Szablyozs-

technika

Prof. Kuczmann
Mikls
Szablyozstechnika
Lineris kvadratikus szablyoz tervezse  LQR

Prof. Kuczmann Mikls

Szchenyi Istvn Egyetem

Automatizlsi Tanszk

2015.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A tananyag clja

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

Az LQR elvnek ismertetse;

Megolds bemutatsa a variciszmtsra alapozva;
Az EulerLagrange-egyenlet felrsa;
A Lagrange-fle multipliktor alkalmazsa;
A Riccati-egyenlet levezetse s megoldsa;
Az LQR mint llapotvisszacsatols.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Az optimlis irnyts

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
A hagyomnyos tervezsi mdszer korltai:
Mikls
prblgatsos mdszer;
alapveten SISO-rendszer szablyozsra alkalmas.

De ...
az optimlis irnyts clja, hogy olyan zrt rendszert
kapjunk, amely egy bizonyos minsgi jellemzt tekintve,
vagy valamely tervezsi kritrium szempontjbl a lehet
legjobb, azaz optimlis.

Az eredmny egy matematikai eljrs, nem prblgats.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Az LQ-irnyts alapgondolata

Szablyozs-
technika
A feladat annak az u = u(t) irnytjelnek a
Prof. Kuczmann
meghatrozsa, amely minimalizlja a kvetkez, n.
Mikls
kvadratikus funkcionlt (kltsgfggvny):

1 T
Z
 T
J(x(t), u(t)) = x Qx + uT Ru dt,

2 0

az llapotvltozs lerssal megfogalmazott korltozs

mellett:
x = Ax + Bu,
y = Cx,
s az x(t0 ) kezdeti felttelt is gyelembe vve.
Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika
 Az LQ-irnyts alapgondolata

Szablyozs-
technika
A lineris rendszert az x = 0 egyenslyi llapot kzelben
Prof. Kuczmann
tartjuk (stabilits), ha
Mikls
Z T
xT Qx dt min
0

tetszleges x(t0 ) kezdeti llapotbl, Q 0 s szim-

metrikus slymtrix.
A betpllt szablyozsi energit slyozza a msodik tag:
Z T
uT Ru dt min,
0

ahol R > 0 s szimmetrikus.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika
 Euler s Lagrange

Szablyozs-
technika Leonhard Euler (1707-1783) svjci matematikus
Prof. Kuczmann
Mikls Joseph-Louis Lagrange (1736-1813) francia matematikus

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A variciszmtsa alapfeladata

Szablyozs-
technika
A Z T
Prof. Kuczmann
Mikls
J(x(t), u(t)) = F (x(t), u(t), t) dt
0
funkcionl extremlis, ha teljesl az EulerLagrange-
egyenlet:
F d F
= 0, ahol F = F (x(t), u(t), t),
q dt q
q(t)
| {z }

s minimlis, ha mg teljesl a Legendre-felttel is:

2F
0.
q 2

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A Lagrange-multipliktor

Szablyozs-
technika A funkcionl itt:
Prof. Kuczmann
1 T
x Qx + uT Ru .
Mikls 
F =
2

A korltozs alakja:

(x, x , u) = Ax + Bu x = 0.

Az F funkcionl a korltozst behoz = (t) Lagrange-

multipliktorral (szorz) bvthet:

F(x, x , u, , t) = F (x, u, t) + T (x, x , u)

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Riccati

Szablyozs-
technika
Jacopo Francesco Riccati (1676-1754) olasz matematikus
Prof. Kuczmann
Mikls

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A Riccati-egyenlet

Szablyozs-
technika
Levezetst l. eladson...
Prof. Kuczmann
Mikls
Az optimlis irnytjel llapotvisszacsatolsknt addik:
1 T
u(t) = R B P} x(t),
K
| {z

A rendszer irnythat kell legyen!

ahol P a Control Algebraic Riccati Equation (CARE)
megoldsaknt addik:

PA + AT P PBR1 BT P + Q = 0.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Klmn

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Klmn Rudolf Emil (1930-2016) magyar villamosmrnk
Mikls

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika