Mekanika Teknike II Ushtrime PDF

Dr. sc.
Ahmet Shala
x(t)
O
Kapsja
O1 ve
r
n
ae
l
S
a rN
z
O
x
y
x
Fein
a rT
r
t
v a
mg e e
PrisHTin,
2003
PRISHTIN
1
Mekanika Teknike II Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
PARATHNIE
Ky libr prmban ushtrimet nga Mekanika Teknike II, t cilat i kam mbajtur q nga viti
shkollor 1994/95 n Fakultetin e Makineris n Prishtin ather lndt Kinematika dhe
Dinamika.
Prmbajtja dhe rnditja e ktij libri, sht prafrsisht e njjt me planprogramin e
lnds
Mekanika Teknike II, e cila ndgjohet n semestrin e II-t , n Fakultetin e
Inxhinierirs Mekanik, drejtimi Komunikacion rrugor, pr studime Bachelor sipas Deklarats

s Bolonjs.
Qllimi i hartimit t ktij libri ishte q t lehtsohet prvehtsimi i ksaj lnde dhe t
ngritet cilsia dhe niveli i studimeve, sidomos prmirsimi i mnyrs s prezentimit t
ushtrimeve, duke ofruar mundsin e ikjes nga sistemi i diktimit. Gjithashtu ky libr prmban
udhzime pr punimet seminarike t parapara pr kt lmi.
Me kt libr kam br nj kontribut modest pr plotsimin e literaturs n gjuhn
shqipe.
Gjithashtu n kt libr kam br prpjekje q t paraqes mundsin e shfrytzimit t
kompjuterit n llogaritjet e nevojshme. Nj mundsi t till e kam paraqitur me shfrytzimin e
softverit MathCad i cili ofron lehtsi t mdha pr pun me vektor, matrica, paraqitje
grafike, derivim dhe integrim t funksioneve me metodn simbolike, etj.
Ky libr mund tiu shrbej studentve t makineris, ndrtimtaris, xehtaris si dhe
inxhinierve e puntorve shkencor, pra t gjith atyre q mirren me studimin e lvizjes s
sistemeve n prgjithsi.
N kt libr jan dhn dhe zgjidhur detyra karakteristike pr konkretizimin e pjess
teorike si dhe disa udhzime pr zgjidhjen e detyrave seminarike duke e shfrytzuar
softverin MathCad.
Ky libr mund t ket lshime dhe t meta, u jam mirnjohs t gjith atyre q pr kt
do t ma terheqin vrejtjen me sugjerimet e tyre, kshtuq n rast ribotimi t eleminohen.
Prishtin,
Autori
Dr. sc. Ahmet Shala
PRMBAJTJA
I. Kinematika e piks ............................................................................................................... 5

I.1. Mnyrat e dhnjes s lvizjes s piks, caktimi i shpejtsis dhe nxitimit t saj ................ 5
I.1.1. Mnyra vektoriale ............................................................................................................. 5
I.1.2. Mnyra koordinative......................................................................................................... 6
I.1.2.1. Sistemi i koordinatave knddrejt t Dekartit................................................................ 6
I.1.2.2. Sistemi i koordinatave cilindrike ................................................................................... 9
I.1.2.3. Sistemi i koordinatave polare....................................................................................... 10
I.1.2.4. Sistemi i koordinatave sferike...................................................................................... 12
I.1.3. Mnyra natyrale .............................................................................................................. 13
Detyra 1........................................................................................................................... 16
Detyra 2........................................................................................................................... 18
Detyra 3........................................................................................................................... 20
Detyra 4........................................................................................................................... 23
Detyra 5........................................................................................................................... 27
Detyra 6........................................................................................................................... 29
Detyra 7........................................................................................................................... 33
Detyra 8 (Udhzime pr detyrat seminarike K-1 ) ........................................................ 35
Detyra 9 (Udhzime pr detyrat seminarike K-1 n hapsir) ....................................... 37
Detyra 10......................................................................................................................... 39
Detyra 11......................................................................................................................... 43
Detyra 12......................................................................................................................... 44
Detyra 13......................................................................................................................... 48
Detyra 14......................................................................................................................... 51
Detyra 15 (Udhzime pr detyrat seminarike K-2) ........................................................ 55
II. Kinematika e trupit t ngurt. Lvizja translative dhe rrotulluese e trupit ngurt .......... 58
Detyra 1........................................................................................................................... 60
Detyra 2........................................................................................................................... 63
Detyra 3........................................................................................................................... 66
Detyra 4 (Udhzime pr detyrat seminarike K-3) .......................................................... 68
III. Lvizja plane e trupit t ngurt ...................................................................................... 70
Detyra 1........................................................................................................................... 72
Detyra 2........................................................................................................................... 76
Detyra 3........................................................................................................................... 81
Detyra 4........................................................................................................................... 90
Detyra 5........................................................................................................................... 95
Detyra 6........................................................................................................................... 99
Detyra 7......................................................................................................................... 106
Detyra 8......................................................................................................................... 111
Detyra 10 (Udhzime pr detyrat seminarike K-5) ...................................................... 121
IV. Lvizja e trupit rreth piks s palvizshme. Kndet e Eulerit dhe lvizja sferike ...... 123

V. Lvizja e prbr e piks................................................................................................. 127
Detyra 1 (Lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan translative)................................. 127
Detyra 2 (Lvizja zhvendosse sht rrotulluese kurse ajo relative sht translative) . 129
Zgjidhja e nj afati t provimit nga Kinematika............................................................... 138
Detyra 1......................................................................................................................... 138
Detyra 2......................................................................................................................... 140
Detyra 3......................................................................................................................... 144
DINAMIKA
DINAMIKA E PIKS MATERIALE.................................................................................... 148
PROBLEMI I PAR DHE I DYT I DINAMIKS ............................................................. 148
Detyra 1: (Problemi i par i Dinamiks) ................................................................................ 148
Detyra 2: (Forca funksion i kohs F= f(t) ) ............................................................................ 150
Detyra 3: (Rnia e lir, forca funksion i koordinats F= f(x,y,z) )......................................... 152
Detyra 4: (Satelitt artificial t Toks)................................................................................... 154
Detyra 5 (Hedhja e pjerrt): ................................................................................................... 156
Detyra 6: (Lvizja e piks nn veprimin e forcave trheqse) ............................................... 159
LIGJET E PRGJITHSHME T DINAMIKS ................................................................... 161
Detyra 1 (Sasia e lvizjes)...................................................................................................... 161
Deytra 2 (Sasia e lvizjes)...................................................................................................... 162
Detyra 3: (Momenti kinetik) .................................................................................................. 163
Detyra 4 (Lvizja e piks nn veprimin e forcs qendrore, ekuacioni i Bineut).................... 165
Detyra 5: (Energjia kinetike, puna e forcave) ........................................................................ 166
Detyra 6:(Energjia kinetike, sasia e lvizjes, puna e forcave) ............................................... 169
Detyra 7: (Lavjerrsi matematik) ........................................................................................... 174
Detyra 8: (Parimi Dalamberit pr pik materiale).................................................................. 178
LKUNDJET DREJTVIZORE T PIKS MATERIALE ................................................... 181
Detyr: (Lkundjet e lira q nuk shuhn)............................................................................... 181
LVIZJA E PRBR E PIKS
Detyra 1: (lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan translative T-T) ................................... 184
Detyra 2: (lvizja zhvendosse rrotulluese, kurse ajo relative translative R-T)..................... 186
Detyra 3: (lvizja zhvendosse translative, kurse ajo relative rrotulluese T-R)..................... 190
Detyra 4: (lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan rrotulluese R-R) .................................. 193
Literatura ............................................................................................................................. 197
Dr. sc. Ahmet Shala
I
KINEMATIKA E PIKS
I.1. MNYRAT E DHNJES S LVIZJES S PIKS,

CAKTIMI I SHPEJTSIS DHE NXITIMIT T SAJ
Lvizja e piks materiale mund t jipet n tri mnyra:

-
mnyra vektoriale,
mnyra koordinative, dhe
mnyra natyrale.
I.1.1. MNYRA VEKTORIALE
Mnyra vektoriale e prshkrimit t lvizjes s piks n hapsir nnkupton dhnjen e vektorit

i cili fillimin e ka nga nj pik t palvizshme O kurse fundin n pikn q shqyrtohet M.
Vektori OM quhet rrezevektori i piks M. Kshtu ekuacioni vektorial i lvizjes s piks
jipet me funksionin vektorial:
r
r
r = OM = r (t )
Lakorja npr t ciln lviz pika n hapsir, quhet trajektore e piks (Fig.1.).
z
M
r
r
Figura 1.

Meq tani mund t thuhet se dihet rrezevektori i piks M n funksion t kohs, pra
r
r
r = OM = r (t ) , shpejtsia e ksaj pik paraqet derivatin e ktij vektori sipas kohs t, pra:
r
r dr r&
v=
=r,
dt
kurse nxitimi i piks paraqitet me derivatin e par t vektorit t shpejtsis, prkatsisht me
derivatin e dyt t rrezevektorit sipas kohs, pra:
r
r
r dv d 2 r &r&
a=
=
=r.
dt dt 2
I.1.2. MNYRA KOORDINATIVE
Lvizja e piks n hapsir n mnyrn koordinative jipet me tre parametra, prkatsisht tri
koordinata. Nse lvizja e piks gjat gjith kohs realizohet n rrafsh, ather lvizja e saj
prshkruhet me dy parametra koordinata. Nse lvizja e piks sht drejtvizore, ather ajo
prshkruhet me nj parametr-koordinat.
Pr t prshkruar lvizjen e piks n mnyrn koordinative prdoren disa sisteme koordinative
si:
-
sistemi i koordinatave knddrejt t Dekartit,
sistemi i koordinatave cilindrike,
sistemi i koordinatave polare pr lvizje t piks n rrafsh dhe
sistemi i koordinatave sferike.
I.1.2.1. SISTEMI I KOORDINATAVE KNDDREJT T DEKARTIT
N sistemin e koordinatave knddrejt t Dekartit, lvizja e piks n hapsir, jipet prmes tri
koordinatave dhe at:
x = x(t ) [m],
y = y (t ) [m] dhe
z = z (t ) [m].
Dr. sc. Ahmet Shala

Nse lvizja realizohet n rrafsh, p.sh xOy, kemi vetm dy koordinata, pra:
x = x(t ) [m] dhe
y = y (t ) [m].
Nse lvizja e piks sht drejtvizore, p.sh at drejtz le ta emertojm me x, ather lvizja
prshkruhet me nj koordinat, pra:
x = x(t ) [m].
z
vz
vz
r
v
M
vx
r
r
r
k r
vx
vy
r
v
vy
r
i
y
M
x
Figura 2.
r
Lidhja ndrmjet rrezevektorit r dhe koordinatave knddrejt sipas Fig. 2 sht:
r
r
r
r
r = xi + y j + z k ,
ku i, j dhe k jan vektort njsi (vektor konstant me intensitet nj) t akseve prkatse x, y dhe
z.
Kur dihen koordinatat e piks, shpejtsia e piks n kt rast caktohet nga:

vx =
dx
= x& - projeksioni i shpejtsis s piks n drejtim t aksit x,
dt
vy =
dy
= y& - projeksioni i shpejtsis s piks n drejtim t aksit y dhe
dt
vz =
dz
= z& - projeksioni i shpejtsis s piks n drejtim t aksit z.
dt

Meq projeksionet e shpejtsis s piks t caktuara m par, jan normal n njra tjetrn,
ather intensiteti i shpejtsis s piks caktohet me shprehjen:
2
m
dz
dy
dx
v = v x2 + v 2y + v z2 = + + = x& 2 + y& 2 + z& 2 .
s
dt
dt
dt
N kt rast sht me interes t jipen shprehjet pr prcaktimin e kndeve q vektori i
shpejtsis s piks, formon me akset koordinative, prkatsisht kosinuset e drejtimit t
shpejtsis, pra:
cos( ) =
vx
=
v
cos( ) =
vy
cos( ) =
vz
=
v
x&
x& 2 + y& 2 + z& 2
y&
x& 2 + y& 2 + z& 2
z&
x& 2 + y& 2 + z& 2
, - kndi ndrmjet vektorit t shpejtsis dhe aksit x.
, - kndi ndrmjet vektorit t shpejtsis dhe aksit y.
, - kndi ndrmjet vektorit t shpejtsis dhe aksit z.
Nse lvizja e piks realizohet n rrafsh, p.sh xOy, ather merren vetm shprehjet q kan t
bjn me aksin x dhe y, pra ato n drejtim t aksit z merren zero, pra intensiteti i shpejtsis s
piks n kt rast sht:
m
v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2 .
s
Nse lvizja e piks realizohet n drejtim t nj drejtze, p.sh x, ather merret vetm shprehja
q ka t bj me aksin x, pra ato n drejtim t akseve y dhe z merren zero, pra intensiteti i
shpejtsis s piks n kt rast sht:
v = vx =
dx
m
= x& .
dt
s
Kur dihen koordinatat e piks, prkatsisht shpejtsia, ather nxitimi i piks n kt rast
caktohet nga:
ax =
ay =
az =
dv x d 2 x
= 2 = &x& - projeksioni i nxitimit t piks n drejtim t aksit x,
dt
dt
dv y
dt
d2y
dt 2
= &y& - projeksioni i nxitimit t piks n drejtim t aksit y,dhe
dv z d 2 z
= 2 = &z& - projeksioni i nxitimit t piks n drejtim t aksit z,
dt
dt
Dr. sc. Ahmet Shala

Meq projeksionet e nxitimit t piks t caktuara m par, jan normal n njri tjetrin, ather
intensiteti i nxitimit t piks caktohet me shprehjen:
m
a = a x2 + a 2y + a z2 = &x&2 + &y& 2 + &z&2 2 .
s
Nse lvizja realizohet n rrafsh, p.sh xOy, ather nxitimi caktohet me shprehjen:
m
a = a x2 + a 2y = &x&2 + &y& 2 2 .
s
Nse lvizja realizohet n drejtim t nj drejtze, p.sh n drejtim t aksit x, ather nxitimi i
piks do t jet:
a=
dv x
m
= a x = &x& 2 .
dt
s
I.1.2.2. SISTEMI I KOORDINATAVE CILINDRIKE
N sistemin e koordinatave cilindrike, lvizja e piks jipet me tri koordinata dhe at:
= (t ) [m],
= (t ) [] ose [rad]
dhe
z = z (t ) [m].
z
M
r
r
z
y
y
M
x

Figura 3.
Lidhja ndrmjet koordinatave knddrejt t Dekartit dhe koordintave cilindrike sht (Fig. 3):
x = cos ,
y = sin dhe
z = z.
Mund t caktohen shprehjet pr llogaritje t shpejtsis dhe nxitimit edhe prmes
koordinatave cilindrike, por vshtir mbahen n mend, prandaj caktimi i shpejtsis dhe
nxitimit preferohet t vazhdon me koordinatat knddrejt t Dekartit.
I.1.2.3. SISTEMI I KOORDINATAVE POLARE
Nse lvizja e piks realizohet n rrafsh, ajo mund t jipet prmes koordinatave polare q
jan:
r = r (t ) [m] dhe
= (t ) [] ose [rad].
vc
v
vr
r
co
r
j r
ro
r
i
r
r
M
y
x
x
Figura 4.
Lidhja ndrmjet koordinatave knddrejta t Dekartit dhe koordinatave polare (Fig. 4) sht:
x = r cos dhe
10
Dr. sc. Ahmet Shala

y = r sin .
r
Rrezevektori r , prmes koordinatave knddrejta dhe vektorve njsi shprehet si:
r
r
r
r = xi + y j ,
duke e ditur se shpejtsia e piks si vektor, n koordinatat knddrejta sht:

r
r
r
r
r
v = v x i + v y j = x& i + y& j ,
kurse intensiteti i saj sht:

v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2 ,
ather:
v x = x& =
dx d
= (r cos ) = r& cos r & sin ,
dt dt
v y = y& =
dy d
= (r sin ) = r& sin + r & cos .
dt dt
Pas zvendsimit shpejtsia e piks do t jet:

v = v x2 + v 2y = (r& cos r & sin ) 2 + (r& sin + r & cos ) 2 = r& 2 + (r & ) 2
Nga shprehja e fundit marrim:
v r = r& dhe
vc = r & ,
prkatsisht vektori i shpejtsis:
r
r
r
v = v r ro + vc co ,
ku:
r r
ro , co , - vektor njsi, normal n njri tjetrin, me intensitet konstant nj, por me drejtim
dhe kahje jokonstante. Kshtu intensiteti i shpejtsis mund t shkruhet:
m
v = v r2 + vc2 = r& 2 + (r & ) 2 .
s
N mnyr analoge caktohet edhe nxitimi i piks. Nisemi nga:
r
r
r
r
r
vektori i nxitimit t piks: a = a x i + a y j = &x& i + &y& j dhe
11

intensiteti i nxitimit t piks: a = a x2 + a 2y = &x&2 + &y& 2 ,
ather:
a x = &x& = v& x =
dv x d
= (r& cos r & sin ) ,
dt
dt
a x = &r& cos r& & sin r& & sin r && sin r & 2 cos ,
a x = (&r& r & 2 ) cos (2r& & + r &&) sin ,
a y = &y& = v& y =
dv y
dt
d
(r& sin + r & cos ) ,
dt
a y = &r& sin + r& & cos + r& & cos + r && cos r & 2 sin ,
a y = (&r& r & 2 ) sin + (2r& & + r &&) cos .
Pas zvendsimit shprehja pr nxitim merr formn:
a = [(&r& r & 2 ) cos (2r& & + r &&) sin ] 2 + [(&r& r & 2 ) sin + (2r& & + r &&) cos ] 2
a = (a r ) 2 + (ac ) 2 = (&r& r & 2 ) 2 + (2r& & + r &&) 2 ,
prej nga marrim:

r
r
r
a = a r ro + ac co ,
a r = &r& r & 2 ,
ac = 2r& & + r && .
12
Dr. sc. Ahmet Shala

I.1.2.4. SISTEMI I KOORDINATAVE SFERIKE
N sistemin e koordinatave sferike, lvizja e piks jipet me tri koordinata dhe at:
r = r (t ) [m],
= (t ) [] ose [rad]
dhe
= (t ) [] ose [rad] .
z
M
r
r
y
M
x
Figura 5.
Lidhja ndrmjet koordinatave knddrejt t Dekartit dhe koordintave sferike sht (Fig. 5):
x = r sin cos ,
y = r sin sin dhe
z = r cos .
Mund t caktohen shprehjet pr llogaritje t shpejtsis dhe nxitimit edhe prmes

koordinatave sferike, por sht nj pun e panevojshme mekanike dhe vshtir mbahen n
mend, prandaj caktimi i shpejtsis dhe nxitimit preferohet t vazhdon me koordinatat
knddrejt t Dekartit.
13

I.1.3. MNYRA NATYRALE
N mnyrn natyrale, lvizja e piks sht e prcaktuar me trajektoren ( l ) dhe ligjin e
lvizjes npr trajektore s = s (t) (Fig.6).
Mo
s=s(t)
l
Rl
an
r
n
r
No
Mr
To
r
a
r
r
r
v
at
r
t
x
Figura 6.
Pra: l trajekroria (rruga) e lvizjes s piks,
s = s (t) koordinata natyrale, ligji i lvizjes s piks npr trajektore.
Mo
r
r
ds
r
dr
M1
r
r1
O
x
y
Figura 7.
14
Dr. sc. Ahmet Shala

Lidhja ndrmjet koordinats natyrale dhe koordinatave knddrejt t Dekartit caktohet nga:
r
r
r
r
r = xi + y j + z k ,
caktojm diferencialin:
r
r
r
r
dr = dx i + dy j + dz k .
r
Meq intensiteti i vektorit dr sht prafrsisht i njjt me intensitetin e gjatsis elementare
t harkut ds , ather katrori i tyre do t jet pothuaj i njjt, (Fig. 7) pra:

r r
ds 2 = dr 2 = dr dr = dx 2 + dy 2 + dz 2 ,
ds = dx 2 + dy 2 + dz 2 ,
nga: x& =
dx
dy
dz
dx = x&dt , y& =
dy = y& dt dhe z& =
dz = z&dt , ather:
dt
dt
dt
ds = x& 2 + y& 2 + z& 2 dt

s
/ ,
ds =
so
x& 2 + y& 2 + z& 2 dt ,
s = so x& 2 + y& 2 + z& 2 dt .

0
Shpejtsia e piks n koordinata natyrale caktohet me shprehjen:
ds
= s& ,
dt
r
r
v = s& To ,
r
To - vektori njsi i tangjents (t),
v=
pra ka drejtimin e tangjents (t) n trajektore (Fig.6).

Nxitimi i piks n koordinata natyrale caktohet me shprehjen:
at =
dv
= &s& - komponenta tangjenciale e nxitimit,
dt
an =
v 2 s& 2
=
- komponenta normale e nxitimit,
Rl Rl
Rl - rrezja e lakess s trajektores n pikn M.

r
r
r
a = at To + a n N o - vektori i nxitimit t piks,
a = at2 + a n2 , intensiteti i nxitimit t piks.
15

DETYRA 1
Lvizja e piks materiale n rrafshin
r
r
r
r = (2t + 1) i + (3 2t ) j [m] . T caktohen:
xOy
sht
koordinatat x dhe y n funksion t kohs t,
pozicioni fillestar,
ekuacioni i trajektores y = f (x),
shpejtsia dhe nxitimi i piks n funksion t kohs.
dhn
me
rrezevektorin
Zgjidhje:
r
r
r
r
r
Nga r = x i + y j = (2t + 1) i + (3 2t ) j [m] , marrim koordinatat:
x = x(t ) = 2t + 1 [m] ,
y = y (t ) = 3 2t [m] .
Pozicioni fillestar M o ( xo , y o ) , caktohet pr astin e kohs to = 0, pra:

xo = 2 0 + 1 = 1 m ,
yo = 3 2 0 = 3 m .
Nga shprehja pr koordinatn x marrim se:

t=
x 1
,
2
t ciln e zvendsojm n shprehjen pr koordinatn y dhe fitojm:

y = 32
x 1
,
2
prkatsisht ekuacioni i trajektores do t jet:

y = 4x,
q si shihet nga shprehja paraprake dhe figura n vijim, paraqet nj drejtz.
y
7
6
5
4
Mo
v
x
0
1
16
Dr. sc. Ahmet Shala

Shpejtsia e piks
r
r
r
v = vx i + v y j ,
vx =
dx d
= (2t + 1) = 2 ,
dt dt
vy =
dy d
= (3 2t ) = 2 ,
dt dt
ather intensiteti i shpejtsis do t jet:

m
v = v x2 + v 2y = 2 2 + (2) 2 = 8 = 2 2 .
s
Drejtimi i shpejtsis caktohet me shprehjet pr kosinusin e drejtimit, pra:

cos =
cos =
vx
2
2
=
=
= = 45o ,
v
2
4
2 2
vy
v
2
2 2
2
3
=
= 135o .
2
4
Si shihet nga shprehja e shpejtsis, ajo gjat tr kohs ka madhsi konstante.
Nxitimi i piks
r
r
r
a = ax i + a y j ,
ax =
ay =
dv x
d
= ( 2) = 0 ,
dt
dt
dv y
dt
d
(2) = 0 ,
dt
ather intensiteti i nxitimit do t jet:
m
a = a x2 + a 2y = 0 2 + 0 2 = 0 2 .
s
17

DETYRA 2
Lvizja e piks materiale sht dhn me ekuacionet:
x = x(t ) = a cos kt [m] dhe y = y (t ) = b sin kt [m] ,

ku a dhe b jan konstante, t koha n sekonda.
T caktohen:
- pozicioni fillestar dhe trajektoria e piks,
-
shpejtsia dhe nxitimi absolut dhe
pr a = b = R , caktoni komponenten normale dhe tangjenciale t nxitimit si dhe

rrezen e lakess s trajektores.
Zgjidhje:
Pozicioni fillestar si dihet caktohet pr astin e kohs to = 0, pra:
xo = a cos k 0 = a ,
y o = b sin k 0 = 0 .
Trajektoria e piks
Shprehjen pr x e pjestojm me a kurse at pr y e pjestojm me b , t dyja i ngrisim n

katror dhe i mbledhim an pr an, pra:
2
x
2
= cos kt ,
a
2
y
2
= sin kt ,
b

Prej nga marrim:
2
x
y
2
2
+ = cos kt + sin kt ,
a
b

pra trajektoria ka formn:
2
x
y
+ = 1,
a
b
q si dihet paraqet elipsn me gjysmboshte, n drejtim t aksit x me madhsi a, kurse n

drejtim n aksit y me madhsi b, dhe qendr n fillimin e sistemit koordinativ O(0,0).
18
Dr. sc. Ahmet Shala
y
b
-a
Mo
x
-b
Shpejtsia e piks
r
r
r
v = vx i + v y j ,
vx =
dx d
= (a cos kt ) = ak sin kt ,
dt dt
vy =
dy d
= (b sin kt ) = bk cos kt ,
dt dt

v = v x2 + v 2y = ( ak sin kt ) 2 + (bk cos kt ) 2 = k a 2 sin 2 kt + b 2 cos 2 kt .
Nxitimi i piks
r
r
r
a = ax i + a y j ,
ax =
ay =
dv y
dt
dv x
d
= ( ak sin kt ) = ak 2 cos kt
dt
dt
dhe
d
(bk cos kt ) = bk 2 sin kt ,
dt

a = a x2 + a 2y = (ak 2 cos kt ) 2 + (bk 2 sin kt ) 2 = k 2 a 2 cos 2 kt + b 2 sin 2 kt .
Pr a = b = R :
v = k R 2 sin 2 kt + R 2 cos 2 kt = kR sin 2 kt + cos 2 kt = kR ,

a = k 2 R 2 cos 2 kt + R 2 sin 2 kt = k 2 R cos 2 kt + sin 2 kt = k 2 R .
19

Komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet nga:
at =
dv d
= (kR) = 0 ,
dt dt
komponenta normale caktohet nga:
a = at2 + a n2 ,
prej nga:
a n = a 2 at2 = (k 2 R) 2 0 2 = k 2 R .
Kshtu rrezja e lakess s trajektores do t jet:
Rl =
v 2 (kR) 2
= 2 = R.
an
k R
Kjo madhsi e rrezes s lakess edhe sht pritur pasiq pr a = b = R , ekuacioni i trjektores
sht rrethi me rreze R , dhe qendr n fillimin e sistemit koordinativ, pra:
2
x
y
+ = 1,
a
b
a = b = R , do t kemi rrethin: x 2 + y 2 = R 2 .
DETYRA 3
m
Pika materiale lviz npr rrafsh, ashtuq komponenta radiale e shpejtsis sht v r = b
s
m
kurse ajo cirkulare vc = d , ku b dhe d jan madhsi konstante. T caktohet tajektoria e
s
piks, shpejtsia, komponenta radiale dhe cirkulare e nxitimit, nxitimi absolut, komponenta
tangjenciale dhe normale e nxitimit, t gjitha kto n funksion t pozits s piks materiale
nse n astin fillestar to = 0 kemi: ro = R dhe o = 0 .
Zgjidhje
v = v r2 + vc2 = b 2 + d 2 = konst.
Dim se:
v r = r& =
20
dr
= b /dt
dt
Dr. sc. Ahmet Shala

/
dr = bdt
r
ro
dr = b dt ,
r ro = bt ,
ro = R ather
r = R + bt
vc = r& = r
d =
d
=d
dt
d
dt
r
dt
,
r
dt
,
R
+
bt
0
d = d
0
zvendsojm
du
uR
,
dt =
b
b
R + bt = u t =
ather
dt
1 du 1
1
= ln u = ln( R + bt ) ,
u
b
b
R + bt = b
pra:
d
R + bt
d
d
d
ln( R + bt ) = ln( R + bt ) ln( R) = ln(
),
b
R
b
b
b
0
prej nga:
b
R + bt
= ln(
),
d
R
antilogaritmojm:
b
d
e
R + bt r
= ,
R
R
prej ktu trajektoria e piks do t jet:

r=
d
Re
q paraqet nj spirale logaritmike.
21
y
M
r
Mo
R
Komponenta radiale e nxitimit caktohet me shprehjen:

a r = &r& r& 2 ,
r& = v r = b ,
&r& =
dr& d
= (b) = 0 ,
dt dt
& =
d d d
R + bt
d R b
d
d
= ( ln(
)=
=
= ,
dt dt b
R
b R + bt R R + bt r
2
d
d
.
ar = 0 r =
r
r
Komponenta cirkulare e nxitimit caktohet me shprehjen:
a c = 2r&& + r&& ,
&& =
d& d
d
d
bd
bd
= (
= 2 ,
)=
b=
2
2
dt dt R + bt
( R + bt )
( R + bt )
r
a r = 2b
bd
bd bd bd
d
r 2 = 2
=
.
r
r
r
r
r
Nxitimi absolut llogaritet me shprehjen:

2
a=
a r2
+ ac2
2
d2
+ b d = d d 2 + b 2 .
=
r
r
r
Komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet me shprehjen:

at =
d
dv d
= ( b 2 + d 2 ) = (konst.) = 0 ,
dt
dt dt
kurse komponenta normale e nxitimit caktohet nga shprehja:

2
an = a
22
at2
d
d
=
d 2 + b2 02 =
d 2 + b2 .
r
r
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 4
Pr pikn materiale sht dhn ligji i ndryshimit t koordinats n drejtim t aksit x me

shprehjen x = 2t 2 + 6 [m] , ligji i ndryshimit t shpejtsis n drejtim t aksit y me shprehjen
v y = 5t 2 [ m / s ] dhe ligji i ndryshimit t nxitimit n drejtim t aksit z me shprehjen
a z = 8t 2 [m / s 2 ] . Nse n astin fillestar sht e njohur se yo = 9 [m] , z o = 12 [m] dhe
v zo = 0 , caktoni koordinatat, shpejtsin dhe nxitimin e piks n funksion t kohs dhe pr

astin t1 = 1 [s] caktoni rrezen e lakess s trajektores.
Zgjidhje
N vijim kemi veprimet e nevojshme n drejtim t akseve prkatse:

N drejtim t aksit x
n drejtim t aksit y
n drejtim t aksit z
x = 2t 2 + 6
v y = 5t 2
a z = 8t 2
vx =
dx d
= (2t 2 + 6) = 4t
dt dt
vy =
ax =
dv x
d
= (4t ) = 4
dt
dt
dy = v y dt
dy
dt
az =
/dt
yo
/dt
dv z = a z dt
/
dy = 5t 2 dt
y
dv z
dt
2
dy = 5 t dt
dv z = 8t 2 dt /
vz
2
dv z = 8 t dt
vz
5
y yo = t 3
3
8
v z v zo = t 3
3
5
y = 9 + t3
3
8
vz = t 3
3
ay =
dv y
dt
d
(5t 2 ) = 10t
dt
vz =
dz 8 3
= t /dt
dt 3
8
dz = t 3 dt /
3
z
dz =
zo
8 3
t dt
3 0
z zo =
8 t4
3 4
2
z = 12 + t 4
3
23

Nga llogaritjet paraprake pozita e piks sht e prcaktuar me koordinatat:
x = 2t 2 + 6 [m] ,
5
y = 9 + t 3 [ m] dhe
3
2
z = 12 + t 4 [m] .
3
Shpejtsia e piks materiale:

v x = 4t ,
v y = 5t 2 dhe
8
vz = t 3
3
prej nga:
8
64
m
v = v x2 + v 2y + v z2 = (4t ) 2 + (5t 2 ) 2 + ( t 3 ) 2 = 16t 2 + 25t 4 + t 6 .
3
9
s
Nxitimi i piks materiale:
ax = 4 ,
a y = 10t dhe
a z = 8t 2 prej nga:
m
a = a x2 + a 2y + a z2 = (4) 2 + (10t ) 2 + (8t 2 ) 2 = 16 + 100t 2 + 64t 4 2 .
s
Rrezja e lakess s trjektores pr astin e kohs t1 = 1 [s], caktohet me shprehjen:
v2
Rl =
,
an
ku pr t1 = 1 [s], shpejtsia sht:
8
8
64
v = v(t1 = 1) = (4t1 ) 2 + (5t12 ) 2 + ( t13 ) 2 = (4 1) 2 + (5 12 ) 2 + ( 13 ) 2 = 16 + 25 +
,
3
3
9
24
Dr. sc. Ahmet Shala

m
v = v(t1 = 1) = 6.936 ,
s
a n = a 2 at2 ,
ku nxitimi absolut pr t1 = 1 [s], do t jet:
m
a = a (t1 = 1) = 16 + 100t12 + 64t14 = 16 + 100 12 + 64 14 = 180 = 13.416 2
s
komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet nga:
64
64
32t + 100t 3 +
16t + 50t 3 + t 5
6 t5
64
dv d
9
3
,
=
at =
= 16t 2 + 25t 4 + t 6 =
9
dt dt
64 6
64 6
2
4
2
4
2 16t + 25t + t
16t + 25t + t
9
9
64 5
64
16 + 50 +
1
3
3 .
=
at = at (t1 = 1) =
64
64
16 12 + 25 14 +
16 + 25 +
16
9
9
16 1 + 50 13 +
m
at = at (t1 = 1) = 12.591 2 ,
s
ather komponenta normale do t jet:
m
a n = a 2 at2 = 13.416 2 12.5912 = 4.633 2 .
s
Kshtu rrezja e lakess s trajektores n astin t1 = 1 [s], sht:
Rl =
v 2 6.936 2
=
= 10.383 [m] .
4.633
an
N vijim kt shembull e kemi llogaritur prmes softverit MathCad. Jemi nisur se dim
koordinatat n funksion t kohs dhe pastaj kemi vazhduar deri n caktimin e rrezes s lakess
s trajektores. Me qllim t llogaritjes me njsi, kemi prshtat njsit e shprehjeve t
koordinatave.
25

asti i kohs:
t := 1 s
Koordinatat e lvizjes s piks:
2 m
+ 6 m
2
x( t) := 2 t
y( t) := 9 m +
5 3 m
t
3
3
s
z( t) := 12 m +
2 4 m
t
4
3
s
Shpejtesia e pik s caktohet me shprehjen:

2
d
d
d
v( t) := x( t) + y( t) + z( t)
dt dt dt
v( t) = 6.936
m
s
Nxitimi absolut i piks caktohet me shprehjen:

2
d2
d2
d2
a ( t) :=
x( t) +
y( t) +
z( t)
dt2
2
2
dt
dt
a ( t) = 13.416
m
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:
at ( t) :=
d
v( t)
dt
at ( t) = 12.591
m
2
Komponenta normale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

an( t) :=
a ( t) at ( t)
an( t) = 4.633
m
2
s
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 10.383 m
26
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 5
r
r
r
Nj pik materiale lviz npr rrafshin xOy me shpejtsi: v = 2( x y ) i + 2( y x) j . Nse
n astin fillestar ajo kishte koordinatat xo = 0 dhe y o = 1 [m] , kurse projeksionin e

shopejtsis fillestare n drejtim t aksit y e kishte y& o = 4 [m / s ] , caktoni:
-
ekuacionet e fundme t lvizjes s piks (x, y), n funksion t kohs, dhe
trajektoren e piks.
Zgjidhje
Shpejtsia e piks si vektor sht:

r
r
r
r
r
v = v x i + v y j = 2( x y ) i + 2( y x ) j ,
prej nga marrim:

v x = 2( x y )
dhe
v y = 2( y x) ,
dhe
vy =
prkatsisht:
vx =
dx
= x& = 2( x y )
dt
dy
= y& = 2( y x) ,
dt
Nse i mbledhim an pr an kemi:

dx dy
+
= 2( x y ) + 2( y x) = 2 x 2 y + 2 y 2 x = 0 ,
dt dt
pra:
dx
dy
= ,
dt
dt
prkatsisht:
x& = y&
Nga v y =
dy
= y& = 2( y x) , nse derivojm fitojm:
dt
ay =
dv y
dt
= &y& = 2( y& x& ) ,
27

nse zvendsojm x& = y& , fitojm:
&y& = 2( y& ( y& )) = 2( y& + y& ) = 4 y& ,

&y& =
dy&
= 4 y&
dt
dy&
= 4dt
y&
dt
,
y&
/ ,
y&
yo
dy&
y& = 4 dt ,
&
ln y& ln y& o = 4t ,
ln
y&
= 4t ,
y& o
y&
= e 4t ,
y& o
y& = y& o e 4t , pr y& o = 4 , kemi: y& = 4e 4t ,

y& =
dy
= 4e 4t
dt
/ dt ,
/ ,
dy = 4e 4t dt
y
dy = 4 e
yo
4t
dt = e ( 4t ) d (4t ) ,
y y o = e 4t ,
0
y y o = e 4t e 0 = e 4t 1 ,
y = y o + e 4t 1 , pr yo = 1, kemi:
y = e 4t [ m ] .
Nga x& =
dx
= y& = 4e 4t
dt
/ ,
dx = 4e 4t dt
x
dx = 4 e
xo
4t
dt = e ( 4t ) d (4t ) ,
x x o = e 4t ,
0
28
/ dt , fitojm:
Dr. sc. Ahmet Shala

x xo = e
4t
+ e = e
0
4t
+ 1,
x = xo e 4t + 1 , pr xo = 0, kemi:
x = 1 e 4t [ m ] .
Kshtu x = 1 e 4t [m] dhe y = e 4t [m] , paraqesin ekuacionet e fundme t piks materiale.
Ekuacioni i trajektores fitohet duke e eliminuar kohn t, nga shprehjet paraprake. Kjo arrihet
me mbledhjen an pr an t dy shprehjeve paraprake, pra:
x + y = 1 e 4t + e 4t = 1 , pra y = 1 x , q paraqet drejtz, njherit sht ekuacioni i
trajektores.
DETYRA 6
Lvizja e kapses s robotit cilindrik, n hapsir sht dhn me koordinatat cilindrike:
(t ) = 0.5 + 0.1 t [m] , (t ) =
t [rad ] dhe z (t ) = t [m] . Caktoni ligjin e lvizjes s
kapses npr trajektore, dhe pr astin e kohs t1 =
[ s ] , madhsin e shpejtsis, nxitimit
absolut, komponenten tangjenciale dhe normale t nxitimit si dhe rrezen e lakess s

trajektores.
Kapsja
z
y
O
x
29

Zgjidhje
Spari le t caktojm lidhjen ndrmjet koordinatave cilindrike dhe atyre knddrejta, pra:
x = cos = (0.5 + 0.1 t ) cos( t ) [m] ,

2
y = sin = (0.5 + 0.1 t ) sin( t ) [m] ,

2
z = t [ m] .
Meq t = z , ather zvendsojm n shprehjen pr y dhe fitojm projeksionin e trajektores

n rrafshin yOz, q paraqet nj sinusoid me amplitud t barabart me = 0.5 + 0.1 z [m] ,
pra:
y = (0.5 + 0.1 z ) sin(
z ) [ m] .
Nse shprehjet pr x dhe y i ngrisim n katror dhe i mbledhim an pr an, fitojm

projeksionin e trajektores n rrafshin xOy, q paraqet nj rreth me rreze , pra:
x 2 + y 2 = 2 = (0.5 + 0.1 t ) 2 .
Grafiku i trajetores s kapses s robotit cilindrik sht paraqitur n figurn vijuese.
Kapsja
z
O
x
30
y
x
Dr. sc. Ahmet Shala

Meq kemi caktuar lidhjen e koordinatave cilindrike dhe atyre knddrejta, ather shpejtsin
e kapses s robotit e caktojm prmes koordinatave knddrejta, pra:
r
r
r
r
v = v x i + v y j + v z k , - vektori i shpejtsis s kapses s robotit cilindrik, kurse
intensiteti i shpejtsis s kapses do t jet:
v = v x2 + v 2y + v z2
ku:
vx =
dx d

= (0.5 + 0.1 t ) cos( t ) = 0.1 cos( t ) (0.5 + 0.1 t ) sin( t ) ,

dt dt
2
2
2
2
pr t1 = 8 [ s ] , kemi:
v1x = 0.1 cos( t1 ) (0.5 + 0.1 t1 ) sin( t1 ) = 0.1 cos( 8) (0.5 + 0.1 8) sin( 8) ,
2
2
2
2
2
2
v1x = 0.1 1 (0.5 + 0.1 8)
vy =
m
0 = 0.1 .
2
s
dy d

= (0.5 + 0.1 t ) sin( t ) = 0.1 sin( t ) + (0.5 + 0.1 t ) cos( t ) ,

dt dt
2
2
2
2
pr t1 = 8 [ s ] , kemi:
v1 y = 0.1 sin( t1 ) + (0.5 + 0.1 t1 ) cos( t1 ) = 0.1 sin( 8) + (0.5 + 0.1 8) cos( 8) ,
2
2
2
2
2
2
v1 y = 0.1 0 + (0.5 + 0.1 8)
vz =
m
1 = 2.042 .
2
s
dz
d
=
(t ) = 1
dt dt
pr t1 = 8 [ s ] , kemi:
m
v1z = 1 .
s
Kshtu intensiteti i shpejtsis s kapses pas kohs t1 = 8 [ s ] , do t jet:
m
v1 = v12x + v12y + v12z = (0.1) 2 + (2.042) 2 + (1) 2 = 2.276 .
s
Intensiteti i nxitimit absolut, komponenten tangjenciale dhe normale t nxitimit dhe rrezen e
lakess s kapses e kemi caktuar n MathCad si n vijim:
31
asti i kohs:
t := 8 s
Koordinatat e lvizjes se kapses s robotit cilindrik :
x( t) := 0.5 + 0.1 t
1
s
1
t m
2 s
cos
y( t) := 0.5 + 0.1 t
1
s
m
1
t m z( t) := t
s
2 s
sin
Shpejtesia e kapses caktohet me shprehjen:

2
d
d
d
v( t) := x( t) + y( t) + z( t)
dt dt dt
m
s
Nxitimi absolut i kapses caktohet me shprehjen:
v( t) = 2.276
d2
d2
d2
x( t) +
y( t) +
z( t)
a ( t) :=
dt2
2
2
dt
dt
a ( t) = 3.223
m
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit t kapses caktohet me shprehjen:
at ( t) :=
v( t)
dt
m
at ( t) = 0.141
s
Komponenta normale e nxitimit t kapses caktohet me shprehjen:
an( t) :=
a ( t) at ( t)
an( t) = 3.22
m
2
s
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 1.609 m
32
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 7
Lvizja e piks sht dhn me koordinatat sferike: r = 2 [m] , = 2 t [rad ] dhe
= 3 t [rad ] . T caktohen koordinatat knddrejta t Dekartit, pozicioni fillestar ku gjendet

pika, pr astin e kohs t1 = [ s ] , pozicionin ku do t arrij pika, shpejtsin, nxitimin
absolut, komponenten tangjenciale dhe normale si dhe rrezen e lakess s trajektores.
Zgjidhje
z
M
r
r
y
M
x
Lidhja ndrmjet koordinatave knddrejta t Dekartit dhe koordintave sferike sht:

x = r sin cos = 2 sin(3 t ) cos(2 t ) [m] ,
y = r sin sin = 2 sin(3 t ) sin( 2 t ) [m] dhe
z = r cos = 2 cos(3 t ) [m] .

Pozicioni fillestar caktohet pr t = 0, pra:
xo = 2 sin(3 0) cos(2 0) = 0 [m] ,
y o = 2 sin(3 0) sin( 2 0) = 0 [m] dhe
z o = 2 cos(3 0) = 1 [m] .
Pr t1 = [s], pozicioni i piks sht i prcaktuar me kto koordinata:

x1 = 2 sin(3 ) cos(2 ) = 0 [m] ,
y1 = 2 sin(3 ) sin( 2 ) = 0 [m] dhe
z1 = 2 cos(3 ) = 2 [m] .
Intensitetin e shpejtsis, nxitimit absolut, komponenten tangjenciale dhe normale t nxitimit
dhe rrezen e lakess s trajektores s piks e kemi caktuar n MathCad si n vijim:
33

asti i koh s:
t := s
Koordinatat k nddrejta t lvizjes s piks:
x( t) := 2 sin 3 t
1
s
cos 2 t
1
s
m y( t) := 2 sin 3 t
1
s
sin 2 t
1
s
Pozicioni fillestar:
x ( 0 s) = 0 m
y( 0 s) = 0 m
Pozicioni p r t = 2 [s], do t jet:
z( 0 s) = 2 m
x( t) = 0 m
y( t) = 0 m
z( t) = 2 m
Shpejtsia e pik s caktohet me shprehjen:
2
v( t) :=
d
d
d
x( t) + y( t) + z( t)
dt
dt
dt
m
s
Nxitimi absolut i pik s caktohet me shprehjen:
v( t) = 6
a ( t) :=
d2
d2
d2
x( t) +
y( t) +
z( t)
dt2
2
2
dt
dt
a ( t) = 30
m
2
s
d
v( t)
dt
m
at ( t) = 0
2
s
at ( t) :=
an( t) :=
a ( t) at ( t)
an( t) = 30
m
2
s
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 1.2 m
34
m z( t) := 2 cos 3 t
1
s
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 8 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-1 )
Jan dhn: x = 4t [m] ; y = 16t 2 1 [m] dhe asti i kohs t1 = 0.5 [ s ] .
Duhet t caktohet ekuacioni (forma) i trajektores dhe pr astin e dhn t kohs t = t1 : pozita
e piks n trajektore, shpejtsia, nxitimi total, komponenta tangjenciale e nxitimit,
komponenta normale e nxitimit dhe rrezja e lakess s trajektores n pikn gjegjse.
Zgjidhje:
Zgjidhjen do ta realizojm n softverin MathCad, si n vijim:
Koha:
t := 0 , 0.01 .. 1
Koordinatat e lvizjes s piks:
2
x( t) := 4 t
y( t) := 16 t 1
Grafiku trajektores s piks M n koordinata parametrike:
8
7
6
5
4
3
2
1
y ( t)
1
2
x ( t)
Grafiku i trajektores s piks M: y = f(x)

x := 3 , 2.99 .. 3
2
y( x) := x 1
8
7
6
5
4
3
2
1
y ( x)
1
2
35

Duhet theksuar se pjesa e grafikut t trajektores pr x<0 nuk sht reale, q shihet nga grafi i
par.
asti i koh s:
t := 0.5 s
Koordinatat e l vizjes s piks:
1
x( t) := 4 t m
s
2 m
1 m
2
y( t) := 16 t
Pozita e pik s M pr t=0.5 s:
x( t) = 2 m
y( t) = 3 m
2
v( t) :=
d
d
x( t) + y( t)
dt
dt
v( t) = 16.492
m
s
Nxitimi total i pik s caktohet me shprehjen:

2
a ( t) :=
d2
d2
x( t) +
y( t)
dt2
2
dt
a ( t) = 32
m
2
s
at ( t) :=
v( t)
dt
at ( t) = 31.045
m
2
an( t) :=
a ( t) at ( t)
an( t) = 7.761
m
2
s
R ( t) :=
v( t)
an( t)
R ( t) = 35.046 m
36
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 9 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-1 N HAPSIR)
N vazhdim kemi zgjidhjen e detyrs K-1 ku lvizja e piks M sht dhn n hapsir, pra
4
[m] , y = 4(t 1) [m] , z = 2(t + 1) [m] dhe t1 = 0 .
jan dhn: x =
t +1
Duhet t caktohen ekuacioni (forma) e trajektores, pr astin e dhn t kohs t = t1 : pozita e
piks n trajektore, shpejtsia, nxitimi total, komponenta tangjenciale e nxitimit, komponenta
normale e nxitimit dhe rrezja e lakess s trajektores n pikn gjegjse.
Zgjidhje
Pozicionin pr astin e dhn dhe formn e trajektores t realizuar n MathCad e kemi dhn
n vijim:
i := 0 , 1 .. 100
t :=
i
x :=
i
i
10
4
(i )
y := 4 t + 1
t +1
(i )
z := 2 t + 1
i
Pozicioni i piks M pr kohn e dhn sht:

x =4
0
y = 4
0
z =2
0
( x, y , z)
Caktimin e madhsive tjera e bjm si n detyrn paraprake, pra:
37

asti i koh s:
t := 0 s
Koordinatat e l vizjes s piks:
4
x( t) :=
1
+1
s
1 + 1 m
s
1 + 1 m
s
y( t) := 4 t
z( t) := 2 t
Pozita e pik s M pr t = 0 s :
x( t) = 4 m
y( t) = 4 m
z( t) = 2 m

2
v( t) :=
d
d
d
x( t) + y( t) + z( t)
dt
dt
dt
m
s
Nxitimi total i pik s caktohet me shprehjen:
v( t) = 6
a ( t) :=
a ( t) = 8
d2
d2
d2
x( t) +
y( t) +
z( t)
dt2
2
2
dt
dt
m
2
s
at ( t) :=
v( t)
dt
at ( t) = 5.333
m
s
an ( t) :=
a ( t) at ( t)
an ( t) = 5.963
m
2
s
R ( t) :=
v( t)
an( t)
R ( t) = 6.037 m
38
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 10
Pr lvizjen e ashensorit (liftit) sht i njohur diagrami i nxitimit a = a (t ) [m / s 2 ] , pra:
a
2
4
O
t [s]
-2
Nse pr t o = 0 , kemi: vo = 0 , s o = 0 , caktoni shpejtsin maksimale dhe rrugn e kaluar t
ashensorit.
Zgjidhje
Nga diagrami shihet se nxitimi i ashensorit ndryshon do t dytn sekond, kshtu pr

0 t 2 , nxitimi sht konstant dhe at a (t ) = 2 [m / s 2 ] , pra kemi lvizjen e prshpejtuar t
tij, kshtu pra, meq lvizja e ashensorit sht drejtvizore kemi:

a=
dv
, prej nga
dt
dv = a dt
v
vo
dv = a dt ,
v = vo + a t ,
v = 2t .
Kshtu pr:
t = 0 , vo = 0 dhe pr t = 2 , v1 = 4 [m / s ] ,
39

pra ndrrimi i shpejtsis pr kt interval kohor sht sipas nj drejtze (linear).
Rruga q ka kaluar ashensori gjat ktij intervali kohor caktohet nga:
v=
ds
, prej nga:
dt
ds = v dt ,
ds = 2 t dt
s
so
ds = 2 t dt ,
t2
s = so + 2 ,
2
s = 2
t2
,
2
kshtu pr t = 2 [ s ] ,
s1 = 2
22
= 4 [ m] .
2
Pr intervalin e kohs 2 t 4 , nga diagrami i nxitimit shihet se ai sht konstant dhe at

zero, pra: a = 0
a=
dv
, prej nga
dt
dv = a dt = 0
dv = 0 ,
v1
v = v1 ,
v = v 2 = 4 [m / s ] = konst. .
pra shpejtsia e lvizjes s ashensorit pr kt interval kohor sht konstante.

40
Dr. sc. Ahmet Shala

ds
, prej nga:
v=
dt
ds = v dt ,
ds = 4 dt
s
s1
ds = 4 dt , s s1 = 4 (t 2) , ku: s1 = 4
[m] , ather ligji i ndryshimit t rrugs pr
kt interval kohe sht:

s = 4t 4,
kshtu pas kohs prej t = 4 [ s ] , rruga e kaluar do t jet:
s 2 = 4 4 4 = 12 [m] .
Pr intervalin e kohs 4 t 6 , nga diagrami i nxitimit shihet se nxitimi sht konstant dhe
at a = 2 [m / s 2 ] , pra kemi lvizjen e ngadalsuar t ashensorit, deri n ndaljen e tij, kshtu
pra:
a=
dv
,
dt
prej nga
/ ,
dv = a dt
v
v2
dv = a dt ,
v = v 2 + a (t 4) ,
v = 4 2 (t 4) = 12 2 t .
Kshtu pr:
t = 4[ s ] , v = 12 2 4 = v 2 = 4 [m / s ]
dhe pr t = 6[ s ] , v = 12 2 6 = v3 = 0 [m / s ] , pra ashensori ndalet.
Pra ndrrimi i shpejtsis pr kt interval kohor sht sipas nj drejtze (linear).
41

ds
, prej nga:
v=
dt
ds = v dt ,
y
/
ds = (12 2 t ) dt
s
s2
ds = 12 dt 2 t dt ,
2
s = s 2 + 12 (t 4) t 2 + 4 2 = 20 + 12 t t 2 ,
s3
kshtu pr t = 6 [ s ] ,
s2
2
s3 = 20 + 12 6 6 = 16 [m] .
s1
4
O
t [s]
O
Si shihet shpejtsia maksimale t ciln e arrin ashensori sht v = v 2 = 4 [m / s ] kurse rruga

e kaluar sht ajo e arritur pr kohn t = 6 [ s ] , pra:
s = s3 = 16 [m] .
42
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 11
Disku I me rreze R rrotullohet rreth boshtit O1 sipas ligjit =
bt 2
[rad ] , ku b konstante.
2
T caktohet ligji i rrotullimit t diskut II me rreze r i cili sht n kontakt me diskun I dhe
rrotullohet rreth boshtit O2. Gjithashtu t caktohet shpejtsia dhe nxitimi i piks M, e cila
ndodhet n periferin e diskut II. N pikn e kontaktit nuk kemi rrshiqtje.
Zgjidhje
&
R
O1
&
O2
Meq rrokullisja sht pa rrshqitje ather harqet PM dhe PM jan t barabarta, pra:
PM = PM ' ,
R = r , prej nga: =
R
,
r
kshtu ligji i rrotullimit t diskut II do t jet:
R b t2
.
2
r
Ligji i lvizjes s piks M, e cila ndodhet n periferi t diskut II sht:

s M = r = r
R b t2 R b t2
=
.
2
2
r
Shpejtsia e piks M, meq dihet ligji i lvizjes s saj, sht:

vM =
ds M
d R b t 2 2 R b t
=
=
= R bt
dt
dt
2
2
43

Nxitimi i piks M, n koordinata natyrale sht:
2
2
a M = a Mn
+ a Mt
,
ku:
a Mn =
2
vM
(R b t) 2 R 2 b 2 2
=
=
t ,
Rl
r
r
a Mt =
dv M
d
= (R b t) = R b ,
dt
dt
ather:
2
R2 b2 2
R b 2
aM =
t + (R b )2 =
r + R2 b2 t 4
r
DETYRA 12
Manivela OA e mekanizmit manivel-biell, rrotullohet rreth piks O sipas ligjit = t , ku

t koha n sekonda dhe - konstante. Njri skaj i biells shti lidhur me rnier pr pikn
A kurse tjetri skaj pr rrshqitsin B i cili mund t lviz sipas udhzueses horizontale.
OA = AB = r . Pr pikn M, e cila gjendet n mesin e bjells AB, t caktohet ekuacioni i
trajektores, shpejtsia dhe nxitimi, gjithashtu pr astin e kohs t1 =
[ s ] , caktoni rrezen e
2
lakess s trajektores.
Zgjidhje
y
A
M
44
x
B
Dr. sc. Ahmet Shala

Prmes distancs AA' , caktojm se:
OA sin = AB sin ,
r sin = r sin
sin = sin , prej nga = .

Le t i caktojm koordinatat e piks M n sistemin xOy, pra:
x = OA cos + AM cos = r cos +
y = BM sin =
3r
3r
r
cos = cos = cos t ,
2
2
2
r
r
sin = sin t .
2
2
Ekuacionin e trajektores e caktojm duke i ngritur n katror dhe mbledhur an pr an dy

ekuacionet paraprake:
x=
3r
cos t
2
y=
r
sin t
2
2 2
,/ ,
3r
2
/ , / 2 .
r
Kshtu fitojm ekuacionin e trajektores s piks M:

x
3r
2
y
r
2
= 1,
q paraqet elepisen me qendr n fillimin e sistimit koordinativ O, dhe gjysemboshte

drejtim t aksit x dhe
3r
n
2
r
n drejtim t aksit y.
2
y
r
2
M
x
3r
3r
2
r
2
45

Shpejtsia e piks M
vx =
3r
dx d 3r
= ( cos t ) =
sin t ,
2
dt dt 2
vy =
dy d r
r
= ( sin t ) =
cos t ,
2
dt dt 2

v = v x2 + v 2y = (
v=
3r
r
r
sin t ) 2 + ( cos t ) 2 =
9 sin 2 t + cos 2 t ,
2
2
2
.
r
9 8 cos 2 t .
2
Nxitimi i piks M
ax =
ay =
dv x d
3r
3r 2
= (
sin t ) =
cos t
2
2
dt
dt
dv y
dt
d r
r 2
( cos t ) =
sin t ,
2
dt 2

a = a x2 + a 2y = (
a=
3r 2
r 2
r 2
cos t ) 2 + (
sin t ) 2 =
9 cos 2 t + sin 2 t
2
2
2
.
r 2
1 + 8 cos 2 t
2
Rrezja e lakess s trajektores caktohet nga:

Rl =
ku pr t1 =
v12
,
a1n
[ s ] kemi:
2
r
r
r
r
9 8 cos 2 t1 . =
9 8 cos 2
9 8 cos 2 =
9 8 0,
=
2
2
2
2
2
2
3r
.
v1 =
2
v1 =

a1n = a12 a12t ,
46
Dr. sc. Ahmet Shala
[ s ] kemi:
ku pr t1 =
2
a1 =
r 2
r 2
r 2
r 2
1 + 8 cos 2 t1 =
1 + 8 cos 2
1 + 8 cos 2 =
1+ 80
=
2
2
2
2
2
2
a1 =
r 2
2

at =
pr t1 =
sin 2 t
dv d r
r 16 cos t sin t
= (
= 2 r 2
,
9 8 cos 2 t .) =
2 2 9 8 cos 2 t
dt dt 2
9 8 cos 2 t
[ s ] kemi:
2
a1t = 2r 2
a1t = 2r 2
sin 2 t1
9 8 cos 2 t1
0
9 80
= 2r 2
sin 2
9 8 cos
2
2
= 2 r 2
sin
9 8 cos
= 0,
ather:
a1n = a1 =
r 2
.
2
Kshtu rrezja e lakess pr astin t1 =

2
Rl =
v12
a1n
3r
9r 2
2
=
= 4 2
2
r
r
2
2
[ s ] , do t jet:
2
9r
.
2
47

DETYRA 13
Dy shufra AB dhe CD jan t lidhura ngurtsisht ndrmjet veti nn kndin 90o ku shufra AB
deprton npr rrshqitsin O1 i cili mund t rrotullohet rreth ksaj pik, kurse shufra CD
deprton npr rrshqitsin O2 i cili mund t rrotullohet rreth ksaj pik.
T caktohet ekuacioni i trajektores s piks D, shpejtsia dhe nxitimi i saj nse
O1O2 = AD = 2l dhe kndi q formon shufra AB me horizontalen ndrron sipas ligjit
= t , ku
- konstante,
t koha.
Zgjidhje
y
O2
O1
B
Nga figura shihet se = 90 =
t .
Le t caktojm koordinatat e piks D n sistemin xO1y, pra:

x = O2 A cos + AD cos
Nga trekndshi O1O2 A rrjedh se:

O2 A = O1O2 cos = 2l cos(90 o ) = 2l sin , ather:
x = 2l sin cos(90 ) + 2l cos(90 ) = 2l sin sin + 2l sin ,

x = 2l (sin 2 + sin ) = 2l (sin 2 t + sin t ) .
Pr koordinatn y kemi:
48
Dr. sc. Ahmet Shala

y = O2 A sin + AD sin
y = 2l sin sin(90 ) + 2l sin(90 ) = 2l sin cos + 2l cos ,

y = l sin 2 + 2l cos = l sin 2 t + 2l cos t .
Me qllim t caktimit t ekuacionit t trajektores kalojm n koordinatat polare ( r , ), pra:

r = O2 D = O2 A + AD = 2l sin + 2l = 2l (1 + sin ) = 2l (1 + sin t ) = r (t ) ,
= 90 =
t = (t ) , t = 90 =
ather:
r ( ) = 2l [1 + sin(
)] ,
q paraqet ekuacionin e trajektores s piks D, q sht nj form t ashtuquajtur kardoid si

n figurn vijuese:
x( t) := 2 l ( sin( t) ) + sin( t)
2
y( t) := l sin( 2 t) + 2 l cos ( t)
y ( t)
x ( t)
Shpejtsia e piks D, do t caktohet prmes koordinatave polare:
49

r (t ) = 2l (1 + sin t ) dhe
(t ) =
prej nga:
t ,
r&(t ) = 2l cos t , &r&(t ) = 2l 2 sin t
& (t ) = , &&(t ) = 0 .
Kshtu:
v = v r2 + vc2 ,
v r = r&(t ) = 2l cos t ,
vc = r (t ) & (t ) = 2l (1 + sin t ) ( ) = 2l (1 + sin t )
v = (2l cos t ) 2 + (2l (1 + sin t )) 2 = 2l (cos t ) 2 + (1 + sin t ) 2 ,

v = 2l cos 2 t + 1 + 2 sin t + sin 2 t = 2l 2 + 2 sin t ,
v = 2 2 l 1 + sin t ,
Nxitimi i piks D:
a = a r2 + a c2 ,
a r = &r& r& 2 = 2l 2 sin t 2l (1 + sin t ) ( ) 2 = 2l 2 (1 + 2 sin t ) ,
a c = r&& + 2r&& = 2l (1 + sin t ) 0 + 2 2l cos t ( ) = 4l 2 cos t ,
a = (2l 2 (1 + 2 sin t )) 2 + (4l 2 cos t ) 2 = 2l 2 5 + 4 sin t .
50
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 14
Qendra e cilindrit C, me rreze R, lviz me shpejtsi konstante v=konst. . T caktohen
ekuacionet e fundme t lvizjes, shpejtsia, nxitimi total dhe rrezja e lakess s trajektores s
piks M, e cila gjendet n periferin e cilindrit C. Kto madhsi t paraqiten grafikisht pr nj
period t lvizjes, Rrokullisja e cilindrit C, npr rrafshin horizontal realizohet pa rrshqitje.
R = 1 [m] , v = 1 [m / s ] . N astin fillestar cilindri ndodhej n qetsi.
Zgjidhje
y
vM
M
y
O
R
C
vc
x
M
Pv
Meq rrokullisja e cilindrit sht pa rrshqitje, ather:

OPv = Pv M
Meq qendra e cilindrit C, lviz me shpejtsi konstante, sipas nj drejtze paralel me aksin x,
e cila kalon npr pikn C, ather:
vc =
dxc
dt
/ dt ,
dxc = vc dt = vdt
xc
/ ,
dxc = v dt ,
OPv = xc = v t
Pv M = R
ather:
R = v t ,
v
t , - ligji i rrotullimit t cilindrit C.
R
& =
d v
= - shpejtsia kndore e cilindrit C.
dt
R
51

d&
&& =
= 0 - nxitimi kndor i cilindrit C.
dt
Koordinat e piks M, jan:
x = OPv M ' Pv = v t R sin = v t R sin(
v
t) ,
R
y = CPv MC cos = R R cos = R R cos(
v
t)
R
Pr R = 1 [m] dhe v = 1 [m / s ] , ekuacionet e fundme t lvizjes s piks C marrin formn:

x = t sin(t ) [m] ,
y = 1 cos(t ) [m] .
Forma e trajektores sht dhn n figurn vijuese:
Jan dhn:
R := 1
v := 1
t := 0 , 0.01.. 4
v t
R
v t
R
x( t) := vt Rsin
y( t) := R Rcos
1.5
y ( t)
0.5
3.14
6.28
9.42
12.57
x ( t)
Si shihet lvizja sht periodike dhe prseritet pas do 2 - sekonda, pra perioda sht:
T = 2 .
Shpejtsia e piks M
vx =
52
dx d
= (t sin t ) = 1 cos t ,
dt dt
Dr. sc. Ahmet Shala

dy d
vy =
= (1 cos t ) = sin t ,
dt dt

v(t ) = v x2 + v 2y = (1 cos t ) 2 + (sin t ) 2 = 1 2 cos t + cos 2 t + sin 2 t ,
1 cos t
t
= 2 sin .
2
2
v(t ) = 2 2 cos t = 2
Nxitimi i piks
ax =
ay =
dv x
d
= (1 cos t ) = sin t
dt
dt
dv y
dt
d
(sin t ) = cos t ,
dt

a (t ) = a x2 + a 2y = (sin t ) 2 + (cos t ) 2 = 1 .
Rrezja e lakess s trajektores caktohet nga:

Rl =
v2
an

a n = a 2 at2 ,

at =
dv d
t
t
= (2 sin ) = cos ,
2
2
dt dt
ather:
t
t
t
a n = 1 (cos ) 2 = (sin ) 2 = sin .
2
2
2
Kshtu rrezja e lakess n funksion t kohs do t jet:

2
2 sin
v
t
2
=
R (t ) =
= 4 sin
t
an
2
sin
2
2
N vazhdim kemi paraqitjen grafike t ktyre madhsive kinematike.
53

Jan dhn:
koha e nj periode :
R := 1
v := 1
t := 0 , 0.01 .. 2
Koordinatat e lvizjes s piks M:
v
v
x( t) := vt R sin t
y( t) := R R cos t
R
R
2
d
d
v( t) := x( t) + y( t)
dt dt
Nxitimi total i piks caktohet me shprehjen:

2
d2
d2
x( t) +
y( t)
a ( t) :=
dt2
2
dt
d
v( t)
dt
at ( t) :=
an( t) := a ( t) at ( t)
2
R ( t) :=
v( t)
an( t)
Grafiku i shpejtsis s piks M
Grafiku i nxitimit total t piks M
v ( t)
nxitimi total
shpejtsia
3.14
a ( t)
6.28
3.14
t
koha
t
koha
Grafiku i rrezs s lakess
Rrezja
R ( t)
3.14
t
koha
54
6.28
6.28
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 15 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-2)
Cilindri C, me rreze r = 0.2 [m] , rrokulliset npr siprfaqen rrethore me rreze R = 1 [m],
sipas ligjit = t [rad ] . . T caktohen ekuacionet e fundme t lvizjes dhe pr astin e
1
kohs t1 = [ s ] caktoni madhsin e shpejtsis, nxitimit total, tangjencial, normal dhe rrezn
3
e lakess s trajektores t piks M, e cila gjendet n periferin e cilindrit C. Rrokullisja e
cilindrit C, npr siprfaqen rrethore realizohet pa rrshqitje. N astin fillestar cilindri
ndodhej n qetsi.
Zgjidhje
Si shihet nga figura, meq nuk kemi rrshqitje
y
vM
ather:
r
C
vc
OPv = Pv M ,
prkatsisht:
Pv
R = r ,
r
= 0.2 t
R
Koordinat e piks M, jan:
x = O1C sin r sin( + ),

x = ( R + r ) sin r sin( + ),
x(t ) = 1.2 sin(0.2 t ) 0.2 sin(1.2 t ).
y = O1C cos R r cos( + ),
O1
y = ( R + r ) cos R r cos( + ),
y (t ) = 1.2 cos(0.2 t ) 1 0.2 cos(1.2 t ).
55

Forma e trajektores sht realizuar n MathCad, si n vazhdim:
Jan dhn:
R := 1
r := 0.2
t := 0 , 0.01 .. 4
( t) := t
( t) :=
r
( t)
R
Ekuacionet e lvizjes s piks M:

x( t) := ( R + r) sin( ( t) ) r sin( ( t) + ( t) )
y( t) := ( R + r) cos ( ( t) ) R r cos ( ( t) + ( t) )
0.5
1.5
0.75
0.75
1.5
0.5
y ( t)
y1 ( t)
1.5
2.5
x ( t) , x1 ( t)
N vazhdim kemi llogaritjen e madhsive tjera kinematike pr astin e kohs t = t1 =
56
1
[s]
3
Dr. sc. Ahmet Shala

asti i kohs:
1
1
( t) := t
r := 0.2 m
t := s
s
3
r
R := 1 m
( t) := ( t)
R
Ekuacionet e lvizjes s piks M:
x( t) := ( R + r) sin( ( t) ) r sin( ( t) + ( t) )
y( t) := ( R + r) cos ( ( t) ) R r cos ( ( t) + ( t) )
2
d
d
v( t) := x( t) + y( t)
dt dt
m
s
Nxitimi total i piks caktohet me shprehjen:
v( t) = 0.754
d2
d2
a ( t) :=
x( t) +
y( t)
dt2
2
dt
a ( t) = 2.638
m
2
s
at ( t) :=
v( t)
dt
at ( t) = 2.051
m
2

an( t) :=
a ( t) at ( t)
an( t) = 1.658
m
2
s
R ( t) :=
v( t)
an( t)
R ( t) = 0.343 m
57
II
KINEMATIKA E TRUPIT T NGURT
LVIZJA TRANSLATIVE DHE RROTULLUESE E TRUPIT NGURT
Nse nj trup bn lvizje translative, ather t gjitha pikat materiale, q e prbjn at, kan
shpejtsi dhe nxitim t njjt si pr nga intensiteti, drejtimi dhe kahja.
Kshtu n kt rast mund t thuhet, ligji i lvizjes s trupit, shpejtsia e trupit dhe nxitimi i
trupit.
Nj trup bn lvizje translative nse gjat gjith kohs, distanca ndrmjet dy pikave t atij
trupi mbetet paralel me vetveten. Rast i veant i lvizjes translative sht lvizja drejvizore.
Kshtu p.sh nse nj trup bn lvizje translative sipas ligjit:
s = s (t ) ,
ather, shpejtsia e atij trupi sht:
v=
ds
= s&
dt
dhe nxitimi i tij sht:
a=
dv d 2 s
=
= &s& .
dt dt 2
Nse nj trup bn lvizje rrotulluese rreth nj aksi t palvizshm, ather karakteristik e

prgjithshme e lvizjes s ktij trupi sht ligji i rrotullimit, shpejtsia kndore e rrotullimit
dhe nxitimi kndor i rrotullimit rreth aksit t palvizshm.
Kto tri karakteristika jan t prbashkta pr t gjitha pikat materiale q e prbjn trupin.
Kshtu p.sh nse nj trup bn lvizje rrotulluese rreth nj aksi t palvizshm sipas ligjit:
= (t ) ,
ather, shpejtsia kndore e rrotullimit t atij trupi ndaj aksit t palvizshm sht:
d
= &
dt
dhe nxitimi kndor i tij sht:

58
Dr. sc. Ahmet Shala
d d
= 2 = && .
dt
dt
2
Pr t caktuar shpejtsin dhe nxitimin e cils do pik t trupit, q rrotullohet rreth aksit t
palvizshm, duhet t dihet distanca m e shkurt nga aksi i rrotullimit, p.sh nse distanca m
e shkurt e nj pik M nga aksi i rrotullimit sht:
OM = r ,
ather shpejtsia e ksaj pik M sht:
v M = OM = r & ,
dhe ka drejtimin normal n distancn OM , dhe kahje sipas kahjes s rrotullimit t trupit.
Nxitimi i piks M, n kt rast sht i prbr nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt
a = aM
+ aM ,
n
aM
= OM 2 = r & 2 , drejtimin e OM dhe kahje prej M kah O (qendra e rrotullimit).
t
aM
= OM = r , drejtim normal n OM dhe kahje sipas kahjes s nxitimit kndor
.
Meq kto dy komponenta jan normal n njra tjetrn ather intensiteti i nxitimit t ksaj
pike M sht:
n 2
t 2
a = (a M
) + (a M
) = (r & 2 ) 2 + (r ) 2 = r & 4 + 2 = r 4 + 2 .
Karakteristik tjetr e lvizjes s trupave n prgjithsi sht qendra e astit t shpejtsive dhe
qendra e astit t nxitimeve.
Pika e cila e ka shpejtsin zero, pr pozicionin e dhn, quhet qendra e astit apo poli i
shpejtsive dhe zakonisht shnohet me Pv, pra v Pv = 0 .
Pika e cila e ka nxitimin zero, pr pozicionin e dhn, quhet qendra e astit apo poli i
nxitimeve dhe zakonisht shnohet me Qa, pra aQa = 0 .
Vrejtje: Nuk sht e thn q shpejtsia e qendrs s astit t nxitimeve t ket shpejtsin
zero apo qendra e astit t shpejtsive t ket nxitimin zero. Ka raste kur prputhen kto dy
qendra. Nj dihet se komponenta tangjenciale e nxitimit t qendrs s astit t shpejtsive
gjithmon sht zero, meq v Pv = 0 = konst. , pra a Pt =
v
dv Pv
dt
= 0.
59

DETYRA 1
Dhmbzori I me rreze r1 = 60 [cm] dhe numr t dhmbve z1 = 80 , mund t rrotullohet
rreth aksit O1 , kurse dhmbzori II me numr t dhmbve z 2 = 20 , mund t rrotullohet rreth
aksit O2 . Nse dhmbzori I fillon lvizjen nga qetsia me shpejtsi kndore 1 = 2 t [ s 1 ]
dhe e vn n lvizje dhmbzorin II, t caktohet shpejtsia kndore e dhmbzorit II si dhe
shpejtsia dhe nxitimi i piks M q gjendet n periferi t dhmbzorit II, pas kohs prej
t1 = 2 [ s ] , t llogaritur nga fillimi i lvizjes.
1 , 1
M
O1
O2
r2
Zgjidhje
vK
1 , 1
M
vM
O1
O2
n
aM
t
aM
r2
2 , 2
r1
Pika K, paraqet pikn e kontaktit ndrmjet dhmbzorve I dhe II (pra iu takon t dyve).
60
Dr. sc. Ahmet Shala

Shpejtsia e piks K, si pik e dhmbzorit I sht:
v K = O1 K 1 = r1 1 ,
v K = r1 1 = 60 2 t = 120 t [cm / s ] .
Rrezen kinematike t dhmbzorit II e caktojm duke u nisur nga raporti i transmisionit:
r1 z1
, prej nga:
=
r2 z 2
i I , II =
z2
r2 = r1
z1
= 60
20
= 15 [cm] .
80
Gjithashtu edhe shpejtsin kndore t dhmbzorit II, e caktojm duke u nisur nga forma
tjetr e raportit t transmisionit:
i I , II =
r1
= 1 ,
r2
2
prej nga:
2 =
r2
15
1
1 = 2 t = t [ s 1 ] .
60
2
r1
Nxitimin kndor t dhmbzorit I e caktojm duke ditur se:
1 =
d 1
d
=
(2 t ) = 2 [ s 2 ] ,
dt
dt
kurse nxitimin kndor t dhmbzorit II e caktojm duke ditur se:
2 =
d 2
dt
1
1
d
( t ) =
[s 2 ] .
2
2
dt
Shenja (-) para shpejtsis kndore dhe nxitimit kndor t dhmbzorit II, tregon se ato kan
kahje t kundrt me kahjen e shpejtsis kndore prkatsisht nxitimit kndor t dhmbzorit
I, pra me ingranim t jashtm arrihet deri te ndryshimi i kahjes s rrotullimit, kuptohet
intensiteti real n kt rast sht vlera absolute e tyre.
Kshtu shpejtsia e piks M, meq dhmbzori II rrotullohet rreth aksit O2, sht:
v M = O 2 M 2 = r 2 2 = 15
1
2
t =
15
2
t [cm / s ] .
61

Pr astin e kohs t = t1 = 2 [ s ] , shpejtsia e piks M do t jet:
vM =
15
15
t1 = 2 = 15 [cm / s ] .
2
2
r
rn
rt
aM = aM
+ aM
,
ku:
1
15 2
n
aM
= O 2 M 22 = r 2 22 = 15 ( t ) 2 =
t [cm / s 2 ] ,
2
4
t
aM
= O 2 M 2 = r2 2 = 15
1
2
15
2
[cm / s 2 ] .
Pr astin e kohs t = t1 = 2 [ s ] , kto dy komponenta t nxitimit do t jen:

n
aM
=
15 2 15 2
t1 = 2 = 15 [cm / s 2 ] ,
4
4
t
aM
=
15
[cm / s 2 ] .
2
Meq kto dy komponenta jan normal n njra tjetrn ather intensiteti i nxitimit t piks M
sht:
n 2
t
a M = (a M
) + (a M
) 2 = (15) 2 + (
aM =
62
15
2
5 [cm / s 2 ].
15
2
)2 ,
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 2
Dhmbzori I me numr t dhmbve z1 = 80 , mund t rrotullohet rreth aksit O1 , kurse

dhmbzori II me numr t dhmbve z 2 = 20 , mund t rrotullohet rreth aksit O2 . Nse
dhmbzori I fillon lvizjen nga qetsia me nxitim kndor konstant 1 = 1 [ s 2 ] dhe e vn
n lvizje dhmbzorin II me rreze r2 = 15 [cm] , t caktohet shpejtsia kndore e
dhmbzorit II si dhe shpejtsia dhe nxitimi i piks M q gjendet n periferi t dhmbzorit II,
pas kohs prej t1 = 1 [ s ] , t llogaritur nga fillimi i lvizjes.
1 , 1
M
O1
O2
r2
Zgjidhje
t
aM
vM
M
1 , 1
vK
O2
O1
r2
r1
n
aM
2 , 2
63

Pika K, paraqet pikn e kontaktit ndrmjet dhmbzorve I dhe II (pra iu takon t dyve).
Shpejtsia e piks K, si pik e dhmbzorit I sht:
vK = O1K 1 = r1 1 ,
Rrezen kinematike t dhmbzorit I e caktojm duke u nisur nga raporti i transmisionit:
i I , II =
r1
z
= 1 , prej nga:
r2 z 2
r1 = r2
z1
80
= 15
= 60 [cm] .
z2
20
Shpejtsin kndore t dhmbzorit I e caktojm duke ditur se:
1 =
d 1
= 1 = konst. ,
dt
prej nga:
/ ,
d1 = 1dt
1
d1 = 1 dt , 1 = 1 , ather:
1 = 1 t = t [ s 1 ] .
Kshtu shpejtsia e piks K do t jet:
v K = r1 1 = 60 t [cm / s ] .
N ann tjetr shpejtsia e piks K, si pik e dhmbzorit II sht:

vK = O2 K 2 = r2 2 ,
prej nga:
2 =
vK
60 t
=
= 4 t [ s 1 ] .
r2
15
Meq nuk kemi ndonj (-) para shprehjes s shpejtsis kndore t dhmbzorit II, ather u
vrtetua se me ingranim t brendshm ruhet kahja e rrotullimit prej njrit dhmbzor n
tjetrin.
64
Dr. sc. Ahmet Shala

Nxitimi kndor i dhmbzorit II caktohet nga:
2 =
d 2
dt
d
(4 t ) = 4 [ s 2 ] .
dt
Kshtu shpejtsia e piks M, meq dhmbzori II rrotullohet rreth aksit O2, sht:
v M = O 2 M 2 = r 2 2 = 15 4 t = 60 t [cm / s ] .
Pr astin e kohs t = t1 = 1 [ s ] , shpejtsia e piks M do t jet:
v M 1 = 15 4 t1 = 60 1 = 60 [cm / s ] .
r
rn
rt
,
aM = aM
+ aM
ku:
n
aM
= O 2 M 22 = r 2 22 = 15 ( 4 t ) 2 = 240 t 2 [cm / s 2 ] ,
t
aM
= O 2 M 2 = r2 2 = 15 4 = 60 [cm / s 2 ] .
Pr astin e kohs t = t1 = 1 [ s ] , kto dy komponenta t nxitimit do t jen:

n
aM
= 240 t12 = 240 [cm / s 2 ] ,
t
aM
= 60 [cm / s 2 ] .
Meq kto dy komponenta jan normal n njra tjetrn ather intensiteti i nxitimit t piks M
sht:
n 2
t
a M = (a M
) + (a M
) 2 = (240) 2 + (60) 2 ,
a M = 60 17 [cm / s 2 ].
65

DETYRA 3
Ngarkesa A bie vertikalisht posht sipas ligjit s (t ) = 2 t 2 [m] . Njri skaj i litarit 1 sht i
lidhur pr ngarkesn A, kurse skaji tjetr mbshtillet pr diskun O2 , i cili mund t rrotullohet
rreth aksit O2 . Prmes litarit 2 t mbshtjellur pr diskun O2 vhet n lvizje disku O3 , me
rreze R = 1 [ m] , i cili mund t rrotullohet rreth aksit O3 . T caktohet shpejtsia dhe nxitimi i
piks M q gjendet n periferi t diskut O3 , pas kohs prej t1 = 1 [ s ] , t llogaritur nga fillimi
i lvizjes.
R
O3
O2
A
s
Zgjidhje
3 , 3
R
O3
t
aM
O2
n
aM
vA
vM
M
vA
A
vA
66
Dr. sc. Ahmet Shala

Shpejtsia e ngarkess A sht:
v A = s& =
ds d
= (2 t 2 ) = 4 t [m / s] .
dt dt
Nga figura paraprake shihet se shpejtsia e piks s kontaktit t par t litarit 1 dhe diskut O2
si dhe piks s kontaktit t par t litarit 2 dhe diskut O3 , e me kt edhe shpejtsia e piks M
jan t barabarta me shpejtsin e ngarkess A, pra :
v M = v A = 4 t [m / s ] .
Pr astin e kohs t1 = 1 [ s ] , shpejtsia e piks M do t jet:

v M = 4 t1 = 4 1 = 4 [ m / s ] .
N ann tjetr shpejtsia e piks M sht:

v M = O3 M 3 = R 3 ,
prej nga shpejtsia kndore e diskut O3 , do t jet:
3 =
vM 4 t
=
= 4 t [ s 1 ] .
R
1
Nxitimi kndor i diskut O3 , caktohet nga:
3 =
d 3 d
= (4 t ) = 4 [ s 2 ] .
dt
dt
r
rn
rt
aM = aM
+ aM
,
ku:
n
aM
= O3 M 32 = R 32 = 1 (4 t ) 2 = 16 t 2 [m / s 2 ] ,
t
aM
= O3 M 3 = R 3 = 1 4 = 4 [m / s 2 ] .
Kshtu nxitimi i piks M, n funksion t kohs, meq kto dy komponenta jan normal n
njra tjetrn, do t jet:
67

n 2
t 2
a M = (a M
) + (a M
) = (16 t 2 ) 2 + (4) 2 ,
a M = 4 16 t 4 + 1 [m / s 2 ].
Pr astin e kohs t = t1 = 1 [ s ] , nxitimi i piks M sht:
a M = 4 16 t14 + 1 = 4 16 14 + 1,
a M = 4 17 [m / s 2 ].
Jan dhn: x = 0.02+0.7 t2 [m]; (t n s); R2 = 0.5 [m]; r2=0.3 [m]; R3 = 0.6 [m]; r3 = 0.4 [m].
Duhet t caktohen: shpejtsia, komponenta normale dhe tangjenciale e nxitimit, nxitimi total i
piks M n astin kur rruga e kaluar e ngarkess sht e barabart me s = 0.4 [m].
Zgjidhje
2
3
vA
v3
O2
M
v1
x
68
aMt
vB
2
aMn
O3
vM
aM
3
Dr. sc. Ahmet Shala
Jan dhn:
R2 := 0.5 m
r2 := 0.3 m
2 1
x( t) := 0.02 + 0.7 t
m
2
s
R3 := 0.6 m
r3 := 0.4 m
S := 0.4 m
- ligji i lvizjes s trupit 1
asti i kohs pr rrugn e kaluar S = 0.4 [m]:
t := 0 s
t1 := 0 s
Given
x( t1) x( 0 s)
t1 := Find( t1)
t1 = 0.756 s
Shpejtsia e trupit 1:
d
x( t)
dt
Shpejtsia kndore e cilindrit 2:
v1 ( t)
2 ( t) :=
r2
Shpejtsia kndore e cilindrit 3:
v1 ( t) :=
3 ( t) :=
R2
R3
2 ( t)
1
s
3 ( t1) = 2.94
Nxitimi kndor i cilindrit 3:
d
3 ( t)
dt
Shpejtsia e piks M:
3 ( t1) = 3.889
v( t) := r3 3 ( t)
v( t1) = 1.176
3 ( t) :=
1
s
m
s
Komponenta normale e nxitimit t piks M:
an ( t) := r3 ( 3 ( t) )
Komponenta tangjenciale e nxitimit t piks M:
at ( t) :=
v( t)
dt
Nxitimi total i piks M:
a ( t) :=
( an ( t) ) + ( at ( t) )
a ( t1) = 3.791
m
s
69
III
LVIZJA PLANE E TRUPIT T NGURT
Te rasti i lvizjes plane t trupit t ngurt me rndsi gjat analizs s problemeve t

ndryshme, sht mundsia e caktimit t shpejtsis dhe nxitimit t nj pik p.sh B, kur sht e
njohur shpejtsia dhe nxitimi i nj pik tjetr p.sh A, t po t njjtit trup.
Pv
T
vBA
vB
B vA
A
vA
O
Kshtu nse dihet shpejtsia e piks A, t nj trupi ather shpejtsia e piks B e po t njjtit
trup caktohet me shprehjen vektoriale:
r
r
r
v B = v A + v BA
ku:
v BA = AB , dhe ka drejtim normal n distancn AB , kahjen e merr sipas ,
- shpejtsia kndore me t ciln rrotullohet trupi T,

Pv - qendra e astit t shpejtsive t trupit T, ku v Pv = 0 .
N mnyr t njjt veprohet edhe me nxitimet, kshtu nse dihet nxitimi i piks A, t nj
trupi ather nxitimi i piks B t po t njjtit trup caktohet me shprehjen vektoriale:
r
r
r
a B = a A + a BA
ku:
r
rn
rt
a BA = a BA
+ a BA
,
70
Dr. sc. Ahmet Shala

n
a BA
= AB dhe ka drejtimin e distancs AB , kahjen prej B kah A ,

2
t
a BA
= AB , ka drejtim normal n distancs AB , kahjen sipas ,
- nxitimi kndor i trupit T.
y
t
aBA
r
rt
a A + a BA
aB
Qa
n
aBA
B aA
aA
x
Si shihet nga figura paraprake, Qa parqet qendrn e astit t nxitimeve e cila e ka nxitimin t
barabart me zero.
Pozita e saj caktohet prmes kndit , i cili nxjerret nga shprehja:
tan( ) =
dhe distancat:
AQa =
BQa =
aA
+
2
aB
2 +4
Kshtu pra kndi sht i njjt pr t gjitha nxitimet e pikave t trupit T.
71

DETYRA 1
Shufra OC = R , rrotullohet rreth rniers O me shpejtsi kndore o dhe nxitim kndor o .
Skaji i shufrs OC sht i lidhur me rnier pr mesin e shufrs AB me gjatsi 2R, n skajin
A t t cils sht i vendosur nj rrshqits i cili mund t lviz sipas udhzueses vertikale
kurse n n skajin B sht i vendosur rrshqitsi B i cili mund t lviz sipas udhzueses
horizontale. N qoft se shufra OA me horizontalen formon kndin = 45o , t caktohet
shpejtsia dhe nxitimi i rrshqitsve A dhe B.
y
A
C
o, o
B
Zgjidhje
Analiza e shpejtsive:
vA
v AC
vC
o
O
C
72
vB
Dr. sc. Ahmet Shala

Meq shufra OC rrotullohet rreth piks O, ather shpejtsia e piks C sht normal n
distancn OC , me intensitet:
v A = OC o = R o .
Nga CC ' = OC sin = BC sin , marrim q:
sin =
OC
R
sin = sin = sin ,
R
BC
prkatsisht = = 45o , prej nga shihet se edhe drejtimi i shpejtsis s piks C, prputhet
me drejtimin e shufrs AB.
Meq rrshqitsi B, mund t lviz vetm n drejtim t udhzueses horizontale ather ai
njherit sht edhe drejtimi i shpejtsis s piks B, intensitetin e s cils mund ta caktojm
me projektim t shpejtsive t pikave C dhe B n drejtim t shufrs AB, pra:
v B cos = vC ,
vB =
vC
R o
R o
=
=
= 2R o .
cos cos 45 o
2
2
N mnyr analoge si pr pikn B ose duke u nisur nga ajo se dihet shpejtsia e piks C,
caktojm shpejtsin e piks A, e cila ka drejtimin e udhzueses vertikale, pra:
r
r
r
v A = vC + v AC , ............................................................................................................... (a)
ku:
v AC = AC AB = R AB , dhe ka drejtim normal n distancn AC .
Shprehjen (a) e projektojm n drejtim t akseve x dhe y:

(x):
0 = vC cos + v AC sin ,
(y):
v A = vC sin + v AC cos .
Zvendsojm t njohurat:
(x):
0 = R o
2
2
,
+ R AB
2
2
prej nga rrjedh se:
AB = o ,
73

zvendsojm n:
(y):
vA = R o
2
2
2
2
, dhe fitojm:
+ R AB
= R o
+ R o
2
2
2
2
v A = 2R o .
Analiza e nxitimeve:
aA
a tAC
45o
a nAC
45o
aCt
45o
o
O
45o
n
a BC
aCn
45o
45o
B
aB 45
t
aBC
o
Meq shufra OC rrotullohet rreth piks O, ather nxitimi i piks C sht:

r
r
r
aC = aCn + aCt ,
ku:
aCn = OC o2 = R o2 ,
aCt = OC o = R o .
r
r
Meq aCn aCt , ather:
aC = (aCn ) 2 + (aCt ) 2 = ( R o2 ) 2 + ( R o ) 2 = R o4 + o2
Meq rrshqitsi B, mund t lviz vetm n drejtim t udhzueses horizontale (pra bn lvzje
drejtvizore) ather nxitimi i piks B ka drejtimin horizontal, intensiteti i t cilit caktohet duke
e lidhur me pikn C, t cils ia dim nxitimin, pra:
74
Dr. sc. Ahmet Shala

r
r n rt r n
rt
a B = aC + aC + a BC + a BC ............................................................................................. (a)
ku:
2
n
a BC
= BC AB
= R ( o ) 2 = R o2 , dhe ka kahjen prej B kah C,
t
a BC
= BC AB = R AB , dhe ka drejtimin normal n distancen BC . Kahja supozohet.
Meq n shprehjen (a) kemi dy t panjohura, ather at e projektojm n drejtim t aksit x

dhe y, pra:
(x):
n
t
a B = aCn cos 45 o aCt cos 45 o a BC
cos 45 o a BC
cos 45 o ,
(y):
n
t
0 = aCn sin 45 o + aCt sin 45 o + a BC
sin 45 o a BC
sin 45 o ,
Nga ekuacioni i dyt rrjedh se:

t
n
a BC
= aCn + aCt + a BC
= R o2 + R o + R o2 ,
t
a BC
= R o ,
t
= R AB = R o , ather: AB = o . Nse zvendsojm n ekuacionin e
duke ditur se: a BC
par fitojm nxitimin e piks B, pra:

a B = (aCn + aCt + a nAC + a tAC ) cos 45 o ,
a B = ( R o2 + R o + R o2 + R o )
2
,
2
a B = 2 R ( o2 + o ) .
N mnyr analoge caktohet edhe nxitimi i piks A, pra duke e lidhur me pikn C:
r
r
r
rn
r
a A = aCn + aCt + a AC
+ a tAC ............................................................................................(b)
ku:
2
a nAC = AC AB
= R ( o ) 2 = R o2 , dhe ka kahjen prej A kah C,
a tAC = AC AB = R AB , dhe ka drejtimin normal n distancn AC . Kahja supozohet.

Meq n shprehjen (b) kemi dy t panjohura, ather at e projektojm n drejtim t aksit x
dhe y, pra:
(x):
0 = aCn cos 45 o aCt cos 45 o + a nAC cos 45 o + a tAC cos 45 o ,
75

(y):
a A = aCn sin 45 o + aCt sin 45 o a nAC sin 45 o + a tAC sin 45 o ,
Nga ekuacioni i par rrjedh se:

a tAC = aCn + aCt a nAC = R o2 + R o R o2 ,
a tAC = R o ,
duke ditur se: a tAC = R AB = R o , ather: AB = o , gj q sht pritur, zvendsojm n
ekuacionin e dyt dhe fitojm nxitimin e piks A, pra:
a A = ( aCn + aCt a nAC + a tAC ) sin 45 o
a A = ( R o2 + R o R o2 + R o )
2
,
2
a A = 2 R ( o o2 ) .
DETYRA 2
Manivela OA = 20cm rrotullohet me numr t rrotullimeve konstant n = 120 rrot/min. dhe

me ndihmn e shufrs AB = 100 cm e rrotullon shufrn BC e cila sht e lidhur me rnier
n pikn C. Pr astin kur manivela OA sht horizontale, shufra AB me vertikalen formon
kndin 60 kurse me shufrn BC formon kndin 45, caktoni shpejtsin dhe nxitimin e
pikave A dhe B.
O
60o
45o
B
C
76
Dr. sc. Ahmet Shala

Zgjidhje
vA
60o
vB
45o
o
45
30o
D
15o
o
vBA 45
Shpejtsia e piks A, ka drejtim normal n OA , meq shufra rrotullohet rreth rniers O,
pra:
v A = OA
n
30
120
30
= 4 [ s 1 ] ,
v A = OA = 20 4 = 80 = 251.327 [cm / s ] .
Shpejtsia e piks B:
Spari caktojm distancn BC , nga trekndshi BCD marrim:

BC cos15o = AB cos 30 o OA ,
prej nga:
3
20
AB cos 30 OA
200 3 80
2
BC =
=
= 68.952 [cm] .
=
o
2 3
21
2 ( 3 + 1)
cos15
+
2 2
2 2
o
100
Meq drejtimi i shpejtsis s piks B sht i njohur ather:
r
r
r
v B = v A + v BA ,
77

projektojm n drejtim t akseve x dhe y:
(x):
v B cos 75o = v BA cos 60 o , v B =
(y):
v B sin 75o = v A v BA sin 60 o ,
cos 60 o
v BA
cos 75 o
Pas zvendsimeve fitojm:
cos 60 o
cos 75
v BA (
v BA sin 75 o = v A v BA sin 60 o ,
cos 60 o
cos 75
v BA =
sin 75 o + sin 60 o ) = v A ,
vA
cos 60
cos 75 o
80
sin 75 + sin 60
o
cos 60
cos 75 o
sin 75 + sin 60
o
v BA = 91.992 [cm / s ] .
v BA = AB AB = 91.992 ,
ather:
91.992 91.992
=
= 0.92 [ s 1 ] .
100
AB
AB =
v B = v BA
cos 60 o
cos 75o
= 177.715 [cm / s] .
Shpejtsia kndore e shufrs BC, meq ajo rrotullohet rreth piks C, caktohet nga:
BC =
vB
BC
177.715
,
68.952
BC = 2.570 [ s 1 ] .
78
Dr. sc. Ahmet Shala

y
n
O aA = aA
60o
aBt
n
a BA
45o
45o
30o
D
15o
45o
a Bn
t
a BA
Nxitimi i piks A:
r
r
r
a A = a An + a tA ,
ku:
a nA = OA 2 = 20 (4 ) 2 = 320 2 = 3158.273 [cm / s 2 ] ,

a tA = OA = 0 , meq = konst. , pra =
d
= 0 , kshtu:
dt
a A = a nA = 3158.273 [cm / s 2 ] .
Nxitimin e piks B e caktojm duke e lidhur me pikn A, pra:
r
r
r
r
rn
rt
a B = a Bn + a Bt = a An + a BA
+ a BA
..................................................................................... (a)
ku:
2
a Bn = BC BC
= 68.952 (2.577) 2 = 458.032 [cm / s 2 ] ,
2
n
a BA
= AB AB
= 100 (0.92) 2 = 84.626 [cm / s 2 ] .
Shprehjen (a) e projektojm n drejtim t aksit x dhe y,:

(x):
t
n
a Bn cos15 o + a Bt cos 75 o = a A + a BA
cos 30 o + a BA
cos 60 o
(y):
t
n
a Bn sin 15o + a Bt sin 75o = a BA
sin 30 o a BA
sin 60 o
Me zgjidhjen e ktij sistemi marrim:

t
a Bt = -4206.44 [cm / s 2 ] , a BA
= 4877.421 [cm / s 2 ] , ather:
AB =
t
a BA
AB
= 48.774 [ s
] dhe BC =
a Bt
BC
= 61.005 [ s 2 ] .
Kshtu nxitimi piks B do t jet:

a B = (a Bn ) 2 + (a Bt ) 2 = 4231.304 [cm / s 2 ] .
79

N vijim kemi kt detyr t llogaritur n MathCad.
Jan dhn:
OA := 20 cm
AB := 100 cm
Shpejtsia e piks A:
vA := OA
Distanca BC:
n := 120 min
:= 2 n
cm
sec
vA = 251.327
BC := 0 cm
Given
BC cos ( 15 deg)
BC := Find( BC)
ABcos ( 30 deg) OA
BC = 68.952 cm
Shpejtsia e piks B:
cm
cm
vB := 0
vBA := 0
sec
sec
Given
vBcos ( 75 deg) vBAcos ( 60 deg)
vBsin( 75 deg)
vA vBAsin( 60 deg)
vB
:= Find( vB, vBA)
vBA
vB = 177.715
BC :=
cm
sec
vB
vBA = 91.992
BC = 2.577
BC
cm
sec
AB :=
sec
vBA
AB = 0.92
AB
1
sec
Nxitimi i piks A:
aA := OA
aA = 3158.273
sec
Nxitimi i piks B:
aBn := BC BC
cm
aBAn := ABAB
aBt := 0
cm
2
sec
Given
aBAt := 0
sec
aBncos ( 15 deg) + aBtcos ( 75 deg)
aA + aBAncos ( 30 deg) + aBAtcos ( 60 deg)
aBnsin( 15 deg) + aBtsin( 75 deg)
aBAnsin( 30 deg) aBAtsin( 60 deg)
aBt
:= Find( aBt , aBAt)
aBAt
AB :=
aBAt
AB = 48.774
AB
1
2
BC :=
sec
aBt
BC
Nxitimi total i piks B:

aB :=
( aBn) + ( aBt)
aBAt = 4877.421
cm
2
sec
80
BC = 61.005
1
2
sec
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 3
Disku O me rreze 3R rrotullohet rreth aksit O me shpejtsi kndore o dhe nxitim kndor o
n kahjen e treguar n figur. Shufra OA gjithashtu rrotullohet rreth aksit O me shpejtsi
kndore o dhe nxitimin kndor o n kahjen e treguar n figur (t kundrt me at t diskut
O). N pikat A prkatsisht B jan t lidhura me rnier, qendra e diskut A me rreze R dhe
atij B me rreze 2R. Nse rrokullisja realizohet pa rrshqitje t caktohet shpejtsia dhe nxitimi i
piks M, q ndodhet n periferi t diskut A ku AM normal n shufrn OA .
o , o
O
o , o
3R
B
R
2R
Zgjidhje
o , o
vA
O
3R
B
o , o
2R
vB
A
R
M
81

Shpejtsia e piks A, si pik e shufrs OA:
v A = OA o = (3R + 2 2 R + R) o = 8R o .
Shpejtsia e piks B, si pik e shufrs OA:
v B = OB o = (3R + 2 R) o = 5R o .
Pr diskun O kemi:
o , o
O
3R
vC
Shpejtsia e piks C, si pik e diskut O:
vC = OC o = 3R o .
Pr diskun B kemi:
vD
B
vB
PvB
C
B
2R
vC
v B = (CB CPvB ) B = (2 R CPvB ) B ,

vC = CPvB B B =
82
vC
CPvB
Dr. sc. Ahmet Shala

zvendsojm n ekuacionin e par dhe fitojm:
v B = (2 R CPvB )
vB = 2R
vC
vC
CPvB
vC CPvB =
CPvB
2 R vC
,
v B + vC
kurse shpejtsia kndore e diskut B do t jet:
B =
vC
CPvB
vC
v + vC
.
= B
2 R vC
2R
v B + vC
Pas zvendsimit t madhsive t fituara m par pr shpejtsit, fitojm:
B =
v B + vC 5 R o + 3 R o
,
=
2R
2R
B = 4 o .
Shpejtsia e piks D t diskut B tani do t jet:
v D = (CB CPvB + BD) B = (2 R CPvB + 2 R) B = (4 R CPvB ) B , ,

CPvB =
2 R vC
2 R 3R o
3
=
= R,
v B + vC 5 R o + 3R o 4
v D = (4 R CPvB ) B = ( 4 R
3
R) 4 o ,
4
v D = 13R o .
Pr diskun A kemi:
vM
vM
vA
vD
A
D
vA
PvA
vMA
83
v A = ( PvA E + EA) A = ( PvA E + R) A ,

v D = ( PvA E + ED) A = ( PvA E + 2 R) A A =
vD
PvA E + 2 R
zvendsojm n ekuacionin e par dhe fitojm:

v A = ( PvA E + R )
vD
PvA E + 2 R
( PvA E + 2 R) v A = ( PvA E + R) v D ,
PvA E (v A v D ) = R (v D 2 v A ) ,
PvA E =
R (v D 2 v A )
v A vD
kurse shpejtsia kndore e diskut B do t jet:
A =
vD
PvA E + 2 R
A =
vD
v A vD
v (v v D )
=
= D A
,
R (v D 2 v A )
R (v D 2 v A ) + 2 R (v A v D )
R vD
+ 2R
v A vD
v D v A 13R o 8R o
=
= 5 o
R
R
Shpejtsia e piks M:
v M = PvA M A ,
PvA M = ( PvA A) 2 + ( AM ) 2 ,
PvA A = PvA E + EA
PvA E =
R (v D 2 v A ) R (13R o 2 8 R o ) 3R o
3
=
=
R = R,
5R o
8 R o 13R o
5
v A vD
PvA A = PvA E + EA =
AM = R ,
84
3
8
R + R = R,
5
5
Dr. sc. Ahmet Shala

8
89
PvA M = ( R ) 2 + ( R ) 2 = R
,
5
5
v M = PvA M A = R
89
5 o = R 89 o .
5
Rezultat i njjt i shpejtsis s piks M fitohet edhe nse kt shpejtsi e caktojm duke e
lidhur me pikn A, pra:
r
r
r
v M = v A + v MA ,
ku:
v A = 8R o , e caktuar m par, drejtimi normal n shufrn OA ,

v MA = AM A , drejtimi normal n distancn AM , pra paralel me OA .
A = 5 o , shpejtsia kndore e diskut A, e caktuar m par,

v MA = AM A = R 5 o = 5R o .
r
r
Kshtu shpejtsit v A dhe vMA , jan normal n njra tjetrn ather:
2
v M = v A2 + v MA
= (8R o ) 2 + (5R o ) 2 = R 64 + 25 o = R 89 o .
Analiza e nxitimeve
o , o
a tA
aBn
O
3R
o , o
2R
aBt
B
a nA A
R
M
Nxitimi i piks A si piks e shufrs OA :
r
r
r
a A = a An + a tA ,
ku:
a nA = OA o2 = 8R o2 ,
85

a tA = OA o = 8 R o .
Nxitimi i piks B si piks e shufrs OA :
r
r
r
a B = a Bn + a Bt ,
ku:
a Bn = OB o2 = 5R o2 ,
a Bt = OB o = 5R o .
Pr diskun O kemi:
o , o
aCn
3R
aCt
Nxitimi i piks C, si pik e diskut O:

r
r
r
aC = aCn + aCt ,
ku:
aCn = OC o2 = 3R o2 ,
aCt = OC o = 3R o .
Ktu sht me rndsi t ceket se nxitimi i pikave A prkatsisht B sht i njjt edhe kur
kalohet n analiz t disqeve A prkatsisht B, sepse kto pika si n njrn an ashtu edhe n
ann tjetr paraqesin t njjtat pika pra rnier (lidhje).
N rastin e piks C, e cila paraqet pikn e kontaktit ndrmjet disqeve O dhe B, n realitet kto
jan dy pika, por pr astin e shiquar jan n t njjtin pozicion (puthiten), por me kalim t
kohs ato vazhdojn lvizjen sipas trajektoreve t ndryshme, prandaj vetm shpejtsit dhe
komponentet tangjenciale t nxitimit i kan t barabarta, kurse komponentet normale t
nxitimit ndryshojn. Kshtu pra vetm aCt , mund t bartet prej diskut O n B.
86
Dr. sc. Ahmet Shala

Pr diskun B kemi:
t
aD
aCn '
aCt
t
aCB
aBn
aBt
n
B
aCB
t
aDB
n
aD
n
aDB
2R
B
N kt rast nxitimi i piks B, njihet plotsisht, ather me qllim t caktimit t nxitimit

kndor t diskut B, shkruajm shprehjen e nxitimit t piks C, duke e ditur nxitimin e piks B,
pra:
r
r
r
r
r
rn
rt
aC = aCn ' + aCt = a Bn + a Bt + aCB
+ aCB
.......................................................................... (a)
Nse kt shprehje e projektojm n drejtim vertikal fitojm:

t
,
aCt = a Bt aCB
duke ditur se:

aCt = 3R o ,
a Bt = 5 R o
dhe
t
aCB
= CB B = 2 R B ,
fitojm:
3R o = 5 R o 2 R B ,
prej nga:
B = 4 o .
Me qllim t kalimit n diskun A, caktojm komponenten tangjenciale t nxitimit t piks D,
pra:
r
r
rt
r
r
rn
rt
a D = a Dn + a D
= a Bn + a Bt + a DB
+ a DB
.......................................................................... (a)
87

t
t
aD
= a Bt + a DB
,
duke ditur se:

a Bt = 5 R o
dhe
t
a DB
= DB B = 2 R B = 2 R 4 o = 8R o ,
fitojm:
t
aD
= 5 R o + 8 R o = 13R o ,
Pr diskun A kemi:
y
t
aD
t
aDA
n
aD
'
n
a DA
D
A
a tA
a nA A
R
n
aMA
t
aMA
Me qllim t caktimit t nxitimit kndor t diskut A, shkruajm shprehjen e nxitimit t piks

D, duke e ditur nxitimin e piks A, pra:
r
r
rt
r
r
rn
rt
a D = a Dn + a D
= a An + a At + a DA
+ a DA
.
t
t
aD
= a tA + a DA
,
duke ditur se:

a tA = 8R o ,
dhe
88
t
aD
= 13R o
Dr. sc. Ahmet Shala

t
a DA
= DA A = R A ,
fitojm:
13R o = 8R o + R A ,
prej nga:
A = 5o .
Nxitimi i piks M:
Nxitimin e piks M, meq e dim nxitimin e piks A dhe nxitimin kndor t diskut A, e
caktojm me shprehjen:
r
r
r
rn
rt
a M = a An + a tA + a MA
+ a MA
........................................................................................... (a)
ku:
a nA = 8 R o2 ,
a tA = 8R o ,
n
a MA
= MA A2 = R (5 o ) 2 = 25 R o2 ,
t
a MA
= MA A = R 5 o = 5 R o .
Kshtu shprehjen (a) e projektojm n drejtim t akseve x dhe y:

(x):
t
a Mx = a nA a MA
= 25R o2 5R o ,
(y):
n
a My = a tA + a MA
= 8 R o + 25 R o2 .
Meq kto dy projeksione t nxitimit t piks M, jan normal n njra tjetrn ather:
2
2
a M = a Mx
+ a My
= (25 R o2 5 R o ) 2 + (8 R o + 25 R o2 ) 2
a M = (25R o2 + 5R o ) 2 + (8R o + 25R o2 ) 2
89

DETYRA 4
Shufra OA me gjatsi R, rrotullohet prreth rniers O, me shpejtsi kndore konstante o .
N skajin B, t shufrs AB , gjendet nj rrshqits, i cili mund t lviz sipas udhzueses
horizontale, kurse pr pikn C t AB , sht i lidhur me rnier, njri skaj i shufrs CD ,
kurse skaji tjetr i saj sht i lidhur gjithashtu me rnier, pr qendrn e diskut D me rreze R,
i
cili
mund
rrokulliset
npr
rrafshin
palvizshm,
horizontal.
Nse
OA = AC = R , CB = 2 R , CD = 3R , pr pozicionin kur pikat O, A, C dhe B gjenden n
njjtn horizontale dhe shufra CD me vertikalen formon kndin 30 o , caktoni shpejtsin dhe
nxitimin kndor t diskut D.
o
30o
D
R
Zgjidhje
o
vA
A
vC
AB
B
vB = 0
30o
vD
vDC
60o
30o
Pv
90
Dr. sc. Ahmet Shala

Shpejtsia e piks A, sht normal n distancn OA , me intensitet:
v A = OA o = R o .
Meq shpejtsia e piks A ka drejtim vertikal, kurse drejtimi i mundshm i lvizjes s
rrshqitsit B, sht horizontal, ather normalet n drejtimin e shpejtsis s piks A dhe B
priten mu n pikn B, kshtuq rrshqitsi B, pr kt pozicion ka shpejtsin zero dhe njherit
paraqet qendrn e astit t shpejtsive pr shufrn AB, pra:
vB = 0 .
Kshtu shpejtsia e piks A, mund t shkruhet:
v A = AB AB , prej nga:
AB =
vA
AB
R o o
.
=
3R
3
Shpejtsia e piks C, ka drejtim normal n BC , dhe intensiteti i saj do t jet:

vC = BC AB = 2 R
o
3
2
R o .
3
Shpejtsia e piks D sht normal n distancn Pv D , pa ka drejtim horizontal dhe intensiteti i

saj caktohet duke iu referuar shpejtsis s piks C, pra:
r
r
r
v D = vC + v DC ,
projektojm n aksin x dhe y:

(x):
v D = v DC cos 30 o ,
(y):
0 = vC v DC sin 30 o , prej nga:
v DC
2
R o
vC
4
3
=
=
= R o .
o
1
3
sin 30
2
Duke ditur se:
DC
4
R o
4
=
= 3
= o .
3R
9
CD
v DC
91

Kshtu shpejtsia e piks D, do t jet:
v D = v DC cos 30 o =
4
3 2 3
R o
R o .
=
3
2
3
Shpejtsia kndore e diskut D caktohet me shprehjen:
2 3
R o
v
2 3
o .
= D = 3
=
R
3
Pv D
y
aA
aC = aCx
n a
aBA
B
30o
t
aBA
n
a DC
aD
60o
30o
t
a DC
Pv
Nxitimi i piks A:
a nA = OA o2 = R o2 , - komponenta normale,
a tA = OA o = 0 , meq o = konst , o =
d o
= 0 - komponenta tangjenciale.
dt
a A = a nA = R o2 .
Nxitimi i piks B, duke e ditur nxitimin e piks A:
r
r
rn
rt
a B = a A + a BA
+ a BA
,
ku:
n
a BA
= AB A2 = 3R (
o
3
)2 =
R 2
o , dhe ka kahjen prej B kah A.
3
kshtu tani ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x dhe y:
92
Dr. sc. Ahmet Shala

n
a A + a BA
,
(x):
aB =
(y):
t
0 = a BA
,
pas zvendsimit fitojm:

a B = R o2 +
R 2 4
o = R o2 ,
3
3
t
a BA
= 0 AB =
t
a BA
AB
0
= 0.
3R
Nxitimi i piks C, caktohet duke e ditur nxitimin e piks A dhe AB = 0 :

r
r
rn
rt
aC = a A + aCA
+ aCA
,
ku:
n
2
= CA AB
= R(
aCA
o
3
)2 =
R 2
o , dhe ka kahjen prej C kah A,
9
t
aCA
= CA AB = R 0 = 0 ,
kshtu ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x dhe y:

(x):
n
aCx = a A + aCA
,
(y):
t
a Cy = aCA
= 0,
kshtu pra nxitimi i piks C ka drejtimin e aksit x , pra:

aC = aCx = R o2 +
R 2 10
o = R o2 .
9
9
Nxitimi i piks D, caktohet duke e ditur nxitimin e piks C:

r
r
rn
rt
a D = aC + a DC
+ a DC
,
ku:
n
2
a DC
= CD DC
= 3R (
4 o 2 16
R o2 , dhe ka kahjen prej D kah C,
) =
9
27
kshtu ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x dhe y:

(x):
n
t
a D = aC + a DC
cos 60 o + a DC
cos 30 o ,
(y):
n
t
0 = a DC
sin 60 o a DC
sin 30 o
pas zvendsimeve fitojm:
93

t
a DC
=
n
sin 60 o
a DC
sin 30 o
16
3
R o2
2 = 16 3 R 2 ,
= 27
o
1
27
2
kurse nxitimi i qendrs s diskut D, do t jet:

aD =
10
16
1 16 3
3
10 8 8
62
R o2 +
R o2 +
R o2
=( +
+ ) R o2 =
R o2 ,
9
27
2
27
2
9 27 9
27
Me qllim t caktimit t nxitimit kndor t diskut D ( D ), shkruajm nxitimin e piks Pv,

duke e ditur nxitimin e piks D, pra:
r
r
r
r
a Pv = a D + a Pn D + a Pt D
v
a Pn D = Pv D D2 = R (
v
2 3 o 2 4
) = R o2
3
3
0 = a D a Pt D a Pt D = a D =
v
62
R o2 .
27
Duke e ditur se:
D =
a Pt D
v
Pv D
62 2
o .
27
Rezultat q sht pritur por q u vrtetua se:
a D = Pv D D ,
meq qendra e diskut D, bn lvizje drejtvizore.
94
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 5
Disku A me rreze R, rrotullohet prreth diskut t palvizshm O me rreze 2R. Qendra e diskut
A sht e lidhur me rnier pr shufrn OA , e cila rrotullohet me shpejtsi kndore o dhe
nxitim kndor o , n kahjen e treguar n figur, rreth rniers O. Shufra BC = 2 3R , e cila
gjendet n pozit horizontale, sht e lidhur n njrin skaj pr diskun A, ku AB me
horizontalen formon kndin 30 o , kurse skaji tjetr sht i lidhur me rnier pr rrshqitsin
C, i cili mund t lviz sipas udhzueses e cila me horizontalen formon kndin 60 o . Pr kt
pozicion t caktohen shpejtsia dhe nxitimi i pikave A, B dhe C.
B
A
45o
R
60o
2R
o
O
2R
Zgjidhje
vCB
30o
30o
vA
vC
B
30o
30o
vB
30o
Pv
2R
o
60o
O
2R
95

Shpejtsia e piks A, sht normal n distancn OA , me intensitet:
v A = OA o = 3R o .
Shpejtsia e piks A, si pik e diskut A sht:

v A = Pv A A = R A ,
prej nga shpejtsia kndore e diskut A sht:
A =
v A 3R o
=
,
R
R
A = 3 o .
Shpejtsia e piks B sht normal n distancn Pv B dhe ka intensitet:
v B = Pv B A ,
Pv B = 2 R cos 30 o = 3R ,
vB = Pv B A = 3R 3 o ,
vB = 3 3 R o
Shpejtsin e piks C e caktojm duke e lidhur me B, pra:

r
r
r
vC = v B + vCB ,

(x):
vC cos 60 o = v B cos 30 o ,
(y):
vC sin 60 o = v B sin 30 o + vCB ,
prej ekuacionit t par kemi:

vC = v B
cos 30 o
cos 60
= 3 3R o
vC = 9 R o ,
kurse prej atij t dytit kemi:
96
3/2
,
1/ 2
Dr. sc. Ahmet Shala

vCB = vC sin 60 o + v B sin 30 o = 9 R o
3
1
+ 3 3R o = 6 3R o ,
2
2
shpejtsia kndore e shufrs BC, caktohet me shprehjen:
BC =
vCB
BC
6 3R o
2 3R
BC = 3 o .
a tA A
t
aBA
n
aBA
n
aCB
60o B
30o
t
aCB
60o
30o
aC
aP
n
R a n aPA
A
Pv
2R
t
a PA
60o
O
2R
Nxitimi i piks A:
a nA = OA o2 = 3R o2 , - komponenta normale,
a tA = OA o = 3R o , - komponenta tangjenciale.
a A = (a nA ) 2 + (a tA ) 2 = (3R o2 ) 2 + (3R o ) 2 .
r
r
r
rn
rt
a B = a An + a tA + a BA
+ a BA
, ............................................................................................ (a)
ku:
97

n
a BA
= AB A2 = R (3 o ) 2 = 9 R o2 , dhe ka drejtim prej B kah A.
Kshtu n ekuacionin (a) kemi tri t panjohura (dy komponente t nxitimit t piks B dhe
t
a BA
, q do t thot se nse projektojm nuk mund t kemi zgjidhje, ather shiqojm prmes
polit t astit t shpejtsive, Pv, pr t ciln e dim se drejtimi i nxitimit sht prej piks Pv
kah A, pra:
r
r
r
r
r
a Pv = a An + a tA + a Pn A + a Pt A ,
v
ku:
a Pn A = Pv A A2 = R (3 o ) 2 = 9 R o2 , ather projektojm n drejtim t aksit x:
v
(x):
0 = a tA + a Pt A ,
v
prej nga: a Pt A = a tA = 3R o .
v
Tani nxitimi kndor i diskut A, caktohet me shprehjen:
A =
a Pt A
v
Pv A
3 R o
= 3 o .
R
t
Duke e ditur kt nxitim kndor, mund t caktojm komponenten a BA
me shprehjen:
t
a BA
= AB A = R 3 o = 3R o ,
kshtu tani n ekuacionin vektorial (a), kemi vetm dy t panjohura, prandaj e projektojm n
drejtim t aksit x dhe y:
(x):
n
t
a Bx = a tA a BA
cos 30 o a BA
cos 60 o ,
(y):
n
t
a By = a nA a BA
sin 30 o + a BA
sin 60 o ,
98
a Bx = 3R o 9 R o2
3
1
9
9 3
3 R o = R o
R o2 ,
2
2
2
2
a By = 3R o2 9 R o2
1
3
15
3 3
+ 3R o
= R o2 +
R o .
2
2
2
2
Dr. sc. Ahmet Shala

Kuptohet intensiteti total i nxitimit t piks B sht:
a B = (a Bx ) 2 + (a By ) 2 .
Nxitimi i piks C, caktohet duke e ditur nxitimin e piks B:
r
r
r
rn
rt
, .........................................................................................(b)
aC = a Bx + a By + aCB
+ aCB
ku:
n
2
aCB
= BC AB
= 2 3R (3 o ) 2 = 18 3R o2 , dhe ka kahjen prej C kah B.
kshtu tani n ekuacionin vektorial (b), kemi vetm dy t panjohura, prandaj e projektojm n
drejtim t aksit x dhe y:
(x):
n
aC sin 30 o = a Bx aCB
,
(y):
t
aC cos 30 o = a By + aCB
,

9
9 3
aC = R o
R o2 18 3R o2 2 ,
2
2
aC = 9 R o + 45 3R o2 .
shenja (-) tregon se nxitimi i piks C, ka kahje t kundrt me at t supozuar.
DETYRA 6
Shufra O1 A1 me gjatsi 2R, rrotullohet prreth rniers O1, me shpejtsi kndore o dhe
nxitim kndor o . N skajin A1, t shufrs O1 A1 , sht e salduar periferia e diskut A me rreze
R, kurse prmes shufrs AB dhe kontaktit (friksionit) ndrmjet disqeve A dhe B (me rreze R)
lvizja prcillet deri te disku O2, i cili mund t rrotullohet rreth rniers O2. Gjithashtu
qendrat e disqeve O2 dhe B jan t lidhura me rniera prmes shufrs O 2 B . T caktohet
shpejtsia dhe nxitimi kndor i diskut O2 pr pozicionin e dhn t mekanizmit, ku O 2 B
sht n pozit veritkale, AB n pozit horizontale dhe O1 A1 me vertikalen formon kndin
30o. Pikat O1, A1 dhe A i takojn nj drejtze.
99

O1
o , o
O2
30o
R
A1
A
R
Zgjidhje
y
O1
o , o
2
O2
30o
vCB
vA
vC
30o
vDB
vD
vB
PvB
Meq shufra O1A dhe disku A jan t sallduar n pikn A1, ather ato paraqesin nj trup,
kshtu shpejtsia e piks A, sht normal n distancn O1 A , me intensitet:
v A = O1 A o = 3R o .
Shpejtsia e piks C, t kontaktit ndrmjet disqeve A dhe B sht normal n distancn O1C ,
me intensitet:
vC = O1C o ,
100
Dr. sc. Ahmet Shala

2
2
1
O1C = O1 A + AC 2O1 A AC cos120 o = (3R) 2 + R 2 2 3R R ( ) = R 13. ,
2
vC = O1C o = R 13 o .
Shpejtsin e piks B, mund ta caktojm me projektim t shpejtsive t pikave A dhe B n
drejtim t shufrs AB, pra:
v B = v A cos 30 o = 3R o
vB =
3
,
2
3 3
R o .
2
Me qllim t caktimit t shpejtsis kndore t shufrs AB, shkruajm shprehjen pr llogaritje

t shpejtsis s piks B, duke e ditur shpejtsin e piks A, pra:
r
r
r
v B = v A + v BA ,
projektojm n akset x dhe y:
3 3 3
=
R o , q sht fituar edhe m par.
2
2
(x):
v B = v A cos 30 o = 3R o
(y):
0 = v A sin 30 o v BA , v BA = v A sin 30 o =
3
R o ,
2
duke e ditur se:

v BA = AB AB , shpejtsia kndore e shufrs AB do t jet:
AB
3
R o
=
= 2
,
2R
AB
v BA
3
4
AB = o .
Shpejtsin kndore t shufrs O 2 B , e caktojm nga:
O2 B
3 3
R o
=
= 2
,
2R
O2 B
O2 B =
vB
3 3
o .
4
101

Shpejtsin kndore t diskut B, caktojm nga shprehja pr llogaritje t shpejtsis s piks C,
duke e ditur shpejtsin e piks B, pra :
r
r
r
vC = v B + vCB ,
projektojm n akset x dhe y:
(x):
vCx = v B ,
(y):
vCy = vCB = BC B = R B
Nse kto dy ekuacione i ngrisim n katror dhe i mbledhim an pr an, fitojm:

2
2
vC2 = vCx
+ vCy
= v B2 + ( R B ) 2 ,
prej nga shpejtsia kndore e diskut B do t jet:
B =
B =
vC2 v B2
R
(R
13 o
3 3
R o

27
2
= 13
o ,
R
4
5
o .
2
Shpejtsia e piks D, caktohet prmes shpejtsis s piks B, pra:
r
r
r
v D = v B + v DB ,
projektojm n aksin x :
(x):
v D = v B + v DB = v B + DB B =
vD =
3 3
5
R o + R o ,
2
2
5+3 3
R o .
2
N ann tjetr shpejtsia e piks D, si pik e diskut O2 sht:

v D = O2 D 2 ,
prej nga shpejtsia kndore e diskut O2 do t jet:

5+3 3
R o
2
,
=
2 =
R
O2 D
vD
2 =
102
5+3 3
o .
2
Dr. sc. Ahmet Shala

y
O1
o
2
O2
30o
n
aD
aCn
a nA
a tA
30
t
aCB
aCt
n
aBA
t
t
aD
aDB
aBn
n
aDB
aBt
B
t
aBA
Nxitimi i piks A:
a nA = O1 A o2 = 3R o2 , - komponenta normale,
a tA = O1 A o = 3R o , - komponenta tangjenciale.
Nxitimi i piks C:
aCn = O1C o2 = R 13 o2 , - komponenta normale,
aCt = O1C o = R 13 o , - komponenta tangjenciale.
r
r
r
r
r
rn
rt
a B = a Bn + a Bt = a An + a tA + a BA
+ a BA
,
ku:
n
2
a BA
= AB AB
= 2R (
3 o 2 9 R 2
o , dhe ka kahjen prej B kah A.
) =
4
8
a Bn = O2 B O2 2 B = 2 R (
3 3 o 2 27
) =
R o2 , dhe ka kahjen prej B kah O2.
4
2
kshtu tani ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x :
103

n
a Bt = a nA cos 60o + a tA cos 30o a BA
a Bt = 3R o2
1
3 9
3 3
21
+ 3 R o
R o2 =
R o R o2
2
2 8
2
8
Nxitimi i piks D, duke e ditur nxitimin e piks B:

r
r
rt
r
r
rn
rt
a D = a Dn + a D
+ a DB
,
t
t
aD
= a Bt cos 60 o + a DB
Nxitimi i piks B, duke e ditur nxitimin e piks C:
y
n
aD
aCn
t
aCB
aCt
n
aBC
aBn
n
aDB
t
aDB
aBt
t
aD
B
t
aBC
r
r
r
r
r
rn
rt
,
a B = a Bn + a Bt = aCn + aCt + a BC
+ a BC
kshtu tani ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit y :
(y):
t
a Bn = aCn sin + aCt cos a BC
t
Ktu e panjohur sht a BC
dhe kndi , i cili caktohet nga trekndshi O1AC:
O1C
3R
=
sin sin 120 o

3
sin 120
3 3
sin =
3R = 2 3R =
.
O1C
R 13
2 13
o
3 3
25
5
=
cos = 1 sin = 1
=
.
2 13 2 13
2 13
2
Kshtu nga ekuacioni paraprak kemi:

104
Dr. sc. Ahmet Shala

t
a BC
aCn
sin
+ aCt
t
a BC
= R 13 o2
t
a BC
=
cos
3 3
2 13
a Bn ,
+ R 13 o
5
2 13
27
R o2 ,
2
5
27 3 3
R o
R o2
2
2
Duke e ditur se:

t
a BC
= BC B = R B =
5
27 3 3
R o
R o2 ,
2
2
ather nxitimi kndor i diskut B do t jet:

5
2
B = o
27 3 3 2
o .
2
Nxitimi i piks D, duke e ditur nxitimin e piks B:

r
r
rt
r
r
rn
rt
a D = a Dn + a D
+ a DB
,

(x):
t
t
aD
= a Bt + a DB
,
ku:
t
a DB
= DB B =
5
27 3 3
R o
R o2 ,
2
2
ather:
t
aD
=
3 3
21
5
27 3 3
R o R o2 + R o
R o2 ,
2
8
2
2
t
aD
=
5+3 3
75 6 3
R o
R o2
2
2
Duke e ditur se:

t
aD
= O2 D 2 = R 2 =
5+3 3
75 6 3
R o
R o2 ,
2
2
ather nxitimi kndor i diskut O2 do t jet:
2 =
5+3 3
75 6 3 2
o
o .
2
2
105

DETYRA 7
Qendra e diskut A, me rreze R, lviz me shpejtsi konstante v. Prmes shufrs AB = 4 R ,
lvizja bartet n diskun B, gjithashtu me rreze R. Disqet A dhe B rrokullisen pa rrshqitje,
mbi rrafshin e palvizshm horizontal, kurse mbi ta sht i vendosur dsiku C, me rreze 2R si
n figur. Caktoni shpejtsin dhe nxitimin e qendrs s diskut C.
C
2R
v
B
4R
Zgjidhje
PvC
C
y
C
vC
vC
vCD
vD
2R
B
R
vB 4R
vA
Pv
106
vD
vA x
Dr. sc. Ahmet Shala

Shpejtsia e qendrs s diskut A, sht e dhn:
vA = v ,
n ann tjetr kjo shpejtsi mund t shprehet:
v A = Pv A A ,
prej nga marrim:
A =
vA
Pv A
v
.
R
Shpejtsia e qendrs s diskut B, sht e njjt me shpejtsin e qendrs s diskut A, meq
ato jan t lidhura ndrmjet veti, prmes shufrs AB , e cila bn lvizje drejtvizore, pra:
vB = v A = v ,
prej nga marrim:
B =
vB
Pv B
v
.
R
Shpejtsia e piks D:
v D = Pv D A ,
ku nga trekndshi PvAD rrjedh:
Pv D = Pv A cos + AD cos = 2 R cos ,
90 o + + 2 = 180o ,
90 o
= 45 o .
2
2
Nga trekndshi ACC rrjedh:

cos =
AC ' 2 R 2
=
= ,
AC 3R 3
2
5
2
sin = 1 cos = 1 =
,
3
3
2
kshtu:
107

cos = cos(45 o
) = cos 45 o cos
+ sin 45 o sin
2
(cos + sin ) ,
2
2
2
2
3 = 1 ,
2
6
1 cos
sin( ) =
=
2
2
1+
1 + cos
cos( ) =
=
2
2
cos =
2
3 =
2
2 5
1
5
1
1+ 5
+
+
=
(cos + sin ) =
(
)=
,
2
2
2
2
6
6
2 3 2 3
2 3
2
1+ 5
12 1 5 2 5
=
=
sin = 1 cos = 1
2
3
2
3
62 5
2 3
ather:
Pv D = 2 R cos = 2 R
1+ 5
2 3
1+ 5
3
R,
dhe prfundimisht shpejtsia e piks D do t jet:

v D = Pv D A =
1+ 5
3
v 1+ 5
=
v.
R
3
Shpejtsia e piks C:
r
r
r
vC = v D + vCD ,
ku:
vCD = CD C = R C , projektojm n drejtim t akseve x dhe y:

vC = v D sin( + ) + vCD sin ,..................................................................................... (a)
0 = v D cos( + ) vCD cos ,.......................................................................................(b)
Duke e ditur se = 45 o / 2 , ather:

cos( + ) = cos( + 45 o
108
) = cos(45 o +
)=
2
2 5
1
5 1
(cos sin ) =
(
)=
2
2
2
2
6
6
2 3
Dr. sc. Ahmet Shala

sin( + ) = sin( + 45 o
) = sin( 45 o +
2
2 1
5
5 +1
+
(sin + cos ) =
(
)=
2
2
2
2
6
6
2 3
)=
Nga ekuacioni (b) rrjedh se:

1+ 5
vCD
v cos( + )
= D
=
cos
C =
5 1
2 3
2
3
=v,
vCD
v
=
R
R
zvendsojm n ekuacionin (a) dhe fitojm:

vC = v D sin( + ) vCD sin =
1+ 5
3
1+ 5
2 3
5
3+ 5
5
=(
)v ,
3
3
3
vC = v .
PvC
aC
C
t
aD
B
R
4R
aB
n
aD
t
aCD
2R
n
aCD
t
a DA
aA
aC
t
aD
n
a DA
90o-
a
A
Pv
Nxitimi i qendrs s diskut A, meq shpejtsia e ksaj pik sht konstante dhe trajektoria e
saj sht drejtz, ather ky nxitim ka vetm komponenten normale:

a A = a nA =
v2
,
R
nxitimi kndor i diskut A, si dihet nga rastet paraprake, kur shpejtsia e qendrs sht
konstante, sht i barabart me zero, pra:
109

A = 0.
Nxitimi i qendrs s diskut B sht i njjt me at t A:
a B = a Bn = a A =
v2
.
R
Nxitimi i piks D: N kt rast do t caktojm vetm komponenten tangjenciale t nxitimit t
ksaj pik, sepse vetm kjo komponent sht e njjt si n rastin kur pika D shiqohet si pik
e diskut A, ashtu edhe kur pika D shiqohet si pik e diskut C. Kt komponent e caktojm
duke e caktuar nxitimin e piks D, duke e ditur nxitimin e piks A, pra:
r
r
rt
r
rn
rt
a D = a Dn + a D
= a A + a DA
+ a DA
,
2
ku:
v2
v
n
,
a DA
= DA A2 = R =
R
R
t
a DA
= DA A = R A = R 0 = 0
projektojm n drejtim t tangjents t:

n
t
aD
= a A cos( + ) + a DA
sin ,
t
aD
=
v2 5 1 v2
62 5
=
R 2 3
R
2 3
6 2 5 5 +1 v2
,
R
2 3
le t llogarisim:
6 2 5 ( 5 1) 6 2 5 + ( 5 1)
6 2 5 ( 5 1) =
=
6 2 5 + ( 5 1)
=
6 2 5 5 + 2 5 1
6 2 5 + ( 5 1)
0
6 2 5 + ( 5 1)
= 0,
kshtu pra:
t
aD
= 0 , q sht pritur, meq A = 0 , q u vrtetua.
Nxitimi i piks C: Drejtimi i nxitimit t ksaj pik sht horizontal, meq ajo bn lvizje
drejtvizore. Ky nxitim caktohet duke u nisur se dihet nxitimi i piks D, tani si pik e diskut C,
pra:
r
r
rt
rn
rt
aC = a Dn + a D
+ aCD
+ aCD
,
2
ku:
110
v2
v
n
,
= CD C2 = 2 R = 2
aCD
R
R
Dr. sc. Ahmet Shala

t
aCD
= CD C = 2 R C = 2 R 0 = 0
projektojm n drejtim t tangjents t:

n
aC sin = aCD
sin ,
n
aC = aCD
= 2
v2
.
R
DETYRA 8
Shufra OA, rrotullohet rreth rniers O, me shpejtsi kndore konstante o . Lvizja prcillet
n shufrn AB, n skajin e s cils sht i vendosur rrshqitsi B, i cili lviz sipas udhzueses
horizontale. Pr rrshqits B sht e lidhur shufra BC, kurse pr skajin C sht i lidhur njri
kulm i trekndshit knddrejt CTD, i cili mund t rrotullohet rreth rniers T. Pr kulmin D
t trekndshit sht i lidhur me rnier njri skaj i shufrs DE, kurse skaji tjetr pr
rrshqitsin
OA =
E,
cili
mund
lviz
sipas
udhzueses
vertikale.
Nse
AB
= BC = CT = TD = ED = l , caktoni shpejtsin dhe nxitimin e rrshqitsit E.
2
A
o
O
60o
B
30o
45o
D
45o
111

Zgjidhje
Shpejtsia e piks A
v A = OA o = l o .
Shpejtsia e piks B
r
r
r
v B = v A + v BA ,
ku:
v BA = AB AB = 2l AB , dhe ka drejtim normal n distancen AB .
vA
30o
A
y
o
O
60o
vC
B
x
30o
vB
45o
vCB
60o
vBA
45o
T
T
vD
45o
vE
vED
45o 45o
Nse projektojm n drejtim t akseve x dhe y, do t kemi:

(x):
v B = v A cos 30 o + v BA cos 60 o ,
(y):
0 = v A sin 30 o v BA sin 60 o
prej nga marrim:
112
v BA
Dr. sc. Ahmet Shala

1
sin 30 o
2 l = 1 l ,
=
v
=
A
o
o
3
3
sin 60 o
2
1
v BA = 2l AB =
vB = l o
l o AB =
1
2 3
o .
3
1
1
2
+
l o =
l o .
2
2
3
3
Shpejtsin e piks C e caktojm duke e ditur shpejtsin e piks B, pra:
r
r
r
vC = v B + vCB ,
ku:
vCB = BC BC = l BC , dhe ka drejtim normal n distancen BC , duke projektuar n
drejtim t aksit x dhe y kemi:

(x):
vC cos 45 o = v B ,
2
vC =
vB
cos 45 o
l o
2
2
l o .
4
(y):
vC sin 45 = vCB vCB =

o
4
vCB
prkatsisht: CB =
CB
vC
sin 45
l o
l
l o
o .
2
2
4
3
l o ,
N ann tjetr, shpejtsia e piks C, si pik e trekndshit CTD, sht:
vC = TC T = l T ,
prej nga shpejtsia kndore e trekndshit T sht:
4
T =
vC
=
l
l o
l
4
6
o .
113

Kshtu shpejtsia e piks D do t jet:
v D = TD T = l T =
4
6
l o , drejtimi i saj sht normal n distancn TD .
Shpejtsin e rrshqitsit E e caktojm duke e ditur shpejtsin e piks D, pra:

r
r
r
v E = v D + v ED ,
ku:
v ED = ED ED = l ED , dhe ka drejtim normal n distancen ED , duke projektuar n
drejtim t aksit x dhe y kemi:

(x):
0 = v D sin 45 o + v ED sin 45 o , v ED = v D =
(y):
v E = v D cos 45 o + v ED cos 45 o ,
vE =
vE =
l o
4
6
l o , kurse: ED =
v ED
ED
2
4
2
+
l o
,
2
2
6
l o .
Analiza e nxitimeve
Nxitimi i piks A
a A = a nA = OA o2 = l o2 , meq o = konst , ather o =
d o
= 0.
dt
Nxitimi i piks B caktohet duke e ditur nxitimin e piks A, pra:

r
r
rn
rt
a B = a A + a BA
+ a BA
,
2
2
AB AB
1
= 2l
o = l o2 , projektojm n aksin x dhe y:
6
2 3
ku:
n
a BA
(x):
n
t
a B = a A cos 60 o + a BA
cos 30 o a BA
cos 60 o ,
(y):
n
t
0 = a A sin 60 o + a BA
sin 30 o + a BA
sin 60 o ,
114
4
6
o .
Dr. sc. Ahmet Shala

kshtu:
t
a BA
=
n
a A sin 60 o a BA
sin 30 o
sin 60 o
a B = l o2
l o2
3 1
1
l o2
2 6
2 = 6 3 1l 2 ,
o
6 3
3
2
1 1
3 6 3 1
1
1
+ l o2
l o2 =
l o2 .
2 6
2
2 3 3
6 3
A
y
60
o
O
aA
n
aBA
60o
t
aBA
B
x
aCt
60o
t
aCB
n
aCB
45o
30o
aB
45o
aCn
45o
T
T
t
aD
n
aD
o
45o 45
aE
t
aED
n
aED
45o 45o
Nxitimi i piks C caktohet duke e lidhur me pikn B dheqendrn e rrotullimit T, pra:
r
r
r
r
rn
rt
aC = aCn + aCt = a B + aCB
+ aCB
,
ku:
2
n
aCB
2
CB BC
16
= l
o = l o2 ,
3
3
aCn
= TC T2
8
= l
o = l o2 ,
3
6
115

(x):
n
aCn cos 45 o + aCt cos 45 o = a B + aCB
,
(y):
t
,
aCn sin 45 o + aCt sin 45 o = aCB
kshtu:
1
aCt =
aCt =
n
a B + aCB
aCn cos 45 o
o
3 3
l o2 +
cos 45
2 + 16 6 8 3
3 3
16
8
2
l o2 l o2
3
3
2
,
2
2
l o2 .
Meq:
aCt = TC T ,
ather:
2 + 16 6 8 3
T =
aCt
TC
3 3
l o2
2 + 16 6 8 3
3 3
o2 .
Nxitimi i piks D caktohet nga:

r
r
rt
a D = a Dn + a D
,
ku:
2
n
aD
= TD T2
8
= l
o = l o2 ,
3
6
t
aD
= TD T =
2 + 16 6 8 3
3 3
l o2 .
Nxitimi i rrshqitsit E caktohet duke e ditur nxitimin e piks D, pra:

r
r
rt
rn
rt
a E = a Dn + a D
+ a ED
+ a ED
,
ku:
116
Dr. sc. Ahmet Shala

2
8
n
2
a ED
= ED ED
= l
o = l o2 ,
3
6

(x):
t
n
n
t
0 = aD
sin 45 o a D
sin 45 o a ED
sin 45 o + a ED
sin 45 o ,
(x):
t
n
n
t
aE = aD
cos 45 o + a D
cos 45 o + a ED
cos 45 o + a ED
cos 45 o ,
kshtu:
t
t
n
n
a ED
= a D
+ aD
+ a ED
,
8
2 + 16 6 8 3
8
t
a ED
= l o2 +
l o2 + l o2 ,
3
3
3 3
t
a ED
=
2 + 16 6 8 3
3 3
l o2 ,
kshtu nxitimi i rrshqitsit E do t jet:
t
n
n
t
aE = aD
+ aD
+ a ED
+ a ED
cos 45 o ,
8
2
2 + 16 6 8 3
8
2 + 16 6 8 3
a E = l o2 +
l o2 + l o2 +
l o2
,
3
3 3
3 3
3
2
8 2 2 + 32 3 8 6
l o2 ,
a E =
+
3 3
3
aE =
2 + 32 3
3 3
l o2 .
117

Jan dhn: OA = 2 [ s 1 ] , OA = 80 [cm ] ,
AB = 160 [cm ] ,
r = 30 [cm] Duhet t caktohen: v A , v B , vC , AB , .
.
BC = 50 [cm ] ,
Zgjidhje:
PAB
AB
vA
vC
OA
r
30o
B
vB
Jan dhn:
OA := 80 cm
AB := 160 cm
BC := 50 cm
r := 30 cm
Shpejtsia e piks A:
vA := OA OA
vA = 160 cmsec
-1
Distanca AP AB :
AD := OA sin( 30 deg)
APAB :=
AK :=
AB AD
AK
cos ( 30 deg)
Shpejtsia e kndore e shufrs AB:

AB :=
vA
APAB
-1
AB = 0.894 sec
Shpejtsia e piks B:
BPAB := ( OA + APAB) sin( 30 deg)
vB := BPABAB
-1
vB = 115.777 cmsec
Shpejtsia e kndore e rrotulls B:

:=
vB
BPAB
-1
= 0.894 sec
Shpejtsia e piks C:
BP := r
vC := CP
118
CP :=
BP + BC 2 BP BC cos ( 120 deg)

-1
vC = 62.61 cmsec
OA := 2 sec
Dr. sc. Ahmet Shala

N vazhdim do t caktojm edhe nxitimin e pikave A, B, C dhe nxitimin kndor t shufrs
AB dhe diskut B, duke marr q shufra OA rrotullohet me t njjtn shpejtsi kndore dhe at
konstante OA = 2 [ s 1 ] . N softverin MathCad, vazhdohet n t njjtin File, pra:
y
t
aCB
aCy
A
OA
O
30
aA
n
aBA
30o
C aCx
n
aCB
30o
aB
t
a BA
Bn
a PB
aP
t
a PB
Nxitimi i piks A:
r
r
r
a A = a An + a At ,

r
r
rn
rt
a B = a A + a BA
+ a BA
,
Nxitimi i qendrs s astit (polit) P, duke e ditur nxitimin e piks B:

r
r
rn
rt
a P = a B + a PB
+ a PB
,
Nxitimi i piks C, duke e ditur nxitimin e piks B:
r
r
r
r
rn
rt
aC = aCx + aCy = a B + aCB
+ aCB
,
119

Nxitimi i piks A:
aA := OA OA
aA = 320 cm sec
-2
Nxitimi i piks B:
OA sin( 30 deg)
AB
:= asin
Shprehjen pr nxitim t B, t lidhur me A, e projektojm n x dhe y, ku:

aBAn := AB AB
Marrim pr fillim:
aB := 0 cm sec
Given
aBAt := 0 cm sec
aA cos ( 30 deg) aBAn cos ( ) aBAt cos ( 90 deg )
aB
aA sin( 30 deg) + aBAn sin( ) aBAt sin( 90 deg )
aB
:= Find( aB , aBAt)
aBAt
aB = 368.014 cm sec
-2
aBAt = 132.198
cm
2
AB :=
aBAt
AB
AB = 0.826 sec
sec
Shprehjen pr nxitim t polit P (duke e ditur se komponenta tangjenciale e saj sht
zero), t lidhur me B, e projektojm n x, ashtuq t caktohet nxitimi i rrotulls B:
aPBt := aB
aPBt
:=
= 12.267 sec
-2
Shprehjen pr nxitim t C, t lidhur me B, e projektojm n x dhe y:

ku:
aCBn := r
aCBt := r
Marrim pr fillim:
aCx := 0 cm sec
aCy := 0 cm sec
Given
aCx
aB aCBn cos ( 30 deg) aCBt sin( 30 deg)
aCy
aCBn sin( 30 deg) + aCBt cos ( 30 deg)
aCx
:= Find( aCx , aCy )
aCy
aCx = 572.806 cm sec
aC :=
120
aCx + aCy
-2
aCy = 306.71 cm sec
-2
aC = 649.752 cm sec
-2
-2
Dr. sc. Ahmet Shala

Jan
dhn:
OA = 10 [cm ] ,
AB = 60 [cm ] ,
OA = 1.5 [ s 1 ] ,
AC = 20 [cm ] ,
OA = 2 [ s 2 ] . Duhet te gjenden shpejtsit dhe nxitimet e pikave A, B dhe C pr pozitn e

dhn t mekanizmit.
Zgjidhje:
OA
O an
A
OA
a tA
vA
y
30o
vC
60o
n
aCA
aCy
aCx
C
t
aCA
AB
vB
aB
30
AB
30o
60o
n
aBA
PAB
t
a BA
Jan dhn:
OA := 10 cm
AB := 60 cm
Shpejtsia e piks A:
AC := 20 cm
OA := 1.5 sec
OA := 2 sec
-1
vA := OA OA
vA = 15 cmsec
Shpejtsia e kndore e hallks AB:
vA
AB :=
APAB := ABcos ( 30 deg)
APAB
Shpejtsia e piks B:
BPAB := ABsin( 30 deg)
vB := BPABAB
Shpejtsia e piks C:
BC := AB AC
vC := CPABAB
-1
AB = 0.289 sec
-1
vB = 8.66 cmsec
CPAB :=
BC + BPAB 2 BC BPABcos ( 60 deg)

-1
vC = 10.408 cmsec
121

N t njjtin File vazhdojm me caktimin e nxitimeve:
Nxitimi i piks A:
2
aAn := OA OA
aAt := OA OA
-2
-2
aAn = 22.5 cmsec

aA :=
aAt = 20 cmsec
-2
aAn + aAt
aA = 30.104 cmsec
Nxitimi i piks B dhe nxitimi kndor i hallks AB:

2
aBAn := ABAB
-2
aBAn = 5 cmsec
Marrim vlerat fillestare:

2
aB := 0 cmsec
aBAt := 0 cmsec
Given
aBcos ( 30 deg)
aAtcos ( 60 deg) + aAncos ( 30 deg) + aBAn
aBsin( 30 deg)
aAtsin( 60 deg) + aAnsin( 30 deg) aBAt
aB
:= find( aB , aBAt)
aBAt
-2
-2
aB = 16.726 cmsec
AB :=
aBAt = 20.207 cmsec
aBAt
AB
-2
AB = 0.337 sec
Nxitimi i piks C:
2
aCAn := AC AB
aCAt := AC AB
Marrim vlerat fillestare:

2
aCx := 0 cmsec
Given
aCy := 0 cmsec
aCx
aCAn + aAncos ( 30 deg) aAtcos ( 60 deg)
aCy
aAnsin( 30 deg) + aAtsin( 60 deg) aCAt
aCx
:= find( aCx , aCy)
aCy
-2
aCy = 21.835 cmsec
aC = 24.518 cmsec
aCx = 11.152 cmsec

aC :=
122
aCx + aCy
-2
-2
Dr. sc. Ahmet Shala
IV. LVIZJA E TRUPIT RRETH PIKS S PALVIZSHME

KNDET E EULERIT DHE LVIZJA SFERIKE
Jan
dhn
shpejtsit:
(t ) = / 6 [rad ] ,
(t ) = 2t 2 + 3t [rad ] ,
(t ) = 24t [rad ] ,
= 3 [cm] , = 2 [cm] , = 5 [cm] , t1 = 1 [ s ] . Duhet te gjenden pr t = t1 shpejtsia dhe

nxitimi i piks M, koordinatat e s cils n sistemin e lvizshm jan (, , ) , t cilat jan
ngurtsisht t lidhura me trupin t cilit i takon pika M.
Zgjidhje:
Jan dhn:
:= 3 cm
:= 2 cm
t1 := 1 s
:= 5 cm
t := 1 s
2
2
1
1
( t) := 2 t sec + 3 t sec
( t) :=
( t) := 24 t sec
6
Shpejtsa kndore dhe projeksionet e saj n sistemin e lvizshm ( , , ):
d
d
( t) sin( ( t) ) sin( ( t) ) + ( t) cos ( ( t) )
dt
dt
d
d
( t) := ( t) sin( ( t) ) cos ( ( t) ) ( t) sin( ( t) )
dt
dt
d
d
( t) := ( t) cos ( ( t) ) + ( t)
dt
dt
( t) :=
( t) :=
( t) + ( t) + ( t)
Pr astin e kohs t1, kemi:

( t1) = 3.17 s
( t1) = 1.485 s
-1
( t1) = 30.062 s
-1
-1
( t1) = 30.265 s
Shpejtsa kndore dhe projeksionet e saj n sistemin e palvizshm ( x, y, z ):
-1
d
d
( t) sin( ( t) ) sin( ( t) ) + ( t) cos ( ( t) )

dt
dt
d
d
y( t) := ( t) sin( ( t) ) cos ( ( t) ) + ( t) sin( ( t) )

dt
dt
d
d
z( t) := ( t) cos ( ( t) ) + ( t)
dt
dt
x( t) :=
( t) := x( t) + y( t) + z( t)
Pr astin e kohs t1, shpejtsa kndore do t jet:
x( t1) = 11.507 s
-1
y( t1) = 3.404 s
-1
z( t1) = 27.785 s
-1
( t1) = 30.265 s
-1
123

N t njjtin File vazhdojm:
Shpejtsia e piks M (,,)=M(3,2,5) caktohet me shprehjet:
v ( t) := ( t) ( t)
v ( t) := ( t) ( t)
v ( t) := ( t) ( t)
( v (t)) 2 + ( v (t)) 2 + ( v (t)) 2
v( t) :=
v( t1) = 1.189
m
s
Nxitimi kndor i trupit:

N sistemin e lvizshm caktohet me projeksionet:
( t) :=
d
( t)
dt
( t) :=
( t1) = 33.82 s
d
( t)
dt
( t) :=
( t1) = 76.917s
-2
d
( t)
dt
( t1) = 3.464 s
-2
-2
( (t)) 2 + ( (t)) 2 + ( (t)) 2
( t) :=
( t1) = 84.095s
-2
N sistemin e palvizshm caktohet me projeksionet:

x( t) :=
d
x( t)
dt
y( t) :=
x( t1) = 23.828s
-2
( t) :=
d
y( t)
dt
z( t) :=
y( t1) = 80.55 s
d
z( t)
dt
z( t1) = 4 s
-2
-2
( x(t)) 2 + ( y(t)) 2 + ( z(t)) 2
( t1) = 84.095s
-2
Nxitimi i piks M (,,)=M(3,2,5) caktohet me shprehjet:

a ( t) := ( t) ( t) + ( t) v ( t) ( t) v ( t)
a ( t) := ( t) ( t) + ( t) v ( t) ( t) v ( t)
a ( t) := ( t) ( t) + ( t) v ( t) ( t) v ( t)
a ( t) :=
( a (t)) 2 + ( a (t)) 2 + ( a (t)) 2
a ( t1) = 33.648
m
2
124
Dr. sc. Ahmet Shala

Trupi A rrotullohet pa rrshqitje npr siprfaqen e trupit B q sht n qetsi. Jan dhn:
= 60 o , = 90 o , OM o = l = 3 [cm] , M o M = 1 [cm] , 1 = 1.2 [ s 1 ] . Duhet t caktohet

shpejtsia dhe nxitimi kndor i trupit A si dhe shpejtsia dhe nxitimi i piks M pr pozicionin
e dhn t trupit A, me rast aksi O i trupit A rrotullohet me shpejtsi kndore konstante 1
rreth aksit t palvizshm O z .
z
B
A
Mo
Zgjidhje
z
1
D
K
C
/2
n
aM
M
t
aM
K2
vC
vM
K1
O
/2
/2
Mo
125

Jan dhn:
:= 60 deg
:= 90 deg
Shpejtsia e piks C:
1 CK1
vC
Ather:
CK1
CK

1 + 2
Given
2
= 2.318 sec
2 := 0 sec
CK := rC sin
CK
vC
:= 1
prkatsisht marrim pr fillim:
1 := 1.2 sec
OD := OMo
CK1 := rC sin
Duke ditur se:
Duke ditur se:
MMo := 1 cm

+
2 2
rC := OMo cos
OMo := 3 cm
-1

+
2 2
1 + 2 2 1 2 cos
2 := Find( 2)
Kshtu shpejtsia kndore e trupit A do t jet:

2 = 1.697 sec
-1
shenja (-) tregon se trupi A rrotullohet n kahje t kundrt me rrotullimin e aksit O

2
2
Shpejtsia e piks M do t jet:
rM := OMo + MMo 2 OMo MMo cos ( )

2
2
MoD := 2 OMo OMo 2 cos ( )
MD := MoD MMo
vM xrM
vM := MD cos
vM = 4.015 cmsec
Nxitimi kndor i trupit A:

1
d
1
dt
1 := 0 sec
-1
rM = 2.646 cm
OK2 := OD MD sin
Ather nxitimi kndor i trupit A sht :

-2
2 := 1 sin
2 = 1.967 sec
2
cos :=
OK2
rM
aMt := rM 2 sin( )
-2
aMt = 5.204 cmsec
aMn = 9.308 cmsec

aM :=
( aMn) + ( aMt) 2 aMn aMt cos ( )

2
aM = 6.363 cmsec
126
-2
rM
:= acos
Nxitimi i piks M:
aMn := MD cos
OK2
-2
Dr. sc. Ahmet Shala
V
DETYRA 1 (Lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan translative)

Prizma knddrejt ABC, lviz npr rrafshin horizontal sipas ligjit xe (t ) =
siprfaqen AB, me pjerrtsi = 45 o , lviz trupi M, sipas ligjit x r (t ) =
t2
[m] . Npr
2
2 2
t [m] , i cili n
2
astin fillestar ndodhej n pozicionin A. T caktohet shpejtsia dhe nxitimi absolut i trupit M,
i cili mund t konsiderohet si pik materiale.
y
xr(t)
M
xe(t)
Zgjidhje:
y
xr(t)
M ve
ae
vr
ar
xe(t)
B
Shpejtsia absolute e trupit M, si vektor sht:

r r r
v = ve + v r ,
ku:
ve =
dxe (t ) d t 2
= ( ) = t [m / s] , paraqet shpejtsin e prizms ABC, meq ajo bn
dt
dt 2
lvizje drejtvizore, n drejtim t aksit x.
127

vr =
dx r (t ) d
2 2
= (
t ) = 2 t [ m / s ] , paraqet shpejtsin relative t trupit M, pra
dt
dt 2
shpejtsin e lvizjes s trupit M npr siprfaqen e pjerrt t prizms ABC.

Meq kto dy komponente nuk jan normal n njra tjetrn ather me zbatim t teorems s
kosinusit apo me projektim t ekuacionit vektorial t shpejtsis absolute, n drejtim t
aksit x dhe y, caktohet intensiteti i shpejtsis absolute, pra:
(x):
v x = ve + vr cos = t + 2 t cos 45 o = 2 t ,
(y):
v y = v r sin = 2 t sin 45 o = t ,
Meq kto dy komponente, tani jan normal n njra tjetrn ather:

v = (v x ) 2 + (v y ) 2 ,
v = (2 t ) 2 + (t ) 2 ,
v = 5 t [m / s] .
Nxitimi absolut i trupit M, si vektor sht:

r r
r
r
a = a e + a r + a cor ,
ku:
ae =
dv e (t ) d
m
= (t ) = 1 [ 2 ] , paraqet nxitimin e prizms ABC, meq ajo bn lvizje
dt
dt
s
drejtvizore, n drejtim t aksit x.

ar =
dv r (t ) d
m
= ( 2 t ) = 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin relativ t trupit M, pra nxitimin e
dt
dt
s
lvizjes s trupit M npr siprfaqen e pjerrt t prizms ABC.
r
r r
a cor = 2 e xv r = 0 , ku e = 0 , pasiq prizma ABC nuk rrotullohet.
N rastin e prgjithshm intensiteti i nxitimit t Koriolisit caktohet me shprehjen:
r r
a cor = 2 e v r sin( e , v r ) = 0 , n rastin ton, sepse e = 0 .
Meq kto komponente nuk jan normal n njra tjetrn ather me projektim t ekuacionit
vektorial t nxitimit absolut, n drejtim t aksit x dhe y, caktohet intensiteti i nxitimit absolut,
pra:
128
Dr. sc. Ahmet Shala

(x):
a x = ae + a r cos = 1 + 2 cos 45 o = 2 ,
(y):
a y = a r sin = 2 sin 45 o = 1 ,
Meq kto dy komponente, tani jan normal n njra tjetrn ather:

a = (a x ) 2 + (a y ) 2 ,
a = (2) 2 + (1) 2 ,
a= 5 [
m
s2
].
DETYRA 2 (lvizja zhvendosse sht rrotulluese kurse ajo relative sht translative)
Npr shufrn OA = 1 [ m] , e cila rrotullohet rreth aksit Oz me shpejtsi kndore = t [ s 1 ] ,

lviz unaza M, sipas ligjit x(t ) = t 2 [m] . Nse unaza M n astin fillestar ndodhej n
pozicionin O, caktoni shpejtsin dhe nxitimin absolut t saj n funksion t kohs, si
madhsin e tyre kur unaza arrin n pozicionin A.
x(t)
M
O
129

Zgjidhje:
acor
x(t)
ve
M
O
aen
aet
A
v r ar
Shpejtsia e unazs M, si vektor sht:
r r r
v = ve + v r ,
ku:
ve = x(t ) = t 2 t ) = t 3 [m / s ] , paraqet shpejtsin zhvendosse t unazs dhe ka
drejtim norma n shufrn OA, meq ajo rrotullohet rreth aksit Oz.
vr =
dx (t ) d 2
= (t ) = 2 t [m / s ] , paraqet shpejtsin relative t unazs M, pra
dt
dt
shpejtsin e lvizjes s unazs M npr shufrn OA.

Meq kto dy komponente jan normal n njra tjetrn ather:
v = ( v e ) 2 + (v r ) 2 ,
v = (t 3 ) 2 + (2 t ) 2 = t 6 + 4 t 2 [m / s ] .
astin e kohs kur unaza arrin n pozicionin A, e caktojm nga:
x(t ) = t 2 = 1 , prej nga: t A = 1 = 1 [ s ] .

Kshtu pr t A = 1 [ s ] , shpejtsia n kt pozicion do t jet:
v A = t A 6 + 4 t A 2 = 16 + 4 12 = 5 [ m / s ]
Nxitimi absolut i unazs M, si vektor sht:
130
r r
r
r
a = a e + a r + a cor ,
ku:
a et =
Dr. sc. Ahmet Shala
dve (t ) d 3
m
= (t ) = 3 t 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin tangjencial zhvendoss t uanazs
dt
dt
s
M, dhe ka drejtim normal n shufrn OA.
a en = x(t ) 2 = t 2 t 2 = t 4 [
m
s2
] , paraqet nxitimin normal zhvendoss t uanazs M,
dhe ka drejtim e shufrs OA, dhe kahje prej M kah O.

ar =
dv r (t ) d
m
= ( 2 t ) = 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin relativ t unazs M, pra nxitimin e
dt
dt
s
lvizjes s unazs M npr shufrn OA.

r
r r
a cor = 2 e xv r , ku e = , pasiq shufra OA rrotullohet me kt shpejtsi kndore.
N rastin e prgjithshm intensiteti i nxitimit t Koriolisit caktohet me shprehjen:
r r
r r
a cor = 2 e v r sin( e , v r ) , n rastin ton, sin( e , v r ) = sin(90 o ) = 1 , pra:
a cor = 2 v r 1 = 2 t 2 t = 4 t 2 [
m
s2
].
Drejtimi i ksaj komponente t nxitimit caktohet sipas rregulls s Zhukovskit, pra shpejtsia
r
relative projektohet n nj aks normal me aksin e vektorit t shpejtsis kndore . Sipas
r
figurs paraprake n baz t rregulls s dors s djatht vektori , sht paralel me aksin
z, kurse shpejtsia relative sht paralele me aksin x, kshtu q sht veq e projektuar, prandaj
vetm rrotullohet pr 90o, n kahje t rrotullimit t , me rast nxitimi i Koriolisit do t ket
drejtimin e aksit y, por kahjen e kundrt me t.
Me projektim t ekuacionit vektorial t nxitimit absolut, n drejtim t aksit x y dhe z, caktohet
intensiteti i nxitimit absolut, pra:
(x):
a x = aen + a r = t 4 + 2 ,
(y):
a y = a et a cor = 3t 2 4t 2 = 7 t 2 ,
(z):
az = 0
Meq kto komponente, jan normal n njra tjetrn ather:

a = (a x ) 2 + (a y ) 2 + (a z ) 2 ,
131
a = (t 4 + 2) 2 + (7 t 2 ) 2 + (0) 2 ,
a = t 8 2 2 t 4 + 4 + 49 t 4 ,
a = t 8 + 45 t 4 + 4 [
m
s2
].
Kshtu pr t A = 1 [ s ] , nxitimi absolut n pozicion A do t jet:
a A = t A8 + 45 t A 4 + 4 ,
a A = 18 + 45 14 + 4 ,
aA = 5 2 [
132
m
s2
].
Dr. sc. Ahmet Shala

Pika M lviz npr harkun AB sipas ligjit s r = AM = t 2 [cm] . Shufra O1A e mekanizmit
5
rrotullohet rreth rniers O1, sipas ligjit e = t 3 [rad ] . Rrezja e harkut AB sht
48
R = 16 [cm] . Gjatsit e shufrave O1 A = O2 B = 20 [cm ] . Pr astin e kohs t = 2 [ s] , duhet
t caktohet shpejtsia dhe nxitimi absolut i piks M.
B
O2
M
A
O1
Zgjidhje
aBt
vB
B
aBn
O2
e
a tA
r
aet
vA
O1
vr
r
ve
M
arn
aen
art
x
e
a nA
133

Jan dhn:
t := 2 sec
OA := 20 cm
R := 16 cm
5
3
3
e ( t) :=
t sec
48
sr ( t) := t sec
) cm
Kndi i shufrs O 1 A me aksin y n astin fillestar dhe kndi relativ i OM me y pas

kohs t=2[s]:
sr ( t)
1
1
e ( t) deg
= 150
sr ( t) = 12.566 cm
r ( t) :=
r ( t) deg
= 45
R
Shpejtsia relative:
2
d
d
d
-1
r ( t) :=
r ( t) := r ( t)
r ( t)
vr( t) := sr ( t)
vr( t) = 12.566 cmsec
2
d
t
t
d
dt
Shpejtsia zhvendosse:
ve ( t)
e ( t) :=
vA ( t)
d
e ( t)
dt
e ( t) :=
d2
2
e ( t)
dt
-1
ve ( t) := OA e ( t)
ve ( t) = 78.54 cmsec
Meq kto dy komponente t shpejtsis, nuk jan normal n njra tjetrn,
ather projektojm n drejtim t akseve x dhe y:
vx( t) := ve ( t) sin( e ( t) + 90 deg) + vr( t) cos ( r ( t) )
vy( t) := ve ( t) cos ( e ( t) + 90 deg) vr( t) sin( r ( t) )
v( t) :=
( vx( t) ) + ( vy( t) )
vx( t) = 59.132 cmsec
-1
vy( t) = 48.156 cmsec
-1
v( t) = 76.26 cmsec
-1
Nxitimi relativ ka dy komponente:

arn ( t) := R ( r ( t) )
arn ( t) = 9.87 cmsec
Nxitimi zhvendoss:
aen ( t) := OA ( e ( t) )
ae ( t)
2
-2
art ( t) :=
d
vr( t)
dt
art ( t) = 6.283 cmsec
-2
aA ( t)
aen ( t) = 308.425 cmsec
-2
aet ( t) := OA e ( t)
aet ( t) = 78.54 cmsec
-2
Nxitimi i Koriolisit sht zero, pasi trupi D bn levizje transllative:

Projeksionet e nxitimit absolut n akset x dhe y:
+ art ( t) cos ( r ( t) ) + aen ( t) sin( e ( t) + ) + aet ( t) sin e ( t) +

2
2
art ( t) sin( r ( t) ) + aen ( t) cos ( e ( t) + ) + aet ( t) cos e ( t) +

2
2
ax ( t) := arn ( t) cos r ( t) +
ay ( t) := arn ( t) sin r ( t) +
ax ( t) = 224.766 cmsec
ay ( t) = 216.412 cmsec
-2
-2
Meq kto dy komponente t nxitimit, jan normal n njri tjetrin, ather:

a ( t) :=
( ax ( t) ) + ( ay ( t) )
a ( t) = 312.016 cmsec
134
-2
Dr. sc. Ahmet Shala

Mnyra se si e kemi shtruar detyrn paraprake na mundson q n funksion t kohs t t
caktojm shpejtsin dhe nxitimin kshtu n kto raste sht me interes p.sh pr nj rrotullim
t plot t shufrs OA t nxjerrim diagramin e shpejtsis dhe nxitimit apo edhe vlerat
tabelare pr pozicione t ndryshme. Vazhdojm n t njjtin File.
3
Nga:
e ( t)
tp :=
marrim se kaha e nj rrotullimi t plot:
360
Kshtu marrim kt interval t kohs:
t := 0 , 0.01 .. tp
48 2
5
80.2
60.15
r ( t)
40.1
deg
20.05
0
0.67
1.34
2.67
2.67
t
360
270
e ( t)
180
deg
90
0
0.67
1.34
t
142.9
107.18
v ( t)
71.45
35.73
0
0.67
1.34
2.67
t
991.87
743.9
a ( t) 495.93
247.97
0
0.67
1.34
2.67
Nga diagramet shihet se pr nj rrotullim t plot (360o) t shufrs OA, pika M arrin n
pozicionin e caktuar me r (t ) = 80.2 o .
135

Pika materiale M lviz npr drejtzn OC
t trupit D sipas ligjit
s r = OM = 16 8 cos 3t [cm] , kurse vet trupi D rrotullohet rreth aksit vertikal sipas ligjit:
e = 0.9t 2 9t 3 [rad ] . Caktoni shpejtsin dhe nxitimin absolut t piks M n qastin

t = t1 =
2
[s ] .
9
Zgjidhje:
e
e
vr
30
D
ar
vr
M
acor
acor
N
r ae
ve
aeT
150
30
y
O
x
Jan dhn:
2
2
2
3
3
sec e ( t) := 0.9 t sec 9 t sec
9
Rruga relative fillestare dhe pas kohs t:
t :=
sr ( 0 sec) = 8 cm
sr ( t) := 16 8 cos 3 t sec
) ) cm
sr ( t) = 20 cm
Shpejtsia relative:
vr( t) :=
vr( t) = 65.297 cmsec
sr ( t)
-1
dt
Shpejtsia zhvendosse:
r ( t) := sr ( t) sin( 30 deg)
e ( t) :=
ve( t) := r ( t) e ( t)
d
e ( t)
dt
e ( t) :=
d2
2
e ( t)
dt
ve( t) = 9.333 cmsec
-1
shenja (-) tregon se kahja e shpejtsis zhvendosse sht e kundrt me rritjen e kndit e(t).
Meq kto dy komponente t shpejtsis, jan normal n njra tjetrn, ather:
v( t) :=
136
( vr( t) ) + ( ve( t) )
v( t) = 65.96 cmsec
-1
Dr. sc. Ahmet Shala

Vazhdojm n t njjtin File:
Nxitimi relativ:
d
vr( t)
dt
Nxitimi zhvendoss:
ar ( t) :=
aen ( t) := r ( t) ( e ( t) )
ar ( t) = 355.306 cmsec
aen ( t) = 8.711 cmsec
aet ( t) := r ( t) e ( t)
aet ( t) = 102 cmsec
-2
-2
-2
Nxitimi i Koriolisit:
acor ( t) := 2 vr( t) e ( t) sin( 150 deg)
acor ( t) = 60.944 cmsec
-2
Projeksionet e nxitimit absolut n akset x, y dhe z:

-2
ax ( t) := aet ( t) + acor ( t)
ax( t) = 162.944 cmsec
ay ( t) := ar ( t) sin( 30 deg) aen ( t)
ay( t) = 186.364 cmsec
az( t) := ar ( t) cos ( 30 deg)
az( t) = 307.704 cmsec
-2
-2
Meq kto tri komponente t nxitimit, jan normal n njri tjetrin, ather:
a ( t) :=
( ax ( t) ) + ( ay ( t) ) + ( az( t) )
a ( t) = 394.923 cmsec
-2
137
ZGJIDHJA E NJ AFATI T PROVIMIT NGA KINEMATIKA
DETYRA 1
Pika materiale M lviz n rrafshin Oxy. Nse n drejtim t aksit x ka shpejtsin
v x (t ) = 1 [m / s ] , kurse nxitimin n drejtim t aksit y e ka a y (t ) = 2 [m / s 2 ] . N astin

fillestar koordinatat dhe shpejtsit ishin zero, caktoni:
- ligjin e lvizjes dhe ekuacionin e trajektores,
- shpejtsin dhe nxitimin absolut n funksion t kohs dhe
- pr astin e kohs t1=1[s], komponenten e nxitimit tangjencial, normal dhe rrezen e
lakess s trajektores.
Zgjidhje:
vx =
dx
, nga ktu rrjedh:
dt
dx = v x dt = 1 dt = dt , nse integrojm kemi:

x
dx = dt , prkatsisht:
x = t [m ] .
ax =
dv x d
= (1) = 0
dt
dt
ay =
dv y
dt
, nga ktu rrjedh:
dv y = a y dt = 2 dt , nse integrojm kemi:

vy
dv y = 2 dt , prkatsisht: v y = 2t[m / s] .
vy =
dy
, nga ktu rrjedh:
dt
dy = v y dt = 2 tdt , nse integrojm kemi:
138
Dr. sc. Ahmet Shala

y
dy = 2 tdt , prkatsisht:
y = t 2 [ m] .
Pra: x = t[m] dhe y = t 2 [m] nga ktu y = x 2 paraqet trajektoren, pra nj paraboll.
Meq v x = 1 dhe v y = 2t ather v = (v x ) 2 + (v y ) 2 = (1) 2 + (2t ) 2 = 1 + 4t 2 [m / s ]
Meq a x = 0 dhe a y = 2 ather a = (a x ) 2 + (a y ) 2 = (0) 2 + (2) 2 = 4 = 2[m / s 2 ]
Duke ditur se: at =
at =
8t
4t
dv d
= ( 1 + 4t 2 ) =
=
ather pr t = 1 [s], kemi:
dt dt
2 1 + 4t 2
1 + 4t 2
4 1
1 + 4 12
4
5
4 5
[m / s 2 ]
5
Komponenta normale caktohet nga shprehja:
a n = a 2 at2 = (2) 2 (
4 5 2
16
2
2 5
) = 4
=
=
[m / s 2 ]
5
5
5
5
Rrezja e lakess pr t =1 [s], do t jet:
RL =
RL =
v2
, ku pr t=1 kemi: v = 1 + 4 12 = 5 [ m / s ] , ather:
an
( 5)2
2 5
5
25
2 5
5 5
[ m] .
2
139

DETYRA 2
Dy biella CA dhe CB t dy mekanizmave biell-manivel, ndrmjet veti jan t lidhura me
rnier n pikn C. Manivelat O1A dhe O2B me gjatsi prkatse l rrotullohen n kahje t
njjt, me shpejtsi kndore konstante o . T caktohet shpejtsia dhe nxitimi i piks C pr
pozitn kur manivelat ndodhen n t njjtn drejtz dhe nse CAO1 = CBO2 = 45,
distanca O1O2 = 2l .
C
o
A
45
O1
2l
O2
45
o l
Zgjidhje:
Shpejtsit:
y
vA
vCB
45o o
45
C
45o
vCA
vB
vA
45o
l
O1
2l
O
O2
45o
B
o l
vB
140
Dr. sc. Ahmet Shala

v A = O1 A o = l o , v B = O2 B o = l o
r
r
r
vC = v A + vCA ,................................................................................................................ (a)
r
r
r
vC = v B + vCB , ..............................................................................................................(b)
vCA = AC AC , vCB = BC BC
AC = BC = 2l cos 45 + 2l cos 45 = 4l
vCA = 2l 2 AC ,
2
= 2l 2 ather:
2
vCB = 2l 2 BC
Shprehjet (a) dhe (b) le ti projektojm n x dhe y pra:

(a)x:
vCx = vCA cos 45
(b)x:
vCx = vCB cos 45
(a)y:
vCy = v A vCA sin 45
(b)y:
vCy = v B + vCB sin 45
Kshtu kemi fituar katr ekuacione me katr t panjohura, pra:

Nga (a)x dhe (b)x rrjedh se:
vCA = vCB .
Kurse nga (a)y dhe (b)y rrjedh se:
l o vCA
2
2
= l o + vCB
nga ktu:
2
2
v CA + vCB = 2 2 l o , pra,
2vCA = 2 2 l o , nga ktu:

vCA = 2l 2 AC = 2 l o , prej nga:
AC =
o
2
dhe n mnyr analoge:
141
BC =
o
2
ather:
vCx = vCA cos 45 = 2 l o
2
= l o , kurse
2
2
= 0.
2
vCy = v A vCA sin 45 = l o 2 l o
Kshtu:
vC =
(vCx )2 + (vCy )2
(l o )2 + (0)2
= l o ,
pra ka drejtimin e aksit x.
y
t
45o o aCB
aB C
45
o
45
45o aA
o
45 45o
t
aCA
n
aCA
45o
aA
O1
a A = O1 A o2 = l o2 ,
n
aCB
2l
O
O2
45o
l
aB
a B = O2 B o2 = l o2
r
r
rn
rt
,..................................................................................................... (c)
aC = a A + aCA
+ aCA
r
r
rn
rt
, ...................................................................................................(d)
aC = a B + aCB
+ aCB
2
n
aCA
= AC AC
=l
142
2 2
o ,
2
2
n
aCB
= BC BC
=l
2 2
o
2
Dr. sc. Ahmet Shala

t
aCA
t
= AC AC = 2l 2 AC , aCB
= BC BC = 2l 2 BC
Shprehjet (c) dhe (d) le ti projektojm n x dhe y pra:

(c)x:
n
t
aCx = a A aCA
cos 45 + aCA
cos 45
(d)x:
n
t
a Cx = a B + aCB
cos 45 + a CB
cos 45
(c)y:
n
t
aCy = aCA
sin 45 aCA
sin 45
(d)y:
n
t
aCy = aCB
sin 45 + aCB
sin 45
Kshtu kemi fituar katr ekuacione me katr t panjohura, pra:

Nga (c)x dhe (d)x rrjedh se:
n
t
n
t
a A aCA
cos 45 + aCA
cos 45 = a B + aCB
cos 45 + aCB
cos 45 , prkatsisht:
2
2
2 2 2
2 2 2
t
t
n
n
= 2 l o2 + l
aCB
= 2 a A + aCA
a B + aCB
l o2 + l
aCA
o
o
2
2
2
2
2
2
t
t
aCA
aCB
= l 2 o2
Kurse nga (c)y dhe (d)y rrjedh se:

n
t
n
t
= a CB
a CA
aCA
+ a CB
nga ktu:
t
t
n
n
a CA
+ a CB
= a CB
a CA
= 0,
pra,
t
t
a CA
= a CB
ather:
t
2aCB
= l 2 o2 ,
prkatsisht:
t
aCB
=l
2 2
t
o = aCA
2
ather:
143

a Cx = l o2 l
aCy = l
2 2 2
2 2 2
1
1
o
l
o
= l o2 l o2 l o2 = 0
2
2
2
2
2
2
2 2 2
2 2 2
o
+l
o
=0
2
2
2
2
Kshtu nxitimi i piks C:
aC = (aCx ) 2 + (aCy ) 2 = (0) 2 + (0) 2 = 0 .
DETYRA 3
Karroca D lviz npr rrafshin horizontal O1x sipas ligjit xe = 2 t + 0.2 t 2 [cm] . Npr
kanalin rrethor me rreze R = 20 [cm], t karrocs, lviz pika materiale M sipas ligjit
s r = OM = 20t 2 [cm] . Caktoni shpejtsin dhe nxitimin absolut t piks M n funksion t

kohs si dhe madhsin e tyre n astin kur pika materiale arrin pikn m t lart n kanal.
M1
xe
O1
Zgjidhje:
Shpejtsia absolute e piks materiale M.
vr1 M1
vr
ve1
R
D
M ve
O
x
144
Dr. sc. Ahmet Shala

r
r r
v M = ve + v r ...................................................................................................................(1)
shpejtsia zhvendosse:
ve =
d
d
xe = (2t + 0.2 t 2 ) = 2 + 0.4 t [cm/s]
dt
dt
shpejtsia relative:
vr =
d
d
s r = (20 t 2 ) = 40 t [cm/s]
dt
dt
Duke ditur se: R = s r kemi

2
s r 20 t
=
=
= t 2 [rad ] .
R
20
Meq kndi ndrmjet ve dhe vr sht /2+ ather intensiteti i shpejtsis absolute mund t
caktohet duke e prdorur teoremn e kosinusit pra:
v M = ve2 + v r2 2ve v r cos(
+) ,
v M = (2 + 0.4t ) 2 + (40t ) 2 2(2 + 0.4t ) (40t ) cos(
+ t 2 ) .................................(2)
Pr t caktuar shpejtsin n pozicionin M1 spari duhet t caktojm kohn pr t ciln pika

materiale arrin n at pozicionin. Duke par nga figura se kur pika arrin n poziocionin M1
kndi arrin vleren /2 ather:
R = R
= s r1 = 20t12 ,
marrim q
t1 = +
R
=
40
20
=
40
1
2
[s],
=
2
2
merret (+) sepse koha sht pozitive doher.

Nse zvendsojm kohn t1 n shprehjen (2) fitojm madhsin e shpejtsis absolute t
piks M n pozicionin M1 pra:
v M1 = (2 + 0.4t ) 2 + (40t ) 2 2(2 + 0.4t ) (40t ) cos(
t =t1
+ t 2 ) = 91.043 [cm/s]
145
Nxitimi absolut i piks materiale M.
art 1 M1
a rt
ae1
arn1
M ae
arn
D
O
x
r
r
r
r
a M = ae + a r + a cor ...................................................................................................... (3)
nxitimi zhvendoss:
ae =
d
d
ve = (2 + 0.4 t ) = 0.4 [cm/s2]
dt
dt
nxitimi relativ, meq lvizja sht rrethore:

r
r
r
a r = a rn + a rt
ku:
a rt =
d
d
v r = (40 t ) = 40 [cm/s2] ,
dt
dt
a rn =
2
v r2 ( 40 t )
=
= 80 2 t 2 [cm/s2] ,
R
20
Nxitimi i Koriolisit:
r
r
r
acor = 2 e x vr = 0 ,
sepse e = 0 meq trupi D nuk rrotullohet.

Pr t caktuar nxitimin absolut projektojm shprehjen (3) n akset x dhe y pra:
(x): a Mx = ae art sin( ) arn cos( ) = 0.4 40 sin(t 2 ) 80 2t 2 cos(t 2 ) ,
(y): a My = a rt cos( ) a rn sin( ) = 40 cos(t 2 ) 80 2 t 2 sin(t 2 ) ,
aher meq kto dy komponente jan normal n njra tjetrn, nxitimi i piks M do t jet:
146
Dr. sc. Ahmet Shala

a M = (a Mx ) + (a My ) ,
2
pas zvendsimit:
a M = [0.4 40 sin(t 2 ) 80 2 t 2 cos(t 2 )] 2 + [40 cos(t 2 ) 80 2 t 2 sin(t 2 )] 2 [cm / s 2 ]

Pr kohn t1 =
2
[s] :
2
a M1 = [0.4 40 sin(t12 ) 80 2 t12 cos(t12 )] 2 + [40 cos(t12 ) 80 2 t12 sin(t12 )] 2 [cm / s 2 ]

prkatsisht:
a M1 = 414.181 [cm / s 2 ]
147
DINAMIKA E PIKS MATERIALE

PROBLEMI I PAR DHE I DYT I DINAMIKS
DETYRA 1: (Problemi i par i Dinamiks)
Pika materiale M me mas m lviz npr trajektoren n form spiralje e cila sht dhn me
ekuacionin r = e , ku , paraqesin koordinatat polare t piks M. Duke e ditur q pika
materiale gjat tr kohs lviz npr trajektore me shpejtsi konstante v o , t caktohet forca
q e shkakton kt lvizje.
Zgjidhje:
r
n
ro
r
c
r
F
Fr
Fc
M
r
r
r
t
vo
Sipas ligjit t dyt t Dinamiks kemi:

r
r
F = m a ...............................................................................................................(1)
Dim se nxitimi n koordinata polare sht:
r r
r
a = a r + ac ,
a r = &r& r& 2 ,
a c = 2r&& + r&& =
1 d 2
( r & )
r dt
Caktojm koordinatat r = r (t ) dhe = (t ) .
r
r
r
r
rd
Mr
dr
ds
Nga katrori i gjatsis elementare t harkut (shih trekndshin e prafrt MMM n figurn
paraprake) kemi:
148
Dr. sc. Ahmet Shala
(ds) = (dr ) + (rd ) .........................................................................................(2)

2
kurse nga r = e rrjedeh q: dr = e d = rd .

Zvendsojm n ekuacionin (2): (ds) 2 = (dr ) 2 + (dr ) 2 = 2(dr ) 2 , prej nga: ds = 2dr .
Nga: v =
ds
ds = vdt = vo dt .
dt
Nga dy shprehjet e fundit marrim:

/ ,
2dr = vo dt
r
ro
2 dr = vo dt ,
2 (r ro ) = vo t .
Pr t o = 0 kemi o = 0 , prej nga ro = eo = e 0 = 1 , ather:
2 (r 1) = vo t ,
r=
1
2
vo t + 1 ........................................................................................................(3)
Nga rd = dr , kemi: d =
dr
, me integrim kemi:
r
dr
dr
d = r , prkatsisht: d = r dhe marrim:
r
0
1
r
= l n(r ) 1 = ln(r ) ln(1) = ln(r ) ..........................................................................(4)

Nga (3) rrjedh q: r& =
d 1
1
(
vo t + 1) =
vo , &r& = 0 .
dt 2
2
Nga (4) rrjedh q: & =
d
1
1 1
vo .
(ln(r )) = r& =
dt
r
r 2
Ather komponetet e nxitimit do t jen:

2
v2
1 1
a r = &r& r& = 0 r
vo = o ,
2r
r 2
2
ac =
v2
1 1
1 1
1
1 d 2
1 d 21 1
vo ) =
vo r& =
vo
vo = o .
(r & ) =
(r
r dt
r dt
r 2
r 2
r 2
2r
2
Nga shprehja (1) rrjedh q:

r
r
r
r
F = ma = ma r + mac .
149

r
r
r
r
Meq Fr = ma r sht normal me Fc = mac ather intensiteti i forcs F sht:
2
F =m
a r2
+ ac2
v2
v2
2 mvo2
.
= m o + o =
2r
2r
2 r
r r
dv
= 0 , a = a N , q do t
dt
thot se forca ka drejtimin e nxitimit normal prkatsisht drejtimin e normales n trjaktore.
Meq shpejtsia sht konstante, pra v = vo = konst. ather: aT =
DETYRA 2: (Forca funksion i kohs F= f(t) )

Pika materiale me mas m lviz n rrafshin horizontal, nn veprimin e forcs
r
r
r
F = Fo sin kt i + Fo cos kt j , ku Fo , k jan konstante. T caktohen ligjet e lvizjes s ksaj
pike materiale nse n astin fillestar, pra: t o = 0 kemi: xo = 0 , x& o = 0 dhe y o = 0 , y& o = 0 .
Zgjidhje:
r
F
Y
X
r
j
r
i
Sipas ligjit t dyt t Dinamiks kemi;
r
r
r
m a = Fi = F , projektojm n x dhe y, kemi:
(x):
m&x& = X = Fo sin(kt ) ,
&x& =
Fo
sin(kt ) ,
m
&x& =
dx& Fo
=
sin(kt )
dt
m
dx& =
150
Fo
sin(kt )dt
m
/ dt ,
/ ,
Dr. sc. Ahmet Shala

x&
dx& =
x&o
Fo
sin(kt )dt ,
m 0
x& x& o =
x& = x& o
x& =
Fo
F
t
cos(kt ) 0 = o (cos(kt ) 1) ,
mk
mk
Fo
(cos(kt ) 1) ,
mk
F
dx
= x& o o (cos(kt ) 1)
dt
mk
/ dt ,
Fo
(cos(kt ) 1)dt
mk
/ ,
dx = x& o dt
x
xo
dx = x&o dt
x = xo + x& o t
t
t
Fo
cos(
kt
)
dt
dt ,
mk 0
0
Fo 1
sin( kt ) t ,
mk k
Pas zvendsimit t kushteve fillestare kemi:

x=
(y):
Fo
m
1
F 1
sin( kt ) t = o t sin( kt ) ,
k
m k
m&y& = Y = Fo cos(kt ) ,
&y& =
Fo
cos(kt ) ,
m
&y& =
dy& Fo
=
cos(kt )
dt
m
dy& =
y&
Fo
cos(kt )dt
m
dy& =
y& o
/ dt ,
/ ,
Fo
cos(kt )dt ,
m 0
y& y& o =
Fo
F
t
sin(kt ) 0 = o sin(kt ) ,
mk
mk
y& = y& o +
Fo
sin(kt ) ,
mk
y& =
F
dy
= y& o + o sin(kt )
dt
mk
/ dt ,
Fo
sin(kt )dt
mk
/ ,
dy = y& o dt +
151

y
yo
dy = y& o dt +
y = y o + y& o t +
Fo
sin(kt )dt ,
mk 0
Fo 1
Fo
t
(cos(kt ) 1) .
cos(kt ) 0 = y o + y& o t
mk k
mk 2
Pas zvendsimit t kushteve fillestare kemi:

y=
Fo
mk
(cos(kt ) 1) =
Fo
mk 2
(1 cos(kt ) ) .
DETYRA 3: (Rnia e lir, forca funksion i koordinats F= f(x,y,z) )
Nj trup A me mas m, i cili mund t konsiderohet si pik materiale, bie lirisht n siprfaqe t
Toks nga lartsia H. T caktohet shpejtsia e rnies s ktij trupi n siprfaqen e Toks, duke
marr q forca trheqse e Toks n trup sht e shprehur nprmes ligjit t dyt t Dinamiks
M m
mbi gravitacionin e prgjithshm, pra: F (r ) = k 2 , ku: M masa e Toks, r distanca e
r
trupit nga qendra e Toks, k konstante e prgjithshme e gravitacionit q duhet caktuar.
Zgjidhje:
Ao
x
y
H
F
vr A1
mg
R
y
Kur trupi ndodhet n siprfaqe t Toks (pozicioni A1) kemi:
F = mg , pra r = R ,
prej nga rrjedh se:

mg = k
152
M m
R2
Dr. sc. Ahmet Shala

prkatsisht:
k M = g R2 .
Duke e ditur se:
r = R+ H y,
ather forca e gravitacionit t prgjithshm do t jet:
F (r ) = k
M m
r2
mgR 2
( R + H y) 2
= f ( y) .
Kshtu pra, forca e cila vepron n trupin (pikn materiale) A sht funksion i koordinats y.
Sipas ligjit t dyt t Dinamiks pr pozicionin e fardoshm A , kemi:
r r
ma = F ,
projektojm n drejtim t aksit t lvizjes y dhe fitojm:
m &y& = F =
&y& =
mgR 2
(R + H y) 2
/:m ,
dy& dy
dy&
gR 2
= y&
=
dy dt
dy ( R + H y ) 2
y& dy& =
gR 2
( R + H y) 2
y&
2
y& dy& = gR
dy
/ ,
dy
( R + H y) 2
1
y& 2
= gR 2
2
R+H y
y
0
/ dy ,
1
1
,
= gR 2
R+H y R+H
1
1
.
y& = R 2 g
R+H y R+H
Pr y=H, trupi A bie mbi siprfaqe t Toks, ather:

1
1
1
1
2 R + H R
,
y& = R 2 g
= R 2g
= 2 gR
R+H H R+H
R R+H
R( R + H )
v r = y& =
2 gRH
.
R+H
Shprehja e fundit paraqet shpejtsin e rnies s lir t trupit A, mbi siprfaqe t Toks, apo
ndryshe quhet edhe shpejtsia e rnies s lir e llogaritur sipas Njutnit.
Nse lartsia (H) nga e cila bie trupi nuk sht aq e madhe n raport me rrezen e Toks (R) ,
ather: H << R do t kemi:
153
vr =
2 gRH
2 gH ,
H
R(1 + )
R
Shprehja e fundit quhet shpejtsia e rnies s lir e llogaritur sipas Galileut.

Kshtu pr R = 6370km, g = 9.81m/s2, dhe H = 10km kemi:
Sipas Njutnit: v r =
2 gRH
=
R+H
2 9.81 6370 10 3 10 10 3
(6370 + 10) 10
Sipas Galileut: v r = 2 gH = 2 9.81 10 10 3 442.877
442.529
m
.
s
m
.
s
Kurse pr H = 20km do t kemi:

Sipas Njutnit: v r =
2 gRH
=
R+H
2 9.81 6370 10 3 20 10 3
(6370 + 20) 10
Sipas Galileut: v r = 2 gH = 2 9.81 20 10 3 610.464
609.553
m
.
s
m
.
s
Nga analizat e fundit mund t konkludohet se, shprehje m e sakt sht shprehja e dhn
sipas Njutnit, por pr lartsi t vogla t rnies (H) kto dy shprehje jan t prafrta.
DETYRA 4: (Satelitt artificial t Toks)
Duke e ditur se rrezja e Toks sht R = 6370km dhe shpejtsia kndore e rrotullimit t saj,
rad
rreth boshtit t vet (qendrs) sht = 7 10 5
, t caktohet lartsia mbi siprfaqe t
s
Toks, n t ciln duhet t vendoset nj trup (pik materiale) me mas m , ashtuq ai t jet
satelit artificial i Toks, p.sh pranuesit-dhnsit t sinjalit televiziv satelitor.
Zgjidhje:
vs
as
R
y
154
Dr. sc. Ahmet Shala

Nj pik n siprfaqen e Toks e ka shpejtsin:
v = R .
Nj trup (pik materiale) nse sht satelit artificial i Toks ather do t ket shpejtsin ndaj
qendrs s Toks:
v s = ( R + h) .
Sipas detyrs paraprake n kt trup (satelit artifiacial t Toks) vepron forca e gravitacionit
t prgjithshm, e cila sht:
F=
k
( R + h) 2
mgR 2
( R + h) 2
ku k sht caktuar nga F = mg dhe h = 0 prej t cils rrjedh: k = mgR 2 .

Meq Toka dihet se rrotullohet me shpejtsi kndore konstante ather nxitimi i trupit satelitit sht i barabart me nxitimin normal, pra:
as = a N =
vs 2
v 2
( R + h) 2 2
= s =
RL R + h
R+h
.
a s = ( R + h) 2
Sipas ligjit t Njutnit, pr kt satelit kemi:
r
r
m as = F ,
projektojm n drejtim t normales (aksit y ) dhe fitojm:
m aN = F ,
m ( R + h) 2 =
( R + h) 3 =
R+h=3
h=3
h=3
gR 2
2
gR 2
gR 2
gR 2
mgR 2
( R + h) 2
R,
R=3
9.805 10 3 6370 2
(7 10 5 ) 2
6370 ,
h = 36932.217km .
155

DETYRA 5 (Hedhja e pjerrt):
Nga nj arm ushtarake TOP artilerie, i vendosur n lartsin mbidetare h, sht br nj

gjuajtje e nj predhe n drejtim t nj caku n siprfaqen e detit. Predha n momentin e daljes
nga gypi i Topit ka shpejtsin fillestare vo, drejtimi i t cils me horizontalen formon kndin
. T caktohen ekuacionet e lvizjes, ekuacioni i trajektores, lartsia H dhe largsia L e rnies
s predhs.
r
v
y
r
vo
r
vM
r
mg
C
x
L
Sipas ligjin t dyt t dinamiks kemi:
r r
r
m a = F = mg , e projektojm n x dhe y fitojm:
m ax = m
dv x
= X = 0,
dt
m ay = m
dv y
dt
= Y = mg .
Ndajm ndryshoret:
dv x = 0 v x = konst = C1 ,
dv y = g dt / ,
dhe kryejm integrimin e par:

vx =
dx
= C1
dt
/ dt ,
vy =
dy
= g t + C3
dt
Ndajm ndryshoret:
dx = C1 dt
dy = ( g t + C3 )dt ,
dhe kryejm integrimin e dyt:
x = C1t + C 2 ,
156
y = g
t2
+ C3t + C 4 .
2
/ dt .
Dr. sc. Ahmet Shala

Pr to=0 kemi:
xo = 0,
y o = h,
x& o = vo cos ,
y& o = vo sin .
Nga kto kushte fillestare caktojm konstatet e integrimit:

xo = C1 0 + C 2
C 2 = xo = 0 ,
x& o = C1 C1 = vo cos ,
yo = g
02
+ C3 0 + C 4
2
y& o = g 0 + C3
C4 = yo = h ,
C3 = y& o = vo sin .
Kshtu projeksionet e shpejtsis do t jen:

v x = v o cos ,
v y = g t + vo sin .
Ligjet e lvizjes s piks do t jen:
x = vo t cos ,
y = g
t2
+ vo t sin + h .
2
Trajektoria e piks
Trajektoria caktohet duke eliminuar kohn t nga shprehjet e ekuacioneve t lvizjes, ashtuq
fitojm ekucionin y = f(x), pra:
x = vo t cos t =
y = g
x
,
vo cos
t2
+ vo t sin + h ,
2
2
vo cos
x
+ vo
sin + h ,
y = g
2
vo cos
y = h + x tg
g
2 vo2
cos
2
x2 .
Shprehja e fundit paraqet ekuacionin e trajektores s predhs.

Largsia e rnies s predhs
Largsia e rnies s predhs (L) caktohet pr t = t1, y = 0 dhe x = L, pra:
157

x = vo t cos L = vo t1 cos ,
t12
t2
y = g + vo t sin + h 0 = g + vo t1 sin + h
2
2
prej nga koha e nevojshme pr t arritur n largsin L (pika C) sht:

g
vo sin (vo sin ) 2 4 ( )h
2 ,
t1 =
g
2( )
2
t1 =
vo sin + (vo sin ) 2 + 2 g h

g
Merret (+) sepse t1>0.

Kurse largsia maksimale sht:
L = vo
vo sin + (vo sin ) 2 + 2 g h

g
cos .
Lartsia m e madhe
Lartsia m e madhe H (koordinata yM e piks M) caktohet nga vy=0, (shpejtsia n drejtim

vertikal n pikn m t lart sht zero), pra:
v y = g t + vo sin g t 2 + vo sin = 0,
ku sht: t 2 =
vo
sin , koha e nevojshme pr t arritur lartsin m t madhe.
g
Pas zvendsimit t kohs t2 n ekuacionin e lvizjes pr y:
y = g
t2
2
+ vo t sin + h ,
fitojm lartsin ( y = H, t = t2) m t madhe:
H = g
t 22
+ vo t 2 sin + h ,
2
vo
sin ) 2
v
g
H = g
+ vo o sin sin + h ,
2
g
(
158
H = h+
vo2
1
sin 2 (1 ),
g
2
H = h+
vo2
sin 2 .
2g
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 6: (Lvizja e piks nn veprimin e forcave trheqse)
r
r
Pika materiale M, me mas m, lviz nn veprimin e dy forcave trheqse, F A dhe FB ,
qendrat e trheqjes s t cilave jan pikat A(a, 0) dhe B(0, b). Intensiteti i forcave sht
proporcional me distancn e piks M nga qendrat e trheqjes me koeficient proporcinaliteti k.
T caktohen ekuacionet e lvizjes s piks. N astin fillestar pika materiale ndodhej n
pozicionin A dhe ka shpejtsin fillestare vo, e cila sht paralel me aksin horizontal x.
Zgjidhje:
y
M(x, y)
B(0, b)
r
FB
r
FA
A(a, 0)
Sipas ligjit t Njutnit kemi:

r
r r
ma = FA + FB ................................................................................................................(1)
Forca trheqse kah A, si vektor sht:
r
FA = k MA ,
kurse
r
FB = k MB ,
ku:
r
r
MA = (a x)i + ( y ) j , kurse
r
r
MB = x i ( y b) j ,
ather
r
r
r
FA = k MA = k (a x)i + (ky) j , kurse
r
r
r
FB = k MB = kx i k ( y b) j ,
Ekuacionin (1) e projektojm n drejtim t akseve x dhe y:

(x): m&x& = k ( a x ) kx ,
&x& +
2k
ka
,
x=
m
m
x = x h + xv ,
x h = C1 cos(
(y):
m&y& = ky k ( y b) ,
&y& +
2k
kb
,
y=
m
m
y = y h + yv ,
2k
2k
t ) + C 2 sin(
t) ,
m
m
xv = K1 = konst. , x& v = &x&v = 0 ,
y h = C3 cos(
2k
2k
t ) + C 4 sin(
t) ,
m
m
y v = K 2 = konst. , y& v = &y&v = 0 ,
159

2k
2k
ka
kb
a
b
K1 = = x v ,
K 2 = = yv ,
K1 =
K2 =
2
2
m
m
m
m
2k
2k a
x = C1 cos
t + C 2 sin
t + ,
m
m
2k
2k b
y = C3 cos
t + C 4 sin
t + ....(2)
m
m
Konstantet C1 , C 2 , C3 dhe C 4 caktohen nga kushtet fillestare:

t o = 0 , xo = a dhe x& o = vo ,
y o = 0 dhe y& o = 0 .
Caktojm derivatet:
x& = C1
2k
2k
2k
2k
t + C 2
t ,
sin
cos
m
m
m
m
y& = C3
2k
2k
2k
2k
t + C 4
t .
sin
cos
m
m
m
m
............................................................(3)
Zvendsojm kushtet fillestare n ekuacionet (2) dhe (3):

a = C1 1 + C 2 0 +
a
,
2
2k
2k
0 + C2
1 ,
m
m
vo = C1
0 = C3 1 + C 4 0 +
0 = C3
prej nga marrim:

C1 =
a
,
2
C 2 = vo
C3 =
m
,
2k
b
,
2
C4 = 0 .
Kshtu prfundimisht fitojm ekuacionet e lvizjes:
2k
2k a
a
m
x (t ) = cos
t + vo
sin
t + ,
2
m
2
k
m
dhe
2k b
b
y (t ) = cos
t + .
2
m 2
160
b
,
2
2k
2k
0 + C4
1 ,
m
m
Dr. sc. Ahmet Shala

LIGJET E PRGJITHSHME T DINAMIKS
DETYRA 1 (Sasia e lvizjes)
Aeroplani me pesh P = 9.805 kN, fillon lvizjen n pist, me rast ndryshimi ndrmjet forcs
trheqse dhe forcs s rezistencs sht konstant dhe at Fr = 3kN . T caktohet:
a) sa koh i nevojitet aeroplanit q t shkputet nga siprfaqja e Toks nse shpjetsia n
t ciln ai e arrin kt sht 60m/s dhe
b) sa koh i nevojitet aeroplanit q t shkputet nga siprfaqja e Toks nse 10 sekondat e
par aktivizohen motort ndihms, t ciln kan forc shtytse konstante dhe at
1.5kN.
y
r
Fr
pista
Zgjidhje:
Lvizjen e aeroplanit npr pist do ta konsiderojm si lvizje translatore drejtvizore,

prkatsisht si lvizje drejtvizore t piks materiale.
a) Pr t caktuar kohn e shkputjes nisemi nga ligji mbi ndryshimin e sasis s lvizjes:
r
r
mv mvo =
Tsh
Fr dt ,
0
projektojm n drejtim t lvizjes (x):
mv mvo =
Tsh
Fr dt ,
0
ku:
vo = 0 ,
ather:
m=
P
v = Fr
g
P
,
g
v = 60m / s ,
Tsh
Fr = 3kN = konst. ,
dt = Fr Tsh , prej nga:

0
Tsh =
P v
9.805 60
=
= 20 s .
g Fr 9.805 3
b) Koha e shkputjes edhe n kt rast caktohet nga ligji mbi ndryshimin e sasis s lvizjes:
Tsh
10 r
r
r
r
mv mvo = F p dt + Fr dt ,
0
projektojm n drejtim t lvizjes (x):
Tsh
10 r
mv mvo = F p dt + Fr dt ,
0
161

ku: F p = 1.5kN = konst . e cila vepron 10 sekundat e par.
vo = 0 ,
m=
P
,
g
v = 60m / s ,
10
P
v = F p dt + Fr
g
0
ather:
prej nga:
Tsh =
Fr = 3kN = konst. ,
Tsh
dt = F p 10 + Fr Tsh ,
0
P v F p 10 9.805 60 1.5 10
= 15 s ,
g Fr
Fr
9.805 3
3
DEYTRA 2 (Sasia e lvizjes)
Nj predh me mas m, sht lansuar me shpejtsi fillestare v o , drejtimi i t cils me

horizontalen formon kndin . Caktoni kohn e nevojshme q predha t arrij lartsin m t
madhe dhe shpejtsin pr kt pozicion.
Zgjidhje:
r
vM
r
vo
x
Zbatojm ligjin mbi ndryshimin e sasis s lvizjes prej pozicionit O n M:
T
r
r
r
mv M mvo = mgdt ,
0
projektojm n drejtim t aksit y:

m 0 mvo sin = mgT ,
prej nga koha e arritjes s lartsis m t madhe do t jet:
T=
vo sin
.
g
Nse projektojm n drejtim t aksit x kemi:

m v M mvo cos = 0 ,
prej nga shpejtsia n pozicionin kur predha arrin lartsin maksimale sht:
v M = vo cos .
162
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 3: (Momenti kinetik)
Npr pllakn e lmuar horizontale, rrshqet sferza M me mas m, e cila sht e lidhur me
nj
r litar. Litari kalon npr nj vrim t hapur n pllak dhe trhiqet me shpejtsi konstante
v . N astin fillestar sferza gjendet n distancn R nga vrima O dhe ka nj shpejtsi
r
fillestare v o e cila ka drejtim normal n distancn R. T caktohet ligji i lvizjes s sferzs
dhe forca n litar.
z
M r
vo
Mo
Zgjidhje:
Pr pozicionin e fardoshm t sferzs M bjm lirimin nga lidhjet dhe zbatojm ligjin mbi
ndryshimin e momentit kinetik pr pikn O.
r
n r rj
dLo
F
= M Oi .
dt
i =1
r Fr j
Nga figura e mposhtme shihet se M Oi sht e barabart me zero, pasiq asnj forc nuk
n
i =1
jep moment pr pikn O.
r
N
r
S
M r
vo
r
r
Mo
x
r
mg
r
v
Nga shprehja paraprake rrjedh q:
r
Lo = konst.
163

prkatsisht momenti kinetik n fardo asti t kohs sht i barabart me momentin kinetik
n astin filestar, pra:
Lo = (Lo )0 ,
(Lo )0
= mv o R ,
Lo = m r 2& ,
kshtu:
m r 2& = mvo R ,
& =
vo R
r2
Me detyr sht dhn se shpejtsia me t ciln trhiqet litari sht konstante dhe at me
intensitet v, ather:
r& = v ,
kshtu:
dr
= v dr = vdt ,
dt
prkatsisht:
r
dr = v dt ,
r = R vt .
Zvendsojm n shprehjen pr shpejtsi kndore dhe fitojm:
& =
vo R
(R v t) 2
vo R
d
,
=
dt ( R v t ) 2
d =
vo R
(R v t)2
dt ,
2
0 (R v t)
d =
vo R
dt ,
vo
.
R vt
r
Nse zbatojm ligjin e Njutnit, t projektuar n drejtim t vektorit r , prkatsisht distancs
OM do t kemi:
m ar = S ,
164
Dr. sc. Ahmet Shala

a r = &r& r& ,
2
ku:
&r& =
dr& d
= ( v ) = 0 , meq v = konst.
dt dt
r = R vt ,
& =
vo R
(R v t) 2
ather:
2
vo R
0
S = m(r& &r&) = m ( R v t )
,
2
(R v t)
S=
m vo4 R 4
(R v t)3
DETYRA 4 (Lvizja e piks nn veprimin e forcs qendrore, ekuacioni i Bineut)
T caktohet forca qendrore Fr nn veprimin e t cils lviz pika materiale me mas m, nse
p
trajektorja e saj sht dhn n koordinata polare me shprehjen r =
, ku p dhe e
1 + e cos
jan konstante.
Zgjidhje
Nga teoria dim se ekuacioni i Bineut pr lvizje t piks nn veprimin e forcs qndrore ka
formn:
r 2 Fr
d2 1 1
+
=
d 2 r r
4mc 2
ku:
Fr forca qndrore,
r , - koordinatat polare t piks materiale me mas m,
2c = r 2& - shpejtsia sektoriale e piks.

Nga shprehja e trajektores marrim q:
1 1
= (1 + e cos ) ,
r p
prkatsisht:
d2 1 d2
=
d 2 r d 2
e
(1 + e cos ) = cos .
p
p
165

Pas zvendsimit n ekuacion t Bineut fitojm:
r 2 Fr
e
1
,
cos + (1 + e cos ) =
p
p
4mc 2
prej nga:
Fr =
4mc 2 e
e e
,
cos
cos
p p
r2 p
prkatsisht forca qendrore do t jet:

Fr =
4e mc 2 1
2.
p
r
DETYRA 5: (Energjia kinetike, puna e forcave)
Sa duhet t jet ho, pr t ciln duhet shtypur (shkurtuar) sustn me ngurtsi c = 5N/m dhe
gjatsi fillestare AB, e cila sht e vendosur n gypin e pjerrt, ashtuq sferza me mas
m = 1kg, q mund t konsiderohet si pik materiale, t kaloj pengesn e cila e ka lartsin
maksimale 5m n pikn C(9;0). Koeficienti i frkimit ndrmjet gypit dhe sferzs sht
=0.1. Gjithashtu caktoni largsin D ku bie sferza. Rezistencat tjera t neglizhohen.
y
ho
B
C (9;0)
c
8
Mo
Zgjidhje:
166
Dr. sc. Ahmet Shala
y
vB
ho
Mo
mg
mg
C (9;0)
Fc
F
Spari analizojm gypin AB. Me qllim t caktimit t shpejtsis n pozicionin B zbatojm

ligjin mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit Mo (marrim q susta sht shtypur
pr madhsin ho, t ciln duhet caktuar pastaj) deri n pozicionin B, q sht i barabart me
punn e forcave q veprojn n at pjes, e q jan puna e peshs mg, puna e forcs s susts
Fc dhe puna e forcs s frkimit F, pra:
E k ( B ) E k ( M o ) = A(mg ) + A( F ) + A( Fc ) ...................................................................(1)
Ek (M o ) =
Ek B =
1
mv o2 = 0 , meq sferza lshohet lirisht, pa shpejtsi fillestare.
2
1
mv B2 ,
2
A( mg ) = mgH ,
A( mg ) =
H = ho sin = ho
8
8 +6
2
8
100
ho =
8
4
ho = ho ,
10
5
4
mgho ,
5
A( F ) = F ho ,
F = N ,
nga m&y& = 0 = N mg cos , cos =

N = mg cos =
6
82 + 6 2
6
100
6 3
= ,
10 5
3
mg ,
5
3
A( F ) = F ho = mg ho ,
5
A( Fc ) =
1 2
cho .
2
167

Pas zvendsimit n shprehjen (1) fitojm:
1
4
3
1
mv B2 = mg ho mg ho + cho2 ,
2
5
5
2
prej nga:
c
8
6
v B2 = ( g + g ) ho + ho2 ......................................................................................(2)
m
5
5
Pr lvizjen e sferzs pas daljes nga gypi, zbatojm ligjin e dyt t Dinamiks (hedhja e
pjerrt) dhe kemi:
r
r
ma = mg ,
prkatsisht t projektuar n drejtim t akseve x dhe y:
m&x& = 0
m&y& = mg ,
dhe
pas zgjidhjes s ktyre ekuacioneve diferenciale dhe zvendsimit t kushteve fillestare:

t o = 0 xo = 0, x& o = v B cos dhe y o = 0, y& o = v B sin ,
ekuacionet e lvizjes s sferzs do t jen:
x = v B t cos ,
y = g
t2
+ v B t sin .
2
Lartsia m e madhe ( y = H = 5m, t = t2) caktohet me shprehjen:
H = g
t 22
+ v B t 2 sin ,
2
ku: t2 koha pr t ciln sferza arrin lartsin m t madhe H dhe at H = 5m, ather:
5 = g
t 22
4
+ v B t 2 ...................................................................................................(3)
2
5
Nga kushti q lartsia m e madhe sht n pikn C(9; 0), pra pr x = 9m kemi:
x = v B t 2 cos ,
9 = vB t2
3
5
prej nga: t 2 =
15
.
vB
Zvendsojm n ekuacionin (3) dhe fitojm:

2
15

v
15 4
225
, v B2 =
5 = g B + vB
g,
2
vB 5
14
duke e krahasuar me shprehjen (2) kemi:
c
8
6
225
( g + g )ho + ho2 =
g,
m
5
5
14
168
Dr. sc. Ahmet Shala

c 2 8
6
225
ho ( g + g ) ho
g = 0.
m
5
5
14
Pas zvendsimit t t dhnave fitojm kt ekuacion kuadratik sipas ho, pra:
5ho2 16.865 ho 157.580 = 0 ,
4.175
m , prvetsohet shkurtimi i susts m i madh se
prej nga kemi dy zgjidhje: ho =
7.548
zero (si mundsi reale), pra ho = 7.548m .
Gjithashtu dihet se pr hedhje t pjerrt lagsia m e madhe caktohet nga:
L=
2 v B2 sin cos
,
g
pas zvendsimeve fitojm largsin ku bie sferza:

2 v B2 sin cos
L=
=
g
4 3
225
2 v B2
24
g
2
24
v
24 225
5 5=
B
14
=
=
= 15.429m .
g
25 g
25 g
25 14
DETYRA 6:(Energjia kinetike, sasia e lvizjes, puna e forcave)
Sferza me mas m lviz npr nj gyp aksi i t cilit shtrihet n rrafshin vertikal. N astin
fillestar ajo ndodhej n pozicionin A, e cila ndodhet n lartsin H. Nse sferza lshohet pa
shpjetsi fillestare, t caktohet shpjetsia e sferzs kur ajo arrin n pozicionet B, C, D, E dhe
madhsia e shkurtimit maksimal (h) t susts me ngurtsi c n krahasim me gjatsin e saj
fillestare t padeformuar (lo). Pr pozicionin C t caktohet shtypja e sferzes n gyp. Pjesn
DE t kanalit sferza e kalon pr kohen . Frkimi t neglizhohet n pjesn rrethore kurse n
at vijdrejt t merret .
F
E
D
C
Zgjidhje:
169
F
H
N
h
mg
B
h1
F
h3
D h2
vB
C r
n
NC
C vC
Fc
mg
r
t
mg
Pjesa AB
N kt pjes me qllim t caktimit t shpejtsis s sferz n pozicionin B, meq dihet rruga
(gjatsia AB), zbatojm ligjin mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit A n B, q
sht i barabart me shumn e punve t t gjitha forcave q veprojn n at pjes, pra:
E k( B ) E k( A) = A( mg ) + A( F ) + A( N ) ,
E k( B ) =
1 2
mv B ,
2
E k( A) =
1
mv 2A = 0 , pasi q v A =0, sferza lshohet t lviz pa shpejtsi fillestare.
2
A( mg ) = mgH ,
A( F ) = F AB = N
H
.
sin
Nga: m&y& = 0 = N mg cos N = mg cos , meq sferza nuk mund t lviz n drejtim
normal me aksin e gypit.
ather:
A( F ) = F AB = mg cos
H
= mg H ctg .
sin
A( N ) = 0 , meq projeksioni i forcs s reaksionit (N) n drejtim t lvizjes sht zero.
Pas zvendsimit kemi:

1
mv B2 = mgH mg H ctg ,
2
170
Dr. sc. Ahmet Shala

prej nga:
v B2 = 2 gH 2 g H ctg ,
prkatsisht
v B = 2 gH (1 ctg ) .
Pjesa BC
Spari caktojm shpejtsin e sferzs n pozicionin C, prmes ligjit mbi ndryshimin e
energjis kinetike prej pozicionit B n C, pra:
E k(C ) E k( B ) = A( mg ) ,
E k(C ) =
1
mvC2 ,
2
E k( B ) =
1 2
mv B ,
2
A(mg ) = mg h1 = mg ( R R cos ) .
1
1
mvC2 mv B2 = mg R (1 cos ) ,
2
2
prej nga:
vC2 = v B2 + 2 g R (1 cos ) ,
prkatsisht
vC = v B2 + 2 g R (1 cos ) .
Sipas ligjit t dyt t Njutnit, pr pozicionin C, t projektuar n drejtim t normales (n) kemi:
m a N = N C mg ,
ku:
aN =
vC2
.
R
ather shtypja (reaksioni) e gypit n sferz, n pozicionin C do t jet:
NC = m
vC2
+ mg .
R
Pjesa CD
Me qllim t caktimit t shpejtsis s sferzs kur ajo arrin n pozicionin D, zbatojm ligjin
mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit C n D, pra:
E k( D ) E k(C ) = A(mg ) ,
E k( D ) =
1
1
2
, E k(C ) = mvC2 ,
mv D
2
2
171

A(mg ) = mg h2 = mg ( R R cos ) .
1
1
2
mv D
mvC2 = mg R (1 cos ) ,
2
2
prej nga:
2
vD
= vC2 2 g R (1 cos ) ,
prkatsisht
v D = vC2 2 g R (1 cos ) .
Pjesa DE
Meq pr pjesn DE dihet se at sferza e kalon pr kohn , zbatojm ligjin mbi ndryshimin
e sasis s lvizjes prej pozicionit D n E, q sht i barabart me impulsin e forcave pr t
njjtn koh, prkatsisht t projektuar n drejtim t lvizjes (aksi x), pra:
m v Ex m v Dx = I x ( mg ) + I x ( F ) ,
v Ex = v E ,
v Dx = v D ,
F = N = mg cos ,
Nga:
m&y& = 0 = N mg cos N = mg cos ,
meq sferza nuk mund t lviz n drejtim normal me aksin e gypit.

I x (mg ) = mg sin ,
I x ( F ) = F = mg cos ,
Pas zvendsimit fitojm shprehjen pr shpejtsin e sferzs n pozicionin E, me t ciln ajo

e godet sustn, pra:
m v E m v D = mg sin mg cos ,
prkatsisht:
v E = v D g (sin cos ) .
Pjesa EF
Shhojm me F, pozicionin n t ciln supozojm se do t arrij sferza pas goditjes s susts
n pozicionin E me shpejtsi v E . Kuptohet q pozicionin F e kemi marr ashtuq n at
pozicion sferza ndalet, pra shpejtsin e ka zero, dhe sustn e shtyp (shkurton) pr
madhsin h, t ciln duhet caktuar.
Kushtimisht mund t marrim q n kt rast dihet rruga (h) t ciln e kalon sferza, ather
zbatojm ligjin mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit E n F, pra:
E k( F ) E k( E ) = A(mg ) + A( F ) + A( Fc ) ,
172
E k( F )
Dr. sc. Ahmet Shala

1 2
= mv F = 0 pasi q v F =0, sferza ndalet.
2
E k( E ) =
1
mv E2 .
2
A(mg ) = mg h3 = mg h sin ,
A( F ) = F EF = N h ,
Nga:
m&y& = 0 = N mg cos N = mg cos ,
meq sferza nuk mund t lviz n drejtim normal me aksin e gypit.

ather:
A( F ) = F EF = mg cos h = mg h cos ,
h
x2
A( Fc ) = Fc dx = c xdx = c
2
0
0
= c
0
h2
,
2
shenja (-) meq forca n sust n kt rast e pengon lvizjen.

h2
1 2
,
mv E = mg h sin mg h cos c
2
2
prej nga kemi fituar nj ekuacion kuadratik sipas h, pra:

c 2
h + 2 g (sin + cos ) h v E2 = 0 ,
m
prej nga kemi zgjidhjet:
2 g (sin + cos )
h1/ 2 =
(2 g (sin + cos ) )2 4 c (v E2 )
m
c
m
prkatsisht:
2 g (sin + cos )
h1/ 2 =
(2 g (sin + cos ) )2 + 4 c v E2
m
c
2
m
Meq reale sht q madhsia h sht m e madhe ose e barabart me zero, ather madhsia
maksimale pr t ciln sht shtypur (shkurtuar) susta sht:
173
2 g (sin + cos ) +
h=
(2 g (sin + cos ))2 + 4 c v E2

m
c
2
m
prkatsisht:
h=
(g (sin + cos ) )2 +
c 2
v E g (sin + cos ) ,
m
dhe kuptohet se duhet t plotsohet kushti:
(g (sin + cos ))2 +
c 2
v E g (sin + cos ) .
m
DETYRA 7: (Lavjerrsi matematik)
Pika materiale M me mas m, sht e lidhur prmes litarit t pazgjatshm pr pikn O dhe
lshohet nga pozicioni Mo , me shpejtsi fillestare vo, ku M o O = L me vertikalen formon
kndin . Gjat lvizjes n rrafshin vertikal, litari e godet nj penges q gjendet n pikn O1,
ku O1O = l dhe me vertikalen formon kndin . T caktohet sa duhet t jet gjatsia l,
ashtuq gjat goditjes s litarit n pengesn O1, forca n litar t rritet pr dy her dhe pr kt
l t caktuar, sa duhet t jet shpejtsia fillestare vo e piks materiale Mo ashtuq litari pas
goditjes n pengesn O1, t mbshtillet prreth ksaj pike.
O1
M
174
Mo
Zgjidhje:
vo
M
Dr. sc. Ahmet Shala
O
r
t1
S1
O1
r
n1
r
n
S
Mo
aN
vo
mg A
r aT
t
v
mg
Lvizja e piks pr 0 + , sht lvizje rrotulluese npr rrethin me rreze L, ather

shpejtsia e piks M sht:
v = L & , ku & =
d
.
dt
Nxitimi i piks, meq ajo bn lvizje rrethore sht:

r r
r
a = aT + a N ,
ku:
aT = L&& dhe a N = L& 2 .
Ekuacioni themelor i Dinamiks s piks jo t lir (t lidhur) sht:

r
r r
m a = mg + S ................................................................................................................(1)
apo t projektuar n drejtim t tangjents (t) dhe normales (n) fitojm:
(a)
m aT = m L && = mg sin( ) ,
(b)
m a N = m L & 2 = mg cos( ) + S .
Nga shprehja (b) S = m L & 2 + m g cos( ) , pra caktohet forca n litar n

funksion t kndit dhe shpejtsis kndore & t cilat caktohen nga shprehja (a):
m L
d&
d& d
d&
= mL
= m L &
= mg sin( ) / d ,
dt
d dt
d
& d& =
g
sin( ) d / ,
L
175

&
& d& =
&o
& 2
2
& o 2
2
& o 2 = (
& 2 =
g
sin( ) d ,
L 0
g
g
g
cos( ) 0 = (cos( ) cos( )) = (cos( ) cos ) ,

L
L
L
vo 2
) ,
L
vo2 2 g
+
(cos( ) cos ) .
L
L
Pas zvendsimit forca n litar do t jet:

S = mvo2 + 2mg cos( ) 2mg cos + mg cos( ),
S = mvo2 + 3mg cos( ) 2mg cos .
Kshtu n astin kur litari e godet pengesn O1, kndi = + , ather forca n litar do t
jet:
S ( = + ) = mvo2 + 3mg cos( ) 2mg cos ,
S ( = + ) = mvo2 + 3mg cos 2mg cos .
Pas goditjes n pengesn O1 , pika materiale M, do t vazhdoj lvizjen por si lavjerrs
matematik me gjatsi (L l). Lvizjen e lavjerrsit n kt rast e prcakton ndryshimi i kndit
dhe pr 0 , ligji i prgjithshm i Dinamiks do t jet:
r
r
ma = mg + S1 ,
apo i projektuar n drejtim t normales (n1)
ma N = m
v2
= mg cos( + ) + S1 ,
Ll
prej nga:
S1 =
mv 2
+ mg cos( + ) ............................................................................................(2)
Ll
Shpejtsin v mund t caktojm duke projektuar n drejtim t tangjents t1 ose ndoshta m

leht sht duke zbatuar ligjin mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit A deri n
pozicionin M, t prcaktuar me kndin , pra:
1 2 1 2
mv mv A = mg[ L cos l cos ( L l ) cos( + )] ,
2
2
mv 2 mv 2A
=
2mg[cos cos( + )] , ......................................................................(3)
Ll Ll
ather me barazimin e (2) me (3) marrim:
176
Dr. sc. Ahmet Shala

S1 = mg cos( + ) +
mv 2A
Ll
2mg[cos cos( + )],
mv 2A
+ 3mg cos( + ) 2mg cos .
S1 =
Ll
Me detyr sht dhn se kjo forc duhet t rritet pr dy her, ather nga ky kusht gjejm se
sa duhet t jet gjatsia l, pra:
S1 ( = 0) = 3S ( = + ) ,
mv 2A
mv 2A
S1 ( = 0) =
+ 3mg cos( ) 2mg cos =
+ mg cos( ) ,
Ll
Ll
3 S ( = + ) = 3[mvo2 + 3mg cos 2mg cos ] ,
ather:
mv A2
+ mg cos( ) = 3[mvo2 + 3mg cos 2mg cos ],
Ll
v A2
= 3vo2 + 8 g cos 6 g cos ,
Ll
Ll =
l = L
v A2
3vo2 + 8 g cos 6 g cos
v 2A
...............................................................................(4)
N momentin e goditjes kndi = 0 , ather:

1 2 1 2
mv mv A = mg[ L cos l cos ( L l ) cos ] = 0,
2
2
v 2 = v 2A v A = v = L& .
Nga:
& 2 =
vo2 2 g
+
(cos( ) cos ) ,
L
L
pr = + , kemi:
& 2 =
vo2 2 g
vo2 2 g
&
+
(cos cos ) =
+
(cos cos ) ,
L
L
L
L
ather:
v A = L& = Lvo2 + 2 Lg (cos cos ) .

Pas zvendsimit n (4), fitojm gjatsin e nevojshme l:
177

l = L
Lvo2 + 2 Lg (cos cos )

l=L
3vo2 + 8 g cos 6 g cos vo2 2 g (cos cos )
l=L

N mnyr q litari t mbshtillet prreth pengess O1, kusht i nevojshm sht q pr

= (pozicioni m i lart i piks materiale) forca n litar t jet m e madhe ose baraz
me zero, pra:
S1 ( = ) 0 ,
prkatsisht:
mv 2A
v2
+ 3mg cos( + ) 2mg cos 0 , A 3 g cos + 2 g cos ,
Ll
Ll
v 2A g ( L l )(3 + 2 cos ) .
Ligji mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit fillestar Mo deri n pozicionin A
sht:
1 2 1 2
mv A mvo = mgL(cos cos ) , vo2 = v 2A 2 gL(cos cos ) ,
2
2
prkatsisht:
vo2 g ( L l )(3 + 2 cos ) 2 gL(cos cos ) .
DETYRA 8: (Parimi Dalamberit pr pik materiale)
Pozita fillestare e mekanizmit katrhallksh O1ABO2, t vendosur n rrafshin vertikal si n

figurn e mposhtme, sht e prcaktuar me kndin o=30. Shufrat e ktij mekanizmi kan
masa t vogla q neglizhohen, kurse O1 A = AB = BC = O2 B = l . N fundin e shufrs ABC
sht e vendosur ngarkesa C me pesh P, e cila mund t konsiderohet si pik materiale. Nse
mekanizmi nga pozicioni fillestar fillon lvizjen nga qetsia, t caktohen forcat n shufrat
O1A dhe O2B n funksion t ndryshimit t .
C
P
O1
Zgjidhje:
178
O2
Dr. sc. Ahmet Shala
A
a AN
SA
vA
aTA
vB
SB
O1
in
FCT
aCN
r
n
vC
in
FCN
aCT
r
t
O2
Meq O1 A = O2 B = l , shufra ABC bn lvizje translatore, ather shpejtsit e pikave A, B

dhe C jan t barabarta, pra:
v A = v B = vC = O1 A & = l & ,
gjithashtu edhe nxitimet:
r
r
r
a A = a AN + a TA ,
ather:
a AN = a BN = aCN = O1 A & 2 = l & 2 ,
a TA = a TB = aCT = O1 A && = l && .
Sipas parimit t Dalamberit, pr shufrn ABC prkatsisht pikn materiale C kemi:
r
r r
r
P + S A + S B + FCin = 0 ,
r
r in
r in
P
P
in
in
ku: FCin = FCN
+ FCT
, FCN
= m aCN = l& 2 dhe FCT
= m aCT = l&& ,
g
g
ose t projektuar n drejtim t akseve n dhe t:

(n):
in
= 0 .........................................................................................(1)
P cos + S A + S B FCN
(t):
in
P sin FCT
= 0 ...........................................................................................................(2)
Meq shufra ABC bn lvizje translatore ather shuma e momenteve t ktyre forcave duhet
t jet zero n cilndo pik, le t marrim pr pikn C, pra:
S A cos AC + S B cos BC = 0 ..................................................................................(3)
Nga shprehja (2) caktojm nxitimin kndor (&&) dhe shpejtsin kndore (& ) t shufrs O1 A
n funksion t kndit , pra:
P sin m l&& = 0 ,
179

prej nga:
&& =
g sin
,
l
&& =
d& d
d& g sin
= &
=
d dt
dt
l
& d& =
g sin
d
l
&
30
& d& =
& 2
2
/ d ,
g sin
d ,
l
g cos g cos 30 o g 3
+
= (
cos ) ,
l
l
l 2
prkatsisht:
& 2 =
g
( 3 2 cos ) & =
l
g
( 3 2 cos ) .
l
Nga shprehja (3) rrjedh q:
S A cos 2l + S B cos l = 0 ,
prkatsisht:
SA =
SB
.
2
Zvendsojm n shprehjen (1) dhe kemi:

P cos
SB
P
+ S B l& 2 = 0 ,
g
2
S B = 2 P cos +
2P 2
l& ,
g
S B = 2 P cos +
2P g
l ( 3 2 cos ) = 2 P ( 3 3 cos ) ,
g l
kurse:
SA =
SB
= P( 3 cos ) .
2
Kshtu p.sh. pr = 60 fitojm:

1
S B = 2 P ( 3 3 cos 60 o ) = 2 P ( 3 3 ) = P ( 2 3 3) ,
2
kurse:
SA =
180
P
( 3 3) .
2
Dr. sc. Ahmet Shala

LKUNDJET DREJTVIZORE T PIKS MATERIALE
DETYRE: (Lkundjet e lira q nuk shuhn)
Pr ngarkesn me mas m, q sht e varur n nj sust me ngurtsi c dhe gjatsi fillestare lo,
t caktohet zgjatja statike e susts (pozicioni i ekuilibrit statik), ligji i lkundjeve ndaj ktij
pozicioni, frekuenca rrethore dhe perioda e lkundjeve t lira duke marr q lkundjet (lvizja
e ngarkess posht-lart) jan drejtvizore dhe prve forcs n sust dhe peshs s ngarkess,
tjetr rezistenc nuk ka. N astin fillestar, ngarkesa trhiqet posht pr madhsin xo dhe ka
shpejtsin vo .
Zgjidhje:
Nse zbatojm ligjin themelor t dinamiks, n pikn e varur n sustn vertikale si n figurn
e mposhtme, do t kemi:
m&x& = G Fe , ..................................................................................................................(1)
ku:
G = mg dhe Fe = c( f st + x) ,
m masa e ngarkess s varur n sust,

G pesha e ngarkess,
g graviteti toksor,
c ngurtsia e susts,
fst zgjatja statike e susts (zgjatja prshkak t peshs s ngarkess),
quhet statike sepse nuk kemi lvizje,
l0 gjatsia e susts n gjendje t pangarkuar,
x paraqet zgjatjen momentale t susts prej pozicionit ekuilibrues.
lo
lo
lo
fst
fst
Fe
mg
181

Ather me zvendsimin e shprehjeve paraprake n ekuacionin (1) kemi:
m&x& + cx = mg cf st ........................................................................................................(2)
Zgjatja statike (fst) caktohet nga kushtet e ekuilibrit statik pra:
x = 0 , x& = 0 dhe &x& = 0 ,

ku me zvendsim t ktyre kushteve n ekuacionin (2) fitojm:
f st =
mg G
= ,
c
c
dhe kt madhsi t fst e zvendsojm n (2) fitojm:
m&x& + cx = 0 ,
prkatsisht:
&x& + 2 x = 0 , ..................................................................................................................(3)
ku:
2 =
c
.
m
Kshtu pra nse fillimi i koordinats merret n pozicionin e ekuilibrit statik, pesha e ngarkess
nuk merret n ekuacionin diferencial, e zgjatja e susts llogaritet prej ktij pozicioni.
N kt rast frekuencn mund ta shprehim prmes zgjatjes statike, pra:
f st =
m f st
mg
=
c
g
c
c
=
m
c
g
,
=
m f st
g
.
f st
Perioda e ktyre lkundjeve do t jet:

T=
= 2
m
= 2
c
f st
.
g
Me qllim t caktimit t ligjit t lkundjeve, duhet t zgjidhim ekuacionin diferencial (3).

Supozohet zgjidhja:
x = e t , prej nga: x& = e t dhe &x& = 2 e t , t cilat i zvendsojm n (3) dhe fitojm
ekuacionin karakteristik:
(2 + 2 )e t = 0
/ : e t 0 , prkatsisht: 2 + 2 = 0 ,
zgjidhjet e t cilit jan:
1/ 2 = i .
Kshtu zgjidhja e prgjithshme e ekuacionit diferencial (3) do t jet:
x = A1e it + A2 e it = ( A1 + A2 ) cos t + ( A1 A2 )i sin t ,
marrim konstantet e reja:
182
C1 = A1 + A2
dhe
Dr. sc. Ahmet Shala

C 2 = ( A1 A2 )i , ather zgjidhja e prgjithshme merr formn:
x = C1 cos t + C 2 sin t ,............................................................................................(4)
prej nga:
x& = C1 sin t + C 2 cos t .....................................................................................(5)
Konstantet C1 dhe C 2 caktohen nga kushtet fillestare, t cilat i zvendsojm n shprehjet (4)
dhe (5), pra:
to = 0
x = xo ,
x& = x& o = vo ,
ather:
xo = C1 1 + C 2 0 C1 = xo ,
x& o = vo = C1 0 + C 2 1 C 2 =
x& o
vo
ather ligji i lkundjeve t ngarkess do t jet:

x = xo cos t +
vo
sin t .
183

DETYRA 1: (Rasti kur lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan translative T-T)
Pllaka drejtkndshe P lviz npr rrafshin horizontal prmes dy shufrave t lidhura me nyje,
O1A dhe O2B, ku O1 A = O2 B = l . N pllak sht i hapur kanali paralel me AB, npr t
ciln lviz sfera M me mas m, duke filluar nga pika O. Nse shufra O1A rrotullohet me
shpejtsi kndore konstante , caktoni ligjin e lvizjes s sfers npr kanal dhe shtypjen
(reaksionin) e pllaks n sfer. Frkimi t neglizhohet.
O
A
O2
O1
Zgjidhje:
y
N
M
A
aA
vA
ae
r
n
Fein
ve
x
r
t
mg
aB
O1
O2
Ekuacioni vektorial i lvizjes relative n rastin e prgjithshm ka formn:

r r
r in
r
.
ma r = Fi + Fein + Fcor
Pr rastin n detyrn ton kemi:
184
vB
Dr. sc. Ahmet Shala

r
r&
&
a r = x , a r = &x& ,
r
r r
Fi = mg + N , N reaksioni (shtypja) e pllaks n sfer,
r
r
Fein = mae , a e = a A = a AN = l 2 , Fein = mae = ml 2 ,
r in
r r
Fcor
= 2m e xv r = 0 , e = 0 sepse pllaka nuk rrotullohet.
Kshtu ekuacioni vektorial i lvizjes relative pr rastin ton do t jet:
r
r r r
ma r = mg + N + Fein .
Projektojm n drejtim t aksit x dhe y:
(x):
ma r = m&x& = Fein sin = ml 2 sin ,
(y):
0 = mg + N + Fein cos = mg + N + ml 2 cos .
Nga = konst. , marrim q =

(x):
d
= t , ather ekuacionet paraprake marrin formn:
dt
&x& = l 2 sin t ,
&x& =
dx&
= l 2 sin t ,
dt
dx& = l 2 sin tdt ,

x&
2
dx& = l sin tdt ,
x& = l
x& =
cos t
= l (cos t 1) = l (1 cos t ) ,
dx
= l (1 cos t ) ,
dt
dx = l (1 cos t )dt ,
x
dx = l
dt cos tdt .
Pas zgjidhjes s integraleve fitojm ligjin e lvizjes s sfers npr kanal:

x = l ( t sin t ) .
Shtypja e pllaks n sfer caktohet nga:
( y): 0 = mg + N + ml 2 cos t
N = mg ml 2 cos t .
185

DETYRA 2: (lvizja zhvendosse rrotulluese, kurse ajo relative translative R-T)
Gypi i drejt AB, me gjatsi 2l, q shtrihet n rrafshin horizontal, sht i lidhur ngurtsisht pr
shufrn OC me gjatsi l, e cila rrotullohet rreth rniers O me shpejtsi kndore konstante
o. Sfera M me mas m, e cila gjendet n gyp, n astin fillestar ndodhej n pozicion C dhe ka
shpejtsin fillestare vo = l o ndaj gypit. T caktohet ligji i lvizjes s sfers npr gyp dhe
pr pozicionin B: koha e arritjes s sfers, shpejtsia absolute dhe shtypja (reaksioni) e gypit
n sfer.
vo
Mo
B
l
o
O
Zgjidhje:
z
C
FN 2
l a
o
e
acor
FN 1
in
Fcor
Fein
vr
ar
mg ve

r
r
r in
r
.
r
r
a r = &x& , a r = &x& ,
r
r
r
r
r r
Fi = mg + FN , FN = FN1 + FN 2 reaksioni (shtypja) e gypit n sfer,
r
r
Fein = mae , ae = aeN = OM o2 = l 2 + x 2 o2 ,
186
Fein = mae = m l 2 + x 2 2 ,
Dr. sc. Ahmet Shala

r in
r r
r r
Fcor = 2m e xv r , e = o , vr = x& , (v r , o ) =90, ather:
r r
in
Fcor
= 2m e v r sin (v r , o ) = 2m o x& sin 90 = 2m o x& .
r
r in
r
r r
.
ma r = mg + FN + Fein + Fcor
Projektojm n drejtim t aksit x, y dhe z:
x
(x):
ma r = m&x& = Fein sin = m l 2 + x 2 o2
(y):
in
0 = FN 1 + Fein cos + Fcor
= FN 1 + m l 2 + x 2 2
l +x
2
= mx o2 ,
l
l 2 + x2
+ 2m o x& ,
0 = FN 1 + ml o2 + 2m o x& ,
prej nga:
FN 1 = ml o2 + 2m o x& ,
(z):
0 = mg + FN 2 ,
prej nga:
FN 2 = mg .
Nga shprehja pr (x) fitojm:
&x& o2 x = 0 ,
supozojm:
x = e t , ather &x& = 2 e t dhe fitojm ekuacionin karakteristik:
2 o2 = 0 ,
prej nga:
1/ 2 = o ,
ather zgjidhja e prgjithshme do t jet:
x = C1e 1t + C 2 e 2t = C1eot + C 2 e ot ,
prkatsisht derivati i saj:
x& = C1 o eot C 2 o e ot ,
konstantet C1 dhe C2 caktohen nga kushtet fillestare:
t o = 0,
xo = 0 0 = C1 + C 2 C1 = C 2 =
vo
2 o
x& o = vo vo = C1 o C 2 o vo = C 2 o C 2 o C 2 =
vo
2 o
187

Kshtu ligji i lvizjes s sfers npr gyp do t jet:
x = C1eot + C 2 e ot =
v o ot
v
v
l
e o e ot = o (eot e ot ) = (eot e ot ) ,
2 o
2 o
2 o
2
ose duke ditur se sinus hiperbolik (sinh) sht:

sinh( ) =
x=
1
(e e ) , ather:
2
l ot
l eot e ot
(e e ot ) = (
) = l sinh( o t ) .
2
2
2
Shpejtsia relative e sfers (shpejtsia e sfers ndaj gypit) do t jet:
v r = x& =
vo
v
( o eot + o e ot ) = o (eot + e ot ) ,
2 o
2
ose duke ditur se kosinus hiperbolik (cosh) sht:

cosh( ) =
vr =
1
(e + e ) , ather:
2
v o ot
(e + e ot ) = vo cosh( o t ) .
2
Shpejtsin relative t sfers n astin kur ajo arrin n pozicion B e caktojm nga:
- pr pozicionin B, koordinata x sht: x = l, prej nga:
x = l = l sinh( o t B ) ,
prej nga caktohet koha pr t ciln sfera arrin n pozicionin B:
o t B = asinh (1) ,
sinh( o t B ) = 1 ,
eot B e ot B
= 1,
2
eot B e ot B = 2 ,
eot B e ot B = 2 ,
zvendsojm s = eot B , ather:
s
1
= 2,
s
s 2 1 = 2s ,
s 2 2s 1 = 0 ,
s1/ 2 =
188
(2) (2) 2 4 1 (1) 2 4 + 4

=
= 1 2 ,
2
2
Dr. sc. Ahmet Shala

meq koha tB duhet t jet m e madhe se zero, ather:
s = 1+ 2 ,
s = e ot B = 1 + 2 ,
prej nga:
tB =
ln(1 + 2 ) .
Shprehjen e fituar pr tB e zvendsojm n shprehjen pr vr dhe fitojm:
1
v rB = vo cosh( o t B ) = vo cosh o
ln(1 + 2 ) = vo cosh ln(1 + 2 ) ,
o
v rB = vo
v rB = vo
ln(1+ 2 )
+e
2
ln(1+ 2 )
1+ 2 2 + 2 +1
2(1 + 2 )
1+ 2 +
1 + 2 = v (1 + 2 )(1 + 2 ) + 1 ,
o
2
2(1 + 2 )
= vo
= vo 2 ,
Pr x = l (pozicioni B), kndi = 45 dhe:

ve = l 2 + l 2 o = l 2 o = vo 2 ,
kurse dihet se:

2
2
v B = v Bx
+ v By
,
ku:
v Bx = v rB + veB cos 45 = vo 2 + vo 2
v By = veB sin 45 = vo 2
2
= vo ( 2 + 1) ,
2
2
= vo ,
2
ather shpejtsia absolute n pozicionin B sht:

2
2
v B = v Bx
+ v By
= (vo ( 2 + 1)) 2 + (vo ) 2 = vo 2 + 2 2 + 1 + 1 = vo 4 + 2 2 .
Shtypja e gypit n sfer do t jet:

FN1 = ml o2 + 2m o v rB = ml o2 + 2m o 2vo = ml o2 + 2m o l o 2 = ml o2 (1 + 2 2 ) ,
FN 2 = mg ,
ather:
FN = FN21 + FN2 2 = m l o2 (1 + 2 2 ) + g 2 .
189

DETYRA 3: (lvizja zhvendosse translative, kurse ajo relative rrotulluese T-R)
Pika e varjes s lavjerrsit matematik O1 M = l , lviz npr kanalin horizontal sipas ligjit
x(t ) = a sin pt , ku a dhe p jan madhsi konstante. T caktohet ligji i lkundjeve t lavjerrsit
matematik, duke marr q ai bn lkundje t vogla (pra duke aproksimuar q sin dhe
cos 1 sipas nevoje) dhe t caktohet forca n litar. Lavjerrsi n astin fillestar gjendej n
qetsi.
x(t)
O1
M
mg
Zgjidhje:
x(t)
O
O1 ve
r
n
ae
l
S
a rN
Fein
a rT
ve a e
mg

r
r
r in
r
.
r
r
r
a r = a rN + a rT , ku: a rN = l & 2 , a rT = l && ,
190
r
t
Dr. sc. Ahmet Shala

r
r r
Fi = mg + S , S forca n litar,
r
d2
r
Fein = mae , ae = &x&(t ) = 2 (a sin pt ) = ap 2 sin pt , Fein = mae = map 2 sin pt ,
dt
r in
r r
Fcor = 2m e xv r = 0 , e = 0 , meq lvizja zhvendosse sht translative.

r
r r r
ma r = mg + S + Fein .......................................................................................................(1)
Projektojm ekuacionin (1) n drejtim t normales (n):
(n):
ma rT = ml& 2 = mg cos + S + Fein sin ,

ml& 2 = mg cos + S map 2 sin pt sin ,
S = ml& 2 + mg cos + map 2 sin pt sin ,
kshtu pr t prcaktuar plotsisht forcn n litar (S) duhet t caktojm ligjin e lkundjeve t
lavjerrsit = (t ) dhe shpejtsin kndore t lavjerrsit & = & (t ) , prkatsisht katrorin e
saj. Pr kt vazhdojm me projektim t ekuacionit vektorial (1) n drejtim t tangjents (t):
(t):
ma rT = ml&& = mg sin Fein cos ,

ml&& = mg sin + map 2 sin pt cos ,
g
l
&& = sin +
&& +
ap 2
sin pt cos ,
l
g
ap 2
sin =
sin pt cos ,
l
l
Duke aproksimuar pr lkundje t vogla ( < 6 ) sin

fundit marrin formn:
& 2 =
g
l
dhe cos 1 , shprehjet e
g S ap 2
+
sin pt ,
l ml
l
&& + =
ap 2
sin pt ,
l
zvendsojm: k 2 =
g
ap 2
, h=
, ather:
l
l
&& + k 2 = h sin pt ..........................................................................................................(1)

Pr ekuacionin diferencial t fundit dihet se zgjidhja e pjess homogjene sht:
h = C1 cos kt + C 2 sin kt ,
kurse ajo e veant caktohet varsisht nga forma e pjess johomogjene, n rastin ton
supozohet:
191
v = A sin pt , prej nga: &&v = Ap 2 sin pt dhe zvendsojm n ekuacionin (1):

Ap 2 sin pt + k 2 A sin pt = h sin pt ,
prej nga:
A=
k p2
2
kshtu zgjidhja e veant sht:

h
v = A sin pt =
k p2
2
sin pt .
Zgjidhja e prgjithshme e ekuacionit (1) merr formn:
= h + v = C1 cos kt + C 2 sin kt +
h
k p2
2
sin pt ,
& = C1k sin kt + C 2 k cos kt +
h
k p2
2
p cos pt .
Konstantet e integrimit C1 dhe C2 caktohen nga kushtet fillestare:
= 0 0 = C1 1 + C 2 0 +
to = 0
& = 0 0 = C1k 0 + C 2 k 1 +
h
k p2
2
h
k 2 p2
0 C1 = 0
p 1 C2 =
ph
k (k 2 p 2 )
Kshtu ligji i lkundjeve t lavjerrsit do t jet:
(t ) =
(t ) =
ph
k (k p )
2
h
k p
2
sin kt +
(sin pt
ose kur zvendsojm: h =
(t ) =
ap 2
l (k 2 p 2 )
h
k p2
2
sin pt ,
p
sin kt ) ,
k
ap 2
, fitojm ligjin e lkundjeve t vogla t lavjerrsit:
l
(sin pt
p
sin kt ) ,
k
(t ) =
192
ap 3
l (k 2 p 2 )
(cos pt cos kt ) ku: k =
g
.
l
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 4: (lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan rrotulluese R-R)
Gypi n form t gjysmrrethit me rreze R, rrotullohet rreth aksit vertikal AB me shpejtsi
kndore konstante . N astin fillestar n gyp gjendet nj sfer me mas m n pozicionin m
t ult t gypit, me rast i jepet nj shpejtsi fillestare vo . T caktohet ligji i ndryshimit t
shpejtsis s sfers npr gyp, shpejtsia me t ciln ajo del nga gypi dhe shtypja (reaksioni)
i gypit n sfer pr kt pozicion (C). Frkimi ndrmjet sfers dhe gypit t neglizhohet.
M
Mo
mg
vo
B
Zgjidhje:
A
o
vc
C
Or
n FN1
a rN
ae
Mo
o
B
vo
r
b
r
t
v r , a rT
M Fein
mg
in
Fcor
FN 2
acor
r
b

r
r
r in
r
193

r
r
r
a r = a rN + a rT , ku: a rN = R & 2 , a rT = R && ,
r
r
r
r
r r
Fi = mg + FN , FN = FN1 + FN 2 reaksioni (shtypja) e gypit n sfer.
r
r
Fein = mae , ae = aeN = MM ' o2 = R sin o2 , aeT = MM ' e = 0 ,
e =
r in
Fcor
d o
= 0, o = konst. , Fein = mae = mR sin o2 .
dt
r r
r r
= 2m e xv r , e = o , vr = x& , (v r , o ) =90+, ather:
r r
in
Fcor
= 2m o v r sin (v r , o ) = 2m o R& sin(90 + ) = 2mR o & cos .
r
r
r in
r
r r
ma r = mg + FN 1 + FN 2 + Fein + Fcor
.............................................................................(1)
Projektojm n drejtim t aksit n, t dhe b:
(n):
ma rN = mR& 2 = mg cos + FN 1 Fein sin ,

mR& 2 = mg cos + FN1 mR sin o2 sin ,
FN1 = mR& 2 + mg cos + mR sin 2 o2 .....................................................................(2)
(t):
ma rT = mg sin + Fein cos ,

mR&& = mg sin + mR sin o2 cos ,
&& =
2
g
sin + o sin 2 ,
R
2
2
d& d
d&
g
= &
= sin + o sin 2 ,
2
d dt
d
R
&d& =
2
g
sin d + o sin 2 d ,
R
2
&
o2
g
&
&
sin
+
sin 2 d ,
R 0
2 0
&
o
& 2
2
& o2
2
2
g
(cos 1) o (cos 2 1),
R
4
& o R = vo & o =
& 2 =
vo2
R2
vo
,
R
2
2 g o2 2 g
+
+
cos o cos 2 ................................................................(3)
2
2
R
R
Pr pozicionin C, kndi = 90 , shprehja (3) do t jet:
194
Dr. sc. Ahmet Shala
& 2 (90) =
& 2 (90) =
vo2
2
2
2g
2g
+
+
cos 90 o cos(2 90) ,
2
2
R
R
vo2
2g
+ o2 ...............................................................................................(4)
R
o2
Shpejtsia e sfers npr gyp n funksion t kndit , sht:

v r = v r ( ) = R& = R
v r ( ) = vo2 2 gR +
2
vo2 2 g o2 2 g
+
+
cos o cos 2 ,
2
R
R
R
2
R 2 o2
R 2 o2
+ 2 Rg cos
cos 2 .
2
2
Kur sfera arrin n pozicionin C, kndi sht = 90 , ather shpejtsia relative e sfers n
dalje t gypit (pozicioni C), sht:
vcr = v r (90) = vo2 2 Rg +
vcr = vo2 2 Rg +
R 2 o2
R 2 o2
+ 2 Rg cos 90
cos(2 90) ,
2
2
R 2 o2 R 2 o2
+
,
2
2
vcr = vo2 2 Rg + R 2 o2 .
Shpejtsia zhvendosse e sfers n pozicionin C, do t jet:
vce = R o .
Nga figura paraprake shihet se kto dy komponente jan normale n njra tjetrn, ather:
r
r
r
vc = vcr + vce ,
prkatsisht intensiteti i shpejtsis s sfers n pozicionin C do t jet:
vc = vc2r + vc2e = vo2 2 Rg + R 2 o2 + ( R o ) 2 ,
vc = vo2 2 Rg + 2 R 2 o2 > 0.
Shtypja (reaksioni) i gypit n sfer pr pozicionin C, nga shprehja (2) dhe duke zvendsuar
shprehjen (4), do t jet:
FN1 = mR& 2 + mg cos + mR sin 2 o2 ,
FN1 = mR(
FN 1 =
vo2
R
2g
+ o2 ) + mg cos 90 + mR sin 2 90 o2 ,
R
mvo2
2mg + mR o2 + mR o2 ,
R
195

FN1 =
mvo2
2mg + 2mR o2 ,
R
Komponenten FN 2 t shtypjes (reaksionit) s gypit n sfer e caktojm duke e projektuar

ekuacionin vektorial t lvizjes relative (1), n drejtim t binormal (b), pra:
in
,
ma rB = 0 = FN 2 Fcor
a rB = 0 ,
sepse sfera nuk mund t lviz n kt drejtim.

in
FN 2 = Fcor
= 2mR o & (90) cos 90 = 0 .
Kshtu prfundimisht shtypja (reaksioni) i gypit n sfer, kur ajo arrin n pozicionin C do t
jet:
FN = FN1 =
196
mvo2
2mg + 2mR o2 .
R
Dr. sc. Ahmet Shala
Literatura
1. Dr. sc. Ahmet Geca, Dinamika, libr universitar, Prishtin, 2002,

2. Mr. sc. Ahmet Shala, Kinematika, ushtrime t autorizuara, Prishtin, 1994-2002,
3. Ahmet Shala, inxh. i dipl., Studimi krahasues i prdorimit t rrjetave neurale n
rregullimin e prcjelljes s trajektoris te robott manipulator , punim magjistrature,
Prishtin, 1998.
4. Dr. sc. Fehmi Krasniqi Kinematika detyra seminarike , Prishtin, 2002.
5. Dr. sc. Fehmi Krasniqi Disa dispenca nga Kinematika detyra t zgjidhura dhe t
pazgjidhura , Prishtin.
6. Dr. sc. Fetah Jagxhiu, Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga Mekanika II (Kinematika),
Prishtin, 1996.
7. Jozef Niziol, Metodyka Rozwiazywania zadan z mechaniki Warszawa, 1983.
etj.
Realizimi kompjuterik:
Dr. sc. Ahmet Shala

E A L G A Company
ahmetshala_2000@yahoo.com
www.ahmetshala.tk
Prishtin
197

Mekanika Teknike II Ushtrime PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mekanika Teknike II Ushtrime PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Dr. sc.

Mekanika Teknike II Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

Mekanika Teknike II, e cila ndgjohet n semestrin e II-t , n Fakultetin e

Inxhinierirs Mekanik, drejtimi Komunikacion rrugor, pr studime Bachelor sipas Deklarats

Dr. sc. Ahmet Shala

I. Kinematika e piks ............................................................................................................... 5

Mekanika Teknike II Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

Dr. sc. Ahmet Shala

I.1. MNYRAT E DHNJES S LVIZJES S PIKS,

Lvizja e piks materiale mund t jipet n tri mnyra:

mnyra koordinative, dhe

I.1.1. MNYRA VEKTORIALE

Mnyra vektoriale e prshkrimit t lvizjes s piks n hapsir nnkupton dhnjen e vektorit

Mekanika Teknike II Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

sistemi i koordinatave knddrejt t Dekartit,

sistemi i koordinatave cilindrike,

sistemi i koordinatave polare pr lvizje t piks n rrafsh dhe

sistemi i koordinatave sferike.

I.1.2.1. SISTEMI I KOORDINATAVE KNDDREJT T DEKARTIT

Dr. sc. Ahmet Shala

Kur dihen koordinatat e piks, shpejtsia e piks n kt rast caktohet nga:

Mekanika Teknike II Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

x& 2 + y& 2 + z& 2

, - kndi ndrmjet vektorit t shpejtsis dhe aksit x.

, - kndi ndrmjet vektorit t shpejtsis dhe aksit y.

, - kndi ndrmjet vektorit t shpejtsis dhe aksit z.

= &y& - projeksioni i nxitimit t piks n drejtim t aksit y,dhe

Dr. sc. Ahmet Shala

I.1.2.2. SISTEMI I KOORDINATAVE CILINDRIKE

Mekanika Teknike II Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

I.1.2.3. SISTEMI I KOORDINATAVE POLARE

Dr. sc. Ahmet Shala

duke e ditur se shpejtsia e piks si vektor, n koordinatat knddrejta sht:

kurse intensiteti i saj sht:

Pas zvendsimit shpejtsia e piks do t jet:

dhe kahje jokonstante. Kshtu intensiteti i shpejtsis mund t shkruhet:

Mekanika Teknike II Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

prej nga marrim:

ac = 2r& & + r && .

Dr. sc. Ahmet Shala

Mund t caktohen shprehjet pr llogaritje t shpejtsis dhe nxitimit edhe prmes

Mekanika Teknike II Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

Dr. sc. Ahmet Shala

t harkut ds , ather katrori i tyre do t jet pothuaj i njjt, (Fig. 7) pra:

ds = x& 2 + y& 2 + z& 2 dt

x& 2 + y& 2 + z& 2 dt ,

s = so x& 2 + y& 2 + z& 2 dt .

Shpejtsia e piks n koordinata natyrale caktohet me shprehjen:

pra ka drejtimin e tangjents (t) n trajektore (Fig.6).

Rl - rrezja e lakess s trajektores n pikn M.

Mekanika Teknike II Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

koordinatat x dhe y n funksion t kohs t,

ekuacioni i trajektores y = f (x),

shpejtsia dhe nxitimi i piks n funksion t kohs.

Pozicioni fillestar M o ( xo , y o ) , caktohet pr astin e kohs to = 0, pra:

Nga shprehja pr koordinatn x marrim se:

t ciln e zvendsojm n shprehjen pr koordinatn y dhe fitojm:

prkatsisht ekuacioni i trajektores do t jet:

q si shihet nga shprehja paraprake dhe figura n vijim, paraqet nj drejtz.

Dr. sc. Ahmet Shala

ather intensiteti i shpejtsis do t jet:

Drejtimi i shpejtsis caktohet me shprehjet pr kosinusin e drejtimit, pra:

Si shihet nga shprehja e shpejtsis, ajo gjat tr kohs ka madhsi konstante.