2.

2.

.
,
.

.

.
,

(
).

.

2.1 ,

r ,
( ), (.2.1.1).

r
.
z

M t.
r ,
O y ,

x :

. 2.1.1 r r (t ) (2.1.1)

(2.1.1)
.

.
,

. r (t )
, ( ,
),
, .


i , j , k , r :

r xi y j z k (2.1.2)
 2.2

x, y z
, :
x x(t )
y y (t ) (2.1.3)
z z (t )
(2.1.3)
() .
.

:

r r x2 y2 z 2 (2.1.4)

z
cosz, r

cos y, r ,
y
cos x, r ,
x
(2.1.5)
r r r
z

M
r

k z
y

O j x
i y
x
. 2.1.2

OXY
:
x x(t )
(2.1.6)
y y (t )
,

.
z


M
r
r z OXY, , x
O y
z,
x OXY (.2.1.3).
M
. 2.1.3
 2.3

, ..:

=(t)
=(t) (2.1.7)
z=z(t)
OXY
, =r
.
:

=(t)
=(t)
(2.1.8)

(. 2.1.4).

z

M ..:

r r r=r(t)
O y
=(t) (2.1.9)
x
M
=(t)

. 2.1.4

:
x cos y sin zz (2.1.10)
x r cos cos y r cos sin z r sin (2.1.11)


. ,
.
.
:
, .
t0
, t0=0. t
.
, t=t1-t.
 2.4

SI ,
,
.
:

..
.

,
.

,
.

.

.

r ,
.
.
( 2.1.5).

z ,
Mn ,
M0
M

r0 r rn :
y
O
x f1(x,y,z)=0 f2(x,y,z)=0 (2.1.13)

. 2.1.5

(2.1.13)
(. 2.1.3).

, .


1 (. 2.1.6).
O1 M s
.
, ..

s=s(t) (2.1.14)
 2.5

(2.1.14)
z
.
s(t) f1(x,y,z)=0
f2(x,y,z)=0
O1
M

r01 .
r y
O
x

. 2.1.6 .

, (2.1.13).
,
:

ds dx 2 dy 2 dz 2 (2.1.15)

dx, dy dz
:

dx xdt dy ydt dz zdt (2.1.16)

(2.1.16) (2.1.15)
t0 t
:
t
s x 2 y 2 z 2 dt s0 (2.1.17)
t0

.
 2.6

2.2 ,

t
r t , t1 t t
r t r (. 2.2.1).

r r t t r t (2.2.1)
r t.

z M r
V t
T

r t M* t , .:
M1
r VSR
r
r t t VSR
t
(2.2.2)
O
VSR ,
y
x MM 1 ,
r.
Sl. 2.2.1
r t.

MM 1.
M * MM 1. K
t , .
r
t , ,
, .:

r d r
V lim r (2.2.3)
t 0 t dt

r t .
( )
t.
t 0, M1 M MM 1
M .

.
V
 2.7

. : V /= L / T ,
1 m/sec .

:
,
:
x xt , y yt , z z t
, :

r xt i yt j z t k

i , j , k
:

V
dr d

dt dt

dx dy
xt i yt j z t k i
dt dt
dz
j k
dt
(2.2.4)

:
dx dy dz
Vx x Vy y Vz z (2.2.5)
dt dt dt


.
:

V Vx 2 V y 2 Vz 2 x 2 y 2 z 2 (2.2.6)

cos x ,V
x
V

cos y ,V
y
V

cos z ,V
z
V
(2.2.7)

,
,
.
V const
V V t

:
2 2 2
dx dy dz dx 2 dy 2 dz 2 ds 2
V x 2 y 2 z 2
dt dt dt dt 2 dt 2
ds
V s (2.2.8)
dt
 2.8

.
, , :
V V t .

-
z Mo : M 0 , M 1 , M 2 , M 3 ,..., M n .
V0
M1
Vi (.2.2.2).
r0 r1 V1

M ( 1)
r
, ,
V
y
O
.
x
1

. 2.2.2
O , ,

O x, y, z. N
z
O1 N V t
(.2.2.3).
O1 N V
O1
Vo O , , :
y
V 1 No Vx x t ; V y y t ; VZ zt .
x
V N1
N :
xt t
.2.2.3 y t t (2.2.9)
zt t

,
N V . t
:

(2.2.10)



.

.
 2.9

) ,
.
V const V const
z V

L
M
N
V y
O1 O
x

.2.2.4

) ( V const ),
.
) ,
.

z V const
L

N V
V
O1 y
O M
x

.2.2.5
) N 0 N
.

z V L

V
N


Vo
No Vo M y
O
x

O1 Mo

.2.2.6
)
() .
 2.10

Vo

.2.2.7

, , V
, , V V t .

.
L .
N L1
(.2.2.8).

M

V
TM
O1
z r a
r M1 V
N

r1 V1 V
L1
O L a

y a SR N1
V1
TN
x
) )
.2.2.8

t , V V t ,
t1 t t , V 1 V 1 t t . V V 1 V ,
: V V t t V t . V
t
1.

V
a SR (2.2.11)
t
NN1
(.2.2.8)
.
aSR t.
( )
 2.11

t 0, :
V dV
a lim a SR lim (2.2.12)
t 0 t 0 t dt
:

d
a
dt
V
d d r d 2 r

dt dt dt 2
(2.2.13)

,
(.2.2.13).
t 0 N1 N,
N,
t
N,
.

, :

a V LT L T 2
1

T T
SI : 1m/sek2.
1 m/sek2 1 m/sek 1
sek.

, .:

a

dV

d
dV
Vx i V y j Vz k x i
dV y
j z k Vx i V y j Vz k
dV d d d
dt dt dt dt dt dt dt dt
d dx d dy d dz 2
d x 2
d y 2
d z
i j k 2 i 2 j 2 k (2.2.14)
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
2.2.14 :
dV x d 2 x dV y d 2 y dV d2z
ax 2 x ; a y 2 y ; a z z 2 z (2.2.15)
dt dt dt dt dt dt
:
2 2 2
d 2x d 2 y d 2z
a ax a y az 2 2 2
2 2 2
(2.2.16)
dt dt dt
:
x y z
cos x , a ; cos y , a ; cos z , a (2.2.17)
a a a

.
 2.12

2.3.

f1(x,y,z)=0
f2(x,y,z)=0 , s=s(t).
. .

, ,
. , T,
N B,

T , N B
(.2.3.1).
N

z N s.
C N
B ,

O1 B Rf (.2.3.1).

+
- s
M
Rf .
r T T B
O
y
x T N.
. 2.3.1

( B )
.

( T )

( N )
(.2.3.5).

N

o
n

M T

B r

. 2.3.5

..,
:

dr ds T ds
V T VT (2.3.12)
dt dt dt
 2.13

(2.3.12)
.
ds

dt

V .

2.3.12.
d ds d 2 s ds dT
a T 2 T (2.3.13)
dt dt dt dt dt
:

1
dT ds N (2.3.14)
Rf
2.3.14 2.3.13 :
d 2 s ds 1
2

a 2 T N (2.3.14')
dt dt Rf
:
dV V 2
a T N (2.3.15)
dt Rf

a

: aT a N
, :
dV V2
aT T ,aN N (2.3.16)
dt Rf

.. a B 0 .
(.2.3.6).
:
dV d 2 s V2
aT 2 , aN (2.3.17)
dt dt Rf

N
C
os

aN
a
O1 B

s
M
aT
r V T

O
.2.3.6
 2.14

(2.3.17 ) :


,
.
dV
0 ,
dt
dV
0 .
dt
dV
0 .
dt

,
, .
an=0 V=0,
, Rf=,
(.2.3.7).

N
C

aN 0 aN 0
(V 0) ( Rf )

M T M T
a aT a aT V
.2.3.7

a N ,
.

, a
:
2
dV V
2 2
a aT a N
2 2

(2.3.18)
dt Rf

a V2
tg a tg T , a N (2.3.19)
aT dV
Rf
dt
(.2.3.8).

,
:
 2.15

a) V > 0 ,

(.2.3.8).

N N
C C

aN a
a aN
a a
M T M T
aT V V aT

.2.3.8
b) V < 0 ,

(.2.3.9).

N N
C C

aN a
a aN
a a
M T M T
aT V V aT

.2.3.9
 2.16

2.4.

z =(t) =(t) z=z(t)

(2.4.1)
z k
n
n
L
M v a

r u, n, z
z u y
O .

x n u
u

M

u r

xy, .
.2.4.1

n
xy.
z ,
z xyz.

u u .
n

n . z

k , z.

unz.


.
T

v

a
n ,
V u
y O.
V ,
Vn
Vr u
Vn
n
M
r= ( ).
L (.2.4.2).

u n
O
x
.2.4.2 ,
 2.17

, :

u cos i sin j

n sin i cos j
(2.4.2)
(2), :

u sin i cos j n

n cos i sin j u
(2.4.3)

v
, :

dr d dr
r u u r
du
v r u r u r u r n Vr Vn (2.4.4)
dt dt dt dt
:

Vr ( v
)

Vn (

v (.2.4.2)
: Vr r , Vn r
Vr -
, Vn .

V
:

V Vr 2 Vn 2 r 2 r
2
(2.4.5)

Vn r
tg v tg n,V (2.4.6)
Vr r

, :

dv d
a r u r n r u r u r n r n r n
dt
dt
r u r n r n r n r 2 u (2.4.7)

r r 2 u r 2 r n
ar an

a ,

a r , a ,

a n (.2.4.4).
:
 2.18

a r r r 2 (2.4.8)
a n r 2 r

, a
:

a ar an
2 2
r r r 2 r
2 2 2

(2.4.9)
a r 2 r
tg a tg u, a n
ar r r 2

n
y L
u

an

a Vn

ar M
r

O
x
.2.4.4

:
=(t) = (t) (2.4.10)

, .
= const, = (t),

u . :

y V Vr r a a r r
u (2.4.11)
Vn 0 a n 0
a
r(t) v Vn

M Vn

=const
O
x

.2.4.5
A =(t), =const.,
:
 2.19

V Vn r a n r
y Vr 0 a r r 2

n
u

v
a a r 2 r 2
2
(2.4.12)
a M
n

aVrnVnrVn

O x

.2.4.6

v , a ,

,
z,

(.2.4.7).

V Vr Vn V z r u r n z k ,
(2.4.13)
a a r a n a z r r 2 u r 2 r n z k

:
Vr r Vn r Vz z
(2.4.14)
a r r r 2 a n r 2 r a z z

,
:

v vr vn v z ;
2 2 2
- v :
v v v
cosu, v r ; cosn, v n ; cosz, v z (2.4.15)
v v v

a ar an a z ;
2 2 2
- a :
a a a
cosu, a r ; cosn, a n ; cosz, a z (2.4.16)
a a a
 2.20

2.5

1. () :
,
.
, ,
, :

dr dV d 2 r
V ;a 2 2.5.1
dt dt dt


.

: x x(t ); y y(t )

z z (t ) , : V a .

V
:
dr d dx dy dz
V ( x(t ) i y(t ) j z (t ) k ) i j k
dt dt dt dt dt
:
dx dy dz
Vx ; Vy ; Vz 2.5.2
dt dt dt

, V
:
V Vy V
V Vx2 V y2 VZ2 ; cos v x ; cos v ; cos v z 2.5.3
V V V

a
:

dV d 2 r d 2 d 2x d 2 y d 2z
a 2 2 ( x(t ) i y(t ) j z (t ) k ) 2 i 2 j 2 k
dt dt dt dt dt dt
:
d 2x d2y d 2z
ax ; ay ; az 2.5.4
dt 2 dt 2 dt 2

, a
:
ax ay a
a a x2 a 2y a Z2 ; cos a ; cos a ; cos a z 2.5.5
a a a
 2.21

2. () :

a ,

V r r (t ) .
.
,
, , :

t to V Vo r ro 2.5.6

:

dV
a (t ) V a (t ) dt C1 2.5.7
dt

.


, : t t o V Vo

Vo a (t ) dt C1 C1 Vo a (t ) dt
t to t to

t

V Vo a (t ) dt 2.5.8
t to

.

:

dr t

Vo a (t ) dt
dt t to
:
t

r Vo t ( a (t ) dt )dt C2 2.5.9
t to


: t t o r ro
t
t

ro Vo t o ( a (t ) dt ) dt C2 C2 ro Vo t o ( a (t ) dt ) dt
t to t to t to t to

t t

r ro Vo (t t o ) ( a (t ) dt ) dt
t t o t t o
2.5.10

.
 2.22

3.

V V (t ) , r r (t )

a a (t ) . V
,

r r (t ) a a (t ) .

: t t o r ro .

:

dr
V (t ) r V (t ) dt C1 2.5.11
dt

: t t o r ro
:
t
C1 ro V (t ) dt r ro V (t ) dt 2.5.12
t to t to

:

dV
a 2.5.13
dt
,

.
 2.23

2.6.

.

: s=s(t), v=v(t)
aT=aT(t).

.
,
, ,
, t , ,
, s , V
/, / 2.
, ,
.
,
. ,
,
dv d 2 s
, at ,
dt dt 2
.

(s(t) )
t1 t2 (.2.6.1), t1-t2.
t
t2-t1,
s(t) T s

M
M
a .
s2
s
s1
s t,
t (s.)
O t1 t2
, :
t
. 2.6.1 ds
tg v (2.6.1)
dt

(v(t) ) t1-t2, (. 2.6.2):
 2.24

t t1 t2,
V m/s Tv V .

N
V(t) A
V(t), V1 V2
.
V1 V V2
t (s)
0 t1 t2 at
t , :
dt dv
tg at (2.6.2)
. 2.6.2 dt

:
t2 s2
ds
AV Vdt dt dt s 2 s1 (2.6.3)
t! s!

t1-t2.

, ,
t1-t2.

a[m/s2] a(t) (. 2.6.3)

t1-t2,
t

a(t)
at ,
a(t),
aT
aT1 aT2 V1 V2 ,
:
t1 t (s)
0 t2
dt
t a2 a2
dv 2 V

Aa at dt dt dv v2 v1 (2.6.4)
a1 a1 dt V1

. 2.6.3

,
t1-t2

V(t) ,
: ,
,
.
 2.25

: ,
,
. , ,
.

2.7

,
(.2.7.1).
.
, ,
, :

=(t) (2.7.1)

(2.7.1) ( ) .

T y ,
V
aT
a
s O1 M = R (2.7.2)
M
s
a aN
r=const.
O1 x

N .

V a

. 2.7.1
-
, ..

ds
V V T T (2.7.3)
dt

(2.7.2) (2.7.3) :

d d d
V s T r T r T (2.7.4)
dt dt dt
:
d
V r r (2.7.5)
dt
 2.26

d
r
dt
, ..
d
(2.7.6)
dt

.

1 , 1 -1.
T
,
..

V r (2.7.7)

V
(.2.7.1).


d,
z (.2.7.2). :
d
T
y k k (2.7.8.)
V dt
aT dA r ,

ds V ,

M s
d
x
O1
(.2.7.3).

V
:
(+)
n
V , r (2.7.9)
z . 2.7.2
(2.7.9)


r

V . V

() .


. 2.7.3

a
(.2.7.1) :
 2.27

a aT T a N N
d
V r r
dV d d
aT r (2.7.10)
dt dt dt dt
V 2 r
2
aN r 2 (2.7.11)
Rf r

, :

d d 2
2 (2.7.12)
dt dt
1
2 ,
T
-2
1 .
,
(.2.7.2),
..

k (2.7.13)

(2.7.10).

(2.7.11).
,
:

a r 2 4 ; tg a tg a , r 2 (2.7.14)

:
=0=const, , = 0.
=0= const, .

, , .

:

- :
0 const. ( 0)
0 0 t (2.7.15)
(+) , (-)
.
 2.28

- :

0 const.
0 0 t (2.7.16)
0 t
0 0 t
2

(+) ,
,
(-) ,
.
-

t (2.7.17)

t, , ..

t , , (2.7.18)

2.8

,

, x.
0
(.2.8.4).
O M x

x=x(t) V a
.2.8.4.

:
x xt (2.8.7)
(2.8.7) , .

V a
:

dx dV d dx d 2 x
V Vx x , a ax
(2.8.8)
dt dt dt dt dt 2

V a
x.
 2.29

,
, .
V V0 const.
. : x x0 V0 t .

a a0 const. .
a t2
: V V0 a0 t : x x0 V0 t
. (+)
2
, (-)
.
a a(t ) .

a
t, x V x , ..:

a a(t , x, x ) (2.8.9)

2.9

,

.
,
r
0 const.
N,
N N
(.2.9.1).
r
:
M1 N0
O M0
x t (2.9.1)
M=N'
x
N ,

x, =N',
-r +r r.
. 2.9.1
x,
:

x r cos t (2.9.2)

(2.9.2),
r.
.
 2.30

N ,
,
1 1 .
M 0 M 1 M 1 M 0 ,
.
,
.
(2.9.2) r

.
.
A xmax r (2.9.3)


, N
, ..
t 2
:
2
T (2.9.4)

,

:
1
2 2f (2.9.5)
T
: f -
1 .

2 .
t
.

:
x A cost (2.9.6)
: t - , -
, x0 r .

.
x A sint (2.9.7)
(2.9.6) (2.9.7) , /2.
V ,
:
 2.31

x A cos t

A sin t
dx
V (2.9.8)
dt
A 2 cos t 2 x
dV
a
dt
Vmax A , amax A 2 .
a 2 x ,
,
,
(.2.9.2).
: : (x,t) ;
(V,t) (,t) . 2.9.4.
x(m)
T

0 x0 +A +A t(s)
- -
V(m/s
A A
)
T

0 A A t(s)
v0 -A
a(m/s2 T
)
0 A2 t(s)
a0 -A2 -A 2

.2.9.4

(2.9.8) (.2.9.4)
x, V
,
. , x, V
2
. .
.
, a V 0 , .
, a V 0 ,
.

, ,
, .. t nT t .
.

, , ,
.
n , ( t nT ) t ,
A 0 , .