Professional Documents
Culture Documents
!!
"##$%## &'
&
NDICE
")
")"
")& 2
")( 4
&)
, -! .
01
* 3
+ * , -! .
!
")5 !
$
+
")5)"
")5)&
")5)(
")/
+ *
+ *
+ *
*
")/)"
")/)&
")/)(
&)(
4
!
3
16
!
!
-!7
"/
()" ! *
+
()& ! )-!
()( ! 8
()5 !
3
()/ !
5)
/)
+ *
9) 2
)-!
)-!
-!
, -! .
!
* 3
9)"
9)&
9)(
9)5
9)/
9)9
9)@
*
&)()"
&)()&
()
3 3
!
* 4 4
&&
3
&9
01
(&
1
, -! . :, . !; 2. % -!
, <2=>
? * -! .
16
< 1 3
*
> <
24 -! .
A :
*
@) ?
(/
1 Introduccin al LabVIEW
3 *
* 1
+*
*
16
1 )
16 *
3
*6
* 3
* *
3
*
*
B
)
*6 3 *
* *
+ * *
*
*
8 !? C8
3
! 1 ? D
*
&(&
*
E-!)
*
*
4
3 *
4
3
*
3 *
*
* 3
)
3 3 *
3
* 3
, -! . )
* *
0
*
*
: *
*6
3
* * , -! . 3 *
) F"G
1. 2 Entorno grfico
*
*
01
*
1
3
+
3 *
* *
*
3
3
3 *
")"
)
*
3
4
3
*
* * :
+ * 3
*
*
:* 0
*
)
C> 3 D
,
1
+
3
*
01
)
3
*
1
3
3 *
3
3 3 * , -! . ) > *
*
4
)
3 *
*6 *
*
")&
*
*
* )
* 3
*
3
* 3
3 * 3
+ 0
C> 3 D
3
1
3
*
1
4 *
* 3
+
3
* 3
B
*
+*
* +*
* I
3 *
, 2?2, ? ! )
1
* H* 3
* **
+*
3 * *
+* )
*
3 *
:3
* ? ! 1
*
3 *
3
4 3
1
4
B
*
*
3
* :
* * *
1
*
3
* *
*
3 *
)
0
*
""
* 3 3
4)
? CK >
3
*
J
*
*
3
* )L:
3
* 3
3 *
C22 D) F/G
0
*
3 *
2?2, : ? !
3 * 3
*
3
*
3
3
4
* *
*
2?2, 1 * H * 3
3
C
3
D
3 *
3 3
3
*
4
)
4 3
* 3
3 D)
3
1
3 *
3
3
+
*J *
* )
*
+
4
3
*
3
16
3J
*J *
+
*
4
**
3 *
01 :
*
*
+*
* *
01
*4
*
3
3
)
*
3
)A
J3
*
*
3
3
3
4
3 3
0 3
1
*1
1
3
3 *
1
?
3
* 1 * 3
*
*
3 *
* +*
1
3 * )
0
)
,
4 +
3 * *
*
0
*1
* , -! . 4)&)M 3 + 3
+ 3 4 )
B3
1
*
!
!
*
:*
1
:
1
J
3
3
J
+*
3
0
1
1
* 1
)
* 3
3
+*
4
3
*
*
3
* 3
+*
* )
1
*
3
)
4
3 *
3 * *
*
* *
+*
, -! . 4)()M1
0 * 3 *
3
4 *
3 1
)
+
3
+*
*
*
+*
!"
"
F(G
2 Control PID
2.1 Introduccin.
!
3 3
1
0
3 *
+
1
)
J * *
1B
* *
H *
* *
*
+
0 *1
J
*
*
*1
0
:
:
)
CONTROL
PLANTA
ELEMENTO DE MEDIDA
A
3 *
* *
1
4
*
*
&)" ,
4
+
* 3
1
3 3
3
I
+
*
) F&GF5G
+
+ 3 3
3 *
+
C D = K3 C D+
* 3
*
0 )
4
4
* *
1B * *
*
*
*
*
*
3 0
:
4
!
3 **
*
4 :
"
>
C D* + >
+ *
* CD
*
4 4)
"
H *
3 3
H *
=C D
H *
$
K
CD
* *3 3
:
3
1
3 3
*
:
* 3
3
3 3
*
)
&)&
* *
4
H *
)
1
4
*
*
3 3
*
*1
+ *
3 3
3 3
3 3
H *
*
H *
:
)
*
H *
* 4
3
*
)
*
0
*
*
* * *
C
: D
3
*
+ *
3
)
3 * 3
3 *
*
*
*
*
H *
: * *
*
H *
3 3
CD=
,
1 N
*
3 3
>
J 3
I C DOM
K3
>
3 *
H *
3
&
+
3
+ *
3 3
*1
*
H *
C DOM)
3
*
+ *
+ *
H *
H *
*
1
)
, *
*
+
*
4 *
*
*
:
&)(
* *
3
*
> 3 * 3 4
3
)
, 3
*
* *
* 3
3
*
1
+ * 4 4
4
*
4
0
4* *
3 3
)
+
*
*
* *
* :
J
3 1 * 3
+ *
*
*
4 4)
"M
C D = K >*
,
*
+ *
H *
H *
*
B 4)
4 4
+ *
* *
:
3
C DO
+
:
3
*
1
H *
* 4 4
* 0
*
+
*
+
3 4)
P
Q
D 3 *
*
1
*
*
*
*
4 4 H*
4)
*
3 *
3 3
*
* 4*
4* *
C
H *
* *
:
*
4 4
H *
3 *
)
OR =C DOM
* 4 4
4 4
3 *
*
*
&)5
* *
*
+
3 4 ) F&GF5G
0
3
3
1
* *
+ * 4 4
4* ) , 3
*
30
4 4
*
: 3
:
1
:
+ *
)
""
K >
=* C D
= 3
C D S > +"
*
1
* 1
*
+ * 4 4
4
1
3 1 *
+
1
*
*
1
4 4)
1
* 3
*
0
* 4*
0B
4 *0
,
3
4
: 3
*
** *
)
*
4
J
4 4
K >
=* C D
= 3
C D S > +"
3
*
:
1
*
4*
M)M/ :M)" )
),
3
:
1
*
**
A
0
)
4)
*
5
* *
* *
!
!
3
*
3 *
*
4
*
3 *
4 :
4 *
C!
* 4 4 :
*
*
!
;
)
*
: 1
*
D
3 *
; !
4
*
3
4 4 >*
1:
0*
C> D
3
* 3
1:
)
4 4
*
+
* 3 *
*
N
)
*
0
1
*
3 0
*
H *
)
) 1
H *
0
4
3
* 3
! )
:
N
*
3
* 3 3
4* *
!
4)
Control
Error
&)/
"&
*
*
3 3
* *
3
4
1
:1
* 0
4 C
0 D
3 0
4
*
:* 4 4) 3
J
3
*
)L:
4
+
3
3 1
*
0 10
*
*
*
*
0
J
*
4
:
*
*
*
3 )
*1
*
3
4 ,
*
+
1
)
J
4)
Control
Control
4
3
&)9
! !
*
+
)
3 1 *
;
+
3
*
*
1 +
0
4 1
3 1 *
* *
3 *
* **
4
!
4
4
*1
3
*
+ *
** )
4
3 3+
1
*
Error
)
3
!) ,
*
J 1+
01B
3
+ 1
:*
) *
+ *
3 *
*
Control
&)@
"(
3
*
4 3 *
)
* 3
3
0 1 + *
* 1 )F&GF5G
3
* 3
H P
1 3 *
4
3
*
*
*
4
2.3.1 PI-D:
,
+ *
)
4 4
1
:
*
H *
N N
4
B 4
* * 3
!
*
* 1
3
4*
*
)
&)$
:
3
H *
*
)
3
E(s)
C(s)
Y(s)
2.3.2. I-PD:
3
)
*
*
H *
4 4
0
3
0
4)
3 3
:
E(s)
* :
3
C(s)
Y(s)
&)#
!
"5
3.1 Introduccin
,
* 3
4 *
!
*
0
+
* 3
1
4
*
* *
* 4
* 3
)
* 4 *0 *
* 3
3 0
*
3 3
* 4 4
*
3 * !
*
, -! . /)M
1
16
*
;
3 * 1
! 7)
!7
> <)
, -! . 3 *
4
J*
*
* 3
*
3
*
A
()" 4
)
*
*
+
! )-!
3.2 PID.VI
, -! . 3 3
!" #
()&
*
4
0* )
!)
*
4
* *
! )-!
+)
"/
%
'
&"
3
3
*
0B
'& &
F(G
M
)-
M*
+)
4
* )
*
* 3
* 3
:
)
* 1 M)
:
)
* 1 "MM)
* )
* 1
"MM)
* )
* 1 "MM)
*
*
*)
0
)*
*
C
4
4 *
"
3 3 * 3
* 3
0#
3 1
3
3
3
+ )
4 C
D
3
*
.
* 1
3 *
/
3 3
3
*
1
3 3
* 3 3
,
*
4
4
* *
* *
) B3
*
4 4 ) B3
3 *
0B
4 *
* )
*
*
1
+ #
,&
"
8 3 *
$
#
* 4 4)
8
3 3
*
*
+)
* *
3 3
*
3 0
*
* 3 3
)
* 1
) K O"MM%? ) C? O * 3 3
D)
+ 4
* *
* *
*
:
3
3
*
:
* 3
)= 4
3
H
1
3
)
* * *
H *
M ")
4
M" 3 B *
3 3
-!
* *
+ *
* )
* *
M
D)
)
M"
* "
4
+)
3
*
3
H B
C8
*
* 3 * * *
3 *
4
+
3 0
3
3
+)
1
*
3
*
*
*
4
3
*
-! 3
3 3
T
3
: * 0
3
* 3
+
3
4 *
*
3 0
** )
3
* *
*
7
4 4) ,
*
*
4 4)
"9
()(
* *
3 3
3 0
) &"
1
*
!) * 4
$
4 4) *
%
'
&"
*
3
*
4
3 1
*
3
*
3 3
*
0B
+)
3
*
*
*
*
3 0
)
3
*
3 3
:*
4 4)
)
3
) B3
)-
4 4)
B3
4
* 3
3 Q *
4
* 3
+)
*
D)-!
* 3 0
*
!)
4
*
4
1
4
*
:* 4 4 )
!"
) &" *
! C8
*
+)
1
*
Q*
) &" * &
* P
* P
*
4 *
"
8 3 *
3
0B
0B
*
3
*
*
4
3
4
4
* *
* *
) -
Q)
*
P
*
* )
* 3
* 3
:
)
* 1 M)
:
)
* 1 "MM)
* )
* 1
"MM)
* )
* 1 "MM)
*
*
*)
3
* )
,&
*
*
1 )
!
+#
4
3 3
*
3 3
* 3 3
* 3 3
) K O"MM%? ) C? O * 3 3
3 0
* 1
D)
:
*
* *
M
!
*
"@
*
C
4
4 *
"
3 3 * 3
* 3
0
3 1
3
3
3
+ )
4 C
D
3
*
.
* 1
3 *
/
3 3
3
F(G
+
*
*
*
* *
3
* 3
1
3
H *
M" 3 B
:
* * *
-!
* *
*
+ *
*
) &" *
!" * 3
*
P
* Q)
*
* +
*
* P
*
3 Q) ,
4
4
* * 3
3 *
'& & #
*
*
)
* *
:
3
)= 4
)
D)
*
3
M ")
*
* )
)
M"
4
3 3
* "
4
+)
)
4
3 0
P
* 3
4
! *
4
*
3 Q
* *
*
3
)
3
-!
<
* *
3
1
!
! -!:
+ *
+ *
! -!U*
*
*J
-!
3
* * *
!
*
()5
* *
!C
*
& " & 123
*
N
3
!" 3
,&
&
! 3
!);
3
+ B
-!) L :
* *
*
+ *
*
*
3
+
*
),
3
#
*
:D)-!
*
%
*
* :
4 * )
3
C
3 0
*
* 3
4
* *
3
*
+ *
*
B3
*
3
*
4
*
0
$
* 3 3
CVD) ,
4
*
:
B3
*
)
)
*
1
3 0
*
*
D)
+)
)
"MM%? )
"$
0" $
3
3
) MO*
+ ) MO*
24
)
+ *
" +#
'& & 3
F(G
4
4
* *
* )
4
B3
*
4 4)
-!)
+ *
+ *
V)
4
* )
:
* )
! -!
*
-!
& &
()/
!C
D)-!
3 *
"
" 0
5 0" #
3
*
3 0
);
! !)
N
:3
*
* 1 )
0
3 *
4
3 *
3
+ *
3
"
*#
3
*
*
*
*
3 3
3 3
" "
3
& & 6+
*
)
4
*
*
!"
4
) &" *
1
* 4 4)
* *
C
1
3
3
)
+ *
*
3
*
+
3
4 *
3 *
4
3
4 *
4D :C
+ *
*
3 *
3
*
* 3
+ *
3 0
3
3
** *
*
*
3
*
) =
)
3
)
3 0
!
03 *
3 3
"#
3 0
) &" #
1
*
4
*
!) * 4
3 1
$
*
* 4 4) *
* 3 0
)
3 3
*
*
*
*
3 *
0B
3
*
3 3
:*
4 4)
) -
)
3
B3
+)
*
3 *
4 4 ) B3
)-
M*
+)
P
4
%
'
) &" * & #
1
*
Q)
*
* P
&"
"
8 3 *
4
*
* P
*
3 Q *
*
Q*
* 3
4 *
4
*
* )
3 1
4
*
4
3
*
)
)
"( 3
4
* 3
:
)
* 1 M)
) *) 0B
3
4
* 3
:
)
* 1 "MM)
'& "( *
* *
* )
* 1
"MM)
'& ) *) 0B
*
* *
* )
* 1 "MM)
" + #
*
3
*
*
*)
:
* )
,&
#
*
0 )
*
*
1 )
!
+ #
4
3 3
*
3 0
*
* *
!
3 3
* 3 3
)
* 1
M
*
* 3 3
) K O"MM%? ) C? O * 3 3
D)
*
#
+ 4
* *
*
*
C
* *
*
:
D)
.
4
4 *
3
3
*
)
* 1
"
3 3 * 3
:
* 3
)= 4
3
H
M" 3 *
* 3
1
3
)
/
0 3 1
* * *
H *
M ")
4
* "
3 3
3
3
M" 3 B *
3 3
3
3
+ )
4 C
D
-!
* )
4
M
3
*
* *
+)
N
*
+ *
*
)
) &" *
!" * 3
*
3 0
P
* Q)
*
* +
*
4
P
* P
*
3 Q) ,
4
* 3
4
* * 3
3 *
4
*
'& &
*
*
)
& * $ " 6 !*
3 *
3
*
M*
*
+ *
*
!
! *
4
*
3 Q
* *
*
3
)
)
))
3 *
&M
&
*
* *
3 0
$
3 0
*
*
!) ;
*
1
*
3 0
)
) &" #
1
*
4
*
!) * 4
3 1
0B
4
$
*
*
* 4 4) *
* 3 0
3 *
)
*
3 3
*
4 1
*
*
*
*
)
3
*
3 3
:*
4 4)
) -
)
3
B3
+)
*
3 *
4 4 ) B3
)-
M*
+)
) &" * &
* P
* P
*
1
*
Q*
4
* 3
3 Q *
4
* 3
*
3
Q)
*
&"
2
3
L
16
*
3
3 : 3
+ * 3
* **
1
0
*
* *
3 +
4
5)"
* 3
*
* *
N3
0*
3
0 3
3 + T 61
)
=
)
*
* 3 3
3 4
*
, -! . )
4
+ *
3
)
, -! .
* 4
0 3
1
CA
&D :
+ 01 C1
"D)
!
-!
3
* 1
) F"G
3
4 * 3
*
:
6
*
3
* ;
+
*
+)
CL
*
7
)
0
D)
&&
A
?
5)&
*
A
?
*
N
*
* 1
* *
:
* 3
3 *
*
3
*
5)5 ?
5)/
; J
4
)
N
3
3 *
)
* 3
*
5)(
*
* 1
5)9
&(
= 4
3
* *
3 3 33
3 * 4
3
3
0
)
,
+ * 4
0*
3
4
)
>
*
1
*
1
3 *
*
*
*
+ 3
*
)= 4 3
*
)W
*
3
*
1
0
3
*
* 3
* * 3
+ C
*
* *
!*
!*
5)@
* 3 * *
)
3 *
D
3 D
CL
+
)
6 D
+ *
* 3
1
*
3
4 *
4
*
: 1
*
C.
&5
6
P
Q) ,
0
3 6 *
3
0
*
3 *
* T 7
*
3
3
) > *
3
*
01 )
*
T6
3
A
*
5)$
7
* )
* )
*
4
6
T1 7) ,
L
)
*
4
4
4
*
*
"MM
*
*
&/
3
+ * 3 *
1 * 3
3
3 3
* 4
C ?D :
*
3
* *
:
* 404
*
* *
* *
* 3
+ *
* )
* *
* *
* 3
*
*
3
3 *
*1
3 3
+
3
3
)
*
*
3
* 3
3 * 4
3
4 *
* 3
*
)
,
* 1 * 3 *
*
* 3
+ *
* 1
3
3
*
+)
3
* 3
*
01
4
+ * 3
)
>
01
*
: *
4 *
* *
4
*
: * *
*
)
* *
* *
* 3 404
4
* 3
3 !)
,
3
0
* 3
T6 7)
*
3
+) , 3
+
0
T1 7)
3
* * 3 *
*0
0
* 3
T 7)
*
*
* &/M
* )
,
! )-!
!7
* *
0 B3 *
3
* * *
3
1
*
4 *
+
4
3
)
* ) ,
*
*
3
+ *
3 *
* *
* 3 *
*
T * 7
3
* *
23
:
( C 16
! 7D) ,
)>
J
*
*
3
*
N
3 3
404 *
* )
3
01
T. 4 1
*
4
T. 4 1
0
3
3 3
7
*
7
*
*
* + *
3
+
T 7
4
T6 7
3
*
3
T
* * *
73
0
0
4
0*
) ,
!)
*
4
0
!
*
, -! . )
3
4 *
* :*
*
3
N )
T * 7
+
*
*
*
)
*
01
3 *
*
*
+ * 4
&9
, 3
)4
* *
3
*
!) C
-!
0 B3 *
0 B
3 * /)5D)
*
4
*
3
* M
* * /
* *
3 *
* *
43
+ *
+
3 1
404 *
* )
T3
* *
7
* 4
T&7
*
*
T6 7 :
*
*
+
3
0 1
)
0
/MM )
T3
7C
4 ")/ D
3
*
* 3
* ) T3
*7
* *
*
4
M:"MM * 3 * * *
3
+
* 3
+
* 3 3
* *
T 3
"7: T 3
&7) , 4
T
7*
*
*
T6 7) T>
, 7
*
3 C
D* 3
*
4
* M( ) T* * *7
*
4
T"7 3
0
*
*
* *
3
) ,
*
0
* 4
3
* * 3
T * *7 *
4
)
/)"
1
*
3
*
*
)
-! . *
*
0 3
* *
*
:
3 *
&@
*
*
1
*
1
: *
"
3 *
* *
* *)
*
3 *
*1
3 3
3 0
4
4
* *
3
:
! C1
! :
*
#
3
* 3
/)&
!
C1
*
/)5D)
3 *
+
J
3
3
J * 3
4
*
/)(D
J
*
3
/)5
/)(
&$
5.4 Planta VI
, ;> -!
*
4
* 3
C8
3
C -D
1
V)
*
-!
-!
*
+
:
-!
*
P=3*
-QC
4
* 3
D
3
+ 1
3
!)A
-!
P=3*
-Q
)
4 4
* 4
*
3
:
3 3
*
*
3
:
* *
!
4
P
3 * Q
1
/)/)
*
4
* P
-Q
1
N
4
*
4
* 3
3
* )
* P
-Q
-! :
4
* 3
:
/)/
1
* , ;> -!
1
4
*
4
T
8 7
* 3
D) -! H *
* :
3
* 3
4
4J *
1 * 3
*
H* *
*
3
3
3
*
),
* * 1
3
4
* 3
)F(G
/)9
* *
, ;> -!
&#
A
3
/)@
-!Q
* P
-!
-!
3
:-!)
-!X
* 3
, * , -!
1 + *
0*
8
8
, *>
, >
2 3
!3
2
*
* , *,
-!)
1 4 *
3 *
0
* *
, * , -!)
1
-! 0
-
/)$
* 3
3
3
B3
*
B3
*
*
*
* *
* *
: 3
),
*
/)#
*
0
*)-!) Y
*)-!
* )
*
* 3
*
*
* 3
* )
V)
V)
3 3
* 4
Z
*
*V7 *
*
4
(M
*
*
3
-!7
* )Y
-!7
1
3 * 3
C
! D: 3
* *
+ * *
/)"M
+
* 3 ;
*
C
*
D)
4
-!7
!
* *
3
3
4
3
+
3
)-!)
("
* , -! . 3
3
+ * *
%3
, . * 6 % -!
0 *
, *
* *
+)
*
1
*
+ *
C22 D)
* H* 3
P Q:? )
0 3
*
3
*
8 C 01 D
B
*
* 3
+ *
3 1
* *
*
+)
2. Lookout.
16
*
*
:
1
B3 *
A 3
4*
)
)
3
:*
*1
*
,,)
>= A *
* 4
)))
!%2)
)
+)
+
: * 4
3 * **
>3 *
!
+ 3
+*
'
E! A *
)
)
2
*
L +
)
)
> * )
',)
* *)
)
+)
+)
(&
*
3 4 *
C 3 4
3 4 + :
, 3
'
30
16
3
3
3
4 . * 6 ;> #/ ()E
1
01 L !C! 1
:
*
*
D 3
* 3
*
, <
3 *
+ 1
+
)))
:
)
L
*
D 3 3 *
0
)
:3
*
J
!*
3
3 3
3. BridgeVIEW.
3
3
16
*
3
>
1
J 3
16
1
3
*
* 8.
L !
4* *
*
*
*
2 ?
:
1 * * 3
*
*
:
*)
3 H
0
*
H
3
1
00 : 1 )
', > %!
4 E)
? * -! .
2
3
4 . * 6 ;>%#/I
3
* (&
<
3 * 3 *
)
? * :
>
',>
H* *
<
D:
+ * 3
*
*
<)
<)
5. Control Toolkit.
< H*
1
, . * 6 % -!)
:3
*
*
3 * 10
, -! . ? * -! . :
03 *
)
! !)
B
! 6
, *
3
* !)
A* < ! )
B
1 *
3
)
3
)
<)
((
. *) 3)
3
*
)
A *1 6 *
)
'
* B 3 )
24 * C
% B
D
%
)
*
* 3
3 *
* 3
4 *
6. Overview
!
1
3
> < H*
+ 3
*
0
:1
3
3
1
*
*
+
*
16
*
)
*
!
> <
* , -! . ? * -! . , . * 6 % -!I
*
+)
:3 *
)
3
3
*
D)
* 3
*
*
*
*
;!
3
'
>
< :
, -! . %? * -! . )
(5
7. Bibliografa
F"G ,
% 7 & "/78 , -! . )
+ 8 01 3
+)
*)
1)
F&G
-, 9$ 0 - :*"& !
>
:
&[ * + ) "##5
F(G ;
!
;
"
&$
<
*>
1
"##$ F,
AG
F5G
3
>
),) "###
)
F/G
2
Z
!
)"
% \\
* 1
)
8 6 L &[ * + ) "##&)
1
!
* ;
3 %%666)
(/