Mintavételes

szabályozások

Mintavételes szabályozások
Prof. Kuczmann
Miklós

Rendszerelmélet  Komplex frekvenciatartománybeli

analízis

Prof. Kuczmann Miklós

Széchenyi István Egyetem

Automatizálási Tanszék

2015.

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A tananyag célja

Mintavételes
szabályozások

Prof. Kuczmann
Miklós

A z-transzformáció bevezetése;

Az átviteli függvény;

Válaszjel számítása.

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A z-transzformáció deníciója

Mintavételes
Fourier-transzformálható jelek: abszolút összegezhet®k
szabályozások

Prof. Kuczmann
kell legyenek. Ellenpélda: ε[k], ε[k]q k (|q| > 1), ...
Miklós
Az abszolút összegezhet®séget úgy biztosítjuk, hogy a
belép®jelet beszorozzuk egy e |t=kTs = e−σk (σ > 0)
−σt

jellel (σ := σTs ), azaz

∞
X ∞
X
|s[k]| ≮ ∞, de |s[k]e−σk | < ∞.
k=0 k=0

A belép®jelet, ami esetleg a k→∞ esetén nem tart nul-

lához, leszorítjuk egy exponenciális tényez®vel, ami elég
gyorsan tart nullához ahhoz, hogy a szorzatfüggvény elt¶n-
jön k→∞ esetén.

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A z-transzformáció deníciója

Mintavételes
Képezzük ennek a belép® szorzatfüggvénynek a Fourier-
szabályozások
transzformáltját:
Prof. Kuczmann
Miklós ∞ e^(-jwt) ∞
−σk −jϑk
s[k]e−(σ+jϑ)k ,
X X
F{ε[k]s[k]e −σk
}= s[k]e e =
k=0 k=0 e^(-sT)k
majd vezessük be a következ® jelöléseket: e^(sT)*(-k)

sTs = σ + jϑ, z = esT . s

Így deniáljuk egy s[k] diszkrét idej¶ jel z-transzformáltját:

∞
s[k]z −k ≡ s[0] + s[1]z −1 + . . . = Z {s[k]} .
X
S(z) =
k=0

A számsorozatot geometriai sorrá konvertálja.

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások
 A z-transzformáció és a
Laplace-transzformáció kapcsolata
Mintavételes
szabályozások

Prof. Kuczmann
Miklós

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A z-transzformáció tételei

Mintavételes
szabályozások

Prof. Kuczmann Linearitás (szuperpozíció elv)

Miklós

Z{C1 s1 [k] + C2 s2 [k]} = C1 Z{s1 [k]} + C2 Z{s2 [k]}

−1
Z {C1 S1 (z) + C2 S2 (z)} = C1 Z −1 {S1 (z)} + C2 Z −1 {S2 (z)}

Eltolási tétel

Ha létezik az ε[k] s[k] jel S(z) z-transzformáltja, akkor a

K > 0 ütemmel eltolt (késleltett) ε[k − K ] s[k − K ] jel
z-transzformáltja a következ®:

Z {ε[k − K ] s[k − K ]} = z −K S(z)

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A z-transzformáció tételei

Mintavételes
szabályozások

Prof. Kuczmann
Siettetett diszkrét idej¶ jel z-transzformáltja
Miklós

Ha létezik az x[k] nem belép® jel X (z) z-transzformáltja,

akkor az x[k + 1] siettetett jel z-transzformáltja a
következ®:

Z{x[k + 1]} = z(X (z) − x[0]) = zX (z) − zx[0].

Mindezt az állapotváltozós leírás z-transzformációja során

használni fogjuk.
Speciálisan, belép® gerjesztés esetén:

Z{x[k + 1]} = zX (z).

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A z-transzformáció tételei

Mintavételes
szabályozások

Prof. Kuczmann
Miklós
A konvolúció z-transzformáltja

Az id®tartományban végzett y [k] = w [k] ∗ s[k] konvolúció

z-transzformálható belép®gerjesztés és z-transzformálható
belép® impulzusválasz esetén a z-tartományban szorzattá
egyszer¶södik:

Y (z) = Z{w [k]}Z{s[k]} = W (z) S(z),

ahol S(z) és Y (z) a belép®gerjesztés és a belép®válasz-

jel z-transzformáltja, W (z) pedig a rendszer átviteli függ-
vénye.

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A z-transzformáció tételei

Mintavételes
szabályozások A csillapítási tétel
Prof. Kuczmann
Miklós Egy belép® és z-transzformálható s[k] jel és egy qk ex-
ponenciálisan csökken® jel (|q| < 1) szorzatának (amely
csillapítja az s[k] jelet) z-transzformáltja a következ®:
 
z
Z s[k]q k = S

.
q
Kezdetiérték-tétel és végértéktétel
Az s[k] jel kezdeti értékét (k = 0), és végértékét
(k → ∞) S(z) ismeretében meghatározhatjuk, ha ezek
a határértékek léteznek:

s[0] = lim S(z), s[k → ∞] = lim [(z − 1) S(z)].

z→∞ z→1

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 Kapcsolat a Fourier-transzformálttal

Mintavételes
szabályozások

Ha az s[k] jel belép® és abszolút összegezhet®, akkor a

S(ejϑ ) spektruma meghatározható a z-transzformáltból
Prof. Kuczmann
Miklós
jel
z = ejϑ helyettesítéssel:

S(ejϑ ) = S(z)|z=e ϑ . j

Ez biztosan igaz, ha a jel belép®, korlátos és véges tartójú,

vagy ha a jel belép®, korlátos és a k →∞ esetén expo-
nenciálisan nullához tart. Az összefüggés így nem érvényes
pl. az ε[k] jelre, mert az nem abszolút összegezhet®.

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 Az átviteli függvény meghatározása az
állapotváltozós leírás alapján
Mintavételes
Egy diszkrét idej¶, lineáris, invariáns és kauzális SISO-
szabályozások
rendszer állapotváltozós leírásának normálalakja a követ-
Prof. Kuczmann
Miklós kez®:

x[k + 1] = Ax[k] + bs[k],

y [k] = cT x[k] + Ds[k].
Képezzük az egyenletek z-transzformáltját és alkalmazzuk
a siettetett jel z-transzformáltjának megismert kifejezé-
sét és szorítkozzunk belép® gerjesztésre (így a válaszjel
is belép®):

z X(z) = AX(z) + bS(z),

Y (z) = cT X(z) + DS(z).

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 Az átviteli függvény meghatározása az
állapotváltozós leírás alapján
Mintavételes
Utóbbiból fejezhet® ki az átviteli függvény, amely a válasz-
szabályozások
jel és a gerjesztés z-transzformáltjának hányadosa amely a
Prof. Kuczmann
Miklós következ® polinom per polinom alakban fejezhet® ki:

cT adj (z E − A) b + |z E − A|D
W (z) = =
|z E − A|
b0 + b1 z −1 + . . . + bm z −m
= .
1 + a1 z −1 + a2 z −2 + . . . + an z −n
−1
Az átviteli függvény a z változó racionális függvénye
valós együtthatókkal.

s[k] y [k]
- W (z) -
S(z) = Z {s[k]} Y (z) = Z {y [k]}

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A rendszeregyenlet és az átviteli függvény
kapcsolata
Mintavételes
Egy diszkrét idej¶ SISO-rendszer rendszeregyenlete:
szabályozások

n m
Prof. Kuczmann X X
Miklós
y [k] + ai y [k − i] = bi s[k − i].
i=1 i=0
Alkalmazzuk most ezen egyenletre az eltolási tételt és
tételezzük fel, hogy a gerjesztés belép®. Így a rendszer
kauzalitásából következ®en a válasz is belép®. Így:
n
X m
X
−i
Y (z) + ai Y (z)z = bi S(z)z −i ,
i=1 i=0
amelyb®l az átviteli függvény:
Pm −i
Y (z) i=0 bi z
W (z) = = P n −i
.
S(z) 1+ i=1 ai z
Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások
 Az átviteli függvény és a konvolúció
kapcsolata
Mintavételes
szabályozások

Prof. Kuczmann
Miklós

A w [k] impulzusválasz z-transzformáltja a rendszer átviteli

függvényével egyezik meg:

∞
X
W (z) = w [k]z −k .
k=0

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 Jelek z-transzformáltja

Mintavételes
szabályozások

f [k] Z{f [k]}

Prof. Kuczmann
z
Miklós ε[k] z−1
K ε[k] K z−z 1
z
ε(t)q k z−q
ε(t)kq k−1 z
(z−q)2
δ[k] 1
K δ[k] K
ε[k]ejϑk z
z−ejϑ
ε[k]e−jϑk z
z+ejϑ
2
z −z cos ϑ
ε[k] cos ϑk z 2 −2z cos ϑ+1
z sin ϑ
ε[k] sin ϑk z 2 −2z cos ϑ+1

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A válaszjel z-transzformáltjának
meghatározása
Mintavételes Els® lépésben meg kell határozni az s[k] gerjesztésS(z)
szabályozások
z-transzformáltját, valamint a rendszert jellemz® W (z)
Prof. Kuczmann
Miklós átviteli függvényt. Ezután a kett®t össze kell szororzni,
ami a válaszjel Y (z) z-transzformáltját adja. Ezen
transzformáltat inverz z-transzformálni kell, melynek ered-
ményeképp kapjuk a válaszjel y [k] id®függvényét.
Elemi függvények által leírt jelek z-transzformáltja ál-
talában egy tört, melynek számlálója is és nevez®je is egy-
−1
egy polinom z -ben, vagy z -ben. Eltolt függvények ese-
−K
tében megjelenik még egy z exponenciális szorzóténye-
z® is. Az átviteli függvény pedig mindig egy polinom per
polinom alakú kifejezés.
A válaszjel z-transzformáltja tehát egy racionális törtfügg-
vény.
Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások
 Az inverz z-transzformáció deníciója

Mintavételes
szabályozások
A jel z-transzformáltjának ismeretében a jel id®függvénye
Prof. Kuczmann
Miklós
általánosan a következ®képp képezhet®:

I
1
ε[k]s[k] = S(z)z k−1 dz.
2π j |z|=σ

Ez az un. inverziós integrál, ami deniálja az inverz z-

transzformációt. Ez az integrál k < 0 értékeire nulla
értéket ad. Mindezt a következ® operátor jelöli:

s[k] = Z −1 {S(z)} .

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 Az inverz z-transzformáció és a kifejtési
tétel
Mintavételes
szabályozások

Az alkalmazások szempontjából az inverziós integrál ki-

Prof. Kuczmann
Miklós értékelésére azonban nincs szükségünk, ugyanis egysze-
r¶ szabályok és formalizmusok alkalmazhatók az inverz
transzformáció elvégzésére.

A válaszjel id®függvénye az un. kifejtési tétel segítségével

határozható meg, melynek lényege abban áll, hogy a poli-
nom per polinom alakú z-transzformáltat törtfüggvények
összegére bonthatjuk (részlettörtekre bontás), és a részlet-
törteket id®függvénnyé transzformálhatjuk az egyes tört-
függvények ismeretlen állandóinak meghatározása után.

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 Az inverz z-transzformáció és a kifejtési
tétel
Mintavételes
Alapvet®en két nagy csoportba lehet sorolni a polinom per polinom
szabályozások alakú törtfüggvényeket:
Prof. Kuczmann
Miklós
Valódi törtfüggvények. A számláló polinomjának fokszáma
kisebb, mint a nevez® polinomjának fokszáma.

a nevez® polinomjának gyökei mind különböznek

egymástól (egyszeres pólusok),
a nevez® polinomjának gyökei között van legalább
két azonos (többszörös pólusok),
a kifejezésben szerepel az exponenciális
szorzótényez®.
Nem valódi törtfüggvények. A számláló polinomjának
fokszáma nagyobb, mint a nevez® polinomjának fokszáma,
vagy egyenl® azzal. Ez visszavezethet® az el®z®re az un.
polinomosztás módszerével (eukleidészi-algoritmus).

Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások

 A pólus-zérus elrendezés, a rendszer
stabilitása
Mintavételes
Az átviteli függvény felírható gyöktényez®s alakban is:
szabályozások

Prof. Kuczmann
Miklós
b0 + b1 z −1 + . . . + bm z −m
W (s) = =
1 + a1 z −1 + a2 z −2 + . . . + an z −n
(z − z1 )(z − z2 ) . . . (z − zm )
=K .
(z − p1 )(z − p2 ) . . . (z − pn )
A számláló gyökei a zérusok, a nevez® gyökei a pólusok,
K pedig egy kiemelhet® konstans. A zérusok nullává, a
pólusok végtelenné teszik az átviteli függvényt.
A rendszer akkor és csakis akkor gerjesztés-válasz stabilis,
ha :
|pi | < 1, i = 1, . . . , n,
azaz, ha minden pólusa egységsugarú körön belül van.
Prof. Kuczmann Miklós Mintavételes szabályozások