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Analisis de Posición: Entrada Salida ϴ3rad r2 ϴ3 r3 X4 ϴ2 ϴ2 rad
Analisis de Posición: Entrada Salida ϴ3rad r2 ϴ3 r3 X4 ϴ2 ϴ2 rad
r2
r3
2
2 rad
SALIDA
3
X4
15
45
12.9
0.225
2 rad
0
0.52
1.05
1.57
2.09
2.62
3.14
3.67
4.19
4.71
5.24
5.76
6.28
3rad
-0.074
-4.268
59.50
ANALISIS DE POSICION
X4
3
0
60.00
0
30
57.36
-9.59
60
50.58
-16.78
90
42.43
-19.47
120
35.58
-16.78
150
31.38
-9.59
180
30.00
0.00
210
31.38
9.59
240
35.58
16.78
270
42.43
19.47
300
50.58
16.78
330
57.36
9.59
360
60.00
0.00
3 rad
0
-0.17
-0.29
-0.34
-0.29
-0.17
0.00
0.17
0.29
0.34
0.29
0.17
0.00
Analisis de Posicin
70.00
60.00
50.00
40.00
30.00
20.00
10.00
0.00
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
cos2
cos3
sen2
sen3
cos2
1.00
0.87
0.50
0.00
-0.50
-0.87
-1.00
-0.87
-0.50
0.00
0.50
0.87
1.00
ENTRADA
w2
0.975
0.997
0.22
-0.07
cos3
1.00
0.99
0.96
0.94
0.96
0.99
1.00
0.99
0.96
0.94
0.96
0.99
1.00
SALIDA
w3
Vx4
ANALISIS DE VELOCIDAD
sen2
sen3
0.00
0.00
0.50
-0.17
0.87
-0.29
1.00
-0.33
0.87
-0.29
0.50
-0.17
0.00
0.00
-0.50
0.17
-0.87
0.29
-1.00
0.33
-0.87
0.29
-0.50
0.17
0.00
0.00
-0.33
-2.26
w3
-0.33
-0.29
-0.17
0.00
0.17
0.29
0.33
0.29
0.17
0.00
-0.17
-0.29
-0.33
Analisis de Velocidad
20.00
15.00
10.00
5.00
0.00
-5.00
-10.00
-15.00
330
360
-20.00
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
ENTRADA
2
ANALISIS DE ACELERACION
3
Ax4
-0.17
-20.00
0.01
-20.48
0.21
-12.63
0.35
-2.20
0.38
4.63
0.30
7.69
0.17
10.00
-0.01
13.00
-0.21
15.36
-0.35
12.80
-0.38
2.62
-0.30
-10.79
-0.17
-20.00
Vx4
0.00
-5.30
-10.73
-15.00
-15.25
-9.70
0.00
9.70
15.25
15.00
10.73
5.30
0.00
ad
SALIDA
3
Ax4
0.5
Analisis de Aceleraci
20.00
15.00
10.00
5.00
0.00
240
270
300
330
-5.00
-10.00
-15.00
-20.00
-25.00
30
60
90
120
150
180
210
-0.096
-21.38
e Aceleracin
180
210
240
270
300
330
360