Szablyozs-

technika

Prof. Kuczmann
Mikls
Szablyozstechnika
Bevezet, Alapfogalmak

Prof. Kuczmann Mikls

Szchenyi Istvn Egyetem

Automatizlsi Tanszk

2016.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A tananyag clja

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls Mirl szl a trgy (tematika);
Mirt tanuljuk a trgyat;
Az irnyts clja;
Az irnytsi rendszer elemei;
Irnyts, Vezrls, Szablyozs;
Jelek s rendszerek;
Matematikai sszefoglal;
A tmakr elhelyezse.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Irodalom

Szablyozs-
technika Tuschk Rbert, Szablyozstechnika,
Prof. Kuczmann Megyetemi Kiad, Budapest, 1995.
Mikls
Lantos Bla, Irnytsi rendszerek elmlete s
tervezse I., Akadmiai Kiad, Budapest, 2001.

Keviczky Lszl, Szablyozstechnika,

Universitas-Gyr, Gyr, 2006.
Bokor Jzsef, Gspr Pter, Irnytstechnika
jrmdinamikai alkalmazsokkal, TypoTeX,
Budapest, 2008.
Bokor Jzsef, Gspr Pter, Irnytstechnika
gyakorlatok, TypoTeX, Budapest, 2012.

Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros,

Irnytstechnika II., TypoTeX, Budapest, 2011.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Irodalom

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls
Benjamin C. Kuo, nmkd szablyoz
rendszerek, Mszaki Knyvkiad, Budapest, 1979.

Cski Frigyes, Szablyozsok dinamikja,

Akadmiai Kiad, Budapest, 1970.
Cski Frigyes, Fejezetek a
szablyozstechnikbl, llapotegyenletek,
Mszaki Knyvkiad, Budapest, 1973.
Kuczmann Mikls, Jelek s rendszerek,
Universitas-Gyr, Gyr, 2010.
...

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Bevezet gondolatok

Szablyozs-

A technika eszkzei, a mszaki tudomnyok eredmnyei

technika

Prof. Kuczmann
Mikls a terhes, unalmas, gpies teendk all szabadtjk fel az
embert. Az emberi ert elbb felvltotta az llati voner,
ksbb a gpek, miltal az izomert ignyl feladatok all
az ember szinte teljes mrtkben mentesl.

Ezt ersti tovbb az automatizls, az nmkd beren-

dezsek fejldse, s ennek egy fontos ga az irnytstech-
nika.

A technikai fejldsrl kln trtneti ttekint elads

szl.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Az irnytsi rendszer

Szablyozs- Az irnyts egy folyamatba val beavatkozs valamely cl

technika
elrse rdekben.
Prof. Kuczmann
Mikls

Irnytsi cl
Zavarok
Informcik
feldolgozsa Beavatkozs Folyamat
s dnts
Irnytott
jellemz
Informci-
szerzs

Az irnyts sorn megvltoztatjuk a folyamat valamely

kzvetlenl befolysolhat jellemzit, s ezen keresztl
hatst gyakorolunk a folyamat ms befolysolni kvnt
jellemzire.
Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika
 Az irnytsi rendszer - Pldk

Szablyozs-
technika Szoba hmrskletnek belltsa (termosztt,
Prof. Kuczmann lgkondcionls);
Mikls
Vzszintszablyozs;
Tempomat, sebessgszablyozs;
Fordulatszm-szablyozs (pl. motor, ventilltor);
Kvetsi tvolsg tartsa;
Automatikus parkols s a robotpilta;
Robotkarok elrt plyn val mozgatsa;
Forgalomirnyts kzlekedsi lmpkkal;
Ermvek (pl. gratrd, laptszg belltsa);
Egyensly jrs kzben, testhmrsklet;
Dialzisgpek, Inzulinszint-, szvritmusszablyoz;
...
Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika
 Az irnyts formi

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

Az irnyts kt formja:
vezrls;
szablyozs:
rtktart;

kvet.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A vezrls

Szablyozs-
technika A vezrls nyitott lnc irnyts. Az irnytott jellemzrl
Prof. Kuczmann
Mikls
szerzett valsidej informci nem vesz rszt az irnyts-
ban, nincs visszacsatols.
Nem okoz stabilitsi problmkat.

Elegend informci birtokban megfelelen mkdik.

Vezrl Folyamat

Pldul elre denilt idprogram szerint trtn mkds

egy gyrtsoron.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A szablyozs

Szablyozs- A szablyozs zrt lnc irnyts. A negatv vissza-

technika
csatolst tartalmaz rendszer nmkd, zavartr, de a
Prof. Kuczmann
Mikls stabilitsra gondot kell fordtani.
Hibajel
Beavatkoz jel Szablyozott
Alapjel jellemz
S Szablyoz Szakasz
+ -
Ellenrz jel Zavar jel

A szablyozsi kr jelei:
alapjel, referenciajel: ua (t), r (t);
szablyozott jellemz: y (t);
hibajel: e(t) = r (t) y (t);
beavatkoz jel, irnyt jel: u(t);
zavarjel: d(t).
Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika
 A szablyozsi kr szerkezeti elemei

Szablyozs-
technika Szablyozott folyamat, szakasz (process, plant);
Prof. Kuczmann
Mikls
Szablyozott jellemz (controlled signal), a szakasz kimenete;
A kimeneti jelet az rzkel szerv (sensor) mri, ez az
ellenrz jel;
Az alapjelet (reference signal) az alapjelkpz szerv lltja el,
idelis esetben y (t) = r (t);
Az alapjel s a szablyozott jellemz sszehasonltst a
klnbsgkpz szerv vgzi, ez a hibajel (rendelkez jel, error
signal);
A hibajel hajtja meg a szablyozt (controller), ami
jelformlst s erstst vgez, s ellltja a beavatkoz jelet;
A folyamat bemenett tnylegesen a beavatkoz szerv
(actuator) mdostja (mdostott jellemz).
Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika
 Megvalsts

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann Hibajel

Mikls Beavatkoz jel Szablyozott
Alapjel jellemz
S Szablyoz Szakasz
+ -
Ellenrz jel

PLC, uC, Szmtgp

Hibajel Beavatkoz jel Szablyozott
Alapjel Digitlis jellemz
S A D
D szablyoz A Szakasz
+ -
Ellenrz jel

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Megvalsts

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A szablyozs s a vezrls

sszehasonltsa

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

Plda: sebessg irnytsa emelkedn.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A jel

Szablyozs- A jelek zikai megjelensi formja pldul a

technika

Prof. Kuczmann
hmrsklet;
sebessg;
Mikls

elmozduls;
feszltsg; ...
azaz, ami rzkelvel, szenzorral mrhet mennyisg (jelhordoz).
A jeleknek van informcitartalma, ami a jel ltal kpviselt hatsrl
tudst, pldul megmutatja, hogy
valamely test mennyire hideg, vagy meleg, milyen
hmrsklet;
valamely test milyen gyorsan mozog;
valamely test mennyi utat tett meg;
valamely fogyasztn hogyan alakul a feszltsg; ...
Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika
 Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

Az irnytselmlet a jelekkel vgzett mveletek tu-

domnya.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Mit hasznlunk matematikbl?

Szablyozs-
technika

A trgy nagymrtkben pt az alkalmazott matematikra!

Prof. Kuczmann
Mikls

Hasznlt fejezetek:
Dierencils s integrls;
Dierencilegyenletek;
Fggvnybrzols;
Komplex szmok;
Mtrixokkal val mveletek.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A tmakr elhelyezse

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls Dinamikus rendszerek modellezse  zika,
matematika;
Jelek s rendszerek tmakrei;
rzkelk s beavatkozk;
Mrstechnika, adatgyjts, A/D s D/A talaktk,
erstk, jelformlk;
Szoftver, digitlis s logikai rendszerek, PLC,
mikrovezrlk, begyazott rendszerek,
buszrendszerek, kommunikci, architektrk.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika