Podstawy MES Szturomski

Akademia Marynarki Wojennej w Gdyni
Bogdan Szturomski
PODSTAWY
METODY
ELEMENTW
SKOCZONYCH
MES
Gdynia 14 marzec 2010 r.
Strona na informacje o wydawnictwie

Podrcznik stanowi wprowadzenie do metody elementw skoczonych MES. Zawiera
wykad, w ktrym na przykadzie elementw zalenych od jednej zmiennej, takich jak prt,
belka oraz cienka powoka osiowosymetryczna wyjaniona jest szczegowo istota MES i
budowa programw opartych na MES. Wyprowadzono modele matematyczne prta
ciskanego, belki zginanej oraz cienkiej powoki osiowosymetrycznej w ujciu MES oraz
sposb poczenia tych modeli w jeden prtowo - belkowy przedstawiajc szczegowo ich
budow jako struktur macierzow gotow do programowania. Zamieszczono algorytmy
programw do rozwizywania paskich zagadnie belkowo prtowych, powokowych wraz z
przykadowymi zadaniami.
Literatura dotyczca MES jest obecnie stosunkowo bogata. Wymaga ona jednak od
czytelnika znajomoci pewnego poziomu matematyki i z reguy jest trudno przyswajalna dla
studentw o sabszym przygotowaniu matematycznym. Podrcznik ten jest adresowany
szczeglnie dla studentw uczelni wyszych technicznych, uytkownikw systemw
obliczeniowych CAE. Jego celem jest w jak najprostszym ujciu przedstawi czytelnikowi
istot MES.
SPIS TRECI
Wprowadzenie .................................................................................................................... 5
PODSTAWOWE POJCIA MES
1.1. Obiekt bada ............................................................................................................. 6
1.2. Model dyskretny........................................................................................................ 7
1.3. Funkcje ksztatu ..................................................................................................... 10
1.4. Ukady odniesienia ................................................................................................. 15
1.5. Energia sprysta ciaa odksztacalnego ................................................................ 15
1.6. Ukady liniowo spryste Clapeyrona ................................................................... 16
1.7. Energia sprysta ukadw Clapeyrona ................................................................. 19
1.8. Energia sprysta prta rozciganego (ciskanego) ............................................... 20
1.9. Energia sprysta prta jednoczenie zginanego i rozciganego ........................... 22
JEDNOWYMIAROWY ELEMENT PRTOWY
2.1. Rozwizanie analityczne dla prta rozciganego (ciskanego) ............................. 23
2.2. Rozwizanie dyskretne dla prta rozciganego (ciskanego) ................................ 25
ELEMENT BELKOWO - PRTOWY
3.1. Rozwizanie dla elementu jednoczenie zginanego i ciskanego .......................... 37
3.2. Element belkowo prtowy inaczej ................................................................... 41
3.3. Skadanie macierzy Ke w macierz struktury K ...................................................... 45
3.4. Cakowanie numeryczne ........................................................................................ 48
3.5. Obcienie midzywzowe (cinienie, obcienie cige) .................................. 54
3.6. Programy obliczeniowe .......................................................................................... 55
3.7. Przestrzenny element belkowo-prtowy................................................................. 59
CIENKA POWOKA OSIOWOSYMETRYCZNA
4.1. Uproszczona teoria cienkiej powoki osiowosymetrycznej ................................... 61
4.2. Element powoki osiowosymetrycznej .................................................................. 62
4.3. Obliczenia dla cienkich powok osiowosymetrycznych ........................................ 67
WYBRANE ZAGADNIENIA MES
5.1. Nieliniowe ukady dyskretne .................................................................................
5.2. Due przemieszczenia ...........................................................................................
5.3. Zagadnienia kontaktowe ........................................................................................
5.4. Rwnania ruchu .....................................................................................................
5.5. Drgania wasne ......................................................................................................
72
76
81
84
88
PPROGRAMY CAD i CAE

6.1. Solid Edge .............................................................................................................. 92
6.2. Autodesk Inventor Profesional .............................................................................. 93
6.3. Autodesk Algor Simulation ................................................................................... 95
6.4. Ansys ..................................................................................................................... 96
6.5. Abaqus ................................................................................................................... 97
Zakoczenie ....................................................................................................................... 98
Zacznik: program rama.for .............................................................................................. 99
LITERATURA .................................................................................................................105
3
SPIS SYMBOLI i OZNACZE

wielko fizyczna
symbol
jednostka
E, F, M, Q, S, W, R, a, b, q - wielkoci skalarne
B, D, F, K, M, N, R, U, p, - wielkoci wektorowe i macierzowe
F, Q, N, T, R - sia skupiona
Mg, Ms - moment gncy, skrcajcy
N
Nm
p, q, p - cinienie, obcienie cige
Pa, N/m2
g, g - przyspieszenie ziemskie
m/s2
m - masa
kg
- gsto
kg/m3
V - objto
m3
E - modu Younga
Pa, MPa
G - modu Kirhoffa
Pa, MPa
A - pole powierzchni
m2
- Liczba Poissona
, - naprenie normalne, styczne
Pa, MPa
, - odksztacenie wzdune, ktowe

t - czas
Ek, Vs, , L - energia, energia sprysta, praca
Jx, Jy, Jz, J0 - momenty bezwadnoci przekroju
u, w, y, l, a, b, c, d, h, s - wymiary liniowe (dugo)
r, R, d, D - promie, rednica
, , , - miara ktowa
- czsto koowa
1, 2, n - funkcje ksztatu
C, D, E, F - oznaczenie punktw
x, y, z, x, y, z, u, w, l - oznaczenie osi ukadu wsprzdnych
CAD ang. Computer Aided Design
komputerowe wspomaganie projektowania
CAE ang. Computer Aided Engineering
komputerowe wspomaganie prac inynierskich
CAM ang. Computer Aided Manufacturing

CAS, CAx
komputerowe wspomaganie wytwarzania

ang. Computer Aided Simulation komputerowe
wspomaganie symulacji
s
Nm, J
m4
m
m
rad
rad/s, s-1
Wprowadzenie
Metoda elementw skoczonych MES naley obecnie do najbardziej popularnych
metod komputerowych sucych do numerycznej analizy wytrzymaociowej konstrukcji,
wykorzystywanych w dziaalnoci inynierskiej CAE (ang. Computer Aided Engineering). Jej
istot jest zastpienie cigego modelu ukadu mechanicznego modelem dyskretnym
o prostym opisie matematycznym, przyjmujcym posta ukadu rwna rniczkowych lub
algebraicznych. Jest to pewien sposb postpowania podczas rozwizywania zada
inynierskich, podobny dla wszystkich zagadnie mechaniki.
W MES model dyskretny tworzony jest poprzez podzia cigego badanego obszaru kontinuum na skoczon liczb elementw o podobnym ksztacie. W elementach tych
zakada si przebieg funkcji bdcej poszukiwanym rozwizaniem zagadnienia w maym
skoczonym obszarze, nazywanym elementem skoczonym. Elementy wyznaczone s
w przestrzeni przez wzy konstrukcji, w ktrych zadaje si obcienia konstrukcji tzw.
parametry wzowe. Mog to by siy, przemieszczenia, temperatury, ciepo itp. Jednoczenie
wzy cz ssiednie elementy zapewniajc cigo konstrukcji. Nastpnie okrela si
funkcje interpolacyjne zwane dalej funkcjami ksztatu, ktrych zadaniem jest zapewnienie
cigoci poszukiwanej funkcji wewntrz elementu. Funkcje te s jednakowe dla danego typu
elementu. Dla danej konstrukcji wraz z warunkami brzegowymi stanowi ukad rwna
algebraicznych stosunkowo prosty do rozwizania. W wyniku otrzymuje si wartoci
poszukiwanej funkcji w skoczonej liczbie wzw konstrukcji, ktre dziki przyjtym
funkcjom interpolacyjnym daj przyblione rozwizanie dla caego obszaru (konstrukcji). Na
kocu wykonuje si graficzn prezentacj otrzymanych wynikw. Tak w kilku zdaniach
mona zdefiniowa metod elementw skoczonych.
Za twrc podstaw metody elementw skoczonych powszechnie na caym wiecie
uwaany jest profesor Olgierd Zienkiewicz, ktry po zakoczeniu dziaa wojennych
pracowa na zachodzie. Niezalenie w Polsce w tej samej dziedzinie pracowa profesor Jan
Szmelter, ktry opracowa system programw do analiz konstrukcji prtowych
i powokowych o nazwie WAT-KM. Metoda elementw skoczonych rozwijaa si wraz
z rozwojem maszyn obliczeniowych. Gwatowny rozwj MES nastpi w latach
osiemdziesitych po pojawieniu si komputerw osobistych tzw. PC-tw. MES sta si
oddzieln dyscyplin wykadan na uczelniach technicznych.
Obecnie MES jest podstaw projektowania i analizy wytrzymaociowej konstrukcji.
W poczeniu z technikami CAD (ang. Computer Aided Design) sta si potnym
narzdziem umoliwiajcym rozwizywanie zoonych problemw inynierskich, konstrukcji
mierzonych w milionach stopni swobody. Naley jednak pamita, e jest to metoda
przybliona i jej stosowanie wymaga odpowiedniej wiedzy z zakresu mechaniki ciaa
odksztacalnego i duego dowiadczenia w modelowaniu rzeczywistoci, umiejtnoci
interpretacji otrzymanych wynikw.
Niniejszy podrcznik kierowany jest do uytkownikw pogromw CAE, celem
zapoznania czytelnika z elementarnymi podstawami MES na przykadzie najprostszych
zagadnie paskich konstrukcji prtowo-belkowych oraz cienkich powok
osiowosymetrycznych. Od czytelnika wymagana jest znajomo mechaniki teoretycznej,
wytrzymaoci materiaw i podstaw rachunku macierzowego.
Podstawy MES
1
PODSTAWOWE POJCIA MES
Kada dziedzina nauki lub jej poddziedzina posiada wasny specyficzny jzyk. Dla
nowych dziedzin nauki pocztkowo czsto jest to tak zwany argon, ktry z czasem staje
si oglnie przyjty i zrozumiay dla znawcw danej dyscypliny. Podobnie MES posiada swj
jzyk, specyficzne nazewnictwo rozpoznawane przez uytkownikw systemw CAE na
caym wiecie.
1.1. Obiekt bada

Model fizyczny
Obiekt rzeczywisty poddawany analizie stanowi pewien obszar w przestrzeni, bdcy
orodkiem cigym (continuum). Moe to by obiekt techniczny lub projekt obiektu
technicznego np.: most, kadub okrtu, korpus silnika, wa korbowy, cz maszyny itp.
Analiza zachowania si takiego obiektu na skutek oddziaywa zewntrznych lub przemian
wewntrznych wymaga stworzenia pewnego abstrakcyjnego modelu mylowego wraz ze
zbiorem formu i regu odzwierciedlajcych jego wasnoci. Zachowanie si obiektu
rzeczywistego opisuj konkretne zjawiska fizyczne opisane prawami fizyki, mechaniki.
Model taki nazywamy modelem fizycznym.
Model matematyczny
Dla kadego obiektu rzeczywistego mona stworzy wiele modeli fizycznych.
W zalenoci od posiadanych danych wejciowych, poszukiwanych wielkoci, przyjtych
sposobw rozwizania poprzez zastosowanie odpowiednich aparatw matematycznych
tworzymy model matematyczny, ktry z przyjtym uproszczeniem odzwierciedla model
fizyczny. Zadaniem modelu matematycznego jest opis powierzchni ograniczajcej badany
obszar, wewntrz ktrego poszukujemy rozwizania. Model matematyczny to rwnie
rwnania rniczkowe lub algebraiczne opisujce stan rwnowagi w badanym obszarze, opis
warunkw brzegowych panujcych na powierzchni badanego obszaru, to warunki cigoci
dla cia niejednorodnych, to take opis obcienia ciaa i inne cechy nazywane rwnaniami
konstytutywnymi.
Przyjte metody matematyczne zazwyczaj wymagaj zastosowania pewnych
uproszcze, wyidealizowania zjawiska, np. zastosowania modelu ciaa doskonale sztywnego
albo gazu idealnego, pominicia tarcia itp. Zastosowane uproszczenia znacznie uatwiaj opis
zagadnienia ale mog one spowodowa pominicie wanych cech ukadu rzeczywistego. Zbyt
dokadny i rozbudowany model matematyczny moe skomplikowa proces obliczeniowy.
W obydwu przypadkach w konsekwencji moemy otrzyma niedokadne rozwizania.
6
Podstawy MES
Dlatego nie mona jednoznacznie poda receptury na budowanie modeli matematycznych.

Wymagaj one pewnego dowiadczenia inynierskiego. Przy budowaniu modeli
matematyczny najczciej stosuje si nastpujce uproszczenia:
uproszczenia ksztatu badanego obiektu;
przyjcie jednolitego orodka czyli jednakowych wasnoci w danym obszarze;
pominicie mao istotnych oddziaywa zewntrznych;
pominicie ciaru wasnego niektrych elementw ukadu;
pominicie odksztace niektrych elementw ukadu;
przyjcie liniowych charakterystyk dla pewnych wasnoci fizycznych dla caego lub
niektrych elementw ukadu;
zaoenie, e wasnoci nie ulegaj zmianom w czasie;
ograniczenie obszaru bada do jego czci ze wzgldu na symetri zjawiska.
Model numeryczny
Aparaty matematyczne wykorzystywane do opisu danych zjawisk fizycznych czsto
stanowi zbiory rwna rniczkowych, cakowych, ktre naley zamieni na zbiory rwna
algebraicznych zrozumiaych dla maszyn obliczeniowych komputerw. Przykadowo
cakowanie danej funkcji rozoonej po obszarze badanego elementu musimy zamieni na
cakowanie numeryczne, np. cakowanie Gaussa bdce sum odpowiednich wyrazw dajc
si zapisa w jzyku programowania. Podsumowujc: model matematyczny poprzez
wprowadzenie uproszczonych metod rozwiza np. rwna cakowych i rniczkowych staje
si modelem numerycznym opisanym algorytmem obliczeniowym gotowym do
programowania w wybranym jzyku.
1.2. Model dyskretny

Stosujc MES do rozwizywania zada mechaniki opracowuje si model dyskretny
(obliczeniowy), ekwiwalentny do modelu matematycznego. W modelu tym cigy obszar
badanej konstrukcji zastpuje si ekwiwalentnym modelem dyskretnym, to znaczy obszar
cigy dzieli si na skoczon liczb podobszarw elementw skoczonych o podobnym
ksztacie. Danemu ksztatowi elementu przypisana jest funkcja aproksymujca, ktra opisuje
rozkad poszukiwanej wielkoci fizycznej wewntrz elementu na podstawie wartoci
wzowych, zadanych w punktach wyznaczajcych element w przestrzeni. Nastpnie dla
kadego elementu wyznacza si macierze opisujce jego wasnoci. Macierze poszczeglnych
elementw skada si w macierz struktury opisujcej ca konstrukcj i zapewniajc jej
cigo poprzez poczenia elementw w wzach. W wzach konstrukcji zadawane s
warunki brzegowe i obcienia konstrukcji. W ten sposb powstaje macierzowy ukad
rwna rniczkowych lub algebraicznych, ktry rozwizuje si numerycznie. Po
rozwizaniu na podstawie otrzymanych wartoci wzowych funkcji i ich pochodnych
wyznacza si skadowe napre, odksztace, reakcji podpr itp., ktre prezentuje si
graficznie przy wykorzystaniu grafiki komputerowej.
Podstawy MES
Dyskretyzacja
Dyskretyzacja jest procesem podziau badanego obszaru konstrukcji na podobszary
nazywane elementami skoczonymi. Jej istot jest zamiana cigego kontinuum na skoczon
liczb podobnych geometrycznie podobszarw, poczonych ze sob w cile okrelonych
punktach, nazywanych wzami, rwnie o skoczonej liczbie. W MES spotyka si bardzo
rne elementy poczwszy od jednowymiarowych dwuwzowych, poprzez dwuwymiarowe
wielowzowe, skoczywszy na trjwymiarowych (bryowych) oraz elementach
o zakrzywionych powierzchniach. Sposb dyskretyzacji, dobr elementw, ich rozmiary
zale od geometrii obszaru, wasnoci fizycznych, efektywnoci oblicze i pewnych
przesanek co do oczekiwanych wynikw.
Sposb dyskretyzacji obszaru warunkuje wiele czynnikw np. liczba niewiadomych,
wielko i rodzaj zastosowanych elementw, moliwoci obliczeniowe, oczekiwana
dokadno oblicze. Najefektywniejszymi rozwizaniami jest stosowanie siatek elementw
o zmiennej gstoci tzn. zagszczanych w miejscach, w ktrych przewiduje si gwatowne
zmiany badanej wielkoci. Nie ma jednoznacznej recepty na sposb przeprowadzenia
dyskretyzacji. Zawsze mona j przeprowadzi na wiele sposobw, trafny dobr zaley od
dowiadczenia i intuicji inynierskiej.
Rys. 1. 1. Przykady dyskretyzacji poszycia kaduba OP trjwzowymi elementami

powokowymi i wau korbowego elementami bryowymi
Wzy, stopnie swobody w wzach
Wzy s to punkty w przestrzeni o wsprzdnych x, y, z w przyjtym ukadzie
wsprzdnych. Wyznaczaj one miedzy innymi naroa elementw skoczonych. Ich liczba
jest skoczona i wynosi NW. Kademu wzowi przypisany jest konkretny numer
pozwalajcy na jego identyfikacj. Do wzw przypisane s stopnie swobody moliwoci
ruchu w danym ukadzie wsprzdnych, ktrym rwnie nadaje si numeracj. Wze
pomimo faktu, e jest punktem, w MES w przestrzeni trjwymiarowej posiada sze stopni
swobody, poniewa jego obrt zmienia pooenie ssiednich wzw (Rys. 1. 2). S to trzy
przemieszczenia liniowe i trzy obroty wok osi ukadu wsprzdnych. Ogln liczb stopni
swobody w konstrukcji wyznacza liczba wzw i wynosi 6NW. W wzach zadawane s
warunki brzegowe oraz obcienia konstrukcji, tak zwane wartoci wzowe.
Podstawy MES
z
6
2
Rys. 1. 2. Stopnie swobody wza w przestrzeni trj i dwu wymiarowej,

wpyw obrotu wza i-tego na wze j-ty
Elementy skoczone
Elementy skoczone, s to proste figury geometryczne wyznaczone w przestrzeni przez
wzy. Rozrnia si elementy jednowymiarowe, dwuwymiarowe i bryowe o rnej liczbie
wzw. Liczba elementw w danej konstrukcji jest skoczona i wynosi NE. Dla danego typu
elementu zakada si przebieg w jego wntrzu poszukiwanych funkcji, ktrych wartoci
uzalenione s od wartoci wzowych. Innymi sowy obszar elementu jest obszarem
aproksymacji poszukiwanych wartoci funkcji. Funkcje aproksymujce s najczciej
wielomianami Lagrangea pierwszego, drugiego lub trzeciego rzdu. Naley tu zwrci
uwag, e jeli sposb wyznaczania wartoci poszukiwanej funkcji wewntrz danego typu
elementu jest cile okrelony danym algorytmem obliczeniowym, a badany obszar jest
podzielony na NE elementw tego samego typu, to znalezienie rozkadu danej funkcji
w badanym obszarze sprowadza si do powtrzenia tego samego algorytmu NE razy,
speniajc oczywicie warunki cigoci funkcji w wzach, czyli miejscach czcych
elementy. Taka jest idea MES.
a
b
c
a
a
f
c
e
b
a
d
g
c
h
e
d
g
b
Rys. 1. 3. Przykady elementw skoczonych, jedno, dwu i trjwymiarowych

Wartoci wzowe, obcienia, warunki brzegowe
Wszelkie przyczyny zewntrzne, ktre maj wpyw na zachowanie si obiektu,
stanowice obcienia konstrukcji, w MES zadawane s w wzach. Mog nimi by: siy
skupione, momenty si. Obcienia dziaajce na powierzchnie elementu takie jak obcienia
cige, cinienie, temperatura s redukowane do wzw modelu dyskretnego. W wzach
konstrukcji zadawane s rwnie warunki brzegowe, np. podparcia konstrukcji co w praktyce
realizowane jest poprzez odbieranie stopni swobody w danym wle. W wyniku rozwizania
dyskretnego otrzymujemy wyniki w formie wartoci wzowych np. przemieszcze na
podstawie ktrych wyznacza si wielkoci pochodne wewntrz obszaru za pomoc funkcji
aproksymujcych opisujcych elementy.
Podstawy MES
1.3. Funkcje ksztatu

Poznalimy ju id MES, w ktrej rozwizywany jest model dyskretny obiektu
rzeczywistego. Oznacza to, e dane wejciowe jak i wyniki zadawane s w skoczonej liczbie
punktw w wzach. W celu zapewnienia cigoci obcie oraz poszukiwanych funkcji
wewntrz elementw naley je aproksymowa za pomoc przyjtych funkcji, w MES
nazywanych funkcjami ksztatu. Funkcje te naley dobra tak, aby rozwizanie przyblione
zmierzao do rozwizania dokadnego. Musz one zapewnia moliwo ruchu konstrukcji
jako bryy sztywnej, cigo funkcji wewntrz elementu oraz zgodno wartoci funkcji na
granicy ssiadujcych elementw.
W praktycznej realizacji, do aproksymacji funkcji wewntrz prostych elementw
jednowymiarowych, stosuje si najczciej wielomiany Lagrangea [44]. Sposb ich
definiowania przedstawimy na nastpujcym przykadzie. Rozwamy prosty pomiar dowolnej
wielkoci fizycznej np. przemieszczenie prta u(x) dokonywany w pewnych wybranych
punktach x1, x2, x3, ..., xn (Rys. 1. 4). Dysponujemy wic konkretnymi pomiarami u(x1), u(x2),
..., u(xn). Na podstawie tych pomiarw moemy wyznaczy wartoci dla dowolnej
wsprzdnej x, pomidzy pomiarami formuujc nastpujce wyraenie [28]:
n
u( x ) i ( x )ui
u( x) 1 ( x)u1 2 ( x)u2 ... n ( x)un
i 1
gdzie:
(1. 1)
u i wartoci wzowe, zmierzone w konkretnych punktach;

i (x ) - funkcje aproksymujce okrelajce udzia danej wielkoci wzowej na
wartoci w punkcie o wsprzdnej x.
u (x)
u5
u1
u4
u2
u3
x
x1
x2
x3
x4
x5
Rys. 1. 4. Pomiar wielkoci u(x) w punktach x1, x2, x3, ..., xn

W MES najczciej stosowanymi funkcjami aproksymujcymi s wielomiany Lagrangea
w postaci:
(1. 2)
a1 a2 x a3 x 2 .... an x n1
ktrych rzd jest o jeden niszy ni liczba wartoci wzowych. Sposb wyznaczania wartoci
wspczynnikw przedstawiono poniej dla jednowymiarowych, dwuwzowych elementw
skoczonych.
10
Podstawy MES
Funkcje ksztatu dla jednowymiarowego elementu prtowego

Jeeli dla elementu jednowymiarowego znamy warto funkcji ui w n punktach
o wsprzdnych xi, to wewntrz elementu funkcja u(x) wyrazi si wzorem (1.1). Okrelimy
funkcje ksztatu dla elementu prtowego dwuwzowego o dugoci l zawartego midzy
punktami i i j o wsprzdnych xi i xj (Rys. 1. 5).
i
j
x
u2
u1
l
Rys. 1. 5. Element prtowy dwuwzowy

Dla takiego elementu zakadamy, e znamy dwie wartoci wzowe, w tym przypadku
przemieszczenia u1 i u2. Przemieszczenie wewntrz elementu wyniesie:
u( x) 1 ( x)u1 2 ( x)u2
(1. 3)
W tym przypadku naley okreli dwie funkcje ksztatu 1 ( x ) i 2 ( x ) . Poniewa rzd

wielomianu funkcji aproksymujcej zaley od liczby stopni swobody w danym elemencie
i jest o rzd niszy, to dla dwuwzowego elementu prtowego, w ktrym liczba stopni
swobody n=2, wielomiany Lagrangea bd rzdu pierwszego:
1 a11 a12 x
2 a21 a22 x
(1. 4)
Wspczynniki a11 i a12 oraz a21 i a22 dla obu funkcji ksztatu okrelimy korzystajc
z nastpujcych zaoe:
Zaoenie 1. Przemieszczenie elementu w punkcie x 0 rwne jest przemieszczeniu
wzowemu u1:
x 0 u(0) u1
(1. 5)
Aby zaoenie to byo spenione funkcje ksztatu musz przyjmowa wartoci:
1 (0) 1
2 (0) 0
Zaoenie 2. Przemieszczenie elementu w punkcie x l rwne jest przemieszczeniu
wzowemu u2:
x l u ( l ) u2
1 (l ) 0
2 (l ) 1
Podstawimy teraz wartoci funkcji 1 ( x ) zgodnie z zaoeniami 1 i 2 do rwnania (1. 4).
x0
1 (0) 1
1 a11 a12 0
a11 1
xl
1 (l ) 0
0 a11 a12l 1 a12l
1
a12
l
11
Podstawy MES
wic:
1 ( x ) 1
Analogicznie postpimy z funkcj 2 ( x ) :
x0
2 (0) 0
0 a21 a22 0
a21 0
x
l
(1. 6)
xl
2 (l ) 1
1 a21 a22l 0 a22l
1
a 22
l
wic:
x
(1. 7)
l
Przebieg funkcji ksztatu dla elementu prtowego o dugoci 2 wyznaczonego przez wzy
o wsprzdnych -1 i 1 ilustruje rysunek 1.6.
2 ( x)
1(x)
2(x)
0.5
-1
Rys. 1. 6. Przebieg funkcji ksztatu 1, 2 dla elementu prtowego

Jak interpretowa funkcje ksztatu? Najprociej naley rozumie je jako udziay procentowe
wartoci wzowych skadajcych si na warto funkcji w punkcie o danej wsprzdnej.
Przekadowo (rys.1.7.) dla wsprzdnej 0,5 wartoci funkcji wynosz: 1 (0,5) 0,25 oraz
2 (0,5) 0,75 co oznacza, e udzia wartoci u1 w tym punkcie wynosi 25%, a wartoci u2
wynosi 75%.
u1
1(x)u1
2(x)u2
u2
u(0,5) 0,25u1 0,75u2

Rys. 1. 7. Udziay procentowe wartoci wzowych w punkcie o wsprzdnej 0,5x
-1
0,5
Funkcje ksztatu dla jednowymiarowego elementu belkowego

Okrelimy teraz funkcje ksztatu dla elementu belkowego dwuwzowego (Rys. 1. 8).
W wzach takiego elementu mamy cztery wartoci wzowe, dwa przemieszczenia w1 i w3
oraz dwa kty obrotu 2 i 4 (kty ugicia zgodnie z zaoeniami przyjtymi dla belki
zginanej) [12].
y
w1
w3
x
j
l
Rys. 1. 8. Element belkowy dwuwzowy

12
Podstawy MES
Przemieszczenie wewntrz elementu wyniesie:
y x 1w1 2 2 3 w3 4 4
(1. 8)
natomiast kt obrotu (ugicia belki) wewntrz elementu, bdcy pochodn przemieszczenia

wyniesie:
d
d
d
dy x d1
(1. 9)
x
w1 2 2 3 w3 4 4
dx
dx
dx
dx
dx
Zauwamy, e w powyszym rwnaniu, wyznaczajc kt obrotu punktw wewntrz elementu
jako pochodn przemieszczenia po wsprzdnej x, rniczkujemy tylko funkcje ksztatu,
gdy wartoci wzowe s cile okrelone w wzach i nie zale od wsprzdnej x. Liczba
stopni swobody elementu wynosi n=4, wic wielomian Lagrangea bdzie rzdu trzeciego:
a1 a2 x a3 x 2 a4 x 3
(1. 10)
d
a2 2a3 x 3a4 x 2
dx
(1. 11)
Wspczynniki a1, a2, a3 i a4 dla wszystkich funkcji ksztatu okrelimy korzystajc

z nastpujcych zaoe:
Zaoenie 1. Przemieszczenie elementu w punkcie x 0 rwne jest przemieszczeniu
wzowemu w1:
x0
y(0) w1
1 (0) 1
2 (0) 0
3 (0) 0
4 (0) 0
Zaoenie 2. Obrt przekroju elementu w punkcie x 0 rwny jest przemieszczeniu

wzowemu 2:
dy (0)
x0
2
dx
d1 (0)
0
dx
d 2 (0)
1
dx
d 3 (0)
0
dx
d 4 (0)
0
dx
Zaoenie 3. Przemieszczenie elementu w punkcie x l rwne jest przemieszczeniu

wzowemu w3:
y(l ) w3
xl
1 (l ) 0
2 (l ) 0
3 (l ) 1 4 (l ) 0
13
Podstawy MES
Zaoenie 4. Obrt przekroju elementu w punkcie x l rwny jest przemieszczeniu

wzowemu 4:
dy (l )
xl
4
dx
d1 (l )
0
dx
d 2 (l )
0
dx
d 3 (l )
0
dx
d 4 (l )
1
dx
Podstawimy teraz wartoci funkcji 1 ( x ) zgodnie z za. 1, 2, 3, 4 do rwna (1.8) i (1.9).

dla x 0
dla
1 (0) 1
1 a1 a2 0 a3 0 a4 0
1 (l ) 0
xl
0 a1 a2 l a3l 2 a4 l 3 1 a3l 2 a4 l 3
d1 (l )
0
dx
0 a2 2a3l 3a4 l 2
3
2
a3 2 a4 3
l
l
a1 1
d1 (0)
0
dx
0 a2 2a3 0 3a4 0
a2 0
wic:
1 1 3
x2
x3
2
l2
l3
Analogicznie postpimy z pozostaymi funkcjami ksztaty otrzymujc kolejno:
x2 x3
2 x 2 2
l
l
x2
x3
3 3 2 2 3
l
l
x2 x3
4 2
l
l
(1. 12)
Przebieg funkcji ksztatu dla elementu belkowego o dugoci 1 ilustruje (rys. 1.9.).
1
2
4
Rys. 1. 9. Przebieg funkcji ksztatu 1, 2, 3, 4 dla elementu belkowego
14
Podstawy MES
1.4. Ukady odniesienia

W celu wykorzystania tych samych algorytmw obliczeniowych i funkcji
aproksymujcych do wszystkich elementw konstrukcji, okrela si je dla ukadw lokalnych
we wsprzdnych bezwymiarowych. Ukad lokalny jest zawsze jednakowo zwizany
z kadym elementem. W przypadku elementu jednowymiarowego prtowego dwuwzowego
element zawsze ley na osi ukadu tak, e jego pocztek jest w punkcie -1, a koniec w punkcie
1. Wwczas dugo elementu w ukadzie lokalnym zawsze wynosi 2. Wszystkie elementy
konstrukcji zorientowane s we wsplnym dla caego obszaru ukadzie globalnym. Do
wzajemnego przejcia midzy ukadami uywa si rwna 1.13 (rys. 1.10).
x x1 s 1
35,0
x2 x1
2
s 1 2
40,0
x x1
x2 x1
50,0
(1. 13)
s
-1,0
-0,33
1,0
Rys. 1. 10. Ilustracja zmiany ukadu odniesienia
1.5. Energia sprysta ciaa odksztacalnego

Pod pojciem energii sprystej Es rozumie bdziemy energi potencjaln wewntrzn si
sprystoci. Zgodnie z zasad energii i pracy, ktra mwi o rwnoci przyrostu energii
kinetycznej E ciaa oraz pracy si dziaajcych na to ciao, wyraa si uwzgldniajc
zarwno siy zewntrzne L jak i wewntrzne W:
E L W
(1. 14)
Dla ukadw bdcych w rwnowadze energia kinetyczna rwna jest zeru. Jeeli uyjemy
podstawienia W wwczas:
(1. 15)
L
Energia sprysta ciaa odksztacalnego bdcego w rwnowadze rwna
jest pracy si zewntrznych dziaajcych na to ciao.
Stosujc powysz definicj musimy sobie wyobrazi, e proces obcienia siami odbywa
si quasi-statycznie. Oznacza to, e w kadej chwili obcienia zachowana jest rwnowaga
midzy siami zewntrznymi i wewntrznymi. Czas trwania takiego wyidealizowanego
procesu jest nieskoczony, a szybko narastania odksztace rwna zeru, wwczas siy
bezwadnoci s pomijalnie mae.
15
Podstawy MES
1.6. Ukady liniowo spryste Clapeyrona

Ukad sprysty zdeformowany dziaaniem si po odcieniu powraca do swoich poprzednich
ksztatw i wymiarw. Jeeli przemieszczenie u dowolnego punktu ukadu wywoane
zrwnowaonym dziaaniem si F1, F2, ...., Fn mona wyrazi jako funkcj liniow tych si:
u 1F1 2 F2 ... k Fk ... n Fn

to ukad taki nazywa si ukadem liniowo-sprystym lub ukadem Clapeyrona [12].
Najczciej interesuj nas przemieszczenia (zmienna niezalena) odpowiadajce okrelonym
siom. Dla ukadu liniowo-sprystego mamy:
u1 11F1 12 F2 ... 1 j F j ... 1n Fn
u2 21F1 22 F2 ... 2 j F j ... 2 n Fn
.......................................................
.......................................................
un n1 F1 n 2 F2 ... nj F j ... nn Fn
(1. 16)
W innych farmach zapisu:
n
ui ij F j
j 1
ui ij F j
gdzie:
u - przemieszczenia uoglnione;
F - sia uoglniona;
-liczba wpywowa.
Liczby wpywowe mona uwaa za przemieszczenie wywoane odpowiednimi siami
o warto 1, czyli za przemieszczenie jednostkowe.
gdzie:
m N 1
m-1 N 1
uoglnione przemieszczenie
uoglniona sila
- sia - sia skupiona, N, przemieszczenie - przesunicie m;

- sia moment siy, mN, przemieszczenie - obrt w mierze ukowej itd.
Oznaczmy przez D macierz liczb wpywowych w ukadzie rwna (1.16) a przez F i U

odpowiednie macierze jednokolumnowe si i przemieszcze. Stosujc wprowadzone
oznaczenia mona przedstawi zaleno (1.16) w zapisie macierzowym:
16
Podstawy MES
u1 11 12 1n F1
u
2 n F2
2 21 22

u3 31 32 3n F3
=

uk n1 n 2 nn Fk
macierz podatnoci
U=DF
Gdy interesuj nas obcienia (zmienna niezalena), wwczas siy Fi wyraamy przez
odpowiadajce im przemieszczenia uk:
F1 k11u1 k12u2 ...k1i ui ...k1n un

F2 k 21u1 k 22u2 ...k 2i ui ...k 2 n un
.......................................................
.......................................................
Fn k n1u1 k n 2 u2 ...k niui ...k nnun
(1. 17)
W innych farmach zapisu:
n
Fi kij u j
j 1
Fi kij u j
gdzie:
u - przemieszczenia uoglnione;
F - sia uoglniona;
k - wspczynnik okrelajcy wpyw przemieszczenia uk na warto siy Fi.
Oznaczmy przez K macierz wspczynnikw k w ukadzie rwna (1.17) a przez F i U
odpowiednie macierze jednokolumnowe si i przemieszcze jak poprzednio. Stosujc
wprowadzone oznaczenia mona przedstawi zaleno (1.17) w zapisie macierzowym:
F1 k11 k12 k1n u1
F k
k
k 2 n u2
2 21 22

F3 k31 k32 k3n u3
=

Fk k n1 k n 2 k nn uk
macierz sztywnoci
F=KU
Zauwamy, e macierz K jest macierz odwrotn macierzy D (K=D-1).
17
Podstawy MES
Przykad:
Na podstawie tablic wytrzymaociowych [12] wyznaczy przemieszczenie punktw 1 i 2
belki utwierdzonej o dugoci l i sztywnoci EI obcionej siami F1 i F2..
F2
F1
u2
u1
2
l
3
Rys. 1. 11. Belka utwierdzona obciona siami skupionymi
l
Przemieszczenie u1 korzystajc z zasady superpozycji moemy okreli jako sum dwch

przemieszcze:
przemieszczenia u11 punktu 1 od siy F1;
przemieszczenia u12 punktu 1 od siy F2.
a 3 l a a 2
F1l 3
F a 3 F l a a 2
u12 2 2
F2
3EI
3EI
2 EI
2 EI
3EI
Przemieszczenie u2 korzystajc z zasady superpozycji moemy okreli jako sum dwch
przemieszcze:
przemieszczenia u21 punktu 2 od siy F1;
przemieszczenia u22 punktu 2 od siy F2.
u11
u21
F1la 2 a
3
6EI
l
zatem:
u1 u11 u12
u22
F2 a 3
3EI
a3
l a a 2 F l 3 F 1.037 l 3 F
l3
F1
2
1
2
3EI
2 EI
3EI
6 EI
3EI
la 2
a
a3
1.037 l 3
0.296 l 3
u2 u21 u22
F2
F1
F2
3 F1
6 EI
l
3EI
6 EI
3EI
wyniki te przedstawimy w postaci:
u1 11F1 12F2
u2 21F1 22F2
lub:
u1 11 12 F1
U DF

u2 21 22 F2
gdzie:
0.098 l 3
0.1728 l 3
0.1728 l 3
l3
11
12
21
22
3EI
EI
EI
EI
18
Podstawy MES
Dysponujc macierz podatnoci D zadanie mona odwrci do postaci:
F1 k11 k12 u1

F2 k21 k22 u2
F KU
gdzie:
K=D-1
Korzystajc z waciwoci rachunku macierzowego [44]:
K D 1
1
DD
D
dla macierzy o wymiarach 2 2 macierz dopenie i wyznacznik maj posta:

D D 22
12
K D1
21
11
D 11 22 12 21
22 21
1 D
1
D
11
D
11 22 12 21 12
wwczas wyrazy macierzy K wynosz odpowiednio:
22
11 22 12 21
21
k12
11 22 12 21
12
k21
11 22 12 21
11
k22
11 22 12 21
k11
k12 k21
1.7. Energia sprysta ukadw Clapeyrona

Jeeli zaleno midzy obcieniem, a odpowiadajcym mu przemieszczeniem ma
charakter liniowy, to prac jednej z si zewntrznych Fi, wyraa wzr Li= Fiui . Praca za
wszystkich si zewntrznych wynosi:
1 n
L Fi ui
(1. 18)
2 i 1
W zapisie macierzowym otrzymujemy:
1
L FT U
2
lub
1
L UTF
2
(1. 19)
19
Podstawy MES
n
Jeeli w rwnaniu (1.18) przemieszczenia ui okrelimy jako ui ij F j , otrzymamy wzr:

i 1
1 n n
L ij F j Fi
2 i 1 j 1
i po podstawieniu do (1.19) U=DF otrzymujemy:
1
L F T DF
2
(1. 20)
Analogicznie po podstawieniu do (1.18) Fi kij u j , otrzymamy wzr:

i 1
1 n n
kij u j ui
2 i 1 j 1
i po podstawieniu do (1.19) F=KU otrzymujemy:

1
L U T KU
2
(1. 21)
Ponadto:
ui
Fi
2
ii
Fi 2
Fi
ui
2
kii
ui2
(1. 22)
Zalenoci te znamy w wytrzymaoci materiaw jako tw. Castigliano [12].
1.8. Energia sprysta prta rozciganego (ciskanego)

Prac elementarnego odcinka prta wyrazimy jako iloczyn siy wewntrznej N
i przemieszczenia du jakie ona spowodowaa.
dL N du
Si wewntrzn N w kadym przekroju prta uwaa bdziemy za sta i rwn obcieniu
EA
EA
zewntrznemu N=F. Podstawiajc F u
otrzymamy d
u du i po scakowaniu:
l
l
u
EA
u du
l 0
20
Podstawy MES
otrzymamy:
poniewa u
1 AE 2
u
2 l
(1. 23)
Fl
, ostatecznie energia sprysta dla prta rozciganego wynosi (rys. 1.12):
EA
1 F 2l
1
lub
(1. 24)
Fu
2 EA
2
l
F
1
Fu
2
Rys. 1. 12. Energia sprysta prta rozciganego

W zagadnieniach MES czsto bdziemy posugiwali si waciw energi spryst . Jest to
energia jednostkowa odniesiona do jednostki objtoci ciaa odksztacalnego. Dla prta
rozciganego:
1 F 2l 1 1 F 2
(1. 25)
Al 2 EA Al 2 A2 E
poniewa
i z prawa Hookea
waciw energi spryst mona wyrazi
A
E
wzorami [12]:
1 F2
2 A2 E
1

2
12
2 E
1 2
E
2
(1. 26)
21
Podstawy MES
1.9. Energia sprysta prta jednoczenie zginanego i rozciganego

Stan naprenia w prcie jednoczenie zginanym i rozciganym wyraa si nastpujco:
N M
g y
(1. 27)
A
I
W jednoosiowym stanie naprenia waciwa energia sprysta wyraa si jako 1 , a
2
energia sprysta elementarnego odcinka prta o objtoci dV dxdA wynosi:

d dx dA
2 E
Po podstawieniu odpowiednich wielkoci otrzymamy:

2
d
1 N Mg

y dA
dx 2 E A A
I
2 NM g
M g2
d
1 N 2
dA
ydA
dx 2 E A2 A
AI A
I2
Uwzgldniajc, e
dA A , y
y dA
2
dA I oraz, e dla gwnych centralnych osi bezwadnoci
ydA 0 ostatecznie otrzymujemy:

A
M g2
d N2
dx 2 EA 2 EI
(1. 28)
Energia sprysta skoczonego odcinka prta o dugoci l obliczymy cakujc powysze

rwnanie i ostatecznie otrzymamy:
2
2
l
M g2
N2
N 2l M g l
l N 2 M g
dx
dx
2 EA
2 EI
2 EA 2 EI 2 E A
I
0
0
l
(1. 29)
Oglnie energi spryst dla przypadkw prostych (rozciganie, zginanie, cinanie,

skrcanie) wyznacza si jako prac si wewntrznych, ktr podano poniej w zestawieniu:
d 1 N2
dx 2 EA
d 1 Mg 2
dx 2 EI
d 1 T 2
dx 2 GA
d 1 Ms 2
dx 2 GI 0
22
rozciganie, ciskanie;
zginanie;
ciskanie;
skrcanie.
Podstawy MES
2
JEDNOWYMIAROWY ELEMENT PRTOWY
W technice spotyka si wiele elementw konstrukcyjnych, w ktrych jeden wymiar

dugo l, jest wielokrotnie wiksza od dwch pozostaych wymiarw, okrelajcych pole
powierzchni przekroju A, ktry moe by stay lub zmienia si wzdu jego osi. Jeeli
element taki ze wzgldu na sposb zamocowania i obcienia jest tylko ciskany lub
rozcigany, w mechanice nazywany jest prtem. W prcie charakter przyoonego obcienia
zewntrznego, wywouje stan naprenia normalnego , ktrego skutkiem jest odksztacenie
wzdune prta oraz cakowite wyduenie u. Zwizki pomidzy obcieniem, stanem
naprenia, stanem odksztacenia i wydueniem skadaj si na model matematyczny, ktry
zawiera warunki rwnowagi, warunki geometryczne oraz zwizki fizyczne, okrelone
prawem Hookea (w zakresie proporcjonalnoci) [12,33].
2.1. Rozwizanie analityczne dla prta rozciganego (ciskanego)
Warunki rwnowagi
Na prt o staym przekroju (Rys. 2. 1) dziaa jedna sia F, ktra w kadym przekroju
wywouje si normaln N=F. W przekroju tym wystpuj tylko naprenia normalne .
x
N
Rys. 2. 1. Rozciganie prta pryzmatycznego si F

Ukad si elementarnych dA musi rwnoway si z si N. Wynikaj std warunki
rwnowagi:
ix
F N 0 N F oraz
dA N
(2. 1)
23
Podstawy MES
zakadajc rwnomierny rozkad napre po przekroju A otrzymamy:
dA A N F
std
F
A
(2. 2)
Warunki geometryczne
Pod dziaaniem siy F prt odksztaca si, zmieniajc swoj dugo l. Odksztacenia
okrelone s przez zwizek geometryczny:
du
dx
(2. 3)
zakadajc, e odksztacenia te s stae dla kadego przekroju, cakowite wyduenie prta u

wynosi:
x2
u x dx x x2 x1
u x l l 'l l
x1
u l ' l
l
l
(2. 4)
y
N
x1
u+du
A
dx
d'
d
x2
l
l
Rys. 2. 2. Odksztacenia pryzmatycznego prta, rozciganego si F
gdzie:
l, d wymiary prta przed wydueniem;

u - przemieszczenie przekroju A-A;
du - przemieszczenie przekroju B-B wzgldem przekroju A-A;
l - cakowite wyduenie prta;
l cakowita dugo prta po wydueniu;
d rednica prta po wydueniu.
Podczas rozcigania prta wraz z jego wydueniem, rwnoczenie nastpuje jego zwenie, a
odksztacenie poprzeczne wyznacza si analogicznie z zalenoci:
'
24
d 'd
d
(2. 5)
Podstawy MES
Stosunek wyduenia poprzecznego i wzdunego

bezwymiarowa warto nazywana liczb Poissona .
dla
danego
materiau
'
x
okrela
(2. 6)
Zwizki fizyczne
Odksztacenie prta jest skutkiem panujcego w nim stanu naprenia normalnego,
spowodowanego obcieniem zewntrznym F. Zwizki pomidzy odksztaceniem,
a napreniem okrela prawo Hookea:
E
(2. 7)
gdzie: E - modu Younga (wspczynnik sprystoci wzdunej):
Uwzgldniajc w rwnaniu:(2.7) zalenoci (2.4) otrzymamy:
F u
E
A l
Cakowite wyduenie prta wyniesie:
Fl
EA
(2. 8)
Iloczyn EA charakteryzuje sztywno prta na rozciganie.

Jeeli rwnanie (2.8) zapiszemy jako:
u F
(2. 9)
gdzie:
l
EA
(2. 10)
wwczas jest liczb wpywow zalen od geometrii i waciwoci materiaowych prta.
2.2. Rozwizanie dyskretne dla prta rozciganego (ciskanego)

Kada analizowana rzeczywista konstrukcja stanowi obszar cigy, bdcy pewnym
kontinuum. W ujciu MES obszar ten geometri konstrukcji, naley odzwierciedli zgodnie
z zaoonymi uproszczeniami za pomoc prostych elementw skoczonych, opisanych
w przestrzeni przez punkty nazywane wzami (Rys. 2. 3). W punktach tych zadawane s
obcienia i warunki brzegowe - wartoci wzowe. Potocznie mwimy, e dzielimy
konstrukcje na elementy skoczone. Proces ten nazywamy tworzeniem modelu dyskretnego
25
Podstawy MES
lub krtko, dyskretyzacj. Elementom przypisuje si wasnoci geometryczne, materiaowe

i okrela si zwizki zachodzce pomidzy parametrami wzowymi, a wielkociami
wewntrz elementu, w zalenoci od geometrii elementu (ksztatu). Nastpnie wyznacza si
zwizki dla caej konstrukcji, skadajcej si z elementw skoczonych, tworzc model
numeryczny zadania. Proces jego tworzenia w ujciu metody elementw skoczonych
przedstawimy na przykadzie zagadnienia opisanego w rozdziale 2.1, analizujc
jednowymiarowy stan przemieszczenia, na przykadzie jednorodnego, pryzmatycznego prta
o sztywnoci EA i dugoci l, utwierdzonego na jednym kocu i ciskanego si F, przyoon
na drugim kocu. Rozwizujc to zadanie, czytelnik zostanie zapoznany z algorytmem
postpowania MES, ze wszystkimi jego podstawowymi elementami, ktry zawsze jest
podobny dla kadego zadania, bez wzgldu na stopie jego zoonoci. Zadanie to
rozpoczniemy od omwienia cech i waciwoci jednowymiarowego elementu prtowego
i charakteryzujcych go funkcji ksztatu, nastpnie przygotujemy model numeryczny,
wyjaniajc pojcie dyskretyzacji. Przedstawimy model matematyczny tego zadania wraz z
rwnaniem rwnowagi i budow wszystkich macierzy tego rwnania oraz sposb jego
rozwizania. Dysponujc otrzymanym stanem przemieszczenia, wyznaczymy stan
odksztacenia i naprenia. Zapoznamy czytelnika z podstawowym nazewnictwem
i argonem uywanym w MES.
sztywno = EA
element prtowy
R
li
l
Rys. 2. 3. Prt o dugoci l i sztywnoci EA utwierdzony i ciskany si F
Jednowymiarowy element prtowy

Element prtowy reprezentuje odcinek prta o dugoci li, wewntrz ktrego posiada
on stae wasnoci geometryczne oraz materiaowe, takie jak pole i ksztat przekroju oraz
wasnoci materiaowe. Element ten wyznacza si w jednowymiarowej przestrzeni 0s za
pomoc dwch punktw o wsprzdnych si i sj nazywanych wzami, ktrym przypisano
numery i i j. (Rys. 2. 4). Poddany jest on jednowymiarowemu stanowi naprenia
normalnego, dziaajcego wzdu osi elementu, wywoany siami przyoonymi w wzach,
nazywanych siami wzowymi lub obcieniami wzowymi. Obcienia te wywouj stan
przemieszczenia wewntrz elementu, na podstawie, ktrego, za pomoc znanych ju funkcji
aproksymacyjnych, wyznacza si, przemieszczenia w wzach opisujcych ten element,
nazywanych przemieszczeniami wzowymi. Poniewa kady wze ma tylko jeden stopie
swobody ruch wzdu osi s, to cay element prtowy wyznaczony przez dwa wzy ma dwa
stopnie swobody o numerach wzw i i j.
26
Podstawy MES
a)
Ni
u(s)
ui
Nj
uj
s
l
b)
1
EA
l
ui=1
EA
l
uj=0
1
1
c)
1
EA
l
ui=0
EA
l
uj=1
2
Rys. 2. 4. Charakterystyka elementu prtowego dwuwzowego

Tak wic przemieszczenia wewntrz takiego elementu s funkcj dwch wartoci
wzowych ui i uj. Dla uproszczenia przyjmijmy e ui=u1 oraz uj=u2. Wwczas
przemieszczenie u(s) wewntrz tego elementu o wsprzdnej s wynosi:
u( s) 1 ( s)u1 2 ( s)u2
gdzie funkcje aproksymacyjne (rozdzia 1) wynosz:

s
s
1 ( s ) 1
2 ( s)
l
l
(2. 11)
(2. 12)
Znajc funkcj ksztatu i ich pochodne, przystpimy teraz do okrelenia wartoci

przemieszcze wzowych, wywoanych obcieniami wzowymi. Wykorzystamy do tego
celu teori energii sprystej, zgodnie, z ktr, dla elementu prta rozciganego wyraa si
ona wzorem:
l
gdzie:
1 N2
ds
2 0 EA
(2. 13)
N sia normalna;
EA sztywno prta na rozciganie.
Poniewa:
du
N A
ds
to wyraajc si normaln jako funkcj stanu przemieszczenia us wewntrz prta,
otrzymamy:
du
(2. 14)
N
EA
ds
wwczas:
1 du
EAds
2 0 ds
(2. 15)
27
Podstawy MES
W MES istotne jest aby powysze rwnanie przedstawi w postaci dyskretnej. Jeeli
przemieszczenia wzowe w elemencie oraz funkcje ksztatu zapiszemy w postaci
macierzowej jako:
u
U 1
(2. 16)
N 1 2
u2
to przemieszczenia wewntrz elementu w zapisie macierzowym wynios:
u
us 1u1 2 u2 1 2 1 N U
u2
(2. 17)
a wystpujca w rwnaniu energii sprystej (2.15) pochodna przemieszczenia wzgldem

wsprzdnej s odpowiednio przyjmie posta:
u
du
u s 1u1 2 u2 1 2 1 NU
(2. 18)
ds
u2
Powysze rwnanie wynika z faktu, e w iloczynie funkcji ksztatu i wartoci wzowych
okrelajcym przemieszczenia wewntrz elementu us tylko funkcje ksztatu s zalene od
wsprzdnej s, wic obliczajc pochodn us wzgldem s, wystpujc w rwnaniu (2.15)
wystarczy wyznaczy pochodne funkcji ksztatu, ktre wynosz odpowiednio:
1
Ostatecznie:
d1
1
ds
l
us NU
d 2 1
ds
l
(2. 19)
lub us UT NT
(2. 20)
Podstawiajc powysze do rwnania (2.15) otrzymamy macierzowe rwnanie energii

sprystej dla jednego elementu:
U T NT NU EA ds
20
l
(2. 21)
Wiedzc, e wektor U nie zaley od s i zakadajc, e EA nie zaley od s, zapiszemy:
1
EA UT NT N ds U
2
0
lub
l
1 2 u1
1
EA u1 u2 1 1
ds
2 2 u2
2
0 2 1
Po wymnoeniu pochodnych funkcji ksztatu i scakowaniu otrzymamy:
28
(2. 22)
Podstawy MES
1 1 u1
1 EA
u1 u2

2 l
1 1 u2
lub
(2. 23)
1 T EA
U
2 l
1 1
1 1 U
Podstawiajc:
Ke
EA 1 1
l 1 1
(2. 24)
ostatecznie energia sprysta wyrazi si wzorem:
1
e UT K e U
2
(2. 25)
gdzie wyraenie Ke nazywamy macierz sztywnoci elementu.

Korzystajc z zasady energii i pracy, suma energii sprystej i pracy si zewntrznych dla
elementu bdcego w rwnowadze musi by staa VS LZ const . Prac si zewntrznych
wyrazimy jako iloczyn si i przemieszcze, ktre spowodoway przyoone siy:
LZ UT F
gdzie:
(2. 26)
N
F 1
N 2
wwczas:
1 T e
U K U U T F const
2
(2. 27)
Rwnanie to stanowi tz. funkcjona energetyczny elementu [12], ktry dla ciaa w stanie
spoczynku musi przyjmowa warto minimaln. Ekstremum wyznaczymy minimalizujc
powysze rwnanie wzgldem U. Otrzymamy wwczas rwnanie rwnowagi prta [18,46].
Ke U F
(2. 28)
Dysponujc takim rwnaniem, aby obliczy przemieszczenia wzowe U w elemencie,

spowodowane znanymi zadanymi obcieniami F, przyoonymi do wzw, rozwizanie
zadania sprowadza si do okrelenia macierzy sztywnoci Ke i rozwizania rwnania.
Model dyskretny prta

Poniej przedstawiono rozwizanie dla prta podzielonego na trzy elementy skoczone
wyznaczone przez cztery wzy. Rozpatrywany prt jest pryzmatyczny i jednorodny. Ma
dugo l i sztywno EA. Jego pocztek jest utwierdzony, wic przemieszczenie prta w tym
miejscu wynosi 0. Powstanie tam rwnie reakcja, o wartoci, ktrej nie znamy. Do koca
prta przyoona jest ciskajca sia o wartoci F. Przemieszczenie koca prta nie jest
znane. Wszystkie te informacje musz by uwzgldnione w modelu dyskretnym (Rys. 2. 5.a).
29
Podstawy MES
sztywno = EA
a)
R
l
EA1 = EA
b)
EA2 = EA
EA3 = EA
1
l
3
2
l
3
c)
N1=?
N2=0
N3=0
N4=-F
u1=0
u2=?
u3=?
u4=?
d)
ssx=1
ssx=2
ssx=3
ssx=4
stopnie
swobody
Rys. 2. 5. Dyskretyzacja prta o dugoci l i sztywnoci EA, ciskanego si F

Dyskretyzacj rozpoczniemy od podzielenia prta na trzy rwne, co do dugoci
jednowymiarowe dwuwzowe elementy prtowe. Nadamy im kolejno numery 1, 2 i 3 (w
keczkach) (Rys. 2. 5.b). Elementy te wyznaczone s przez cztery wzy o numerach 1, 2, 3
i 4, opisane w jednowymiarowej przestrzeni 0x o wsprzdnych odpowiednio 0, 1/3l, 2/3l i l.
Elementom tym przypiszemy jednakowe wasnoci geometryczne i materiaowe, tzn. tak
sam sztywno EA1=EA2=EA3=EA. Do wzw tych przyoymy odpowiednio
przyporzdkowane cztery siy wzowe Ni (Rys. 2. 5.c), ktrym odpowiadaj cztery
przemieszczenia wzowe ui (Rys. 2. 5.d). Wartoci si wynosz odpowiednio N2=N3=0,
N4=-F, natomiast N1=R i jest nieznana. Warto przemieszczenia w pierwszym wle u1=0,
pozostae u2, u3, i u4 s nieznane (Rys. 2. 5 c i d). Majc tak przygotowany model dyskretny
mona przystpi do okrelenia poszczeglnych macierzy i wektorw oraz rozwizania
zadania.
Macierz struktury
Zwizki zachodzce pomidzy przemieszczeniami i obcieniami dla jednego elementu
przedstawione na pocztku rozdziau zostan teraz odniesione do caego obszaru prta,
traktujc go jako obszar skadajcy si z NE elementw wyznaczonych przez NW=NE+1
wzw. Wwczas macierzowe rwnanie rwnowagi przyjmuje posta:
KUF
(2. 29)
gdzie K jest macierz sztywnoci caej struktury, skadajc si z macierzy sztywnoci Ke

poszczeglnych elementw. Powysze wynika z faktu, e obszar cakowania ds w rwnaniach
energii sprystej obejmuje teraz ca konstrukcj prta (jest to jego dugo od 0 do l).
30
Podstawy MES
Korzystajc z addytywnoci caki obszar cakowania zawsze mona podzieli na podobszary

(dugoci elementw od x1 do x2, od x2 do x3, ... , od xnw-1 do xnw). Wwczas macierz struktury
K wyrazi si jako odpowiedni sum macierzy Ke
NE
K Ke
(2. 30)
i 1
Wykorzystujc t waciwo, macierz sztywnoci struktury skada si z macierzy

sztywnoci poszczeglnych elementw. Metody skadania macierzy struktury s oglnie
znane, jednak ze wzgldu na fakt, e proces ten ma charakter poznawczy dla czytelnika,
zosta przedstawiony poniej. Skada si on z kilku etapw.
Etap pierwszy polega na dokonaniu odpowiedniej numeracji wzw, elementw, stopni
swobody oraz obcie konstrukcji (Rys. 2. 5). Kademu wzowi i elementowi
przyporzdkowuje si numer identyfikacyjny. Nastpnie numeruje si wszystkie moliwe
przemieszczenia wzw konstrukcji zdefiniowane jako stopnie swobody. T sam numeracj
nadaje si zewntrznym siom wzowym, przyporzdkowujc im numery przemieszcze, na
kierunku ktrego dziaaj. Ponisze tabele przedstawia przyjta numeracj.
Tabela 1. Charakterystyka wzw
numery stopni
swobody
1
2
3
4
numer wza
1
2
3
4
numery odebranych
stopni swobody
1
-
numery zadanych
si wzowych
N4
Tabela 2. Charakterystyka elementw

numer elementu
1
2
3
numery wzw
wyznaczajce element
1, 2
2, 3
3, 4
numery stopni
swobody w elemencie
1, 2
2, 3
3, 4
Etap drugi, to obliczanie macierzy Ke dla poszczeglnych elementw. Dla rozwaanego

przykadu s one nastpujce:
K1
EA1 1 1
l1 1 1
K2
EA2 1 1
l2 1 1
K3
EA3 1 1
l3 1 1
gdzie:
1
l1 x2 x1 l
3
1
1
l3 x4 x3 l
l2 x3 x2 l
3
3
EA1 EA2 EA3 EA
1
l1 l2 l3 l
3
wic:
K1 K 2 K 3
3EA 1 1
l 1 1
Obliczonym wyrazom macierzy Ke przypisuje si identyfikatory, bdce indeksami

poszczeglnych wyrazw macierzy sztywnoci struktury K. Jest to podwjny indeks
31
Podstawy MES
odzwierciedlajcy numery oddziaywujcych na siebie stopni swobody w wzach,

wyznaczajcych dany element. S one nastpujce:
k
k
K 2 22 23
k32 k33
k
k
K1 11 12
k21 k22
k
k
K 3 33 34
k43 k44
Etap trzeci polega na zoeniu macierzy Ke w macierz struktury K. Jest ona macierz
kwadratow i ma wymiar n n gdzie n jest cakowit liczb stopni swobody w konstrukcji,
wic przyjmie wymiar 4 4 . Skadanie odbywa si poprzez wpisanie na odpowiednie
pozycje macierzy K, odpowiednich wyrazw macierzy Ke, zgodnie z ich indeksami, sumujc
poszczeglne wyrazy, jeeli na tej samej pozycji znajdzie si ich kilka, a pozostae wyrazy s
zerowane.
K 1
K2
k12
k
11
k 21 k 22 k 22
2
0
k 32
3
K
0
0
0
0 k11 k12
k 23
0 k 21 k 22

k 33 k 33 k 34 0 k 32

3
k 43
k 44 0
0
0
0
k 23 0
k 33 k 34
k 43 k 44
Etap czwarty, to odbieranie stopni swobody w wzach, w ktrych konstrukcja jest

podparta, uniemoliwiajc ruch w danym kierunku. Jedn z metod jest przeprowadzenie
modyfikacji macierzy struktury K, polegajc na wstawieniu na diagonalu macierzy
o numerze odpowiadajcym numerowi odbieranego stopnia swobody odpowiednio duej
wartoci [46]. W rozwaanym zadaniu modyfikacj tak naley wykona dla wyrazu
k11. Macierz struktury przyjmie posta:
0
k12 0
k
k22 k23 0
21
K
0 k32 k33 k34
0 k43 k44
0
Graficzne zobrazowanie skadania macierzy struktury przedstawia rysunek poniej.
numery wzw
numery stopni swobody
pierwsza liczba indeksu
Nr
W
numery wzw
Nr
SS
12
23
numery elementw
numery stopni swobody

druga liczba indeksu
Rys. 2. 6. Macierz struktury dla prta

Jak wida jest to macierz symetryczna wzdu diagonali i ma budow pasmow, moe
by wic zapisana w uproszczonej formie, jako macierz pasmowa. Oszczdza si w ten
sposb pami komputera, co ma istotne znaczenie przy rozwizywaniu duych zada.
Naley jednak w tym miejscu zaznaczy, e wraz z rozwojem technologii mikroprocesorowej,
32
Podstawy MES
pojcie due zadanie cigle si zmienia. Macierz taka ma wymiary n b , gdzie b jest
szerokoci ppasma ustalon na podstawie najszerszego wiersza wedug wzoru [18]:
b LK J 1
(2. 31)
gdzie:
L - liczba stopni swobody w wle;
K - najwikszy numer wza w elemencie;
J - najmniejszy numer wza w elemencie.
Dla prtw, przy zachowaniu rosncej numeracji wzw wzdu dugoci, b = 2. Tak
wic, jeeli rozmiary zadania z jaki przyczyn s ograniczane, naley stara si tak
numerowa wzy, aby warto b w rwnaniu (2.31) bya jak najmniejsza.
Ostatni etap to okrelenie wektora obcie wzowych i przygotowanie wektora
niewiadomych przemieszcze wzowych. Analogicznie jak w macierzy sztywnoci
lokalizacj danej siy w wektorze obcie okrela numer stopnia swobody. Dla wzw,
w ktrych nie ma obcienia, odpowiednie wyrazy uzupenia si zerami. Podobnie postpuje
si z macierz sztywnoci. Zmodyfikowan pasmow macierz struktury, wektor
niewiadomych przemieszcze i wektor zadanych obcie przedstawia rysunek poniej.
K
Nr
SS
k2 2
k33
k44
k1 2
k23
k34
0
3
4
u1
u2
u3
u4
N1
0
0
N4
Rys. 2. 7. Zmodyfikowana pasmowa macierz struktury dla prta

oraz wektor przemieszcze i obcie wzowych
Dysponujc macierz struktury K oraz wektorem obcie wzowych F, rozwizuje si
rwnanie rwnowagi dla caej konstrukcji K U F wyznaczajc wektor przemieszcze
wzowych U.
W praktyce piszc programy obliczeniowe, poszczeglne etapy tworzenia macierzy
struktury mog by pomijane, bezporednio skadajc zmodyfikowan macierz sztywnoci
w postaci kwadratowej lub pasmowej, co znacznie skraca proces obliczeniowy. Powysze
rwnanie, moe by rozwizane rnymi metodami.
Algorytm rozwizywania zadania

W celu utrwalenia powyszego materiau, wyznaczymy stan przemieszczenia,
odksztacenia i naprenia oraz wyznaczymy niewiadome reakcje dla omawianego prta
(Rys. 2. 5), przedstawiajc algorytm postpowania w myl MES. Rozwizanie zadania
zawsze rozpoczyna si od zestawienia wszystkich danych o geometrii, materiaach,
obcieniach i warunkach brzegowych (podparciach) prta itp. S one nastpujce:
33
Podstawy MES
prt pryzmatyczny o staej sztywnoci EA, dugoci l, jednym kocem utwierdzony,

drugi koniec jest obciony ciskajc si F, dziaajc wzdu osi prta x;
prt podzielono na trzy, rwne co do dugoci jednowymiarowe dwuwzowe
elementy prtowe o numerach 1, 2 i 3, wyznaczone przez cztery wzy
o numerach 1, 2, 3 i 4, ktrych wsprzdne wynosz odpowiednio 0, 1/3l, 2/3l i l;
sztywnoci wszystkich elementw s jednakowe i wynosz EA;
warunki brzegowe:
prt jest utwierdzony w wle nr 1,czyli u1=0 i wyznaczana bdzie reakcja N1=R1;
prt jest obciony w wle nr 4, wic N4 =-F .
Powysze dane zestawiono w tabeli.

Tabela 3. Dyskretyzacja prta
nr
elementu
1
2
3
ELEMENTY
nr wzw opis. element
Wi
Wj
1
2
3
2
3
4
WZY
wsprzdne wzw i warunki brzegowe
nr wza
x
war.brzeg.
sztywno
elementu
1
2
3
4
EA
EA
EA
0.0
0.3333
0.6666
1.0
u1=0, N1=R1
N4=-F
W programach informacje te zapisuje si w postaci wektorw i macierzy. Nastpnie oblicza

si wyrazy macierzy sztywnoci elementw Ke i skada je w macierz struktury K,
przeprowadzajc jej modyfikacj, uwzgldniajc warunki brzegowe. Rwnoczenie
przygotowuje si wektory obcie F i niewiadomych przemieszcze U.
Macierze Ke
K1 K 2 K 3
3EA 1 1
1
l 1
Skadajc macierze Ke, otrzymujemy macierz K
0 0
1 1
1 1 0 0
1 1 1 1 0
3EA
3EA 1 2 1 0
l 0 1 1 1 1
l 0 1 2 1
0 1 1
0
0 0 1 1
po modyfikacji macierz K przyjmuje posta (kwadratow i pasmow)
1 0 0
1
1 2 1 0
3EA
3EA 2 1
K
K
l 0 1 2 1
l 2 1
0 0 1 1
1 0
34
Podstawy MES
Wektory przemieszcze U i obcie F
u1
u
U 2
u3

u 4
R1
0
F
0

F
Pozostaje rozwiza rwnanie rwnowagi
KUF
czyli
1 0 0 u1 R1
1 2 1 0 u 0
2 l
0 1 2 1 u3 0 3EA

0 0 1 1 u4 F
Rwnanie to moe by rozwizane wieloma metodami. Najczciej jest to metoda eliminacji
Gaussa lub ostatnio bardzo powszechne metody iteracyjne. Dla powyszego zadania,
rwnanie rwnowagi mona rozwiza bez uycia komputera, stosujc tradycyjn metod.
Wwczas otrzymamy ukad zaledwie czterech rwna:
k11 u1 k12 u2 k13 u3 k14 u4 3EA N 1
l
N2
k 21 u1 k 22 u2 k 23 u3 k 24 u4
3EA
l
k 31 u1 k 32 u2 k 33 u3 k 34 u4
N3
3EA
k u k u k u k u l N
41 1 42 2 43 3 44 4 3EA 4
Po podstawieniu wartoci liczbowych otrzymamy:
u1 u2
u 2u u
1
2
3
u 2 2u 3 u 4
u3 u 4
l
R1
3EA
0
l
F
3EA
gdzie : =1099
Zauwamy, e podstawienie wartoci k11=1099 zgodnie z przyjtym zaoeniem powoduje, e
u1=0, poniewa:
l
N 1 u2
3
EA
u1
0
1099
35
Podstawy MES
bez wzgldu na warto N1 i u2, speniajc przyjte warunki brzegowe otrzymamy:

l
u2
R1
3EA
2u2 u3 0
u2 2u3 u4 0
l
u3 u4
F
3EA
Po rozwizaniu otrzymamy:
u1 0
l
F
u2
3EA
u3 2 3EA F
l
F
u4 3
3EA
R1 F
Otrzymane wyniki s nastpujce. Cakowite przemieszczenie prta wynosi:
u4
Fl
EA
a reakcja w utwierdzeniu:
R1 F
co jest zgodne z rozwizaniem analitycznym, okrelonym rwnaniem (2.8). Dodatnia warto
reakcji R1 i ujemna warto przemieszczenia u4 potwierdza fakt, e prt jest ciskany.
Nastpnie mona wyznaczy odksztacenie wzdune oraz wartoci napre normalnych
. Z charakteru otrzymanych przemieszcze wzowych wynika, e oraz s stae:
u4
l
Podsumowujc przedstawiony tok postpowania rozwizania prta w myl MES,

czytelnik atwo zauway jest on odwrotny, ni w klasycznej wytrzymaoci materiaw.
W MES najpierw okrelamy cechy materiaowe i geometryczne zawarte w macierzy
sztywnoci oraz wektory obcie i niewiadomych przemieszcze z uwzgldnieniem
warunkw brzegowych. Nastpnie rozwizujemy rwnanie rwnowagi, otrzymujc
przemieszczenia wzw konstrukcji, na podstawie ktrych wyznacza si inne wartoci, np.
stan odksztacenia, naprenia, siy wewntrzne itp. W wytrzymaoci materiaw
postpujemy odwrotnie.
36
Podstawy MES
3
ELEMENT BELKOWO - PRTOWY
Belka tak jak i prt jest elementem konstrukcji, w ktrym jeden wymiar dugo l, jest
wielokrotnie wiksza od dwch pozostaych wymiarw, okrelajcych pole powierzchni A
i moment bezwadnoci przekroju Iz. Rnic midzy belk a prtem stanowi sposb
obcienia. Belka jest poddana obcieniom zginajcym, a prt obcieniom ciskajcym
(rozcigajcym). W belce charakter przyoonego obcienia zewntrznego wywouje stan
naprenia normalnego o dodatnich i ujemnych wartociach, skutkiem czego doznaje ona
przemieszcze na kierunku prostopadym do osi belki.
3.1. Rozwizanie dla elementu jednoczenie zginanego i ciskanego

W niniejszym rozdziale zajmowa si bdziemy jednoosiowym stanem naprenia w
prcie jednoczenie zginanym i rozciganym. Rozwaaniom zostanie poddany element prta
o skoczonej dugoci l, przekroju A i sztywnoci EJ. Element belkowo prtowy podobnie
jak prtowy okrelony jest w przestrzeni przez dwa wzy, ktrych wsprzdne wyznaczaj
orientacj elementu w ukadzie globalnym xy oraz w ukadzie lokalnym s, ktry zawsze jest
zwizany z elementem tak, e element ley na osi s, jego pocztek ma wsprzdn 0,
a koniec 1 lub -1 i 1. Wwczas dugo kadego elementu w ukadzie lokalnym jest staa
i wynosi 1 lub 2.
Energi spryst prta zginanego i rozciganego wyraa si wzorem:
l
1 Mg 2
1 N2
ds
ds
2 0 EJ
2 0 EA
(3.1)
Jeeli moment gncy i si normaln wyrazi si jako funkcj przemieszcze:

Mg y EI
gdzie: y
d y
ds 2
N uEA
(3.2)
du
ds
wwczas:
l
1
1
2
2
y EJds u EAds
20
20
(3.3)
W MES istotne jest aby przemieszczenia wewntrz elementu y(s) oraz u(s) wyrazi za
pomoc wartoci przemieszcze wzowych w ukadzie globalnym xy i odpowiednich funkcji
interpolacyjnych. Dla rozpatrywanego elementu w kadym wle moemy wyrni trzy
skadowe przemieszczenia w ukadzie globalnym (rys. 3.1).
37
Podstawy MES
ui
y
i
wi

s
wi
ui
l
wj
j
wj
uj
uj
s
x
Rys. 3. 1. Element prtowo-belkowy

W wle i-tym:
- przemieszczenie i-tego wza na kierunku x;
u1 ui
u2 wi
- przemieszczenie i-tego wza na kierunku y;
u3 i - obrt i-tego wza.

W wle j-tym:
u4 u j - przemieszczenie j-tego wza na kierunku x;
u5 w j
- przemieszczenie j-tego wza na kierunku y;
u6 j
- obrt j-tego wza.
Wwczas przemieszczenia wzowe caego elementu wyrazi wektor U w postaci:

u1

u 2
u
U 3
u 4
u5

u6
(3.4)
Wektor U okrela przemieszczenia w ukadzie globalnym, natomiast zalenoci

przedstawione w rwnaniu (3.3) dotycz przemieszcze w ukadzie lokalnym, zwizanym
z elementem. Przejcia z jednego ukadu do drugiego mona dokona za pomoc obrotu
przemieszcze o kt jaki zawarty jest midzy ukadami.
38
Podstawy MES
u1 u1 sin u2 cos
u2 u1 cos u2 sin
u3 u3
u4 u4 sin u5 cos
u5 u4 cos u5 sin
u6 u6
w zapisie macierzowym otrzymamy:
u1 sin
u cos
2
u 3 0

u4 0
u5 0

u 6 0
cos
sin
0 sin
cos
0 cos
sin
0 u1

0 u2
0 u3

0 u4
0 u 5

1 u6
(3.5)
jeeli:
u1
u
2
u
U 3
u 4
u5

u6
sin
cos
0
c
0
0
cos
sin
0 sin
cos
0 cos
sin
0
0
0
0
(3.6)
to
U cU
(3.7)
wwczas przemieszczenia wewntrz elementu:

us 1u1 4u4
y s 2u2 3u3 5u5 6u6
(3.8)
Zakadajc, e funkcje interpolacyjne 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 s znane (rozdzia 1), wwczas:
u
us 1u1 4 u4 1 4 1
u4
u2
u

y s 2 u2 3 u3 5 u5 6 u6 2 3 5 6 3
u5
u6
(3.9)
Po podstawieniu zalenoci (3.9) do rwnania (3.3) i zaoeniu, e sztywnoci EJ, EA

wewntrz elementu s stae, otrzymamy:
39
Podstawy MES
2 2 2 3 2 5 2 6 u2
3 3 3 5 3 6 u3
ds
u6
5 5
5 6
0
u5
6 6 u6
sym.
l
1
EJ u2
2
u3
u5
l
1 4 u1
1
EAu1 u4 1 1
ds
sym. 4 4 u4
2
0
Po uporzdkowaniu otrzymamy:
1
u1 u2 u3 u4 u5
2
A11
0
l
0
u6 E
A 41
0
0
0
0
A1 4
0
0 u1
J 2 2 J 2 3
0
J 25 J 2 6 u2

J 3 3 J 3 3
0
J 35 J 3 6 u3
ds
0
0
A 4 4
0
0 u4
J55 J5 3
0
J55 J5 6 u5

J 6 2 J 6 3
0
J 65 J 6 6 u6
(3.10)
Podstawiajc:
A11
0
l
0
Ke E
A 41
0
0
0
0
A1 4
0
0
J 2 2 J 2 3
0
J 25 J 2 6
J 3 3 J 3 3
0
J 35 J 3 6
ds
0
0
A 4 4
0
0
J55 J5 3
0
J55 J5 6
J 6 2 J 6 3
0
J 65 J 6 6
ostatecznie energia sprysta wyrazi si wzorem:
1 T e
U K U
2
(3.11)
Podobnie jak dla prta suma energii sprystej i pracy si zewntrznych dla elementu
bdcego w rwnowadze musi by staa, ES L const . Prac si zewntrznych wyrazimy
jako iloczyn si i przemieszcze, ktre spowodoway przyoone siy.
L UT F
(3.12)
N i F1
T
i F2
Mg i F3
F

N
j
F4
T j F5

Mg j F6
(3.13)
gdzie:
40
Podstawy MES
wwczas:
1 T e
U K U UT F const
2
(3.14)
Powyszy funkcjona energetyczny zminimalizujemy wzgldem U otrzymujc rwnanie:
Ke U F
(3.15)
Analogicznie jak dla elementu prtowego, jeeli obliczamy przemieszczenia U spowodowane

znanymi zadanymi obcieniami F, to rozwizanie tego zadania sprowadza si do okrelenia
macierzy sztywnoci Ke i rozwizania rwnania.
3.2. Element belkowo prtowy inaczej

Poniej przedstawiono inny sposb okrelania macierzy sztywnoci, zbudowanej
z macierzy napre i odksztace co uatwi wyznaczanie tych wielkoci. Energi spryst
przedstawion w rwnaniu (3.1) mona wyrazi jako (rozdzia 1.9):
1
dV
(3.16)
2V
W przypadku zadania jednowymiarowego, dla prta jednoczenie zginanego i rozciganego
energia sprysta a zapisie macierzowym przyjmie posta:
l
1
T ds
20
(3.17)
gdzie:
D
Mg
du / ds
2
2
d w / ds
EA 0
D
0 EJ z
- wektor si wewntrznych;
(3.18)
- wektor odksztace;
(3.19)
- macierz sprystoci.
(3.20)
W kadym wle elementu zaoylimy wzdune i poprzeczne przemieszczenia oraz obrt.

Przemieszczenie wza i-tego moe by okrelone przez trzy skadowe przemieszczenia:
ui

U i wi

i
(3.21)
w ktrym pierwsze dwa s zgodne z globalnym ukadem wsprzdnych. Kt obrotu w obu

ukadach jest zawsze taki sam. Element o dwch wzach i i j posiada sze stopni swobody,
okrelonych przez przemieszczenia:
41
Podstawy MES
U
U i
U j
(3.22)
Z rozdziau 2.2 wiemy ju e przemieszczenia wewntrz elementu f jednoznacznie mona

okreli za pomoc przemieszcze wzw U oraz funkcji ksztatu N, wwczas:
u
f NU
(3.23)
y
Przemieszczenia U wyrazimy na podstawie rwnania (3.5) jako:
U cU
(3.24)
Jeeli przyjmiemy, e u zmienia si liniowo wraz z wsprzdn s, za y jak trzecia

potga s, otrzymamy sze nieokrelonych staych, ktrych warto wyznaczono z wartoci
wzowych w rozdziale 1.2.
u 1 2 s
(3.25)
y 3 4 s 5 s 2 6 s 3
Po ustawieniu niezbdnych warunkw okrela si funkcje ksztatu (rozdzia 1.2) otrzymujc:
0
0
s
0
0
u 1 s
f
U
2
3
2
3
2
3
2
3
y
0
1
3
s
2
s
l
(
s
2
s
s
)
0
3
s
2
s
l
(
s
)

gdzie: s
(3.26)
s
l
u
Odksztacenia wyraone s jako czyli:
y ' '
u
us 1u1 4 u4 1 4 1
u4
u2
u

y s 2 u2 3 u3 5 u5 6 u6 2 3 5 6 3
u5
u6
(3.27)
dlatego niezbdne jest obliczenie pochodnych funkcji ksztatu:
0
0
s
0
0
1 s
N
2
3
2
3
2
3
2
3
1 3s 2s l ( s 2s s ) 0 3s 2s l ( s s )
0
1
1
0
0
0
0
dN l
l
2
2
6s 6s
6s 6s
ds
0
1 4 s 3s 2 0
2 s 3s 2
l
l
2
0
0
0
0
0
d N 0
4 6s
2 6s
12
s
6
12
s
0
ds 2 0
l2
l
l2
l
42
(3.28)
Podstawy MES
Dysponujc rwnaniami funkcji ksztatu utworzymy macierz odksztace B ktra na

podstawie rwnania (3.19) daje:
BU
(3.29)
BcU
gdzie:
1
1
0
0
0
0
l
l
B
(3.30)
6 12 s 4 6s
6 12 s 2 6s
0
0
l2
l
l2
l
1 T
dx wyrazimy jako funkcj przemieszcze:
2 0
Jeeli D i BU wwczas
U T B T DBU ds
20
l
Stosujc podstawienie s
(3.31)
s
zmieni si granice cakowania z 0 i l na 0 i 1 lub podstawiajc
l
2s
zmieni si granice cakowania z 0 i l na -1 i 1 wwczas:
l
1
1
l UT BT DBU ds
2 0
Poniewa przemieszczenia wzowe U nie zale od s wynosimy je poza cak:
s
(3.32)
1
l UT BT DB ds U
2
0
(3.33)
1
l UT c T BT DB ds cU
2
0
(3.34)
lub
Jeeli:
1
UT K e U
2
to macierz sztywnoci dla jednego elementu przyjmie posta:
K l BT DB ds
1
(3.35)
a w ukadzie globalnym:
K eg cT K e c
(3.36)
W praktyce w MES do obliczania macierzy K e stosuje si cakowanie numeryczne

Gaussa. Zmiana granic cakowania na przedzia 0 ; 1 lub -1 ; 1 znacznie uatwia ten
proces. W tym celu funkcje ksztatu okrela si jako bezwymiarowe rugujc z nich dugo l,
ktr uwzgldnia si dopiero przy obliczaniu wyrazw macierzy B. Pozwala to na
jednorazowe obliczenie ich wartoci dla danego typu elementu co znacznie upraszcza
program obliczeniowy. Wwczas przyjmuj one posta bezwymiarow.
43
Podstawy MES
Uwzgldniajc w 3.35 zalenoci 3.20 i 3.30 niezbdne cakowanie mona przeprowadzi

analitycznie, wwczas otrzymamy:
EA
l
e
K
EA
l
0
12 EJ z
l3
6 EJ z
l2
6 EJ z
l2
4 EJ z
l
12 EJ z
l3
6 EJ z
l2
6 EJ z
l2
2 EJ z
l
EA
l
0
0
12 EJ z
l3
6 EJ
2 z
l
EA
l
0
6 EJ z
l2
2 EJ z
l
6 EJ
2 z
l
4 EJ z
0
12 EJ z
l3
6 EJ
2 z
l
(3.37)
Macierz t mona podzieli na cztery podmacierze:

EA
l
k ii 0
0
12 EJ z
l3
6 EJ z
l2
EA
l
k ij 0
0
6 EJ z
l2
4 EJ z
l
0
12 EJ z
l3
6 EJ
2 z
l
0
6 EJ z
l2
2 EJ z
l
(3.38)
EA
l
k ji 0
12 EJ z
l3
6 EJ z
l2
6 EJ
2 z
l
2 EJ z
l
0
EA
l
k jj 0
0
12 EJ z
l3
6 EJ
2z
l
6 EJ
2 z
l
4 EJ z
l
0
Macierze te mona interpretowa w nastpujcy sposb:

kii macierz si wzowych w wle i-tym od jednostkowych przemieszcze tego wza;
kij macierz si wzowych w wle i-tym od jednostkowych przemieszcze j-tego wza;
kji macierz si wzowych w wle j-tym od jednostkowych przemieszcze i-tego wza;
kjj macierz si wzowych w wle j-tym od jednostkowych przemieszcze tego wza.
Wwczas podstawowe rwnanie MES wyrazimy w postaci blokowej dla wzw:
Fi k ii
F k
j ji
k ij U i
k jj U j
(3.39)
Indeksy i i j oznaczaj numery wzw w konstrukcji, co pozwoli nam atwiej zrozumie

skadanie macierzy poszczeglnych elementw w macierz struktury (caej konstrukcji).
44
Podstawy MES
3.3. Skadanie macierzy Ke w macierz struktury K
W rozdziale 3.1 i 3.2 omwilimy sposb okrelania macierzy sztywnoci Ke dla

jednego elementu. Wiemy, e w konstrukcjach poszczeglne elementy cz si
w wzach, wic poszczeglne wyrazy macierzy Ke od kilku elementw bd miay wpyw na
wze, w ktrym elementy te cz si. Ponadto w miejscach zamocowa ograniczona jest
swoboda ruchu danych wzw. Tworzenie macierzy struktury omwimy na przykadzie
konstrukcji skadajcej si z piciu elementw dwuwzowych (rys. 3.2.) [42].
(16,17,18)
6
(7,8,9)
3
(13,14,15)
5
(10,11,12)
1
(1,2,3)
2
(4,5,6)
Rys. 3.2 . Podzia konstrukcji na elementy i wzy

Kady element ma wasny numer i okrelone powizania w wzach:
element
1
2
3
4
5
wzy 1, 2
2, 3
3, 4
4, 5
4, 6
ogr. ruchu na kier. 1, 2, 3 w wle 1

1, 2 w wle 5
2 w wle 6
Kady wze w naszym zadaniu posiada trzy stopnie swobody (dwa przemieszczenia i obrt),
ktre numerujemy kolejno (rys. 3.2). Macierz struktury jest macierz kwadratow i ma
wymiar n n gdzie n jest cakowit liczb stopni swobody w konstrukcji czyli rwn liczbie
wzw pomnoonej przez liczb stopni poszczeglnych wzw, wic cakowita ich liczba
wynosi n 6 3 18 . Macierz Ke dla jednego elementu ma wymiar 6 6 . Po okreleniu
poszczeglnych macierzy w ukadzie globalnym K eg c T K e c wpiszemy je w macierz
struktury otrzymujc (Rys. 3.3). Jak wida z tego rysunku np. w wle nr 4 spotykaj si
elementy 3, 4, 5 wic odpowiednie wyrazy macierzy Ke poszczeglnych elementw naley
zsumowa i nada im odpowiednie indeksy odpowiadajce pooeniu danego wyrazu
w macierzy struktury.
45
Podstawy MES
Nr
SS
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Nr
W
1
1
1
2
2
2
3
3
3
4
4
4
5
5
5
6
6
6
10
11
12
13
14
15
16
17
18
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
12
12
12
2
2
2
1
1
1
12
12
12
2
2
2
1
1
1
12
12
12
2
2
2
2
2
2
23
23
23
3
3
3
2
2
2
23
23
23
3
3
3
2
2
2
23
23
23
3
3
3
3
3
3
345
345
345
4
4
4
5
5
5
3
3
3
345
345
345
4
4
4
5
5
5
3
3
3
345
345
345
4
4
4
5
5
5
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
Rys. 3.3. Macierz sztywnoci struktury

Nastpnie naley j zmodyfikowa wstawiajc warunki brzegowe, czyli odebra stopnie
swobody w wzach gdzie ruch konstrukcji jest niemoliwy. Jedn z metod jest wstawienie na
diagonalu macierzy struktury nieskoczenie wielkiej wartoci dla danego wza
i odpowiedniego kierunku gdzie ruch jest ograniczony. W powyszym zadaniu wze nr 1 ma
ograniczony ruch w trzech kierunkach, wze nr 5 w kierunku pierwszym i drugim, wze nr 6
w kierunku drugim. Macierz struktury po modyfikacji przyjmie posta (Rys. 3.4):
Nr
SS
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Nr
W
1
1
1
2
2
2
3
3
3
4
4
4
5
5
5
6
6
6
10
11
12
13
14
15
16
17
18
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
12
12
12
2
2
2
1
1
1
12
12
12
2
2
2
1
1
1
12
12
12
2
2
2
2
2
2
23
23
23
3
3
3
2
2
2
23
23
23
3
3
3
2
2
2
23
23
23
3
3
3
3
3
3
345
345
345
4
4
4
5
5
5
3
3
3
345
345
345
4
4
4
5
5
5
3
3
3
345
345
345
4
4
4
5
5
5
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
Rys. 3.4. Zmodyfikowana macierz sztywnoci struktury

46
Podstawy MES
Analogicznie postpuj si z obcieniami konstrukcji. Wszystkie obcienia skada si

w wektor obcie F.
Jak atwo zauway macierz struktury jest symetryczna wzdu diagonali i ma budow
pasmow. Wykorzystujc t waciwo do oblicze mona zapisa jej jedn z
symetrycznych czci w tablicy o wymiarze n b , oszczdzajc w ten sposb pami
komputera. Szeroko ppasma b ustalamy na podstawie najszerszego wiersza [18].
b LK J 1
(3.40)
gdzie:
L - liczba stopni swobody w wle;
K - najwikszy numer wza w elemencie;
J - najmniejszy numer wza w elemencie.
Najszerszym wierszem jest wiersz nr 10 dla ktrego na podstawie powyszego rwnania
obliczamy szeroko ppasma rwn 9. Macierz struktury przyjmie posta (rys. 3.5).
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
12
12
12
23
23
23
345
345
345
4
5
1
1
1
12
12
2
23
23
3
345
345
4
4
4
1
1
1
12
2
2
23
3
3
345
4
4
4
1
1
1
2
2
2
3
3
3
4
4
4
1
1
2
2
3
3
4
4
5
4
5
5
5
5
5
5
5
5
5
Rys. 3.5. Pasmowa macierz sztywnoci struktury

Z rwnania tego jednoznacznie wynika, e szeroko ppasma zaley od przyjtej
numeracji. Jeeli rnice numerw wzw w elemencie s due, rwnoczenie dua jest
szeroko ppasma. Naley o tym pamita podczas dyskretyzacji badanego obiektu
i dobiera jak najbardziej racjonaln numeracj.
Znajc macierz struktury K oraz wektor obcie konstrukcji F mona rozwiza ukad
rwna KU F i wyznaczy wektor przemieszcze wzowych U. Dysponujc wektorem
przemieszcze moemy obliczy odksztacenia w elementach (3.29, 3.30) oraz wyznaczy
siy wewntrzne (3.18, 3.20).
47
Podstawy MES
3.4. Cakowanie numeryczne

Niezbdne cakowanie, ktre naley wykona w celu wyznaczenia macierzy Ke,
pomimo, e jest to obszar jednowymiarowy, moe nastrcza wiele trudnoci. Zarwno
w takich przypadkach, jak i bardziej skomplikowanych, wielowymiarowych elementach
bardzo pomocne staje si cakowanie numeryczne. Generalnie polega ono na zastpieniu
rwnania cakowego sum algebraiczn. Najpierw okrela si n punktw a priori (zazwyczaj
rwnolege), w ktrych naley znale wartoci funkcji, po czym za pomoc tych wartoci
wyznacza si odpowiedni wielomian i cakuje algebraicznie otrzymujc rozwizanie
przyblione. Oczywicie wielko bdu bdzie malaa wraz ze wzrostem przyjtej liczby
punktw cakowania. Rwnoczenie naley jednak pamita, e zwikszanie liczby punktw
cakowania wydua proces obliczeniowy oraz zwiksza bdy maszynowe.
Najprostsz metod obliczania caek oznaczonych jest metoda trapezw [14].
W metodzie tej obszar Cakowania dzieli si na n rwnych przedziaw. Pole pod krzyw w
danym przedziale zastpuj si polem trapezu jak na rysunku 3.6. Nastpnie pola
poszczeglnych trapezw sumuje si w przedziale cakowania zgodnie z rwnaniem:
b
I f x dx f xi 1 f xi
a
i 1
d
2
ba
n
(3.41)
gdzie:
n liczba przedziaw cakowania;
f(xi) warto funkcji w punkcie o wsprzdnej xi ;
f(xi+1) warto funkcji w punkcie o wsprzdnej xi+1 ;
d wielko (szeroko) przedziau cakowania.
f(x)
f(xi+1)
f(xi)
d
a
xi
xi+1
x
x
x
Rys. 3.6. Cakowanie metod trapezw

Powysze cakowanie mona zrealizowa nastpujc procedur w jzyku FORTRAN:
C-------------------------------------------------------------------------------------SUBROUTINE CTRAP (A,B,N,Funkcja,CALKA)
C-------------------------------------------------------------------------------------IMPLICIT REAL *8(A-H,O-Z)
CALKA=0.0
D=(B-A)/N
x0=A
DO i=1,N
F1= Funkcja(x0)
x0=x0+D
F2= Funkcja(x0)
CALKA=CALKA+(F1+F2)*D/2.0
END DO
END
C-------------------------------------------------------------------------------------FUNCTION Funkcja(x0)
C--------------------------------------------------------------------------------------okrelenie wartoci danej funkcji od x0
..................
END
48
Podstawy MES
Stosunkowo prost metod lecz o wiele dokadniejsz jest cakowanie paraboliczne [14],
ktre odbywa si poprzez przyblienie funkcji podcakowej na danym odcinku ukiem
paraboli. W praktyce metoda ta realizowana jest na dwa sposoby. W pierwszym wyznacza si
rwnanie paraboli przechodzcej przez trzy punkty i wyznacza wspczynniki tego rwnania
w postaci A, B i C, po czym cakuje si je w danym przedziale. W metodzie drugiej cakuje
si w danym przedziale wielomian interpolacyjny Lagrangea wedug wzoru:
b
n
d
ba
I f x dx yi 4 yi 1 yi 2
d
(3.42)
n
i 1 6
a
gdzie:
n liczba przedziaw cakowania;
d wielko (szeroko) przedziau cakowania;
yi f xi warto funkcji w pierwszym punkcie podprzedziau cakowania;
yi 1 f xi 0,5d warto funkcji w drugim punkcie podprzedziau cakowania;

yi 2 f xi d warto funkcji w trzecim punkcie podprzedziau cakowania.

C-------------------------------------------------------------------------------------SUBROUTINE CPAR (A,B,N,Funkcja,CALKA)
C-------------------------------------------------------------------------------------IMPLICIT REAL *8(A-H,O-Z)
CALKA=0.0
D=(B-A)/N
x0=A
DO i=1,N
F1= Funkcja(x0)
F2= Funkcja(x0+D/2.0)
F3= Funkcja(x0+D)
CALKA=CALKA+(F1+4*F2+F3)*D/6.0
x0=x0+D
END DO
END
C-------------------------------------------------------------------------------------FUNCTION Funkcja(z)
C--------------------------------------------------------------------------------------okrelenie wartoci danej funkcji od z
..................
END
Spord wielu znanych regu najczciej uywan jest formua kwadratury NewtonaCotesa [14] (rys. 3.7.). Modyfikacj formuy kwadratury Newtona-Cotesa jest sposb
cakowania Gaussa (rys. 3.8.), ktry jest powszechnie przyjty w analizach numerycznych.
W metodzie tej zamiast rozmieszczenia punktw w jednakowych odstpach, zaoono, e
powinny one by tak dobrane, aby zapewni jak najwiksz dokadno rozwizania [46].
Rys. 3.7. Cakowanie Newtona-Cotesa
Rys. 3.8. Cakowanie Gaussa

49
Podstawy MES
Wwczas cak mona wyrazi jako:

1
gdzie:
f d H i f i
(3.43)
i 1
f - funkcja podcakowa;
Hi - wspczynnik funkcji wagowej;

f i - warto funkcji w punkcie o wsprzdnej i ;
n - liczba punktw cakowania.
Poniewa powysze rwnanie dotyczy funkcji podcakowej zawartej w przedziale -1 ; 1,
a rzeczywista funkcja zawarta jest w przedziale a ; b musimy dokona zmiany granicy
cakowania w nastpujcy sposb:
zi
ba ba
i
2
2
f i
ba
f zi
2
(3.44)
wwczas ostatecznie:
b
I f x dx
a
f d
ba n
H i f zi
2 i 1
(3.45)
Wsprzdne punktw cakowania (odcite) oraz odpowiadajce im wartoci funkcji

wagowych dla zagadnie jednowymiarowych dla n 2, 3, 4, ...., 10 zestawiono w tabeli 3.1.
W MES bardzo czsto spotykamy wzory doprowadzone do postaci cakowej w przedziale
0 ; 1. Wwczas wsprzdne i naley zastpi wsprzdnymi bi tak, e:
1 i
bi
(3.46)
2
C---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------SUBROUTINE CGAUS (A,B,Funkcja,CALKA)
C---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------IMPLICIT REAL *8(A-H,O-Z)
DIMENSION H(7),Z(7)
DATA H/ 0.12948496, 0.2797054, 0.38183006, 0.41795918, 0.38183006, 0.2797054, 0.12948496/
DATA W/ -0.94910791,-0.74153119, -0.40584515, 0.0, 0.40584515, 0.74153119, 0.94910791/
CALKA=0.0
DO i=1,7
! W wsprzdna pkt. gausa, H - waga
Z=(B+A)/2.0+(B-A)*W(i)/2.0
! A i B przedzia cakowania
Fz=Funkcja(Z).............................. ! obliczanie wartoci funkcji od wsp. Z
CALKA=CALKA+Fz*H(i)
END DO
CALKA=CALKA*(B-A)/2.0
END
C-------------------------------------------------------------------------------------FUNCTION Funkcja(Z)
C--------------------------------------------------------------------------------------okrelenie wartoci danej funkcji od Z
..................
..................
END
Cakowanie numeryczne mona wykona rwnie za pomoc dowolnego arkusza

kalkulacyjnego, np. Macrosoft Excel.
50
Podstawy MES
Tabela. 3.1. Odcite i wagi dla wzoru na kwadratur Gaussa
n=2
0,57735 02691 89626
1,0000 00000
00000
0,77459 66692 41483

0,00000 00000 00000
0,55555 55555
0,88888 88888
55556
88889
0,86113 63115 94053

0,33998 10435 84856
0,34785 48451
0,65214 51548
37454
62546
0,90617 98459 38664

0,53846 93101 05683
0,00000 00000 00000
0,23692 68850
0,47862 86704
0,56888 88888
56189
99366
88889
0,93246 95142 03152

0,66120 93864 66265
0,23861 91860 83197
0,17132 44923
0,36076 15730
0,46791 39345
79170
48139
72691
0,94910
0,74153
0,40584
0,00000
79123
11855
51513
00000
42759
99394
77397
00000
0,12948
0,27970
0,38183
0,41795
49661
53914
00505
91836
68870
89277
05119
73469
0,96028
0,79666
0,52553
0,18343
98564
64774
24099
46424
97536
13627
16329
95650
0,10122
0,22238
0,31370
0,36268
85362
10344
66458
37833
90376
53374
77887
78362
0,96816
0,83603
0,61337
0,32425
0,00000
02395
11073
14327
34234
00000
07626
26636
00590
03809
00000
0,08127
0,18064
0,26061
0,31234
0,33023
43883
81606
06964
70770
93550
61574
94857
02935
40003
01260
0,97390
0,86506
0,67940
0,43339
0,14887
65285
33666
95682
53941
43389
17172
88985
99024
29247
81631
0,06667
0,14945
0,21908
0,26926
0,29552
13443
13491
63625
67193
42247
08688
50581
15982
09996
14753
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=8
n=9
n =10
Przykad 3.1:
Obliczy analitycznie warto caki z funkcji y 2 x 2 w przedziale 2 ; 4. Otrzymany
wynik porwna z wartociami procedury cakowania metod trapezw, paraboli i Gaussa.
Rozwizanie analityczne:
I 2 x 2 dx x 2 2 x 16 8 4 4 16
4
4
2
Rozwizanie metod trapezw dla funkcji y 2 x 2 w przedziale 2 ; 4 i n=2 i 4:

I n 2 16
I n 4 16
51
Podstawy MES
Rozwizanie metod paraboliczn dla funkcji y 2 x 2 w przedziale 2 ; 4 i n=2 i 4:

I n 2 16
I n 4 16
Rozwizanie dwupunktow procedur cakowania Gaussa:

Zgodnie z tabel 3.1 (dokadno - pi miejsc po przecinku) i rwnaniem (3.44):
42 42
1 0,57735
H1 1,0
z1
0,57735 2,42265
2
2
42 42
2 0,57735
H 2 1,0
z2
0,57735 3,57735
2
2
f z1 2 2,42265 2 6,8453
f z2 2 3,57735 2 9,1547
Podstawiajc powysze wartoci do rwnania (3.45) otrzymamy:
4
I G 2 2 x 2 dx
2
42 2
H i 2 zi 2 16
2 i 1
Rozwizanie trjpunktow procedur cakowania Gaussa:

Zgodnie z tabel 3.1 (dokadno - pi miejsc po przecinku) i rwnaniem (3.44):
42 42
1 0,77460
H1 0,55555
z1
0,7746 2,2254
2
2
42 42
2 0,00000
H 2 0,88888
z1
0,0 3,0
2
2
42 42
3 0,77460
H 3 0,55555
z3
0,7746 3,7746
2
2
f z1 2 2,2254 2 6,4508
f z2 2 3,0 2 8,0
f z2 2 3,77459 2 9,5492
Podstawiajc powysze wartoci do rwnania (3.45) otrzymamy:

4
I 2 x 2 dx
2
42 3
H i 2 zi 2
2 i 1
I G 3 3,58374194 7,11104 5,30505806 15,99984

Dla funkcji y 2 x 2 w przedziale 2 ; 4 metoda trapezw i paraboliczna daj rozwizanie
dokadne. W metodzie Gaussa procedura dwupunktowa okazaa si bardzo dokadna
w stosunku do procedury trjpunktowej, chocia intuicja wskazywaaby, e powinno by
odwrotnie. Ten przykad pokazuje nam, e metody numeryczne daj nam rozwizanie
przyblione, ktrego dokadno uwarunkowana jest wieloma czynnikami.
Przykad 3.2:
Obliczy analitycznie warto caki z funkcji y x 3 4 x 2 x 2 w przedziale -2 ; 5 (rys.3.9).
Otrzymany wynik porwna z wartociami procedury cakowania metod trapezw, paraboli i
Gaussa. Obliczenia wykona w arkuszu kalkulacyjnym Macrosoft Excel.
52
Podstawy MES
30,00
25,00
20,00
15,00
10,00
5,00
0,00
-5,00
-10,00
-15,00
-20,00
-2,00
-1,00
0,00
1,00
2,00
3,00
4,00
5,00
Rys. 3. 9. Funkcja y x 4 x x 2 w przedziale -2 ; 5

3
Rozwizanie analityczne:
5
4
1
1
I x 4 x x 2 dx x 4 x 3 x 2 2 x
3
2
4
2
2
4
1
4
1
1
1
I 625 125 25 2 5 16 8 4 2 2 12,91667 8,66667

3
2
3
2
4
4
I 21,583
5
Rozwizanie metod trapezw dla funkcji y x 3 4 x 2 x 2 w przedziale -2 ; 5 i n=7, 14, 28:

I n 7 21,00000
I n 14 -21,43750
I n 28 -21,54688
Rozwizanie metod paraboliczn dla funkcji y x 3 4 x 2 x 2 w przedziale -2 ; 5 i n=1 i 2:

I n 1 21,58(3)
I n 2 21,58(3)
Rozwizanie siedmiopunktow procedur cakowania Gaussa:
Tabela. 3.2. Cakowanie Gaussa w arkuszu kalkulacyjnym Macrosoft Excel
a 2,0
b 5,0
f z i H i
Hi
zi
f zi zi 4 zi zi 2
-0,9491791230
0,1294849661
-1,8221269305
-15,5081877164
-2,0080771607
-0,7415311855
0,2797539140
-1,0953591493
-3,0181121997
-0,8443287008
-0,4058451513
0,3818300505
0,0795419705
1,8956535854
0,7238175042
0,0000000000
0,4179591836
1,5000000000
-5,1250000000
-2,1420408160
0,4058451513
0,3818300505
2,9204580296
-10,1279525717
-3,8671566419
0,7415311855
0,2797539140
4,0953591493
-0,4959986867
-0,1387575739
0,9491791230
0,1294849661
4,8221269305
16,2947150588
2,1099206270
-6,16662276
ba
-21,58318
2
Rnica midzy uzyskanymi wynikami wynosi 0,00015.

53
Podstawy MES
3.5. Obcienie midzywzowe (cinienie, obcienie cige)
W technice niektre obcienia modelujemy jako cige np. cinienie, przyoone do

elementu. W MES obcienie midzywzowe zastpuje si ekwiwalentnym obcieniem
wzowym (rys. 3.10) [18]. Dokonuje si tego poprzez porwnanie prac obcie
midzywzowych Lp z wzowymi LQ.
LQ L p
(3.47)
gdzie:
LP f T ps ds
LQ UT Q
(3.48)
t
pt
j
ps
Tj
Ti
Ni
Nj
Mi
Mj
Rys. 3. 10. Redukcja obcienia cigego do si wzowych

Przypomnijmy, e:
U - wektor przemieszcze wzowych;
Q - poszukiwany wektor si wzowych;
u
f NU - przemieszczenia wewntrz elementu;
w
N - macierz funkcji ksztatu;
p s
ps s - dane obcienie midzywzowe (cinienie).
pt s
W MES niezbdne cakowanie wykonuje si numerycznie dlatego obcienie midzywzowe

wyraa bdziemy jako p pi , gdzie i jest wsprzdn punktu Gaussa. Poniewa
f T UT N rwnanie (3.47) i (3.48) wyrazimy jako;

T
UT Q UT NT ps ds
S
std
54
(3.49)
Podstawy MES
Ni
T
i
Mi
T
Q
N ps ds
N j S
Tj
M j
(3.50)
Powysze rwnanie w zapisie numerycznym dla elementu belkowego przyjmie posta;
Ni
T
i
Mi
1
Q
l
N
j
2
Tj
M j
N p H
i 1
(3.51)
gdzie:
H i - wspczynnik funkcji wagowej;

i - wsprzdna punktu Gaussa;
p pi - obcienie midzywzowe (cinienie) w punkcie Gaussa;
n - liczba punktw cakowania.
3.6. Programy obliczeniowe

Zastpienie konstrukcji cigej dyskretnym opisem pozwala na wykorzystanie rachunku
macierzowego, ktry jest stosunkowo atwy do implementacji w programach komputerowych.
W wielu jzykach programowania spotka mona gotowe procedury obliczeniowe
wykonujce wszelkie operacje matematyczne, midzy innymi dziaania na macierzach
(transponowanie, odwracanie, mnoenie macierzy), cakowanie numeryczne, rozwizywanie
ukadw rwna. Pierwsze programy MES pisane byy w jzykach programowania takich
jak; Fortran 77 [6,13,23], TurboPascal [30], C++ [32] itp. Jzyki te s w cigym rozwoju,
w ktrych optymalizowane s zarwno procedury obliczeniowe jak i graficzne. Wraz
z rozwojem technik komputerowych, a przede wszystkim grafiki komputerowej rozwija si
MES. Cigle powstaj nowe systemy obliczeniowe, umoliwiajce rozwizywanie
skomplikowanych zada inynierskich. Obecne systemy MES wyposaone s w tzw.
pre - post procesory, ktre znacznie uatwiaj modelowanie zada inynierskich.
Przygotowanie zadania sprowadza si do wykonania geometrii przestrzennej analizowanej
konstrukcji w paragramach CAD, czsto stanowicych jedno rodowisko wraz z programem
obliczeniowym i wprowadzeniem warunkw brzegowych za pomoc symboli graficznych.
Wyniki oblicze prezentowane s rwnie w formie grafiki komputerowej. Poniej
przedstawiono przykadowy algorytm programu obliczeniowego dla paskich konstrukcji
prtowo-belkowych przedstawionych w rozdziale 3.2 [42].
55
Podstawy MES
start
INPT
Wprowadzenie danych wejciowych ze zbioru danych:
- czytanie geometrii konstrukcji (dyskretyzacja)
- czytanie obcie wzowych i midzywzowych
- czytanie staych materiaowych elementw konstrukcji
- czytanie stopni swobody konstrukcji (podparcia)
WYD1
Drukowanie danych wejciowych
SWOB
Numerowanie stopni swobody w wzach konstrukcji
MACF
Ustalenie liczby punkw cakowania numerycznego Gaussa
Obliczanie wyrazw macierzy funkcji ksztatu F oraz ich pochodnych
MACD
Obliczanie wyrazw macierzy sprystoci D
MACC
Obliczanie wyrazw macierzy obrotu C
MACB
Obliczanie wyrazw macierzy odksztace B
MACA
Obliczanie wyrazw macierzy sztywnoci K e
je=1,NROE
OBRT
Obracanie wyrazw macierzy sztywnoci K e
z ukadu lokalnego do globalnego
SKLD
Skadanie macierzy sztywnoci K e w macierz struktury K
ZERA
Modyfikacja macierzy struktury K w podparciach konstrukcji
SILY
Obliczanie wektora obcie konstrukcji F
od obcie wzowych i midzywzowych
XPAS
Rozwizywanie ukadu rwna KU = F
NAPR
Obliczanie odksztace w elementach konstrukcji
Obliczanie napre w elementach konstrukcji
Obliczanie reakcji w podparciach konstrukcji
PRZM
Wyznaczanie nowej geometrii konstrukcji po odksztaceniu
GRAF
Graficzna prezentacja wynikw oblicze
WYD2
Drukowanie wynikw oblicze
stop
Rys. 3. 11. Algorytm programu MES

56
Podstawy MES
Powyszy algorytm zrealizowano w programie Fortran 77, ktry zawarty jest w kadej wersji
jzyka Fortran. Umoliwia on rozwizywanie paskich belek i ram statycznie
niewyznaczalnych. W programach MES istotnym jest przygotowanie odpowiedniego zbioru
danych, zawierajcego niezbdne informacje do oblicze jak i informacje o wynikach ktre,
maj by obliczone. Bez wzgldu na sposb przygotowywania zadania, np. za pomoc
programu CAD dane wejciowe zapisywane s w formie pliku tekstowego lub binarnego
zawierajce takie informacje jak:
cakowita liczba wzw;
lista (wsprzdne) wzw;
cakowita liczba elementw;
lista elementw;
warunki brzegowe (podparcia, obcienia);
listy materiaowe;
informacje o zbiorze wyjciowym zawierajcym wyniki;
inne.
S to niezbdne informacje do przeprowadzenia oblicze. Sposb wprowadzania danych do
programu obliczeniowego przedstawia poniszy przykad.
Belka dwuprzedziaowa statycznie niewyznaczalna dugoci 2 m podparta jest na trzech
podporach przegubowych. Obciona jest momentem skupionym i obcieniem cigym jak
na rysunku poniej. Naley wyznaczy posta odksztaconej belki, kt ugicia, reakcje
podpr, rozkad si wewntrznych i wartoci ekstremalne.
Dane:
E=2.1*105 MPa
I=1.3*10-8 m4
M=1 kNm
q=1 kN/m
a=1 m
y
q
M
RAX = 0
A
RAY
B
a
RB
RC
a
Rys. 3. 12. Belka statycznie niewyznaczalna
x
x
x
x
x
x
x
Do rozwizania tego zadania belk podzielono na 10 elementw belkowo-prtowych

o jednakowej dugoci rwnych 0,2 m, wyznaczonych w przestrzeni przez 11 wzw.
Podporze A odpowiada wze o nr 1 i wsprzdnych 0,0 ; 0,0. Podporze B odpowiada wze
o nr 6 i wsprzdnych 1,0 ; 0,0. Podporze C odpowiada wze o nr 11 i wsprzdnych
2,0 ; 0,0. W wzach tych odebrane s stopnie swobody na kierunku y. Element o numerze
i wyznaczony jest przez wzy o numerach i oraz i+1. Elementy o numerach od 1 do 5
obciono obcieniem cigym poprzez podanie wartoci obcienia na kocach elementw.
W wle nr 6 (pkt. B) przyoono moment skupiony. Zbir danych do programu przedstawia
rys. 3.13. Czytelnik bez problemu wyrni w nim list wzw, list elementw, list
obcie, list materiaw, list stopni swobody (podpory) oraz kody wydrukw. Otrzymane
wyniki dla powyszego zadania przedstawia rys 3.14. Wywietla on dane wyniki jak
i schemat zadania co pozwala na kontrol wprowadzonych danych do programu.
57
Podstawy MES
TYTUL
BELKA NA TRZECH PODPORACH
WEZLY
11
NRW x
1
0.0
2
0.2
3
0.4
4
0.6
5
0.8
6
1.0
7
1.2
8
1.4
9
1.6
10
1.8
11
2.0
OBCIAZENIA
NRW
6
CIAGLE
NRE
1
2
3
4
5
Fx
0.0
WA
10000.0
10000.0
10000.0
10000.0
10000.0
ELEMENTY
10
NRE WA
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
y
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
Fy
0.0
Mz
-1000.0
WB
10000.0
10000.0
10000.0
10000.0
10000.0
MATERIALY
WB
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
NRW PRZEKROJ M.YOUNG M.BEZWL

1
10.1E-5
2.1E11
1.3E-8
STOPNIE SWOBODY
WYDRUK
FI
NRW
1
6
11
MG
UX
0
0
1
UY
1
1
1
R
FI
0
0
0
Umax
Rys. 3. 13. Zbir danych do programu obliczeniowego
RA = - 0.062 kN
RB = 0.625 kN
RC = 0.437 kN
UY1 = 0.0 m
UY4 = 0.1352 m
UY6 = 0.0 m
UY8 = -0.1604 m
UY11 = 0.0 m
FI1 = 0.29
FI6 = -0.83
FI11 = 0.42
Rys. 3. 14. Graficzna prezentacja wynikw oblicze MES
W zaczniku przedstawiono wydruk programu rama.for napisanego w jzyku Fortan 77.
Wykonuje on obliczenia statycznie niewyznaczalnych belek i paskich ram. Czytelnik
w procedurach tego programu atwo rozpozna omwion wczeniej metodyk rozwizywania
zada MES. Przedstawiony program czytelnik moe wykorzysta do napisania wasnego
programu MES w dowolnym jzyku programowania wykorzystujc do prezentacji wynikw
najnowsz grafik komputerow. W przypadku jzyka fortran zamieszczone w zaczniku
procedury obliczeniowe mog by bezporednio wykorzystane. Konieczna bdzie edycja
procedury graficznej, ktr naley dostosowa do aktualnej wersji jzyka.
58
Podstawy MES
3.7. Przestrzenny element belkowo-prtowy

Ide MES jest wielokrotne wykorzystanie prostych algorytmw obliczeniowych.
Dysponujc programem obliczeniowym dla paskich belek i ram (ciskanie i zginanie) atwo
jest wykona program dla przestrzennych ukadw belkowo-prtowych z uwzgldnieniem
skrcania elementu wykorzystujc posiadane procedury obliczeniowe. Pomidzy ciskaniem
a skrcaniem istnieje pena analogia rwna rniczkowych (rys. 3.15).
l, EA
l, GI0
Ms
Ms
F l
EA
Ms l
GI0
Rys. 3. 15. Analogia ciskania i skrcania

Jeeli program obliczeniowy posiada procedury dla prta ciskanego, to w sposb
bezporedni mona je wykorzysta do oblicze na skrcanie, odpowiednio zastpujc
przemieszczenia liniowe u, du przemieszczeniami ktowymi , d, siy osiowe F, N
momentem skrcajcym Ms, naprenia normalne napreniami stycznymi , modu
Younga E moduem Kirchoffa G, pole przekroju A biegunowym momentem bezwadnoci
przekroju I0. Sposb wykorzystania tej samej procedury do obliczenia zarwno ciskania jak
i skrcania nie stanowi adnego problemu dla programisty ukadajcego program. Jest to
najczciej kwestia odpowiedniego zapisu, przypisania odpowiednim wielkociom indeksw
umoliwiajcych ich atw identyfikacj w programie. W podobny sposb mona
wykorzysta procedur obliczeniow dla zginania w paszczynie xy do oblicze zginania w
paszczynie xz. Wwczas naley odpowiednio zidentyfikowa momenty bezwadnoci
przekroju obliczane odpowiednio Iz wzgldem osi z i Iy wzgldem osi y. Wykorzystujc
uniwersalno procedur obliczeniowych, program rozwizujcy paskie zadania dla belek
i ram atwo jest zmodyfikowa do rozwizywania zada przestrzennych wykorzystujc te
same procedury obliczeniowe [18].
y
Myi
yi
Tyi wyi
Msi
ui
Ni
Mzi
z
zi
Tzi
wzi
Myj
yj
Tyj wyj
l, A, E, G, I0, Iy, Iz
Mzj
zj
uj
Tzj
j
wzj
Nj
x
Msj
Rys. 3. 16. Przestrzenny element belkowo-prtowy

59
Podstawy MES
Element taki ma 12 stopni swobody po 6 w kadym wle. Macierze sztywnoci, si

i przemieszcze dla takiego elementu przyjm posta:
EA
l
N
i 0
T
yi 0
Tzi

Msi 0
M yi
0
M zi
N j EA

Tyj l
T 0
zj
Ms j
M 0
yj
M zj 0
S
12 EJ z
l3
0
Y
12 EJ y
0
0
l3
GJ 0
l
6 EJ y
l
E
4 EJ y
6 EJ z
l2
4 EJ z
l
12 EJ z
l3
12 EJ y
0
0
6 EJ z
l2
6 EJ y
l2
0
0
GJ
0
l
0
0
6 EJ y
6 EJ z
l2
R
EA
l
12 EJ z
l3
6 EJ
2 z
l
2 EJ y
l
0
2 EJ z
l
12 EJ y
l3
0
6 EJ y
l2
0
GJ 0
l
0
0
4 EJ y
l
0
u
i
w yi
w
zi
i

yi
zi

uj
w yj
A wzj

j

yj

zj
4 EJ z
l
(3.52)
60
Podstawy MES
5
WYBRANE ZAGADNIENIA MES
W poprzednich rozdziaach przedstawiono podstawy metody elementw skoczonych na

przykadzie elementw jednowymiarowych. Wraz z rozwojem technik komputerowych
rozwijay si elementy wyszych rzdw o rnej liczbie wzw w elemencie i wyszych
rzdach funkcji ksztatu. MES rozwija si w wielu kierunkach takich jak rozwizywanie
wielkich macierzy, zagadnienia nieliniowe, zagadnienia niestacjonarne, zagadnienia kontaktowe,
mechanika pkania, zniszczenie materiau i inne. Wspomniane zagadnienia dzisiaj staj si
interdyscyplinami. Poniej przedstawimy kilka zagadnie o wikszej zoonoci w ujciu MES.
5.1. Nieliniowe ukady dyskretne
W zagadnieniach liniowych midzy obcieniami konstrukcji i przemieszczeniami

zachodzi relacja proporcjonalnoci. Reprezentowana jest przez macierz sztywnoci K, wyraona
rwnaniem KU F . W zagadnieniach nieliniowych zwizki pomidzy obcieniem
i przemieszczeniem s nieliniowe. Macierz sztywnoci K jest funkcj zalen od niewiadomych
przemieszcze U, wwczas:
K UU F
(5. 1)
Nieliniowo moe by spowodowana fizycznymi wasnociami stosowanych materiaw lub

geometri konstrukcji. Istnieje wiele metod rozwizywania tego typu zagadnie. Z pord wielu
najpopularniejsz, dajc zadawalajce rezultaty w wielu zagadnieniach jest metoda
przyrostowa. Moe by zrealizowana na wiele sposobw [3,4,15,18,20,21,46]. Oglnie polega
ona na etapowym przeprowadzaniu oblicze. Cakowite obcienie konstrukcji F dzieli si na
n przyrostw obcienia Fi (i=1,2,3,...n). Podzia moe by nierwnomierny. Obliczenia
rozpoczyna si przyjmujc dostatecznie ma warto obcienia F0, aby mona byo przyj,
e w zakresie tego obcienia konstrukcja zachowuje si liniowo. Pocztkow macierz
sztywnoci Ko przyjmuje si jak dla zadania liniowego i rozwizuje rwnanie:
U0 K 01F0
(5. 2)
Jako rozwizanie otrzymuje si pocztkowe przemieszczenia wzw U0. Na jego podstawie

wyznacza si now geometri konstrukcji, dla ktrej oblicza si now macierz sztywnoci K1.
W oglnym przypadku macierz wyznaczona w danym kroku przyrostowym skada si z dwch
macierzy:
K i K i 1 K iNL
1
72
(5. 3)
Podstawy MES
gdzie KNL jest przyrostem sztywnoci konstrukcji od nieliniowoci. Jednoczenie w konstrukcji

pojawia si stan naprenia 0, ktry mona wyznaczy na podstawie otrzymanych przyrostw
przemieszczenia U0, stosujc rwnania i definicje poznane w poprzednich rozdziaach.
Naprenia te przeciwstawiaj si zadanemu obcieniu, dla tego zastpuje si je
ekwiwalentnymi siami wzowymi i pomniejsza o ich warto cakowite obcieni konstrukcji.
Kolejny cykl obliczeniowy przeprowadza si z now macierz sztywnoci K1 oraz przyrostem
obcienia:
F1 F1 F0
(5. 4)
i wyznacza si przyrost przemieszczenia:
U1 K11F1
(5. 5)
U 2 U1 U1
(5. 6)
i nastpnie:
Przemieszczenie U2 jest rozwizaniem przyblionym. Jak wida na rysunku 5.1, punkt

odpowiadajcy temu przemieszczeniu nie pokrywa si z rozwizaniem rzeczywistym. Znajc
przemieszczanie U2 wyznacza si now geometri konstrukcji, dla ktrej oblicza si now
macierz sztywnoci K2 i powtarza powysz procedur. Dla dowolnego i-tego cyklu
przyrostowego wyraa si ona wzorami:
K i K i 1 K iNL
1
Fi Fi Fi 1
Ui K i1Fi
Ui 1 Ui Ui
F
R()
Kn
F n
F-R()
K2
F 2
F 1
F2
K1
F1
F0
K0
U0
U1
U2
Un
U1
Bd
U2
U3
Rozw. liniowe
Rozwizanie nieliniowe
Rozwizanie rzeczywiste
Rys. 5. 1. Przyrostowa metoda rozwizywania rwna nieliniowych
73
Podstawy MES
Powtarzajc j n razy, otrzymuje si przyblione rozwizanie. Bd rozwizania zaley od

wielkoci i liczby przyjtych przyrostw obcienia.
Rwnie popularn za wzgldu na wielostronne zastosowanie oraz wysok dokadno
oblicze jest metoda iteracyjna. Tak jak poprzednia moe by zrealizowana na wiele sposobw
[3,7,18,20,21,46]. Oglnie polega ona na iteracyjnym wyznaczaniu przyblionych macierzy
sztywnoci dla ktrych niespenione s warunki rwnowagi, powtarzajc ten proces do chwili
otrzymania rozwizania z zaoon dokadnoci. Obliczenia rozpoczyna si przy penym
obcieniu konstrukcji F z macierz sztywnoci KL wyznaczon jak dla zadania liniowego,
rozwizujc rwnanie:
U0 K L F
1
(5. 7)
Dysponujc przemieszczeniem U0 wyznacza si odpowiadajcy mu przyrost sztywnoci K0NL

i now macierz K. Aktualna macierz sztywnoci wynosi:
K K L K 0NL
(5. 8)
Stan deformacji odpowiadajcy przemieszczeniu U0 w danym cyklu nie jest rzeczywisty,

a zatem siy wewntrzne nie s w rwnowadze z obcieniem F. Innymi sowy cz obcienia
nie jest zrwnowaona i dla dowolnego kroku wyznacza si j ze wzoru:
F0 K L K 0NL U0 F
(5. 9)
Nie zrwnowaone siy F0 wywouj przyrosty przemieszcze rwne:
U1 K L K 0NL F0
1
(5. 10)
i zmieniaj one stan przemieszczenia na:
U1 U 0 U1
(5. 11)
Ten stan rwnie nie jest rzeczywisty, a zatem znowu cze obcienia nie jest zrwnowaona,
ktra powoduje kolejny przyrost przemieszczenia. Wic powtarza si powysz procedur,
otrzymujc za kadym razem rozwizanie blisze rzeczywistego. Przedstawiony algorytm
postpowania dla dowolnego j-tego cyklu iteracyjnego wyraa si wzorami:
n
U j U0 U j
Fj K K
L
j 1
NL
j
U j 1 K L K NL
j Fj
1
i pokazany jest na rysunku 5.2.

Metoda ta ze wzgldu na konieczno odwracania w kadym cyklu nowej macierzy
sztywnoci jest uciliwa. Dlatego czciej stosuje si zmodyfikowan metod iteracyjn. Rni
si ona tym, e w poszczeglnych cyklach iteracyjnych stosuje si t sam liniow macierz
sztywnoci KL. Powoduje to wzrost liczby krokw iteracyjnych, ale otrzymuje si rwnie
dokadne rozwizanie. Przedstawia j rysunek 5.3.
74
Podstawy MES
F
Fn
L
K +K0
NL
F0
KL
U0
U1
Bd
Un
Rozwizanie rzeczywiste
Rys. 5. 2. Iteracyjna metoda rozwizywania rwna nieliniowych

F
KL
FJ
KL
KL
F0
U
U0
UJ+1
UJ
Un
Rys. 5. 3. Zmodyfikowana metoda iteracyjna rozwizywania rwna nieliniowych

Obie metody maj zalety i wady. Dlatego w zoonych zagadnieniach wygodnie jest stosowa
metod mieszan. Jest ona kombinacj metody przyrostowej i metody iteracyjnej, najczciej
zmodyfikowanej (rys. 5.4). czy ona zalety obu metod i pozwala zminimalizowa ich wady.
Jest szczeglnie efektywna w przypadku zoonej nieliniowoci - geometrycznej i fizycznej.
Oglnie polega ona na zastosowaniu metody przyrostowej, w ktrej w kadym cyklu
wykonywana jest metoda iteracyjna. Proces obliczeniowy rozpoczyna si od podzielenia
obcienia F na przyrosty obcienia Fi, dla ktrych w kadym kroku przyrostowym
iteracyjnie rozwizuje si rwnanie rwnowagi z macierz KiL, sta dla i-tego kroku
przyrostowego. Metody mieszane pozwalaj stosowa due przyrosty obcienia Fi, skracajc
proces obliczeniowy, nie powodujc rwnoczenie duych bdw.
75
Podstawy MES
F
F4
K 4L
K 3L
F3
K 2L
F2
F
K1L
F1
U
U
Rys. 5. 4. Metoda mieszana rozwizywania rwna nieliniowych
Techniki i dowiadczenia rozwizywania zagadnie nieliniowych narzuciy pewne modyfikacje

w MES, prowadzce do przyrostowego sformuowania problemu oraz zastosowania
uaktualnionego opisu Lagrangea [18]. Polega ono na rozpatrywaniu problemu w postaci:
K U F
(5. 12)
dla ktrego poszukiwane przyrosty oblicza si w staym ukadzie odniesienia w danym kroku
przyrostowym. Po obliczeniu przyrostw ukad odniesienia jest uaktualniany. Nastpnie
dokonuj si opisu sztywnoci elementu w nowym ukadzie i rozpatruje nowe rwnanie
przyrostowe. Takie sformuowanie problemu jest szczeglnie efektywne w zagadnieniach
duych przemieszcze.
5.2. Due przemieszczenia

Due przemieszczenia wystpujce w obszarze sprystym s czstym problemem w
zagadnieniach inynierskich, szczeglnie w konstrukcjach wykonanych z materiaw o duo
mniejszych sztywnociach w odniesieniu do stali, np. z materiaw gumopochodnych. Oznacza
to, e przemieszczenie w kierunku w powoduje dodatkowe odksztacenie na kierunku u,
okrelone zalenoci [42]:
du 1 dw
u 0 S

ds 2 ds
76
(5. 13)
Podstawy MES
Do rozwizania powyszych nieliniowych zalenoci zastosowano metod mieszan

sformuowan przyrostowo. W metodzie tej dla kadego przyrostu obcienia Fi, iteracyjnie
rozwizuje si rwnanie [21]:
K i Ui U j Fi Ri Ui R j U j
(5. 14)
gdzie:
i=1, 2, 3, ..., LKRP - numer kroku przyrostowego;
j=1, 2, 3, ..., LKRI - numer kroku iteracyjnego;
LKRP - liczba krokw przyrostowych;
LKRI - liczba krokw iteracyjnych;
Uj - wektor przyrostu przemieszczenia w j-tym kroku iteracyjnym;
Fi - przyrost obcienia w i-tym kroku przyrostowym;
Ki - macierz sztywnoci dla aktualnej geometrii konstrukcji w i-tym kroku przyrostowym.
Ri - wektor wewntrznych si wzowych spowodowanych aktualnym stanem
odksztacenia w i-tym kroku przyrostowym;
Rj - wektor si wewntrznych spowodowanych odksztaceniem s w j-tym kroku
iteracyjnym.
W pierwszym kroku przyrostowym obliczenia rozpoczyna si z liniow macierz
sztywnoci K0 obliczon dla geometrii nie odksztaconej konstrukcji. Wektory si wewntrznych
s rwne zeru. Iterowanie rwnania (5.14) odbywa si przy staej macierzy sztywnoci,
okrelonej dla danego cyklu przyrostowego. W kadym cyklu iteracyjnym jako rozwizanie
otrzymuje si przyrost przemieszczenia wzw Uj. Dysponujc nim na kocu kadego kroku
iteracyjnego wyznacza si odksztacenie s. Jest ono poprzez macierz sprystoci D zwizane
z napreniami . Naprenia te zastpuje si ekwiwalentnymi siami wzowymi:
R j BTi j dA
A
(5. 15)
gdzie:
Bi - macierz odksztacenia w i-tym kroku przyrostowym.
O warto tych si pomniejsza si obcienie Fi i powtarza si obliczenia rozwizujc
ponownie rwnanie (5.14), wyznacza si nowy przyrost przemieszczania Uj. Proces iteracyjny
kontynuowany jest tak dugo, a siy Rj stan si dostatecznie mae. W praktyce okrela si
dan dokadno rozwizania lub eksperymentalnie przyjmuje si liczb krokw iteracyjnych,
kontrolujc ich wpyw na rozwizanie. Po zakoczeniu cyklu iteracyjnego w danym kroku
przyrostowym na podstawie ostatniego przyrostu przemieszczania ULKRI, wyznacza si now
geometri konstrukcji oraz oblicza warto si wewntrznych Ri spowodowanych aktualnym
stanem naprenia w konstrukcji. O warto tych si pomniejsza si cakowite obcienie.
Nastpnie wyznacza si now macierz sztywnoci Ki dla aktualnej geometrii i rozpoczyna cykl
iteracyjny w kolejnym kroku przyrostowym. Procedur t powtarza si LKRP razy.
Zgodnie z przyjt metod opracowano algorytm dla nieliniowych zagadnie statycznego
stanu naprenia i odksztacenia w powokach osiowosymetrycznych (rys. 5.5). Umoliwia on
analiz dowolnej konstrukcji, ktr mona zamodelowa jako cienk powok
osiowosymetryczn, z uwzgldnieniem duych przemieszcze.
77
Podstawy MES
start
INPT
Wprowadzenie danych wejciowych ze zbioru danych:
- czytanie listy wezw
- czytanie listy elementw
- czytanie staych materiaowych dla elementw powoki
- czytanie obcie i warunkw brzegowych
- czytanie liczby krokw przyrostowych LKRP i iteracyjnych LKRI
GEOM
Dodatkowe obliczanie geometryczne powoki
WYD1
Drukowanie geometrii powoki przed odksztaceniem
SWOB
Numerowanie stopni swobody w wzach powoki
MACF
Ustalenie parametrw cakowania numerycznego Gaussa
Obliczanie wyrazw macierzy funkcji ksztatu N oraz ich pochodnych
SKLD
Obliczanie i skadanie macierzy sztywnoci struktutry Ki
SILY
Obliczanie wektora przyrostw obcienia dFi
XPAS
Rozwizywanie ukadu rwna K dUj = dFi - Ri - Rj
j=1, LKRI
ptla iteracyjna
i=1, LKRP
ptla przyrostowa
RES2
Obliczanie wektora si wewntrznych Rj
NAPR
Obliczanie odksztace w elementach powoki
Obliczanie si wewntrznych (napre) w elementach powoki
PRZM
Wyznaczanie nowej geometrii powoki po odksztaceniu
RES1
Obliczanie wektora si wewntrznych Ri
GRAF
WYD2
Drukowanie wynikw oblicze
stop
Rys. 5. 5. Algorytm programu dla cienkiej nieliniowej powoki osiowosymetrycznej

78
Podstawy MES
Powyszy algorytm mona zrealizowa w dowolnej wersji jzyka FORTRAN [50] lub
innym. Do jego budowy wykorzystano procedury stosowane w liniowym modelu. Metod
mieszan rozwizywania zagadnie nieliniowych zrealizowano za pomoc dwch ptli,
przyrostowej i iteracyjnej. W ptlach tych umieszczone s procedury obliczajce wektory
wewntrznych si wzowych Ri oraz Rj.
Poniej przedstawiono wybrane wyniki oblicze dla stalowej, cienkiej paskiej powoki
osiowosymetrycznej, dla ktrej dysponuje si wynikami z eksperymentu w rnych wariantach
obcienia i podparcia. Obliczenia ukazuj wpyw liczby krokw przyrostowych LKRP oraz
liczby krokw iteracyjnych LKRI na otrzymywane wyniki. Wykazuj one, e wzrost liczby
krokw przyrostowych zwiksza dokadno rozwizania. Powyej pewnej liczby przyrostw
dla danego zadania obliczane parametry stabilizuj si. W przypadku liczby krokw iteracyjnych
zaobserwowano, e maa ich liczba znacznie przypieszaj zbieno wynikw, nawet przy kilku
krokach przyrostowych. Jednak wiksza liczba iteracji pogarsza rozwizanie. Stwierdzono, e
w zalenoci od geometrii konstrukcji, sposobu utwierdzenia i charakteru obcienia dla
kadego zadania indywidualnie naley dobiera wielko przyrostu obcienia, liczb krokw
przyrostowych i iteracyjnych. Sytuacja ta wskazuje, e w analizie nieliniowej naley uwanie
ledzi i umiejtnie interpretowa uzyskane wyniki. Jej poprawno zaley od waciwego
doboru liczby przyrostw, iteracji i przyrostw obcienia. Ponadto, spord wielu metod
analizy nieliniowej, jedne skuteczne w danym zadaniu mog by cakowicie nieprzydatne
w innym, nawet niewiele rnicym si i odwrotnie [18].
Tabela 5.1 oraz rysunek 5.6 przedstawiaj przemieszczenia rodka stalowej powoki
osiowosymetrycznej o staej gruboci, podpartej ruchomo na obwodzie, obcionej
rwnomiernie cinieniem w funkcji liczby krokw iteracyjnych i przyrostowych. Najlepsze
rezultaty otrzymano dla 15 iteracji. Ju przy 7 krokach przyrostowych wyniki mona uzna za
zadawalajce. Rysunek 5.7 przedstawia rozwizanie nieliniowe i liniowe dla tego zadania.
Tabela 5.1. Przemieszczenie rodka powoki osiowosymetrycznej

LKRP
LKRI=1
LKRI=5
LKRI=10
LKRI=15
1
-.3313E-02
-.3313E-02
-.3313E-02
-.3313E-02
2
-.2471E-02
-.2459E-02
-.2444E-02
-.2430E-02
3
-.2316E-02
-.2278E-02
-.2234E-02
-.2191E-02
5
-.2210E-02
-.2181E-02
-.2145E-02
-.2111E-02
7
-.2170E-02
-.2147E-02
-.2119E-02
-.2093E-02
10
-.2141E-02
-.2124E-02
-.2104E-02
-.2084E-02
20
-.2108E-02
-.2099E-02
-.2089E-02
-.2078E-02
50
-.2089E-02
-.2086E-02
-.2081E-02
-.2077E-02
100
-.2083E-02
-.2081E-02
-.2079E-02
-.2077E-02
LKRI=20
-.3313E-02
-.2416E-02
-.2151E-02
-.2079E-02
-.2068E-02
-.2065E-02
-.2068E-02
-.2073E-02
-.2075E-02
gdzie:
LKRP - liczba krokw przyrostowych;
LKRI - liczba krokw iteracyjnych.
79
Podstawy MES
mm
LKRI=20
LKRI=15
LKRI=10
LKRI=5
LKRI=1
q=1.0 kPa
h=0.01 m
a=1.0 m
E=2.1*104 MPa
=0.3
LICZBA KROKW PRZYROSTOWYCH
Rys. 5. 6. Wpyw LKRP i LKRI na przemieszczenie rodka stalowej powoki osiowosymetrycznej
mm
rozwizanie nieliniowe
rozwizanie liniowe
rzeczywiste przemieszczenie
rodka pyty
DANE:
q=1.0 kPa
h=0.01 m
a=1.0 m
E=2.1*104 Mpa
=0.3
Rys. 5. 6. Ugicie powoki osiowosymetrycznej. Rozwizanie liniowe i nieliniowe
80
Podstawy MES
W przypadku mikkiego pontonu kroploksztatnego opisanego w rozdziale 4 zastosowanie do

oblicze modelu nieliniowego znacznie zmniejszyo charakter zaburzenia rozwizania w punkcie
czenia si czci kulistej z czci stokow.
LKRP = 3
LKRP = 10
LKRP = 20
LKRP = 40
MODEL LINIOWY
Rys. 5. 7. Wpyw liczby krokw przyrostowych na przemieszczenia powoki

pontonu o wypornoci 5 kN
5.3. Zagadnienia kontaktowe
W MES zagadnienia kontaktowe stanowi odrbn rodzin wizw realizowanych na wiele

sposobw. Oglnie poprzez zagadnienie kontaktowe rozumiemy wzajemne oddziaywanie co
najmniej dwch cia (obiektw). Obiekty te nie mog sie wzajemnie przenika. W zalenoci od
potrzeb oba mog by modelowane jako odksztacalne lub jedno z nich jako ciao odksztacalne,
drugie jako sztywna przeszkoda. Obecnie trudno wyobrazi sobie analiz zoonej konstrukcji
bez rozwizywania zagadnie kontaktowych.
W niniejszym podrczniku przedstawiono najprostszy rodzaj kontaktu na przykadzie
pontonu wydobywczego, ktry opiera si o sztywn pask przegrod (rys. 5.8.a). Nacisk
pontonu na pask sztywn powierzchni stanowi jego dodatkowe obcienie wywoujce
deformacje powoki. Ze wzgldu na osiowosymetryczny model powoki zadanie kontaktowe
rwnie jest osiowosymetryczne. Jest to co prawda wyidealizowany przypadek, ale na jego
przykadzie ukazano metodyk postpowania przy rozwizywaniu tego typu zada. Dla kadego
innego rodzaju oparcia pontonu o przeszkod dowolnego ksztatu jest ona taka sama. Model
statycznej nieliniowej cienkiej powoki osiowosymetrycznej po wykonaniu kilku modyfikacji
umoliwia analiz takiego zjawiska. Naley wprowadzi w nim powierzchni, bdc
przeszkod, ktra uniemoliwi przemieszczenie si przylegych do niej elementw pontonu.
W praktyce przeszkod tak realizuje si za pomoc dwch rwnolegych powierzchni
oddalonych od siebie o odlego b (rys. 5.8.b). Wwczas kady wze pontonu, ktry znajdzie
si miedzy tymi powierzchniami uznaje si za przylegy do przeszkody. Od przyjtej odlegoci
81
Podstawy MES
b zaley dokadno odwzorowania rzeczywistego zjawiska. Program obliczeniowy wymaga

wprowadzenia trzech dodatkowych procedur warunkowych w ptli przyrostowej.
pg
b)
a)
Rys. 5. 8. Ponton kroploksztatny oparty o paskie dno statku
Pierwsza procedura warunkowa odbiera pionowe stopnie swobody w wzach, ktre znajd
si miedzy przyjtymi powierzchniami, odzwierciedlajcymi przeszkod.
Druga procedura warunkowa zapobiega przemieszczeniu si wzw pontonu poza
powierzchni przeszkody. W sytuacji, gdy ktrykolwiek z wzw przemieci si poza przyjty
obszaru przeszkody obliczenia w danym kroku przyrostowym zostaj przerwane. Nastpnie
przywraca si wszystkie parametry z pocztku kroku, zmniejsza si przyrost obcienia np.
o poow i powtarza obliczenia.
Trzecia procedura warunkowa kontroluje znak reakcji pionowej w wzach, ktrym
odebrano pionowe stopnie swobody. W przypadku, gdy ktra z nich ma warto ujemn,
odpowiedniemu wzowi przywraca si moliwo ruchu.
Algorytm zmodyfikowanej ptli przyrostowej przedstawia rysunek 5.9, wedug ktrego
wykonano obliczenia dla pontonu o wypornoci 5 kN. Przyjto nastpujce dane:
woda:
ciar waciwy W = 9820.0 N/m3
zanurzenie Hs=10.0 m
materia tkaniny:
grubo g = 0.85 mm
modu Younga E=210 MPa
wsp. Poissona =0.45
gsto = 1212 kg/m3
gaz roboczy:
cinienie pgmin , pgmin+0.025 MPa, pgmin+0.05 MPa, pgmin+0.01 MPa
82
Podstawy MES
PDNO
Okrelenie parametrw dna
LKRD = 1
MEM1
Zapisanie parametrw i-tego kroku przyrostowego
SKLD
Obliczanie i skadanie macierzy sztywnoci struktutry K i
MEM2
Przywrcenie parametrw i-tego kroku
Zmniejszenie przyrostu obcienia
LKRD = 2 LKRD
SILY
Obliczanie wektora przyrostw obcienia dFi
XPAS
Rozwizywanie ukadu rwna Ki dUj = dPi - Ri - Rj
RES2
Obliczanie wektora si wewntrznych
j=1,LKRI
ptla iteracyjna
Rj
i=1,LKRP
ptla przyrostowa
i=1,LKRD
dodatkowa ptla
przyrostowa
WAR2
Kontrola przemieszcze wzw
Przemieszczenie poza obszar dna
NAPR
Obliczanie odksztace w elementach powoki pontonu
Obliczanie si wewntrznych (napre) w elementach powoki pontonu
PRZM
Wyznaczanie nowej geometrii powoki pontonu po odksztaceniu
RES1
Obliczanie wektora si wewntrznych
Ri
WAR1
Odbieranie stopni swobody wzom zawartym w obszarze
dna
WAR3
Przywracanie stopni swobody wzom o ujemnych reakcjach pionowych
GRAF
Rys. 5. 9. Zmodyfikowana ptla przyrostowa do analizy pontonu opartego o dno statku
Wybrane wyniki stanu deformacji i rozkad napre obwodowych i poudnikowych

przedstawia rysunek 5.10.
83
Podstawy MES
Rys. 5. 10. Naprenia poudnikowe i obwodowe w powoce pontonu o wypornoci 5 kN,

opartego o paskie dno statku (nadcinienie 0.025 MPa)
5.4. Rwnania ruchu

Okrelenie parametrw ruchu odksztacalnej konstrukcji wymaga opracowania niestacjonarnego
modelu dyskretnego. Bez wzgldu na rodzaj zastosowanych elementw model taki mona
sporzdzi w oparciu o rwnanie ruchu Lagrangea [29]. Rwnanie ruchu Lagrangea dla ukadu
o n stopniach swobody jest okrelone n niezalenymi wsprzdnymi uoglnionymi q1, q2, ..., qn.
d EK
dt q j
84
EK
Qj
q
j
(5. 16)
Podstawy MES
gdzie:
EK - energia kinetyczna ukadu;
Qj - siy zewntrzne dziaajce na ukad;
q j , q j - wsprzdne uoglnione i prdkoci uoglnione;
j = 1, 2, 3, ...., n - nr (identyfikator) stopnia swobody;
n - liczba stopni swobody.
Wystpujce w powyszym rwnaniu siy zewntrzne Qj, wyraa si jako sum si
potencjalnych Qjp, si oporu Qjo ktre przyjmuj si jako proporcjonalne do prdkoci i siy
oddziaywa zewntrznych Qjz [22,35]:
(5. 17)
Q j Q jp Q jo Q jz
Siy potencjalne Qjp wyraa si za pomoc energii potencjalnej:
E P
Q jp
q j
(5. 18)
Uoglnione siy oporu wyraa si jako liniowe funkcje prdkoci uoglnionych:

n
Q jo c jk q k
(5. 19)
k 1
gdzie:
cjk - wspczynniki tumienia.
Uwzgldniajc (5.18) i (5.19) w rwnaniu (5.16) otrzymuje si:
n
d E K E K E P
c jk qk Q jz
dt q j q j
q j k 1
(5. 20)
Energi kinetyczn dla elementu skoczonego mona wyrazi jako kwadratow form prdkoci
uoglnionych f w postaci:
Ek
1
f T f dV
2V
(5. 21)
gdzie:
- gsto masy elementu.
Prdkoci uoglnione otrzymuj si poprzez zrniczkowanie po czasie przemieszcze

w elemencie. Analogicznie do przemieszcze wyraa si je za pomoc funkcji ksztatu
i prdkoci wzowych, ktre dla elementu powoki osiowosymetrycznej wynosz:
u t
d
f
t
t
(5. 22)
t N U
f t
w
dt
t
nie zale od objtoci elementu V wic:

Prdkoci wzowe U
1 T
N T N dV U
Ek U
2 V
lub
1 T e
Ek U
M U
2
(5. 23)
(5. 24)
85
Podstawy MES
gdzie Me jest macierz bezwadnoci odzwierciedlajc mas i masowe momenty bezwadnoci

elementu:
M e NT NdV
(5. 25)
Dla
cienkiej
powoki osiowosymetrycznej cakowanie wykonuje si po objtoci

dV 2 hlrds , gdzie h jest gruboci powoki. Przyjmujc e, , l, h s stae w elemencie,
promie r wyraajc jako funkcj s s , otrzymuje si:
l
1
M 2 hl r NT N ds
e
(5. 26)
Energi potencjaln wystpujc w powyszych rwnaniach reprezentuje energia sprysta

odksztacenia:
EP
1 T
dV
2 V
(5. 27)
Podstawiajc za i rwnania 3.2 i 3.11 otrzymuje si:
1 T T
U B DBU dV
2 V
(5. 28)
lub
1 T e
U K U
2
(5. 29)
gdzie Ke jest znan macierz sztywnoci elementu.
Siy zewntrzne Qjz reprezentowane s przez wektor obcie wzowych F. Uoglnione

wsprzdne q j i prdkoci q j reprezentowane s przez przemieszczenia wzowe U i ich
.
pochodne po czasie U
Wspczynniki tumienia cjk wyraa macierz tumienia C. Najczciej definiuje si j jako
kombinacj liniow macierzy bezwadnoci i macierzy sztywnoci [3]:
Ce M e K e
(5. 30)
gdzie i s staymi wspczynnikami, ktrych sposb wyznaczania podano w pracy [1].

Podstawiajc powysze zalenoci do rwnania Lagrangea (5.20) otrzymuje si:
T Me U
1 U
T Me U
1 UT K e U
d 1 U
F
Ce U
dt 2 U 2 U
2 U
(5. 31)
skd ostatecznie
CeU
K eU F
MeU
Jest to oglne rwnanie ruchu elementu skoczonego.
86
(5. 32)
Podstawy MES
W celu okrelenia parametrw ruchu modelu dyskretnego skadajcego si ze skoczonej

liczby elementw naley rozwiza rwnanie rniczkowe dla caej konstrukcji:
CU
KU F
MU
(5. 33)
gdzie M i C s odpowiednio macierzami bezwadnoci i tumienia struktury utworzonymi
analogicznie jak macierz sztywnoci struktury K (rozdzia 3). U jest wektorem uoglnionych
przemieszcze wzw modelu dyskretnego, natomiast F jest wektorem zewntrznych si
wzowych. Rwnanie to wraz z warunkami pocztkowymi (5.34) okrelonymi w chwili t0
stanowi podstawowy ukad rwna:
Ut t0 U0
t t U
U
0
0
(5. 34)
W metodach numerycznych mona spotka wiele sposobw cakowania rwna ruchu

[1,16,24,27,34]. Jedn z nich jest metoda bezporednia, nazywana rwnie metod krok po
kroku. Stosuje si j do rwna nie poddanych adnym transformacjom. Oparta ona jest na
dwch podstawowych zaoeniach:
rwnanie ma by spenione tylko w wybranych chwilach czasu t0, t0+t, t0+2t, .... , t1, nie
za w caym przedziale czasowym t0, t1;
z gry zakada si charakter zmiennoci, przemieszcze, prdkoci i przyspiesze
w rozpatrywanym przedziale czasu t, t+t.
Przy takich zaoeniach algorytm cakowania sprowadza si do poszukiwania rozwizania
w chwili t0+it przez wykorzystanie znanych wartoci funkcji w chwilach poprzednich t0, t0+t,
t0+2t, t0+(i-1)t. Do tego celu wykorzystano metod cakowania numerycznego Newmarka,
w ktrej podstawowe formuy dane s wzorami [3]:
t 1 U
U
t 2
U t t U t U
t
t
t t
2
U
t t Ut 1 Ut Ut t t
(5. 35)
gdzie , s staymi wspczynnikami majcymi wpyw na stabilno i dokadno metody.

W pracach [1,26] wykazano, e dla wartoci 0,25 i 0,5 metoda jest bezwarunkowo
stabilna. Rozwizujc ukad rwna (5.35) wzgldem U

t t i U t t otrzymuje si:
U
t t
U
t t
U t t U t U t t t 2
Ut t Ut 1 U t 1
t

2
1
t 2

U t

t U t
(5. 36)
Podstawiajc wektory (5.36) do rwnania ruchu (5.33) otrzymuje si rwnanie algebraiczne

w postaci:
1
M
C K U t t
2
t
t

1 1
Ft t M
Ut
U t
1U
U t 1U
1U
t C
t t
t
2
t
2

2

t
t
(5. 37)
87
Podstawy MES
Z powyszego rwnania mona wyznaczy wektor przemieszcze U t t . Nastpnie z rwna
(5.36) wektory prdkoci i przyspieszenia U t t i U

. Powtarzajc powysz procedur dla
t t
kolejnych chwil otrzyma si rozwizanie w rozwaanym przedziale czasowym t0, t1.
1
1
i otrzyma si rwnania:
2
4
4
4
2
4
C 2 U U

M
C K Ut t Ft t M
Ut
Ut U
t
t
t
2
2
t
t
t
Podstawiajc
(5. 38)
oraz
U
t t
4
t 2
t 1 t 2 U

U
U
t
t
t
t
t
Ut t Ut U t
U
t t
t
(5. 39)
5.5. Drgania wasne
Czstoci drga wasnych s parametrami pozwalajcymi przewidzie zachowanie si

konstrukcji w trakcie jej ruchu. Pozwalaj unikn wymusze mogcych spowodowa rezonans.
Wielkoci te s rwnie pewnym kryterium pozwalajcym trafnie okreli wielko kroku
czasowego. Wartoci wasne wyznacza si z rwnania ruchu. Zakadajc, e na ukad nie
dziaaj adne siy zewntrzne oraz pomijajc wystpujce w nim tumienie otrzymuje si:
0
KU MU
(5. 40)
Jest to rwnanie drga wasnych ukadu. Jego rozwizanie polega na wyznaczeniu wektora U
w postaci:
U X sin t
(5. 41)
W rwnaniu tym wektor amplitudy X nazywany rwnie wektorem wasnym nie zaley od
czasu, a czsto koowa jest wsplna dla wszystkich punktw. Podstawiajc rwnanie (5.41)
do (5.40) otrzymamy:
KX MX 0
(5. 42)
gdzie:
- warto wasna;
- czsto koowa.
88
Podstawy MES
Rwnanie (5.42) ma szereg wartoci wasnych i (czstoci koowych i) oraz

odpowiadajcych im wektorw wasnych Xi. Poniewa macierze K i M maj wymiar nn,
dlatego na og istnieje n pierwiastkw bdcych rzeczywistymi wartociami i . Pierwiastki
te okrelaj drgania wasne ukadu. Poszukiwanie wszystkich wartoci wasnych metodami
oglnymi jest bardzo pracochonne i niecelowe. W problemach inynierskich interesuj nas
tylko najwiksze wartoci wasne. Najatwiej mona je uzyska wedug myli podanej przez
Stodol. Przedstawia j poniszy algorytm [38]:
Krok 1. Losowo obieramy przyblione wartoci wektora X1.
Krok 2. Poszukujemy kolejnych przyblie wartoci wektora Xi. Do tego celu obliczamy skalar
bi oraz wektory Yi i Y i wedug wzorw:
Yi MX i
Yi
bi X i Yi
Yi
bi
Kolejne przyblienie Xi+1 otrzymujemy rozwizujc rwnanie:
KX i 1 Yi
(5. 43)
Krok 3. Jeeli po wykonaniu n krokw iteracyjnych kolejne wartoci bi oraz wektora Xi

powtrz si z zaoon dokadnoci, proces obliczeniowy przerywa si. W przeciwnym
przypadku powtarza si krok 2. Z kroku 2 wynika, e midzy kolejnymi przyblieniami zachodzi
zwizek:
KX i 1
MX i
bi
(5. 44)
Wida std, e rozwizaniem rwnania (5.42) jest:
bn
X Xn
(5. 45)
Dalsze wartoci wasne znajduje si w nastpujcy sposb. Dla dwch rnych wartoci i oraz
k napiszemy rwnanie (5.42)
i KX i MX i 0
k KX k MX k 0
Jeeli pierwsze z tych rwna pomnoymy przez X Tk i odejmiemy od niego rwnanie drugie
pomnoone przez X Ti , to po prostych przeksztaceniach otrzymamy warunek ortogolnaci
wektorw Xi oraz Xk
X iT MX k 0 dla i k
X iT MX k 1 dla i k
(5. 46)
Tak wic w celu obliczenia kolejnych wektorw wasnych moemy wykorzysta przedstawiony
algorytm uzupeniajc go dodatkowym daniem, aby kady z kolejno obliczanych wektorw
wasnych spenia warunek (5.46) w stosunku do wczeniej obliczonych wektorw wasnych.
Powyszy opis wykorzystano do wyznaczenia czstoci i postaci drga wasnych mikkiego
pontonu wydobywczego przedstawionego w rozdziale 4. Rysunek 5.11 przedstawia cztery
postacie pontonu o wypornoci 5 kN, traktowanego jako cienka powoka osiowosymetryczna,
opisana elementami osiowosymetrycznymi dwuwzowymi.
89
Podstawy MES
1= 27.98 s-1
2= 82.18 s-1
3= 98.87 s-1
4= 104.96 s-1
Ponton wypornoci 5 kN wykonany
z tkaniny gumopochodnej
Rys. 5. 11. Postacie drga wasnych nie odksztaconej powoki pontonu kroploksztatnego
90
Podstawy MES
6
PPROGRAMY CAD i CAE
Programy do wytrzymaociowej analizy konstrukcji rozwijaj si od ponad 30 lat.

Pierwsze powstaway ju w latach 70-tych i suyy do analiz konstrukcji prtowych, kratownic,
rusztw, ram. W Polsce w tym czasie rozwija si system WAT-KM realizowany w Wojskowej
Akademii Technicznej w Warszawie [43]. Podobne systemy rozwijay si w innych polskich
uczelniach, niestety ich rozwj by wolniejszy ni w krajach zachodnich ze wzgldu na
wczesny system polityczny i elazn kurtyn ograniczajc dostp do komputerw i jzykw
programowania. Z tego powodu polskie programy MES nie podbiy wiata. Wraz z rozwojem
komputerw zwikszay si moliwoci obliczeniowe i pojawiay si programy do analizy
konstrukcji powokowych, a nastpnie bryowych. Rwnolegle z programami CAE rozwija si
CAD, co przyczynio sie do powstania tzw. PRE-POST-PROCESORW takich jak np. MSC
Patran, pozwalajcych na tworzenie zbiorw danych wejciowych za pomoc grafiki
komputerowej oraz graficzn prezentacj otrzymanych wynikw (rys. 6.1,) [41]. Lata 90-te to
rozwj programw do analiz nieliniowych, niestacjonarnych i coraz wiksze zadania. Wiek XXI
przynis czenie programw z rnych dziedzin nauki w wielkie systemy obliczeniowe CAx
umoliwiajcych rwnoleg prac wielu osb nad jednym zadaniem.
Rys. 6. 1. Analiza wytrzymaociowa kaduba trau magnetycznego MSC Marc [40]

Do wiodcych programw MES nale MSC Marc, Nastran, Ansys, NX, Abaqus [8,36,37]
i wiele innych. S one w cigej fazie rozwoju i oferuj coraz to wiksze moliwoci
obliczeniowe. Programy te na stae poczone zostay z programami CAD [17,19,31] i tworz
one jedn cao, co znacznie uatwia ich obsug. Moliwoci obliczeniowe w obecnych
systemach s tak ogromne, e jeden uytkownik nie jest w stanie ich opanowa, z tego powodu
tworz si tak zwane zespoy obliczeniowe, w ktrych np. jedni zajmuj si przygotowaniem
zadania, drudzy odwzorowuj geometri przestrzenn badanego obiektu, kolejny zesp zajmuje
si obliczeniami i symulacjami, nastpne osoby zajmuj si obrbk i prezentacj otrzymanych
wynikw. Poniej przedstawiono kilka programw oferowanych przez rynek komercyjny.
91
Podstawy MES
6.1. Solid Edge

Solid Edge jest przykadem klasycznego systemu parametrycznego - hybrydowego CAD
3D. Pracuje na platformie Microsoft Windows i ma szeroki zakres funkcjonalnoci.
Przeznaczony jest do tworzenia parametrycznych modeli czci maszyn, zespow oraz
sporzdzania kompletnej dokumentacji rysunkowej. Korzenie Solid Edge sigaj 1995 r. Powsta
w firmie Intergraph i pocztkowo opiera si na jdrze ACIS. W 1998 r. zmieniono jdro na
Parasolid co spowodowao, e prawa do oprogramowania uzyska amerykaski producent UGS
Corporation. W 2007 firma UGS staa si czci koncernu Siemens PLM Software.
Rys. 6. 2. Solid Edge ST [47, 48]

W systemie tym tworzenie czci rozpoczyna si od stworzenia elementu podstawowego.
Wykonujemy paski kontur lub zbir konturw, ktremu poprzez znane techniki wycignicia
nadaj si trzeci wymiar. Wycignicia stanowi przesunicie konturu wzdu prostej lub
krzywej oraz obroty wok osi. Kolejna operacja to dodanie lub usuwanie wirtualnego materiau,
bazujca na formie stworzonej w poprzedniej operacji. Obowizuj tu kolejno wykonywanych
operacji. Edycja danej operacji moe spowodowa brak dostpu to wszystkich operacji
powstaych po operacji edytowanej. Natomiast uytkownik ma zawsze moliwo edycji
dynamicznej poprzez zmiany parametrw np. wymiarw na kadym etapie tworzenia modelu.
Uytkownik moe wiza dowolne parametry ze sob poprzez formuy matematyczne dodawane
w arkuszu kalkulacyjnym Microsoft Excel. Posiada rodowisko konstrukcji blaszanych
(powierzchniowych), co przyspiesza modelowanie. Moliwe jest modelowanie hybrydowe
poprzez czenie elementw powierzchniowych z bryowymi. Uytkownik ma moliwo
parametryzacji modeli zaimportowanych z innych systemw, co pozwala na edycj geometrii
modelu bez dostpu do jego historii tworzenia. Solid Edge umoliwia uytkownikowi wiele
sposobw tworzenia zespou. System posiada wiele funkcji do tworzenia bardzo duych
zespow zawierajcych nawet 100 000 czci. Jak wikszo tego typu systemw posiada
wbudowane rodowisko Draft przeznaczone do automatycznego tworzenia dokumentacji
rysunkowej czci jak i zespow, rwnie generowanie przekroi, rzutw, widokw
92
Podstawy MES
pomocniczych, tabel, zestawie czci itp. zgodnie z rysunkiem technicznym. Obecny Solid
Edge jest jednym z elementw systemu Zarzdzania Cyklem ycia Produktu PLM (Product
Lifecycle Management) w skad wchodz jeszcze trzy inne systemy: Femap, CAM Express
i Teamcenter Express). Daje to moliwo zarzdzania ca dokumentacj, zwizan
z projektowanym produktem na przestrzeni caego cyklu jego ycia. Solid Edge zarzdza
plikami oraz danymi dokumentacji, poprzez zapisywanie ich w okrelonych obszarach
roboczych, z moliwoci ustalania praw dostpu, zatwierdzania dokumentacji i szybkiego
wyszukiwania danych informacji, zarzdzanie wersjami, z moliwoci zachowywania
poprzednich wersji i historii wprowadzania zmian, zarzdzanie powizaniami midzy
poszczeglnymi plikami w projekcie, automatyczne generowanie raportw i list czci.
System Solid Edge wystpuje w wersji akademickiej. Pozwala ona uytkownikowi na
podstawowe i redniozaawansowane funkcje modelowania bryowego, tworzenie zespow,
tworzenie dokumentacji rysunkowej, tworzenie rozstrzele i animacji, wykonywanie symulacji
ruchu. Wersja akademicka posiada wszystkie funkcjonalnoci takie jak zaawansowane funkcje
modelowania bryowego, modelowanie powierzchniowe, tworzenie konstrukcji spawanych,
tworzenie konstrukcji ramowych, tworzenie czci blaszanych, tworzenie rur i armatury,
tworzenie przewodw elektrycznych, tworzenie form wtryskowych i wiele innych funkcji. Solid
Edge wyposaony jest w bibliotek elementw znormalizowanych takich jak ruby, wkrty,
podkadki zawleczki, oyska, armatur hydrauliczn itp., oraz w moduy do generowanie czci
maszyn. Solid Edge w poczeniu z Femap-em umoliwia wykonywanie oblicze
wytrzymaociowych MES na kadym etapie tworzenia produktu.
6.2. Autodesk Inventor Profesional

Jest programem komputerowym typu CAD. Jest jednym z wielu programw firmy
Autodesk. Pracuje w rodowisku Windows. Jest typem modelatora bryowego ideowo bardzo
podobny do Solid Edge, sucy do zamodelowania projektowanego urzdzenia jako modelu 3D.
Rys. 6. 3. Autodesk Inventor Profesional 2011 [17]

93
Podstawy MES
Modelowanie czci w programie Inventor realizowane jest w oparciu o jdro

ShapeManager, ktre pozwala na wykorzystywanie hybrydowej techniki pracy, pozwalajcej na
czenie bry i powierzchni (elementy z blachy) w jednym modelu. Model tworzony jest poprzez
techniki wycignicia szkicu, na bazie ktrego tworzy si kolejne wycignicia lub drenia
materiau. Na podstawie otrzymanej geometrii 3D wykonuje si dokumentacj rysunkow
podobnie jak w innych programach CAD. Moliwe jest wykonanie rysunkw wykonawczych
czci, rysunkw zoeniowych, pogldowych i innych. Posiada modu prezentacji do tworzenia
filmw reklamowych. Ide Autodesku przy tworzeniu Inventora byo zaprojektowanie systemu
do pracy z zespoami, sigajcymi kilkunastu tysicy czci, jak rwnie systemu w ktrym
jednoczenie pracuje kilkadziesit osb nad jednym projektem. Inventor powsta w 1999 roku
i sta si powan konkurencj dla innych programw CAD, miedzy innymi dla Solid Edge.
W odrnieniu od innych programw CAD Inventor uywa specyficznych formatw
plikw dla czci z rozszerzeniami .ipt oraz dla zoe .iam. Oczywicie posiada moliwoci
eksportu i importu standartowych plikw w formacie DWG, DWF, IGS, SAT i inne. Jest w peni
kompatybilny z programem AutoCAD, chocia zawsze naley liczy si z koniecznoci
kosmetycznej korekty. Program wyposaony jest w bogate biblioteki standardowych czci,
posiada rwnie moduy do generowania elementw maszyn, takich jak: waki, koa zbate itp.
W 2008 r. Inventor zosta doposaony w MES (rys. 6.4) co zrewolucjonizowao program
podnoszc jego walory uytkowe. Modu tworzenia czci posiada teraz narzdzia do
sprawdzenia wytrzymaoci elementu na kadym etapie jego tworzenia. Analiza MES oparta jest
o program ANSYS. W realizacji jest modu do analizy wytrzymaociowej zoe. Modu do
tworzenia zoe ma moliwo tworzenia animacji i renderingu i posiada analiz dynamiczn
pozwalajc na wyznaczanie parametrw ruchu czci. Autodesk Inventor zasuguj na
szczegln uwag ze wzgldu na intensywny rozwj. Nowe wersj s w opracowaniu i jest to
przykad programu CAD przeobraajcego si w CAE. Firma Autodesk do celw edukacyjnych
umoliwia darmowy dostp do oprogramowania. Na jej stronach WWW moemy znale szereg
produktw z rodziny CAD i CAE.
Rys. 6. 4. Naprenia zredukowane Hubera w piercieniu redukcyjnym (Autodesc Invenor)
94
Podstawy MES
6.3. Autodesk Algor Simulation

Autodesk Algor Simulation jest programem MES posiadajcym szerok gam narzdzi do
modelowania ukadw mechanicznych, pomagajcych projektantom i konstruktorom
w podejmowaniu krytycznych decyzji w poszczeglnych etapach procesu projektowania. Algor
umoliwia wymian danych z wikszoci programw CAD, w szczeglnoci z produktami
Autodesku np. programem Inventor, dziki czemu ich uytkownicy atwo mog ze sob
wsppracowa i wprowadza zmiany w konstrukcji bez koniecznoci modyfikowania danych
symulacyjnych. W programie wbudowane s narzdzia do dyskretyzacji geometrii dla wielu
typw elementw jedno, dwu i trjwymiarowych. Posiada wbudowan bogat baz materiaw.
Algor umoliwia weryfikacj i optymalizacj konstrukcji z uyciem szerokiej gamy
uniwersalnych narzdzi symulacji inynieryjnej w rodowisku wielu rnych programw CAD.
Posiada zestaw funkcji do wytrzymaociowej nieliniowej analizy statycznej i dynamicznej,
analizy ruchu cia sztywnych oraz poczon analiz napre i ruchu cia elastycznych. Posiada
moduy do analizy przepywu pynw i analizy przenikania mas oraz analizy elektrostatycznej.
Rys. 6. 5. Autodesk Algor Simulation Profesional 2010 [49,50]

Algor umoliwia czenie rnych rodzajw analiz w celu przeprowadzania penych
symulacji w kompleksowych warunkach fizycznych. Autodesk Algor zawiera szerok gam
narzdzi do wizualizacji wynikw oblicze. Dziki temu moliwe jest prezentowanie i analiza
wynikw oblicze w sposb graficzny, za pomoc animacji, jak rwnie za pomoc zwykych
wartoci liczbowych przedstawiajcych faktyczne rezultaty oblicze. Dostpne wykresy oraz
prezentacja wynikw w czasie rzeczywistym pozwalaj badanie konstrukcji w szerszym
przedziale czasowym lub przy zmieniajcych si warunkach obcieniowych.
95
Podstawy MES
6.4. Ansys
Firma dostarczajca oprogramowanie ANSYS Inc. powstaa w 1970 roku. Pakiety
programw ANSYS do oblicze MES uwaane s za najlepsze na wiecie. Oferuj szerokie
spektrum rozwizywanych zagadnie, umoliwiaj kompleksowe symulacj w niemal kadej
dziedzinie nauki i przemysu. Oprogramowanie posiada komfortowy interfejs graficzny
pozwalajcy na szybkie dokonywanie pierwszych analiz po krtkim wprowadzeniu.
Rys. 6. 6. Postprocesor Ansys [51,52]

ANSYS skada si z wielu narzdzi. Posiada wasny CAD do tworzenia geometrii i jej
dyskretyzacji tworzc siatki z licznej bazy elementw skoczonych jedno, dwu
i trjwymiarowych, ktre mog by dodatkowo zagszczane we wskazanym obszarze. Zawiera
ponad 100 typw elementw. Program posiada narzdzia do weryfikacji dyskretyzacji.
Postprocesor graficzny umoliwia tworzenie szerokiej gamy prezentacji wynikw. Bardzo
cennym narzdziem jest tz. submodeling (rys. 6.7) umoliwiajcy wycicie z konstrukcji
obszarw o wysokich gradientach napre, temperatur lub potencjau magnetycznego
i ponowienia oblicze przy uyciu gciejszej siatki i uwzgldnieniu wpyww pozostaej czci
struktury. Zadania mog by rozwizywane przez kilka procesorw rwnoczenie.
Rodzina oprogramowania Ansys skada si z wielu produktw. Podstawowym jest
ANSYS/Mechanical. Umoliwia dokonywanie liniowych i nieliniowych analiz strukturalnych
z uwzgldnieniem takich zjawisk jak due odksztacenia, anizotropia, waciwoci materiaowe
zalene od temperatury, zjawiska kontaktowe z uwzgldnieniem tarcia, plastyczno lepkosprysto, lepko-plastyczno, hipersprysto, wyboczenie, mechanika pkni, akustyka
i pola sprzone.
96
Podstawy MES
Rys. 6. 7. Naprenia zred. Hubera w przylgni ratowniczej okrtu podwodnego ANSYS [11]
ANSYS/Multiphysics posiada narzdzia do analiz przepyww zarwno laminarnych jak
i turbulentnych, ponadto do transportu ciepa oraz elektromagnetyzmu. Na szczegln uwag
zasuguje ANSYS/LS_Dyna posiadajcy narzdzia do symulacji procesw szybkozmiennych
takich jak np. zderzenie pocigw lub przestrzeliwanie materiau pociskiem (rys. 6.8).
Rys. 6. 8. Symulacja przebicia prbki pociskiem kal 12,7 mm (LS Dyna) [39]
6.5. Abaqus
ABAQUS powsta i jest rozwijany przez amerykask firm Hibbitt, Karlsson & Sorensen.
Jest pakietem programw sucych do analiz problemw inynierskich. Powszechnie uywany
w przemyle gownie samochodowym, stoczniowym i lotniczym. Posiada modularn budow
opart na koncepcji bibliotek co umoliwia czenie dowolnych ich elementw. Uytkownik
moe tworzy dowolne kombinacje elementw skoczonych, materiaw, procedur analizy
i sekwencji obcie. Bogata biblioteka elementw skoczonych daje moliwoci modelowania
dowolnie skomplikowanych geometrii ukadw i zawiera sprawdzone w praktyce
i przetestowane elementy skoczone. Interfejs graficzny CAD stanowi wbudowana CATIA.
Narzdzia Abaqusa oferuj analizy stanu napre, odksztace i przemieszcze dowolnie
nieliniowych procesw i rwnie ustalonego i nieustalonego przepywu ciepa, transportu masy,
analizy akustyczne i piezoelektryczne. Analizy te mog by przeprowadzone niezalenie,
sekwencyjnie lub jako cakowicie sprzone z analiz napre. ABAQUS/Explicit jest
narzdziem do analizy zagadnie dynamicznych, rwnie procesw szybkozmiennych takich jak
zderzenia obiektw, obcienia uderzeniowe, przy uyciu metody jawnej cakowania rwna
ruchu.
97
Podstawy MES
Rys. 6. 9. Abaqus/CAE 6.10 [53]

Biblioteki materiaw umoliwiaj modelowanie izotropowych i anizotropowych zada
w procesach adiabatycznych i izotermicznych, dla maych i duych prdkoci odksztace.
Zawiera modele do analizy gum, plastykw, kompozytw, zbrojonych betonw, pianek
i materiaw geotechnicznych takich jak grunty czy skay.
Zakoczenie
Rynek oferuje oprogramowanie dla coraz szerszej rzeszy uytkownikw, od ktrych nie
koniecznie wymagana jest znajomo mechaniki i wytrzymaoci materiaw oraz MES. Od
kilku lat w programach MES powsta tzw. trend pracy bezsiatkowej, co oznacza, e
uytkownik pracuje na czystej geometrii, nie generuje siatki elementw, warunki brzegowe
zadaje do powierzchni, krawdzi. W programach tych dyskretyzacja odbywa si w tle oblicze
i uytkownik w ogle jej nie kontroluje. Waciwoci materiaw s wprowadzane poprzez
podanie nazwy materiau np. stal nierdzewna. Nasuwa si tu pytanie, czy to dobrze, e obsuga
programw MES jest coraz prostsza i moe by realizowana przez uytkownika nie majcego
odpowiedniego wyksztacenia technicznego. Odpowiedzi s sporne. Z jednej strony to dobrze, e
kady konstruktor, projektant moe oceni w trakcie realizacji swojego projektu jego
wytrzymao. Z drugiej strony coraz atwiejszy dostp do programw MES i prosta ich obsuga
niesie wiele zagroe. Uytkownik musi zdawa sobie spraw z faktu, e komputer liczy
wszystko rwnie bdnie sformuowane zadania. Dlatego uytkownik tego typu programw
nie powinien by przypadkowy. Znajomo podstaw mechaniki, wytrzymaoci materiaw i
MES jest koniecznoci do prawidowej interpretacji otrzymanych wynikw i kontroli
poprawnoci sformuowanego zadania. Dla takich uytkownikw programw CAE jest
dedykowany ten podrcznik.
98
Podstawy MES
Zacznik: program rama.for

$LARGE
C--------------------------------------------------------------C
PROGRAM RAMA.FOR
C
RAMA ZAGADNIENIE PLASKIE 18.06.96
C--------------------------------------------------------------IMPLICIT REAL *8(A-H,O-Z)
COMMON/gss/ Ag(7),T(7),LPC,F(6,3,7)
COMMON/mat/ sF(50),sE(50),sI(50)
COMMON/nap/ SIG(7,4,50),REA(3,50)
DIMENSION AA(150,150)
DIMENSION LWA(50),LWB(50)
DIMENSION IU(3,50),JSP(3,50)
DIMENSION P(3,50),Pci(2,50),Q(3,50),TT(150),W(3,50)
DIMENSION XY(2,50),XYK(50,6) ,WX(3)
C FUNKCJE I PROCEDURY:
C------ CSDL - okreslanie parametrow geometrycznych
C------ INPT - czytanie i wprowadzanie danych do programu
C------ IPAS rozklad.macierzy [AA] na macierze trojkatne
C------ MACA - macierz [A] sztywnosci elementu
C------ MACB - macierz [B]
C------ MACC - macierz [CC] (do obrotu macierzy sztywnosci)
C------ MACD - macierz [D] (sztywnosc belki)
C------ MACF - macierz [F] funkcji ksztaltu
C------ NAPR - obliczanie naprezen w punktach gaussa
C------ GRAF - procedura graficzna
C------ OBRM - obracanie macierzy [AA]=[CC]*[AA]*[CC]
C------ OBRW - obracanie wektora {W}=[CC]*{W}
C------ SKLD - skladanie macierzy struktury [AA] i [BM]
C------ SWOB - okreslanie stopni swobody
C------ XPAS - rozwiazywanie rownania [AA]*{X}={P}
C------ ZERA - usztywnianie wezlow pozbawionych swobody
C SYMBOLE:
C------- A - macierz sztywnosci elementu belki
C------- AA - macierz sztywnosci struktury
C------- B - macierz odksztalcen
C------- C,S - cosinus i sinus kata nachylenia elmentu do osi x
C------- CC,CT - macierz obrotu i odwrotna
C------- D - macierz sprezystosci
C------- DL,DL2 - dlugosc elementu, DL2=DL*DL
C------- DB - iloczyn macierzy D i B
C------- F - macierz funkcji ksztaltu i ich pochodnych
C------- IU - stopnie swobody (globalne)
C------- LPC - liczba punktow calkowania (GAUSSA)
C------- JSP - stopnie swobody (lokalne)
C------- je - numer elementu
C------- jc - numer punktu calkowania (GAUSSA)
C------- LWA,LWB - numery wierzcholkow elementow
C------- NROE - liczba elementow
C------- NROW - liczba wezlow
C------- NX - liczba wierszy w zadeklarowanej tablicy AA
C------- Mst - liczba stopni swobody
C------- P - obciazenie wezla elementu Px,Py,Mg
C------- Pci - (obciazenie midzywzowe (cinienie)
C------- Q - obciazenie wezowe od cisnienia
C------- sE - modul Younga
C------- sF - pole powierzchni przekroju elementu
C------- sI - moment bezwladnosci przekroju elementu
C------- TT - wektor obciazen i przemieszczen
C------- XY - XYK, wzpolrzedne wezlow
NX=150
MPAS=0
CALL INPT
(NROW,NROE,XY,LWA,LWB,JSP,P,Pci,wskal)
CALL SWOB (NROW,MST,IU)
CALL WYD1 (NROW,NROE,LWA,LWB,XY)
CALL MACF
DO 10 i=1,NROW
XYK(i,1)=XY(1,i)
10
XYK(i,2)=XY(2,i)
CALL SKLD(XY,LWA,LWB,NROE,AA,IU,JSP,MST,MPAS)
I=IPAS(AA,NX,MST,MPAS)
CALL SILY(NROW,NROE,XY,LWA,LWB,Pci,Q)
DO 20 i=1,NROW
DO 20 k=1,3
20
TT(IU(k,i))=P(k,i)-Q(k,i)
CALL XPAS(AA,NX,Mst,MPAS,TT)
CALL NAPR(NROW,NROE,XY,LWA,LWB,IU,TT)
CALL PRZM(XY,XYK,NROW,IU,TT,Wskal,W,WX)
NW=6
NRF=5
call gron(0)
CALL GRAF(XYK,NROW,NROE,LWA,LWB,NW,NRF,WX)
call groff
CALL WYD2
(NROW,NROE,LWA,LWB,XY,W,WX,MST,MPAS,JSP)
end
C------------------------------------------------------FUNCTION IPAS(A,NX,N,M)
C------------------------------------------------------IMPLICIT REAL *8(A-H,O-Z)
DIMENSION A(NX,M)
M1=M-1
DO 4 I=2,N
IF(DABS(A(I,1)).LT.1.0E-30) GO TO 3
I1=I-1
I2=I+1
DO 2 K=1,M1
IK=I+K
L1=MAX0(1,IK-M)
C=A(I,K)
DO 1 L=L1,I1
C=C-A(L,I2-L)*A(L,IK-L)/A(L,1)
1
CONTINUE
2
A(I,K)=C
4 CONTINUE
IPAS=1
RETURN
3 IPAS=0
WRITE(*,*)'MACIERZ jest osobliwa'
END
C------------------------------------------------------SUBROUTINE MACC(CC,C,S)
DIMENSION CC(6,6)
DO 1 k=1,6
DO 1 i=1,6
1
CC(i,k)=0.0
CC(1,1)= C
CC(1,2)=-S
CC(2,1)= S
CC(2,2)= C
CC(3,3)=1.
CC(4,4)= C
CC(4,5)=-S
CC(5,4)= S
CC(5,5)= C
CC(6,6)=1.
END
99
Podstawy MES
C--------------------------------------------------------------C
INPUT
C--------------------------------------------------------------SUBROUTINE INPT
(NW,NE,XY,LWA,LWB,JSP,P,Pci,wskal)
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
DIMENSION XY(2,50),JSP(3,50),P(3,50),Pci(2,50)
DIMENSION LWA(50),LWB(50),Zpci(50)
READ(*,*)
READ(*,*)
READ(*,*)
READ(*,*)NW
READ(*,*)
DO 10 i=1,NW
10
READ(*,*)K,XY(1,k),XY(2,k)
READ(*,*)
READ(*,*)NE
READ(*,*)
DO 11 i=1,NE
READ(*,*)K,LWA(k),LWB(k)
Zpci(k)=1.0
IF(LWA(k).GT.LWB(k)) then
Zpci(k)=-1.0
ZZ=LWA(k)
LWA(k)=LWB(k)
LWB(k)=ZZ
endif
11 CONTINUE
DO 20 i=1,NW
DO 20 j=1,3
Pci(j,i)=0.0
20
P(j,i)=0.0
READ(*,*)
22 READ(*,*)I,P(1,i),P(2,i),P(3,i)
IF(i.LE.0)GO TO 21
GO TO 22
21 CONTINUE
READ(*,*)
23 READ(*,*)k,Pci(1,k),Pci(2,k)
IF(k.LE.0)GO TO 24
Pci(1,k)=Pci(1,k)*Zpci(k)
Pci(2,k)=Pci(2,k)*Zpci(k)
GO TO 23
24 CONTINUE
READ(*,*)
30 READ(*,*)i,sFe,sEe,sIe
IF(i.LE.0)GO TO 32
DO 31 k=i,NE
sF(k)=sFe
sE(k)=sEe
sI(k)=sIe
31 CONTINUE
GO TO 30
32 CONTINUE
DO 40 i=1,NW
DO 40 j=1,3
40
JSP(j,i)=0
READ(*,*)
41 READ(*,*)I,JSP(1,i),JSP(2,i),JSP(3,i)
IF(i.LE.0)GO TO 42
GO TO 41
42 CONTINUE
C----- skala wykresu
READ(*,*)
READ(*,*)wskal
END
100
C------------------------------------------------------SUBROUTINE CSDL(XYA,XYB,C,S,DL,DL2)
DIMENSION XYA(2),XYB(2)
DX=XYB(1)-XYA(1)
DY=XYA(2)-XYB(2)
DL2=DX*DX+DY*DY
DL=DSQRT(DL2)
C=DX/DL
S=DY/DL
END
C------------------------------------------------------SUBROUTINE MACD (je,D)
DIMENSION D(4,4)
DO 1 k=1,4
DO 1 i=1,4
1
D(i,k)=0.0
D(1,1)=sE(je)*sF(je)
D(3,3)=sE(je)*sI(je)
END
C------------------------------------------------------SUBROUTINE MACB(jc,DL,B)
DIMENSION B(4,6)
DO 1 k=1,6
DO 1 i=1,4
1
B(i,k)=0.0
DL2=DL*DL
B(1,1)=F(1,2,jc)/DL
B(3,2)=F(2,3,jc)/DL2
B(3,3)=F(3,3,jc)/DL
B(1,4)=F(4,2,jc)/DL
B(3,5)=F(5,3,jc)/DL2
B(3,6)=F(6,3,jc)/DL
END
C-----------------------------------------------------------SUBROUTINE PRZM (XY,XYK,NROW,IU,TT,Wskal,W,WX)
C-----------------------------------------------------------IMPLICIT REAL *8(A-H,O-Z)
DIMENSION XY(2,50),XYK(50,6)
DIMENSION TT(150),IU(3,50),W(3,50),WX(3)
DO 15 i=1,NROW
W(1,i)=W(1,i)+TT(IU(1,i))
W(2,i)=W(2,i)+TT(IU(2,i))
W(3,i)=W(3,i)+TT(IU(3,i))
XYK(i,1)=XY(1,i)
XYK(i,2)=XY(2,i)
XYK(i,3)=XY(1,i)+Wskal*TT(IU(1,i))
XYK(i,4)=XY(2,i)+Wskal*TT(IU(2,i))
XY(1,i)=XY(1,i)+TT(IU(1,i))
XY(2,i)=XY(2,i)+TT(IU(2,i))
15 CONTINUE
389 FORMAT(1X,I5,3E12.4,2X,3E12.4)
DO 20 k=1,3
WX(k)=W(k,1)
WX(k+3)=W(k,1)
DO 20 i=1,NROW
IF(W(k,i).GT.WX(k)) WX(k)=W(k,i)
IF(W(k+3,i).LT.WX(k+3)) WX(k+3)=W(k+3,i)
20 CONTINUE
END
Podstawy MES
C------------------------------------------------------SUBROUTINE MACA(A,XYA,XYB,je)
DIMENSION A(6,6),B(4,6),CC(6,6),U(50)
DIMENSION XYA(2),XYB(2),D(4,4),DB(4,6)
CALL CSDL(XYA,XYB,C,S,DL,DL2)
CALL MACD(je,D)
CALL MACC(CC,C,S)
DO 8 i=1,6
DO 7 k=1,4
7
B(k,i)=0.0
DO 8 k=1,6
8
A(i,k)=0.
DO 9 JC=1,LPC
CALL MACB(jc,DL,B)
W=0.5*Ag(jc)*DL
DO 2 i=1,4
DO 2 k=1,6
ZZ=0.0
DO 1 j=1,4
1
ZZ=ZZ+D(i,j)*B(j,k)
2
DB(i,k)=ZZ
DO 4 i=1,6
DO 4 k=1,6
ZZ=0.0
DO 3 j=1,4
3
ZZ=ZZ+B(j,i)*DB(j,k)
4
A(i,k)=A(i,k)+ZZ*W
9 CONTINUE
CALL OBRM(A,CC,6)
END
C------------------------------------------------------SUBROUTINE MACF
DIMENSION gauss1(7),gauss2(7)
DIMENSION XX(7)
DATA gauss1/0.12948496,0.2797054,0.38183006
* ,0.41795918, 0.38183006,0.2797054,0.12948496/
DATA gauss2/-0.94910791,-0.74153119,-0.40584515,
* 0.0,0.40584515,0.74153119,0.94910791/
LPC=7
DO 2 j=1,LPC
Ag(j)=gauss1(j)
T(j)=gauss2(j)
x=(1.+T(j))/2.
x2=x*x
x3=x2*x
F(1,1,j)=1.-x
F(2,1,j)=1.-3.*x2+2.*x3
F(3,1,j)=(x-2.*x2+x3)
F(4,1,j)=x
F(5,1,j)=3.*x2-2.*x3
F(6,1,j)=(-x2+x3)
F(1,2,j)=-1.
F(2,2,j)=(-6.*x+6.*x2)
F(3,2,j)=1.-4.*x+3.*x2
F(4,2,j)=1.
F(5,2,j)=(6.*x-6.*x2)
F(6,2,j)=-2.*x+3.*x2
F(1,3,j)=0.
F(2,3,j)=(-6.+12.*x)
F(3,3,j)=(-4.+6.*x)
F(4,3,j)=0.
F(5,3,j)=(6.-12.*x)
2
F(6,3,j)=(-2+6.*x)
END
C------------------------------------------------------SUBROUTINE NAPR(NROW,NROE,XY,LWA,LWB,IU,TT)
DIMENSION TT(*)
DIMENSION XY(2,50),UU(6),D(4,4),B(4,6),EPs(4),RR(6)
DIMENSION LWA(50),LWB(50),CC(6,6),CT(6,6),IU(3,50)
DO 1 k=1,NROW
DO 1 i=1,4
1
REA(i,k)=0.0
DO 14 je=1,NROE
CALL MACD(je,D)
DO 2 i=1,3
UU(i)=TT(IU(i,LWA(je)))
2
UU(i+3)=TT(IU(i,LWB(je)))
CALL
CSDL(XY(1,LWA(je)),XY(1,LWB(je)),C,S,DL,DL2)
CALL MACC(CC,C,S)
CALL OBRW(UU,CC,6)
WRITE(*,*)'NAPREZENIA W PUKTACH GAUSSA DLA
ELEMENTU NR',je
DO 3 i=1,6
3
RR(i)=0.0
DO 8 JC=1,LPC
CALL MACB(jc,DL,B)
C----odksztalcenia
DO 5 i=1,4
EPS(i)=0.0
DO 5 k=1,6
5
EPS(i)=EPS(i)+B(i,k)*UU(k)
C----sily wewnetrzne (naprezenia)
DO 7 i=1,4
DO 7 k=1,4
7
SIG(jc,i,je)=SIG(jc,i,je)+D(i,k)*EPs(k)
WRITE(*,44)je,(EPS(k),k=1,4)
44 FORMAT(1X,I3,6E12.4)
WRITE(*,52)jc,(SIG(jc,n,je),n=1,4)
WRITE(*,52)jc,SIG(jc,1,je),SIG(jc,3,je)
C----reakcje w wezlach elementow w ukladzie lokalnym
W=0.5*Ag(jc)*DL
DO 10 i=1,6
DO 10 k=1,4
10
RR(i)=RR(i)+B(k,i)*SIG(jc,k,je)*W
8 CONTINUE
C
WRITE(*,52)LWA(je),RR(1),RR(2),RR(3)
C
WRITE(*,52)LWB(je),RR(4),RR(5),RR(6)
DO 12 k=1,6
DO 12 i=1,6
12
CT(i,k)=CC(k,i)
CALL OBRW(RR,CT,6)
DO 13 i=1,3
REA(i,LWA(je))=REA(i,LWA(je))+RR(i)
13
REA(i,LWB(je))=REA(i,LWB(je))+RR(i+3)
14 CONTINUE
C WRITE(*,*)'REAKCJE W WEZLACH (uklad globalny)'
C WRITE(*,401)
C401 FORMAT(1X,'NRE',7X,'Pu',10X,'Pw',10X,'Mv')
C DO 15 je=1,NROW
C15 WRITE(*,52)je, (REA(k,je),k=1,3)
C WRITE(*,*)
52 FORMAT(1X,I3,7E12.4)
END
101
Podstawy MES
C--------------------------------------------------------------C
WYDRUK DANYCH WEJSCIOWYCH
C--------------------------------------------------------------SUBROUTINE WYD1 (NROW,NROE,LWA,LWB,XY)
DIMENSION XY(2,50),LWA(50),LWB(50)
WRITE(*,*)'LICZBA WEZLOW = ',NROW
WRITE(*,*)'NRW
X
Y'
DO 10 i=1,NROW
WRITE(*,11)i,XY(1,i),XY(2,i)
10 CONTINUE
11 FORMAT(1X,I3,2(E12.6,2X))
WRITE(*,*)'LICZBA ELEMENTOW = ',NROE
WRITE(*,*)' NRW WA WB
DL
Sin
Cos'
DO 20 je=1,NROE
CALL CSDL(XY(1,LWA(je)),XY(1,LWB(je)),C,S,DL,DL2)
WRITE(*,21)je,LWA(je),LWB(je),DL,S,C
20 CONTINUE
21 FORMAT(1X,3I4,2X,E12.6,2X,2F9.4)
END
C--------------------------------------------------------------C
WYDRUK WYNIKOW OBLICZEN
C--------------------------------------------------------------SUBROUTINE WYD2
(NROW,NROE,LWA,LWB,XY,W,WX,MST,MPAS,JSP)
DIMENSION
XY(2,50),W(3,50),WX(3),LWA(50),LWB(50),JSP(3,50)
WRITE(*,*)'LICZBA STOPNI SWOBODY=',MST
WRITE(*,*)'
SZEROKOSC PASMA=',MPAS
WRITE(*,*)
WRITE(*,*)'PRZYROSTY PRZEMIESZCZENIA
* WEZLOW
','SILY WEWNETRZNE W WEZLACH'
WRITE(*,*)'Nrw dX
dY
teta
',
*
'Su
Sw
Sred'
DO 10 i=1,NROW
10
WRITE(*,11)i,(W(k,i),k=1,3),SIG(4,1,i),SIG(4,3,i)
11 FORMAT(1X,I2,3E11.4,3X,3E11.4)
WRITE(*,*)'PRZEMIESZCZENIA EKSTREMALNE'
WRITE(*,11)0,WX(1),WX(2),WX(3)
WRITE(*,11)0,WX(4),WX(5),WX(6)
WRITE(*,*)
WRITE(*,*)'REAKCJE W PODPORACH'
WRITE(*,*)'Nrw Pu
Pw
Mv'
DO 12 i=1,NROW
IF(JSP(1,i).LT.0.OR.JSP(2,i).LT.0.OR.JSP(3,i).LT.0)
then
WRITE(*,11)i,(REA(k,i),k=1,3)
endif
12 CONTINUE
WRITE(*,*)
WRITE(*,*)'CHARAKTERYSTYKA ELEMENTU PO
ODKSZTALCENIU'
WRITE(*,*)'NRW
X
Y
DL'
DO 20 je=1,NROE
WRITE(*,21)je,XY(1,LWA(je)),XY(2,LWB(je)),DL
20 CONTINUE
21 FORMAT(1X,I3,2X,3(E12.6,2X))
END
C------------------------------------------------------SUBROUTINE ZERA(A,JA,JB)
DIMENSION A(6,6),JA(3),JB(3)
DO 2 i=1,3
j=JA(i)
IF(j.GE.0) goto 1
A(i,i)=10.0E+30
1 CONTINUE
j=JB(i)
IF(j.GE.0) goto 2
A(i+3,i+3)=10.0E+30
2 CONTINUE
END
102
C------------------------------------------------------SUBROUTINE OBRM(A,CC,N)
DIMENSION A(6,6),CC(6,6),CA(6,6)
DO 11 i=1,N
DO 11 k=1,N
ZZ=0.0
DO 10 j=1,N
10
ZZ=ZZ+CC(j,k)*A(i,j)
11
CA(i,k)=ZZ
DO 15 i=1,N
DO 15 k=1,N
ZZ=0.0
DO 14 j=1,N
14
ZZ=ZZ+CA(j,k)*CC(j,i)
15
A(i,k)=ZZ
END
C---------------------------------------------------SUBROUTINE XPAS(A,NX,N,M,X)
C---------------------------------------------------IMPLICIT REAL *8(A-H,O-Z)
DIMENSION A(NX,M),X(N)
DO 4 I=1,N-1
ZZ=A(i,1)
C=X(I)/ZZ
J1=MIN0(N-I+1,M)
DO 1 J=2,J1
1
X(I+J-1)=X(I+J-1)-A(I,J)*C
4 CONTINUE
DO 6 I1=1,N
I=N+1-I1
DO 2 J=2,M
IF(I+J-1-N) 2,2,3
2
X(I)=X(I)-A(I,J)*X(I+J-1)
3
X(I)=X(I)/A(I,1)
6 CONTINUE
END
C----------------------------------------------------------------SUBROUTINE SKLD(XY,LWA,LWB,NROE,AA,IU,JSP,MST,MPAS)
C-----------------------------------------------------------------IMPLICIT REAL *8(A-H,O-Z)

DIMENSION A(6,6),AA(150,150)
DIMENSION IU(3,50),JSP(3,50),KS(6),XY(2,50),LWA(50),LWB(50)
DO 1 i=1,MST
DO 1 k=1,MST
1
AA(i,k)=0.0
DO 3 je=1,NROE
CALL MACA(A,XY(1,LWA(je)),XY(1,LWB(je)),je)
CALL ZERA(A,JSP(1,LWA(je)),JSP(1,LWB(je)))
DO 2 k=1,3
KS(k)=IU(k,LWA(je))
2
KS(k+3)=IU(k,LWB(je))
DO 3 k=1,6
js=KS(k)
DO 3 i=k,6
ii=IABS(js-KS(i))+1
IF(ii.GT.MPAS) MPAS=ii
AA(js,ii)=AA(js,ii)+A(k,i)
3
CONTINUE
END
Podstawy MES
C-----------------------------------------------------------SUBROUTINE GRAF(XY,NROW,NROE,LWA,LWB,NW,NF,WX)
C-----------------------------------------------------------implicit real *8(a-h,o-z)

dimension tab(5,2),itab(4,5),XY(50,6),WX(3)
dimension LWA(50),LWB(50),IELE(4),kop(10)
character*1 ac,itt(10)
character*12 zbior,zbiort
character*4 tyt(12)
character*10 ittl
character*14 ax
character*1 axl(14)
character*1 kody(10)
equivalence (ax,axl(1))
equivalence (ittl,itt(1))
data kody/'1','2','3','4','5','6','7','8','9','0'/
data IELE/1,2,4,8/
DMAX=1.0D+32
xmx=-DMAX
ymx=-DMAX
xmn=DMAX
ymn=DMAX
do 9 k=1,NROW
do 9 i=1,NF,2
x=XY(k,i)
y=XY(k,i+1)
if(x.le.xmn) xmn=x
if(y.le.ymn) ymn=y
if(x.ge.xmx) xmx=x
if(y.ge.ymx) ymx=y
9 continue
xx=xmx-xmn
yy=ymx-ymn
zz=xx
if(yy.gt.zz) zz=yy
zz1=zz
xmin=xmn
ymin=ymn
xmax=xmx
ymax=ymx
DD=NW-1.0
DX=XX/DD
DY=YY/DD
call cls
call color(15)
C RYSUJE RAMKE NA MONITORZE
call move(0,0)
call draw(719*8/9,0)
call draw(719*8/9,347)
call draw(0,347)
call draw(0,0)
C----rysowanie elementow
XX=0.0
YP=0.0
YK=YMAX-YMIN
DO 2 i=1,NW
call style(3)
call color(9)
IF(i.EQ.1.OR.i.EQ.NW)CALL STYLE(1)
XP=XX
XK=XX
nx1=nint(XP/zz*600.)+24
nx2=nint(XK/zz*600.)+24
ny1=334-nint(YP/zz*310.)-16
ny2=334-nint(YK/zz*310.)-16
call move(nx1,ny1)
call draw(nx2,ny2)
2 XX=XX+DX
YY=0.0
XP=0.0
XK=XMAX-XMIN
DO 3 i=1,NW
call style(3)
IF(i.EQ.1.OR.i.EQ.NW)CALL STYLE(1)
YP=YY
YK=YY
ny1=334-nint(YP/zz*310.)-16
ny2=334-nint(YK/zz*310.)-16
call move(nx1,ny1)
call draw(nx2,ny2)
3 YY=YY+DY
4 continue
do 30 i=1,NF,2
call style(i)
call color(14)
if(i.GT.1) call color(2)
do 30 k=1,NROE
XP=XY(LWA(k),i)-XMIN
YP=XY(LWA(k),i+1)-YMIN
XK=XY(LWB(k),i)-XMIN
YK=XY(LWB(k),i+1)-YMIN
ny1=334-nint(YP/zz*310.)-16
ny2=334-nint(YK/zz*310.)-16
call move(nx1,ny1)
call draw(nx2,ny2)
30 continue
call style(1)
call color(3)
call move(5*8/9,337)
call outhline(14,'KONIEC-<ESC> ')
call move(555*8/9,20)
call outhline(7,'Umax = ')
write(ax,'(G10.4)') WX(1)
call outhline(10,ax)
call move(555*8/9,30)
call outhline(7,'Umin = ')
call move(555*8/9,45)
call outhline(7,'Wmax = ')
call move(555*8/9,55)
call outhline(7,'Wmin = ')
call move(555*8/9,70)
call outhline(7,'Bmax = ')
call move(555*8/9,80)
call outhline(7,'Bmin = ')
100 continue
ii=inkey(0)
if(ii.eq.27) return
go to 100
end
103
Podstawy MES
C------------------------------------------------------SUBROUTINE SILY(NROW,NROE,XY,LWA,LWB,Pci,Q)
DIMENSION Q(3,50),Pci(2,50),CC(6,6),CT(6,6)
DIMENSION XY(2,50),PP(6),LWA(50),LWB(50)
Npci=0
DO 1 k=1,NROW
DO 1 i=1,3
1
Q(i,k)=0.0
DO 14 je=1,NROE
IF(Pci(1,je).EQ.0.AND.Pci(2,je).EQ.0) GOTO 14
Npci=1
DO 2 i=1,6
2
PP(i)=0.0
DO 5 jc=1,LPC
W=0.5*Ag(jc)*DL
Ps=Pci(1,je)*F(1,1,jc)+Pci(2,je)*F(4,1,jc)
PP(2)=PP(2)+Ps*F(2,1,jc)*W
PP(3)=PP(3)+Ps*F(3,1,jc)*W*DL
PP(5)=PP(5)+Ps*F(5,1,jc)*W
PP(6)=PP(6)+Ps*F(6,1,jc)*W*DL
5 CONTINUE
CALL MACC(CC,C,S)
DO 11 k=1,6
DO 11 i=1,6
11
CT(i,k)=CC(k,i)
CALL OBRW(PP,CT,6)
DO 6 i=1,3
Q(i,LWA(je))=Q(i,LWA(je))+PP(i)
6
Q(i,LWB(je))=Q(i,LWB(je))+PP(i+3)
14 CONTINUE
IF(Npci.EQ.0) RETURN
WRITE(*,*)
WRITE(*,*)'SILY OD CISNIENIA'
DO 23 i=1,NROW
WRITE(*,44)i,Q(1,i),Q(2,i),Q(3,i)
23 CONTINUE
44 FORMAT(1X,I3,2X,6(E11.4,2x))
WRITE(*,*)
END
104
C--------------------------------------------------------------C
STOPNIE SWOBODY
C--------------------------------------------------------------SUBROUTINE SWOB (NW,LSS,IU)
DIMENSION XY(2,50),IU(3,50)
ISS=1
DO 21 i=1,NW
DO 21 K=1,3
IU(k,i)=ISS
ISS=ISS+1
21 CONTINUE
LSS=IABS (IU(3,NW))
RETURN
END
C------------------------------------------------------SUBROUTINE OBRW(A,CC,N)
DIMENSION A(6),CC(6,6),C(6)
DO 11 i=1,N
ZZ=0.0
DO 10 j=1,N
10
ZZ=ZZ+CC(i,j)*A(j)
11
C(i)=ZZ
DO 12 i=1,N
12
A(i)=C(i)
END
Podstawy MES
LITERATURA
[1] Bathe K. J., Wilson E. L., Numerical method in finite element analysis, Prentice-Hall, Inc. Englowood
Clifts, New Jersey, 1976 r.
[2] Bk r., Burczyski T., Wytrzymao materiaw z elementami ujcia komputerowego, WNT, Warszawa
2009 r. ISBN: 9788320436006
[3] Borkowski W., Dacko M., Dobrociski S., Niezgoda T., Wieczorek M., Metoda elementw skoczonych
w mechanice konstrukcji, Arkady, Warszawa 1994 r.
[4] Borkowski W., Kleiber M., Nieliniowa analiza statyki cienkich powok osiowosymetrycznych metod
elementw skoczonych, Polska Akademia Nauk, Rozprawy inynierskie 29, 2 239-255, Warszawa 1981 r.
[5] Borkowski W., Szmelter J., Algorytmy obliczania drga wasnych w metodzie elementw skoczonych
wykorzystujcych programy statyki, Mat. Komf. Metody komputerowe w mechanice, tom 2. 257-262,
Opole 1977 r.
[6] Chrobak D., Fortran praktyka programowania, PWN 2003, ISBN: 83-7279-361-1
[7] Cristofield M. A., A Fast Incremental Iterative Solution Procedures That Handles Snup-Through, Computers
& Structures, Vo. 13, pp. 56-62, 1981 r.
[8] Dokumentacja MSC MARC: Theory and user information. MSC Software Corporation, Santa Anna 2001
[9] Dokumentacja Techniczno Technologiczna, DDT - 158/ITWW/92, Powoki pneumatycznego pontonu
wydobywczego, Instytut Techniczny Wyrobw Wkienniczych MORATEX w odzi, d 1992 r.
[10] Dokumentacja Techniczno Technologiczna, DDT - 160/ITWW/92, Powoki pneumatycznego pontonu
wydobywczego, Instytut Techniczny Wyrobw Wkienniczych MORATEX w odzi, d 1992 r.
[11] Drdz ., Symulacja stanu naprenia w konstrukcji przylgni ratowniczej okrtu ORP Orze obcionej
naporem wody na zadanej gbokoci w trakcie dokowania pojazdu ratowniczego SRV, XXIX Seminarium
K Naukowych Mechanikw, WAT Warszawa 2010 r.
[12] Dylg Z., Jakubowicz A., Oro Z., Wytrzymao materiaw, Wydawnictwo Naukowo Techniczne,
Tom 1 i 2, Warszawa 2007
[13] Fortran Power Station - Programmers Guide, Copyright Microsoft Corporation, USA 1995.
[14] Fortuna Z., Macukow B., Wsowski J., Metody numeryczne, Podrczniki akademickie, WNT Warszawa
2009 r. ISBN: 9788320435634
[15] Gawroski W., Kruszewski J., Ostachowicz W., Tarnowski J., Wittbrodt E., Metoda elementw skoczonych
w dynamice konstrukcji, Arkady, Warszawa 1984 r.
[16] Houbolt J. C., A recurrence matrix solution for dynamik response of elastic aircraft, J. Aero Sci., vol.17,
540-550, 1950 r.
[17] Jaskulski A., Autodesk Inventor 2010PL/2010, Wydawnictwo Naukowe PWN 2009, ISBN: 9788301160395
[18] Kacprzyk Z., Rakowski G., Metoda elementw skoczonych w mechanice konstrukcji, Oficyna Wydawnicza
Politechniki Warszawskiej, Wyd.2, Warszawa 2005 r. ISBN: 83-7207-589-1
[19] Kapias K., SolidWorks 2001 Plus. Podstawy. Helion 2003
[20] Kleiber M., Mechanika techniczna - komputerowe metody mechaniki cia staych., Tom XI, Polska
Akademia Nauk, Wyd.1, PWN, Warszawa 1995 r.
[21] Kleiber M., Metoda elementw skoczonych w nieliniowej mechanice kontinuum, Polska Akademia Nauk,
Wyd.1, PWN, Warszawa-Pozna 1985 r.
[22] Koodziej M., akowski W., Podrczniki Akademickie - Matematyka, cz II, WNT Warszawa 2003 r.
ISBN: 8320428106
[23] Kott R. K., Walczak K., Programowanie w jzyku Fortran 77, WNT Warszawa 1991.
[24] Kruszewski J., Walczak Z., Wittbrodt E., CAD CAM., Drgania ukadw mechanicznych w ujciu
komputerowym, Tom II, WNT, Warszawa 1992 r.
105
Podstawy MES
[25] Kruszewski J., Wittbrodt E., CAD CAM., Drgania ukadw mechanicznych w ujciu komputerowym, Tom I,
WNT, Warszawa 1992 r.
[26] Langer J., Tumienie pasoytnicze w komputerowych rozwizaniach rwna ruchu, Arch. In. Ld.,
25, 4, 359-369, 1979 r.
[27] Langer J., W sprawie numerycznego cakowania rwna ruchu kolokacyjn metod staego przyspieszenia,
Arch. In. Ld., 25, 4, 359-369, 1979 r.
[28] Leksiski W., akowski W., Podrczniki Akademickie - Matematyka, cz IV, Wyd.8, WNT Warszawa
1994 r.
[29] Leyko J., Mechanika oglna, cz 1 i 2, wyd. 1, PWN, Warszawa 2008 r.
[30] Marciniak A., Turbo Pascal 7.0, Wydawnictwo Nakom, Pozna 1994 r.
[31] MSC Patran: Modeling for Design Analisys. MSC Software Corporation, Santa Anna 2000
[32] Nicholas A. Solter, Scott J. Kleper, C++ zaawansowane programowanie, Helion 2005, ISBN: 83-7361-998-4
[33] Niezgodziski T., Wytrzymao materiaw, PWN, ISBN: 978-83-01-15966-5
[34] Park K. C., Practikal aspects of numerical time integration, Comp. and Struct., 7, 343-353, 1977 r.
[35] Parszewski Z., Drgania i dynamika maszyn, WNT Warszawa 1982 r.
[36] Samuel S., Advanced Simulation Using Nastran - NX5/NX6, Design Visionaries 2008,
[37] Skrzat A., Modelowanie liniowych i nieliniowych problemw mechaniki ciaa staego i przepyww ciepa
w programie ABAQUS, ISBN 978-83-7199-586-6,Politechnika Rzeszowska 2010
[38] Szmelter J., Metody komputerowe w mechanice, Biblioteka Naukowa Inyniera. PWN Warszawa 1980 r.
[39] Szturomski B., Charakterystyki dynamiczne do symulacji numerycznej materiaw stosowanych na osony
antyterrorystyczne na jednostkach pywajcych, Raport z pracy badawczej N508 - O/0054/32,
AMW/MNiSW 2009 r.
[40] Szturomski B., S. Dobrociski, L. Flis, Analiza wytrzymaociowa konstrukcji pojazdu morskiego
obcionego niekontaktowym wybuchem podwodnym., Zesz. Nauk. AMW, ROK XLIII NR 2 (150) 2003 r.
[41] Szturomski B., Post procesor graficzny wspomagajcy badania numeryczne, VI Konferencja Naukowo
Techniczna Programy MES w komputerowym wspomaganiu analizy, projektowania i wytwarzania., Rynia
10-13.10.2001r.
[42] Szturomski B., rozprawa doktorska, Wyznaczanie stanu naprenia i parametrw ruchu w powoce mikkich
pontonw wydobywczych., Akademia Marynarki Wojennej w Gdynia, 1999 r.
[43] Szymczyk E., Wieczorek M., Wytrzymao materiaw, System WAT-KM, Warszawa 1993
[44] Trajdos T., Podrczniki Akademickie - Matematyka, cz III, WNT Warszawa 2009 r. ISBN:
9788320435016
[45] Warunki techniczne na wykonanie i odbir pneumatycznych pontonw wydobywczych 1, 2.5, 5 i 10 kN.,
WT - 160/ITWW/92, Oddzia Budowy Okrtw i Postpu Technicznego STiZDMW, Gdynia 1992 r.
[46] Zienkiewicz O. C., The Finite Element Method in Engineering Science, McGRAW-HILL, London 1971 r.
[47] http://cms.advanstar.com/cms/data/articlestandard/manufacturing/042009/576552/SolidEdgeST-newlarge.jpg
[48] http://www.sycode.com/products/vtk_import_se/images/vtk_import_se.gif
[49] http://www.procad.pl/pf/page/mcad/news/96299_Autodesk_Algor_nowe_narzedzie_do_analizy
[50] http://3dcad.pl/zdjecia/news/algor_simulation_rigid_body_motion_large_1280x1024.jpg
[51] http://www.cyfronet.pl/uslugi_obliczeniowe/?a=ansys
[52] http://www.ceet.niu.edu/faculty/short/images/bat_simulation.png
[53] http://www.cyfronet.pl/uslugi_obliczeniowe/?a=abaqus
106

Podstawy MES Szturomski

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Podstawy MES Szturomski

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Akademia Marynarki Wojennej w Gdyni

Gdynia 14 marzec 2010 r.

Strona na informacje o wydawnictwie

PPROGRAMY CAD i CAE

SPIS SYMBOLI i OZNACZE

p, q, p - cinienie, obcienie cige

, - odksztacenie wzdune, ktowe

CAE ang. Computer Aided Engineering

komputerowe wspomaganie prac inynierskich

CAM ang. Computer Aided Manufacturing

komputerowe wspomaganie wytwarzania

1.1. Obiekt bada

Dlatego nie mona jednoznacznie poda receptury na budowanie modeli matematycznych.

1.2. Model dyskretny

Rys. 1. 1. Przykady dyskretyzacji poszycia kaduba OP trjwzowymi elementami

Rys. 1. 2. Stopnie swobody wza w przestrzeni trj i dwu wymiarowej,

Rys. 1. 3. Przykady elementw skoczonych, jedno, dwu i trjwymiarowych

1.3. Funkcje ksztatu

u( x) 1 ( x)u1 2 ( x)u2 ... n ( x)un

u i wartoci wzowe, zmierzone w konkretnych punktach;

Rys. 1. 4. Pomiar wielkoci u(x) w punktach x1, x2, x3, ..., xn

Funkcje ksztatu dla jednowymiarowego elementu prtowego

Rys. 1. 5. Element prtowy dwuwzowy

W tym przypadku naley okreli dwie funkcje ksztatu 1 ( x ) i 2 ( x ) . Poniewa rzd

Rys. 1. 6. Przebieg funkcji ksztatu 1, 2 dla elementu prtowego

u(0,5) 0,25u1 0,75u2

Funkcje ksztatu dla jednowymiarowego elementu belkowego

Rys. 1. 8. Element belkowy dwuwzowy

Przemieszczenie wewntrz elementu wyniesie:

natomiast kt obrotu (ugicia belki) wewntrz elementu, bdcy pochodn przemieszczenia

Wspczynniki a1, a2, a3 i a4 dla wszystkich funkcji ksztatu okrelimy korzystajc

Zaoenie 2. Obrt przekroju elementu w punkcie x 0 rwny jest przemieszczeniu

Zaoenie 3. Przemieszczenie elementu w punkcie x l rwne jest przemieszczeniu

Zaoenie 4. Obrt przekroju elementu w punkcie x l rwny jest przemieszczeniu

Podstawimy teraz wartoci funkcji 1 ( x ) zgodnie z za. 1, 2, 3, 4 do rwna (1.8) i (1.9).

Analogicznie postpimy z pozostaymi funkcjami ksztaty otrzymujc kolejno:

Rys. 1. 9. Przebieg funkcji ksztatu 1, 2, 3, 4 dla elementu belkowego

1.4. Ukady odniesienia

Rys. 1. 10. Ilustracja zmiany ukadu odniesienia

1.5. Energia sprysta ciaa odksztacalnego

1.6. Ukady liniowo spryste Clapeyrona

u 1F1 2 F2 ... k Fk ... n Fn

- sia - sia skupiona, N, przemieszczenie - przesunicie m;

Oznaczmy przez D macierz liczb wpywowych w ukadzie rwna (1.16) a przez F i U

F1 k11u1 k12u2 ...k1i ui ...k1n un

Zauwamy, e macierz K jest macierz odwrotn macierzy D (K=D-1).

Przemieszczenie u1 korzystajc z zasady superpozycji moemy okreli jako sum dwch

Dysponujc macierz podatnoci D zadanie mona odwrci do postaci:

Korzystajc z waciwoci rachunku macierzowego [44]:

dla macierzy o wymiarach 2 2 macierz dopenie i wyznacznik maj posta:

wwczas wyrazy macierzy K wynosz odpowiednio:

1.7. Energia sprysta ukadw Clapeyrona

Jeeli w rwnaniu (1.18) przemieszczenia ui okrelimy jako ui ij F j , otrzymamy wzr:

Analogicznie po podstawieniu do (1.18) Fi kij u j , otrzymamy wzr:

i po podstawieniu do (1.19) F=KU otrzymujemy:

Zalenoci te znamy w wytrzymaoci materiaw jako tw. Castigliano [12].

1.8. Energia sprysta prta rozciganego (ciskanego)

Rys. 1. 12. Energia sprysta prta rozciganego

1.9. Energia sprysta prta jednoczenie zginanego i rozciganego

energia sprysta elementarnego odcinka prta o objtoci dV dxdA wynosi:

Po podstawieniu odpowiednich wielkoci otrzymamy:

dA I oraz, e dla gwnych centralnych osi bezwadnoci

ydA 0 ostatecznie otrzymujemy:

Energia sprysta skoczonego odcinka prta o dugoci l obliczymy cakujc powysze