B UDAP E S T I MS Z AKI S

GAZDASGTUDOMNYI EGYETEM
KZLEKEDSMRNKI S J RMMRNKI KAR
VASTI JRMVEK S JRM-
RENDSZERANAL ZI S TANSZK

RENDSZERTECHNIKA S
RENDSZERANALZIS
a jrmmrnki MSc szak hallgati szmra
Prof.Dr. Zobory Istvn
egyetemi tanr



BUDAPEST
2011

TARTALOMJEGYZK

1. Rendszertechnikai alapfogalmak ............................................................................ 1
Mszaki rendszerekkel kapcsolatos problmk ......................................................... 7
Analzis tpus rendszerproblma .............................................................................. 7
Szintzis tpus rendszerproblma ............................................................................. 8
Rendszeridentifikci................................................................................................. 9
Gp-konfigurcik szerkezeti hierarchija............................................................... 11
2. Rendszerek jellemzse, hatsvzlat, struktragrf, jelfolyambra (JF) ........ 13
Logikai hatsvzlat ................................................................................................... 13
Struktragrf Dinamikai hlzatok ....................................................................... 35
Jelfolyambra (JFA) ................................................................................................. 50
3. Dinamikai rendszerek mozgsegyenletnek analitikus meghatrozsa............ 55
Plda a Lagrange-fle msodfaj egyenletek alkalmazsra ................................... 58
A mozgsegyenletek alakja a Hamilton-fle formalizmus szerint........................... 61
4 A lineris dinamikus rendszerek mozgsegyenletei ............................................. 64
5. Lineris idinvarins dinamikus rendszerek jellemzse az idtartomnyban...... 70
A slyfggvny SISO esetn.................................................................................... 70
Az tmeneti fggvny SISO esetn.......................................................................... 76
Lineris idinvarins SISO vlasznak meghatrozsa az idtartomnyban .......... 78
A vlasz meghatrozsa a slyfggvnyre tmaszkodva A konvolcittel ............ 78
A vlasz meghatrozsa az tmeneti fggvnyre tmaszkodva A Duhamel
integrl ...................................................................................................................... 79
A vlasz meghatrozsa az idtartomnyban sztochasztikus gerjeszts esetn....... 81
6. Lineris idinvarins dinamikus rendszerek jellemzse a frekvenciatartomnyban .. 83
A vlasz meghatrozsa periodikus gerjeszts esetn Fourier sorok alkalma-
zsa a dinamikban................................................................................................... 89
A vlasz meghatrozsa aperiodikus gerjeszts esetn A lineris dinamika
alapttele................................................................................................................... 91
A vlasz meghatrozsa gyengn stacionrius sztochasztikus gerjeszts
esetn A lineris statisztikai dinamika alapttele.................................................. 94
Msodrendben gyengn stacionrius gerjesztsek................................................... 95
A msodrendben gyengn stacionrius folyamat integrl ellltsa ...................... 96
7. Tbb bemenet s tbb kimenet lineris idinvarins dinamikai rendszerek
kezelse az idtartomnyban............................................................................... 101
A slyfggvny MIMO esetn............................................................................... 101
Az tmeneti fggvny MIMO esetn ..................................................................... 101
Lineris idinvarins MIMO vlasznak meghatrozsa az idtartomnyban...... 102
A vlasz meghatrozsa a slyfggvny-mtrixra tmaszkodva A konvol-
cittel .................................................................................................................... 102
A vlasz meghatrozsa az tmenetifggvny-mtrixra tmaszkodva A Du-
hamel integrl ......................................................................................................... 102
A vlasz meghatrozsa az idtartomnyban sztochasztikus gerjeszts esetn..... 102
Sztochasztikus gerjesztsfolyamatok ..................................................................... 102
8. Tbb bemenet, tbb kimenet lineris idinvarins dinamikai rendszer ke-
zelse a frekvenciatartomnyban .......................................................................... 104
Komplex frekvenciafggvny MIMO esetn......................................................... 104
Plda MIMO rendszer komplex frekvenciafggvny-mtrixra............................ 104
A lineris idinvarins MIMO vlasznak meghatrozsa a frekvenciatarto-
mnyban periodikus gerjeszts esetn Vektoros Fourier-sorok alkalmazsa ..... 107
A lineris idinvarins MIMO vlasznak meghatrozsa a frekvenciatarto-
mnyban aperiodikus gerjeszts esetn A lineris dinamika alapttele.............. 108
A lineris idinvarins MIMO vlasznak meghatrozsa a frekvenciatarto-
mnyban gyengn stacionrius sztochasztikus gerjeszts esetn A statisz-
tikai dinamika alapttele......................................................................................... 109
Gyengn stacionrius sztochasztikus vektorfolyamatok koherenciaviszonyai ...... 112

55
3. Dinamikai rendszerek mozgsegyenletnek analitikus meghatrozsa
A vizsglt koncentrlt paramter dinamikai rendszerben szerepl diszkrt tmegeket je-
llje rendre m
1
, m
2
,,m
n
. Amennyiben a rendszerben forg mozgst vgz tmegek is
szerepelnek, akkor a megfelel index helyeken tmegek helyett tehetetlensgi nyoma-
tkok szerepelnek.
Azonostsa tovbb a tmegpontok ill. a forg tmegek helyzett a q = [q
1
,q
2
,.,q
n
]
T

R
n

vektor, ennek id szerinti derivltjt pedig jellje a
n T
n
R q ., , q , q = ] [
2 1
& & & & q vektor.
Nyilvnval, hogy a most bevezetett q vektor sszetevi halad vagy forg mozgst
jellemz transzlcis vagy elfordulsi szgjellemzk, mg a q& vektor sszetevi hala-
dsi sebessgek vagy szgsebessgek lehetnek A q
n
R vektor a szabad koordintk
vektora. A q koordintinak szma megadja a dinamikai rendszer szabadsgfokt
(degree-of-freedom, jele: DF), mg a q& vektorral egytt tekintve hipervektorknt beve-
zethet a dinamikai rendszer 2n dimenzis (mozgs-) llapotvektora: x = [ , q& q]
T n
R
2
.
Tekintsk a rendszer energiatartalmt a t s a t+t idpontokban, ahol t 0. A t+t
idpillanatban a dinamikai rendszerben a mozg tmegekben trolt E(t+t) kinetikus
energia s a rugalmas elemekben trolt U(t+t) potencilis energia sszege felrhat a
rendszerben a korbbi t idpontban jelenlv E(t) kinetikus energia, az U(t) potencilis
energia, valamint a t id alatt a rendszerbl disszipci kvetkeztben tvoz
W(t,t) energia, tovbb a t id alatt a rendszerbe kvlrl bevitt L(t,t) munka
kifejezseknt a kvetkez alakban:

+ = + + + ) ( ) ( ) ( ) ( t U t E t t U t t E W(t,t) + L(t,t) .
Rendezve:
) , ( = ) , ( + + + + t t L t t W t U t t U t E t t E ) ( ) ( ) ( ) ( .
Mindkt oldalt t -vel osztva s t 0 hatrtmenet utn:
t
t t L
t
t t W
t
t U t t U
t
t E t t E
t t t t

) , (
=

) , (
+

+
+

+
0 0 0 0
lim lim
) ( ) (
lim
) ( ) (
lim .
Tmrebb alakban felrva az id szerinti derivltakat addik az energiaramok egyen-
slyt kifejez mrlegegyenlet:
dt
t dL
dt
t dW
dt
t dU
dt
t dE ) (
=
) (
+ +
) ( ) (
.
A felrt energiaram mrlegegyenletbl mr meghatrozhat a vizsglt dinamikai
rendszer mozgst ler differencilegyenlet-rendszer. Az egyenletben szerepl tagok
mozgsllapot-fggsnek mdszeres figyelembe vtelvel s a kijellt derivltak ki-
szmtsval jutunk eredmnyre.
A kinetikus energiaram
A teljes dinamikai rendszerben trolt ssz-kinetikus energit felrva az energiaramot
szolgltat derivlt-fggvnyt kt lpsben szrmaztatjuk. Az els lpsben az ltal-
nosan rvnyes ,
T
n n
.,q , ,q q q ., , q , q E ] [
2 1 2 1
= & & & E 2n-vltozs kinetikus energia fgg-
vny minden koordintafggvnyt idfggnek tekintve a tbbvltozs fggvnyekre
rvnyes lncszably szerint derivlunk:
56
i
n
i i
i
n
i i
q
q
E
q
q
E
dt
dE
& & &
&

= =

=
1 1
.
A msodik lpsben a kinetikus energia konkrtabb fizikai tartalm
2
1
2
1
i
n
i
i
q m E &

=
= fel-
rst tekintjk. Figyelembe vve a koordintnknt rvnyes
i
i i
q
E
q m
&
&

= ssze-
fggst a kinetikus energia sszegkifejezsben szerepl kettes osztval tszorozva a
derivlsi feladat kitzse a kvetkez alakot lti:
i
n
i i
q
q
E
dt
d
dt
dE
&
&

=
1
2 .
Az id szerinti differencilst a szummn bell tagonknt a szorzatfggvnyekre rv-
nyes szably szerint elvgezve:
i
n
i i
i
n
i i
q
q
E
q
q
E
dt
d
dt
dE
& &
&
&
&

= =

=
1 1
2 .
Tekintetbe vve az elbbi kt lpsben kapott kifejezseket, a keresett kinetikus ener-
giaramot ad derivlt a kvetkez alakot nyeri:
i
n
i i
i
n
i i
i
n
i i
i
n
i i
q
q
E
q
q
E
q
q
E
q
q
E
dt
d
dt
dE
dt
dE
dt
dE
& & &
&
& &
&
&
&

= = = =

= =
1 1 1 1
2 ,
egyszersts utn pedig a tovbbi levezetshez vglegesnek tekintett kvetkez ssze-
fggs ll el:
i
n
i i
i
n
i i
q
q
E
q
q
E
dt
d
dt
dE
& &
&

= =

=
1 1
.
A potencilis energiaram
A teljes dinamikai rendszerben trolt ssz-potencilis energit felrva az energiaramot
szolgltat derivlt-fggvny felrhat. A rugalmas elemekben trolt potencilis ener-
gia csak a szabad koordintk fggvnye: U=U(q
1
,q
2
,.,q
n
). Ennek figyelembevtel-
vel a tbbvltozs fggvnyekre vonatkoz lncszably alkalmazsval a keresett
energiaram:
i
n
i i
q
q
U
dt
dU
&
&

=
1
.

A dissziplt energiaram
Tovbbi vizsglatainkban a dissziplt energiaram felrsnak trgyalsa sorn az lta-
lnossg bizonyos megszortsval lnk. Csupn olyan esetre szortkozunk, amikor a
57
dissziplt energiaram (teljestmny) elvonsban szerepet nyer erhats a koordin-
tasebessgek lineris fggvnye, azaz az i-edik tmegre hat energiaelvon er
j
n
j
ij i
q d F &

=
=
1
alakban rhat fel. Ebben az esetben az i-edik tmegrl elvont energia-
ram
i j
n
j
ij i
q q d P & &

=
=
1
. A teljes rendszerbl elvont dissziplt energiaram a szabad koor-
dintk szerinti sszegzssel:
i
n
i
j
n
j
ij
q q d
dt
dW
& &

= =
=
1 1
.
A trgyals egysges szerkezetnek tovbbi kialaktsa rdekben clszer bevezetni a
i
n
i
j
n
j
ij n
q q d q ., , q , q D & & & & &

= =
=
1 1
2 1
2
1
) (
disszipcifggvnyt (mskpp: disszipcis potencilt). Knny beltni, hogy a disz-
szipci fggvny koordintasebessgek szerinti parcilis derivltjaira fennll a
j
n
j
ij
i
q d
q
D
&
&

=
=

1

sszefggs. Ezen utbbi sszefggs figyelembevtelvel a disszipcis energiaram
a potencilis energiaramhoz hasonl szerkezet kifejezssel adhat meg:
i
n
i i
q
q
D
dt
dW
&
&

=
1
.
A kvlrl bevitt energiaram
A rendszerbe kvlrl bevitt energiaram a q
1
,q
2
,,q
n
elmozduls-koordintk irny-
ban mkd Q
1
,Q
2
,,Q
n
erk ill. nyomatkok teljestmnyeknt rhat fel a
n
q , , q , q & & &
2 1
koordintasebessgek figyelembevtelvel:
i
n
i
i
q Q
dt
dL
&

=
=
1
.
Az energiaram mrlegben szerepl sszes tag meghatrozsa utn a kvetkez alakot nye-
ri:

i
n
i
i i
n
i i
i
n
i i
i
n
i i
i
n
i i
q Q q
q
D
q
q
U
q
q
E
q
q
E
dt
d
& &
&
&
&
& &
&

= = = = =
=

1 1 1 1 1
.
Kzs szumma al rva a bal oldali tagokat:
t q Q q
q
D
q
U
q
E
q
E
dt
d
i
n
i
i i
i i i
n
i i
=

= =
, & &
& & &
1 1
) ( .
58
A kapott kifejezs mindkt oldaln n-tag sszeg szerepel, azonban mindkt oldalon a
i
q& koordintasebessgek szorzknt ki vannak emelve. Ilyen felttelek mellett az
egyenlet ltal megkvetelt minden t rtkre fennll azonos egyenlsg csak gy ll-
hat fenn, ha a
i
q& koordintasebessgek szorzi is minden i-index mellett minden t id-
pontra azonosak. Ez a felttel n szm msodrend differencilegyenletet szolgltat,
amivel elllt a vizsglt dinamikai rendszer keresett mozgsegyenlet-rendszere:
n i
t Q
q
D
q
U
q
E
q
E
dt
d
i
i i i i
,..., 2 , 1 =
=

,
& & & .
A kiaddott n egyenletbl ll differencilegyenlet-rendszer neve: a Lagrange-fle
msodfaj mozgsegyenletek rendszere. A fentiek szerint nyert differencilegyenlet-
rendszer ltalnos karakterisztikj rugalmas elemek s lineris karakterisztikj csil-
laptk jelenltben rvnyes, termszetes azonban, hogy a legegyszerbb szerkezet
mozgsegyenlet rendszer lineris karakterisztikj rugalmas elemek jelenlte esetn
addik.
Plda a Lagrange-fle msodfaj egyenletek meghatrozsra
Elsnek az brn lthat elemi jrmfzr linearizlt modelljre mutatjuk be az anali-
tikus mdszerrel trtn mozgsegyenlet generlst.
m
2

d
2

q
2

m
1

d
1

q
1

F
v

s
12

d
12


A rendszerben szerepl kt jrm a forg alkatrszek kerk kerletre reduklt tme-
gekkel megnvelt tmege legyen m
1
s m
2
. A kt tmeg legyen sszektve egymssal
a prhuzamosan kapcsolt s
12
merevsg rugval s d
12
lineris csillaptsi tnyezj
csillaptval. A kt jrmtmegre hat menetellenllsert linearizlssal kzeltve a
krnyezethez kapcsolt lineris csillaptk csillaptsi tnyezi: d
1
s d
2
. Az m
1
tmegre
a
1
q& sebessgtl s az ) (t u s vezrlstl fgg ) , (
1
u q F
v
& vonerfggvny mkdik.
A dinamikai rendszerben jelen lv ssz-kinetikus energia az
2
2 2
2
1 1 2 1
2
1
2
1
) , ( q m q m q q E & & & & + =
msodfok fggvnnyel rhat fel. A dinamikai rendszerben jelenlv ssz-potencilis
energia a rugban troldik s az
2
1 2 12 2 1
) (
2
1
) , ( q q s q q U =
59
msodfok fggvnnyel adhat meg. A trgyalsunkban bevezetett disszipci-
fggvny pedig a kvetkez ktvltozs msodfok fggvny alakjt lti:
2
2 2
2
1 2 12
2
1 1 2 1
1 1
2
1
) (
2
1
2
1
) , ( q d q q d q d q q D & & & & & & + + = .
A msodfaj Lagrange-egyenletek felrsnak elksztsekpp elksztjk a megfele-
l derivltakat:
. ) 1 )( (
) 1 )( (
1 2 12 1 1
1
1 2 12
1
1 1 1 1
1

,
,
+ =

= =

q q d q d
q
D
q q s
q
U
q m q m
dt
d
q
E
dt
d
& & &
&
& & &
&

. ) (
) (
1 2 12 2 2
2
1 2 12
2
2 2 2 2
2

,
,
q q d q d
q
D
q q s
q
U
q m q m
dt
d
q
E
dt
d
& & &
&
& & &
&
+ =

= =

A fent kiszmtott derivltakat behelyettestve a Lagrange-egyenletbe, addik a dina-
mikai rendszer mozgsviszonyait ler msodrend differencilegyenlet-rendszer:
, )) ( , ( ) 1 )( ( ) 1 )( (
1 1 2 12 1 1 1 2 12 1 1
t u q F q q d q d q q s q m
v
& & & & & & = + + +
. 0 ) ( ) (
1 2 12 1 1 1 2 12 2 2
= + + + q q d q d q q s q m & & & & &
A szoksos mtrixos rsmd alkalmazsval az M tmegmtrix, a D csillaptsi mt-
rix s az S merevsgi mtrix bevezetsvel a q(t) =
T
t q t q )] ( ), ( [
2 1
ismeretlen kitrs-
fggvnyre vonatkoz msodrend differencilegyenlet-rendszer a kvetkez alakot
lti:

+
+
+

0
)) ( , (
0
0
1
2
1
12 12
12 12
2
1
12 2 12
12 12 1
2
1
2
1
t u q F
q
q
s s
s s
q
q
d d d
d d d
q
q
m
m
v
&
&
&
& &
& &
.
A bevezetett mtrix s vektor jellsekkel a rendszer mozgst ler differencilegyen-
let-rendszer vgl is a kvetkez alak:
)) ( , ( t u
~ ~ " ~ ~ =
= + +
& & &
.
A msodik plda az brn lthat fogaskerekes kapcsolatot tartalmaz egyszer haj-
tsdinamikai rendszer vizsglatt clozza, spedig a jrmvek hajtslncban sokszor
megjelen torzis rendszer esetre mutatjuk be a mozgsegyenletek analitikus szr-
maztatst. A
0
tehetetlensgi nyomatk trcst s
01
torzis merevsg tengely kap-
csolja a
1
tehetelensgi nyomatk s r
1
osztkrsugar fogaskerkhez, amely a
2
tehetetlensgi nyomatk s r
2
osztkrsugar fogaskerkkel ll merev fogazat feltte-
lezse mellett i = r
1
/r
2
mdosts

kinematikai knyszerkapcsolatban. A
2
tehetetlen-
sgi nyomatk fogaskereket s
23
torzis merevsg tengely kapcsolja a
3
tehetetlen-
sgi nyomatk trcshoz. A
0
trcsra M
h
hajtnyomatk, mg a
3
trcsra M
f
fke-
znyomatk mkdik. A torzis dinamikai rendszerben rtelmezett
3 2 1 0
s , ,
szgelforduls-koordintk kzl a merev fogazat miatt fennll
1 2 1 1 2
) /r (r i = = ki-
nematikai knyszer kvetkeztben csak a
3 1 0
s , szgelfordulsok kpviselnek
szabad koordintkat.
60
s
01

kapcsold fogaskerkpr
merev fogazat

0

s
23


3

2


1


0

M
f

M
h

r
1

r
2

2
1
r
r
i =

A vizsglt dinamikai rendszerben a forgs miatt jelen lv ssz-kinetikus energia az
2
3 3
2
1 2
2
1
2
0 0 3 1 0
2
1
) (
2
1
2
1
) , , ( & & & & & & + + + = i E
msodfok fggvnnyel rhat fel. A dinamikai rendszerben jelenlv ssz-potencilis
energia a tengelyeket lekpez torzis rugkban troldik s az
2
3 1 23
2
1 0 01 3 1 0
) (
2
1
) (
2
1
) , , ( + = i s s U

msodfok fggvnnyel adhat meg. A trgyalsunkban bevezetett disszipcifgg-
vny pedig a kvetkez hromvltozs msodfok fggvny alakjt lti:
2
3 1 23
2
1 0 01 3 1 0
) (
2
1
) (
2
1
) , , ( & & & & & & & + = i d d D
.
A msodfaj Lagrange-egyenletek felrsnak elksztsekpp elksztjk a megfele-
l derivltakat:
. ) (
) (
1 0 01
0
1 0 01
0
0 0 0 0
0

,
,

& &
&
& & &
&
=

= =

d
D
s
U
dt
d E
dt
d
.
,
,
i i d d
D
i i s s
U
i i
dt
d E
dt
d
) ( ) 1 )( (
) ( ) 1 )( (
) ( ) (
3 1 23 1 0 01
1
3 1 23 1 0 01
1
1 2
2
1 1 2
2
1
1

& & & &

&
& & &
&
+ =

+ =

+ = + =

. ) 1 )( (
) 1 )( (
3 1 23
3
3 1 23
3
3 3 3 3
3

,
,
=

= =

& &
&
& & &
&
i d
D
i s
U
dt
d E
dt
d

A fent kiszmtott derivltakat behelyettestve a Lagrange-egyenletbe, addik a dina-
mikai rendszer mozgsviszonyait ler msodrend differencilegyenlet-rendszer:
, )) ( , ( ) ( ) (
1 0 1 0 01 1 1 1 0 01 0 0
t u M d q d s
h
= + + + & & & & &
, 0 ) ( ) 1 )( ( ) ( ) 1 )( ( ) (
3 1 23 1 0 01 3 1 23 1 0 01 1 2
2
1
= + + + + + i i d d i i s s i & & & & & &
. )) ( , ( ) 1 )( ( ) 1 )( (
2 3 3 1 23 3 1 23 3 3
t u M i d i s
f
& & & & & = + +
61
A szoksos mtrixos rsmd alkalmazsval a tehetetlensgi mtrix, a D csillaptsi
mtrix s az S merevsgi mtrix bevezetsvel a (t) =
T
t t t )] ( ), ( ), ( [
3 1 0
ismeretlen
szgelfordulsfggvnyre vonatkoz msodrend differencilegyenlet-rendszer a k-
vetkez alakot lti:

+

+

+

+

f
h
M
M
s is
is s i s s
s s
d id
id d i d d
d d
i 0
0
0
0
0
0 0
) ( 0
0 0
3
1
0
23 23
23 23
2
01 01
01 01
3
1
0
23 23
23 23
2
01 01
01 01
3
1
0
3
2
2
1
0

&
&
&
& &
& &
& &

A szerepl M
h
nemnegatv hajtnyomatk az
0
= ) (
0
t & szgsebessg s az u
1
(t) hajts-
vezrlsi fggvnyen keresztl indirekt idfggst mutat, mg az M
f
nempozitv fke-
znyomatk az
3
= ) (
3
t & szgsebessg s az u
2
(t) fkezsvezrl fggvnyen keresz-
tl vlik kzvetett mdon idfggv. A bevezetett mtrix s vektor jellsekkel a
rendszer mozgst ler differencilegyenlet-rendszer vgl is a kvetkez alak:
)) ( , ( t
"
& & & & = + + .
Az u(t) = [u
1
(t), u
2
(t)]
T
vezrl vektor kpzse nem ignyel kln magyarzatot.
A mozgsegyenletek alakja a Hamilton-fle kanonikus formalizmus szerint
Jellje a tmeg helyzett a q koordinta, s a tmeg impulzusnak eljeles nagysgt
jelljk p-vel. Az utbbi definci szerint q m p & = alakban addik, ahol m a vizsglt
koncentrlt tmeg nagysgt jelli. A kzvetlen idfggst nem mutat H(p(t),q(t))
Hamilton-fggvny bevezetst egy egyszer dinamikai rendszer, egy egyszabad-
sgfok lineris lengrendszer kapcsn vgezzk el. A csillaptsmentes lineris len-
grendszer (harmonikus oszcilltor) a szerepl koncentrlt m tmegbl s a tmeget a
fix krnyezethez kapcsol lineris karakterisztikj (hz s nyomert egyarnt t-
vinni kpes) rugbl ll. A lineris rugt egyrtelmen jellemzi az s merevsg, amely
az egysgnyi deformcihoz tartoz er rtkvel van meghatrozva: [s] = N/m. A te-
kintett kls gerjeszts s disszipcimentes lineris dinamikai rendszer H Hamilton-
fggvnyt a rendszerben trolt E kinetikus energia s az U potencilis energia ssze-
gvel definiljuk: H = E + U, minden t I idpontra, ahol I a vizsglatunk idinterval-
lumt jelli. A Hamilton-fggvny idfggse azonban a most vizsglt rendszer esetn
indirekt ton, a tmeg helyzetnek s impulzusnak idfggsn keresztl valsul
meg, az impulzus idfggse pedig konstans nagysg tmeg esetn a sebessg id-
fggsvel meghatrozott. Mivel a H kifejezsben szerepl tagokra az albbi
2
) (
2
1
) ( t q m t E & = s
2
) (
2
1
) ( t sq t U =
kpletek rvnyesek, a Hamilton-fggvny alakja a kvetkez lesz:
H =
2 2
) (
2
1
) (
2
1
) ( ) ( t sq t q m t U t E + = + & .
62
Figyelembe vve az impulzusra bevezetett p jellst, az els tag trhat, s a Hamil-
ton-fggvnyre most mr az indirekt idfggs mdjt is rgzt felrst adhatunk:
H =
2 2
) (
2
1
) (
2
1
)) ( ), ( ( t sq t p
m
t q t p H + = .
Az gy rtelmezett Hamilton-fggvnybl knnyen szrmaztathatjuk a vizsglt lineris
oszcilltor mozgsllapotnak idbeli vltozst feltr elsrend differencilegyenlet
rendszert. A koncentrlt tmeg mozgsllapott a sebessgllapota s helyzete hat-
rozza meg. Nyilvnval, hogy a sebessgllapot vltozsai a vizsglt rendszernkben
szerepl konstans m tmeg esetn a p impulzus vltozsval egyrtelmen meghatro-
zottak a
m
p
q = & sszefggs szerint. A vizsglt rendszer q(t)-vel s p(t)-vel jellemzett
mozgsllapotra vonatkozan rvnyes sszefggs levezetshez, tekintsk a Ha-
milton-fggvny q ill. p szerinti parcilis derivltjait a q szerinti parcilis szmtsnl
a rendszerre rvnyes 0 ) ( ) ( = + t sq t q m & & mozgsegyenletet is figyelembe vve:
q

)) ( ), ( ( t q t p H =
q

] ) (
2
1
) (
2
1
[
2 2
t sq t p
m
+ = ) (t sq = p
m
p
m q m &
&
& & = = .
p

)) ( ), ( ( t q t p H =
p

] ) (
2
1
) (
2
1
[
2 2
t sq t p
m
+ = ) (
) (
t q
m
t p
& =
A kt kifejezs elejt s vgt nzve a sorrend megvltoztatsval addik, hogy a moz-
gsllapotot jellemz p(t) impulzus fggvnynek s a q(t) helyzetjellemz fggvny-
nek ki kell elgtenie az ltalnosabban fogalmaz, tmrebb alak
p
q p H
q
q
q p H
p

=
) , (
) , (
&
&

Hamilton-fle elsrend kznsges differencilegyenlet-rendszert.
A vizsglt harmonikus oszcilltor esetn a fenti ltalnos fogalmazs Hamilton-
rendszer termszetszeren visszaadja az llapottr mdszerrel is nyerhet lineris dif-
ferencilegyenlet rendszert:
q
p
q p H
q
sq
q
q p H
p
& &
&
=

=
=

=
) , (
) , (
,
figyelembe vve a p impulzus jelentst:
63
q q
sq q m q m
& &
& &
&
&
=
= = ) (

Az els egyenlet mindkt oldalt az m > 0 tmeggel osztva s alkalmazva az llapottr
mdszerbeli
T
q q ] [ & =
^
rsmdot s bevezetve a 2x2-es A rendszermtrixot, az ismert
^ ^
=

=
q
q
m
s
q
q &
&
& &
&
0 1
0



elsrend differencilegyenlet-rendszer addik az egyszabadsgfok csillaptatlan s
gerjesztetlen lengrendszer mozgsfolyamatnak lersra.





64
4. A lineris dinamikus rendszerek mozgsegyenletei
A jrmvek folyamatelemzsben - de a gpszeti rendszertechnikban ltalban is -
az elzekben bevezetett homogn lineris R rendszeropertor igen sok-
szor msodrend lineris inhomogn differencilegyenlettel vagy diffe-
rencilegyenlet-rendszerrel hozhat kapcsolatba. Tovbbi trgyalsunkban felt-
telezzk, hogy a vizsglt koncentrlt paramter dinamikai rendszer szabad koordin-
tit az x( ) ( ), ( ),..., ( ) t x t x t x t R
n
T
n
=
1 2
n-dimenzis vektorba foglaltuk, s a rendszer-
re mkd gerjeszthatsok koordintit - esetleg bizonyos szm zrus beiktatsval
- a szintn n-dimenzis g( ) ( ), ( ),..., ( ) t g t g t g t R
n
T
n
=
1 2
vektorba foglaltuk. A rend-
szerben szerepl vges sok tmeg, tehetetlensgi nyomatk, rugmerevsg, csillaptsi
tnyez, geometriai jellemz s esetleges tovbbi zemi paramter rendre a mozgs-
egyenlet-rendszer M tmegmtrixban, D csillaptsi mtrixban ill. S merevsgi mt-
rixban jelenik meg azon sszefggseknek megfelelen, amelyek a mozgsegyenlet-
rendszer szintetikus vagy analitikus meghatrozsakor az aktulis rendszert azonost-
jk. Az n-szabadsgfok rendszer mozgst ler lineris inhomogn differencil-
egyenlet-rendszer mrmost a kvetkez alakban rhat fel:
Mx Dx Sx g

(t) + (t) + (t) = (t) .
A felrt mozgsegyenlet-rendszerhez termszetszeren kapcsoldik a kezdeti rtkek
elrt rendszere, azaz a t
0
megadott kezdeti idponthoz tartoz elrt x x ( ) t
0 0
= helyzet-
s

( )

x x t
0 0
= sebessgvektor. A dinamikai feladat megoldst a mozgsviszonyokat ler
lineris inhomogn differencilegyenlet-rendszer (D.E.R.) s a hozz kapcsolt kezdeti rt-
kek alkotta un. "kezdetirtk problma" (K..P.) megoldsa jelenti. Ismeretes, hogy a line-
ris inhomogn differencilegyenlet-rendszer X( ) t ltalnos megoldst a jobboldali za-
varfggvny (most a g(t) vektorrtk fggvny) elhagysval add
Mx Dx Sx 0

(t) + (t) + (t) =
homogn rsz x
h
t ( ) ltalnos megoldsnak s az inhomogn egyenlet egy X
1
( ) t par-
tikulris megoldsnak sszege szolgltatja, azaz:
X x X ( ) ( ) ( ) t t t
h
= +
1
.
Az inhomogn egyenletre vonatkoz K..P. megoldsnak keressekor clszer gy eljr-
ni, hogy a homogn rsz x
h
t ( ) megoldst mindjrt a megadott x x ( ) t
0 0
= s

( )

x x t
0 0
=
kezdeti rtkekhez illesztjk, s gy elegend az inhomogn egyenletnek az adott t
0
-nl az
X 0
1 0
( ) t = s

( ) X 0
1 0
t = sszefggsprral meghatrozott un. zr kezdeti feltteleknek
megfelel partikulris megoldst hozzadni. A ksbbi trgyalsunkban ltni fogjuk,
hogy ezen zr kezdeti feltteleknek eleget tev egy partikulris megoldsa az inhomogn
egyenletnek ltalban nagyobb nehzsg nlkl meghatrozhat lesz.
Tovbbi trgyalsunkban bevezetjk a vizsglt dinamikai rendszer y( ) t llapotvektort, s
a megoldand msodrend lineris differencilegyenlet-rendszernket nagyobb mret -
de mr csupn elsrend lineris differencilegyenletekbl felpl - rendszerr rjuk t.
Ezen transzformci clja ketts. Egyrszt ilyen formban a homogn rsz megoldsnak
keressekor kzvetlenl jutunk el a matematikbl ismert szoksos sajtrtk-feladathoz,
65
msrszt a rendelkezsre ll standard szoftverek (pl. MATLAB) ezen elsrend differen-
cilegyenlet-rendszerek kezelsre knlnak fel megoldsi eljrsokat.
Az llapotteres trgyals elkszt lpseknt a lineris idinvarins jrmdinamikai
rendszer fentiekben megfogalmazott differencilegyenlet-rendszert explicit alakra hoz-
zuk:

x M Dx M Sx M g (t) = (t) (t) + (t)
1 1 1
.
Vezessk be most a 2n dimenzis y x x ( )

( ), ( ) t t t R
def
T
n
=
2
(mozgs-) llapotvektort !
Ezen hipervektor els n sorban a dinamikai rendszer sebessgkoordinti, mg a m-
sodik n sorban a rendszer elmozdulskoordinti llnak. Ksztsk el most az lla-
potvektor id szerinti els derivltjt, s vegyk figyelembe, hogy az gy kapott deri-
vltvektor els n sorban a dinamikai rendszer gyorsulskoordinti, mg msodik n so-
rban a rendszer sebessgkoordinti llnak. Ezek szerint az:

( )

( )

( )

( )

( )
y
x
x
M Dx M Sx M g
x
M D M S
E O
x
x
M g
0
t
t
t
t
t
=
L
N
M
O
Q
P
=

L
N
M
O
Q
P
=

L
N
M
O
Q
P
L
N
M
O
Q
P
+
L
N
M
O
Q
P
1 1 1 1 1 1
(t) (t) + (t)
(t)
(t)

kifejezs addik, ahol azonnal felismerhet, hogy a megjelent egytthat hipermtrix szor-
zvektora ppen a rendszer y( ) t llapotvektora! Az egytthatknt fellpett hipermtrix 4
db nxn -es blokkbl pl fel, a kt fels blokk dinamikai jelentse nyilvnval, az E blokk
az nxn -es egysgmtrixot, mg az O blokk az nxn -es zrmtrixot jelli. A szban forg
egytthat hipermtrixot a lineris idinvarins dinamikai rendszer rendszermtrixnak
nevezzk, s A -val jelljk. A dinamikai rendszerre hat g( ) t R
n
gerjesztsvektor
M
1
-szeresbl s egy n-dimenzis zrusvektorbl felpl hipervektort f( ) t -vel jellve,
valamint megfogalmazva az llapotvektorra vonatkoz y y x x ( )

, t R
T
n
0 0 0 0
2
= =
kezdetirtk vektort, a dinamikai rendszer elsrendre reduklt differencilegyenlet-rend-
szerhez rendelt kezdetirtk problma a kvetkez tmr alakban rhat fel:

( ) ( ) ( )
( )
y y f
y y
t t t
t
= +
=
A
0 0
.
Tekintettel a kapott kezdeti rtk problma jrmdinamikban jtszott fontos szerepre, je-
lentst egy hatsvzlat alapjn is szemlltetjk!
A
f(t)
y(t)
.
y(t)
+
Ay(t)
+

A hatsvzlat kiemeli azon ltalnos elv rvnyeslst, hogy a kls f(t)
gerjeszthatshoz tartoz mozgsokat a visszacsatol gban elhelyezked A rendszermt-
rix mintegy koordinlja, meghatrozva azon Ay(t) kapcsolati erket s nyomatkokat,
amelyek a rendszerben lv tmegek mozgsra a szomszd tmegek jelenltbl kvet-
kezen hatnak.
66
Mivel a bevezetett konstans elem A rendszermtrix a rendszerparamterektl fgg, szo-
ksos az A(M,S,D) jells alkalmazsa. A rendszermtrix paramterei bizonyos zemid
elteltvel nmikpp megvltozhatnak, s ez a paramtervltozs a rendszer llapotvek-
torban jelents vltozsokat okozhat. A dinamikai analzis htter jrmrendszer-dia-
gnosztika ppen ezen paramtervltozsok okozta mozgs- s terhelsllapotvltozsokat
vizsglja, hogy behatrolhatv tegye a rendszerparamterekben az zemels sorn bel-
l vltozsok megengedhet mrtkt.
Fordtsuk ismt figyelmnket a kapott elsrend lineris inhomogn differencilegyenlet-
rendszerre vonatkoz kezdetirtk problma (K..P.) megoldsra. Ezen problma meg-
oldst is gy konstrulhatjuk meg, hogy elszr keressk a differencilegyenlet-rendszer
homogn rsznek az adott y y ( ) t
0 0
= kezdeti rtkeket kielgt y y
h
t ( , )
0
partikulris
megoldst, s ehhez hozzadjuk az inhomogn (gerjesztett) egyenlet y 0
g
t ( )
0
= kezdeti
rtk vektornak eleget tev y 0
g
t ( , )partikulris megoldst. gy a jrmdinamikai rend-
szernk gerjeszts hatsra elll mozgsviszonyait az adott kezdeti rtkekhez illeszke-
d
y y y y 0 ( ) ( , ) ( , ) t t t R
h g
n
= +
0
2

llapotvektor-idfggvnnyel - mint partikulris megoldssal - egyrtelmen jellemezni le-
het!
Az elmondottak szerint elsknt az llapotvektorra felrt lineris inhomogn (gerjesztett)
differencilegyenlet-rendszer gerjesztetlen

( ) ( ) y y t t = A homogn rsznek az adott

y y ( ) t
0 0
= kezdeti vektorhoz tartoz y y
h
t ( , )
0
partikulris megoldst kell meghatroz-
nunk! Keressk a megoldst y h ( ) t e
t
=

alakban, azaz egy egyelre hatrozatlan hC
n 2

komplex elem vektor, s az egyelre hatrozatlan C komplex egytthat mellett kp-
zett e
t
exponencilis fggvny szorzataknt. Derivlva a felttelezett alak megolds-
fggvnyt az

( ) y h t e
t
=

fggvnyt kapjuk. Visszahelyettestve a homogn lineris diffe-
rencilgyenletnkbe, az
h h

e e
t t
= A
vektoregyenletet kapjuk. tekintve, hogy a mindkt oldalon szerepl e
t
fggvny sehol
sem lesz zr a szmegyenesen, ezrt mindkt oldalt el szabad osztani e
t
-vel, gy az
egyenlet kt oldalt felcserlve a szoksos alak
A h h =
sajtrtk-feladatra jutunk. Keresni kell azon C szmokat, amelyek mellett a felrt sa-
jtrtk-feladatnak ltezik h 0 - .n. nemtrivilis - megoldsa. Kismrtkben trendezve
a sajtrtk-feladat egyenlett a
A A h- h - E h 0 = ( ) =
homogn lineris algebrai egyenletrendszert kapjuk az ismeretlen hC
n 2
vektor megha-
trozsra. Itt E a 2nx2n mret egysgmtrixot jelli. Mivel bennnket csupn a h 0
nem trivilis megoldsok rdekelnek, ezrt elszr az ezek ltezst biztost felttelnek
megfelel C szmokat - az un. sajtrtkeket - kell meghatroznunk. Ismeretes, hogy
egy ngyzetes egytthatmtrix homogn lineris algebrai egyenletnek akkor s csak ak-
67
kor van nem trivilis megoldsa, ha egytthatmtrixa szingulris, azaz az egytthat-
mtrix determinnsa zrus. Ez a felttel esetnkben az jelenti, hogy meg kell hatroznunk
az A rendszermtrix det( ) A - E karakterisztikus polinomjnak gykeit. A gykk
meghatrozsa a
det( ) 0 = A - E
karakterisztikus egyenlet megoldsval trtnik. Tekintettel arra, hogy a tbb-szabadsg-
fok dinamikai rendszerek esetn a karakterisztikus polinom fokszma a kettt meghalad-
ja, ezrt a karakterisztikus egyenlet megoldsa ltalban numerikus mdszerrel trtnik.
Szerencsre napjainkban szmos igen gyors megold szoftver ll rendelkezsre az ilyen
feladatok kezelshez. Mivel az A rendszermtrix mrete 2nx2n, ezrt az algebra alapt-
telvel sszhangban 2n db - nem felttlenl klnbz - komplex gyk addik sajtrtk-
knt. Ha a
1 2 2
, ,...,
n
C gykk - amelyek kztt lehetnek zrus kpzetes rsszel b-
rak, azaz vals gykk is - rendelkezsre llnak, akkor meg kell hatrozni ezen sajtrt-
kekhez tartoz h
i
n
C i n =
2
1 2 2 , , ,..., un. sajtvektorokat is az
( ) , , ,..., A - E h = 0
i i
i n = 1 2 2
homogn lineris algebrai egyenletrendszerek megoldsval. A "Matematika" c. trgybl
ismeretes, hogy a homogn lineris egyenletrendszerek nemtrivilis megoldsa sohasem
egyrtelm! Az egyenletrendszerre tekintve azonnal ltszik ugyanis, hogy brmely h
i

megoldssal egytt tetszleges c C egytthat (szorz) mellett a c
i
h vektor is kielgti
az egyenletet. Ez gyakorlatilag azt jelenti, hogy ha az ( ) A - E
i
egytthat mtrix rangja
r
i
, akkor a lineris egyenletrendszer megoldsakor 2n-r
i
szm ismeretlennek tetszleges
(clszeren egysgnyi) rtket lehet adni, s ezen felttel mellett a tbbi ismeretlenre ki-
add lineris inhomogn egyenletrendszert mr a szoksos mdszerek valamelyikvel
meg lehet oldani, s gy a h
i
sajtvektorok rendre meghatrozhatk.
A tovbbi trgyalsunkban felttelezzk, hogy a vizsglt dinamikai rendszer minden sajt-
rtke klnbz. Ebben az esetben a
i
n
i
i
t
e
=1
2
h

n s
fggvnyrendszer a homogn lineris
differencilegyenlet-rendszernk n. alaprendszert adja, elemei linerisan fggetlenek s
generljk az homogn lineris differencilegyenlet-rendszer sszes megoldsa alkotta li-
neris teret. Az ilyen tulajdonsg alaprendszer a megoldsok lineris ternek egy bzist
szolgltatja. Ismeretes azonban, hogy valamely lineris tr elemei egyrtelmen elllt-
hatk a bziselemek lineris kombincijaknt. Most teht a homogn lineris differencil-
egyenlet-rendszernk brmely megoldsa elll
y h
h i
i
n
i
t
t c e
i
( ) =
=

1
2

alakban, alkalmas c C i n
i
= , , ,..., 1 2 2 komplex egytthatkkal. Tekintettel arra, hogy a
fenti kifejezs szerinti bzisellltsban a sajtrtkek s a sajtvektorok ismerteknek te-
kinthetk a sajtrtk feladat megoldsa utn, most mr csak a kezdeti rtk feladatunk
megoldst biztost "alkalmas" c C i n
i
= , , ,..., 1 2 2 egytthatk meghatrozsa marad
htra. Foglaljuk a szban forg c
i
egytthatkat a c = c c c C
n
T
n
1 2 2
2
, ,..., oszlopvektor-
ba, s vegyk figyelembe az elrt y y ( ) t
0 0
= kezdeti rtkeket! Ezekkel a homogn diffe-
68
rencilegyenlet-rendszer elbb felrt megoldsra a t
0
helyen elrva az y y ( ) t
0 0
= kezdeti
vektor felvtelt, az
y h h h h Bc
0
1
2
1 2 2
1
2
2
0 1 0 2 0 2 0
= =
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
=
=

c e e e e
c
c
c
i
i
n
i
t t t
n
t
n
i n

, ,...,

nemszingulris B-mtrix lineris inhomogn algebrai egyenlet addik az ismeretlen c
vektor elemeinek meghatrozsra. A fenti eljrs sorn kihasznltuk azt a tnyt, hogy a
relis dinamikai problmt ler lland egytthats homogn lineris differencilegyen-
let-rendszerek a teljes llapottren eleget tesznek a Lipschitz-felttelnek, s gy a
kezdetirtk feladat egyrtelmen oldhat meg.
A fenti trgyalsunk sorn lttuk, hogy a
1 2 2
, ,...,
n
C sajtrtkek a homogn rsz
megoldsnak ellltsban kulcsfontossg szereppel brnak. Tovbb nvekszik ezen sa-
jtrtkek jelentsge, ha tekintetbe vesszk, hogy a sajtrtkek kpzetes rsze megadja a
dinamikai rendszernk sajtkrfrekvenciit, s gy a rendszer sajtfrekvencii abszolt-
rtk kpzs s 2 -vel val oszts utn
f i n
i
i
= =
Im
, , ,...,

2
1 2
alakban addnak. A sajtfrekvencik - pontatlanul fogalmazva - megadjk azon frekvencia
rtkeket, amelyekkel az egyenslybl kitrtett rendszer "magtl rezegni szeretne", gy
egyben arra nzve is alapinformcit adnak, hogy milyen frekvencij gerjesztsekre fog a
rendszer esetleg veszlyes nagysg kitrsrtkekkel "rezonlni".
A sajtrtkek msik - nem kevsb fontos - szerepe a lineris dinamikai rendszer stabili-
tsnak indiklsban van. Mivel a homogn differencilegyenlet-rendszer megoldsai
exponencilis idfggvnyek lineris kombincijaknt llnak el, ahol az exponencilis
idfggvnyek kitevjben szerepelnek a sajtrtkek, azonnal addik, hogy ha valamely
sajtrtk vals rsze pozitv vals szmrtket vesz fel, akkor az a megolds-sszetev
exponencilis sebessggel vgtelenhez fog tartani, s ez a tulajdonsg a mozgs-
amplitdk veszlyes megnvekedshez, a rugalmas elemek rugalmassgi hatrnak ki-
merlshez, az anyag megfolyshoz, majd elmletileg trshez vezet. Az elmondottak
miatt jrmvekben - de ltalban tetszleges gpben - a megvalstott lineris dinamikai
rendszer nem rendelkezhet olyan paramterekkel, amelyek mellett a stabilitsvesztst jelz
pozitv vals rsz sajtrtkek alakulnak ki. Ezen okok miatt a
1 2 2
, ,...,
n
C sajtr-
tkek

i i
i n = = Re , ,... , 1 2 2
vals rszeinek negatv szmrtkeit mint stabilitstartalkokat rtelmezhetjk, mg zr
vagy pozitv rtkk a stabilits hatrt ill. a stabilitsvesztst indiklja. Minl nagyobb a
stabilitstartalk, annl kisebb a stabilitsvesztssel jr veszlyes mozgs- s terhelsl-
lapotok kialakulsa a vizsglt lineris dinamikai rendszernkben.
A fenti lineris idinvarins dinamikai rendszerekre vonatkoz sszefggseket egy egy-
szabadsgfok jrmdinamikai modellen rzkeltetjk. Az bra szerint a jrmnek csupn
69
a fggleges gerjesztett lengseit kvnjuk vizsglni a felrajzolt - ersen egyszerstett - li-
neris dinamikai modellel.
m
m
z
z
g g
s, d
g(t) z(t)
Lineris
idinvarins
dinamikai modell

A jrm dinamikai modelljnek fggleges mozgst az
mz t dz t sz t sg t dg t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + = +
msodrend lineris inhomogn differencilegyenlet rja le, ahol a g(t) gerjeszt id-
fggvnyt derivltjval egytt ismertnek ttelezzk fel. Ily mdon a differencilegyenlet
zavarfggvnyt egy adott f t sg t dg t

= + ( ) ( ) ( ) fggvnynek tekinthetjk. Bevezetve

az y( ) ( ), ( ) t z t z t R
T
=
2
llapotvektort, kapjuk a dinamikai problma rendszermtrixos
megfogalmazst:

( )
( )
( )
( )
( )

( ) ( ) ( )
( )
y
y y f
t
z t
z t
z t
z t
t t t
d
m
s
m
f t
m
=
L
N
M
O
Q
P
=
L
N
M
O
Q
P
L
N
M
O
Q
P
+
L
N
M
M
O
Q
P
P
= +

1 0
0
A

Hatrozzuk meg elszr az A rendszermtrix sajtrtkeit! A karakterisztikus polinom most a
det( ) det A =
L
N
M
O
Q
P

L
N
M
O
Q
P
F
H
G
I
K
J
E
d
m
s
m
1 0
1 0
0 1

alakot lti, ennek figyelembevtelvel pedig a karakterisztikus egyenlet
det det
L
N
M
O
Q
P

L
N
M
O
Q
P
F
H
G
I
K
J
=

L
N
M
O
Q
P
F
H
G
I
K
J
= + + =
d
m
s
m
d
m
s
m d
m
s
m
1 0
1 0
0 1
0
1
0
2

,
alak lesz. Ezen (ismert alak) karakterisztikus egyenletnek a megoldsa adja a kt sa-
jtrtket:

1
2 2
2
2
2 2
2
= + =
d
m
d
m
s
m
d
m
d
m
s
m
c h c h c h c h , .
Tovbbi vizsglatunkban ttelezzk fel, hogy a jrmdinamikai rendszernk gyengn csil-
laptott, azaz a sajtrtkek kifejezsben a diszkriminns negatv, s gy a kt sajtrtk
komplex konjuglt gykpr. Bevezetve a
= = >
d
m
s
m
d
m 2 2
2
0 , c h c h
kifejezs-prt, a kt sajtrtkre a

1 2
= + = i i ,
konjuglt komplex szmpr addik. A sajtrtkek ismeretben a leng rendszer sajt-kr-
frekvencija s sajtfrekvencija az
70

= = = = = = Im , = ; ,
rad
s
f f Hz
s
2 2
1

kplet-prral szmthat, mg a stabilitstartalka a

1 2 1 2
2
0 = = = = = < Re Re
d
m

rtket veszi fel. A most nyert eredmny azt mutatja, hogy a vizsglt leng rendszernk
d > 0 esetn stabilis.
Az adott kezdeti rtkeknek eleget tev megoldsfggvny megadshoz szksges mg az f(t)
gerjesztvektorral meghatrozott inhomogn egyenlet zr kezdeti feltteleknek megfelel egy
partikulris megolds ismerete. Ennek meghatrozsa a kvetkez fejezetben vilgoss v-
lik.

5. Lineris idinvarins dinamikus rendszerek jellemzse az idtartomnyban
A slyfggvny SISO esetn
Ha vizsglt dinamikai rendszerre csak egy helyen mkdhet bemen (gerjeszt) hats, s a
rendszer csak egy helyen ad ki vlaszt, akkor egy bemenet s egy kimemet dinamikai
rendszerrl beszlnk. Az ilyen rendszerek rvid jellsre szolgl a rendszertechnikban
elterjedt az angol megnevezs (Single Input-Single Output) kezdbetibl kpzett SISO
mozaiksz.
A h(t) slyfggvny a lineris idinvarins dinamikai rendszer olyan szleskren fel-
hasznlhat rendszerjellemz fggvnye, amelynek ismeretben a rendszer bementre r-
kez idfgg gerjesztsek igen szles osztlyra a rendszervlasz meghatrozhat. Ma-
gt a h(t) slyfggvnyt a vizsglt - kezdetben nyugalmi llapotban lv - lineris
idinvarins rendszer specilis gerjesztsre adott vlaszval rtelmezzk. Ez a specilis
gerjeszts a rendszerbe egysgnyi impulzust bevezet .n. Dirac- "fggvny". Az impul-
zusvltozs jelentse a mechanikbl ismert: az m tmegpontra hat idben vltoz ered
F(t) kls erhatsfggvny id szerinti integrljval van rtelmezve a vltozs kezd s
vgpontjt jelent idpontok kztt. Az m tmegpontra hat teljes impulzusvltozs egy-
sgnyi, ha az F(t) ered er idfggvnynek a teljes , a f idtengelyen vett improprius
integrlja egysgnyi, azaz:
F t dt ( ) =

+
z
1 .
A h(t) slyfggvny rtelmezshez az F(t) gerjeszt ert "abszolt lokalizltan" kell m-
kdtetnnk a slyfggvny argumentumban szerepl fggetlen vltozra vonatkoz t = 0
idpontban. ppen ennek az abszolt lokalizltsgnak a szksgessge okoz lnyeges ma-
tematikai nehzsget a Dirac-delta gerjeszts "fggvny"-knt trtn rtelmezsekor.
a) Els lpsknt az abszolt lokalizltsg kvetelmnyt egyelre flretve tekintsnk egy
csak kzeltleg lokalizlt, de egysgnyi impulzust szolgltat

( ) t erlefutst a t = 0
pont jobb oldali krnyezetben, a (0, ) intervallum felett nemzrus .n. Dirac--kzelt
ngyszglks-fggvnyt! Ennek a teljes , a f szmegyenes feletti kpletszer megha-
trozsa esetsztvlasztssal trtnik:
71

( )
,
,
t
ha t
ha t
=

R
S
|
T
|
0 0
1
0


a f
a f
.
Az gy rtelmezett ngyszglks-fggvny okozta impulzusvltozs egysgnyi, hi-
szen:

( ) t dt dt dt = = = =

+
z z z
1 1 1
1
0 0
.
A fenti rtelmezsbl nyilvnval, hogy amennyiben a

( ) t fggvnyt a zrushoz lo-

kalizlni szeretnnk, akkor az tartintervallum hossznak jobbrl zrushoz kell tar-
tania, s ezzel egyidejleg az 1/ jelmagassg egyre nvekszik s -hez tart. Ez
szemlletesen azt jelenti, hogy az impulzusbevezets lokalizlsakor vgzett hatrt-
menet sorn az egysgnyi impulzusvltozsi rtk fenntartsa rdekben a jelmagassg
egyre nvekszik, azaz igen kicsi tartintervallum hossz mellett igen magas - 1/
magassg - tszer jelet kapunk. A mr igen kicsi, de mg a hatrtmenettel el nem
tnt idintervallum-hossz esett gondolatban rgztve, szemlletesen tlthat dina-
mikai tartalmat olvashatunk ki az gy rgztett

( ) t egysgnyi impulzusvltozst ad
ngyszglksre nzve. Az a helyzet ugyanis, hogy ezt az igen rvid idtartamra
korltozd

( ) t ngyszglkst valamely kezdeti llapotknt nyugalomban lv m

tmegre kls gerjeszterknt alkalmazva a vizsglt tmeg ugyan knytelen ezen
igen rvid id alatt tvenni az egysgnyi impulzusvltozst s ennek megfelelen a
kezdeti zrus mozgsmennyisgt mv = 1 -re nvelni, ami a vizsglt m tmegnek az
impulzuskzls utni v = 1/m sebessgt belltja, azonban tekintettel az idtartam
igen kicsi (elhanyagolhatan kicsi) voltra, "nincs elegend id" arra, hogy az id-
tartam alatt az m tmeg kezdeti helyzete is megvltozzon, azaz nagyon j kzeltssel
fennll, hogy a ngyszglks mkdsi ideje alatt befutott t: s 0!
A fentiek elrebocstsval mrmost az egysgnyi impulzusvltozst okoz Dirac-
gerjeszts hatrtmenettel volna felrhat:

( ) lim ( ) t t =
0
,
mely hatrtmenet formlis vgrehajtsval a
( ) ( ) t
ha t
ha t
t dt =

=
=
R
S
T
+
z
0 0
0
1



esetsztvlasztsos sszefggs addik, s az itt szerepl esetsztvlaszts szerint rtel-
mezett fggvny integrlja csak zrus lehetne, s gy nem kapnnk egysgnyi impulzus-
vltozst! Jelen trgyalsunkban nincs lehetsgnk a fentiekben kibukott matematikai el-
lentmonds disztribcielmleti keretekben trtn lehetsges feloldsra, ezrt az Di-
rac- -val kapcsolatos egysgnyi impulzusbevezetsi alkalmazsok biztostsa rde-
kben a hatrtmenet elvgzse eltti igen kis (elhanyagolhatan kicsi) vges idtar-
tam felttelezse melletti meggondolsokat elfogadva a Dirac- fggvnyt "szimboli-
kusan" rtelmezzk, spedig mint egy elenysz id alatt a rendszerre hat egy-
sgnyi impulzusbevezetst ad tszer ngyszglkst fogjuk fel.
72
b) A szigoran lokalizlt Dirac- egysgimpulzus msik szemlletes kzelt fgg-
vnyt kapjuk ha bevezetjk az egysgnyi impulzust ad

t a f Gauss-lkst, amely
tulajdonkppen egy zr vrhat rtk s szrs Gauss fle srsgfggvny:

t e
t
a f =

1
2
2
2
2
,
melynek a , a f intervallumon vett idintegrlja (=az ltala okozott impulzusvltozs)
egysgnyi. A fentiek elrebocstsval az egysgnyi impulzusvltozst okoz Dirac-
(rviden: egysgimpulzus) fggvny ismt hatrtmenet segtsgvel lenne felrhat:

( ) lim ( ) t t =
0
.
A hatrtmenet formlis vgrehajtsa itt is a fentiekben mr vzolt ellentmondsos hely-
zethez vezet, ezrt a Dirac- lnyegt szimbolikus rtelemben ezen kzelts sorn is
egy, mg a hatrtmenet teljes vgrehajtsa eltti esethez tartoz - mr igen kicsi de
mg vges paramter mellett add - igen rvid (6 hosszsg) tartinterval-
lummal br tszerv hegyesedett Gauss-grbvel ragadhatjuk meg .
A szigoran lokalizlt Dirac- egysgimpulzus "fggvnyt" diagramban egy az ori-
gban merlegesen felvett egysgnyi hosszsg, felfel mutat resfej nyl brzol-
ja, amely az origban kiemelkedik a vzszintes tengelyre illeszked, az orign kvl
mindentt zrus rtket felvev fggvnyvonalbl. A t a f egysgimpulzus bementre a
lineris idinvarins rendszer ltal adott h(t) vlaszfggvnyt, a rendszer slyfggv-
nyt diagramban szemlltetjk.
Lineris

idinvarins
SISO
t

() h(t)
h
t

A slyfggvny meghatrozst egy egyszabadsgfok lineris lengrendszer esetre
mutatjuk be. Jellje a vizsglt lineris idinvarins rendszer opertort R , ekkor rha-
t, hogy
h t t ( ) ( ) = R ,
mikzben kiktjk, hogy a t = 0 idpontban (=kezdeti idpont) a h(0)=0 s a

( ) h 0 0 =
felttelek (=kezdeti felttelek) teljeslnek.
Az R rendszeropertor R
1
inverzt lehet egyszeren megfogalmazni a h(t) slyfgg-
vnyre mint ismeretlen fggvnyre vonatkoz msodrend lineris inhomogn dif-
ferencilegyenlettel, nevezetesen a (t) -vel gerjesztett lineris lengrendszer mozgs-
egyenletvel, melynek alakja:
mh t dh t sh t t

( )

( ) ( ) ( ) + + = .
73
Vezessk be a differencilhnyados kpzst kijell p differencilopertort, akkor a
ktszeri derivls a p opertor ktszeri egyms utni alkalmazst kvnja, mely kt-
szeri egyms utni alkalmazst a p opertor ngyzeteknt azonosthatunk. Ezzel:
mh t dh t sh t t
m h t d h t sh t t
m d s h t t
a h t t a s a d a m
h t t
i
i
i

( )

( ) ( ) ( ),
( ) ( ) ( ) ( ),
( ) ( ) ( ),
( ) ( ) ( ), , , ,
( ) ( ).
+ + =
+ + =
+ + =
= = = =
=
=

p p
p p
p
2
2
0
2
0 1 2
1

R

A fenti elkszletek sorn a rendszeropertor R
1
inverzvel megfogalmazott diffe-
rencilegyenlet megoldsseregbl a szmunkra rdekes slyfggvnyt a kezdeti fel-
ttelek figyelembevtelvel kaphatjuk meg. Tekintsk teht az
mh t dh t sh t t
h h

( )

( ) ( ) ( ),
( )

( )
+ + =
= =

0 0 0 0

lineris msodrend inhomogn differencilegyenletre vonatkoz kezdetirtk prob-
lmt. Figyelembe vve a Dirac- gerjeszts elzekben trgyalt kzelt interpre-
tcijt, gy tekinthetjk, hogy az elhanyagolhatan rvid id alatt a rendszerbe "t-
szeren" bevitt egysgnyi impulzus a kezdeti llapotknt nyugalomban lv m tmeg
kezdeti zrus sebessgt elhanyagolhat id alatt a megvalsul mh

( ) 0 1
+
= moz-
gsmennyisg vltozs kvetkeztben

( ) / h m 0 1
+
= sebessgre vltoztatja, ahol a 0
+

idpont a zrustl elhanyagolhat mrtkben klnbz pozitv idpontot jell. Az el-
hanyagolhat idtartam impulzusbevitel utn a kls gerjeszts azonosan zrus rtk
marad. sszegezve a most mondottakat, a slyfggvny meghatrozshoz konstrult in-
homogn differencilegyenletre a zrus kezdeti rtkek hozzfzsvel megadott kez-
deti rtk feladat t > 0 idpontokra rvnyes megoldst a
mh t dh t sh t
h h h m

( )

( ) ( ) ,
( )

( )

( ) /
+ + =
= =
+
0
0 0 0 0 1

homogn lineris differencilegyenletre vonatkoz - az elhanyagolhat id alatti im-
pulzusbevitel hatsra elll - zrustl klnbz

( )

( ) / h h m 0 0 1 =
+
kezdeti sebes-
sg elrsval megfogalmazott kezdetirtk problma (K..P.) megoldsval is meg-
kaphatjuk, s ez a homogn egyenletre vonatkoz K..P. jval egyszerbb.
Keressk mrmost a homogn lineris differencilegyenlet megoldst h t e
t
( ) =

alak-
ban, ahol egyelre ismeretlen konstans. Ktszer derivlva ezt a hipotetikus meg-
oldsfggvnyt, s visszahelyettestve a differencilegyenletbe a jl ismert
m d s
2
0 + + =
karakterisztikus egyenlet addik, melynek mint msodfok algebrai egyenletnek a
gykei:
74

1 2
2
2 2
,
=


F
H
G
I
K
J

d
m
d
m
s
m
.
Az gy kiadd, nem egybees
1
s
2
gykkkel meghatrozott - egybknt gy li-
nerisan fggetlen - e
t
1
s e
t
2
fggvnyek s ezek brmely lineris kombincija is
kielgti a megfogalmazott homogn differencilegyenletnket. Ezzel az ltalnos
megoldst jelent fggvnysereg rendelkezsnkre ll, azonban a konkrt dinamikai
problma megoldshoz az elzekben elrt h h h m ( )

( )

( ) / 0 0 0 0 1 = =
+
kezdeti
feltteleket kielgt partikulris megolds rdekes, ez fogja szolgltatni ugyanis a
vizsglt lineris idinvarins rendszer ltalunk keresett h t ( ) slyfggvnyt.
A kvetkez trgyalsunkat az ltalnossg bizonyos szktsvel azon lineris id-
invarins rendszerek vizsglatra korltozzuk, amelyeknl a h t ( ) slyfggvnynek van
periodikus sszetevje is. Ez az eset az .n. "gyengn csillaptott" rendszerekre jellem-
z, amelyek a jrmdinamikai feladatokban felmerl rendszerek tlnyom tbbsgt
alkotjk. A gyengn csillaptott rendszerek matematikai azonostsa a karakterisztikus
egyenlet D diszkriminnsnak vizsglata alapjn vgezhet el. Ha D 0, akkor -
amint az nyilvnval - az exponencilis megoldsok kitevibe vals szmok lpnek
be. Ilyen esetben a slyfggvny nem rendelkezhet periodikus sszetevvel, azaz a ki-
alakul slyfggvny aszimptotikusan cskkenve zrushoz fog tartani - a rendszer ek-
kor tlcsillaptott, a slyfggvny ltal jellemzett mozgs zrhoz tart un. ksz moz-
gs lesz. Az ersen csillaptott rendszereknl, amelyekre D >> 0 jellemz, ez a ksz
mozgs kizrlagos. A ksz s a leng jelleg slyfggvnyek sokasga kztt az el-
vlaszt esetet a D = 0 teljeslse hatrozza meg. Vgl - szmunkra ez a legfontosabb
eset - a lengmozgst is tartalmaz slyfggvnyek kialakulst a D < 0 eset indiklja,
ms szval lengses sszetev akkor lp fel, ha a karakterisztikus egyenlet gykei egy-
mssal konjuglt komplex szmok! A kvetkezkben felttelezzk, hogy D < 0 teljesl
s ezrt a karakterisztikus egyenlet kt gyke
1 2 ,
= i alakban rhat fel, aholis
bevezettk az
i
d
m
d
m
s
m
= =


F
H
G
I
K
J 1
2 2
2
2
, , = =
2
s
jellseket. Itt i az imaginrius egysg, a d pozitivitsa miatt hatrozottan negatv
lesz, mg az elzetesen tett D < 0 felttel miatt szksgkpp pozitv rtk. Ehelytt
csupn emlkeztetni kvnunk arra a korbban (pl. a "Mrnki Fizika" c. trgyban) ta-
nult tnyre, hogy a bevezetett mennyisg ppen az egyszabadsgfok, csillapts
nlkli leng rendszer sajtkrfrekvencijt adja meg. A ksbbiek sorn vilgoss
fog vlni, hogy a bevezetett mennyisg viszont a leng rendszer csillapts jelen-
ltben rvnyes vettszgsebessgt adja, mg d = 0 esetn = , azaz visszakapjuk
a csillaptatlan rendszer sajtkrfrekvencijt!
A fentiek ismeretben rjuk fel a vizsglt leng rendszer mozgsegyenletnek ltalnos
megoldst, a
h t c e c e
t t
( ) = +
1 2
1 2


75
ktparamteres (c
1
s c
2
) megoldssereget! Ezen megoldsseregbl az elrt kezdeti r-
tkek tekintetbevtelvel vlaszthatjuk ki a rendszer slyfggvnyt ad partikulris
megoldst. A feladat lnyege a szerepl kt konstans, c
1
s c
2
meghatrozsa az elrt
kezdeti rtkek alapjn. A krds taglalsa a kt keresett konstansra vonatkoz lineris
egyenletrendszerre vezet. Tekintsk ugyanis a t = 0
+
0 kezdeti idponthoz elrt
h(0)=0 s

( ) / h m 0 1 = kezdeti feltteleket, ezeket az ltalnos megolds kifejezsbe

helyettestve:
i.) h c e c e c c ( ) 0 0
1
0
2
0
1 2
1 2
= + = + =

,
ii.)

( ) / h c e c e c c m 0 1
1 1
0
2 2
0
1 1 2 2
1 2
= + = + =

.
Az i.) egyenletbl addik a c c
2 1
= sszefggs, ezt a ii.) egyenletbe helyettestve:
c m
1 1 2
1 ( ) / = , amibl a
c
m
1
1 2
1
=
( )
s c
m
2
1 2
1
=
( )

kifejezsek addnak a kt keresett konstansra. Mivel a fenti kifejezsek nevezjben
szerepl klnbsg a D < 0 miatt nem lehet zrus, ezrt a t > 0 idpontokra a keresett
slyfggvny mr felrhat:
h t
m
e
m
e
i i m
e
i i m
e
im
e e e
m
e
e e
i m
e t
t t
i t i t
t i t i t t
i t i t
t
( )
( ) ( )
( ( )) ( ( ))
( )
( )
sin
( ) ( )
=

=
=
+

+
=
= =

=
+

1 1
1 1
1
2
1
2
1
1 2 1 2
1 2

.

A vizsglt egyszabadsgfok lineris lengrendszer teljes t tengely felett rtelmezett
slyfggvnye esetsztvlasztssal addik:
h t
m
e t t
t
t
( )
sin
=

R
S
|
T
|
1
0
0

ha
ha 0
.
A fentiekben meghatrozott slyfggvny << 0 miatt t nvekedsvel zrushoz tart
fggvny lesz, spedig a krfrekvencij s 1/m amplitdj origbl indul szi-
nuszhullm s az exponencilisan lecseng e
t
fggvny szorzata. Ha a vizsglt rend-
szernk csillaptatlan (d = 0), akkor az exponencilis szorz azonosan egysgnyi rt-
k szorzba megy t, s gy ez esetben a rendszer slyfggvnye a = egyenlsg
rvnyeslse miatt a pozitv fltengely feletti (1/m)sint fggvny lesz.
76

h
t
d = 0 d 0

Az tmeneti fggvny SISO esetn
Az A(t) tmeneti fggvny a lineris idinvarins dinamikai rendszer msik szleskren
felhasznlhat rendszerjellemz fggvnye, amelynek ismeretben a rendszer bemenetre
rkez idfgg gerjesztsek igen szles osztlyra a rendszervlasz meghatrozhat.
Magt az A(t) tmeneti fggvnyt a vizsglt - kezdetben nyugalmi llapotban lv - line-
ris idinvarins rendszer specilis gerjesztsre adott vlaszval rtelmezzk. Ez a specilis
gerjesztfggvny az .n. egysgugrs- vagy Heaviside-fggvny. A t = 0 pontban m-
kdtetett, s minden vals t-re rtelmezett U(t) egysgugrs fggvny esetsztvlasztsos
defincija a kvetkez:
U t
ha t
( ) =

R
S
T
0 0
1

klnben
.
Az egysgugrsfggvny fenti bevezetse utn clszer az U t

( ) egysgugrskzelt (t-
rttvonal-) fggvnyt is bevezetni a kvetkez defincival:
U t t

( ) =

R
S
|
T
|
0 ha t 0
ha 0 t
1 ha t
1
.
A megadott defincik alapjn leolvashat az 0 esetn rvnyesl kapcsolat a kt ug-
rsfggvny kztt, nevezetesen minden t 0 esetn:
lim ( ) ( )

=
0
U t U t .
Az U t

( ) fggvny = 0 esetn a t = 0 pontban tbbrtkv vlik, gy a hatrrtk rtel-

mezse t = 0 -ban nehzsgbe tkzik. Azonban a mg pozitv rtkek esetn az U t

( )
fggvny derivlt fggvnye megegyezik a

( ) t Dirac--kzelt ngyszglks fgg-

vnnyel, azaz:
d
dt
U t t

( ) ( ) = , ha 0 .
A megfordts is igaz, vagyis a Dirac--kzelt ngyszglks fggvnynek a ,t a
intervallumon vett improprius integrlja megadja az U t

( ) fggvnyt:
77
U t d
t

( ) ( ) =

z
.
A fentiekben megadott kt sszefggst szigoran vve mindig csak igen kicsi de mg
vges -ok esetre tekinthetjk rvnyesnek, szimbolikusan azonban - nem foglalkozva
az egybknt lehetsges egzakt disztribcielmleti megalapozs kimunklsval - az egy-
sgugrs fggvny s a Dirac- fggvny kztt is szimbolikusan rvnyesnek tekinthetjk
az
d
dt
U t t U t d
t
( ) ( ) ( ) ( ) = =

z

sszefggsprt, mintegy gyorsrsknt felfogva azokat az -os kifejezsek helyett, mindig
nagyon kicsi, de mg vges pozitv -okra gondolva!
Rtrve a A(t) tmeneti fggvnyre, a vizsglt lineris idinvarins rendszer R opertort
figyelembe vve, a kvetkez rtelmezs (definci) rvnyes:
A t U t ( ) ( ) = R ,
azaz az tmeneti fggvny a rendszer egysgugrs gerjesztsre adott vlaszfggvnye!
Most az A(t) tmeneti fggvnyt visszavezetjk a rendszer h(t) slyfggvnyre. Vegyk
figyelembe ehhez, hogy az U(t) egysgugrs - a fentiekben trgyalt mdon, legalbbis
szimbolikusan - felrhat a Dirac- fggvny integrljaknt. gy az tmeneti fggvnyt
A t U t t dt t dt h t dt
t t t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = = =

z z z
R R R
- - -

alakban kapjuk a slyfggvny integrljaknt. A levezets sorn kihasznltuk az R lineris
idinvarins rendszeropertor s az integrl, mint lineris opertor felcserlhetsgt. A
slyfggvny trgyalsakor vizsglt egyszabadsgfok lineris lengrendszerre az A(t) t-
meneti fggvny a most kapott sszefggs alkalmazsval kiaddik:
A t h t dt h t dt
m
e d
t t t
( ) ( ) ( ) sin = = =

z z z
- 0 0
1

.
A h(t) slyfggvny is meghatrozhat az A(t) ismeretben, a kvetkez meggondolssal:
h t t
d
dt
U t
d
dt
U t
d
dt
A t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = = = R R R ,
mely egyenlsgsor felrsa sorn kihasznltuk az R lineris idinvarins rendszeropertor
s a differencilopertor mint lineris opertor felcserlhetsgt.
A slyfggvny s az tmeneti fggvny sszefggsre kapott eredmnyeket tm-
ren a kvetkez sszefggspr formulzza:
h t
dA t
dt
A t h d
t
( )
( )
( ) ( ) = =

z
.
78
Lineris idinvarins SISO vlasznak meghatrozsa az idtartomnyban
A vlasz meghatrozsa a slyfggvnyre tmaszkodva - A konvolci-ttel
Legyen g(t) a lineris idinvarins rendszer bemenetre mkd gerjesztst megad id-
fggvny, melytl megkveteljk, hogy a szmegyenes minden vges idintervallumn
integrlhat legyen (=loklis integrlhatsg). Ksztsk el a t idtengely egy nem felttle-
nl egyenlkz (nem felttlenl ekvidisztns) felosztst az egymshoz kzelfekvnek
tekintett idpontokbl ll t
i
i I
l q

pontsorozattal, ahol I egy megfelel indexhalmaz. Az
gy felvett pontsorozatra tmaszkodva definiljuk a g(t) fggvny "durvtst", ami azt je-
lenti, hogy egy a g(t) fggvnyt kzelt jl meghatrozott g t

( ) lpcss fggvnyt ho-

zunk ltre, spedig olymdon hogy a g t g t

( ) ( ) kzelts a felosztselemek
t t t
i i i
=
+1
tvolsgnak cskkentsvel tetszlegesen javthat legyen. Tekintsk most
a t
i
i I
l q

pontsorozaton felvett g t
i
i I
( ) l q

fggvnyrtkek sorozatt (=mintavteli soro-
zat), s definiljuk a kvetkez - g(t) -vel kapcsolatban ll - ngyszglks-fggvnyeket:
g t
g t t t t
i I
i
i i i
( )
( )
=

R
S
T

+
ha

,
1
0 klnben
.
A kvetkez eljrsunk gondolatmenete azon alapul, hogy a fent meghatrozott g t
i
( ) ma-
gassg ngyszglks fggvnyeket visszavezetjk = t
i
mellett rtelmezett s a
t i I
i
, pontokba eltolt Dirac-kzelt ngyszglks fggvnyekre. Mivel a
t
i
t ( )
Dirac-kzelt ngyszglks magassga 1/ t
i
, ezrt a

t i
i
t t ( ) ngyszglks
fggvny mr egysgnyi magassg lesz, ebbl pedig a g t
i
( ) helyettestsi rtkkel szo-
rozva a

t i i
i
t g t t ( ) ( ) az orig jobboldali krnyezetben elhelyezked g t
i
( ) magassg
ngyszglks lesz. Ahhoz, hogy a kvnt g t
i
( )a t
i
pontba tolt ngyszglkst megkap-
juk, a kifejezsben szerepl Dirac-kzelt ngyszglkst is el kell tolni a t
i
pontba.
Ezzel
g t t t g t t
i t i i i
i
( ) ( ) ( ) =

, i I alakban kapjuk a g t

( ) lpcss fggvnyt sszeg alak-

ban elllt ngyszglksek sorozatt. Az emltett elllts konkrt alakja:
g t g t t t g t t
i t i i i
i I i I
i

= =

( ) ( ) ( ) ( )

.
A vizsglt idinvarins lineris rendszer kimenetn megjelen y t
g
( ) vlaszfggvnyt az
R rendszeropertor g t ( ) -re val alkalmazsval y t g t
g
( ) ( ) = R alakban kapjuk. Mivel
elegenden finom t
i
i I
l q

feloszts esetn g t g t

( ) ( ) , ezrt a vlaszfggvnyt kzelt

felrst a g t

( ) lpcss "durvts" figyelembevtelvel konstrulhatjuk meg, majd

t
i
0 hatrtmenettel finomtva a kzelt eredmnyt, nyerjk a pontos y t
g
( ) rendszer-
vlaszt. A kzelt felrs tnyleges alakja a kvetkez:
y t g t g t g t t t g t t
t t g t t h t t g t t
g i t i i i
i I i I
t i i i t i i i
i I i I
i
i i
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= = = =
= =

R R R R
R

.
79
A fenti eredmny msodik sorban kihasznltuk az R opertor linearitst s idin-
variancijt. A kpletbe belpett h t t
t i
i

( ) kifejezs a vizsglt lineris rendszer kzelt

slyfggvnynek eltoltja, nevezetesen a t
i
beeltolt
t i
i
t t ( ) Dirac-kzelt
ngyszglksre adott vlaszfggvny. Most vgrehajtva a t
i
0 hatrtmenetet, s
figyelembevve, hogy a jelzett hatrtmenet sorn a t
i
i I
l q

felosztsrendszerben lv ele-
mek n szma a vgtelenhez tart, valamint, hogy a slyfggvny kzelt fggvnye ekkor
a pontos slyfggvnyhez tart, kapjuk a mr elrejelzett integrl-kifejezst:
y t h t t g t t h t g d
g
t
n
t i i i
i I i
i
( ) lim ( ) ( ) ( ) ( ) = =

0
.
A most kapott integrl-kifejezs a nevezetes konvolcittel, az integrl ugyanis kt fgg-
vny, a rendszer h t ( ) slyfggvnye s a rendszerre hat g t ( ) gerjesztfggvny kztt
egy jl meghatrozott mveletet fogalmaz meg, melynek vgrehajtsa vezet az y t
g
( )
rendszervlaszhoz.
Az gy rtelmezett mveletet konvolci-kpzsnek nevezzk, s azt mondjuk, hogy a
h t ( ) fggvnyt a g t ( ) fggvnnyel "konvolvljuk". A konvolci mveletnek jele egy
szorzsjelszeren alkalmazott csillag:
y t h t g t
g
( ) ( ) ( ) = .
Nem nehz beltni, hogy a konvolcikpzs mvelete kommutatv, azaz rzketlen a t-
nyezk sorrendjre. Ha mg figyelembe vesszk, hogy a h t ( ) slyfggvny negatv ar-
gumentumokra eltnik, akkor a kiaddott integrlban elegend a t fels hatrig integrlni,
hiszen ha t lesz, akkor a slyfggvny mr zrus rtket vesz fel:
y t h t g d
g
t
( ) ( ) ( ) =

z
.
A trgyals ezen pontjn rdemes ismt felrni a rendszeropertor figyelembevtelvel az
y t g t
g
( ) ( ) = R kifejezst, amelyet az elz kifejezssel egybevetve azonnal lthat, hogy
az R rendszeropertor egy y t K t g d
g
( ) ( , ) ( ) =

+
z
alakban felrhat integrlopertor, a-
melynek K t ( , ) magfggvnye most specilis, a rendszer egyvltozs slyfggvnynek
specilis helyettestsi rtkvel K t h t ( , ) ( ) = mdon van meghatrozva. Ezen ered-
mnynk pozitvan cseng ssze azzal az eredmnnyel, miszerint a pldaknt vizsglt line-
ris leng rendszer esetn az R
1
opertor differencilopertor volt, s ezrt ennek inverze,
az eredeti R R =

( )
1 1
opertor integrlopertor kell, hogy legyen, hiszen a differencils
inverz mvelete az integrls.
A vlasz meghatrozsa az tmeneti fggvnyre tmaszkodva - A Duhamel-integrl
Legyen g(t) a lineris idinvarins rendszer bemenetre mkd gerjesztst megad id-
fggvny, melytl megkveteljk, hogy a szmegyenes minden vges idintervallumn
integrlhat legyen (=loklis integrlhatsg). Ksztsk el ismt a t idtengely egy nem
80
felttlenl egyenlkz (ekvidisztns) felosztst az egymshoz kzelfekvnek tekintett
idpontokbl ll t
i
i I
l q

pontsorozattal, ahol I egy megfelel indexhalmaz. Az gy felvett
pontsorozatra tmaszkodva ismt definiljuk a g(t) fggvny "durvtst", azaz megint
egy, a g(t) fggvnyt kzelt jl meghatrozott g t

( ) lpcss fggvnyt hozunk ltre,

azonban most ezt a kzelt lpcss fggvnyt a t
i
i I
l q

felosztspontokba eltolt
U t t i I
i
( ), egysgugrs fggvnyek lineris kombincijaknt lltjuk el. A lineris
kombinciban szerepl egytthatk a g(t) gerjesztfggvnybl szrmaz rtkek lesz-
nek. Az elmondottaknak megfelelen ellltott g t

( ) lpcss fggvny a kvetkez ala-

k lesz:
g t U t t g t g t
i
i
i i

=
+

( ) ( ) ( ) ( )
1
.
A szgletes zrjelben lv mennyisg a tekintetbevett g(t) gerjesztfggvny nvek-
mnyeit adja az egyes t t t
i i i
=
1
felosztselemeken. Az gy elksztett g t g t

( ) ( )
kzelt fggvny annl pontosabb lesz, minl finomabb a t
i
i I
l q

feloszts, mskpp fo-
galmazva a felosztselemek t t t
i i i
=
1
tvolsgnak cskkentsvel a lpcss kzelts
tetszlegesen javthat.
A vizsglt idinvarins lineris rendszer kimenetn megjelen y t
g
( ) vlaszfggvnyt el-
vileg az R rendszeropertor g t ( ) -re val alkalmazsval y t g t
g
( ) ( ) = R alakban kapjuk.
Mivel elegenden finom t
i
i I
l q

feloszts esetn g t g t

( ) ( ) , ezrt a vlaszfggvnyt
kzelt felrst a g t

( ) lpcss "durvts" figyelembevtelvel konstrulhatjuk meg,

majd , a t
i
0 hatrtmenettel finomtva a kzelt eredmnyt, nyerjk a pontos y t
g
( )
rendszervlaszt. A kzelt felrs tnyleges alakja a kvetkez:
y t g t g t g t U t t g t g t
U t t g t g t A t t g t g t
g i
i
i i
i
i
i i i
i
i i
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= = = =
= =

=
+

=
+

=
+

R R R R
R

.
1
1 1

A fenti eredmny msodik sorban kihasznltuk az R opertor linearitst s idin-
variancijt. A kpletbe belpett A t t
i
( ) kifejezs a vizsglt lineris rendszer A(t) t-
meneti fggvnynek eltoltja, nevezetesen a t
i
-be eltolt U t t
i
( ) egysgugrsfggvnyre
adott vlaszfggvny. Most vgrehajtva a t
i
0 hatrtmenetet, s figyelembevve,
hogy a jelzett hatrtmenet sorn a t
i
i I
l q

felosztsrendszerben lv elemek n szma a
vgtelenhez tart, kapjuk a kvetkez integrl-kifejezst:
y t A t t g t A t dg
g
t
n
i i
i I i
( ) lim ( ) ( ) ( ) ( ) = =

0
.
A most kapott integrl-kifejezs egy Stieltjes-fle integrl, mivel az integrls most a g(t)
gerjesztfggvnyre nzve trtnik. Ha a g(t) gerjesztfggvny minden t -re differen-
81
cilhat, akkor a dg g d ( ) ( ) = sszefggs figyelembevtelvel az y t
g
( ) -re kapott ki-
fejezsnk a szoksos Riemann-integrlra vezethet vissza:
y t A t g d
g
( ) ( ) ( ) =

+
z
.
Ez a nevezetes Duhamel-integrl (ejtsd: Damel) alapformja, mely lnyegt tekintve is-
mt egy konvolcis integrl, spedig a rendszer A(t) tmeneti fggvnynek s a ger-
jeszfggvny ( ) g id szerinti derivltfggvnynek konvolcija. Ennek alapjn rhat,
hogy:
y t A t g t
g
( ) ( ) ( ) = .
Ha mg figyelembe vesszk, hogy az A(t) tmeneti fggvny negatv argumentumokra el-
tnik, akkor a kiaddott integrlban elegend a t fels hatrig integrlni, hiszen ha t
lesz, akkor az tmeneti fggvny mr zrus lesz, gy vgl a Duhamel-integrl kplete:
y t A t dg A t g d
g
t t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =

z z
.
Megjegyezzk, hogy a Duhamel-integrl alkalmazhat abban az esetben is, ha a g(t) ger-
jesztfggvny szakadsos. Egyszer pldaknt tegyk fel, hogy a g(t) fggvny negatv
id rtkekre azonosan zrus, mg a t = 0 helyen ugrsa van, gy, hogy a zrus pontban a
jobb oldali hatrrtke g
+
( ) 0 , majd t 0 -ra differencilhat. Ekkor a fenti gondolatmenet
alkalmazsval a rendszer vlasza
y t g A t A t dg g A t A t g d
g
t t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + = +
+ +
z z
0 0
0 0
.
alakban addik.
A vlasz meghatrozsa az idtartomnyban sztochasztikus gerjeszts esetn
Sztochasztikus gerjesztfolyamatok
A jrmvek s mobil gpek szakterletn felmerl dinamikai problmk szinte mindegyi-
knl - de sok ltalnos gpszeti problmnl is - a vizsglt dinamikai rendszerre mkd
gerjeszthatsok bizonytalansggal "terheltek". Ezen azt rtjk, hogy szinte egyetlen eset-
ben sem lehet megmondani valamely "jelenlegi" s idpillanatban, hogy a gerjeszthats
valamely "jvbeli" t s = + > , 0 idpillanatban 100% -os valsznsggel milyen r-
tket vesz fel. Ily mdon a jelenlv bizonytalansg hatkony matematikai kezelshez a
gerjeszthatst sztochasztikus folyamatknt kell tekintetbe vennnk.
Mint az a "Matematika" c. trgybl jl ismert, valamely skalrrtk sztochasztikus folya-
mat (vletlen folyamat vagy vletlen fggvny) ktvltozs valsrtk fggvnyknt ra-
gadhat meg. A ( , ) t w ktvltozs fggvny t vltozja a szmegyenesen fekv vges
vagy vgtelen I intervallumbl, a folyamat .n. paramterterbl veszi fel rtkeit, mg w
vltozja a folyamatot jellemz elemi esemnyek W halmazbl a folyamat .n. esemny-
terbl veszi fel az rtkeit. Az elmondottakat rviden gy sszegezhetjk, hogy a ( , ) t w
sztochasztikus folyamat az idtl s a vletlentl fgg ktvltozs fggvny. Ha a mso-
82
dik vltozt rgztjk, azaz felttelezzk, hogy egy w W
i
elemi esemny realizldott,
akkor a sztochasztikus folyamatunk a
w
def
i
i
t t w ( ) ( , ) = - mr csupn a t I idtl fgg -
egyvltozs vals realizcis fggvnyt (v. mintafggvnyt) kapjuk. Ezt a gon-
dolatmenetet kvetve kapjuk a sztochasztikus folyamat horizontlis lerst, miszerint a
( , ) t w folyamat nem ms mint a klnbz (esetleg vgtelen sok) w W
i
elemi
esemnynyel meghatrozott, az I intervallumon rtelmezett realizcis fggvny egybefo-
gott
w
w W
i
i
t ( ) n s

serege. A sztochasztikus folyamat .n. vertiklis lerst akkor kapjuk,

ha a lehetsges t I
i
idparamterekhez hozzrendeljk a
t
def
i
i
w t w ( ) ( , ) = valszns-
gi vltozkat - a sztochasztikus folyamat u.n. "perem valsznsgi vltozit". A ( , ) t w
sztochasztikus folyamatot gy a W esemnytren rtelmezett perem valsznsgi vltozi-
nak egyparamteres
t
t I
i
i
w ( ) n s

seregeknt jellemezhetjk.
A sztochasztikus folyamatok realiazcis fggvnyei alakulsnak rzkeltetse s a je-
lentkez fggvnysereg svszersgben "megbj" vltozsi tendencia szemlltetse cl-
jbl legyen az idtengelyen (=paramtertr) fekv I intevallum a vges 0, T intervallum.
Ezen intervallum felett csupn hrom realizcis fggvnyt rajzoltunk fel. Mr ezen hrom
realizcis fggvny is jl mutatja a folyamat svszer jellegt, s ezen svba "k-
zpvonalknt" berajzolhat az egyes t I idpontokhoz tartoz perem-valsznsgi vl-
tozk vrhat rtkeivel rtelmezett
) , ( ) ( w t t m

E =
vrhat rtk fggvny. Itt E a vrhat rtk kpzs funkcionljt jelli. A kiadd szem-
lletes kp alapjn azt mondjuk, hogy a sztochasztikus gerjesztfolyamat realizcis fgg-
vnyei a vrhat rtk fggvny krl ingadoznak.
t
T
0

w w w
1
2
1
3
E (t,w)

Termszetesen minden t I idponthoz kiszmthat a perem valsznsgi vltozk sz-
rsa is az ismert
2 2
)) ( ) , ( ( ) , ( ) ( t m w t w t t d

= = E D
kplet szerint. Itt D
2
a szrsngyzet-kpzs (variancia kpzs) funkcionljt jelli.
83
A lineris idinvarins SISO sztochasztikus bemenetre (gerjesztsre) adott vlasznak id-
tartomnybeli meghatrozsra mind a slyfggvnyre tmaszkod, mind az tmnetei
fggvnyre tmaszkod konvolcis ellltsok alkalmasak, azonban figyelembe kell
venni, hogy az integrlkifejezsek eredmnyei az idtl s a vletlentl fggek maradnak,
s gy sztochasztikus folyamatokknt azonosthatk. Rgztett w W
0
elemi esemny
mellett - azaz rgztett ( , ) t w gerjeszt realizcis fggvny mellett - az integrl megha-
trozhat (esetleg numerikus mdszer alkalmazsa szksges) s elll a lineris rendszer
kimenetn jelentkez ( , ) t w vlaszfolyamat adott w W
0
-hoz tartoz realizcis fgg-
vnye. A be- s kimen sztochasztikus folyamatok kapcsolatt az albbi kt formulval
rgzthetjk:
( , ) ( ) ( , ) ( , ) ( ) ( , ) t w h t w d t w h t w
t
= =

z
, ,
vagy
( , ) ( ) ( , ) ( ) ( , ) ( , ) ( )

( , ) t w A t d w A t g w d t w A t t w
t t
= = =

z z
, .
Az utbb felrt kifejezsben feltteleztk a ( , ) t w bemen folyamat t -szerinti derivlt-
jnak minden w W realizcis fggvnyre val ltezst.
6. Lineris idinvarins dinamikai rendszerek jellemzse a frekvenciatartomny-
ban
A komplex frekvenciafggvny SISO esetn
A H H i = ( ) komplex frekvenciafggvny a lineris idinvarins dinamikai rendszer
olyan szleskren felhasznlhat rendszerjellemz fggvnye, amelynek ismeretben a
rendszer bementre rkez idfgg gerjesztsek bizonyos igen gyakran fellp specilis
osztlyaira a rendszervlasz meghatrozhat. A komplex frekvenciafggvny fggetlen
vltozja az i kttnyezs szorzat, melyben az els tnyez az i imaginrius egysg
(i = 1), a msodik tnyez a pedig a vals szmknt megjelen krfrekvencia (rad/s)
mrtkegysggel. Igy vilgos, hogy a H komplex frekvenciafggvny i fggetlen vlto-
zja csupn kpzetes rsszel br komplex szm, s gy a komplex szmsk kpzetes tenge-
lyn felvett ponttal, vagy az origbl oda mutat vektorral brzolhat. Tekintettel arra,
hogy az elmondottak szerint Im(i)R, rgzthetjk, hogy a H komplex frekven-
ciafggvny fggetlen vltozjnak "lnyegt" a valsrtk krfrekvencia jelenti! Krds
mrmost, hogy a H komplex frekvenciafggvny milyen halmazbl veszi fel az rtkeit,
vagyis mi a H fggvny rtkkszlete? Ezen krdsre trgyalsunk ezen pontjn mg csak
az a somms vlasz adhat, ami mr a "komplex frekvenciafggvny" megnevezsbl is
addik, ti. hogy a H fggvny rtkkszlete a C komplex szmsk lesz! sszefoglalva az
eddig nyert ismereteinket, a H=H i ( ) olyan komplexrtk fggvny lesz, amely az
R vals krfrekvencikhoz H C komplex szmokat rendel hozz. Az adott kr-
frekvencikhoz hozzrendelt komplex szmok arra lesznek jellemzek, hogy a vizsglt li-
neris idinvarins rendszer a bemenetre rkez adott krfrekvencij jelsszetevket
hogyan transzformlja, milyen kimenjell alaktja. Az elmondottak mr krvonalazzk
annak szksgessgt, hogy az "krfrekvencij jelsszetev" fogalmt tisztzzuk. Az
84
ugyanis vilgos, hogy az krfrekvencihoz hozz tartozik egy f = / 2 frekvencia-
rtk (mrtkegysge: f s Hz = = 1/ ), ebbl pedig a T = 1 / f sszefggs alapjn egy
peridusid ( T s = ) addik ki! Az teht nem ktsges, hogy egy "krfrekvencij jel-
sszetev" T szerint periodikus fggvny kell hogy legyen, azonban az idfggs konkrt
jelformja ezzel mg nem rgztett. Az elvileg szbajhet szmos jelforma kzl szem-
lletes tartalma miatt a szinuszos ill. koszinuszos jellefuts vlasztsa kerlhet elssorban
szba. A rendszerelmleti vizsglatok matematikai kezelst azonban nagyon megknnyti
a szinusz ill. koszinusz fggvnybl az Euler-relci alapjn
e t i t
i t
= + cos sin
alakban nyerhet n. elemi komplex harmonikus fggvny bevezetse. Figyeljk meg,
hogy ez a kt vals vltozs komplexrtk
f t e C
i t
( , )

=
fggvny minden s t rtkre rtelmezve van, s hogy rtkei - az e
i t
= 1 minden vals
-ra s t -re rvnyesl azonossg miatt - a komplex szmsk egysgkrre esnek. Le-
gyen rgztett, zrustl klnbz krfrekvencia, akkor t = 0 esetn e R
i0
1 = lvn
az elemi komplex harmonikus fggvny ppen a vals tengelyen lv egysgnyi rtket
veszi fel. Ha t 0, akkor a ( ) t t = idfgg szgrtk bevezetsvel knnyen addik,
hogy az elemi komplex harmonikus fggvny most az e
i t ( )
komplex szmot veszi fel az
egysgkrn, azt a komplex szmot amelyhez az origbl hzott egyenes a vals tengely-
lyel ppen (az ramutat jrsval ellenkez rtelemben pozitvnek rtelmezett) ( ) t t =
szget zr be. Ezzel eljutottunk az elemi komplex harmonikus fggvny elemi fazorknt
val interpretcijhoz.
Az elemi fazor defincija a kvetkez: elemi fazornak nevezzk a komplex szmsk ori-
gjbl felrakott, a t = 0 idpontban a vals egysgnek megfelel pontbl indulva a
komplex szmsk origja krl = lland szgsebessggel forg egysgnyi abszolt r-
tk komplex szmot. Az szgsebessg pozitv, ha a forgs az ramutat jrsval el-
lenttes.
Ezen definci szerint az f t e
i t
( , )

= elemi komplex harmonikus fggvny elemi fazor-
knt azonosthat.
Az elemi fazor fogalmbl kiindulva jutunk el az ltalnos fazor fogalmhoz: a t = 0 id-
pontban a vals tengellyel az ramutat jrsval ellenkez rtelemben felmrt pozitv
szget bezr fzishelyzetbl indul, = lland szgsebessggel forg r > 0 abszolt
rtk f t r re
a
i t
( , , , )
( )


=
+
komplex szmot ltalnos fazornak nevezzk.
Tovbbi trgyalsunk sorn az gy rtelmezett fazorokra tmaszkodva szmos lnyeges
megllapts lesz levonhat a lineris dinamikai rendszerek jeltviteli tulajdonsgaira vo-
natkozan. Most csupn kt fontos sszefggsre utalunk a fazorokkal kapcsolatban.
1. Ha kt elemi fazor krfrekvencija (szgsebessge) ellentetten egyenl, akkor a kt
fazor sszege az id valsrtk fggvnye lesz:
e e e
i t i t i t
+ =

2Re .
85
Ezen szably alapjn mltn vrhatjuk, hogy sikerl majd a valsrtk g(t) gerjeszt-
fggvnyeket egymssal szemben forg elemi fazorok lineris kombincijaknt el-
lltani.
2. A fenti sszefggs alapjn a jl ismert e t i t
i t
= + cos sin Euler-relci ktszeri al-
kalmazsval (ti. msodszor -mellett) kapjuk az krfrekvencij valsrtk ko-
szinusz- s szinuszfggvnyek elemi komplex harmonikus fggvnyekre tmaszkod
ellltst:
cos sin

t
e e
t
e e
i
i t i t i t i t
=
+
=


2 2
.
A H i ( ) komplex frekvenciafggvny tnyleges rtelmezse a fenti elkszletek utn
mrmost a kvetkezkpp vgezhet el. Ttelezzk fel, hogy a vizsglt lineris idin-
varins rendszernk h(t) slyfggvnye ismert, s a rendszer bemenetre a g(t)=e
i t
elemi
komplex harmonikus gerjeszts mkdik. Ekkor a rendszer vlaszt a konvolcittel alkal
mazsval
y t h t e d
g
t
i
( ) ( ) =

alakban kapjuk. A fellp integrlt u t du d = = , helyettestssel s az integrlsi ha-
trok megfelel tszmtsval
du e u h e du e u h e
du e u h du e u h t y
u i t i u i t i
u t i u t i
g

= =
= = =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
0
) (
0
) (
0

alakra hozhatjuk. Az utols kifejezsben az integrls als hatrt azrt vehettk -nek,
mert a slyfggvny az ltalunk kizrlagosan vizsglt kezdetben nyugalomban lv rend-
szerek esetn negatv argumentumokra zrus rtket vesz fel. A nyert vgeredmnyben a
rendszert gerjeszt e
i t
mellett szorzknt megjelent komplexrtk improprius integrl-
kifejezst a H i ( ) komplex frekvenciafggvnynek az adott -hoz tartoz rtkeknt is-
merhetjk fel:
H i h u e du
i u
( ) ( )

=

+
z
.
A H i ( ) rtelmezst ilymdon megad integrlkifejezsben egybknt a h(t) slyfgg-
vny
F
-1
1
2
( ( )) ( ) h t h t e dt
i t
=

+
z

inverz Fourier transzformltjnak 2 -szerest ismerhetjk fel , azaz:
H i h t ( ) ( ( )) =

2
1
F .
86
Ezzel egyrszt megkaptuk, hogy a dinamikai rendszernk krfrekvencij elemi komp-
lex harmonikus gerjesztsre adott vlasza
y t e h u e du e H i
g
i t i u i t
( ) ( ) ( ) = =

z


alakban rhat fel, msrszt trendezve explicit definci adhat magra a H i ( ) komplex
frekvenciafggvnyre:
H i
y t
e
Az e elemi komplex harmonikus gerjeszt sre adott v lasz
g
i t
i t
i t
( )
( )

= =

e

.
A fentiekben megfogalmazott sszefggst a szoksos R rendszeropertor alkalmazsval
tmr formban is felrhatjuk:
H i
y t
e
e
e
g
i t
i t
i t
( )
( )

= =
R
.
Ebbl pedig a H i ( ) szerept lesen kidombortva:
R e H i e
i t i t
= ( ) ,
azaz az krfrekvencij elemi komplex harmonikus gerjesztsre adott vlaszt gy kap-
juk meg, hogy a rendszer komplex frekvenciafggvnynek -hoz tartoz H i ( ) helyet-
testsi rtkt (=egy komplex szm) megszorozzuk az e
i t
gerjeszt elemi komplex har-
monikussal. Ezen szorzs eredmnye egy ugyancsak krfrekvencij de mr nem elemi
fazor lesz, ugyanis a komplex frekvenciafggvny H i H i e
i
( ) ( )
( )


= alakba rhat
fel, mibl a rendszervlasz az krfrekvencitl fgg abszolt rtk s fzisszg
R e H i e H i e e H i e
i t i t i i t i t
= = =
+
( ) ( ) ( )
( ) ( ( ))

ltalnos fazorkifejezsknt ll el.
A lineris idinvarins dinamikai rendszer egy, a H komplex frekvenciafggvnnyel ro-
konsgban ll ltalnosabb jellemzjt kapjuk, ha a H fggvny argumentumban nem
szortkozunk a kpzetes tengelyen fekv i specilis komplex rtkekre, hanem minden
olyan s C komplex argumentumot megengednk, amelyre a definil improprius integ-
rl konvergens. Ennek megfelelen:
H s h t e dt h t e dt h t s C s r
st st
( ) ( ) ( ) ( ) , Re = = =

z z
0
0
Lk p , .
A felrt egyenlsgsorban a msodik integrl als hatrt zrusnak vehetjk, mivel h t ( ) a
nempozitv argumentumokra eltnik. Az gy elll integrl-kifejezsben a h(t) sly-
fggvny jl ismert Laplace-transzformltjt ismerhetjk fel. A feltntetett r
0
vals kon-
vergencia-abszcissza a rajta tmen, kpzetes tengely-irny egyenessel mint hatrvonallal
kijelli a komplex szmsk azon flskjt, amelybe es s rtkek esetn a Laplace-transz-
formlt ltezik, azaz a meghatroz improprius integrl konvergens. A kapott H(s) fgg-
87
vny szintn fontos rendszerjellemz fggvny, neve: a lineris idinvarins dinamikai
rendszer tviteli fggvnye. A rendszer tviteli fggvnye teht a slyfggvny Laplace
transzformltja. A lineris idinvarins dinamikai rendszerek g t ( ) bemen (=gerjeszt)
s y t
g
( ) kimen (=vlasz) jellemzi kztti kapcsolat a Laplace transzformci
figyelembev telvel is megfogalmazhat a kvetkezkppen:
H s
y t
g t
g t
g t
Y s
G s
g
( )
( )
( ) ( ) ( )
= = =
L
L
L R ( )
L
n s
k p
k p
k p
a f
g
.
A megadott sszefggsbl vilgos, hogy az tviteli fggvny a rendszer kimenetn
megjelen vlasz Y s
g
( ) Laplace-transzformltjnak s a rendszer bemenetre mk-
d gerjesztfggvny (nemzr) rtk G s ( ) Laplace transzformltjnak a hnyado-
sa.
Az tviteli fggvnnyel kapcsolatos kitr utn visszatrve a fazoros trgyalshoz, az ed-
digi vizsglataink eredmnyeit abban sszegezhetjk, hogy a vizsglt lineris idinvarins
dinamikai rendszer (SISO) elemi fazorgerjesztsre a kimenetn ugyanolyan krfrek-
vencij de mr ltalnos fazorral vlaszol, ezen vlaszknt add ltalnos fazor abszo-
lt rtke ppen a komplex frekvenciafggvny abszolt rtkvel egyezik meg, fzissz-
ge pedig a gerjeszts fzisszghez kpest ppen a komplex frekvenciafggvny adott -
hoz tartoz fzisszgvel van eltolva!
Lineris
idinvarins
SISO
Im
e
i t
Im
Re Re
H(i ) e
i t
=
+
1 r
t

A komplex frekvenciafggvny meghatrozst egyszabadsgfok lineris lengrend-
szer esetre mutatjuk be. Jellje a vizsglt lineris idinvarins dinamikai rendszer
opertort R , ekkor rhat, hogy
R e H i e
i t i t
= ( ) .
A vizsglt lengrendszer most is msodrend lineris inhomogn differencilegyenlettel,
az e
i t
elemi komplex harmonikus fggvnnyel gerjesztett lineris lengrendszer moz-
gsegyenletvel rhat le, melynek alakja:
my t dy t sy t e
i t
( ) ( ) ( ) + + =

.
Az elz rendszeropertorral megfogalmazott sszefggsnk szerint a mozgsegyen-
let egy partikulris megoldsa az egyelre ismeretlen komplex frekvenciafggvnnyel
y t H i e
i t
( ) ) = (

alakban rhat fel.
Az gy kapott megoldst t szerint ktszer derivlva az
88
( ) ) , ( ) )( ) y t H i i e y t H i i e
i t i t
= = ( (
2

sszefggsprt kapjuk, majd visszahelyettestve a differencilegyenletbe:
mH i i e dH i i e se e
m i di s e H i e
i t i t i t i t
i t i t
( (
(




)( ) )
( ( ) ) )
2
2
+ + =
+ + =
.
Tekintettel arra, hogy e
i t
0, az egyenlet mindkt oldaln ezzel osztva, majd rendezve
megkapjuk a vizsglt lineris leng rendszer komplex frekvenciafggvnyt:
H i
m i di s m di s
(

)
( )
=
+ +
=
+ +
1 1
2 2
.
A kapott fggvnyt a komplex szmskban fekv grbvel az .n. "amplitd-fzis" dia-
grammal jl lehet rzkeltetni. Ezen diagramban d > 0 esetn mindig rvnyesl, hogy a
pozitv krfrekvencia-rtkekhez felrakott (folytonos vonallal megrajzolt) grbe annyi
sknegyedet fut be, ahnyadrend a rendszer differencilegyenlete. Mivel ez a rendszm
most kett, a grbe a 3. s 4. sknegyedben fog haladni. A negatv krfrekvencia-rt-
kekhez felrakott (pontozott vonallal megrajzolt) grbe a pozitv krfrekvencikhoz tartoz
grbbl a vzszintes tengelyre val tkrzssel addik. Az = 0 krfrekvencij gerjesz-
tskomponenshez (=az llandsult gerjesztshez) tartoz H i ( ) 0 szm mindig a vals ten-
gelyre esik. A vizsglt lengrendszer esetn knnyen belthat mdon a H i ( ) 0 = 1/s sz-
szefggs ll fenn. Ha minden hatron tl nvekszik, akkor mindkt grbeg az als
ill. a fels vet befutva a vals tengelyhez balrl rintlegesen rkezik az origba, mely
pont elvileg az = (als grbeg) ill. = (fels grbeg) gerjesztkrfrekvencit
kpviseli.
Im
Re
=0

( )
=
1
s
0
0
=
<
>

Az brn bemutatott tulajdonsg kzvetlenl szemllteti az egybknt algebrailag is
nyilvnval H i H i ( ) ( ) = sszefggs rvnyeslst.
Ha a d csillapts zrus, akkor a H i ( ) frekvenciafggvny hurokszer diagramja el-
fajul, tekintve, hogy ilyenkor a frekvenciafggvny vals rtk lesz s gy diagramja
a vals tengelyen a (0, 1/s) intervallumba nem es pontokat fedi le pozitv rtkeken
a s m / -fel trn nvekedsvel elszr a + -be futva, majd s m / -et megha-
ladva - -bl a 0 -ba visszarkezve.
89
A komplex frekvenciafggvny abszolt rtkt s fzisszgt sokszor az krfrek-
vencia fggvnyben brzoljuk. A pldnkban vizsglt lineris csillaptott leng
rendszer esetn a most mondott kt diagram alakja az albbi brban lthat:
IHI

s/m - s/m 0
arg H

A vizsglt gyengn csillaptott rendszer komplex frekvenciafggvnye abszolt rt-
knek a krfrekvencia fggvnyben val lefutsa a rezonanciafggvny jellegzetes
"kiemelsi" tulajdonsgval rendelkezik a csillaptsmentes rendszer sajtkrfrekven-
cijnak krnyezetben, tkrzve azt a tnyt, hogy ha a rendszer a sajtkrfrekvenci-
jhoz kzeli krfrekvencij gerjesztst kap, akkor a kimenjel - a rendszervlasz -
amplitudnvekedsvel kell szmolni.
A vlasz meghatrozsa periodikus gerjeszts esetn Fourier-sorok alkalmazsa a
dinamikban
Legyen most a vizsglt lineris idinvarins SISO bemenetre rkez g(t) gerjesztfgg-
vny T szerint periodikus. Ez azt jelenti, hogy minden a g(t) fggvny rtelmezsi tar-
tomnyba es t s t + T idpontprra a g(t) = g(t+T) egyenlsg fennll. Ekkor a g(t) va-
lsrtk, T-periodikus gerjesztfggvny az
j
e T
i
j
t
=
+

/ { }
komplexrtk teljes
ortonormlt fggvnyrendszer mint bzisfggvny-rendszer figyelembevtelvel komplex
Fourier-sorba fejthet a kvetkezk szerint:
g t c e c
T
g t e dt
j
j
i t
j
j
i t
T
T
j j
( ) ( ) ,
... , , , , ,...
/
/
= =
=
=
+

z

,
1
2 1 0 1 2
2
2
.
A megadott c
j
j
n s
=
+
komplexelem vgtelen sorozat a sorfejtsben szerepl Fourier
egytthatk sorozata. Mivel feltettk, hogy a g(t) gerjesztfggvny valsrtk, ezrt a
Fourier-egytthatkra fennll a
c c j
j
j

= = , ... , , , , ,... 2 1 0 1 2
.n. konjugltsgi felttel. Termszetes tovbb az

=
j j
j , egyenlsg-rendszer.
Alkalmazzuk most a vizsglt dinamikai rendszer vlasznak meghatrozsa cljbl az R
rendszeropertort a komplex Fourier-sorval felrt g(t) gerjesztfggvnyre. Ekkor az
90
y t g t c e c e
g j
i t
j
i t
j j
( ) ( ) = = =

R R R
j =- j =-
+ +


egyenlsgsor utols tagjban megjelent az
j
gerjeszt krfrekvencij elemi komplex
harmonikus R szerinti kpe. Mivel R e H i e
i t
j
i t
j j

= ( ) , a keresett rendszervlasz
y t c H i e d e
g j j
i t
j
i t
j j
( ) ( ) = =

j =- j =-
+ +

alakban, a d
j
j
n s
=
+
komplex egytthatsorozattal br Fourier-sor alakjban addik. A
nyert sszefggsbl leolvashat a gerjeszts s a vlasz komplex Fourier-sornak Fou-
rier-egytthati kztt fennll igen egyszer s logikus
d H i c j
j j j
= = ( ) , ... , ,. , , ,...

2 1 0 1 2
sszefggs, amely kzvetlenl mutatja a komplex Fourier-soros trgyals elnyt a rend-
szerdinamikai vizsglatokban. sszefoglalva: Ha ismerjk a gerjeszts Fourier-egytt-
hatit s a rendszer komplex frekvenciafggvnyt, akkor a vlaszfggvny Fourier-
egytthatit egyszeren kiszmtva azonnal elllthatjuk a vlasz Fourier-sort. Ter-
mszetesen a gyakorlati dinamikai feladatok jelents rszben a fenti Fourier sorok vges,
-N s N indexhatrok kztt kpzett csonktott vltozataival dolgozunk, mivel ezek is ki-
elgten pontos eredmnyt szolgltatnak.
A periodikus gerjesztsre adott vlasz komplex frekvenciafggvny segtsgvel trt-
n meghatrozst a mr vizsglt egyszabadsgfok lineris lengrendszer esetre
mutatjuk be. Legyen a periodikus gerjesztfggvny nagyon egyszer, egyetlen
koszinuszfggvny: g t t ( ) = cos . Ennek komplex Fourier-sora az Euler-relci alap-
jn:
g t t
e e
e e e
i t i t
i t i t i t
( ) = cos


=
+
= + +

2
1
2
0
1
2
0
,
gy a bemenet zrustl klnbz Fourier-egytthati: c c c

= = =
1 0 1
1 2 0 1 2 / , , / . A
rendszer komplex frekvenciafggvnynek figyelembevtelvel a rendszervlasz nem-
zrus Fourier-egytthati a kvetkezk lesznek:
d H i c
m di s
d H i c
m di s

= =
+
= =
+ +
1 1
2
1 1
2
1 1
2
1 1
2
(- , (



) ) .
A rendszervlasz ezrt most a kvetkez alakot nyeri:
.
) (
sin cos ) (
2
1
) (
) ( ) )( (
2
1
) (
) ( ) (
) (
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2 2
1
0
1









d s m
t d t s m
d s m
e e di e e s m
d s m
e s di m e s di m
e d e d t y
t i t i t i t i
t i t i
j
j
j
t i
j
t i
j g
j j
+ +
+ +
=
+ +
+ + +
=
=
+ +
+ + + +
= = =

+
- = j


91
A vlasz meghatrozsa aperiodikus gerjeszts esetn - A lineris dinamika alapttele
Legyen most a vizsglt lineris idinvarins SISO bemenetre rkez g(t) gerjesztfgg-
vny aperiodikus, azonban az idtengely feletti viselkedst tekintve megkveteljk, hogy
a teljes szmegyenesen legyen abszolt integrlhat, azaz teljesljn az
( ) g t dt
+

<

felttel. Ez a felttel szemlletesen azt kveteli meg, hogy a g(t) fggvny nagy abszolt
rtk argumentumokra elg gyorsan tartson zrhoz. Nyilvnval, hogy az olyan gerjesz-
tfggvnyek esetn, amelyek egy vges idintervallumon kvl azonosan eltnnek, az ab-
szolt integrlhatsg felttele automatikusan teljesl. Az ilyen vges idintervallumon k-
vli eltn gerjesztsfggvnyek a gyakorlati jrmdinamikai feladatokban legtbbszr az
adott alak egyedi t- vagy plyaegyenetlensgen val thalads keltette dinamikai folya-
matok elemzsekor merlnek fel. A dinamikai elemzs matematikai feltteleit tekintve az
aperiodikus gerjeszts abszolt integrlhatsgnak megkvetelse azzal kapcsolatos,
hogy az ilyen gerjesztfggvnyeknek ltezik (vges) a Fourier-transzformltjuk az albbi
egyszer (a hromszg-egyenltlensgen alapul) sszefggssor szerint
( ) ( ) ( ) ( )
i t i t i t
g t e dt g t e dt g t e dt g t dt

+ + + +

<

.
A g(t) aperiodikus gerjesztsre adott vlasz meghatrozshoz els lpsben elksztjk a
g(t) gerjesztssel "rokon" g t

( ) periodikus fggvnyt, melynek T peridusidejt a ksb-

biekben majd minden hatron tl nvelni fogjuk. A jelzett g t

( ) periodikus fggvnyt a
g(t) fggvnynek a -T/2 s T/2 kztti szakaszval generljuk, majd az gy generlt fgg-
vnyt = kT k , , ,... 1 2 rtkekkel eltolva s sszeadva kapjuk meg. A viszonyokat br-
ban szemlltetjk:
g(t)
g (t) *
t
T/2 -T/2 (T/2)+T (T/2)+2T -(T/2)-T -(T/2)-2T
0
g, g*

Fejtsk most komplex Fourier-sorba a g t

( ) valsrtk, T-periodikus gerjeszt-

fggvnyt ismt az
j
e T
i
j
t
=
+

/ { }
komplexrtk teljes ortonormlt fggvnyrendszer
mint bzisfggvny-rendszer figyelembevtelvel! Ekkor a
g t c e c
T
g t e dt
j
j
i t
j
j
i t
T
T
j j

=
+

= =
=

z
( ) ( ) ,
... , , , , ,...
/
/

,
1
2 1 0 1 2
2
2

kifejezseket kapjuk. rjuk be a Fourier-egytthatk formuljt a sor c
j
egytthati hely-
be s ksztsk el a formult a T hatrtmenet elvgzsre a gerjesztfggvny in-
92
verz Fourier-transzformltjnak nyerse cljbl! Az emltett elkszlet sorn a Fourier-
sor tagjait egy egysgnyi rtk 2 2 / tnyezvel is bvtjk:
g t
T
g t e dt e g t e dt e
T
i t
T
T
i t
j
i t
T
T
i t
j
j j j j

=
+

=
+
= =
z

( ) ( ) ( )
/
/
/
/
1 1
2
2
2
2
2
2

.
A most nyert kpletben megjelent 2 / T tnyezrl kimutatjuk, hogy az a sorfejtsben
szerepl szomszdos harmonikusok krfrevencijnak klnbsge. Tekintsk ugyanis a j-
edik s a j-1 -edik harmonikus komponens krfrekvencijnak klnbsgt:


j j j
j
T
j
T T
= =

=
1
2 1 2 2 ( )
,
gy addik a mondott llts. A fentiekben megtett elkszletek utn vgre lehet hajtani a
T hatrtmenetet. A hatrtmenet hrom lnyeges dolgot eredmnyez:
1. A g t

( ) periodikus fggvny (a vgesben) a g(t) aperiodikus fggvnybe megy t

2. A kpletben szerepl szumma egy -szerinti improprius integrlba megy t.
3. A kpletben szerepl 1/(2) egytthats integrlkifejezs az eredeti g(t) gerjeszt-
fggvny inverz Fourier-transzformltjba megy t.
Az elmondottak alapjn az eredeti g(t) aperiodikus gerjesztfggvny a kvetkezkppen
ll el:
g t g t e dt e d i e d
i t i t i t
( ) ( ) ( ) = =

+
z z z
1
2



g
.
A kapott kplet szerint a vizsglat trgyt kpez g(t) aperiodikus gerjesztfggvny ismt
elllt az e
i t
elemi komplex harmonikus fggvnyek - mint ptkvek - segtsgvel, s-
pedig lineris kombinciknt, hiszen az integrls "folytonos sszegzst" jelent, s a line-
ris kombinci egytthati pedig a bevezetett
g
i ( ) komplexrtk fggvny, a ger-
jeszts komplex "amplitudsrsg-spektruma" helyettestsi rtkeivel van megha-
trozva. A g(t) igy nyert ellltst Fourier-integrl ellltsnak nevezzk. Magt a g(t) -
re nyert integrlkifejezst a
g
i ( ) amplitd srsg-spektrum krfrekvencia szerinti
Fourier-transzformltjaknt azonostjuk.
Az albbiakben felrjuk a dinamikai feladatok esetn az ismert g(t) -bl kiindulva id sze-
rini inverz Fourier-transzformltknt (kiindulsi lpsknt) szmtand komplexrtk
amplitudsrsg-spektrum kplett:

g
i t
i g t e dt ( ) ( )

+
z
1
2
, (- , ) .
Alkalmazzuk most a vizsglt dinamikai rendszer vlasznak meghatrozsa cljbl az R
rendszeropertort a Fourier-integrllal felrt g(t) gerjesztfggvnyre. Ekkor az
y t g t i e d i e d
g g
i t
g
i t
( ) ( ) ( ) ( ) = = =

z z
R R R
-
+
-
+



93
egyenlsgsor utols tagjban megjelent az gerjeszt krfrekvencij elemi komplex
harmonikus R szerinti kpe. Mivel R e H i e
i t i t
= ( ) , a keresett y t
g
( ) rendszervlasz
y t i H i e d
g g
i t
( ) ( ) ( ) =

-
+

alakban, a
g
i H i ( ) ( ) szorzatknt megjelent komplex fggvny krfrekvencia sze-
rinti Fourier-transzformlt alakjban addik. Nyilvnvalan bevezethet a
y
i ( ) komp-
lexrtk fggvny, mint az y t
g
( ) rendszervlasz amplitdsrsg-spektruma, amely-
lyel maga a vlaszfggvny krfrekvencia szerinti Fourier-transzformltknt
y t i e d
g y
i t
( ) ( ) =

-
+

alakban addik. Az y t
g
( ) -ra nyert kt kifejezs egybevetsvel kapjuk a "lineris dina-
mika alapttele" -knt ismert

y g
i H i i ( ) ( ) ( ) =
nevezetes sszefggst, miszerint a dinamikai rendszer vlasznak amplitudsrsg-
spektruma elll a rendszer komplex frekvenciafggvnye s a gerjeszts amplitud-
srsg-spektruma szorzataknt.
Ms szval aperiodikus gerjeszts esetn a gerjeszts s a vlasz amplitdsrsg-spekt-
rumai kztt van olyan egyszer sszefggs, mint periodikus gerjeszts esetben a ger-
jeszts s a vlasz komplex Fourier-egytthati kztt. Ilyen rtelemben aperiodikus ger-
jeszts esetn a komplexrtk
g
i ( ) s
y
i ( ) amplitudsrsg-fggvnyek mintegy
tveszik a periodikus esetben kezelt c
j
j
n s
=
+
s d
j
j
n s
=
+
komplex Fourier-egytthat
sorozatok szerept. Figyeljk meg, hogy mg periodikus gerjeszts esetn egy diszkrt (br
megszmllhatan vgtelen elem) krfrekvenciasorozathoz tartoz Fourier egytthatk
jttek szba, most, az aperiodikus esetben "kontinuum sok", folytonosan eloszl
krfrekvenciartken rtelmezett amplitudsrsg-fggvnyek, mint "folytonos
spektrumok" kezelse szksges.
A lineris dinamika alapttelnek alkalmazsakor teht viszonylag knnyen megkap-
juk a rendszervlasz
y
i ( ) inverz Fourier-transzformltjt, azonban a vlasz id-
fggvnynek meghatrozshoz mg egy Fourier transzformcira van szksg:
y t i e d
g y
i t
( ) ( ) =

-
+
.
rkezzen az elzekben is pldaknt vizsglt egyszabadsgfok lineris lengrendszer
bemenetre az aperiodikus g t t ( ) ( / ) exp = 1 2 2
2 2
n s .n. Gauss-lks! Ennek
inverz Fourier-transzformltja ismert mdon ltezik, teht a gerjeszts amplitudsr-
sg-fggvnye felrhat:
94

g
t
i t
i e e dt e ( )
( )
/

= =

z
1
2
1
2
3 2
2 2
2
2
2 2
.
Figyelembevve a vizsglt lengrendszer komplex frekvenciafggvnyt, a vlasz - a len-
g tmeg kitrse - amplitudsrsg-fggvnye:

y g
i H i i
m d i s
e ( ) ( ) ( )
( )



= =
+ +

1 1
2
2
2
2 2
.
A kitrs idfggvnyt ezen kifejezs krfrekvencia szerinti Fourier-transzformltja
szolgltatja:
y t i e d
m d i s
e e d
g y
i t i t
( ) ( )
( )
= =
+ +

+
z z

1 1
2
2
2
2 2
.
A vlasz meghatrozsa gyengn stacionrius sztochasztikus gerjeszts esetn
a frekvenciatartomnyban - A lineris statisztikai dinamika alapttele
A sztochasztikus gerjesztfolyamatok jrmdinamikai fontossgrl mr az idtartomnyi
vizsglatok kapcsn rviden szltunk. Most a frekvenciatartomnybeli vizsglatok elk-
sztsekpp foglalkoznunk kell a sztochasztikus folyamatok tovbbi fontos jellemz fgg-
vnyvel az autokorrelcis (nkorrelcis) fggvnnyel. Az autokorrelcis fggvny a
sztochasztikus folyamat kt egymstl eltr I -beli s s t (s t ) idponthoz tartoz pe-
rem-valsznsgi vltozjnak kapcsolatt jellemzi a
) , ( ) , ( ) , ( w t w s t s B

E =
mdon rtelmezett ktvltozs fggvny rtkeivel, amely az I x I ktdimenzis ngyzeten
van rtelmezve. Amennyben az s s t (s t ) idpontokhoz tartoz ( , ) s w s ( , ) t w pe-
rem valsznsgi vltozk fggetlenek, akkor rvnyes a
) ( ) ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , ( t m s m w t w s w t w s t s B

= = = E E E
sszefggs. Amennyiben a szerepl perem valsznsgi vltozkat sajt vrhat rtkk
levonsval centrljuk, akkor ezek szorzatnak vrhat rtkeknt a jl ismert autokovari-
ancia-fggvnyt kapjuk:
) ( ) ( ) , ( ) , ( )] ( ) , ( )][ ( ) , ( ) , ( t m s m w t w s t m w t s m w s t s C

= = E E[ .
A felrt kpletbl lthatan fggetlen ( , ) s w s ( , ) t w perem valsznsgi vltozk ese-
tn a kovarianciafggvny zr rtket vesz fel! Mint ismeretes, a kovarianciafggvny
szrsszorzattal val normlsval kapjuk az .n. normlt autokorrelcis fggvnyt:
R s t
C s t
d s d t

( , )
( , )
( ) ( )
= ,
melyre rvnyes, hogy
1 1 1 R s t R s t

( , ) , ( , ) mskpp: .
95
A kovarianciafggvny tulajdonsgbl kzvetlenl addik, hogy fggetlen ( , ) s w s
( , ) t w perem valsznsgi vltozk esetn a normlt autokorrelcis fggvny - hason-
lan az autokovarianciafggvnyhez - zrus rtket vesz fel. Az is ismeretes, hogy ha
( , ) t w a ( , ) s w lineris fggvnye, akkor a normlt korrelcis fggvny abszolt rtke
egysgnyi. Ha t w a s w b , , a f a f = + rvnyes, akkor a 0 esetn R s t

( , ) , = 1 mg a 0
esetn R s t

( , ) . = 1 A fentebb mondottak szerint a normlt autokorrelcis fggvny,

vagy akr csak az autokovariancia-fggvny eltnse (az u.n. korrellatlansg) a figye-
lembe vett idpontokhoz tartoz perem valsznsgi vltozk fggetlensgnek szks-
ges felttele. Felmerl a krds, hogy a korrellatlansg teljeslse elgsges is-e a vizsglt
perem valsznsgi vltozk fggetlensghez? A krdsre csak akkor lehet igenl v-
laszt adni, ha a szban forg perem valsznsgi vltozk normlis (Gauss-fle) eloszl-
sak. Egyb esetekben a valsznsgi vltoz-pr korrellatlansga ltalban nem bizto-
stja a fggetlensget!
Figyeljk meg, hogy a fentiekben megadott m t d t B s t C s t s R s t

( ), ( ), ( , ), ( , ) ( , )
fggvnyek mindegyike determinisztikus, hiszen a defincijukban szerepl vrhat rtk
kpzs a vletlen ingadozst "kikzepeli". Eddigi trgyalsunkbl kitnik a kovariancia- ill.
korrelcis fggvnyek szerepe a vizsglt sztochasztikus folyamat perem valsznsgi
vltoz prjainak fggsgi viszonyainak megtlse tekintetben. Meg kell azonban mr
most emlteni, hogy korrelcis fggvnyek igen jelents tovbbi alkalmazst nyernek a
lineris rendszerek sztochasztikus gerjesztsre adott vlasznak jellemzsben, nevezete-
sen a rendszerdinamikt ler sztochasztikus differencilegyenlet megoldsfolyamatnak
autokorrelcis fggvnye ill. a gerjeszt folyamattal vett keresztkorrelcis fggvnye a
rendszerparamterek ismeretben knnyen felrhat - a vletlentl mr nem fgg - parci-
lis vagy kznsges differencilegyenletnek tesz eleget.
A kvetkezkben a jrmdinamikai alkalmazsok szempontjbl kivteles jelentsg
gyengn stacionrius sztochasztikus folyamatok vizsglatra sszpontostjuk figyelmn-
ket, mely folyamatoknl a jelen lv stabilis valsznsgi mechanizmus miatt a vrhat
rtk fggvny idfggetlenn, a kovariancia- ill. a korrelcis fggvnyek pedig egyvl-
tozsakk egyszersdnek.

Msodrendben gyengn stacionrius sztochasztikus gerjesztsek
A ( , ) t w sztochasztikus gerjesztfolyamatot msodrendben gyengn stacionriusnak ne-
vezzk, ha a folyamat vrhat rtk fggvnyre s autokorrelcis fggvnyre vonatko-
zan teljesl a kvetkez kt felttel:
1.

m w t t m = = ) , ( ) ( E = lland, minden t I idpontra,
2. ) ( ) ( ) , ( ) , ( ) , (

B s t B w t w s t s B = = = E .
A fenti defincibl kvetkezik, hogy a msodrendben gyengn stacionrius sztochaszti-
kus folyamat kovarianciafggvnye is csak a = t s ideltolstl fgg:
) ( ) ( ] ) , ( ][ ) , ( ) , (
2


C m B m w t m w s t s C = = = [ E .
96
A dinamikai folyamatok trgyalshoz az ltalnossg megszortsa nlkl feltehetjk,
hogy a vizsglt ( , ) t w folyamat m

vrhat rtke namcsak hogy konstans, de zr is!

Ebben az esetben nyilvnvalan fennll a C B

( ) ( ), = azonossg is.
t

0

m

=0

B =C

0
=t - s
D
2

A msodrendben gyengn stacionrius gerjesztfolyamat integrl-ellltsa
A gyengn stacionrius gerjesztfolyamatok felrsa is lehetsges az e
i t
elemi komplex
harmonikus fggvnyek "ptkvekknt" val felhasznlsval. Tekintettel arra, hogy
most sztochasztikus folyamat ellltsrl van sz, az e
i t
elemi komplex harmonikus
fggvnyekhez tartoz egytthatk valsznsgi vltozk kell, hogy legyenek. Valban, a
zr vrhat rtk ( , ) t w msodrendben gyengn stacionrius gerjesztfolyamat ell-
lthat a klnbz krfrekvencikhoz tartoz elemi komplex harmonikus komponen-
sek megfelel vletlen slyozs "folytonos sszegzsvel" - azaz integrlsval - a k-
vetkez alakban:

( , ) ( , ) t w e d w
i t
=

z
,
ahol ( , ) d w a differencilisan kicsi d krfrekvencia-intervallumhoz rendelt komplex-
rtk, zr vrhat rtk, ugyancsak differencilisan kicsi slyoz valsznsgi vltoz.
A most bevezetett ( , ) d w slyoz valsznsgi vltoz jellemzsre - annak msodik
abszolt-momentumbl kpezve - bevezetjk a ( , ) t w folyamat valsrtk spektrlis
srsgfggvnynek az krfrekvencihoz rendelt rtkt a kvetkez kplettel:
( )

- ,
,
) (
2
d
w d
s
def
E
.
Szavakban kifejezve a kvetkez definicit adhatjuk: az krfrekvenciartkhez rendelt
s

( ) spektrlis srsget (az autospektrumot) gy kapjuk, hogy tekintjk az krfrek-

vencit tartalmaz, differencilisan kicsi dhosszsg intervallumhoz tartoz ( , ) d w
komplexrtk slyoz valsznsgi vltoz abszolt rtke ngyzetnek vrhat rtkt,
s ezt normljuk a tekintett intervallum d hosszval. A definici alapjn lthat, hogy itt
tulajdonkppen egy differencilhnyados kerlt bevezetsre, s az s

( ) spektrlis sr-
97
sgfggvnyhez megadhat egy differencilhat S

( ) monoton nemcskken fggvny

amellyel a kvetkez kt egyenlsg rvnyes:
s
dS
d
S s d

( )
( )
( ) ( ) = =

z
, , - .
A S

( ) fggvny neve: a ( , ) t w folyamat spektrlis eloszlsfggvnye.

A s

( ) spektrlis srsgfggvny mrmost a kvetkez egyszeren belthat tulajdon-

sgokkal br:
1. s

( ) 0, azaz nemnegatv
2. s s

( ) ( ) = , azaz pros fggvny
3. s d S t w C

( ) ( , ) ( )

+
z
= = (+ ) = D
2
0 .
A felsorolt tulajdonsgok kzl csupn a harmadikkal kapcsolatban emeljk ki, hogy a
spektrlis srsgfggvny alatti terlet a vizsglt msodrendben gyengn satcionrius
sztochasztikus folyamat szrsngyzetnek szmrtkt adja meg. Ezen utbbi szmrtk
egyben a vizsglt folyamat C

( ) autokovariancia fggvnynek az origban = 0 mel-

lett felvett helyettestsi rtkt s S

( ) spektrlis eloszlsfggvnynek + -beli hatr-

rtkt is megadja.
Az elmondottakbl ltszik, hogy a spektrlis srsgfggvny ismeretben a sztochasz-
tikus folyamat szrsngyzete meghatrozhat.
0
0
s
S

2
(t,w)

Magnak a szrsnak az ismerete az ltalnos struktrj gyengn stacionrius folyamatrl
csak viszonylag keveset mond. Azonban a jrmdinamikban nagyon sokszor fellp
Gauss-folyamatok esetn, mikoris minden peremeloszls normlis eloszls, a szrs isme-
rete mr elgsges a zr vrhat rtk folyamat perem valsznsgi vltozi kzs va-
lsznsgi srsgfggvnynek felrshoz:
f x e t w
x

( ) ( , ) = =

1
2
2
2
2
, D .
Trjnk vissza a msodrendben gyengn stacionrius gerjesztsfolyamat integrlelllt-
st megad kifejezs diszkusszijhoz! A szbanforg integrlkifejezst gy magyarzhat-
98
juk, hogy az a vizsglt sztochasztikus folyamatot vgtelen sok (egy intervallumot kitlt,
kontinuum-sok klnbz krfrekvencij) elemi komplex harmonikus fggvny val-
sznsgi vltoz-egytthats lineris kombincijaknt lltja el, s a lineris kombin-
ci kpzsben szerepl sszegzs - tekintettel a kontinuum-sok sszetevre - folytonos sz-
szegzssel, azaz integrlssal jelentkezik.
Az eddigi trgyalsunkban szerepl periodikus s aperiodikus, de ltez Fourier transz-
formlttal br gerjesztsi esetekhez kpest a sztochasztikus folyamat esete abban kln-
bzik, hogy itt komplexrtk valsznsgi vltozk lpnek be slyoz egytthatkknt,
szemben az eddigi komplex Fourier egytthatkkal vagy a komplex amplitud srsg
spektrummal. A komplexrtk slyoz valsznsgi vltozk jellemzsre elvileg val-
sznsgi eloszlsfggvnyk megadsa lenne szksges, azonban az ezzel kapcsolatos
matematikai bonyodalmak a problma kezelst ltalnos esetben nagyon megnehezte-
nk. Ezrt a gyakorlati alkalmazsokban a slyoz valsznsgi vltozknak csak bizo-
nyos korltozott rendszmig fut momentumait hasznljuk fel.
A ( , ) d w slyoz valsznsgi vltoz els momentuma zrus, lvn vrhat rtke
definici szerint zrus. Vals szmrtk nyerse cljbl a msodik momentum helyett a
msodik abszolt momentumot tekintjk, ez azonban a mr bevezetett spektrlis srsg-
fggvny segtsgvel felrhat a kvetkez alakban:


d s w d ) ( ) , (
2
= E .
A most nyert sszefggs rvilgt a bevezetett spektrlis srsgfggvny gyakorlati
szempontbl val clszersgre! Mit jelent ugyanis ezek szerint a spektrlis srsgfgg-
vny egy ordintja? A vlasz a kvetkez: ha valamely krfrekvencihoz tekintjk az
s

( ) spektrlis srsg-ordintt, akkor a vizsglt sztochasztikus folyamat e

i t
elemi
komplex harmonikus komponenst slyoz ( , ) w valsznsgi vltoz abszolt r-
tke ngyzetnek vrhat rtkt az s

( ) szorzat adja meg, vagyis az krfrekven-

cit tartalmaz igen rvid intervallum s a spektrum grbje kztti keskeny felletda-
rab. Igy azonos esetn ha s

( ) nagyobb, akkor az e
i t
elemi komplex harmonikus
komponens nagyobb sllyal van jelen a folyamat felptsben, ha pedig az s

( ) kisebb,
akkor megfordtva, az e
i t
elemi komplex harmonikus komponens kisebb sllyal szere-
pel.
Az elmondottak egybevgnak a spektrlis srsgfggvny fentebb megismert azon tulaj-
donsgval, hogy a teljes krfrekvenciatengely mentn vett integrlja a vizsglt szto-
chasztikus folyamat szrsngyzett adja meg. Tekintettel arra, hogy az igen gyakran el-
fordul zr vrhat rtk Gauss-folyamatok esetn a szrs ismerete elgsges a
valsznsgeloszls reproduklshoz, a gyakorlatban nem terjedt el a kettnl magasabb
rend momentumok felhasznlsa. R kell azonban mutatni, hogy amennyiben nem csu-
pn Gauss-folyamat vizsglata s a valsznsg-eloszls meghatrozsa a feladat, hanem
a ( , ) t w folyamat analitikus tulajdonsgait is jellemezni kell (pl. a folyamat bizonyos deri-
vltjai is szerepelnek a vizsglatban) akkor ezen feladathoz a spektrlis srsgfggvny
ismerete nem elegend, hanem tovbbi jellemzk figyelembevtele is szksgess vlik.
99
A kvetkezkben fordtsuk figyelmnket a ( , ) t w msodrendben gyengn stacionrius
folyamat autokovarianciafggvnye s spektrlis srsgfggvnye (autospektruma) k-
ztti kapcsolatra! Mivel feltettk, hogy a vizsglt sztochasztikus folyamatunk zr vrhat
rtk, az autokovariancia-fggvnyt felrhatjuk a ( , ) t w elzekben bevezetett integrl-
ellltsnak figyelembevtelvel:
. ) ( ) (
) , ( ) , ( ) , (
) , ( ) , ( ) , ( ) , ( ) ( ) (
2
) (

d s e dS e
w d e w d w d e
w d e w d e w t w t B C
i i
i i
t i t i

+

+

+
+

= =
= = =
= = + = =
E E
E E

Az egyenlsgsor els s utols kplett nzve azonnal lthat, hogy az autokovariancia-
fggvny a spektrlis srsgfggvny Fourier-transzformltja, vagyis:
C s

( ) ( )) =F ( .
Ebbl kvetkezik viszont, hogy a spektrlis srsgfggvny az autokovariancia-fggvny
inverz Fourier-transzformltja lesz: s C

( ) ( )) =F
-1
( . A most kapott kt egyenlsg
egyttesen a nevezetes Wiener-Hincsin-sszefggsprt adja, rszletesen kirva:
C e s d
s e C d
i
i

( ) ( )
( ) ( )
=
=

z
z


1
2
.
A Wiener-Hincsin-sszefggsprbl azonnal kvetkezik, hogy a spektrlis srsgfgg-
vny s az autokovariancia-fggvny informcitartalma elvileg azonos.
Alkalmazzuk most a vizsglt lineris idinvarins dinamikai rendszer vlasznak meghat-
rozsa cljbl az R rendszeropertort az integrl alakban felrt ( , ) t w msodrendben
gyengn stacionrius, zr vrhat rtk sztochasztikus gerjesztfolyamatra! Ekkor az


( , ) ( , ) ( , ) ( , ) t w t w e d w e d w
i t i t
= = =

z z
R R R
-
+
-
+

egyenlsgsor utols tagjban megjelent a - gerjeszt krfrekvencij elemi komplex
harmonikus R szerinti kpe. Mivel R e H i e
i t i t
=

( ) , a keresett ( , ) t w rendszerv-
lasz az

( , ) ( ) ( , ) t w H i e d w
i t
=

z
-
+

mdon meghatrozott sztochasztikus folyamat lesz.
100
Felmerl a krds, hogy a rendszervlaszknt add ( , ) t w sztochasztikus folyamat ren-
delkezik-e a msodrendben vett gyenge stacionarits tulajdonsgval. A krds megvla-
szolshoz tekintsk elszr a vlaszfolyamat vrhat rtk fggvnyt:
. 0 ) , ( ) (
) , ( ) ( ) , ( ) (
= =
= = =

w d e i H
w d e i H w t t m
t i
t i

E
E E
+
-
+
-

A kapott egyenlsgsor elejt s vgt nzve leolvashat, hogy a vlaszfolyamat zr vr-
hat rtk, mivel a ( , ) d w komplex rtk slyoz valsznsgi vltozk definci
szerint zr vrhat rtkek. A levezetsben felhasznltuk az integrls s a vrhat rtk
kpzs sorrendjnek felcserlhetsgt. Fordtsuk figyelmnket most az ( , ) t w folyamat
autokovariancia-fggvnynek alakulsra. A definil szorzatmomentum a kvetkez
alakban rhat fel:
. , ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) , ( ) , ( ) ( ) (
) , ( ) ( ) , ( ) ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , (
2 2
2
) (
s t d e s i H d s e i H
dS e i H w d w d e i H i H
w d e i H w d e i H w t w s t s B t s C
i i
i t s i
t i s i
= = = =
= = =
= = = =

+
-
+
-
+
-
+
-
+
-
+
-
E
E E

A kapott egyenlsgsor els s utols rszt sszevetve kiaddik, hogy a vlaszfolyamat
autokovariancia-fggvnye csak a = t s ideltolstl fgg, s gy megllapthatjuk,
hogy a H i ( ) komplex frekvenciafggvnnyel br lineris idinvarins dinamikai rend-
szer kimenetn is msodrendben gyengn stacionrius sztochasztikus folyamat jelentkezik,
ha a gerjeszts is ilyen tulajdonsg sztochasztikus folyamat volt.
Az ( , ) t w rendszervlasz msodrend gyenge stacionaritsnak kimutatsa utn az is
nyilvnval, hogy az ( , ) t w folyamatnek is van s

( ) spektrlis srsgfggvnye, az
n. kimen spektrum, melynek ismeretben a vlaszfolyamat autokovariancia-fggvnye
elll
C s e d
i


( ) ( ) =

+
z

alakban. Ha a vlaszfolyamat autokovariancia-fggvnyre most kapott integrl-ellltst
sszehasonltjuk a vlaszfolyamat gyenge stacionaritsnak bizonyts sorn kapott vgs
integrlkifejezssel, akkor az integrlok (a Fourier transzformltak) egyenlsgbl az in-
tegrandusok (a transzformland fggvnyek) egyenlsge olvashat ki, azaz:
s H i s

( ) ( ) ( ) =
2
.
A kapott nevezetes sszefggs a statisztikai dinamika alapttele, miszerint a line-
ris idinvarins dinamikai rendszer vlaszfolyamatnak spektrlis srsgfggvnye
101
szorzatknt szmthat a bemen (gerjeszt) folyamatnak spektrlis srsgfgg-
vnye s a dinamikai rendszer komplex frekvenciafggvnye abszolt rtknek
ngyzete ismeretben.
7. Tbb bemenet s tbb kimenet lineris idinvarins dinamikai rendszerek kezel-
se az idtartomnyban
A slyfggvny MIMO esetn
Ha vizsglt dinamikai rendszerre tbb helyen mkdhet bemen (gerjeszt) hats, s e
rendszer tbb helyen ad ki vlaszt, akkor tbb bement s tbb kimemet dinamikai rend-
szerrl beszlnk. Az ilyen rendszerek rvid jellsre a rendszertechnikban elterjedt az
angol megnevezs (Multiple Input - Multiple Output) kezdbetibl kpzett MIMO mo-
zaiksz.
A MIMO rendszerek tviteli jellemzi ltalban mtrixrtk fggvnyek lesznek, gy a
MIMO slyfggvnye is mtrixrtk idfggvny lesz. Ezen most emltett mtrixrtk
slyfggvnyt sokszor slyfggvnymtrixnak nevezzk. Legyen a vizsglt MIMO beme-
neteinek szma m, a kimeneteinek szma pedig legyen n! Alkalmazzunk a j -edik beme-
netre egy Dirac- gerjesztst, a rendszer i -edik kimenetn ekkor megjelen vlaszfgg-
vnyt jelljk h t
ij
( ) -vel, gy az i=1,2,...,n indexek figyelembevtelvel a j -edik be-
meneten alkalmazott Dirac- gerjesztshez tartoz n vlaszfggvnybl oszlopvektor al-
kothat! Ezt a lpst megtve az sszes j m = 1 2 , ,..., bemenetre, s kirtkelve az sszes
i n = 1 2 , ,..., kimeneten nyert vlaszfggvnyt, a kapott oszlopvektorokbl megalkothat a
rendszer n sorbl s m oszlopbl ll slyfggvnymtrixa:
h( ) ( )
( ) ( ) ... ( )
( ) ( ) ... ( )
. . ... .
( ) ( ) ... ( )
t h t
h t h t h t
h t h t h t
h t h t h t
ij
m
m
n n nm
= =
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
n s
11 12 1
21 22 2
1 2
.
Az tmeneti fggvny MIMO esetn
A MIMO rendszer tmeneti fggvnye szintn mtrixrtk idfggvnyknt jelentkezik.
Ezt a mtrixrtk tmeneti fggvnyt sokszor tmeneti fggvnymtrixnak nevezzk. Le-
gyen a vizsglt MIMO bemeneteinek szma m, a kimenetek szma pedig legyen n! Alkal-
mazzunk a j -edik bemenetre egy U t ( ) egysgugrs gerjesztst, akkor a rendszer i -edik
kimenetn megjelen vlaszfggvnyt jelljk A t
ij
( ) -vel! Ezt rendre megtve az sszes
j m = 1 2 , ,..., bemeneten, s kirtkelve az sszes i n = 1 2 , ,..., kimeneten nyert vlasz-
fggvnyt, ezekbl megalkothat a rendszer n sorbl s m oszlopbl ll tmeneti fgg-
vny mtrixa:
A( ) ( )
( ) ( ) ... ( )
( ) ( ) ... ( )
. . ... .
( ) ( ) ... ( )
t A t
A t A t A t
A t A t A t
A t A t A t
ij
m
m
n n nm
= =
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
n s
11 12 1
21 22 2
1 2
.
102
Lineris idinvarins MIMO vlasznak meghatrozsa az idtartomnyban
A vlasz meghatrozsa a slyfggvnymtrixra tmaszkodva - A konvolci-ttel

A vizsglt MIMO m szm bemeneti gerjesztfggvnyt a
g( )
( )
( )
( )
t
g t
g t
g t
m
=
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
1
2

vektorrtk idfggvnybe foglalva, knny beltni, hogy az n szm kimeneten jelent-
kez vlaszfggvnyek alkotta y
g
( ) t vektorrtk idfggvny a SISO esetre levezetett
kplethez szerkezetileg igen hasonl "vektorizlt" alakja a kvetkez lesz:
y
g
g
g
gn
m
m
n n nm
t
m
t
y t
y t
g t
h t h t h t
h t h t h t
h t h t h t
g
g
g
d ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ... ( )
( ) ( ) ... ( )
. . ... .
( ) ( ) ... ( )
( )
( )
( )
=
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
=



L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P

z
1
2
11 12 1
21 22 2
1 2
1
2

.
Tmrebb mtrixos jellsekkel az emltett szerkezeti hasonlsg mg jobban kitkzik:
y h g
g
t
t t d ( ) ( ) ( ) =

z
.
A vlasz meghatrozsa az tmeneti fggvny mtrixra tmaszkodva - A Duhamel-
integrl
A lineris idinvarins MIMO esetre az tmeneti fggvnymtrix figyelembevtelvel
felrhat a rendszervlasz vektorfggvnye. A SISO esetn trgyalt azon, az alkalma-
zsokban igen gyakori esetre rjuk fel a kpletet, amikor az m -dimenzis vektorrtk ger-
jeszts a negatv idpotokra eltnik. Most is megengedjk, hogy a gerjeszt fggvny vek-
tora a t = 0 helyen g
+
( ) 0 jobboldali hatrrtk vektorral diszkontinuus legyen. Ekkor a
rendszervlasz vektorrtk idfggvnye:
0
( ) ( ) (0) ( ) ( )
t
g
t t t d
+
= +

y A g A g .
Ismt megllapthat, hogy a kapott kplet lnyegt tekintve a SISO -ra kapott eredmny
"vektorizlt" alakja.
A vlaszvektor meghatrozsa az idtartomnyban sztochasztikus gerjeszts esetn
Sztochasztikus vektorfolyamatok
Az m szm bemenettel s n szm kimenettel br MIMO esett vizsglva ttelezzk fel,
hogy a bemenetre a
103

( , )
( , )
( , )
( , )
t w
t w
t w
t w
R t I w W
m
m
=
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P

1
2

, ,
m-dimenzis vektorrtk sztochasztikus folyamat rkezik. Az R opertorral br lineris
idinvarins MIMO ezt a gerjeszt folyamatot tviszi az

( , )
( , )
( , )
( , )
( , )
( , )
( , )
( , )
t w
t w
t w
t w
t w
t w
t w
t w
R t I w W
n m
n
=
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
= =
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P

1
2
1
2

R R , ,
n-dimenzis sztochasztikus vlaszfolyamatba. Vizsglatunkban felttelezzk, hogy a -
gyakorlati dinamikai problmknl mindig teljesl mdon - a bemeneti gerjeszt ( , ) t w ,
s a vlaszknt a kimeneten jelentkez ( , ) t w sztochasztikus vektorfolyamatok vektorr-
tk ) , ( ) ( w t t

E = m s ) , ( ) ( w t t

E = m vrhatrtk fggvnye ltezik. A vektorr-

tk sztochasztikus folyamatoknl a vrhat rtk fggvnyt a koordintafolyamatok vr-
hat rtk fggvnyeibl kpzett oszlopvektor rtelmezi. A sztochasztikus vektorfolyama-
tok szrsviszonyainak egybefogott jellemzse a ksbb trgyaland mtrixrtk
kovarianciafggvny alapjn lesz lehetsges.
A MIMO bemenetre rkez m-dimenzis ( , ) t w sztochasztikus vektorfolyamat s
akimeneten jelentkez n-dimenzis ( , ) t w vlaszfolyamat kapcsolatt az idtartomny-
ban a MIMO slyfggvnymtrixa ill. tmenetifggvny-mtrixa alapjn konvolci tpu-
s sszefggsekkel kapjuk, a SISO esetnek teljes analgijra. Rgztett w W
0
elemi
esemny mellett - azaz rgztett ( , ) t w vektorrtk realizcis fggvny mellett - a
konvolcis integrlok meghatrozhatk (esetleg numerikus mdszer alkalmazsa szks-
ges) s elll a lineris rendszer kimenetn jelentkez ( , ) t w vlaszfolyamat adott
w W
0
-hoz tartoz vektorrtk realizcis fggvnye. A be- s kimen sztochasztikus
folyamatok kapcsolatt most is az albbi kt formulval rgzthetjk:
) , ( ) ( ) , ( , ) , ( ) ( ) , ( w t t w t d w t w t
t
= =


h h ,
vagy
( , ) ( ) ( , ) ( )

( , ) ( , ) ( )

( , ) t w t d w t w d t w t t w
t t
= = =

z z
A A A , .
Az utbb felrt kifejezsben feltteleztk a ( , ) t w bemen folyamat t szerinti derivltjnak
minden w W realizcis fggvnyre (azaz a ( , ) t w minden koordintafolyamatra) val
ltezst.
104
8. Tbb bemenet, tbb kimenet lineris idinvarins dinamikai rendszerek kezelse
a frekvenciatartomnyban
A komplex frekvenciafggvny MIMO esetn
A MIMO rendszer komplex frekvencia fggvnye fggetlen vltozs mtrixrtk
fggvnyknt jelentkezik. Ezt a mtrixrtk fggvnyt sokszor komplex
frekvenciafggvnymtrixnak nevezzk. Legyen a vizsglt MIMO bemeneteinek szma m,
a kimenetek szma pedig legyen n! Alkalmazzunk a j -edik bemenetre egy e
i t
elemi
komplex harmonikus gerjesztst, akkor a rendszer i -edik kimenetn megjelen vlasz-
fggvnyt jelljk H i e
ij
i t
( )

-vel! Vonatkoztassuk ezt a kimeneti fggvnyt a
gerjeszthats egysgre, azaz osszuk el az e
i t
gerjesztssel! Ekkor a H i
ij
( ) komplexr-
tk fggvnyt kapjuk. lltsuk el az sszes j m = 1 2 , ,..., bemenetre kln-kln alkal-
mazott e
i t
gerjesztsre, az sszes i n = 1 2 , ,..., kimenethez kln-kln add vlasz-
fggvnyeket, s normljuk azokat a szoksos mdon a bemen elemi komplex harmoni-
kussal, akkor megalkothat a rendszer n sorbl s m oszlopbl ll komplex frekvencia-
fggvny mtrixa:
H( ) ( )
( ) ( ) ... ( )
( ) ( ) ... ( )
. . ... .
( ) ( ) ... ( )
i H i
H i H i H i
H i H i H i
H i H i H i
ij
m
m
n n nm




= =
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
n s
11 12 1
21 22 2
1 2
.
A SISO rendszer vizsglatnl trgyaltuk az tviteli fggvny fogalmt. A MIMO rend
szerekre is elvgezhet a komplex frekvenciafggvny mtrix ltalnostsa, mikoris nem
csupn a komplex szmsk imaginrius tengelyre es i alak komplex szmokhoz adjuk
meg a H i
ij
( ) komplex fggvny rtkeit, hanem ezeket kiterjesztjk a komplex szmsk
adott vals r
0
konvergencia abszcisszval meghatrozott azon flskjra, amelyen az sz-
szes h t
ij
( ) slyfggvnymtrix-elem
H h t h t e dt
ij ij ij
st
(s) = L ( ) ( ) n s =

z
0

Laplace-transzformltjt rtelmez improprius integrl konvergens. Igy addik az tviteli
fggvny-mtrix:
H( ) ( )
( ) ( ) ... ( )
( ) ( ) ... ( )
. . ... .
( ) ( ) ... ( )
Re s H s
H s H s H s
H s H s H s
H s H s H s
s r
ij
m
m
n n nm
= =
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
n s
11 12 1
21 22 2
1 2
0
, .
Plda MIMO rendszer komplex frekvenciafggvny-mtrixra
A komplex frekvenciafggvny-mtrix meghatrozsra tekintsnk egy m=4 bemenet s
n= 3 kimenet lineris idinvarins dinamikai rendszert, amely egy ngykerek, plya ger-
jeszts jrm dinamikai modelljt adja. A jrmdinamikai modell mozgsegyenlete mint
msodrend lineris differencilegyenlet-rendszer a kvetkez alak:
105
Mx Dx Sx g

( )

( ) ( ) ( ) t t t t + + = .
v
S
s,d
s,d
s,d
s,d
L
L
h
e
g
g
b
j
x
1
x
x
2
3
x , x
hj hj
.
g , g
hj hj
.
2b
x , x
ej ej
.
g , g
ej ej
.
x , x
eb eb
.
g , g
eb eb
.
x , x
hb hb
.
g , g
hb hb
.

Most a vektorrtk g(t) gerjesztfggvny is 3-dimenzis, azonban a vizsglt rendszert a
4 kerktalpon jelentkez plyaegyenetlensg-fggvny gerjeszti. Legyen a dinamikai mo-
dell 3 fggetlen (szabad) koordintja a kvetkez:
1. fggleges kitrs (rzs) : x
1
(t)
2. keresztirny tengely krli szgelforduls (blints): x
2
(t)
3. hossztengely krli szgelforduls (tmolygs) : x
3
(t)
A jrmdinamikai modell fenti szabad koordinti a nehzsgi ertrben kialakult egyen-
slyi helyzet krli kis lengseket jellemzik, gy a nyugalmi helyzetben
x 0 ( ) ( ), ( ), ( ) t x t x t x t
T
=
1 2
3
.
Felttelezve, hogy a jrmtest ngy fggleges rugn t kapja a gerjesztst, a modell moz-
gsegyenleteinek meghatrozshoz a kis elmozdulsok esetre j kzeltst ad lineariz-
ls alkalmazsval felrjuk a a jrmtesten lv rugbektsi pontok fggleges elmozdu-
ls- s sebessgkoordintit a szabad koordintk lineris kombincijaknt:
x t x t L x t bx t
x t x t L x t bx t
x t x t L x t bx t
x t x t L x t bx t
ej e
eb e
hj h
hb h
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= + +
= +
= +
=
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
x t x t L x t bx t
x t x t L x t bx t
x t x t L x t bx t
x t x t L x t b x t
ej e
eb e
hj h
hb h h
= + +
= +
= +
=
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
.
A fenti kifejezsekben a j s b indexels a jobb oldali s bal oldali kerekekre utal, mg az e
s h indexels az ellfut ill. a htulfut kerekekre. Ezen jellsek mellett a mozgsegyen-
letek a kinetika alaptrvnynek alkalmazsval (szintetikus mdszer) a kvetkezek lesz-
nek:
1.
mx s g x s g x s g x s g x
d g x d g x d g x d g x
ej ej eb eb hj hj hb hb
ej ej eb eb hj hj hb hb
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
= + + + +
+ + + +
.
2.
2
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
y ej ej e eb eb e hj hj h hb hb h
ej ej e eb eb e hj hj h hb hb h
x s g x L s g x L s g x L s g x L
d g x L d g x L d g x L d g x L
= + +
+ +

.
106
3.
3
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
x ej ej eb eb hj hj hb hb
ej ej eb eb hj hj hb hb
x s g x b s g x b s g x b s g x b
d g x b d g x b d g x b d g x b
= + +
+ +

.
Az egyenletek talaktsval elkszthet a tmr mtrixos felrs. A szerepl egytthat-
mtrixok rendre a kvetkezk lesznek:
M =
L
N
M
M
M
O
Q
P
P
P
m
y
x
0 0
0 0
0 0

,
2 2
2
4 2 2 0
2 2 2 2 0
0 0 4
e h
e h e h
s sL sL
sL sL sL sL
sb

= +



S ,
2 2
2
4 2 2 0
2 2 2 2 0
0 0 4
e h
e h e h
d dL dL
dL dL dL dL
db

= +



D .
A vektoros differencilegyenlet-rendszer jobb oldali gerjesztvektort is mtrixegytt-
hatk s a jobb ill. a bal kerk alatti plyaegyenetlensgeket ler kt fggvny ( ) g g
j b
s
klnbz helyettestsi rtkei alkotta fggvnyvektorral rjuk fel:
g( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
t
s s s s
sL sL sL sL
sb sb sb sb
g t L
g t L
g t L
g t L
d d d d
dL dL dL dL
db db db db
g t L
g t L
g t L
g t L
e e h h
j e
b e
j h
b h
e e h h
j e
b e
j h
b h
=

L
N
M
M
M
O
Q
P
P
P
+
+

L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
+

L
N
M
M
M
O
Q
P
P
P
+
+

L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P

A kt fellp tglalap-mtrixot S
1
s D
1
-gyel jellve:
g S D S D ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
t
g t L
g t L
g t L
g t L
g t L
g t L
g t L
g t L
d
dt
g t L
g t L
g t L
g t L
j e
b e
j h
b h
j e
b e
j h
b h
j e
b e
j h
b h
=
+
+

L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
+
+
+

L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
= +
+
+

L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
1 1 1 1
.
A rendelkezsre ll eredmnyek alapjn meghatrozhatjuk a vizsglt jrmdinamikai
rendszer komplex frekvenciafggvny-mtrixt! Hasson a dinamikai modell j -edik be-
menetre az e
i t
elemi komplex harmonikus gerjeszts, mg a tbbi bemenetekre ne m-
kdjn gerjeszthats! Ezt a helyzetet gy is felfoghatjuk, hogy a rendszerre egy ngydi-
menzis bemen vektorfggvny mkdik, melynek alakja:
g
j
j i t
t e ( ) =
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
0
1
0
0

,
azaz az elemi komplex harmonikus mellett szerepl egytthatvektornak csupn a j-edik
sorban ll egy egyes, mg az sszes tbbi vektorkomponens zrus. Tekintsk a vzolt
esethez tartoz
107
Mx Dx Sx S D g
1 1

( )

( ) ( ) ( ) ( ) t t t
d
dt
t
j
+ + = +
mozgsegyenlet-rendszert! Figyelembe vve, hogy a jobb oldalon ll kifejezsben a
g
j
t ( ) id szerinti derivltja a

( ) g
j
j i t
t i e =
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
0
1
0
0



vektorfggvny, az ezen gerjesztshez tartoz megoldsvektort kereshetjk
x
j
j
j
j
j
i t
t
H i
H i
H i
H i
e ( )
( )
( )
( )
( )
=
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
1
2
3
4

alakban, ahol az id s krfrekvenciafgg elemi komplex harmonikus mellett szerepl
egytthatvektor ppen a keresett komplex frekvenciafggvny-mtrix j-edik oszlopa.
Figyelembevve az elmondottakat, az x
j
t ( ) derivlsa s a differencilegyenlet-rendszerbe
val visszahelyettestse s a szksges talaktsok elvgzse utn a keresett H( ) i fgg-
vny j -edik oszlopt a kvetkez mtrixalgebrai kifejezs szolgltatja:
[ ]
j
i i i
i H
i H
i H
i H
j
j
j
j

+ + + =

0
0
1
0
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
1
2
4
3
2
1

1 1
D S S D M .
A kapott kifejezs helyessge a mtrixok szorzsnak "sor-oszlop-kompozcis" szablya
alapjn nyilvnval. A vizsglt jrmdinamikai rendszermodell keresett komplex frekven-
ciafggvny-mtrixa a fenti gondolatmenet minden j oszlopindexre val alkalmazsval a
kvetkez alakban addik:
H M D S S D ( ) ) ( ) ( ) i i i i = + + +

(
2
1
1 1
.
A lineris idinvarins MIMO vlasznak meghatrozsa a frekvenciatartomny-
ban periodikus gerjeszts esetn - Vektoros Fourier-sorok alkalmazsa
A SISO rendszerek trgyalshoz hasonlan a vals komponensekbl felpl m -dimen-
zis vektorrtk periodikus gerjesztfggvny minden egyes komponens fggvnye
komplex Fourier-sorba fejthet, s gy egyszeren elll az m-dimenzis komplex elem
vektorokkal mint Fourier-egytthatkkal br sor-felrs:
g c c c c ( ) t e C
j
j
i t
j
m
j j j j
j
= = =
=
+

, , , .
-

108
Az gy felrt gerjesztsre adott vlaszt ismt Fourier-sor alakban adhatjuk meg
y d
g j
j
i t
t e
j
( ) =
=
+

alakban ahol a nyert vlasz-folyamat Fourier egytthati a SISO esetnl trgyaltakhoz e-
gszen hasonl mdon a
d H c
j j j
i j = ( ) ..., , , , , ,... , = 2 1 0 1 2
egyenlsgbl addnak. A gerjeszts s a vlaszfggvny Fourier-egytthatinak kapcso-
latra kapott kplet megkap egyszersge rthetv teszi a komplex frekvenciafggvny-
mtrix gyakorlati feladatok megoldsban val szleskr elterjedtsgt s kedveltsgt.
A lineris idinvarins MIMO vlasznak meghatrozsa aperiodikus gerjeszts ese-
tn - A lineris dinamika alapttele
A SISO rendszerek esetben rtelmeztk az abszolt integrlhat g(t) gerjesztfggvny
id szerini inverz Fourier transzformltjaknt rtelmezett komplexrtk
g
i ( ) amplit-
dsrsg-spektrumot. Az albbiakben felrjuk az m -szm bemenettel br MIMO g( ) t
gerjeszt vektornak minden egyes g
i
(t) abszolt integrlhat koordintafggvnye t sze-
rinti inverz Fourier-transzformltjval mint komplexrtk koordintafggvnyekkel kp-
zett komplex amplitdsrsg-vektorfggvnyt:

g
g
g
gm
i t
i t
m
i t
i
i
i
i
g t e dt
g t e dt
g t e dt
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

=
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
=
L
N
M
M
M
M
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
P
P
P
P

+
z
z
z
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2

, (- , ) .
A MIMO elzekben bevezetett H( ) i komplex frekvenciafggvny mtrixa ismeretben
knny beltni, hogy a vizsglt dinamikai rendszer n szm kimenetn jelentkez skalr
fggvnyek alkotta y
g
( ) t vektorrtk vlaszfggvny a SISO esetre levezetett kplethez
szerkezetileg hasonl "vektorizlt" alakja a kvetkez lesz:
y
g
g
g
gn
m
m
n n nm
g
g
gm
i t
t
y t
y t
g t
H i H i H i
H i H i H i
H i H i H i
i
i
i
e dt ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ... ( )
( ) ( ) ... ( )
( ) ( ) ... ( )
( )
( )
( )
=
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
=
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P

+
z
1
2
11 12 1
21 22 2
1 2
1
2

Tmrebb mtrixos jellsekkel a fent emltett szerkezeti hasonlsg mg jobban kit-
kzik:
y H
g g
i t
t i i e dt ( ) ( ) ( ) =

+
z


.
109
Ismeretes viszont, hogy ez az y
g
t ( ) rendszervlasz maga is elll az abszolt integrlhat
y
g
i
(t), i=1,2,...,n koordintafggvnyeinek t szerinti inverz Fourier-transzformltjaival mint
komplexrtk
ygi
i ( ) koordintafggvnyekkel kpzett

yg
yg
yg
ygn
g
i t
g
i t
gn
i t
i
i
i
i
y t e dt
y t e dt
y t e dt
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

=
L
N
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
=
L
N
M
M
M
M
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
P
P
P
P

+
z
z
z
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2

, (- , )

n -dimenzis komplex amplitdsrsg-vektorfggvny Fourier transzformltjaknt, ezrt
rhat, hogy:
y
g yg
i t
t i e dt ( ) ( ) =

+
z


.
sszevetve az y
g
t ( )-re kapott kt kifejezst, leolvashat a lineris dinamika "vektorizlt"
alapttele, miszerint

yg g
i i i ( ) ( ) ( ) = H ,
azaz a MIMO kimenetn megjelen vlasz n -dimenzis vektorrtk komplex
amplitdsrsg-spektrumt a rendszer komplex frekvenciafggvny-mtrixnak
s a bemenetre rkez m-dimenzis gerjesztfggvny vektorrtk komplex
amplitdsrsg-spektrumnak szorzata szolgltatja.
A lineris idinvarins MIMO vlasznak meghatrozsa a frekvenciatartomny-
ban gyengn stacionrius sztochasztikus gerjeszts esetn - a lineris statisztikai
dinamika alapttele!
A ltez vrhatrtk-vektorral br vektorrtk sztochasztikus ( , ) t w bemen- s az
( , ) t w a vlasz folyamat brmely perem valsznsgi vltozjnak centrlsval s a
centrlt vektorok diadikus szorzatra alkalmazott vrhatrtk kpzssel elllthat mind-
kt folyamatra a mtrixrtk
[ ] [ ] ) ( ) , ( ) ( ) , ( ) , ( t w t s w s t s

m m C = E
s
[ ] [ ] ) ( ) , ( ) ( ) , ( ) , ( t w t s w s t s

m m C = E
autokovariancia-fggvny. A kt mtrixrtk autokovariancia-fggvny elemeik rszlete-
sebb kirsval a kvetkez alakot lti:
110
C




( , )
( , ) ( , ) ( , )
( , ) ( , ) ( , )
( , ) ( , ) ( , )
s t
C s t C s t C s t
C s t C s t C s t
C s t C s t C s t
m
m
m m m m
=
L
N
M
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
P
1 1 1 2 1
2 1 2 2 2
1 2

,
C




( , )
( , ) ( , ) ( , )
( , ) ( , ) ( , )
( , ) ( , ) ( , )
s t
C s t C s t C s t
C s t C s t C s t
C s t C s t C s t
m
m
m m m m
=
L
N
M
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
P
1 1 1 2 1
2 1 2 2 2
1 2

.
A fenti mtrixokat szemgyre vve azonnal ltszik, hogy a ftlban az egyes koordinta-
folyamatok skalris autokovariancia-fggvnyei llnak. A ftln kvli elemek azonban
mr kt klnbz koordintafolyamat kovariancijt fogalmazzk meg, amelyeket ska-
lris keresztkovariancia-fggvnyeknek neveznk.
A kvetkezkben a SISO sztochasztikus gerjesztsnek trgyalshoz hasonlan feltte-
lezzk, hogy a gerjeszt ( , ) t w vektorfolyamat rendelkezik a msodrend gyenge stacio-
narits tulajdonsgval, mely tulajdonsg akkor teljesl, ha a ( , ) t w minden koordintafo-
lyamata msodrendben gyengn stacionrius. Fel fogjuk ttelezni elz trgyalsunkhoz
hasonlan tovbb azt is, hogy a ( , ) t w minden koordintafolyamata mg zrus vrhat
rtk is, azaz a vektorilis vrhat rtk is zrusvektor:
t w t t = , ) , ( ) ( 0 m

E .
Gyengn stacionrius vektorfolyamatok esetn a fentiekben ltalnos esetre bevezetett
mtrixrtk kovarianciafggvnyek elemei egyvltozsakk vlnak. A szoksos = t s
jells bevezetsvel pl. az input vektorfolyamatra a kvetkez alak
kovarianciafggvnyt kapjuk:
C

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
=
L
N
M
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
P
C C C
C C C
C C C
m
m
m m m m
1 1 1 2 1
2 1 2 2 2
1 2

.
A vektorrtk stacionrius folyamatok esetn is rtelmezzk a skalr esetben hasznos
spektrlis srsgfggvny megfeleljt, bevezetve a mrtixrtk kovariancia-fggvny
inverz Fourier-transzformltjaknt rtelmezett mtrixrtk spektrlis srsgfggvnyt,
rviden: a spektrum-mtrixot. Az ilymdon rtelmezett spektrum-mtrix ftljban a
gyengn stacionrius sztochasztikus vektorfolyamat sszetev-folyamatainak spektrlis
srsgfggvnyei lpnek be, mg a ftln kvli spektrummtrix-elemek a mtrixrtk
kovarianciafggvny ftln kvli elemeinek a keresztkovariancia-fggvnyeknek az in-
verz Fourier-transzformltjai lesznek. Igy ltalnosan a ngyzetes S

( ) spektrum-mt-
rix valamely ltalnos index elemt az
111
s e C d
i j i j
i

( ) ( ) =

z
1
2

sszefggs rtelmezi. A vektorrtk stacionrius folyamatokra is rvnyes a Wiener-
Hincsin relcipr, csak most a mtrixrtk jellemz fggvnyeket kell szerepeltetnnk:
C S
S C

( ) ( )
( ) ( )
=
=

z
z
e d
e d
i
i
,

1
2
.
Ha a lineris MIMO bemenetre a ( , ) t w gyengn stacionrius vektorrtk sztochaszti-
kus gerjeszts mkdik, akkor a SISO trgyalsnl alkalmazott mdon knny beltni,
hogy a a MIMO kimenetn jelentkez ( , ) ( , ) t w t w = R vektorrtk sztochasztikus ki-
menfolyamat (vlaszfolyamat) szintn gyengn stacionrius tulajdonsg lesz. Az
( , ) t w kimenfolyamathoz ily mdon szintn hozzrendelhetjk a (most csupn -fgg
mtrixrtk) kovarianciafggvnye inverz Fourier-transzformltjaknt elll S

( )
kimen spektrum-mtrixot. Az elmondottak szerint rendelkezsre ll bemen s kimen
spektrlis srsg mtrixok kztt a MIMO mtrixrtk komplex frekvenciafggvnye
ismeretben a SISO esetre kapott eredmnyhez analg mdon fogalmazhat meg a sta-
tisztikai dinamika alapttele, amely most az albbi alakot lti:
S H S H

( ) ( ) ( ) ( ) = i i
T
.
A kapott nevezetes sszefggs szerint teht a lineris idinvarins MIMO vlaszfolya-
matnak ngyzetes S

( ) spektrlis srsg mtrixa hrom mtrix szorzataknt

szmthat. A hrom tnyez kzl az els a H( ) i nem felttlenl ngyzetes mtrix
(a MIMO mtrixrtk komplex H( ) i frekvenciafggvnynek komplex konjuglt-
ja), a msodik tnyez gerjeszt folyamat ngyzetes S

( ) spektrlis srsgmt-
rixa, mg a harmadik tnyez a MIMO (ugyancsak nem felttlenl ngyzetes) mt-
rixrtk komplex frekvenciafggvnynek transzponltja.
Amennyiben az ( , ) t w kimenfolyamat spektrlis srsg mtrixa rendelkezsre ll, ak-
kor a kimenfolyamat koordintafolyamatainak szrsngyzett a SISO -nl trgyaltakhoz
hasonlan, az S

( ) spektrum-mtrix ftljban elhelyezked elemeknek - az auto-

spektrumoknak - a teljes tengely feletti improprius integrlja szolgltatja. Kpletben:


j j j
s d j n =

+
z
( ) , = , ,..., 1 2 .
A kimenfolyamat koordintafolyamatainak szrsai ismeretben mr jellemezni lehet a
kimenfolyamat svszersgt, st ha mg ( , ) t w vektorrtk vlaszfolyamat minden
koordintafolyamata Gauss folyamat is - amihez a lineris MIMO esetn a gerjeszt
( , ) t w vektorfolyamat Gaussitsa elgsges - meghatrozhatk a vlasz koordintafolya-
matainak elsrend perem-srsgfggvnyei is:
112
f x e t w
j n
j
j
j
j
x
j

( ) ( , )
, ,...,
= =
=

1
2
1 2
2
2
2
, D
.
Gyengn stacionrius sztochasztikus vektorfolyamatok koherenciaviszonyai
Elsknt tekintsnk egy lineris idinvarins SISO rendszert, s ksztsk el a ( , ) t w m-
sodrendben gyengn stacionrius gerjeszt folyamatbl s a SISO ltal ezen gerjesztsre a-
dott ( , ) t w vlaszfolyamatbl alkotott

( , )
( , )
( , )
t w
t w
t w
=
L
N
M
O
Q
P

ktdimenzis - ugyancsak msodrendben gyengn stacionrius - sztochasztikus vektor-
folyamatot. Ksztsk most el a ) , ( w t folyamat spektrum mtrixt az
S

( )
( ) ( )
( ) ( )
=
L
N
M
O
Q
P
s s
s s

mtrixrtk fggvny konstrukcijval. Mint lthat, a ftlban a gerjesztfolyamat s a
vlaszfolyamat autospektrumai helyezkednek el, mg a ftln kvl a gerjesz -s v-
laszfolyamat keresztspektrumai tallhatk. Az utbbi keresztspektrumok indexsorrendje
klnbz, s a kt eltr indexelrendezshez tartoz komplexrtk keresztspektrumok a
kvetkez egyenlsg szerint fggnek ssze:
s s

( ) ( ) ( ) ( ) = = =

z z
1
2
1
2
C e d C e d
i i
.
Azt kaptuk, hogy a komplex keresztspektrum az indexsorrend megvltozsra konjuglt
rtket vesz fel, s egyben az is kvetkezik, hogy a keresztspektrumok abszolt rtke in-
dexsorrend-fggetlen.
Az elmondottak alapjn megllapthatjuk, hogy a msodrendben gyengn stacionrius
sztochasztikus folyamatok spektrlis srsg mtrixa rendelkezik a konjuglt szimmetria
tulajdonsgval, azaz: hermitikus mtrix!
A vizsglt ) (

S spektrum ftln kvli elemeibl kpezhetjk a koordintafolyamatok
koherencia-fggvnyt a kvetkez definci szerint:
) ( ) (
) (
) (
2
2

s s
s
def
= .
Rtekintve a definil kifejezsre, azonnal feltnik a kplet szerkezetnek hasonlsga a
normlt korrelcis fggvny rtelmezsnl hasznlt szerkezethez, nevezetesen a szm-
llban a kt tekintett folyamat keresztspektrumnak abszolt rtk ngyzete, nevezben
pedig a kt folyamat autospektrumnak szorzata szerepel. Felidzve a normlt korrelcis
fggvny ngyzetnek szban forg
113
2 2
2
2

)) ( (
) (

C
R
def
=
kifejezst, az analgia jl ltszik: a keresztspektrumnak a keresztkovariancia, az auto-
spektrumoknak pedig a szrsngyzetek felelnek meg.
A koherenciafggvny jrmdinamikai problmkban val alkalmazhatsga kt fontos tu-
lajdonsgnak ksznhet. Az els ilyen tulajdonsg az, hogy amennyiben a ( , ) t w
bemenfolyamatot az ( , ) t w vlaszfolyamatba tviv R rendszeropertor homogn line-
ris, akkor minden -ra az

2
1 ( ) azonossg rvnyes. A msodik fontos tulajdonsg
az, hogy a koherenciafggvnynek minden esetben zrus s egy kz kell esnie, azaz min-
den -ra teljeslnie kell a
0 1
2

( )
relcinak. Mrmost ha a koherencia rtke kisebb, mint egy, akkor hrom egymst nem
kizr vagylagos kvetkeztets vonhat le:
a.) a

2
( ) szmtshoz hasznlt folyamatok kls (pl. mrsi)
zajt tartalmaznak,
b.) a ( , ) t w folyamatot az ( , ) t w folyamatba lekpez R opertor
nemlineris,
c.) a ( , ) t w vlaszfolyamat nem csak a ( , ) t w folyamattl fgg, hanem
a vlaszt tovbbi behats is befolysolja.
Az utbbi hrom sajtossg a rendszert gerjeszt- s a vlasz folyamat realizcis fgg-
vnynek mrses vizsglatakor, s a dinamikai rendszer ezen mrsek eredmnyeinek a-
lapjn trtn azonostsa (identifikcija) sorn hasznosthat.