Rezgéstan házi feladat konzultáció

Wenesz Dominik

2021/2022 II. félév

1. Általános koordináták
A házi feladat során mindenkinek két általános koordináta segítségével kell felírni az ábrán megjelölt további koor-
dinátákat, mivel ezek segítségével írható fel a kinetikus energia és potenciális energia, ez csupán geometria, de majd
videóban ha elkészül részletezve lesz mindegyik hogyan adódik.

2. Linearizálás
A linearizálás során jelen feladat(ok) során a stabil egyensúlyi helyzet körül linearizálunk, azaz akörüli kis kitéréseket
feltételezünk a mozgás során (ezt illik visszaellenőrizni a kapott eredményekből).
Nagyon röviden a lényeg:
• sin (q1 · bármi) → q1 · bármi
• cos (q1 · bármi) → 1

3. Kinetikus energia
A kinetikus energia mindig a következőképpen számolható egy merev testre síkban (több merev test esetén össze
kell adni):
1 1
T = mvs2 + Θs ω 2
2 2
Amennyiben van egy álló pontja a testnek (O pont) pl. csukló:
1
T = ΘO ω 2
2

4. Potenciális energia
A potenciális energia egyrészt a rugók összenyomódásából (FONTOS mindkét oldalt nézni kell a rugónak), másrészt
a gravitációs erőtérből származik (megjegyzés, hogy a vízszintes szakasz általában kiesik rúd esetén, de függőleges
nem ez deriválásokból is kijön).
Célszerű mindig kiírni minden tagot főleg ha nincs tapasztalatunk az ilyen feladatokban.
Fontos az is, hogy ne hivatkozzunk arra, higy valami elhanyagolható, mert ez nem lesz igaz! Az viszont, hogy valami
kiesik már helyes indoklás (pl időtől független tagok gerjesztésnél).

5. Gerjesztések
5.1. Általánosított erőgerjesztés
Ezen gerjesztési forma a rendszerre ható külső erőkből és nyomatékokból származik.
Kiszámítási módja, hogy felírjuk ezen erők és nyomatékok teljesítményét (SKALÁR!!!), mely skaláris szorzással
állítható elő a vektorokból, majd ezen összefüggést (általában igen triviálisan láthatóan) rendezni kell az általános
kooridnáták deriváltjaira és amivel meg van szorozva az egyes általános koordináták deriváltja, az az érték kerül az

1
Wenesz Dominik Rezgéstan házi feladat konzultáció NBMU7U

adott általános koordinátának megfelelő helyre a vektorban:

 
q
q= 1
q2
 
q˙
q̇ = 1
q˙2
Tegyük fel, hogy egy merev test A pontjára FA erő hat és az A pont sebessége vA , továbbá a testre hat M nyomaték
és a test szögsebessége ω, ekkor:

P = FA · vA + M · ω = valami · q˙1 + másik valami · q˙2

Így az ebből származó gerjesztés:

valami
  
q˙1
QF =
másik valami q˙2

5.2. Útgerjesztés
Az útgerjesztés mindig a rugókból (vagy csillapítás, de az nem lesz zh-ban se háziban valószínúleg) származik, ekkor
a másodrendű Lagrange egyenletre szükséges visszatekintenünk, illetőleg fel kell elevenítenünk azon tudást, hogy a
mátrixegyütthatós differenciálegyenlet esetében az explicit időfüggő tagok (azaz a gerjesztések) kiesnek. Azonban
a Lagrange és a mátrixegyütthatós formula NEM adhat eltérő megoldást, ezért ha mátrixegyütthatós alakot kell
felírnunk, akkor ezen kieső tagokat vissza kell hozni. (Lagrange-nál nem esnek ki ott ezzel nem kell foglalkozni)
Mivel jelen esetben kivétel nélkül a rugókból fog fakadni az útgerjesztés, ezért az U potenciális energiából kell
meghatároznunk a hiányzó tagokat, ehhez vessünk egy pillantást a másodrendű Lagrange-egyenletre (disszipatív
tag nélkül) (itt fontos megjegyezni, hogy minden egyes általános koordinátára külön el kell végezni):
d ∂T ∂T ∂U
− + = Q∗k
dt ∂ q̇k ∂qk qk
|{z}
ezt kell nézni

A kiemelt tagot kell megvizsgálni minden ált koord szerint és megkeresni benne az explicit időfüggő tagokat (azaz
ha az ált koord helyére 0-t írunk ami nem esik ki azt keressük), majd ennek −1-szeresét beírva a megfelelő k-adik
helyre a gerjesztés erővektorában megkapjuk a hiányzó tagot(kat). Azért kell negálni, mert bal oldalról jobb oldalra
kell vinni az egyenletben.

5.3. Kiegyensúlyozatlan forgórész általi gerjesztés

Kiegyensúlyozatlan forgórésznél ugyanezen megfontolásból mivel az T -ben jelentkezik (itt) így a megoldás hasonló
metódussal a következő tagokra végrehajtva:
d ∂T ∂T ∂U
− + = Q∗k
dt ∂ q̇k ∂qk qk
| {z }
ezt kell nézni

6. Sajátkörfrekvenciák és lengésképek
Ha ismert a tömegmátrix és amerevségi mátrix akkor a sajátkörfekik a következő összefüggés (frekvenciaegyenlet)
alapján határozhatók meg:
2


det −ωnk M+K =0

2. oldal
Wenesz Dominik Rezgéstan házi feladat konzultáció NBMU7U

A lengésképek gyakorlatilag a sajátvektorok így ezek meghatározása:

2


−ωnk M + K Ak = 0

Itt célszerű az A egyik tagját konstans 1-re választani.

7. Gerjesztett rendszer állandósult állapotbeli mozgásegyenlete

 2    
−ω M + K ωC L Qc0
= (1)
ωC −ω 2 M + K N Qs0
Ezen összefüggésből számolhatók a vektorok melyek leírják a rendszer mozgását (részletesebben konzin)

8. Maximális fellépő rugóerő

A maximális rugóerő a partikuláris megoldás segítségével számolható.
Metódus: 1. felírjuk a rugó megnyúlását vagy összenyomódását 2. az általános koordináták segítségével kifejezzük
ugyanezt 3. szétszedjük szinuszos és koszinuszos tagokra sin (ωt) és cos (ωt) 4. a szétszedett tagoknál a szinusz és
koszinusz omega t amivel szorozva van azt a négyzetre emeljük egyesével, összeadjuk és gyököt vonunk belőle, ami
kiadódik érték az lesz az amplitúdó, amit kerestünk a maximális rugóerőhöz.(részletesen konzin)
q
A = szinuszos egyöttható2 + koszinuszos együttható2

3. oldal