IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 13, NO.

6, JUNE 2015

1893

Design and Construction of a 3D Printer Auto

Controller Wirelessly Through of Free Software
F. Acua, D. Rivas, S. Chancusi and P. Navarrete
Abstract In Ecuador there is a technological culture limited
of Rapid Prototyping, which is being exploited to the maximum
in other countries, especially in manufacturing, optimizing
resources and time. Therefore, we have seen the need to design
and build a 3D printer machine that can get plastic prototypes
quickly and at low cost. This paper describes the design and
construction of a 3D printer that can produce physical models in
three-dimensional from a virtual model designed in CAD
software for the Laboratory CNC of the University of the Armed
Forces ESPE Extension Latacunga. The process starts from a
digitized model of the appearance that the object should be
reproduced, using free software is programmed the best strategy
to follow the injector for printing model, the material extruded
plastic state shall be deposited in the mobile platform applied
layer by layer until the object has taken its final form. The
machine consists of four mechanisms or axes: X, Y, Z form a
mobile platform more the extruder mechanism, which has the
function of extruding a plastic filament through a smelter.
Control is via PC with free software and hardware, it will
transform a 3D model programming language G code, before
being sent to the controller, ordering the actuators move in speed
and position on schedule. Additionally installed a control system
and wireless monitoring, dispensing the need for a permanently
connected to the machine PC. The prototype implemented and
yielded excellent results obtained accurately models . mm.
and resistance depending on the type of polymer used. Therefore
it is possible to design and build a 3D printer using free software
for prototyping and low-cost plastic parts.
Keywords rapid prototyping, fused deposition modeling
FDM, power screw, stepper motors, G codes, CAD/CAM
technology.

I. INTRODUCCION

AS IMPRESORAS 3D son herramientas indispensables

para el diseo y desarrollo de productos, puesto que
permiten realizar todo tipo de testeo del mismo antes de
lanzarlo al mercado, convirtindose la impresin 3D en una
alternativa ms rpida y econmica. Existe un conjunto muy
amplio de tecnologas empleadas para la fabricacin rpida
de prototipos en 3D [1].
La tcnica en la cual se basa esta mquina es la de
Deposicin de Hilo Fundido FDM [2]. Esta tcnica consiste en
desenrollar un filamento de plstico de una bobina y abastecer
el material hacia una boquilla de extrusin, la boquilla se
alimenta con el filamento que es calentado a una temperatura
F. Acua, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu,
Ecuador, fvacunia@espe.edu.ec
D. Rivas, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu, Ecuador,
drrivas@espe.edu.ec
S. Chancusi, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu,
Ecuador, susandlpilarbb@hotmail.com
P. Navarrete, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu,
Ecuador, phnp19@hotmail.com

por debajo de la temperatura de fusin del material. La

boquilla deposita una fina capa de plstico una encima de otra
hasta terminar completamente la pieza. El material fundido se
solidifica al ir haciendo contacto con la superficie donde el
material se va uniendo para obtener un slido [3].
Existen mltiples aplicaciones de impresin en tres
dimensiones [4], de las cuales se puede destacar las
principales: Ingeniera, permite a los ingenieros poner a
prueba ideas de productos tridimensionales a bajo costo.
Arquitectura, parte clave del proceso creativo pues al disponer
de maquetas rpidas es una ventaja real a la hora de conocer
las necesidades y expectativas de los clientes. Educacin,
posibilidad de poner en prctica la creatividad de los alumnos,
aumentando su capacidad de aprendizaje. Arte, permite a los
artistas crear objetos que seran difciles, costosos o que
consumira mucho tiempo construir. Medicina, los cirujanos la
utilizan para imprimir partes del cuerpo, como referencia antes
de realizar cirugas complicadas, o para crear prtesis o
insertos de huesos [5].
II. DISEO MECATRNICO DE LA MQUINA
A. Parmetros de diseo.
Se analiz las especificaciones de las Impresoras 3D
disponibles en el mercado y se estableci los siguientes
parmetros: Accionamiento elctrico a 110 VAC. Tamao
500x500x700 mm3. Volumen mximo impreso 200x200x200
mm3. Estructura mecnica rgida y liviana de aluminio.
Material de extrusin, filamento plstico de ABS de 1.75
mm. Tipo de software, Plataforma Libre. Temperatura de
trabajo 240C. Control inalmbrico, lector de memorias SD.
B. Diseo del mecanismo extrusor.
Este mecanismo es el encargado de fundir el polmero para
depositarlo capa sobre capa hasta lograr la impresin
tridimensional;
ste
propsito se obtiene a travs de la
transformacin de energa elctrica a trmica. El mecanismo
extrusor se halla constituido por un fundidor (calentador y
sensor de temperatura) y un reductor (motor y sistema de
transmisin Fig. 1). Para determinar la potencia necesaria del
motor en el fundidor se realiz el clculo de cadas de presin,
de modo que la fuerza de compresin aplicada al filamento
supere la presin ejercida en el fundidor, mismo que depende
tanto de la viscosidad del material plstico como de la
geometra del fundidor. Tomando en consideracin el modelo
de flujo de la Ley de Newton [6] se calcul la cada de presin
mediante la ecuacin (1):

(1)
=

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donde v es la velocidad de impresin igual a 50 mm/s, L la

longitud del fundidor igual a 51.75 mm, es la viscosidad del
material igual a 103 Pabs y R es el radio del fundidor igual a
1.59 mm; en la boquilla L es igual a 12 mm, y R es igual a
0.175 mm. Por tanto P =164921,6 Pa.
La fuerza que se necesita aplicar a la entrada del fundidor
se calcul mediante la ecuacin (2).
=
= 164921,6

(2)
0,00159

= 13,09

304. La Fig.3 muestra el esquema del carro en X, este consta

de un soporte deslizante sobre el cual se coloca el mecanismo
extrusor.
El peso aproximado que soporta el eje X es de 20.7 N,
por lo tanto cada eje gua X soporta 10.35 N. De acuerdo a
las condiciones fsicas de diseo de la estructura se selecciona
ejes con una longitud de Lx= 465 mm. Para calcular el
momento flector mximo se consider al eje X como una viga
con carga puntual, el momento se calcul mediante la ecuacin
(4).

Entonces el torque que debe proveer el motor para el

mecanismo extrusor se obtuvo mediante la ecuacin (3),
donde ren es el radio del engranaje acoplado al eje del motor.
=
= 13,09

(3)
0,00525

= 0,068

El calentador es una resistencia de potencia debido a su

buena conduccin trmica y su temperatura, ser medida con
un termistor, como se muestra en la Fig. 1.
Figura 3. Soporte del eje X.

(4)

donde Fx es la fuerza aplicada y Lx es la longitud del eje,

entonces: Mx=1.20 Nm.
Con el valor del momento mximo encontrado se realiz
el clculo para determinar el dimetro mnimo [8] del eje
mediante la ecuacin (5).
Figura 1. Mecanismo Extrusor.

(5)
C. Diseo de la estructura.
La estructura est constituida por cuatro columnas en las
cuales se encuentran apoyados los ejes X-Y. El mecanismo
extrusor se mueve a lo largo y ancho de los ejes X e Y. Por
otro lado la base de deposicin se desliza verticalmente sobre
el eje Z. La Fig. 2 muestra la estructura de la impresora 3D.

Donde N es el factor de seguridad, Sy es la resistencia a la

fluencia del acero igual a 205 MPa y M es el momento
flector, entonces se tiene que: dx 4,92 mm. Debido a que en el
mercado nacional no existe ese dimetro se eligi dx=8 mm.
Para el diseo del soporte del mecanismo extrusor se
consider el peso de todo este mecanismo igual F=20.7 N con
una longitud de Le=900 mm. Para calcular el momento flector
se idealiz a este soporte como una viga con carga puntual, el
momento se obtuvo por la ecuacin (6).
Mx = R*Le = 0.46 Nm

(6)

Debido a la geometra compleja de la pieza, los anlisis de

esfuerzos y deformacin se realizaron mediante el software
SolidWorks. Se consider un factor de seguridad N=1.5 [9],
entonces el esfuerzo de diseo mximo se calcul segn la
ecuacin (7).
Figura 2. Estructura de la impresora 3D.

D. Diseo del mecanismo X.

Para el diseo se utiliz un factor de seguridad N=2 [7]
debido a que se trabaja con cargas dinmicas y acero AISI

(7)

Donde d es el esfuerzo de diseo, Sy es la resistencia a la

flexin igual 45 MPa y N es el factor de seguridad, por tanto

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d=30 MPa.
En la Fig. 4 se observa la escala de Von Mises, donde el
esfuerzo mximo es de 24.8MPa y el esfuerzo de diseo es
igual a 30MPa cumpliendo con la ecuacin (8).

Para el diseo de los soportes laterales se tom en cuenta

el peso total distribuido en los 2 ejes F= 26.06 N. Mediante el
mtodo de elementos finitos Fig. 6, se determin el esfuerzo
mximo que es de 23.6 MPa, el cual es menor al esfuerzo de
diseo, cumpliendo con la ecuacin (8) [10].
F. Diseo del mecanismo Z.
El eje Z est formado por un mecanismo TornilloTuerca (Rosca TPF), la Fig. 7 muestra el esquema
simplificado de la forma en la que estn ubicados los ejes y la
base de deposicin.

Figura 4. Anlisis de esfuerzo en el soporte X.

' < d
24.8 MPa < 30 MPa

(8)

E. Diseo del mecanismo Y.

Para el diseo del eje Y se procede de la misma manera
que en el eje X. Fig. 5 y Tabla I.

Figura 7. Soporte del eje Z.

Para determinar el dimetro mnimo del tornillo, se

consider a este como una columna para evitar su pandeo
debido al peso que soporta 108.07 N, mediante la frmula de
Euler en la ecuacin (9) se determin el dimetro mnimo.
=

Figura 5. Soporte del eje Y.

TABLA I. VALORES DEL DISEO DEL MECANISMO Y.

Peso
(N)
52.12

Ly
(mm)
385

My
(Nm)
2.51

N
2

Dy
(mm)
dy 6.3

Dyn
(mm)
8

(9)

Donde Pcr es la carga crtica igual a 108.07 N; Le es la

longitud efectiva, siendo Le=K*L y K=1 que es la constante
que depende de los extremos de sujecin del eje y L=445 mm
que es la longitud real del eje; E es el mdulo de elasticidad
del eje de acero AISI 1018 igual a 205 GPa, aplicando la
ecuacin (9) el dimetro es: Dmn=6.7 mm, al no existir en el
mercado este dimetro se seleccion uno de 12 mm sobre el
que se tallar una rosca fina tipo TPF 12x3 H4/h4 mm.
G. Seleccin de actuadores.
Con los datos obtenidos de torque en cada mecanismo XY-Z y Extrusor, se seleccion los motores a pasos tipo Nema
17, pues su torque promedio 0,5 Nm satisface las
caractersticas mecnicas requeridas, en la Tabla II se
especifican sus caractersticas tcnicas.
TABLA II. CARACTERSTICAS TCNICAS DE LOS ACTUADORES.

Serie
Nema
17

Fases
2

Ang
Paso
1.8o

Vn
V
2.8

In
A
1.5

R/Bo

2.8

Tor.
Suje
0.5

Peso
Kg
0.4

III. SISTEMA DE CONTROL

Figura 6. Anlisis de esfuerzo en el soporte Y.

El sistema de control que gobierna la mquina se basa en

un sistema informtico que a travs de un software maestro

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transforma el objeto en formato STL (stereolitografa) a

cdigos G, esta informacin se enva a un segundo sistema
electrnico correspondiente a una tarjeta de control, y a una
tarjeta de interface con sus drivers para el control de los
actuadores y recibe la retroalimentacin concedida por los
sensores como se muestra en la Fig. 8. [11]

IV. IMPLEMENTACIN Y PRUEBAS

A. Implementacin del mecanismo extrusor.
La Fig. 9 muestra los componentes del mecanismo
extrusor.

Figura 9. Montaje del Mecanismo Extrusor: (1) Motor a pasos Extrusor, (2)
Rodamiento de bolas, (3) Sujetador Motor-Fundidor, (4) Ventilador, (5)
Soporte extrusor, (6) Fundidor, (7) Resistencia, (8) Termistor.

B. Implementacin de los mecanismos X, Y, y Z.

La Fig. 10 muestra el mecanismo del eje X

Figura 8. Esquema de control y flujograma del programa de control

A. Control de actuadores.
Para controlar el desplazamiento y velocidad de los
motores se envan pulsos (desplazamiento) a diferentes
frecuencias (velocidad) a la tarjeta de micropasos. Los pulsos
se envan mediante seales PWM con ciclo de trabajo del 50%
a frecuencias que varan dependiendo de la velocidad
requerida. Para determinar las frecuencias de operacin del
motor de acuerdo a su velocidad, se utiliz la ecuacin (10)
[12].
Frec.motor=Velocidad angular*pasos por revolucin

Figura 10. Montaje del Mecanismo X: (1) Soportes laterales, (2) Eje X, (3)
Correa sncrona, (4) Rodamiento lineal, (5) Motor a pasos, (6) Polea dentada.

La Fig. 11 muestra los componentes del mecanismo Y

(10)

B. Control de calefactores.
Para controlar los calefactores se emplea el control con
histresis y se envan seales de PWM mediante el
temporizador del microcontrolador ATmega2560 [13]. Un
algoritmo de control de la temperatura lee la temperatura de
los termistores y enva una seal al MOSFET que conecta o
desconecta la energa (12V) para cada calefactor.

Fig. 11. Montaje del Mecanismo Y: (1) Polea dentada, (2) Correa sncrona,
(3) Ejes Y, (4) Soportes plsticos, (5) Motor a pasos Y

En la Fig. 12 se indica los componentes del eje Z

C. Sistema Informtico.
Los paquetes informticos deben permitir la conversin del
archivo .STL a cdigo G, controlar variables como: el tiempo
de inicio para puesta a punto, la temperatura del extrusor,
distancia entre capas, acabado de la pieza, el inicio, las
paradas de emergencia, entre otras. Pronterface y Cura, son los
paquetes informticos seleccionados quienes satisfacen las
necesidades, son de cdigo abierto, multiplataforma y
desarrollados en Python [14] [15].

Fig. 12. Montaje mecanismo Z.- (1) Soporte de ejes (superior), (2) Ejes guas
Z, (3) Tornillo de Potencia, (4) Soporte Base de Deposicin, (5) Tuerca del
tornillo de potencia, (6) Soporte de ejes (inferior), (7) Rodamiento de bolas,
(8) Acople flexible, (9) Motor a pasos Z.

ACUA et al.: DESIGN AND CONSTRUCTION OF A 3D

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C. Implementacin del sistema electrnico.

El tablero electrnico ubicado en la base de la mquina consta
de varios dispositivos como se muestra en la Fig. 13.

Figura 15. Mediciones del modelo de calibracin impreso

F. Pruebas de resistencia del ABS

Fig. 13. Sistema electrnico: (1) Rel 30A-12V, (2) Fuente de poder, (3)
Tarjetas de control, (4) Botn de luces internas, (5) Luz piloto PE, (6) Paro de
emergencia PE, (7) Interruptor principal, (8) Acometida 110VAC, (9) Puerto
USB, (10) Mdulos Xbee, (11) Ventiladores, (12) Puerto SD Card, (13)
Selector modo de operacin.

Para determinar la resistencia del ABS impreso, se utiliz

la Norma ASTM D638-10, que trata sobre los ensayos de
traccin en polmeros, en la Fig. 16 se muestran los resultados
de los ensayos aplicados a las probetas impresas tanto en la
impresora nacional ESPE-L y en la importada Dimension BST
764, existente en el Laboratorio CNC, mediante este grfico se
puede comprobar que el ABS utilizado para este proyecto es
resistente pero frgil mientras que en la Dimension es menos
resistente pero flexible, con lo cual se concluye que hay
diversos tipos de ABS y sus propiedades mecnicas no
dependen de la mquina con la cual se imprima.

D. Implementacin de la comunicacin inalmbrica

La Fig. 14 muestra la comunicacin inalmbrica bajo el
estndar IEEE 802.15.4, mediante mdulos Xbee, a una
frecuencia de 2.4GHz con una velocidad de 115200 BD.

Figura 16. Resistencia Vs Deformacin del ABS.

G. Modelos fabricados en la impresora ESPE-L

En la Fig. 17 se detallan algunos de los modelos fabricados es
la impresora ESPE-L.

Figura 17. Modelos fabricados en la Impresora ESPE-L

IV. CONCLUSIONES
Figura 14. Comunicacin Inalmbrica.

E. Pruebas de impresin y modelo de calibracin

Una vez implementada la mquina, se procede a imprimir
cuatro muestras de un cuadrado de 100x100x1mm, como un
modelo de calibracin para determinar la precisin de los ejes,
en la Fig. 15 se aprecia los resultados de la desviacin de la
medida nominal tanto en largo como en ancho.
De la Fig. 15, se puede concluir que la desviacin estndar
para el eje X es 0,11 mm y para el eje Y 0,17 mm,
obtenindose una precisin de 0,1 mm para toda la mquina.

Se dise y construy una Impresora 3D auto-replicable,

controlada inalmbricamente, para el prototipo de piezas
plsticas de bajo costo, mediante software libre.
Para el sistema de control se utiliz la plataforma de
hardware libre basado en una placa con un micro controlador
ATmega2560, Arduino Mega Shield como tarjeta de interface
y la placa A4889 como drivers para el manejo de los
actuadores que en este caso son motores a pasos.
Para el control de variables se utiliz el software Cura y
para el control de la mquina Pronterface, son de cdigo
abierto, multiplataforma y desarrollados en Python.
Se obtuvo de forma ptima, piezas plsticas elaboradas a
base de un polmero econmico denominado (ABS).

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Con la implementacin de este proyecto, los docentes y

estudiantes de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE
Extensin Latacunga, pueden hacer uso de la mquina para
prcticas de prototipo en 3D.
Este prototipo tiene la posibilidad de ser escalado a nivel
industrial, induciendo a la pequea y mediana industria a
utilizar maquinaria y equipo asistido por computador, con
tecnologa nacional y enfocado a mejorar la productividad.
AGRADECIMIENTOS
Un agradecimiento imperecedero a la Universidad de las
Fuerzas Armadas ESPE, por el apoyo econmico para realizar
el proyecto, a la Jefatura de Investigacin, Innovacin y
Transferencia de Tecnologa de la Extensin, al Departamento
de Energa y Mecnica, a la Carrera de Ingeniera Mecatrnica
y a la ESPE Extensin Latacunga por brindarnos la
oportunidad de desarrollar proyectos de iniciacin cientfica
entre docentes y discentes que aporten al desarrollo industrial
Ecuatoriano.
REFERENCIAS
[1]

R.J.M. Hague and P.M. Dickens, Rapid Manufacturing: An Industrial

Revolution for the Digital Age, Editors N. Hopkinson, Loughborough
University, UK, pp. 5579, 2006.
[2] G. Maldonado, Diseo, construccin y programacin de una mquina
de control numrico, Tesis de pregrado, Universidad Internacional del
Ecuador, Quito, 2012.
[3] http://www.zcorp.com/es/Products/3D-Printers/Advantages-of-3DPrinting/spage.aspx.
http://www.impresionarte.com.uy/tag/impresion-3d.
[4] D. Girardo B. and I. Tabares G., Teora de Control, Primera Edicin,
1997.
[5] Hernndez Bello and Ochoa Luna, Motor de Paso, Primera Edicin,
2004.
[6] M. McRoberts, Beginning Arduino, Primera Edicin, 2010.
[7] Evants and Brian, Practical 3D printers the Science and art of 3d
printing, editorial Apress, New York, 2012.
[8]
J. M Pearce, 3-D Printing of Open Source Appropriate Technologies
for self-Directed Sustainable Development, Queen's University 60
Union St., Kingston, 2010.
Fausto Acua naci en la ciudad de Latacunga, provincia de
Cotopaxi, Ecuador, un 27 de septiembre de 1966. Recibi el
ttulo de Ingeniero Electromecnico en la Universidad de las
Fuerzas Armadas ESPE Extensin Latacunga en el 2005 y el
ttulo de Mgister en Gestin de Energas en la Universidad
Tcnica de Cotopaxi en el 2013, su principal campo de
investigacin se enfoca en el diseo y construccin de mquinas de control
numrico computarizado, rea en la cual tiene varias publicaciones.
Susana Chancusi obtuvo el ttulo de Ingeniera Mecatrnica
en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensin
Latacunga, en el 2014. Gan el concurso de innovacin
tecnolgica en el 2013 y obtuvo un reconocimiento por el
aporte a la iniciacin cientfica con el diseo y la
implementacin del presente proyecto. Su inters en la
investigacin se centra en el diseo y la construccin de equipo mecatrnico.
Pal Navarrete obtuvo el ttulo de Ingeniero Mecatrnico en
la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensin
Latacunga, en el 2014. Gan el concurso de innovacin
tecnolgica en el 2013 y obtuvo un reconocimiento por el
aporte a la iniciacin cientfica con el diseo y la
implementacin del presente proyecto. Su inters en la
investigacin se centra en el diseo y la construccin de equipo mecatrnico.

David Rivas Master en redes de telecomunicaciones para

pases en desarrollo de la Universidad Rey Juan Carlos,
iplomado en redes digitales industriales, diplomado en gestin
del aprendizaje universitario, Ingeniero en electrnica e
instrumentacin graduado en la Escuela Politcnica del
Ejercito.