M.

Grbac: Fizika
Titranje
9
TITRANJE
9.1. Uvod
Svako gibanje koje se ponavlja u jednakim vremenskim
razmacima naziva se periodino gibanje.
Primjera periodinog gibanja ima puno: gibanje Zemlje oko
Sunca, njihanje matematikog njihala, titranje tijela na opruzi
itd.
Kad se tijelo giba lijevo-desno ili naprijed-natrag ili gore-dolje
oko ravnotenog poloaja po istoj putanji kae se da ono titra
ili oscilira (vibrira).
Pravilno titranje koje se odvija po zakonu sinusa (ili cosinusa)
naziva se jednostavno harmoniko titranje. Ono nastaje uvijek
kad na tijelo djeluje sila koja je po iznosu proporcionalna
pomaku tijela iz ravnotenog poloaja, a po smjeru je suprotna
tom pomaku. Pomak tijela od ravnotenog poloaja mjeri se
udaljenou od ravnotenog poloaja (izraenom u metrima) ili
kutem (izraenim u radijanima) i naziva se elongacija.
Tijelo koje harmoniki titra naziva se harmoniki oscilator, a
sila koja uzrokuje takvo gibanje naziva se elastina sila ili
harmonika sila.
9.2. Elastina sila
r
Ako se na oprugu djeluje vanjskom silom F , prema slici,
opruga se istee, a pri tom se opaa da e biti potrebna sve vea
1
harmoniko titranje
elongacija -pomak od
ravnotenog poloaja

M. Grbac: Fizika
Titranje
sila to je produljenje opruge vee. Slino vrijedi i za sabijanje
opruge.
r
r
F = k l
r
F vanjska sila
r
l produljenje opruge
k konstanta elastinosti opruge (jedinica N/m)
Produljenje ili skraenje opruge proporcionalno je vanjskoj sili.
Opruga se opire deformaciji (produljenju ili skraenju) silom
jednakog iznosa i suprotnog smjera:
r
r
Fel = k l
Ta sila izazvana istezanjem ili sabijanjem opruge naziva se
elastina ili harmonika sila, jer podrava harmoniko gibanje
tijela.
Npr. oprugu s konstantnom elastinosti k = 100 Nm 1 uteg od
1 kg e rastegnuti za 10 cm. U toj e se opruzi, ako je istegnuta
10 cm, javiti elastina sila iznosa:
Fel = k l = 100
N
0,1 m = 10 N
m
Iako je sila opruge jednostavan i tipian primjer elastine sile,
ima i puno drugih primjera takve sile u prirodi. Za sve te sile je
zajedniko da su proporcionalne pomaku od ravnotenog
poloaja:
r
r
F = k x
gdje je:
k konstanta koja ovisi o vrsti sile
x pomak tijela od ravnotenog poloaja.
Predznak () znai da je sila suprotnog smjera od pomaka.
9.3. Harmoniko titranje
Harmoniko titranje je gibanje tijela oko ravnotenog poloaja,
koje se nakon odreenog vremenskog intervala ponavlja. To
vrijeme unutar kojeg tijelo napravi jedan titraj zove se period
titranja T.
2
elastina sila

M. Grbac: Fizika
Titranje
Broj titraja u jedinici vremena naziva se frekvencija titranja .
Frekvencija je jednaka recipronoj vrijednosti perioda:
=
1
T
[ ] = s 1 = 1 Hz (Hertz)
frekvencija
Jedinica za frekvencij je Hertz. 1 Hz je jedan titraj
Definira se jo kr na ili k tna frekvencija :

sek ndi.

= 2 =
2
T
[ ] = rad s 1
U
rirodi ima
no
rimjera titranja od onih koja se mog
vidjeti ili osjetiti, do onih koja se zbivaj na nivo molek la i
atoma. N
r.: titranje tijela objeenog o o
r g , titranje njihala,
titranje ica m zikih instrumenata ili titranje estica zraka kad
se kroz njega iri zvuni val, titranje u elektrinim krugovima,
gdje elektrini naboji titraju po slinim zakonima, kao i titranje
atoma i molekula u vrstim tijelima. Sva ta titranja se opisuju
istim matematikim aparatom. Za sva titranja je zajedniko da
ih uzrokuje sila jednakog tipa, koja nastoji sustav vratiti u
ravnoteni poloaj.
Kod jednostavnog harmonikog titranja na tijelo djeluje samo
harmonika (elastina) sila iji se iznos mijenja prema zakonu
r
r
F = k x . Iznos sile se mijenja od n le, kad je tijelo
oloaj
ravnotee, do maksimalnog iznosa kad je
omak tijela od
ravnotee maksimalan. Maksimalni
omak od ravnotenog

oloaja zove se am
lit da.
Na sljedeoj slici prikazan je jednostavan harmoniki oscilator
u razliitim vremenskim trenutcima.
Tijelo mase m malih dimenzija privreno je na oprugu vrlo
mase mase, konstante elastinosti k, i postavljeno na glatku
horizontalnu podlogu (trenje zanemarivo).
Na slici a) opruga nije istegnuta i na tijelo ne djeluje nikakva
sila. To je poloaj ravnotee.
Ako se tijelo pomakne udesno ili ulijevo (opruga se rastegne
r
r
odnosno sabije) pojavljuje se elastina sila F = k x , koja na
tijelo djel je negativnom ili
ozitivnom x smjer , ovisno o
tome da li je o
r ga rastegn ta ili sabijena. U y smjer nema
rez ltantne sile, jer se sila tee i sila reakcije
odloge na tijelo

onitavaj .

3
Am
lit da je maksimalni

omak od ravnotenog

oloaja.

M. Grbac: Fizika
Titranje
O
r ga je neistegn ta tj.
F =0.
Tijelo je
ravnotenom

oloaj .
t=0
x = A ; F = Fmax; v = 0
t=
T
4
x = 0 ; F = 0 ; v = vmax
t=
T
2
x = A ; F = Fmax ; v = 0
t=
3T
4
x = 0 ; F = 0; v = vmax
t =T
x = A ; F = Fmax ; v = 0
Sile trenja nema,
a je rez ltantna sila jednaka elastinoj sili u
opruzi. Prema drugom Newtonovom zakonu jednadba gibanja
tijela glasi:
r r
m a = Fuk
Fuk = Fel = k x
d2 x
a= 2
dt
2
m
m
d x
= k x
dt 2
d2 x
+k x =0 :m
dt 2
k

= 2
m
4
x = x(t )

M. Grbac: Fizika
m
Titranje
d2 x
+ 2 x = 0
2
dt
d2 x k
+ x=0
dt 2 m
gdje je:
jednadba harmonikog
titranja
k
= 2
m
Gornja jednadba je diferencijalna jednadba gibanja kod
harmonikog titranja. Jednadba povezuje funkciju pomaka x(t)
d 2 x(t )
i njezinu drugu derivaciju po vremenu
.
dt 2
Rjeenje diferencijalne jednadbe je ona fukcija x(t) koja tu
jednadbu zadovoljava za svaki t. Prema teoriji deferencijalnih
jednadbi rjeenje jednadbe je harmonika funkcija oblika:
x(t ) = A cos (t + )
f nkcija
omaka
ovisnosti o vremen
Pomak x(t)
A am
lit
elongacije
kr na

je cosin sna ili sin sna f nkcija vremena , gdje je:

da ili maksimalni
omak, tj. najvei iznos
x
frekvencija

=
k
m
kr na frekvencija

oetni fazni pomak
(t + ) zove se faza titranja. je faza
tren tk t = 0 ili

oetna faza.
Faza (t + ) je veliina izraena u radijanima.
Faza odreuje trenutno stanje jednostavnog harmonikog
titranja. Kruna frekvencija
ovezana je s
eriodom titranja T
relacijom:
2
=
iz ega slijedi:

T
T=
2

odnosno
T = 2
m
k
F nkcija
omaka x(t) je
eriodina, pa je pomak u trenutku t
jednak pomaku u trenutku t ' = t + T . Oito je:
x (t ) = x (t ' ) = x (t + T )
jer vrijedi:
A cos (t + ) = A cos (t +
2

5
+)
faza titranja
Titrajno
vrijeme
ili

eriod
tijela
koje
harmoniki titra ovisi o
masi tijela m i o
konstanti
elastinosti
opruge k, ali ne ovisi o
amplitudi tijela A.

M. Grbac: Fizika
Titranje
Valja naglasiti da period titranja tijela T ne ovisi o amplitudi
A titranja tijela.
Period titranja ovisi o masi tijela m i o elastinosti opruge k. to
je masa tijela m vea, tijelo titra sporije tj. T je vei i to je
opruga meka (manji k) tijelo titra sporije tj. T je vei.
Broj titraja u jedinici vremena ili frekvencija iznosi:
=
1
1
=
T 2
frekvencija titranja
k
m
Am
lit da titranja A kao i
oetna faza ovise o
oetnim
uvjetima tj. o stanju gibanja tijela u trenutku t = 0.
Brzina tijela koje titra u nekom trenutku t dobije se pomou
derivacije pomaka po vremenu:
dx
v (t ) = A sin ( t + )
v(t ) =

dt
v(t ) = vmax sin (t + )
vmax = A
Brzina tijela ovisi o am
lit di. to je vea amplituda postiu se
vee maksimalne brzine. Za razliku od brzine titrajno vrijeme ne
ovisi o amplitudi.
Iz poetnih uvjeta:
t = 0, x = x0 , v = v0
slijedi:
A cos = x 0
A sin = v 0
iz ega se dobije :
tg =
v0
x0
A = x 02 +
v 02
2
Akceleracija tijela koje titra ovisnosti o t jednaka je
rvoj
derivaciji brzine tj. dr goj derivaciji
omaka
o vremen :
dv d 2 x

a (t ) =
=
dt dt 2

a (t ) = A 2 cos ( t + )
a (t ) = a max cos ( t + )
amax = A 2
Oito je da vrijedi:
a(t ) = 2 x(t )
Za sil F(t) dobije se izraz:
F (t ) = m a = m A 2 cos ( t + )
F ( t ) = m 2 A cos ( t + ) = m 2 x (t )
ili kao to je definirano na
oetku:
6
elastina sila F(t) kao
funkcija vremena t

M. Grbac: Fizika
Titranje
F (t ) = k x(t )
gdje je:
k = m 2
Ako je
oetno stanje kao na slici b), tako da vrijedi da je za
t = 0 : x = A i v = 0 , bit e:
x = A cos = A

cos = 1

=0
Dakle, relacije za x(t ) , v(t ) i a(t ) e u sluaju na slici glasiti:
x (t ) = A cos t
v (t ) = A sin t
a (t ) = A 2 cos t = 2 x (t )
Ako je tijelo mase m objeeno o o
r g konstante elastinosti
k, prema slici, ono e poeti titrati ukoliko se pomakne iz
ravnotenog poloaja u vertikalnom smjeru. Moe se pokazati
da e relacije koje opisuju titranje biti analogne relacijama u
prethodnom primjeru, kad je opruga postavljena horizontalno.
0 duljina neoptereene opruge
y0 istegnue opruge u ravnotenom
stanju
y pomak od ravnotenog poloaja
ravnoteni poloaj
y=0
Masa opruge se zanemaruje!
U ravnotenom poloaju vrijedi:
U
poloaju
ravnotee
elastina sila Fel po iznosu
je jednaka
teini tijela
mg.
r
r
m g = k y0
Iznos elastine sile je u ravnotenom poloaju jednak iznosu sile
tee:
k y0 = m g
7

M. Grbac: Fizika
Titranje
Ako se tijelo pomakne u vertikalnom smjeru za y u odnosu na
ravnoteni poloaj ukupno istegnue opruge e biti: y ' = y0 + y .
Primjenom drugog Newtonovog zakona slijedi:
m a = m g k y'
y ' = y0 + y
d2 y
m 2 = m g k ( y0 + y )
dt
m
d2 y
= m g k y0 k y
dt 2
m g = k y0
d2 y
m 2 = k y
dt
d2 y k
+ y=0
dt 2 m
k
=
m
2
T = 2
m
k
y (t ) = A cos ( t + )
Dobije se diferencijalna jednadba koja vrijedi za jednostavno
harmoniko titranje. Diferencijalna jednadba, rjeenje
jednadbe y(t), kao i izrazi za krunu frekvenciju , odnosno

eriod T s
ot
no jednaki onima
rethodnom
rimjer .
Izvod je na
ravljen z
ret
ostavk da je masa o
r ge relativno
mala, tako da se njen tjecaj moe zanemariti.
9.4. Energija titranja
Tijelo titra zbog elastine sile, a ona je kao to je poznato
konzervativna sila, pa je stoga ukupna mehanika energija tijela
koje jednostavno harmoniki titra konstantna, pod uvjetom da
nema gubitaka energije zbog djelovanja neke nekonzervativne
sile npr. sile trenja i da nema dovoenja energije.
Pri titranju se potencijalna energija pretvara u kinetiku i
obrnuto. Kad tijelo prolazi kroz ravnoteni poloaj (x = 0)
njegova potencijalna energija je jednaka nuli, a kinetika je
maksimalna. U poloaju makimalnog pomaka ( x = A ), brzina

tijela je jednaka nuli, pa je kinetika energija tijela jednaka nuli,

a potencijalna je maksimalna.
Potencijalna energija tijela proporcionalna je kvadratu pomaka
x(t) prema izrazu:
1
E p (t ) = k x 2 (t )
2
Kinetika energija tijela proporcionalna je kvadratu brzine:
potencijalna energija
titranja
kinetika energija
titranja
1
Ek (t ) = m v 2 (t )
2
8

M. Grbac: Fizika
Titranje
Ukupna energija tijela suma je potencijalne i kinetike energije:
Euk = E p + Ek = konst.
Graf na slici prikazuje
ovisnost energije o pomaku x.
Kad je kinetika energija
maksimalna
potencijalna
energija je jednaka nuli i
obratno. Ukupna energija je
konstantna.
Euk =
1 2 1
1
k x + m v 2 = k A2
2
2
2
Ukupna
mehanika
energija
harmonikog
proporcionalna je amplitudi titranja na kvadrat.
oscilatora
9.5. Matematiko i fizikalno njihalo
9.5.1. Matematiko njihalo
Matematiko njihalo je mehaniki sistem to ga ine tijelo mase
m vrlo malih dimenzija (kuglica na slici) i nerastezljiva lagana
nit duljine , o koju je to tijelo objeeno, prema slici.
Kut je kut to ga nit njihala
u nekom trenutku zatvara s
vertikalom.
Kut je otklon od ravnotee
(elongacija) koji se mjeri u
radijanima.
9

M. Grbac: Fizika
Titranje
Kad njihalo miruje u ravnotenom poloaju
suma sila na tijelo
v
T
jednaka je nuli tj. sila napetosti niti o u ravnotei je sa silom
r
tee m g koja djeluje na masu kuglice.
Kad je njihalo otklonjeno od ravnotenog poloaja za neki kut
v
r
sila napetosti niti T i sila tee m g vie nisu u ravnotei.
Sila tee moe se rastaviti na dvije komponente: tangencijalnu
komponentu Ft = m g sin koja djeluje u smjeru tangente na
krunicu i nastoji tijelo vratiti u ravnoteni poloaj i normalnu
komponentu Fn = m g cos koja djeluje u smjeru niti i u
ravnotei je sa silom napetosti niti
T = m g cos
Rezultantna sila na
komponenti sile tee
kuglicu
jednaka
je
tangencijalnoj
Fuk = m g sin .
Predznak minus oznaava smjer sile koji je suprotan smjeru
poveanja kuta .
Prema drugom Newtonovom zakonu bit e:
m a = m g sin
d2s
m 2 = m g sin | : m
dt
l
d 2
= g sin
dt 2
a tangencijalna akceleracija
tijela.
s luk na krunici radijusa
ds element luka
d2s
d 2

=
l
s = l
dt 2

dt 2
d 2 g
+ sin = 0
dt 2 l
Sila m g sin nije proporcionalna otklonu , ve sin , pa
ona nije harmonika sila, stoga ni gibanje njihala za proizvoljni
iznos otklona kuta nije harmoniko titranje. Meutim za
male kuteve vrijedi aproksimacija:
sin
pa se gornja jednadba moe pisati u obliku:
d 2 g
+ =0
dt 2 l
Ova je jednadba analogna jednadbi titranja tijela na opruzi i
predstavlja jednadbu harmonikog titranja njihala:
10
Za mali kut vrijedi:
sin
Na primjer:
20 = 0,034907 rad
sin 20 = 0,034899
50 = 0,0872 rad
sin 50 = 0,087156
100 = 0,17453 rad
sin 100 = 0,17365

M. Grbac: Fizika
Titranje
d 2
+ 2 = 0
2
dt
jednadba titranja
matematikog njihala
gdje je:
=
g
l
T = 2
odnosno
l
g
kr na frekvencija
T
eriod titranja
Rjeenje diferencijalne jednadbe ima oblik:
K t otklona
periodina je funkcija
vremena.
(t ) = 0 cos ( t + )
0 maksimalna vrijednost kuta otklona tj. amplituda titranja
poetna faza
Period titranja njihala T ne ovisi o masi tijela m niti o amplitudi,
ve samo o duljini niti njihala i akceleraciji sile tee.
Mjerei period titranja T matematikog njihala moe se odrediti
ubrzanje sile tee na mjestu na Zemlji gdje se mjerenje vri.
Matematiko njihalo harmoniki titra samo za male amplitude.
Za vee amplitude matematikog njihala njihanje vie nije
harmoniko. Kod malih amplituda njihanja period njihala ne
ovisi o amplitudi, a kod veih amplituda period je funkcija
amplitude (poveava se s amplitudom).
9.5.2. Fizikalno njihalo
Fizikalno njihalo je svako kruto tijelo koje se pod utjecajem sile
tee njie oko vrste horizontalne osi koja ne prolazi kroz centar
mase tijela.
Zakretni moment sile tee koji
uzrokuje titranje tj. nastoji vratiti
tijelo u poloaj ravnotee je:
r r r
M = r G
ili pisano skalarno:
M = d m g sin

11
r r
r d
g = 4 2
l
T2

M. Grbac: Fizika
Titranje
gdje je d daljenost osi rotacije tijela (objesita) od centra mase
tijela, a kut otklona spojnice objesitecentar mase od
vertikale.
Predznak minus pokazuje da moment sile nastoji smanjiti kut .
Jednadba gibanja tijela tj. jednadba za rotaciju krutog tijela
oko nepomine osi glasi:
r r
I = M
r
gdje je kutn kcelercij tijel,  I moment tromosti tijel z
dnu os rotcije. Slijedi:
d 2
I 2 = m g d sin
dt
Kako za male kuteve vrijedi:
sin ,
gornja jednadba poprima oblik:
mgd
= 2
I
d 2 m g d
+
=0
I
dt 2
To je jednadba harmonikog titranja, koja je analogna
jednadbi titranja kod matematikog njihala. Rjeenje
diferencijalne jednadbe ima oblik harmonike funkcije:
(t ) = 0 cos (t + )
Kr na frekvencija njihala:
Period titranja njihala:
=
T = 2
mgd
I
I
mgd
Period tiranja T fizikalnog njihala ovisi o:
I moment tromosti tijela
odnos na horizontaln os
kroz objesite
m masi objeenog tijela
d daljenosti teita tijela od objesita
g akceleraciji Zemljine sile tee.
Ove relacije vrijede samo za male am
lit de njihanja.
Mjerenjem
erioda titranja fizikalnog njihala moe se odrediti
moment tromosti tijela koje se njie.

12
K t otklona (t ) je
harmonika funkcija
vremena.
je poetni fazni pomak.
period njihanja fizikalnog
njihala

M. Grbac: Fizika
Titranje
Reducirana duljina fizikalnog njihala je duljina onog
matematikog njihala koje ima isti period kao fizikalno njihalo.
lR
I
I
= 2

lR =
g
md g
md
___________________________________________________
red cirana d ljina
fizikalnog njihala
2
Primjer:
ta
d ljine L njie oko osi koja
rolazi kroz njegov kraj.
Koliko je titrajno vrijeme ta
a? Kolika je red cirana d ljina tog
1
njihala? Moment tromosti ta
a: I = m L2
3
1
m L2
2L
I
3
T = 2
= 2
= 2
L
3g
mgd
mg
2
Tm = T f
2
lR
2l
= 2
3g
g

___________________________________________________
9.6. Prig eno titranje
Sila trenja n
r. sila ot
ora zraka ili sila viskoznosti tek ini
priguuje titranje oscilatora tako da se amplituda titranja
postepeno smanjuje. Kae se da je titranje prigueno. Kod

jednostavnog harmonikog titranja ukupna mehanika energija

je konstantna, jer je jedina sila koja na tijelo djeluje
konzervativna sila (elastina sila). Kod priguenog titranja
ukupna mehanika energija se smanjuje s vremenom radi
dE
< 0.
djelovanja sile trenja tj. nekonezervativne sile. Stoga je
dt
Prigueno titranje izvodi npr. uteg koji titra u viskoznom
sredstvu ili matematiko njihalo u zraku. Uteg se nakon nekog
vremena zaustavi radi djelovanja sile viskoznosti, kao i
matematiko njihalo na koje djeluje sila otpora zraka.
Na sljedeoj slici prikazan je titrajni sustav s oprugom u
uvjetima nepriguenog i priguanog titranja:
13
lR =
2
L
3

M. Grbac: Fizika
Titranje
neprigueno titranje:
x ( t ) = A cos ( 0 t + )
k
m
m
T0 = 2
k
0 2 =

rig eno titranje:

x ( t ) = A e t cos (t + )
= 02 2
2
T=

Dok je uteg u zraku titranje je ne
rigueno, ukoliko se sila

ot
ora zraka moe zanemariti.
Ako se uteg uroni u ulje na njega e osim sile tee i elastine
sile djelovati i sila trenja proporcionalna brzini tijela u smjeru
suprotnom od smjera brzine tijela:
r
r
Ftr = b v
Ns kg
=
m
s
Prema rugom Netonovom zakonu moe se
isati:
gje je b konstanta trenja. Jeinica za b je: [b] =
r
r
r
r
m a = F g + Fel + Ftr
ili
isano skalarno:
m a = mg k ( x + x 0 ) b v
Buui da je m g = k x0 diferencijalna jednadba priguenog
titranja svodi se na oblik:
m
d2x
dx
= k x b
2
t
t

14
Poloaj ravnotee oko
kojega tijelo titra je onaj u
kojemu je o
ruga zbog
teine tijela rastegnuta za
uljinu x0. Stoga vrijei:
m g = kx0

M. Grbac: Fizika
Titranje
ili konano:
diferencijalna jednadba
priguenog titranja
d 2 x b dx k
+
+ x=0
dt 2 m dt m
k
2
= 0
m
b
= 2
m

=
b
2m
gje je:
0 vlastita kruna frekvencija ne
riguenog oscilatora
faktor
riguenja, [] = s1
= 02 2
Ovisno o veliini faktora priguenja titranje moe biti:
k
>2
a) kvazi
erioiki prigueno, ako je
m
k
=2
b) kritiki prigueno, ako je
m
k
c) aperiodino, ako je < 2
m
U sluaju a) kad je ispunjen uvjet 02 > 2 tijelo titra ali mu se
am
litua s vremenom smanjuje. Kruna frekvencija

riguenih titraja je manja o frekvencije ne
riguenih titraja 0,
< 0 . Obrnuto vrijei za titrajna vremena: T > T0 .
Rjeenje iferencijalne jenabe u sluaju a) glasi:
x(t ) = A e t cos ( t + )
Am
lit da a(t ) = A e t smanjuje se tijekom vremena
o
eks
onencijalnom zakonu, to bre to je faktor
riguenja vei
tj. to je trenje vee.
Kruna frekvencija

priguenog oscilatora
manja je od vlastite
krune frekvencije.
to je vee priguenje
frekvencija je manja.
Pomak x(t) tijela od
ravnotenog poloaja je
harmonika
funkcija
vremena perioda T s
opadajuom amplitudom.
Amplituda
priguenog
titranja
eksponencijalno
opada s vremenom.
Kao mjera priguenja uvodi se faktor dobrote:
def
Q=
0
2
faktor obrote
to je Q vei, priguenje je manje tj. manji je gubitak energije.
U sluaju b) kad je 02 = 2 titranje je kritiki prigueno,
gibanje zapravo i nema karakter titranja. Priguenje je toliko
veliko da se zatitrano tijelo, dosegnuvi odreenu amplitudu,
umjesto da titra, vraa u ravnoteni poloaj.
15

M. Grbac: Fizika
Titranje
U sluaju c) kad je 02 < 2 tijelo takoer ne titra, ve se vrlo
sporo vraa u ravnoteni poloaj, to sporije to je omjer
0
2
manji. To je tzv. a
erioino titranje (gibanje).
Kod kritinog guenja zatitrani sustav se najbre vraa u
ravnoteni poloaj, a da pritom ne titra. Kritino guenje je
granini sluaj izmeu priguenog titranja i aperiodinog
titranja.
Na sljedeoj slici prikazani su grafovi pomaka x(t) za
neprigueno i prigueno titranje uz razliite faktore priguenja.
Kritiki titrajni sustavi imaju brojne primjene, npr. koriste se u
vozilima kao amortizeri kojima se spreava titranje vozila. U
primjenama je ponekad priguenje poeljno, a ponekad ga
nastojimo smanjiti.
9.7. Prisilno titranje i rezonancija
Prisilno titranje nastaje kad na tijelo osim elastine sile i sile
otpora fluida (sile trenja) djeluje i izvanjska sila koja je
periodika funkcija vremena.
Titranja bez vanjske sile su slobodna titranja, a ako se odvijaju i
bez sile trenja onda su vlastita titranja s vlastitom frekvencijom.
16

M. Grbac: Fizika
Titranje
Neka se izvanjska sila mijenja po zakonu:
Fx (t ) = F0 cos t
gje je kruna frekvencija , o
enito razliita od vlastite
frekvencije oscilatora i frekvencije slobodnih titranja priguenog
oscilatora.
k
k
;
0 =

2
m
m
Na tijelo saa jeluju tri sile: harmonika (elastina) sila, sila
trenja i izvanjska periodina sila F0 cos t . Diferencijalna
jenaba gibanja
rema rugom Netonovom zakonu glasi:
m
ili:

x
2 x
= k x b + F0 cos t
2
t
t
b
= 2
m
iferencijalna jenaba

risilnog titranja

 2 x b x k
+
+ x = F0 cos t
t 2 m t m
k
> 2 , rjeenje iferencijalne
m
jenabe
risilnog oscilatora koje o
isuje stacionarno stanje
glasi:
x (t ) = A cos( t + )
Uz
ret
ostavk da vrijedi
gdje je A am
lit da
risilnog titranja, dana izrazom:
A=
F0
m ( ) + 4
2
0

2 2
2
2
A am
litua
risilnog
titranja

oetni fazni kut
0 vlastita kruna
frekvencija
,
a poetni fazni pomak definiran pomou izraza:
tg =
b
m
k

=
2
02
2
Stacionarno rjeenje
jenabe
risilnog
oscilatora
okazuje a
tijelo titra narinutom
frekvencijom, koju
iktira vanjska sila.
0 =
k
m
Veliine A i ovise o am
lit di F0 i frekvenciji izvanjske
sile.
Prisilno gibanje
rig enog oscilatora odvija se
oetku tako
da oscilator pone titrati frekvencijom
= k / m , ali
oscilator mora slijeiti i titranje izvanjske sile, te je rezultatntno
titranje su
er
ozicija tih vaju titranja. Nakon oreenog
2
17

je frekvencija slobonih
titranja
riguenog
oscilatora.

M. Grbac: Fizika
Titranje
vremena ka titraji
riguenog oscilatora frekvencije


raktiki utrnu, oscilator titra frekvencijom izvanjske sile.
Ako se uvee omjer x =

mogu se jenabe za A i tg
0

isati kao f nkcije od x:

F0
A( x) =
m 02 (1 x 2 ) 2 +
tg =
4 2
02
x2
2
x
0 x 1
2
Na slici je
rikazan graf funkcije A(x) u ovisnosti o x =

.
0
Poloaj maksimuma ove funkcije ovisi o iznosu faktora obrote
Q=
0
, onosno o faktoru
riguenja .
2
am
lituna rezonancija
Ako nema
riguenja ( = 0,
Q = ) am
lituna rezonancija
nastaje ko = 0 tj. za x = 1
Am
litua
ostaje beskonano
velika.
Ako je sustav priguen ( > 0),
ona se rezonancija ogaa kod
r < 0 tj. za x = xr < 1. S

orastom faktora
riguenja
maksimum am
litue
ostaje
sve manji i
omie se u lijevo.

Kad izraz u nazivniku u formuli za amplitudu A:

[(1 x 2 ) 2 +

ostane minimalan
vrijenost.
am
litua
4 2
02
e
x2 ]
poprimiti
18
maksimalnu

M. Grbac: Fizika
Titranje
Lako je pokazati da e amplituda imati maksimalnu vrijednost
kad bude :
= R = 02 2 2
rezonantna frekvencija
onosno za:
xr = 1
2 2
xr =
02
02 2 2
r
=
1
0
02
Kae se a za = r (tj. x = xr) nastu
a am
lituna
rezonancija, tj. am
litua A
risilnog titranja osee maksimum.
Za frekvencije vee od rezonantne, amplituda prisilnog titranja
monotono opada i to bre to je faktor dobrote Q vei. Za
>> r am
litue su neznatnog iznosa. Za << r tj. za vrlo
F
niske frekvencije vrijenosti am
litue su
riblino 0 , akle
k
oreene su svojstvom elastine opruge, a ne masom tijela. Kad
ne bi bilo trenja (Q = ) rezonantna frekvencija bi bila jednaka:
r = 0 =
k
m
a am
litua bi
ostala beskonano velika. U prirodi meutim
nema titranja bez trenja ( > 0),
a je rezonantna am
litua
konana, a rezonantna frekvencija uvijek manja od vlastite.
Fazni kut ovisi o x =

,
rema graf :
0
grafiki prikaz ovisnosti
faznog kuta o rekvenciji
vnjske sile , tj. o omjeru
x = /0
19

M. Grbc: Fizik
Titrnje
Kd je = 0 ili x = 1 tj. kd je rekvencij izvnjske sile
jednk vlstitoj rekvenciji dobije se d je =

. je fazni
2

omak izmeu sile i elongacije x(t ) . Za x = 1 izvanjska sila ima
fazu ispred faze elongacije za
kut =

2
. Meutim za x = 1 (tj. za fazni
) nema razlike u fazi titranja izvanjske sile i brzine
2
prisilnog titranja
v (t ) = A sin ( t + ) .
F = F0 cos t
x(t ) = A cos (t + )
v (t ) = A sin ( t + )
za x = 1 =

2
Za = 0 bit e:
v (t ) = A0 sin (o t
Fx (t ) = F0 cos 0 t
x (t ) = A(0 ) cos(0 t

2
) = A0 cos o t
) = A(0 ) sin 0 t
Izvanjska sila i brzina su u fazi. Ko
risilnog titranja izvanjska
sila vri ra i tako naoknauje energiju izgubljenu zbog trenja
( > 0). Kako je brzina vrenja raa izvanjske sile jenaka:
P=
r r
W

= F v = Fx v x
t
to e se maksimalni prijenos energije dogoditi kad izvanjska sila
i brzina tijela budu u fazi tj. kad bude frekvencija sile jenaka
vlastitoj frekvenciji 0. Kae se a ko = 0 nastu
a
energijska rezonancija.
U titrajnim sustavima se rezonancija esto koristi kako bi se
pojaalo titranje neke eljene frekvencije. S druge strane moe
se dogoditi da zbog rezonancije doe do neeljenih pojaanja
nekih oscilacija. Poznat je primjer ruenja mosta u Takomi
(1940. godine) do kojega je dolo zbog vjetra. Vjetar je izazvao
titranje viseeg mosta frekvencijom bliskoj rezonantnoj, pa se
zbog snanih oscilacija velikih amplituda most sruio.
I relativno mala vanjska sila moe u rezonanciji izazvati jake
oscilacije.
20
energijska rezonancija