Chng 5: ng lc hc robot v ng dng trong iu khin

Chng 5
NG LC HC ROBOT V NG DNG
TRONG IU KHIN

5.1. Mc ch v phng php kho st ng lc hc robot

Vi nhng mc ch thit k v iu khin, cn thit phi c mt m hnh
ton hc m t ng lc hc ca h thng. V th, chng ny ta s xc lp
phng trnh chuyn ng ca tay my di dng phng trnh vi phn. Phng
php p dng y l xy dng phng trnh chuyn ng ca c h da trn
quan h nng lng, xut pht t nguyn l bo ton v chuyn ha nng lng
trn c s xc lp quan h gia ng nng v th nng ca c h tay my, sau
s dng phng trnh vi phn ca chuyn ng trn c h vi cc i lng
tham gia vo phng trnh gm lc, qun tnh v nng lng.
Vic nghin cu ng lc hc Robot thng gii quyt hai nhim v sau :
1. Xc nh momen v lc ng trong qu trnh chuyn ng. Khi qui lut
bin i ca bin khp qi(t) xem nh bit.
Vic tnh ton lc cng nh momen trong c cu tay my l nhim v tt
yu trong vic la chn cng sut ng c, tnh ton kim tra bn, cng
vng, m bo tin cy cho Robot.
2. Xc nh cc sai s ng, tc l sai s xut hin so vi qui lut chuyn ng
trong chng trnh.
C nhiu phng php nghin cu ng lc hc Robot, nhng nhiu hn
c l phng php c hc Lagrange, c th l phng trnh Lagrange-Euler.
Trong phm vi ni dung ca mn hc ny, chng ta tm hiu nhim v th
nht, t to c s cho vic lp trnh v iu khin robot.

5.2. ng lc hc robot vi phng trnh Euler-Lagrange.

Hm Lagrange ca mt h thng nng lng c nh ngha :
L= K P
Trong : K l tng ng nng ca c h
L l tng th nng ca c h
K v P u l nhng i lng v hng, nn c th chn bt k h ta
no gi bi ton n gin.
Xt mt Robot c n khu th :

64
 Chng 5: ng lc hc robot v ng dng trong iu khin

n n
K Ki v P Pi (2.1)
i 1 i 1

Trong , Ki v Pi l ng nng v th nng ca khu th i xt trong h ta

chn. l cc i lng ph thuc vo nhiu bin s :
Ki K qi , qi v Pi Pqi , qi (2.2)

Vi qi l ta suy rng ca khp th i.

nh ngha : Lc (hay momen) tng qut tc dng ln khu th i c xc
nh bi phng trnh Lagrange :

d L L
F
dt q q
5.3. Kho st bi ton ng lc hc ca tay my nhiu bc t do
Phng trnh chuyn ng Lagrange thit lp cho mt c h c cho bi:

d L L
(2.3)
dt q q
Trong q l vect biu din cc to suy rng ca cc khu ca Tay
my qi, l vect biu din cc lc suy rng ca cc khu ca tay my v hm
Lagrange l s chnh lch gia ng nng v th nng ca c h :
L K P (2.4)
a. V d 1.
Ta xt v d xy dng phng trnh chuyn ng ca tay my hai khu phng
lin kt bng khp bn l.
Trong v d ny, ta p dng cc kt qu ca bi ton ng hc c kho
st phn trc. xy dng bi ton ng lc hc, ta kho st c h vi gi
thit rng khi lng ca khu c tp trung cc khp. Ma trn bin khp l:
q 1 2
T

(2.5)
v ma trn biu din ca lc suy rng c th hin:
1 2
T

(2.6)
vi 1 , 2 l cc m men c cho bi cc c cu tc ng (chng hn l m
men pht ng ca cc ng c in).

65
 Chng 5: ng lc hc robot v ng dng trong iu khin

y (x2,y2)

m2
a2 2
g

a1 1 m1
x
0

Hnh 5.1: Tay my hai khu bn l

Biu thc ng nng v th nng
Vi khu 1, ta c biu thc ca ng nng v th nng tng ng l:
K1 1 2 m1a1 1
2 2

(2.7)
P1 m1 ga1 sin1
(2.8)
Vi khu 2 ta c:
x2 a1 cos1 a2 cos(1 2 )
(2.9)
y2 a1 sin1 a2 sin(1 2 )
(2.10)
x2 a11 sin1 a2 (1 2 ) sin(1 2 )
(2.11)
y 2 a11 cos1 a2 (1 2 ) cos(1 2 )
(2.12)
Bnh phng vn tc l :
v22 x22 y 22 a1212 a22 (1 2 )2 2a1a2 (12 12 ) cos 2
(2.13)
Do vy ng nng ca khu 2 l:
K2 1 2 m2v22 1 2 m2 a1212 1 2 m2 a 22 (1 2 )2 m2 a1a2 (12 12 ) cos 2
(2.14)
Th nng cho khu 2 l:
P2 m2 gy2 m2 g[a1 sin1 a2 sin(1 2 )]
(2.15)

66
 Chng 5: ng lc hc robot v ng dng trong iu khin

Phng trnh Lagrange

Hm Lagrange cho Tay my ny l:

L K P K1 K 2 P1 P2 1 2 (m1 m2 )a1 1 1 2 m2 a 22 (1 2 ) 2
2 2

(2.16
m2 a1a2 (12 12 ) cos 2 (m1 m2 ) ga1 sin 1 m2 ga2 sin(1 2 )
)
Ta cn xc nh cc biu thc :
L
(m1 m2 )a1 1 m2 a 22 (1 2 ) m2 a1 a 2 (21 2 ) cos 2
2

1
d L
(m1 m2 )a1 1 m2 a 22 (1 2 ) m2 a1 a 2 (21 2 ) cos 2 m2 a1 a 2 (212 22 ) cos 2
2

dt 1
L
(m1 m2 ) ga1 cos 1 m2 ga 2 cos(1 2 )
1
L
m2 a 22 (1 2 ) m2 a1 a 21 cos 2

2
d L
m2 a 22 (1 2 ) m2 a1 a 21 cos 2 m2 a1 a 212 sin 2
dt 2
L
m2 a1 a 2 (12 12 ) sin 2 m2 ga 2 cos(1 2 )
2

Cui cng, phng trnh chuyn ng ca c h tay my c cho bi h

hai phng trnh vi phn:
1 [(m1 m2 )a12 m2 a22 2m1m2cos 2 ] 1
[m2 a22 m2 a1a2cos 2 ] 2 m2 a1a2 (2 1 2 22 ) sin 2
(2.18)
(m1 m2 ) ga1cos 1 m2 ga2cos (1 2 )

2 [m2 a22 m2 a1a2cos 2 ]1 m2 a22 2 m2 a1a2 12 sin 2

m2 ga2cos (1 2 )
Biu din phng trnh chuyn ng ca c h Tay my di dng ma trn
Di dng ma trn, phng trnh chuyn ng hay phng trnh ng lc
hc Tay my di dng ma trn c th vit nh sau:

67
 Chng 5: ng lc hc robot v ng dng trong iu khin

(m1 m2 )a12 m2 a22 2m1m2cos 2 m2 a22 m2 a1a2cos 2 1

(2.19)
m2 a2 m2 a1a2cos 2
2
m2 a22
2
m2 a1a2 (2 1 2 22 ) sin 2 (m1 m2 ) ga1cos1 m2 ga2cos (1 2 ) 1

2 sin

m a a
2 1 2 1 2 m2 ga 2 cos ( 1 2 ) 2

Ta tm c biu thc ng lc hc tay my di dng chun, c biu

din chung di dng sau :
M (q)q V (q, q ) G(q)
(2.20)
M(q) l ma trn qun tnh, V (q, q ) l vect lc Coriolis hoc/v lc hng
tm v G(q) l vect trng lc.
Vi biu thc trn M(q) l ma trn i xng.

b. V d 2.
Xy dng Phng trnh ng lc hc ca robot hai bc t do cu hnh RT.

d2

O0 2

Hnh 5.3. Cu hnh ca Robot 2 bc t do RP

Xut pht t phng php ng lc hc cho h c hc tng qut

Phng trnh chuyn ng Lagrange thit lp cho mt c h c cho bi:

68
 Chng 5: ng lc hc robot v ng dng trong iu khin

d L L
(2.1)
dt q q
Trong q l vect biu din cc to suy rng ca cc khu ca Tay
my qi, l vect biu din cc lc suy rng ca cc khu ca tay my v hm
Lagrange l s chnh lch gia ng nng v th nng ca c h, vi:
L K P (2.2)
Tng t v d 1, ta kho st c h vi gi thit rng khi lng ca khu
c tp trung cc khp. Ma trn bin khp l:
q 1 d2
T

(2.3)
v ma trn biu din ca lc suy rng c th hin:
1 2
T
(2.4)
vi 1 , 2 l cc m men c cho bi cc c cu tc ng (chng hn l
m men pht ng ca cc ng c in).
Biu thc ng nng v th nng
y m 2 ( x 2 ,y 2)

l1
m 1(x 1,y 1 )

d2

1 x

Hnh 5.4. To ca cc khu trn Robot

+ Vi khu 1 chuyn ng quay, ta c biu thc ca ng nng v th nng
K1 1 2 m1l1 1
2 2
tng ng l:
(2.5) P1 m1 gl1 sin 1
(2.6)
+ Vi khu 2 chuyn ng tnh tin, ta c:
x2 d 2 cos 1 (2.7)
y2 d 2 sin 1
(2.8)
69
 Chng 5: ng lc hc robot v ng dng trong iu khin

x2 d2 cos 1 d 21 sin 1
(2.9)
y 2 d2 sin 1 d 21 cos 1
(2.10)
Bnh phng vn tc l :

v22 x22 y 22 d 2 1 d2
2 2 2

(2.11)
Do vy ng nng ca khu 2 l:
1 1 1
K2 m2 v22 m2 d 2 1 m2 d2
2 2 2

2 2 2
(2.12)
Th nng cho khu 2 l:
P2 m2 gy2 m2 gd2 sin 1
(2.13)
Phng trnh Lagrange
Hm Lagrange cho Tay my ny l:
1 2 2 1 1
L K P K1 K 2 P1 P2 m1l1 1 m2 d 2 1 m2 d2 m1 gl1 sin 1 m2 gd 2 sin 1
2 2 2

2 2 2
1 2 2 1 2
Vy : L (m1l1 m2 d 2 )1 m2 d 2 (m1l1 m2 d 2 ) g sin 1
2

2 2
(2.14)
Nhng hng thc cn tnh c th hin nh di y:

70