INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK - TRAVNIK

SAOBRAAJNI FAKULTET TRAVNIK

ASPEKTI IZUAVANJA KRETANJA POJEDINANOG

VOZILA
SEMINARSKI RAD

Predmet: Teorija saobraajnog toka

Mentor: doc.dr. sc. Danislav Drakovi Studentica: Ajla Harai

S-15/13-I

Travnik, mart 2016.

SADRAJ stranica

1. UVOD..................................................................................................................................2
2. ASPEKTI IZUAVANJA KRETANJA POJEDINANIH VOZILA..........................3
2.1. Kinematski aspekt izuavanja zakonitosti kretanja pojedinanih vozila.................3
2.1.1. Kretanje pojedinanih vozila u funkciji vremena................................................3
2.1.2. Kretanje pojedinanih vozila u funkciji puta.......................................................6
2.1.3. Kretanje pojedinanog vozila u funkciji brzine..................................................10
2.1.4. Inverzni pojmovi brzine, ubrzanja i impulsa......................................................11
2.1.5. Grafi ko opisivanje meuzavisnoti osnovnih pokazatelja kretanja
pojedinanih vozila..........................................................................................................12
2.2. Stohastiki aspekt izuavanja zakonitosti kretanja pojedinanih vozila................13
2.3. Dinamiki aspekti izuavanja zakonitosti kretanja pojedinanih vozila................15
2.4. Ekoloki aspekt izuavanja zakonitosti kretanja pojedinanih vozila....................17
2.5. Kibernetski aspekt izuavanja zakonitosti kretanja pojedinanih vozila...............17
3. PRAKTINI POSTUPCI UTVRIVANJA MAKSIMALNE BRZINE
POJEDINANIH VOZILA...................................................................................................18
4. ZAKLJUAK..................................................................................................................19
LITERATURA........................................................................................................................20

2
 1. UVOD

Tema seminarskog rada iz predmeta Teorija saobraajnog toka je Aspekti izuavanja

kretanja pojedinanog vozila. Rad se sastoji iz tri osnova dijela i to: uvod, glavni dio i
zakljuak. U glavnom dijelu seminarskog rada navedeni su aspekte izuavanja kretanja
pojedinanog vozila i svaki zasebno objanjeni.

Pod pojmom kretanja pojedinanog vozila, podrazumijeva se kretanje vozila na putu

najveom sigurnom brzinom koja nije ni u kakvoj ovisnosti od drugih vozila na putu, ve
iskljuivo ovisi o karakteristikama ceste (bez interakcije ostalih vozila). Kretanje
pojedinanog vozila podrazumijeva slobodno kretanje.

Maksimalno bezbjedna brzina putnikog automobila (VPAmax.bez.) predstavlja najveu

brzinu slobodnog toka (VSLmax) koja ima znaenje ishodine veliine u analizi brzina

saobraajnog toka u funkciji gustine toka. Ovim se iskazuje znaaj izuavanja kretanja
pojedinanog vozila sa aspekta teorije saobraajnog toka.
S obzirom da raunska brzina (Vra) pripada familiji slobodnih brzina (VSL), time se

ispoljava znaaj izuavanja kretanja pojedinanog vozila sa aspekta ininjerske prakse.

3
 2. ASPEKTI IZUAVANJA KRETANJA POJEDINANIH VOZILA

Za teoriju saobraajnog toka znaajni su sljedei aspekti izuavanja kretanja pojedinanih

vozila:

Kinematski,
Stohastiki,
Dinamiki,
Ekoloki,
Kibernetski.

Za teoriju saobraajnog toka vei neposredni znaaj imaju:

1. KINEMATSKI ASPEKT koji se odnosi na analizu relacija izmeu osnovnih

pokazatelja (vremena, puta, brzine, ubrzanja i impulsa),
2. STOHASTIKI ASPEKT koji se odnosi na utvrivanje mjerodavne veliine
maximalno bezbjedne brzine pojedinanog vozila,
3. DINAMIKI ASPEKT koji se odnosi na analizu brzina mjerodavnog vozila na
uzdunim nagibima.
EKOLOKI I KIBERNETSKI ASPEKTI imaju posredan znaaj za teoriju
saobraajnog toka.

2.1. Kinematski aspekt izuavanja zakonitosti kretanja

pojedinanih vozila

Sa kinematskog aspekta vozilo se posmatra kao materijalna taka, pa se i njegovo kretanje

posmatra kao kretanje materijalne take (poloaj centra vozila) na njegovoj putanji
(trajektoriji) u ravni. Za opisivanje kretanja vozila u ravni vae svi opti zakoni i obrasci koji
se odnose na kinematiku take u ravni.

Opisivanje kretanja pojedinanog vozila ostvaruje se definisanjem odgovarajuih analitikih

veza izmeu pokazatelja, kao to su: vrijeme (t), put (s), brzina (v), ubrzanje (b) i impuls (u).

2.1.1. Kretanje pojedinanih vozila u funkciji vremena

Osnovni parametri za opisivanje kretanja pojedinanog vozila sa kinematskog aspekta su:

t vrijeme kao nezavisna promjenjiva (osnovna jedinica sekunda s ),

s(t) put (osnovna jedinica metar m),
V(t) brzina (osnovna jedinica metar po sekundi m/s),
b(t) ubrzanje (osnovna jedinica metar po sekundi na kvadrat m/s2),

4
 u(t) impuls trzaj (osnovna jedinica metar po sekundi na kub m/s3)
(1) Opti oblik trajektorije kretanja vozila u funkciji vremena

Slika 1. Kretanje vozila u funkciji vremena

s i s o s ds(t )
V (t i )
ti to t dt
V (t i ) tg i
dV (t ) d 2 s (t )
b(t i )
dt dt 2
db(t ) d 2V (t ) d 3 s (t )
u (t i )
dt dt 2 dt 3
(1), (2), (3), (4)

(2) Oblik trajektorije za jednoliko kretanje vozila u funkciji vremena

s (t ) s 0 V (t t 0 )
V (t ) const .
b(t ) 0
(5), (6), (7)

5
 Slika 2. Jednoliko kretanje vozila u funkciji vremena

(3) Oblik trajektorije za jednoliko ubrzano kretanje vozila u funkciji vremena

Slika 3. Jednoliko ubrzano kretanje vozila u funkciji vremena

6
 b
s (t ) s0 V (t t0 ) (t t 0 ) 2
2
V (t ) V0 b(t t0 )
b(t ) const .

(8), (9), (10)

2.1.2. Kretanje pojedinanih vozila u funkciji puta

U veini razmatranja u teoriji saobraajnog toka vrijeme predstavlja nezavisnu, a put, brzina i
ubrzanje zavisnu promjenjivu. Meutim, u odreenim sluajevima, osnovni parametri za
opisivanje kretanja pojedinanog vozila mogu se izraavati i u funkciji puta ili brzine. Ako
posmatramo kretanje u funkciji puta onda su vrijeme, brzina i ubrzanje zavisno promjenjive.
Tada u jednainama koje definiu osnovne parametre kretanja pojedinanog vozila, u kojima
je nezavisna promjenjiva bila vrijeme, nastaju sljedee transformacije:

1
Vs
dt / ds
(11)
Iz slike 1. vidi se da je :
V (t i ) tg i
1
V ( si ) ctg i
tg i

Relacija V(s) moe se napisati i u obliku:

V (s) 1
,
ds dt
odakle proizilazi da je:
ds
dt
V (s )
(12)

Polazei od stava da je t=t(s), odnosno dt=dt(s) integracijom izraza dt(s) dolazi se do

zavisnosti vremena u funkciji puta, koji glasi:

s
ds
t ( s) t 0
s0
V ( s)
(13)

Slino se i ubrzanje moe iskazati u funkciji puta kao nezavnisna promjenjiva veliina.

7
 1
V (s) 2
d
d V ( s ) d V ( s ) ds d V ( s ) ds d V ( s ) 2 b( s )ds d 1 V ( s ) 2
b( s ) . . V ( s) 2
dt dt dt ds dt ds ds

Poto je:
1
b( s )ds d V (s) 2
2

Time je:
s
V ( s ) 2 V0 2 b( s )ds
2

s0
(14)
Pa slijedi relacija:
s
V ( s ) V0 2 b( s) ds
2

s0

(15)

(1) Opti oblik trajektorije kretanja vozila u funkciji puta

Slika 4. Kretanje vozila u funkciji puta

gdje je:
t(s) nezavisna promjenjiva,
w(s) sporost vozila.

8
 w( si ) tg ( i )
dV ( s )
b (t )
ds
db( s)
u (t )
ds
(16), (17), (18)

(2) Oblik trajektorije za jednoliko kretanje vozila u funkciji puta

9
Slika 5. Jednoliko kretanje vozila u funkciji puta

10
 s s0
t (s) t 0
V
V ( s ) const .
b( s ) o
(19), (20), (21)

(3) Oblik trajektorije za jednoliko ubrzano kretanje vozila u funkciji puta

Slika 6. Jednoliko ubrzano kretanje vozila u funkciji puta

11
 V0 1 2
t (s) t 0 V0 2b( s s 0 )
b b
2
V ( s ) V0 2b( s s 0 )
b( s ) const .
(22), (23), (24)

2.1.3. Kretanje pojedinanog vozila u funkciji brzine

Parametri za opisivanje kretanja pojedinanih vozila sa kinematskog aspekta u funkciji brzine

su:
V brzina kao nezavisna promjenjiva,
V
dV
t t0
V0
b(V )
t(V) vrijeme (25)
V
V
s s0 dV
V0
b(V )
s(v) put (26)
dV
b
dt
b(V) ubrzanje (27)
u
b
V
Karakteristini sluajevi zavisnosti ubrzanja od brzine za, b(V) = const., b=aV, dati su
na slici 7.
s 0 0( m), t 0 0(sec), V0 1(m / s ), b 2(m / s 2 ), a 2(sec 1 ),
S obzirom na granine uslove:
u 2( m / s 3 )
na slici 7. Predstavljenje su krive zavisnosti ubrzanja od brzine na dijagramu
s=s(t).

12
 Slika 7. Karakteristini sluajevi zavisnosti ubrzanja od brzine

2.1.4. Inverzni pojmovi brzine, ubrzanja i impulsa

Na bazi opisivanja brzine, ubrzanja i impulsa u funkciji puta dolazi se do inverznih pojmova
za brzinu, ubrzanje i impuls.

Slika 8. Kretanje vozila u funkciji vremena i u funkciji puta

Inverzni pojmovi su:

(1) Relaciji za brzinu, koja zavisna od vremena glasi:

13
 ds(t )
V (t )
dt
(28)
Uvoenjem pojma sporost u zavisnoti od puta:
dt ( s)
W (s)
ds
(29)
Odgovara inverzna relacija c(s), koja glasi:
dw( s) d 2 t ( s )
c( s)
ds ds 2
(30)
Na analogan nain mogu se napisati inverzne relacije za ubrzanje i impuls.
(2) Relaciji za ubrzanje, koja zavisna od vremena glasi:
dV (t ) d 2 s(t )
b(t )
dt dt 2
(31)
Odgovara inverzna relacija zavisna od puta:
dc( s ) d 2 w( s) d 3 t ( s )
1( s )
ds ds 2 ds 3
(32)
(3) Relaciji za impuls, koja zavisna od vremena glasi:
db(t ) d 2V (t ) d 3 s (t )
u (t )
dt dt 2 dt 3
(33)
Odgovara inverzna relacija zavisna od puta:
d1( s ) d 2 c( s) d 3 w( s) d 4 t ( s)

ds ds 2 ds 3 ds 4
(34)

2.1.5. Grafi ko opisivanje meuzavisnoti osnovnih pokazatelja

kretanja pojedinanih vozila

Veoma je jednostavno grafikim putem dobiti zavisnosti brzine i ubrzanja od puta ukoliko su
poznate zavisnosti brzine i ubrzanja od vremena. Ovo je prikazano na narednoj slici.

14
 Slika 9. Grafiki prikaz prevoenja zavisnosti brzine i ubtzanja od vremena u funkciji
puta

Uz pomo simetrale i kvadranta lako se vri prebacivanje odgovarajuih veliina iz jednog

koordinatnog sistema u drugi.

15
2.2. Stohastiki aspekt izuavanja zakonitosti kretanja
pojedinanih vozila

Na brzinu kretanja pojedinanih vozila utie istovremeno veliki broj faktora. U takvim
uslovima vrijednost brzine [V] i ubrzanja (usporenja) [b] esto imaju karakter
STOHASTIKI PROMENJIVE VELIINE.
Posmatrajui trajektoriju vozila u dijagramu ts redovno emo uoiti odreen stepen njenog
pulsiranja oko neke prosjene, zamiljene pravolinijske putanje.
Ovakvo pulsiranje brzine moglo bi se opisati pomou:

ARITMETIKE SREDINE
N
d
V
N
ft
i 1
i i V0

(35)

STANDARDNOG ODSTUPANJA
d2 N
1 N

ft)
2
SV f i ti i i
2

N i 1 N i 1
(36)

KOEFICIJENT VARIJACIJE
SV
KV
V
(37)

gdje je:
Vi VO
ti ,
d

V0
tzv.radna nula,
d irina (raspon) u klasi brzina,
N broj pojedinanih vozila ije su brzine na posmatranom odsjeku puta izmjerene,
fi
frekvencija ponavljanja pojedinih klasa brzina.

16
 PRIMJER:

Izraunati aritmetiku sredinu i standardno odstupanje brzina pojedinanih vozila prikazanih

u tabeli 1.
Poslijee izvrenih mjerenja ili izvrenih prorauna brzina pojedinanih vozila dobijeni podaci
su grupisani, sreeni i izvrena je odgovarajua obrada. Znai, pri prouavanju osnovnih
parametara znaajnih za opisivanje zakonitosti kretanja pojedinanih vozila, neophodno je
izvriti odgovarajuu statistiku analizu kako bi se mogli izvesti odreeni zakljuci.

Tabela 1. Izmjerene frekvencije brzina pojedinanih vozila po klasama brzina

Primjenom obrasca (35), (36), (37), dobijene su sljedee veliine:

5
V 58 4804;
446 V 73,15(km / h)
Aritmetika sredina
52 1
SV 1390 4804;
446 446 SV 16,17(km / h)
Standardno odstupanje
16,17
KV ;
73,15 K V 0,22.
Koeficijent varijacije

17
Na osnovu mjerenja brzine 446 pojedinanih vozila, utvreno je da se vozila kroz posmatrani
presjek puta kreu prosjenom brzinom od 73,15 (km/h), pri emu je standardno odstupanje
16,17 (km/h) i koeficijent varijacije 0,22.
Analiza zakonitosti kretanja pojedinanog vozila, pored znaaja za problematiku kojom se
bavi predmet Teorija saobraajnog toka i kapacitet drumskih saobraajnica, ima znaaja za
problematiku kojom se bave predmeti Projektovanje puteva, Bezbjednost saobraaja,
Saobraajno projektovanje, Regulisanje saobraaja, Upravljanje saobraajnim tokovima,
Organizacija drumskog saobraaja i transporta i dr.

2.3. Dinamiki aspekti izuavanja zakonitosti kretanja

pojedinanih vozila

Odnosi se na utvrivanje Vmax= F[dinamikog faktora]. Dinamiki aspekt izuavanja

zakonitosti kretanja pojedinanih vozila svodi se na analizu ravnotee sila AKCIJE (T) i
REAKCIJE (R) koje djeluju na vozilo u kretanju. Uslov ravnomjernog kretanja je:

SILA AKCIJE (T) = SUMA SILA REAKCIJE (R)

Slika 10. Ilustrativni prikaz sile akcije i sila reakcije

SILA AKCIJE (VUNA SILA):

P
T
V
(38)

SILA REAKCIJE:

18
 R R i R f Rw
Ri G sin
R f Gf cos
Rw AKV 2
(39)

gdje je:

T sila akcije na obodu pogonskog toka [N],

P pogonska snaga na zamajcu motora [W],

gubici pogonske snage u mjenjau,

gubici pogonske snage u transmisiji,

V brzina kretanja vozila,
Ri
otpor uzdunog nagiba [N],
Rf
otpor kotrljanja [N],
Rw
otpor vazduha [N],

ugao koji zaklapa odsjek u uzdunom nagibu u odnosu na horizontalu [0],

f koeficijent otpora kotrljanju,
G teina vozila [N],
A eona povrina vozila [m2],
K koeficijent oblika eone povrine vozila.
Polazei od injenice da se na usponima ostvaruju relativno manje brzine i da za V<50 km/h,
Rw 0
, to iz jednaine (38), i (39) slijedi:

Pmax .
Vmax . (m / s )
G ( f cos sin )
(40)

( Pmax . )
Odnos izmeu ( i ukupne teine vozila (G) naziva se dinamika karakteristika vozila:

19
 Pmax
dk (W / N )
G
(41)

Znai:
d K
Vmax (m / s)
( f cos sin )
(42)

20
2.4. Ekoloki aspekt izuavanja zakonitosti kretanja pojedinanih
vozila

Ekoloki aspekt izuavanja, bavi se pitanjem utvrivanja maksimalno bezbjedne brzine vozila
Vmax . F
u zavisnosti od prilagoenosti vozaa na razne uticaje, [prilagoenje ovjeka-
vozaa na razne uticaje]. Ekoloki aspekt u centar posmatranja stavlja vozaa.

Predmet izuavanja je: uticaj okruenja na opte stanje vozaa tokom upravljanja vozilom,
kao to su :
Prilagoenost vozila (kabine, tj. radnog prostora) vozau;
Prilagoenost komandi fizikoj konstituciji vozaa;
Uticaj mikro klime na zamor vozaa i njegovo zdravlje;,
Prilagoenost znakova i oznaka na putu vidnim sposobnostima vozaa;
Uticaj kvaliteta puta na opti zamor vozaa;
Uticaj bonih smetnji na ponaanje vozaa;
Uticaj vremenskih nepogoda (magla, kia, sneg i dr.) na zamor vozaa;,
Uticaj reljefa i dr.

2.5. Kibernetski aspekt izuavanja zakonitosti kretanja

pojedinanih vozila

Kibernetski aspekt izuavanja bavi se pitanjem utvrivanja maksimalno bezbjedne brzine u

zavisnosti od kibernetsko - sistemskih faktora i kibernetsko - informatikih faktora.

Vmax . F
[kibernetsko-sistemskih faktora; kibernetsko-informatikih faktora].
Ovaj aspekt posmatranja zasniva se na dva podaspekta:

1. Kibernetsko sistemski podaspekt bavi se meuzavisnostima sistema voza vozilo

V-V i okruenja u kretanju vozila.
Sa ovog aspekta razlikuju se dva podsistema i to:
- Upravljaki podsistem ( voza mozak vozaa),
- Upravljaki podsistem ( Ekstremiteti vozaa komande vozila vozilo).
Izuavanje sa ovog aspekta odnosi se na funkcionalne veze izmeu navedenih podsistema,
odnosno na utvrivanje:
Vmax . F
(upravljakog podsistema)

2. Kibernetsko informatiki podaspekt bavi se izuavanjem mogunosti vozaa da u

odreenom vremenu, zavisno od koliine prispjelih podataka, obradi informaciju.

21
 Opti zakljuak sa ovog podaspekta je da vrijeme potrebno za donoenje odluke
srazmjerno sa poetnom neizvjesnou upravljakog sistema, koje se moe izraziti
obrascem:

t r KH (sek )
(43)

3. PRAKTINI POSTUPCI UTVRIVANJA MAKSIMALNE BRZINE

POJEDINANIH VOZILA

1. NA POSTOJEOJ MREI
- Mjerenjem na posmatranom putu opitnim vozilom,
- Koritenjem uoptenih tablinih vrijednosti brzina osnovnih vrsta vozila u funkciji
karakteristika puta,
- Koritenjem odgovarajuih analitikih obrazaca o zavisnostima maksimalne bezbjedne
brzine osnovnih vrsta vozila od tehniko eksploatacionih karakteristika puta.

2. NA PROJEKTOVANOJ MREI
- Na bazi simulacionih modela na raunaru,
- Koritenjem uoptenih tablinih vrijednosti kao na postojeoj mrei,
- Koritenjem odgovarajuih analitikih obrazaca kao na postojeoj mrei.

22
 4. ZAKLJUAK

Teorija saobraajnog toka (TST) je nauna disciplina koja se bavi izuavanjem uslova i
zakonitosti kretanja motornih vozila na mrei drumskih saobraajnica.

Saobraajni tok podrazumjeva istovremeno kretanje vie vozila na saobraajnici u odreenom

poretku. Parametri saobraajnog toka se definiu u zavisnosti od: sposobnosti vozaa i
pjeaka, performansi vozila, geometrijskih elemenata puta i kvaliteta puta.

TST se bavi sljedeim znaajnijim pitanjima i izuava:

Zakonitosti kretanja pojedinanog vozila,

Definicije osnovnih pokazatelja (parametara) saobraajnog toka,

Odnose i meuzavisnosti izmeu osnovnih parametara saobraajnog toka,

Postupke za mjerenje osnovnih parametara saobraajnog toka,

Empirijske modele meuzavisnosti osnovnih parametara saobraajnog toka,

Fenomene koji nastaju u praksi (fenomen uskog grla (bottleneck) i fenomen udarnog
talasa (shock wave),

Matematike modele za opisivanje saobraajnih tokova,

Simulacione modele za opisivanje saobraajnih tokova (deterministiki i stohastiki

modeli).

Osnovni aspekti izuavanja kretanja pojedinanog vozila za teoriju saobraajnog toka su:
kinematski, stohastiki, kibernetski, ekoloki i dinamiki. Neposredan znaaj imaju
kinematski, stohastiki i dinamiki, dok ekoloki i kibernetski imaju posredan znaaj za
teoriju saobraajnog toka.

23
LITERATURA

[1] Dadi I., Kos G., evrovi M., Teorija prometnog toka, Zagreb, 2014.

[2] Stoji B., Teorija kretanja drumskih vozila (skripta), Novi Sad, 2012.

[3] Kuzovi Lj., Bogdanovi V., Teorija saobraajnog toka.

24