Apendiks A .

PWM-Pulse width modulation Kontrolla e BLDC

te

motorrit
Kapitulli i fundit n kt punim i kushtohet rndsi kontrolls s makinave hibiride.
Pasi q kontrola sht sistemi m i ndrlikuar dh m kryesori n makinat hibride elektrike n
kt punim do t mundoihem t prshkruaj sistemin n fjal,duke filluiar nga W,pastaj kontrolla e
BLDC motorrit,AC motorrit dhe n fund kontrola e energijis n makina hibride duke prdorur
Fuzzy logjikn.
PWM-sht nj form e sinjalit q zakonisht prdoret nga mikrokontrollerat pr komunikim me
shum paisje tjera,dhe prdorim kyq ka n kontrollim t shpejtsis t motorrave.
Pr shpjegim m t thjesht dhe m t qart do t marrim si shembull kontrrolln e nj qarku me
solenoid.
Qarqet me solenoid tradicionale kontrollohen n mnyre lineare,d.m.th aplikim i nj tensioni
konstant prgjat rrezistencs pr t prodhuar nj rryme n dalje q sht direct proportional me
tensionin.Sistemi duhet t prdor feedback pr ta fituar nj dalje q prshtatet me sinjalin
kontrrollues,por q dizajnimi i qarkut pr kt kontroll humb shum energji,dhe sht shum pak
effiiente.
Pr kt arsye prdoret PWM q t prodhoj nj rrym konstante prgjat solenoidit.
Sinjali i PWM nuk sht constant,por sinjali qndron aktiv pr nj periudh t periods,dhe pasiv
pr pjesn tjetr t mbetur.

Cikli i pastr D , pr kohn n period sa sht aktiv shprehet n prqindje,i cili mund t jet

prej 0,ku sinjali sht deaktiv,deri n 1,sinjali aktiv.

P.sh Nse D= 40% sinjali 40% t kohs sht aktiv ndrsa 60% pasiv

Nse D sht 50 % ather kemi nj sinjal t pastr katror,siq shihe n fig A.1
 y min
Nse konsiderojm nj puls f ( t ) m nj period T vlera minimale vlera maksimale
y max
cikli i patr D siq shihet n figurn A2 vlera mesatare e sinjalit do t jet
T
1
= f ( t ) dt .
T 0

y max y min
Nse f ( t ) sht nj puls vlera e tij pr 0<t < DT dhe pr DT <t< T

shprehja e lart bhet

DT T

y max dt + y min dt
0 DT
1
=
T

1

T
( DTy max ) + T ( 1D ) y min

Dy max + ( 1D ) y min

Nga ku mund t kuptojm se vlera mesatare e W varet nda cikli i pastr D

Nse dshirojm t ndrtojm nj qark pr nj kontroller t BLDC duhet t kemi parasysh
shpejtsine,momentin dhe mbrojtjen e motorrit.
Pr ta realizuar kt qark referohemi tek diagrami n fig A3
Bllok diagrami i BLDC prmban nj inverter tre fazor,senzort e pozits,konvertuesin e sinjalit
dhe nj controller digital.
BLDC motorri detekton pozitn e rrotrit duke prdorur senzoret induktiv apo ndryshe Hall
senzort.
Kontrolleri digjital prdoret pr t siguruar pulse aktivizuese e t prshtashme pr inverterin
bazuar n informatat e senzorave t pozits.

Karakteristik e BLDC motorrit sht t ket vetm nj rrym n nj koh n motorr (dy faza
active). Duke ndryshuar tensionin n motorr,mund t kontrrollohet shpejtsia n motorr,dhe nse
merret si dalje PWW,e cila kontrrollon gjasht gjendjet e urs tre-fazore,variacione t ndryshme
t tensioneve n motorr mund t fitohen leht duke ndryshuar ciklin e pastr.
 B. Kontrrolla e AC-motrrit

Bllok diagrami i mposhtm trregon pr njesin konvertuese t enrgjis pr kontroll t shpejtsis

me PWM.N ket lloj kontrrolle,ura e diods rektrifikuese jep qark me tension DC t
ndrmjetm.
N qarkun e ndrmjetm tensioni DC filtrohet nga nj filter LC i frekuencave t shkurta.
Frekuenca dalse dhe tensioni kontrrollohen n mnyr elektronike duke kontrrolluar gjrsine
pulsti t tensioneve n motorr.
Ekzistojn katr Tipe t kontrrollit t motorrve AC q prdorin teknnikat W:
Volts/Hertz-sht metod bazike,q spejtsin referente e merr nga nj burim i jashtm dhe
ndryshon tensionin dhe frekuencn e furnizimit t motorrit.Duke mbajtur constant raportin
volt/hertz,mund t arrihet t kontrrollohet shpejtsia e motrrit.
Ky lloj i kontrolls sht shum i mir pr shum aplikacione,por sht i paprshtatshm n
momentin q nevoiten shpejtsi t vogla,sepse n momentin q ngakesa rritet shpejtsia e
motorrit bie. Pr ta kaluar kt penges prdoret metaoda n vijim.
Metaoda e Vektorit pa Senzor-sht metod m e prmisuar se metoda volt/hertz,duke siguruar t
dyja magnitudn dhe shkalln ndrmjet tensionit dh rryms.
Kndi i tensionit kontrrollon vlern e rryms q shkon n fluksin e motorrit e mundsuar nga
vlersuesi i moment t rryms

Metoda e Fluksit t vektorit-ka prmbjatjen e njejt sikur metoda e volt/hertz vetm se ka disa
blloka shtes rreth pjess qendrrore.
Nj zgjedhs i rryms tenton t identifikoj fluksin dhe momentin duke prodhuar rrym n
motorr,dhe keto vlera i bn t vlefshme pr blloqet tjera n qark.
Rregullatori i rryms q sht sistem m i avancuar i kontrrollit zvendson kufizuesin e rryms
Metoda e fluksit t vektorit n disa rate mund t kontrolloj edhe momentin edhe shpejtsin e
motorrit,por prap se prap mbshtetet n metodn bazike t volts/hertz pr kontroll t motorrit
Kontrolla me orientim t fushs sht metoda m e sofistikuar e cila e ndan dhe kontrollon n
mnyr t pavarur fluksin dhe momenitn.
Nj rregulaor i rryms bandwidth i cili ndan dhe rregullon rrymn n komponentt e statorit,kjo
metod zvendson prmbajtjen ktyesore t metods volt/hetz.
Nj controller adaptive ndars mbledh informata gjat puns automatike,mbledh informatat
aktuale,dhe fedbackun e motorrit pr t kontrolluar n mnyr t pavarur momentin dhe fluksin
Apendiks C-Kontrrola e energjis duke prdorur Fuzy llogjikn

Makina elektrike duhet ti plotsoj t gjitah krkesat e energjis elektrike pr vozitje urbane dhe
ndrurbane. Kto krkesa varen nga tipi dhe madhsia e motorrit .
Elemnt ky i makins elektrike sht kontrolla dhe ruajtaj e enrgjis,q n makina hibride
bazohet n fuzy llogjik,q n vazhdim do t prshkruaj sistemin e ndrtimit.
Kontrolla me fuzy logjik prbhet prej gjasht inputeve dhe dy outputeve.N fig..C.1 jadh dhn
rregullat e kontrrollit t energjis.
Ky system i rrjedhjes s enrgjis sht implementuar nga tipi zero-order Sugeno me kontroll fuzi
t fuzi llogjiks.
Variablat hyrse jan dhn n figurn C.2.
udc err - gabimi n burim i tensionit dals

pload Ngarkesa

v shpejtsia

ucap tensioni n ultrakapacitor

v 2 katrrori i shejtss q normalizohet n vlern maksimale

ucap2 vlera n katror e tensinit t ultrakapacitorit normalizohet n vlen maksimale

slope pjerrtsia e terenit q llogaritet me formuln

( 6 h (l 00 ) +3 h ( 200 ) +2 h ( 300 )I 8 h ( 0 ) )
slope =
18

Ku h sht lartsia n/ n-metra nga lart/sia e tanishme,nd/rsa si variabla dal/se jan/

 pbat
fuqia e bateris

pucp fuqia e ultrakapacitorit

s=20 zero=0 pos s=20, pos L=50

Vlerat dalse t antarsimit jan konstante dhe jan L =50

Rregullat e fuzy llogjiks nga 1-10 nuk varen n vlerat hyrse t variablave ucap2 , v 2 slope

dhe plotsojn kriteret :

Kur vozitet n shpejtsi konstante fuqia vjen nga baterit
Ultra kapacitort japing energji gjat prshpejtimt deri sa ata t zbrasen
Energjia e rekuperimit s pari ruhet n ultrakapacitor
Nse ultrakapacitor/t jan/ t/ mbushur,ruhet n/ bateri
udc pload , v , ucap
Rregllat nga 11-24 nuk kan varsi n variablat hyr/se err
, dhe jan/ n/

gjendje t/ mbjan/ tension e bateris/ n/ gjndje stabile gjat/ vizotjes s/ makin/s.

pbat p cap
Vlera e fuqis/ t/ llogaritur nga k/to vlera paraprake nga burimi deri n/ shpenzim /sht/ i

barabart/ me zero

pcap
Figura C..3,C.4,C.5 trregojn/ rrezutatet e pritura,dhe trregojn/ si funksion t/

ucap2 dhe v 2 p/r tri rastet e slope

Fig C.1 rregullat e fuzy llogjiks
r

Fig C.2 Varialbat hyrse

 slope
fig C.3 kur sht e rrafsht

slope
Fig C.4 kur sht prpjet

Fig C.5 Shprndarja e tesnionit gjat vozitjes