Rules:: Assignment 2 Tf3101 System Dynamics and Simulation

ASSIGNMENT 2
TF3101 SYSTEM DYNAMICS AND SIMULATION

To be submitted before 5-Oct-2016, 5:00 PM
Rules:
1. You have to answer each question directly on the corresponding answer box.
2. Please preserve the formatting of this document. On top of that, please use Microsoft
Equation (Equation Editor) or MathType to type all the equations. Do not snap equations
and paste it as picture on any answer boxes.
3. You may discuss this assignment with other students, but please list down their identities
on Reference(s) field. All students who are referred by their friend(s) will get a 2% bonus
score per student who refers to their work.
4. Answers may be written in English or Indonesian.
5. After you are finished, save this file as PDF and upload it to the e-learning website.
6. Shall you find any technical problems, please see the teaching assistant.
I wish you the very best of luck!
Full Name : Inneke Wulandari Setiadi
Student ID : 13314009
Reference(s) :
A. Haritsa Hammami 13314025
B. Syifa Mediana 13314059
C. Dina Puspita
13314005
D. Said Gegas
13314055
E. Ritomi A.
13314057
F. Hariyadi
13314035
G. I Wayan Hari
13314019
1. Derive the state space of the following differential equations:
a.
G s
3
4
s 3s 3 s 5
Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB
Page | 1
Z ( s)
s 3s s 5 Z ( s)
3Z ( s)
G ( s) 4
3
s Z (s ) 3s Z ( s) sZ ( s ) 5Z ( s)
Jadi,
y (t )
3z
4
d 3 z dz
u (t ) d z
3
5z
dt 4
dt 3 dt
misal :
G ( s)
x1 z
dz dx1
dt dt
d 2 z dx
x3 2 2
dt
dt
3
d z dx
x4 3 3
dt
dt
diperoleh,
x2
y (t ) 3 x1
u (t )
d 4z
3 x4 x2 5 x1
dt 4
d 4z
3 x4 x2 5 x1 u (t )
dt 4
maka,
dx1
dt
0 1
dx2
0 0
dt
0 0
dx
3
dt
5 1
dx
4
dt
0
0
1
0 3
0
1
0
x1
x
2
x3

x4
0
0
u (t )
0

1
x1
x
2
y (t ) 3 0 0 0
x3

x4
b.
G s
6
3s 3 2 s 2 s 5
Page | 2
6
Z ( s)
2
3s 2 s s 5 Z ( s )
6Z ( s )
G(s) 3
2
3s Z ( s ) 2 s Z ( s ) sZ ( s ) 5Z ( s )
Jadi,
y (t )
3z
3
d z
d 2 z dz
u (t )
3 3 2 2 5z
dt
dt
dt
misal :
x1 z
G(s)
dz dx1
dt dt
d 2 z dx
x3 2 2
dt
dt
diperoleh,
y (t ) 6 x1
x2
u (t ) d 3 z 2
1
5
3 x3 x2 x1
3
dt
3
3
3
3
d z 2
1
5
x3 x2 x1 u (t )
3
dt
3
3
3
maka,
dx1
dt
0
dx
2 0
dt
5
dx
3
3
dt
1
0
1
3
1
2
x1
x
2
x3
0

0 u (t )
1

3
x1
y (t ) 6 0 0 x2
x3
c.
G s
5 s 2
s s 1
Page | 3
5s 10 Z (s )
s 2 s Z (s)
5sZ ( s ) 10Z ( s )
G ( s) 2
s Z ( s ) sZ ( s )
Jadi,
dz
5 10 z
y (t )
dt
u (t ) d 2 z dz
dt 2 dt
misal :
x1 z
G ( s)
dz dx1
dt dt
diperoleh,
y (t ) 5 x2 10 x1
x2
u (t )
d 2z
x2
dt 2
d 2z
x2 u (t )
dt 2
maka,
dx1
dt
0 1
0 1
dx2
dt
x1
0
x 1 u (t )

2
x
y (t ) 10 5 1
x2
d.
G s
5 s 1
s 3 s 5 s 7
Page | 4
5s 5
Z ( s)
2
s 15s 71s 105 Z ( s)
5sZ ( s ) 5Z ( s )
G ( s) 3
s Z ( s ) 15s 2 Z ( s) 71sZ ( s) 105 Z ( s)
Jadi,
dz
5 5z
y (t )
dt
3
2
d z
dz
u (t ) d z
15 2 71 105 z
3
dt
dt
dt
misal :
x1 z
G ( s)
dz dx1
dt dt
d 2 z dx
x3 2 2
dt
dt
diperoleh,
y (t ) 5 x2 5 x1
x2
u (t )
d 3z
15 x3 71x2 105 x1
dt 3
d 3z
15 x3 71x2 105 x1 u (t )
dt 3
maka,
dx1
dt
1
0
0
dx2 0
0
1
dt
105 71 15
dx3
dt
x1
x
2
x3
0
0 u(t )

1
x1
y (t ) 5 5 0 x2
x3
2. Sketch the impulse responses of the following transfer functions:
G s
4
s 0.5
a.
Pada matlab menggunakan tool transfer function dengan coding sebagai berikut:
G1= tf (4, [1 0,5]); impuls (G1)
Maka didapatkan grafik respon impulsnya:
Page | 5
Analisis:
Dengan mentransformasi balik nilai output maka akan diperoleh persamaan kurva respon
impuls sebagai berikut:
G ( s)
Y (s )
I (s )
maka
Y ( s) G ( s) I ( s)
4
Y ( s)
1
s 0,5
sehingga
y (t ) 4e0,5t
Pada grafik terlihat amplitudo awal sebesar 4 lalu respon menurun secara eksponensial
menuju nol pada saat t . Dilihat dari fungsi transfernya, sistem ini merupakan sistem orde
satu, dengan persamaan umum fungsi transfernya sebagai berikut:
G ( s)
k
t s 1
Sehingga untuk sistem ini diperoleh;

Konstanta waktu () = 2
Nilai gain (k) = 8
G s
10
2s 8
b.
G1= tf (10, [2 8]); impuls (G1)
Page | 6
Analisis:
G ( s)
Y (s )
I (s )
maka
Y ( s ) G ( s ) I ( s )
10
Y (s)
1
2s 8
5
Y (s)
s4
sehingga
y (t ) 5e4t
Pada grafik 1.2 terlihat bahwa respon berbentuk kurva eksponensial dengan amplitudo
sebesar 5 y(t) hal ini sesuai dengan persamaan kurva yang diperoleh. Dilihat dari fungsi
transfernya, sistem ini merupakan sistem orde satu, dengan persaman umum fungsi
transfernya sebagai berikut:
G ( s)
k
t s 1

Konstanta waktu () = 0,25
Nilai gain (k) = 1,25
c.
G s
5
2
s 7 s 10
Page | 7
G1= tf (5, [1 7 10]); impuls (G1)
Analisis:
G (s)
Y (s)
I ( s)
maka
Y ( s ) G ( s ) I ( s )
5
1
s 7 s 10
5
Y (s)
( s 5)(s 2)
Y (s)
Dengan menggunakan partial fraction diperoleh:
5 1
5 1
Y (s)

3 s2 3 s5
sehingga
5
5
y (t ) e 2t e 5t
3
3
Pada grafik 1.3 terlihat bahwa respon awalnya meningkat secara eksponensial hingga waktu
tertentu lalu responnya berubah menjadi turun secara eksponensial hingga menuju nol hal ini
sesuai dengan persamaan kurva yang diperoleh. Dilihat dari fungsi transfernya, sistem ini
merupakan sistem orde dua tipe nol, dengan persaman umum fungsi transfernya sebagai
berikut:
Page | 8
G(s) =
w n2
s 2 2w nz s w n 2
wn ) =
Frekuensi natural (
10
Rasio redaman (z ) = 1,106

Berdasarkan rasio redamannya, sistem ini memiliki sifat overdamped.
G s
2
2
s 4s 15
d.
G1= tf (2, [1 4 15]); impuls (G1)

Analisis:
Page | 9
G ( s)
Y ( s)
I ( s)
maka
Y ( s ) G ( s ) I ( s)
2
1
s 4s 15
2
Y (s)
( s 2) 2 11
Y (s)
2
11
2
11 ( s 2) 11
sehingga
Y (s)
y (t )
2
sin( 11t )e 2t
11
seperti yang terlihat pada grafik 1.4, respon berbentuk sinusoida namun teredam sesuai
dengan fungsi eksponensialnya. Dilihat dari fungsi transfernya, sistem ini merupakan sistem
orde dua, dengan persaman umum fungsi transfernya sebagai berikut:
w n2
G ( s) = 2
s 2w nz s w n 2
wn
Frekuensi natural (
)=
15
rad/s
Rasio redaman (z ) = 0,516

Berdasarkan rasio redamannya, sistem ini memiliki sifat oscillatory underdamped.
e.
G s
G ( s)
15
2
s 8s
Y (s )
I (s )
maka
Y ( s ) G ( s) I ( s )
15
1
s 8s
15
Y ( s)
s(s 8)
Y ( s)
G1= tf (15, [1 8 0]); impuls (G1)
Page | 10
Analisis:
G ( s)
Y (s )
I (s )
maka
Y ( s ) G ( s) I ( s )
15
1
s 8s
15
Y ( s)
s(s 8)
Y ( s)
15 1 15 1

8 s 8 s 8
sehingga
Y (s)
y (t )
15
15
u (t ) e 8t
8
8
Berdasarkan fungsi transfernya, sistem ini merupakan sistem orde dua tipe nol.
3. Sketch the step responses of the following transfer functions:

G s
7
s 0.6
a.
Page | 11
G1= tf (7, [1 0.6]); step (G1)

Maka didapatkan grafik respon stepnya:
Analisis:
step sebagai berikut:
G ( s)
Y ( s)
U (s)
maka
Y ( s) G ( s) U ( s )
7
1
Y ( s)
s 0, 6 s
7
Y ( s)
s( s 0, 6)
35 1 35
1

3 s 3 s 0, 6
sehingga
35
35
y (t ) u (t ) e 0,6t
3
3
Y (s)
Berdasarkan fungsi transfernya, sistem ini merupakan sistem orde satu tipe nol degan
properti sebagai berikut:
Konstanta waktu
( )=
5
3 s
35
Nilai gain(k) = 3
Page | 12
G s
3
4s 1
b.
G1= tf (3, [4 1]); step (G1)
Analisis:
G ( s)
Y (s)
U (s )
maka
Y ( s) G ( s) U ( s )
3 1
4s 1 s
3/ 4
Y ( s)
s( s 1/ 4)
Y ( s)
1
1
Y ( s) 3 3
s
( s 1/ 4)
sehingga
y (t ) 3u (t ) 3e 1/4t
Page | 13
Berdasarkan fungsi transfernya, sistem ini merupakan sistem orde satu tipe nol degan
properti sebagai berikut:
Konstanta waktu ( )= 4
Nilai gain(k) = 3
G s
3
2
s 8s 30
c.
G1= tf (3, [1 8 30]); step (G1)

Analisis:
y (t )
1 4t
e 7 e4t 2 14 sin( 14t ) 7 cos( 14t )
70
(menggunakan wolfram alpha)
Berdasarkan fungsi transfernya, sistem ini merupakan sistem orde dua tipe nol degan properti
sebagai berikut:
Frekuensi natural
( )=
30 rad/s
rasio redaman (z ) = 0.73

sehingga berdasarkan rasio redamannya, sifat sistem ini adalah underdamped.
Page | 14
G s
9
2
s 9s 20
d.
G1= tf (9, [1 9 20]); step (G1)

Analisis:
G(s)
Y (s )
U (s )
maka
Y ( s ) G ( s ) U ( s )
9
1
s 9s 20 s
9
Y (s)
s (s 4)( s 5)
Y (s)
9 1 9 1
9 1

20 s 4 s 4 5 s 5
sehingga
Y (s)
y (t )
9
9
9
u (t ) e 4t e 5t
20
4
5
Page | 15
sebagai berikut:
Frekuensi natural
( )=
10 rad/s
rasio redaman (z ) = 1,42

sehingga berdasarkan rasio redamannya, sifat sistem ini adalah overdamped.
G s
15
2
s 6s 9
e.
G1= tf (15, [1 6 9]); step (G1)

Analisis:
G ( s)
Y (s )
U (s )
maka
Y ( s ) G ( s ) U ( s )
15
1
s 6s 9 s
9
Y (s)
s (s 3) 2
Y (s)

Page | 16
5 1 5 1
1
Y ( s)
5
3 s 3 s 3
( s 3) 2
sehingga
5
5
y (t ) u (t ) e 3t 5te 3t
3
3
sebagai berikut:
Frekuensi natural ( )= 3 rad/s
rasio redaman (z ) = 1
sehingga berdasarkan rasio redamannya, sifat sistem ini adalah critical damped.
4. Consider the following system:
a. Derive the differential equation that represent the relationship between the levels h 1, h2
with flows q1 and q2.
Sistem tersebut memiliki dua volume kontrol yaitu tangki 1 dan tangki 2, maka persamaan
diferensial untuk h1 dan h2 sebagai berikut:
1. Tinjau tangki 1
S qin S qout S qst

q1 0 C1
q1 C1
dh1
dt
dh1
dt
h2 h1
dh
C1 1
R1
dt
dh1
h
h
2 1
dt R1C1 R1C1
R 1
dq1 R2 1
1
R2 1
q 2
q2
q1
dt
R1 C2 R2
R1 C2 R2
R1 C2 R2 C1 R1
2. Tinjau tangki 2
Page | 17
S qin S qout S qst

dh2
dt
(h h ) h
dh
qin 2 1 2 C2 2
R1
R2
dt
qin q1 q2 C2
dh2 qin
h
h
h
1 2 2
dt C2 R1C2 R2C2 R1C2
dq2
1
q q1 q2
dt C2 R2
b. Derive the state space that represent the relationship between the levels h 1, h2 with flows
q1 and q2.
Sistem tersebut adalah sistem MIMO (multi input multi ouput) sehingga untuk mendapatkan
solusinya lebih mudah dihitung menggunakan metode state space sebagai berikut:
State space untuk fungsi ketinggian:
dh1
dt
R1C1

1
dh2
RC
dt
1 2
1
R1C1
1
h
1
1 qin

1
1 h2
C2
R2C2 R1C2
1 0 h1

0 1 h2
y (t )
State space untuk fungsi debit:
1
R 1
R2 1
R2 1
dq1
(
) 2
dt
R1 C2 R2 C1R1
R1 C2 R2 q1 R1 C2 R2
qin

q
dq
1
1
1
R2C2
R2C2
R2C2
dt
1 0 q1

0 1 q2
y (t )
c. If C1 = C2 = 0.2, R1 = 10 and R2 = 100, sketch the changes in h1, h2 and q2 due to a unit
step change in q1.
State space dari sistem ini:
x(t ) Ax Bu
y (t ) Cx Du
Dengan memasukin coding berikut pada matlab akan diperoleh skema output ketinggian dari
interacting system tersebut;
C1 = 0.2;
C1 = C2
R1 = 10;
R2 = 100;
A=[-1/(R1*C1) 1/(R1*C1); 1/(R1*C2) (1/(R1*C2)+1/(R2*C2))];
B=[0;1/C2];
C=[1 0; 0 1];
D=[0];
Page | 18
G=ss(A,B,C,D);
step (G);
diperoleh skemanya,
State space dari sistem ini:
x(t ) Ax Bu
y (t ) Cx Du
Dengan memasukin coding berikut pada matlab akan diperoleh skema output debit dari
interacting system tersebut;
C1=0.2;
C2=C1;
R1=10;
R2=100;
A=[-((R2/R1)*(1/(C2*R2)+1/(R1*C1))) -(R2/R1)*(1/(C2*R2)); -1/(R2*C2) -1/(R2*C2)];
B=[(R2/R1)*(1/(C2*R2)); 1/(C2*R2)];
C=[1 0; 0 1];
D=[0];
G = ss(A,B,C,D);
step(G);
diperoleh skemanya,
Page | 19
Page | 20

Rules:: Assignment 2 Tf3101 System Dynamics and Simulation

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Rules:: Assignment 2 Tf3101 System Dynamics and Simulation

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ASSIGNMENT 2

TF3101 SYSTEM DYNAMICS AND SIMULATION

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

Sehingga untuk sistem ini diperoleh;

Maka didapatkan grafik respon impulsnya:

Sehingga untuk sistem ini diperoleh;

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

Dengan menggunakan partial fraction diperoleh:

Sehingga untuk sistem ini diperoleh;

Rasio redaman (z ) = 1,106

G1= tf (2, [1 4 15]); impuls (G1)

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

Rasio redaman (z ) = 0,516

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

Dengan menggunakan partial fraction diperoleh:

3. Sketch the step responses of the following transfer functions:

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

G1= tf (7, [1 0.6]); step (G1)

Dengan menggunakan partial fraction diperoleh:

G1= tf (3, [1 8 30]); step (G1)

rasio redaman (z ) = 0.73

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

G1= tf (9, [1 9 20]); step (G1)

Dengan menggunakan partial fraction diperoleh:

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

rasio redaman (z ) = 1,42

G1= tf (15, [1 6 9]); step (G1)

Dengan menggunakan partial fraction diperoleh:

S qin S qout S qst

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

S qin S qout S qst

State space untuk fungsi debit:

State space dari sistem ini:

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology, ITB

You might also like