Szablyozs-

technika

Prof. Kuczmann

Szablyozstechnika
Mikls

Stabilits

Prof. Kuczmann Mikls

Szchenyi Istvn Egyetem

Automatizlsi Tanszk

2015.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A tananyag clja

Szablyozs-
technika
Stabilits fogalma;
Prof. Kuczmann
Mikls
Gerjeszts-vlasz stabilits;

Ljapunov-stabilits;

Aszimptotikus stabilits;

A zrt kr tviteli fggvnye;

Hurwitz-kritrium;

Gykhelygrbe;

A felnyitott kr tviteli fggvnye;

Nyquist-kritriumok;

Bode-kritrium.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A stabilits fogalma

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls A zrt szablyozsi krrel szemben tmasztott alapvet
kvetelmny a stabilits.

Labilis rendszer zrt szablyozsi krben stabilizlhat,

de...

Stabil rendszer zrt szablyozsi krben instabill tehet.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A stabilits fogalma

Szablyozs-
A rendszer egyenslyi llapotbl kimozdtva jra visszatr
technika

Prof. Kuczmann
egyenslyi llapotba.
Mikls
Gerjeszts-vlasz (BIBO) stabil a rendszer, ha korltos ger-
jesztsre korltos vlasszal felel:

|u(t)| K1 < , t |y (t)| K2 < , t

Ljapunov-stabilits (eladson).

Aszimptotikusan stabil a rendszer, ha llapotvektora a

nullvektorhoz tart, amennyiben onnan kimozdtjuk:

lim x(t) =0
t

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 A stabilits fogalma

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

Ha egy rendszer aszimptotikusan stabil, akkor a gerjeszts-

vlasz stabilits automatikusan teljesl. Fordtva ezt gy
nem lehet kijelenteni!

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Gerjeszts-vlasz stabilits felttele

Szablyozs- A folytonos idej, lineris, invarins rendszer akkor s

technika
csakis akkor gerjeszts-vlasz stabilis, ha impulzusvlasza
Prof. Kuczmann
Mikls abszolt integrlhat, azaz ha
Z
|w (t)|dt < .

Ha a rendszer kauzlis, akkor impulzusvlasza belp,

azaz:
Z
|w (t)|dt < .
0
Ennek egy szksges felttele, hogy

lim w (t) = 0.
t

Igazols a tbln.
Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika
 A Ljapunov-fle stabilits

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Aszimptotikus stabilits felttele

Szablyozs-
technika
Az llapotvektor akkor tart nullhoz (a rendszer akkor

Prof. Kuczmann aszimptotikusan stabil), ha a rendszermtrix minden

Mikls
sajtrtke a komplex szmsk bal flskjn helyezkedik el,
azaz

Re{i } < 0, i = 1, . . . , N.

Im{}
6
-
Re{}

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Tranziens jellege vs sajtrtk

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

L. eladson.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Zrt szablyozsi kr stabilitsa

Szablyozs-
technika
r(t) e(t) u(t) y(t)
Prof. Kuczmann
S Controller (C) Plant (P)
Mikls
+ -

WO (s) = WC (s)WP (s)

Y (s) WO (s)
= 1 + WO (s) = 0
R(s) 1 + WO (s)

1 + WO (s) = 0 WO (s) = 1 + j0

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Hurwitz-kritrium
(RouthHurwitz-kritrium)
Szablyozs- 1+WO (s) = 0 an s n +an1 s n1 +an2 s n2 + +a1 s+a0 = 0
technika

Prof. Kuczmann
Mikls Kpezzk az nn mret
A rendszer stabil, ha
Hurwitz-determinnst:
  valamennyi ai
 an1 an3 an5  egytthat pozitv;
 
 an
 an2 an4 
 a ftlra tmaszkod
 0
 an1 an3 
 valamennyi i
 0
 an an2 
 aldeterminns pozitv.
 .. .
. .. 
 . . .  Gykt nem kell szmolni!

 
   an1 an3 an5 
 a an3
1 = |an1 |, 2 =  n1
  
, 3 =  an an2 an4 ,
an an2   
 0 an1 an3 

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Gykhelygrbe

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

A plusok helyt adja meg a komplex szmskon, mikzben

a krersts nulla s vgtelen kztt vltozik.

A kritikus krerstsnl a gykhelygrbe metszi az ima-

ginrius tengelyt.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Zrt kr stabilitsnak vizsglata a
felnyitott kr tviteli fggvnye alapjn
Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

Az argumentumelv megfogalmazsa (l. elads).

Az argumentumelv ismeretben a Nyquist-kritriumok

megrtse egyszer.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Zrt kr stabilitsnak vizsglata a
felnyitott kr tviteli fggvnye alapjn
Szablyozs-
technika
Egyszerstett Nyquist-kritrium. Ha a felnyitott kr
Prof. Kuczmann
Mikls WO (s)-nek nincsenek plusai a jobb flskon), a zrt
stabil (
rendszer akkor stabil, ha a WO (j) tviteli karakterisztika
Nyquist-diagramja nem veszi krl a 1 + j0 pontot.

Im Im Im

-1+j0 Re -1+j0 Re -1+j0 Re

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Zrt kr stabilitsnak vizsglata a
felnyitott kr tviteli fggvnye alapjn
Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Mikls

ltalnos Nyquist-kritrium. Ha a felnyitott kr nem

WO (s)-nek
stabil ( plusai vannak a jobb flskon), a zrt
rendszer akkor stabil, ha a WO (j) tviteli karakterisztika
Nyquist-diagramja az ramutat jrsval ellenttes irny-
ban annyiszor veszi krl a 1 + j0 pontot, ahny jobb-
oldali plusa van WO (s)-nek.

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Vgsi krfrekvencia s fzistartalk

Szablyozs-
technika

Prof. Kuczmann
Im
Mikls

-1+j0
jc
Re
jt

wc

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika

 Zrt kr stabilitsnak vizsglata a
felnyitott kr tviteli fggvnye alapjn
Szablyozs-
technika
Im
Prof. Kuczmann
Mikls
Az egyszerstett Nyquist-
-1+j0
kritrium ms megfogalma-
jc
zsa: Re
jt
Bode-kritrium. A

zrt rendszer akkor sta-

wc
bil, ha a felnyitott kr

Bode-diagramjnak amplit-
K wc
dgrbje olyan c vgsi w
krfrekvencin metszi a

0dB tengelyt, amelynl a f jc

t fzistartalk pozitv. w
o
-180
jt

Prof. Kuczmann Mikls Szablyozstechnika