CPU jedinica PLC kontrolera

Sken ciklus
Karatketistike CPU jedinice
SLC 500

Organizacija memorije
Programske datoteke
Datoteke podataka

PLC CPU (ili procesorska

jedinica)

Operativni sistem PLC-a

Projektovan za tano za odreenu vrstu primene:
Periodino oitava (unosi) signale sa senzora
Izvrava odreen broj aritmetiko-logikih operacija (u skladu sa
zadatom funkcijom - programom)
Prenosi rezultat na izvrne organe ili neke druge indikatorske
ureaje
Dodatno: Komunicira (razmenjuje podatke) sa nekim drugim
raunarskim sistemima u mrei

PLC OS je projektovan da automatski obezbedi ciklino

ponavljanje navedenih aktivnosti
Ovaj ciklus se zove sken ciklus.
Drugi bitan zadatak OS-a je organizacija memorije.

Sken ciklus
Izlazni sken:
PLC oitava sadraj ulaznih linija
(registara ulaznih modula) i oitane
podatke prenosi u odreeno
podruje memorije slika ulaza.

Programski sken:
Izvrava programske naredbe
Operandi se uzimaju iz slike ulaza
ili iz oblasti memorije gde se uvaju
interne promenljive
Rezultati se smetaju u posebno
podruje memorije slika izlaza.

Izlazni sken:
Podaci iz slike izlaza se prenose
na izlazne linije (registre izlaznih
modula).

Ulazni-programski-izlazni sken
Vano: pri izvravanju programa podaci se ne uzimaju direktno sa
ulaznih modula, niti se rezultati direktno postavljaju na izlazne
module, ve program razmenjuje podatke isljuivo sa memorijom!
Stvara se utisak da je PLC sve operacije definisane programom
obavio u isto vreme

Sken ciklus
Komunikacija (4. sken):
Namenjen realizaciji razmene
podataka sa ureajima koji su
povezani sa PLC-om

Odravanje (5. sken):

Auriraju se interni tajmeri i registri,
kao i niz drugih poslova vezanih za
odravanje sistema, o kojima korisnik
i ne mora da bude informisan

Trajanje sken ciklusa:

Zavisi od brzine rada procesora.
Ulazni i izlazni sken: 0.25 - 2.56 ms
Programski sken - zavisi od veliine
programa

Karakteristike CPU jedinice

Memorija(RAM):
Veliina (KB)
Da li postoji mogunost proirenja i konfigurisanja za smetanja
programa ili podataka?
U/I take:
Najvei broje lokalnih U/I adresa koje podrava procesor u toku ulaznog i
izlaznog skena
Da li postoji mogunost proirenja preko udaljenih U/I. (posebna asija
koja sadri U/I module koji razmenjuju podatke sa PLC-om).
Komunikacione opcije:
Ugraeni komunikacioni intefejsi i protokoli (RS232, Ethernet,
Controlbus, .)
Performanse:
Vreme programskog skeniranja potrebnog za 1Kbajt programa
Vreme potrebno za ulazni i izlazni sken
Vremena izvravanja jedne bit naredbe
Programiranje:
Broj raspoloivih naredbi leder jezika

CPU jedinica kontrolera SLC

500
Specifikacija
Memorija

Lokalni U/I

SLC 5/01

1K UI ili 4KDW
4K UI ili 16KDW
256 digitalnih

Udaljeni U/I
nema
Trajno
pamenje

SLC 5/02

SLC 5/03

SLC 5/04

4K UI ili 16K DW

12K UI i 4K DW

12K UI i 4K DW
28K UI i 4K DW
60K UI i 4K DW

480 digitalnih

960 digitalnih

960 digitalnih

Kapacitet zavisi od vrste napajanja i veliine programske

memorije
- najvie moe biti 4096 ulaza i 4096 izlaza -

EEPROM ili
UVPROM

EEPROM ili
UVPROM

Fle EPROM

Fle EPROM

8 ms/K

4.8 ms/K

1 ms/K

0.9 ms/K

Izvravanje
bit naredbe

4 s

2.4 s

.44 s

.37 s

Broj
mainskih
naredbi

52

71

99

99

Tipino vreme
programskog
skeniranja

Organizacija memorije
OS upravlja zauzeem RAM memorije.
Specifian nain organizacije memorije, kakav se
ne sree kod drugih OS.
RAM se deli na:
Program files (programske datoteke) i
Data files (datoteke podataka)

Processor file (procesorska datoteka) = Program

files + Data files
Sadri sve naredbe, podatke i specifikaciju modula koji
su relevantni za datu aplikaciju, odnosno korisniki
program

Organizacija
memorije
Svakoj datoteci
(programskoj ili datoteci
podataka) je pridruen
redni broj iz opsega 0 255.
Svaka datoteka uva
podatke nekog specifinog
tipa.
Neke datoteke su
obavezne, dok se druge
kreiraju po potrebi
(zavisno od potrebe
aplikacije)

Programske datoteke
Sadre informacije o samom kontroleru, glavni korisniki
program i potprograme
Svaka aplikacija (procesorska datoteka) mora da ima
sledee programske datoteke:
System Program sistemski program (file 0) - sadri razliite
informacije o samom sistemu: tip procesora, konfiguracija U/I
modula, ime procesorske datoteke, lozinku ....
Reserved dat. rezervisna za potrebe operativnog sistema (file
1)
Main Ladder Program glavni leder program (file 2) glavni
korisniki program
Subroutine Ladder Program - potprogrami (file 3 - 255)
korisniki potprogrami - koji se pozivaju iz glavnog programa.

Datoteke podataka
Datoteke podataka sadre podatke koji se
obrauju pomou naredbi leder programa.
Podaci - konvertovane (numerike) vrednosti
signala koji se preko ulazno/izlaznih modula
unose u kontroler, ili se iz kontrolera prenose na
izlazne ureaje, kao i interne promenljive koje se
koriste kao operandi u razliitim operacijama.
Jedna datoteka sadri samo jedan tip (vrstu)
podataka (bit, integer, ...), koji ujedno ukazuje i
na tip datoteke !
Tip datoteke odreuje njenu organizaciju

Tipovi promenljivih i datoteka

Datoteka se oznaava pomou:
Rednog broja, koji jednoznano
odreuje mesto te datoteke u
nizu datoteka podataka koje se
nalaze u procesorskoj datoteci
Slova kojim se identifikuje tip
datoteke (O, I, S, B, C, T... )

Prvih devet datoteka imaju

unapred definisan tip koji ne
moe da se menja.
Tipove preostalih datoteke
korisnik sam bira i definie u
skladu sa aplikacijom koju
razvija.

Tipovi promenljivih i datoteka

File 0 Tip O - output (izlaz) sadri sliku izlaza;
sadraj datoteke se prenosi na izlazne linije za vreme
izlaznog skena.
File 1 Tip I - input (ulaz) - sadri sliku ulaza; u ovu
datoteku se za vreme ulaznog skena smetaju vrednosti
sa ulaznih linija.
File 2 Tip S - status - sadri podatke vezane za rad
kontrolera.
File 3 Tip B - bit sadri interne promenljive bit tipa.
File 4 Tip T - timer (asovnik) - sadri podatke koji se
koriste za interne asovnike.
File 5 Tip C - counter (broja) - sadri podatke koji se
koriste za interne brojae.

Tipovi promenljivih i datoteka

File 6 Tip R - control (upravljanje) sadri duinu,
poloaj pokazivaa i bitove statusa za odreene naredbe
kao to su naredbe za pomeranje sadraja registara i
sekvenci.
File 7 Tip N - integer (celobrojna) sadri podatke
celobrojnog tipa.
File 8 Tip F - floating point (realna) - sadri podatke
predstavljene u formatu pokretnog zareza kao 32-bit
brojeve u opsegu (1.1754944e-38 to 3.40282347e+38).
File 9 do file 255 Tip definie korisnik - korisnike
datoteke ove datoteke definie korisnik kao datoteke tipa
B, T, C, N.

Element datoteke
Element
Osnovna jedinica datoteke
Sastoji se iz nekoliko 16-bitnih rei (koliko, zavisi od
tipa datoteke)
Logika adresa elementa - pozicija elementa u
datoteci
Mogunost adresiranja delova elementa (rei u
elementu i bitova u rei)

Hijerarhija:
Datoteka sadri odreeni broj elemenata
1 element sadri nekoliko rei
1 re sadri 16 bita.

Adresiranje
Adresa elementa
Relativni poloaj elementa u odnosu na poetak
datoteke

Adresa rei
Relativni poloaj rei u okviru elementa

Adresiranje
Adresa bita
Relativan poloaja bita u okviru te rei (nulti, prvi,
drugi, bit brojano s desna u levo) ili

Releativan poloaja bita u odnosu na poetak

odgovarajueg elementa kome pripada re iji se bit
adresira.

Veliine elemenata pojedinih

datoteka
Tip
datoteke

Duina
elementa

B, N, A

1 re

2 rei

T, C, R

3 rei

Adresira se
bit b - Xf:e/b ;
element e Xf:e
element e Xf:e
bit b u rei 0 Xf:e.0/b ; (indikatori stanja su
bitovi rei 0)
re w Xf:e.w ; w = {1,2}, promenljive su u
reima 1 ili 2
bit b u rei w Xf:e.w/b

St

42 rei

re w - Xf:e.w ; 0 w 41
element e Xf:e

Kreiranje i zauzee datoteka

Broj rei koje zauzima jedna datoteka odreen je
najveom adresom elementa te datoteke koji se
koristi u programskim naredbama!
Sa izuzetkom datoteke statusa S, koja se kreira
automatski, sve ostale datoteke podataka ne
postoje a priori same po sebi, ve se formiraju u
toku kreiranja programa i to navoenjem
odgovarajue adrese u programu
Prvo navoenje broja datoteke inicijalizuje njeno
kreiranje

Kreiranje i zauzee datoteka

Redosled: F8:3, F8:1 i F8:5

Diskretni U/I moduli

Tipizirani moduli za spregu sa diskretnim
senzorima i aktuatorima.
Ulazni moduli
konverzija digitalnog (binarnog) signala koji dolazi sa
senzora u numeriku vrednost 0 ili 1 i smetanje tog
podatka kao jedan bit na odgovarajue mesto u
memoriji.

Izlazni moduli:
Oitavanje numerike vrednosti nekog bita u memoriji
i konverzija u binarni signal koji se vodi na aktuator

Diskretni U/I moduli

Svaki pin se identifikuje:

Tipom (ulaz/izlaz)
Brojem (adresa pina)

Diskretni U/I moduli

Tri tipa:
Ulazni
Izlazni
Kombinovani

Razliite gustine pinova

4, 8, 16 ili 32 pina po modulu

Za razliite naponske nivoe:

AC, DC ili TTL

Adresa pina
Svaki U/I pin ima u okviru kontrolera
jedinstvenu adresu, koja je odreena
adresom slota u koji se modul postavlja i
adresom pina unutar modula.
Adresa pina je odreena automatski
stavljanjem modula u asiju kontrolera i ne
moe se programski menjati

Diskretni ulazni moduli

Dva osnovna zadatka:
Konvertuje logike nivoe napona iz spoljnjeg sveta u
logike nivoe koje zahteva procesorska jedinica.
titi procesorsku jedinicu od spoljnjeg sveta

Koriste se za:
Spregu sa diskretnim senzorima
Za razmenu ON/OFF signala sa drugim pametnim
ureajima (inteligentne maine, roboti, ...) u cilju
koordinacije rada ili ostvarenja neke forme primitivne
komunikacije.

Diskretni ulazni moduli - ulazno

kolo
Opto-izolacija:

Eliminacija treperenja konakta

Sprega ulaznih ureaja i ulaznog

PLC modula

Neophodno je eksterno
napajanje

Sprega ulaznih ureaja i ulaznog

PLC modula

AC diskretni ulazni moduli

Povezivanje digitalnih senzora

Senzori zahtevaju napajanje da bi obavljali svoju
funkciju, ak i kada nisu ativirani spoljnom pobudom.
Ogranienje u pogledu maksimalne struja kroz senzor
kada je u stanju ON
Struja curenja - Struja koja je neophodna za rad senzora
Opasnost da izozove lano aktiviranje ulaznog modula

Senzori sa tri prikljuka: NPN

tipa

Senzori sa tri prikljuka: NPN

tipa

Diskretni izlazni moduli

Za spregu PLC kontrolera i izlaznih ureaja koji
zahtevaju on/off upravljanje (starteri motora,
svetiljke, relei, solenoidi i sl.).
Digitalni izlazni moduli funkcioniu kao prekidai
(svaki izlazni pin moe biti otvoren ili zatvoren).
U konfiguracijama sa po 8, 16 i 32 izlaza.
Vaan parametar: maksimalna izlazna struja
Po izlazu (npr. max 1A)
Po modulu (npr. max 5A)
Svaki izlaz je zatien posebnim osiguraem

Diskretni izlazni moduli

Obino nekoliko prikljuka za masu (mogunost
korienja razliitih naponskih nivoa na jednom
modulu)

Diskretni izlazni moduli - Tipovi

izlaznog stepena
3 tipa:
Tranzistorski (za prekidanje DC napona)
Trijak (za prekidanje AC napona)
Relejni (za prekidanje DC ili AC napona)

Relejni:

Sprega induktivnog optereenja na

izlazni modul
Neophodna je zatitna dioda (eliminacija naponskih pikova
koji nastaju usled naglog prekida struje kroz induktivnost)

Sprega sa izlaznim ureajima NPN

i PNP tipa

Diskretni U/I moduli serije SLC 500

Diskretni U/I moduli serije SLC 500

- nastavak

Diskretni U/I moduli serije SLC 500

- nastavak

Sprezanje diskretnih modula sa

kontrolerom
Za vreme ulaznog skena, oitavaju se vrednosti svih
ulaznih pinova i ogovarajue vrednosti (0 ili 1) smetaju
u sliku ulaza.
Za vreme izlaznog skena, binarne vrednosti iz slike
izlaza se prenose na izlazne pinove.
Svakom modulu je pridruena jedna 16-bitna re u
datoteci 0, odnosno 1.
Ako modul ima manje od 16 pinova, onda se ne koriste svi bitovi
u pridruenoj rei.
Ako modul ima 32 pina, njemu se pridruuju dve susedne 16bitne rei.
Re pridruena modulu zavisi od slota u kome se modul nalazi

Adresiranje U/I pinova

Slot U/I tip

(pinovi)

Data file 0 Output image

Adres
a
rei

Adrese
bitova

1 - out
(0-5)

O:1

O:1/0
O:1/5

3 - out
(0-15)

O:3

O:3/0
O:3/15

4 out
(0-7)

O:4

O:4/0
O:4/7

5 out
(0-15)

O:5

O:5/0
O:5/15

5 out
(16-32)

O:5.1

O:5.1/0 ..
.
O:5.1/15

9 out
(0-15)

O:9

O:9/0
O:9/15

bitovi
15

14

13

Ne koristi se

Ne koristi se

12

11

10

Slot U/I tip

Data file 1 Input image

Adre
sa
rei

Adrese
bitova

1 - in
(0-5)

I:1

I:1/0
I:1/5

2 - in
(0-15)

I:2

I:2/0
I:2/15

2 in
(1632)

I:2.1

I:2.1/0

I:2.1/15

4 in
(0-7)

I:4

I:4/0
I:4/7

6 in
(0-15)

I:6

I:6/0
I:6/15

7 in
(0-15)

I:7

I:7/0
I:7/15

8 in
(0-7)

I:8/0
I:8/7

bitovi
15

14

13

12

11

10

3
2 1 0

Ne koristi se

Ne koristi se

Ne koristi se