1.

fejezet

A klasszikus mechanika elvei

Virtuális munka elve, D'Alembert-elv, Hamilton-elv. Legkisebb hatás elve. Lagrange-
féle els®fajú és másodfajú mozgásegyenletek. Hamilton függvény, kanonikus egyenletek.
Kanonikus transzformációk. Szimmetriák és megmaradási tételek.

1.1. A mechanika elvei

A klasszikus mechanika alapvet® törvényeinek megfogalmazását Newton megtette. Azonban

ugyanezek az elvek megfogalmazhatóak számos, a Newton-i axiómákkal ekvivalens, azonban matem-
atikailag más alakban, ami sokszor szemléletesebb, illetve egyszer¶bb tud lenni. Ezek a mechanika
elvei, amelyek nem bizonyítható axiómák, ezek helyességét a tapasztalatok adják.

1.1.1. A virtuális munka elve

Vegyünk egy N anyagi pontból álló mechanikai rendszert, amelynek koordinátái xi , yi , zi , a ható er®t
pedig Fi jelöli. Legyen δri az i-edik anyagi pontnak a kényszerek által megengedett innitezimális és
virtuális elmozdulása. Itt a virtuális alatt azt értjük, hogy nem tartozik ezen elmozulásokhoz id®tartam.
A tárgyalt rendszer akkor lesz egyensúlyban, ha a ható er®k virtuális munkája zérus:
∑
Fi δri = 0 (1.1)
i

Szabad mozgás esetén minden δri tetsz®leges, tehát az er®vektoroknak kell zérusnak lenniük. Ha van N
pontunk, akkor azokhoz 3N darab koordináta tartozik, és ennél kevesebb kényszerfeltétel lehet adott,
különben nincs mozgás. Itt most feltesszük, hogy a kényszereink egy felületre korlátozzák a rendszert,
és ezért alakjuk így írható:
ϕ (r1 , r2 ...rN ) = 0 (1.2)
A kényszerfeltételek a virtuális elmozdulások alatt is kell, hogy teljesüljenek, ebb®l valamint egy in-
nitezimális elmozduláshoz tartozó Taylor-sorfejtésb®l belátható, hogy a kényszerfeltételek a következ®
általános alakba írhatóak: ∑
∇i ϕk δri = 0 k = 1, 2, ..., s < 3N (1.3)
i

Ezeket a Lagrange-multiplikátorok módszerével vehetjük gyelembe: egy ismeretlen λk szorzóval hoz-

záadjuk ®ket a virtuális munka egyenlethez:
( )
∑ ∑
Fi + λk ∇i ϕk δri = 0 (1.4)
i k

Most a szabad esettel szemben csak (3N-s) darab együttható lesz zérus, de a többinél a Lagrange-
multiplikátorokat választjuk úgy, hogy a maradék együtthatók is elt¶njenek. Ekkor úgy tekinthetjük,
1.1. A mechanika elvei 2

mintha a virtuális elmozdulások függetlenek lennének, ezért az egyenl®ség teljesüléséhez az er®k

összegének kell zérusnak lennie, ezért:
∑
Fi + λk ∇i ϕk = 0 (1.5)
k

A második tagot elnevezhetjük kényszerer®knek, és ekkor a az egyensúly feltétele, hogy a szabad és

kényszerer®k összege zérus legyen. A λk ∇i ϕk -s denícióból az is látható, hogy felületen mozgásnál a
kényszerer® mer®leges a felületre (mivel ∇i ϕk a felületi normális irányába mutat).

1.1.2. d'Alembert elv és a Lagrange-féle els®fa jú egyenletek

d'Alembert a virtuális munka elvéhez hasonló kifejezést vezetett be, de az nem csak az egyensúlyt
írja le, hanem egyben mozgástörvény is:
∑
(Fi − ṗi ) δri = 0 (1.6)
i

A mechanikai rendszer az elv értelmében úgy mozog, hogy a fenti kifejezés minden id®pillanatban
teljesül. Szabad rendszerre ez a Newton mozgásegyenletet adja, hiszen tetsz®leges δri -re el kell t¶nnie
a zárójelnek, azaz Fi = ṗi . Ha kényszerek is jelen vannak, akkor ismét a Lagrange-multiplikátoros
átalakítást végezzük el: ( )
∑ ∑
Fi + λk ∇i ϕk − pi δri = 0 (1.7)
i k

A virtuális munka elvéhez hasonlóan itt is formálisan függetlenként kezelhet®k a megváltozások, így
∑
ṗi = Fi + λk ∇i ϕk (1.8)
k

Ha feltesszük hogy a tömeg állandó, azaz:

d2 r
ṗi = mi (1.9)
dt2 i
Akkor megkaphatjuk a Lagrange-féle els®fajú egyenletek.
d2 r ∑
mi 2
= Fi + λk ∇i ϕk (1.10)
dt i k

Mivel ezek vektor egyenletek, így tulajdonképpen 3N darab egyenletünk van, és ezenkívül az s darab
kényszeregyenlet.

1.1.3. Gauss-féle legkisebb kényszer elve

Bevezette a kényszer mértékét:

( )2
∑
3N
1 d 2 xi
Z := mi 2 − X i (1.11)
i=1
mi dt

ahol Xi a szabad er® (a záró jelben az i-dik pont tömegpontnak a szabad mozgástól való eltérése
szerepel). Gauss elve a következ®t mondja: a kényszerek által megengedett gyorsulásváltozások közül
a legkisebb valósul meg. A gyorsulást variálva, a következ® alakra hozható:
( ) ( )
∑
3N
d 2 xi d2 xi
2 mi 2 − X i δ =0 (1.12)
i=1
dt dt2
fejezet 1. A klasszikus mechanika elvei 3

Ehhez hozzáadva a szokásos módon Lagrange multiplikátorral a kényszereket:

( ) ( )
∑
3N
d2 xi ∑ d2 xi
mi 2 − X i − λk ∇i ϕk δ = 0
i=1
dt k
dt2
d 2 xi ∑
mi = X i + λk ∇i ϕk (1.13)
dt2 k

Ezek a már korábban megismert Lagrange-féle els®fajú egyenletek. Ezzel tulajdonképpen megmutattuk,
hogy a Gauss-féle legkisebb kényszer elve a helyes mozgásegyenletekre vezet, tehát egyenérték¶ a
Newton-féle megfogalmazással, vagy a D'Alambert-elvvel.

1.1.4. Általános koordináták

Az eddigi tárgyalásokban a kényszerek, mint független egyenletek voltak gyelembe véve. Ha

azonban olyan koordinátákra térünk át, amelyek illeszkednek a kényszerekhez, akkor ezekben ezek
a feltételek elt¶nnek, így egyszer¶bb alakot kapunk a mozgásegyenletekre. Az állítás az, hogy ilyen
transzformációk léteznek, az ilyen áttéréssel kapott új koordinátákat általános koordinátáknak nevez-
zük, és qk -val jelöljük, az általános sebességeket pedig q̇k -val. Itt kell megjegyezni, hogy ezek nem
feltétlen hosszúság illetve sebesség dimenziójú változók.

Lagrange-féle másodfa jú mozgástörvény

Határozzuk meg a mozgásegyenleteket az általánosított koordináták mellett, ehhez induljunk ki a

D'Alembert elvb®l: ( )
∑ d2 xi
mi − Xi δxi = 0 (1.14)
i
dt2
Térjünk át általános koordinátákra:
∑ ∂xi ∂xi
ẋi = q̇k + (1.15)
k
∂qk ∂t
∑ ∂xi
δxi = δqk (1.16)
k
∂qk

A (1.16) kifejezés nem tartalmazza a δt variációt, mivel a virtuális elmozdulás csak qk koordinátától
függ. Így az általános koordinátákkal a következ® alakra hozható a D'Alembert elvet leíró összefüggés:
∑ ( d ∂K ∂K
)
− − Qk δqk = 0 (1.17)
k
dt ∂ q̇k ∂qk
∑ ∑
ahol K = 12 i mi ẋ2i kinetikus energia és Q∑
k = i Xi ∂qk az úgynevezett általánosított er® komponens
∂xi

(általában nem er® dimenziójú, de a W = k Qk δqk mindenképp munka dimenziójú).

Ha a ható er®k konzervatívak, tehát:
Xi = −∇i V (1.18)
Akkor a (1.17) egyenlet a következ® alakra hozható:
d ∂K ∂K ∂V
− − = 0
dt ∂ q̇k ∂qk ∂qk
d ∂K ∂ (K − V )
− = 0
dt ∂ q̇k ∂qk
d ∂ (K − V ) ∂ (K − V )
− = 0 (1.19)
dt ∂ q̇k ∂qk
1.1. A mechanika elvei 4

Az utolsó lépés azért megtehet®, mert V csak a helykoordinátáktól függ, és független a q̇k általános
sebesség komponenst®l. A rendszer mozgási energiájának és a potenciálisnak a különbségét Lagrange
függvénynek nevezzük így:
d ∂L ∂L
− =0 (1.20)
dt ∂ q̇k ∂qk
A (1.20) egyenletet nevezzük Lagrange-féle másodfajú mozgásegyenleteknek.

Hamilton-féle variációs elv és az Euler-Lagrange egyenletek

A Hamilton által kimondott variációs elv, az eddigieken azért mutat túl, mert nem csupán a
mechanikai problémák általános megfogalmazásában használható, hanem az optika és a kvantum-
mechanika törvényeit is egyszer¶en meg lehet általa fogalmazni. Konzervatív rendszerre az állítás a
következ®: ∫ t2
S= Ldt = ext. (1.21)
t1

A variációszámításból adódnak a mozgásegyenletek:

d ∂L ∂L
− =0 (1.22)
dt ∂ q̇k ∂qk

Ezek az Euler-Lagrange egyenletek (Lagrange-féle másodfajú mozgásegyenletek).

Példa: Rugók mozgása. Legyen két tömegpontunk ami egy-egy rugóval a falhoz van rögzítve és egy
rugóval pedig a két test van össze kötve. Legyen minden rugó egyforma (Di = D). Ekkor a Lagrange
függvény:
1 ( ) 1 1 ( ) 1
L = K − V = m ẋ21 + ẋ22 − Dx21 − D x2 − x21 + Dx22 (1.23)
2 2 2 2
amib®l a mozgás egyenletek:
d2 x1
m = Dx2 − 2Dx1 (1.24)
dt2
d2 x2
m 2 = Dx1 (1.25)
dt
Ha a megoldás xi = ai eiωt alakba keressük, akkor egy sajátérték problémára vezet az egész feladat.

Kanonikus egyenletek, Hamilton-függvény

Az eddig használt Lagrange leírásban másodrend¶ dierenciálegyenletet kaptunk. Az úgynevezett

kanonikus egyenletek azzel szemben els®rend¶ dierenciálegyenleteket szolgáltatnak, amelyek a máso-
drend¶ekkel egyenérték¶ek, azonban kétszer annyi van bel®lük. Bevezetjük a kanonikusan konjugált
impulzust és a Hamilton-függvényt:
∂L ∑
pk = H= pk q̇k − L (1.26)
∂ q̇k k

Az Euler-Lagrange egyenletek gyelembevételével, és a Hamilton-függvény teljes dierenciájának fel-

használásával
∂H ∂H ∂H
dH(p, q, t) = dq + dp + dt (1.27)
∂q ∂p ∂t
( )
∑ ∂L ∂L ∂L
= d pk q̇k − L = pdq̇ + q̇dp − dq − dq̇ − dt (1.28)
k
∂q ∂ q̇ ∂t
fejezet 1. A klasszikus mechanika elvei 5

∂L
= pdq̇ + q̇dp − ṗdq − pdq̇ − dt (1.29)
∂t
∂L
= q̇dp − ṗdq − dt (1.30)
∂t
(1.31)
Tehát ebb®l leolvashatjuk a kanonikus egyenleteket:
∂H
q̇k = (1.32)
∂pk
∂H
ṗk = − (1.33)
∂qk
∂H ∂L
= − (1.34)
∂t ∂t
Ha a rendszer konzervatív, és az általánosított koordinátákra való áttérés id® független, akkor a
Hamilton-függvény a mechanikai energiát adja. Ennek a formalizmusnak kiemelked® szerepe van a
kvantummechanika és a kvantumtéreleméletek tárgyalásánál.

Ciklikus koordináták, kanonikus transzformáció

Ha a Hamilton-függvény nem függ valamely koordinátától, akkor az ahhoz a koordinátához tartozó

konjugált impulzus állandó a kanonikus egyenletek miatt, és azonnal megoldást szolgáltat a mozgás-
egyenletre
∂H
qk = q̇k t + c = t+c (1.35)
∂pk
Az ilyen tulajdonságú koordinátát ciklikus koordinátának nevezzük. Értelemszer¶en minél több ciklikus
koordináták van, annál egyszer¶bb megoldani az adott problémát. Ezért érdemes foglalkozni azokkal a
transzformációkkal, amelyek változatlanul hagyják a kanonikus egyenleteket, de ciklikus koordinátákra
térhetünk át segítségükkel. Ezek a transzformációk tehát olyan koordináták között visznek át, amelyek
teljesítik a kanonikus egyenleteket továbbá a variációs elvnek is eleget tesznek (a kanonikus egyenletek is
abból származtathatóak). Ezek alapján belátható, hogy a variált funkcionálban van egy szabadságunk
egy tetsz®leges függvény id® szerinti deriváltjának erejéig. Ezt a függvény nevezzük alkotó függvénynek,
mert segítségével kifejezhet®ek a transzformációs szabályok. Az alapján, hogy az alkotó függvényt
melyik két változóval fejezzük ki a négy (régi és új koordináta, régi és új impulzus) közül, különböz®
összefüggéseket kapunk a koordináták és az alkotó függvény között, valamint megkapjuk a Hamilton-
függvény transzformációját is.

Maupertuis-elv

A Maupertuis-elv energiamegmaradó rendszerekre vonatkozik, vagyis a Lagrange-függvény nem

függ explicite az id®t®l. Az elv kimondja, hogy a rendszer által megtett út olyan, hogy a rövidített
hatás ∫
S = dq = min. (1.36)
p
ahol az integrált a pályára vett vonalintegrálként kell érteni.

Liouville-tétel

A Hamilton-i mechanikai rendszerekre kimondható a Liouville-tétel, ami azt fogalmazza meg, hogy
nem-disszipatív rendszerre a fázistérfogat állandó marad. Ha ϱ a fázistérbeli eloszlás függvény, és a
rendszer d dimenziós: ( )
dϱ ∂ϱ ∑d
∂ϱ ∂ϱ
= + q̇i + ṗi (1.37)
dt ∂t i=1 ∂qi ∂pi
1.2. Szimmetriák és megmaradási tételek 6

mivel a fázistérben a pontok sebessége:

( )
dR ∑ ∑ ∂H ∂H
v= = (q̇i + ṗi ) = − (1.38)
dt i
∂pi ∂pi

a sebesség divergenciája: ( )
∑ ∂2H ∂H
∇⃗v = − =0 (1.39)
i
∂pi ∂qi ∂qi ∂pi
Ez azért fontos egyenlet, mert nem csak egyensúlyi szituációkban használható, hanem sokrészecskés
bonyolult dinamikai problémákra is, ezért alapvet® fontosságú a statisztikus jelenségek tárgyalásában.

1.2. Szimmetriák és megmaradási tételek

1.2.1. Noether-tétel

Azt mondja ki, hogy minden folytonos szimmetriához tartozik egy megmaradó mennyiség. Tehát
ha a rendszer Lagrange függvényének a szimmetriája:
qi : qi′ = qi + εfi (q, q̇) (1.40)
q̇i : q̇ ′ = q̇i + εf˙i (q, q̇)
i (1.41)
akkor a következ® mennyiség megmaradó:
∑ ∂L
fi = áll. (1.42)
i
∂ q̇i

mivel
( ) ∑ ( ∂L ∂L ˙
)
d
(
∂L
)
L qi + εfi , q̇i + εf˙i − L (qi , q̇i ) (= 0) = εfi + εfi = ε εfi (1.43)
i
∂qi ∂ q̇i dt ∂ q̇i

A tér homogenitása és az impulzus megmaradás

Ha a rendszer eltolás szimmetrikus akkor egy tetsz®leges irányba δr-rel való eltolásra L változatlan,
és eltolás során a következ®képpen transzformálódnak a vektorok:
ri′ = ri + δr (1.44)
Így a Noether-tétel (1.42) alapján:
∑ ∂L ∑
= pi = p = áll. (1.45)
i
∂ q̇i i

A tér izotrópiá ja és az impulzusmomentum megmaradás

A szimmetria transzformáció eredménye a vektorokra:

ri′ = ri + δri δri = δφ⃗e × ⃗r (1.46)
p′i = pi + δpi δpi = δφ⃗e × p⃗ (1.47)
A Noether-tétel (1.42) alapján:
∑ ∂L ∑ ∑
× ⃗r = pi × ⃗r = Ni = N = áll. (1.48)
i
∂ q̇i i i
fejezet 1. A klasszikus mechanika elvei 7

Az id® homogenitása és az energia megmaradás

Ha a szimmetria m¶veletünk az id®beli eltolás, azaz

t′ = t + t0 (1.49)
akkor Noether-tétel (1.42) alapján:
∂L
= áll. (1.50)
∂t
A Lagrange függvény általában nem függ explicite az id®t®l, így ez az állandó a nulla, így láthatjuk,
hogy a rendszer energiája megmarad.