Sveuilite Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu

Zavod za informatiku i logistiku

ELEMENTI
AUTOMATIZACIJE
mr.sc. Vjekoslav Galzina

Dodiplomski sveuilini studij

2009. godina

UVOD

upoznati se sa osnovnim elementima i

njihovim karakteristikama
Procesi objekt automatizacije
Osnove PLC ureaja (hardver:
SIMATIC S7, softver: SIMATIC STEP 7,
WINCC Flex)

V.Galzina 2

1
PODJELA SUSTAVA

V.Galzina 3

DEFINICIJA PROCESA

ULAZI PROCES IZLAZI

ULAZI: energija, materijal, informacije, rad

PROCES = MJENA
IZLAZI: energija, materijal, informacije,
otpad
V.Galzina 4

2
KOMPONENTE SUSTAVA
STROJARSKE: projektiranje mehanizama te
primarne tehnologije uz razumijevanje fizikalnih,
kemijskih i tehnolokih karakteristika procesa
SENZORI (OSJETILA): osjetila nekog aspekta
procesa
AKTUATORI: djeluju na proces
ELEKTROTEHNIKA: omoguava suelje prema
senzorima i aktuatorima te ostale meuveze
INFORMATIKA: procesira podatake i informacije
AUTOMATIKA: upravlja aktuatorima na osnovu
stanja sustava i procesa
V.Galzina 5

KOMPONENTE I TOKOVI SUSTAVA

Suelje
ovjek-stroj ili

Referentne varijable
Nadgledane varijable
Procesuiranje
informacija Mjerene varijable
Manipulirane
varijable Tok informacija

Tok energije

Aktuatori PROCES Senzori

Input Potronja
energije energije
V.Galzina 6

3
MEHATRONIKI PRISTUP
ELEKTROTEHNIKA

MEHATRONIKA

STROJARSTVO INFORMATIKA
V.Galzina 7

CILJEVI AUTOMATIZACIJE
poveati koliinu proizvodnje
poveati udjel vie vrijednih proizvoda
smanjiti potronju energije
smanjiti zagaenje
smanjiti broj loih proizvoda
poveati sigurnost
poveati radni vijek opreme
smanjiti ljudski rad
V.Galzina 8

4
 Ekonomski aspekt
PRIJE AUTOMATIZACIJE POSLIJE AUTOMATIZACIJE

Granica Granica

Prosjek A2
Varijabla

Varijabla
Prosjek A1

Vrijeme Vrijeme

Varijabilnost proizvoda tijekom

vremena (varijabla % etana)
V.Galzina 9

Ekonomski aspekt
Prosjeno
Granica - kvalitete
A1 A2 produkta
Frekvencija

Varijabla

Opravdanje za automatizaciju/optimalizaciju
V.Galzina 10

5
Automatizacija sa stanovita
integracije
Izolirana: automatizira se pojedini
segment procesa bez povezivanja s
ostatkom procesa
Otona: automatizira se pojedini proces ili
dio procesa s vezom na neki vii sustav
Integrirana: sve funkcije ulaza, obrade i
izlaza su pod punom kontrolom; tj. cijeli
proces je od poetka do kraja kontroliran,
nazivaju je jo i totalno ili potpuno
integrirana automatizacija.
V.Galzina 11

TO TREBA AUTOMATIZIRATI?

Vojska: balistike rakete, ciljanje tenka, borbeni lovci, brodovi,

borbeni roboti, bespilotne letjelice,
Elektrotehnika: alati i strojevi za izradu poluvodikih
komponenti,
Proizvodno strojarstvo: NC/CNC strojevi, roboti, CIM,
Medicina: upravljanje razliitim mjernim ureajima (CT, MR,
), telemedicina,
Energetika: regulacija i upravljanje termoenergetskih
postrojenja, nuklearke, generatori,
Svemirska tehnika: lansiranje raketa, automatske sonde,
roboti za slijetanje na druge svemirske objekte, sateliti u
orbiti,
Graevina: aktivna regulacija visokih zgrada za zatitu od
potresa, tehnika zatita,

V.Galzina 12

6
 Razine automatizacije
4 Strateko planiranje, statistika, financije Poduzee/Korporacija ERP

3 Operativno planiranje, kapaciteti Sektor/Poduzee ERP, MES

HMI/SCADA
2 Razina nadzora

Razina grupe

Razina jedinice
1
Razine polja

Razine senzora i aktuatora A V T

0 Razina procesa V.Galzina 13

Sloenost i vrijeme reakcije

SLOENOST VRIJEME REAKCIJE

godine

mjeseci

ERP tjedni
dani

sati

NADZOR MES, SCADA minute

sekunde
GRUPNA KONTROLA PLC, PC

0.1s
POJEDINANA KONTROLA PLC

POLJE senzori, aktuatori, <0.1s

Proces Primarna tehnologija ???

V.Galzina 14

7
ZAKLJUAK - uvod

Mehatroniki pristup
Trajni cilj je poboljanje radnih
svojstava sustava/procesa
Integracija informacija iz procesa
dobivamo proirenu funkcionalnost
postojeeg sustava

V.Galzina 15

ELEMENTI SUSTAVA

SENZORI I AKTUATORI

V.Galzina 16

8
SENZORI

senzori nam omoguavaju oitanja

stanja procesa (objekta
automatizacije).
Senzori mogu biti:

logiki (diskretni) i
analogni (kontinuirani).
V.Galzina 17

SENZORI diskretni

Kao logike senzore obino koristimo

slijedee digitalne elemente:
prekidae,
releje,
TTL (tranzistor-tranzistor logiki) senzore te
PNP/NPN tranzistorske senzore.

V.Galzina 18

9
 SENZORI diskretni

Mehaniki (dira li objekt prekida?)

Induktivni (je li metalni objekt blizu?)
Kapacitativni (je li dielektrini objekt
blizu?)
Optiki (sijee li objekt svjetlosnu ili
reflektiranu zraku?)
Radioaktivni, ultrazvuni,

V.Galzina 19

ANALOGNI SENZORI

PROCES/STROJ

PROMATRA
Mjerni lan
ULAZ (Mjerni IZLAZ
podsustav)

Tona (stvarna) Izmerena

vrijednost vrijednost
mjerene varijable mjerene varijable
(Mjerena vrijednost)

V.Galzina 20

10
 ANALOGNI SENZORI
ULAZ SENZOR PREDOBRADA OBRADA
(OSJETILO) PRIKAZ
SIGNALA SIGNALA MJERENJA IZLAZ

Tona (stvarna)
vrijednost Izmerena
mjerene varijable vrijednost
mjerene varijable
(Mjerena vrijednost)

kontakt (direktni ili indirektni) izmeu medija i senzora

Senzor mjeri
predobradba signala (mosni spoj, pojaanje, oscilator)
obradba signala i pretvaranje u tehniku veliinu (C,
Bar, N, m, kg, )
korekcije (histereza, nelinearnosti, )
mjerena vrijednost

V.Galzina 21

SENZORI el. veliine

Najee koritene elektrine veliine i mjerni

opsezi koji se koriste za analogne senzore
su:
struja (0-20 mA, 4-20 mA),

napon ( 5 V, 10 V, 0-5 V, 0-10 V, razliiti

termonaponski lanci u mV ovisno o tipu) i
otpor (0-100 , 0-300 , 0-1 k, 0-3 k).

V.Galzina 22

11
 KLASIFIKACIJA SENZORA

Prema mjernoj veliini

Prema specifikacijama karakteristika
Prema nainu detekcije
Prema tipu pretvorbe
Prema materijalu izradbe
Prema podruju primjene

V.Galzina 23

KLASIFIKACIJA SENZORA PREMA MJERENOJ

VELIINI
Mjerne veliine Mjerne veliine

Akustike Optike Amplituda, faza i brzina vala,

Amplituda, faza i brzina
indeks refrakcije, emisija,
vala, spektar
refleksija
Bioloke Tip i koncentracija biomase Mehanike Pozicija (linearna i kutna),
ubrzanje, sila, naprezanje,
tlak, masa, gustoa, moment
tromosti, moment, brzina
protoka, protok, vrstoa,
oblik, viskoznost
Kemijske Radijacijske Tip, energija, intenzitet
Koncentracije komponenata
zraenja
Elektrike Naboj, struja, potencijal, Toplinske Temperatura, toplinski tok,
napon, amplituda i faza specifina toplina, toplinska
elektrikog polja, vodljivost i vodljivost
dr.
Magnetske Amplituda i faza
magnetskog polja, vodljivost
i dr.
V.Galzina 24

12
PREMA SPECIFIKACIJAMA
KARAKTERISTIKA
Osjetljivost
Mjerno podruje
Rezolucija
Stabilnost (kratkorona i dugorona)
Tonost
Brzina odziva
Mjerna nesigurnost
Histereza, linearnost
veliina, teina, vijek trajanja, okolini uvjeti
CIJENA
V.Galzina 25

PREMA TIPU PRETVORBE

Fizikalna (termoelektriki, fotoelektriki,
fotomagnetski, magnetoelektriki,
elektromagnetski, termoelastini, elektroelastini,
termomagnetski, termooptiki, fotoelastini)
Kemijska (kemijska pretvorba, fizikalna
pretvorba, elektrokemijska pretvorba,
spektroskopija)
Bioloka (biokemijska pretvorba, fizikalna
pretvorba, pojave na ispitnim organizmima,
spektroskopija)

V.Galzina 26

13
PREMA MATERIJALU
IZRADE
Metal nemetal
Organski Neorganski
Vodi poluvodi izolator

V.Galzina 27

PREMA PODRUJU PRIMJENE

Znanstvena istraivanja (kemija,

biologija, fizika, meteorologija, )
Industrijska primjena (prehrambena,
kemijska, strojarstvo, )
Svemirska istraivanja, zrakoplovstvo,
vojska
Umjeravanje
Igrake i roba iroke potronje
V.Galzina 28

14
 PREMA IZLAZNOM SIGNALU

AKTIVNI:
Elektromagnetski i
Termoelektrini.
PASIVNI:
Otporniki,
Kapacitativni i
Induktivni senzori.

V.Galzina 29

MJERENJE POMAKA

Potenciometri linearni i kruni

V.Galzina 30

15
MJERENJE ENKODERI

Enkoderi apsolutni i inkrementalni

V.Galzina 31

MJERENJE TAHOMETAR

Mjerenje brzine okretanja

V.Galzina 32

16
MJERENJE TLAKA

V.Galzina 33

MJERENJE TLAKA

V.Galzina 34

17
MJERENJE TLAKA

V.Galzina 35

MJERENJE TEMPERATURE

Otporniki senzori
Termoparovi
Termistori
Pirometri
Termo kamere

V.Galzina 36

18
MJERENJE TEMPERATURE

otporniki senzori (najei u praksi)

Otpor metala raste sa temperaturom (u
podruju od -100 do 800C)

V.Galzina 37

MJERENJE TEMPERATURE

Najee u
praksi Pt-100
sonda (otpor
od 100 pri
0C)
Volfram,
bakar, nikal,
rijee
V.Galzina 38

19
MJERENJE TEMPERATURE

TERMOPAROVI
Razlika napona je priblino linearna razlici
temperatura * Seebeckov koeficijent (mjera
termoelektinog napona ovisna o vrsti
materijala)

V.Galzina 39

MJERENJE TEMPERATURE
Kromel = legura od
90% Ni + 10% Cr

Konstantan =
legura od 40% Ni
+ 60% Cu
V.Galzina 40

20
MJERENJE TEMPERATURE

V.Galzina 41

MJERENJE TEMPERATURE
TERMISTORI
Poluvodiki senzori (smjese
selenida, sulfida ili oksidi metala
Mg, U, Cu, Co, Fe, )
NTC - otpor opada sa porastom
temperature
PTC - otpor raste sa porastom
temperature (za zatitu motora i
transformatora)
K, konstante termistora

V.Galzina 42

21
MJERENJE TEMPERATURE

Bolja osjetljivost
od otpornih
Manja
vremenska
konstanta (<1s)

V.Galzina 43

MJERENJE TEMPERATURE

Potrebna kompenzacija
otpora vodova (otporni)
Relativno spora dinamika
(1-40 s)
V.Galzina 44

22
MJERENJE RAZINE

Preko tlak
Vaganjem
Konduktivno (dvije elektrode jedna u
vodljivom fluidu druga postavljena na
granicu mjerenja visok, nizak nivo)
Induktivno, otporno
Ultrazvuk, radar
V.Galzina 45

MJERENJE PROTOKA
Diferencijalni tlak
Koriolisova sila
Venturijeva cijev
Pitotove cijevi
Magnetskim poljem
Ultrazvuk
Radar
Rotatometri

V.Galzina 46

23
MJERENJE PROTOKA
diferencijalni tlak

Kutni prikljuci D i D/2 prikljuci Prirubni prikljuci

Smjer toka za sve tipove

V.Galzina 47

MJERENJE PROTOKA
diferencijalni tlak - tekuine
C A 2 p Qm d
Qm = , QV = , A= d 2, =
1 4 4 D

Gdje je:
Qm maseni protok u kg/s,
QV volumski protok u m3/s,
C koeficijent protoka,
A promjer u mm2,
D unutarnji promjer cijevi u mm,
d promjer grla mjerne blende u mm,
p izmjereni diferencijalni tlak izmeu dva prikljuka P1 i P2 u
N/mm2,
gustoa medija u kg/m3.
V.Galzina 48

24
 MJERENJE PROTOKA
diferencijalni tlak - tekuine
vucijevi D vugr lub lende d 1 4 C 2 2w
Re D = , Re d = , w= p, K m =
1 + C
4 2
vucijevi 2

Gdje je:
ReD Rejnoldsov broj sveden na promjer D,
Red Rejnoldsov broj sveden na promjer d,
v brzina u m/s,
w statiki pad tlaka u N/m2 koji nastaje na udaljenostima od
priblino D sa ulazne strane toka fluida odnosno 6D sa izlazne
strane toka,
kinematika viskoznost medija u m2/s,
k ekvivalentna grubost materijala cijevi u m,
Km za raunanje gubitaka toka.
V.Galzina 49

MJERENJE PROTOKA
diferencijalni tlak - plinovi
e C A 2 p Qm p1Tnorma ln o p
Qm = , Qa = , Q N = Qa , = 1
1 4 p norma ln o T RT
p Qa Q
e = 1 (0.41 + 0.35 4 ) , v ucijevi = , v ugrlublende = a , Agrla = d 2
p1 Acijevi Agrla 4
Gdje je:
Qa stvarni volumski protok u m3/s,
QN korigirani volumski protok u m3/s na normalnoj temperaturi i
tlaku,
Tnormalno normalna temperatura 0C ,
pnormalno normalni tlak od 1 atm tj. 101.325,0 Pa
e koeficijent ekspanzija plina,
izentropski koeficijent promatranog plina e koeficijent
ekspanzija plina,
izentropski koeficijent promatranog plina.
Ostale oznake iste kao i kod rauna za tekuine.
V.Galzina 50

25
KAMERE
Vizualna inspekcija (mjerenje
dimenzija, brzine, ubrzanja, boje,
temperature, )

V.Galzina 51

AKTUATORI - upravljanje

Diskretno (releji, sklopnici) ili

Kontinurano (naponom, strujom,
frekventni pretvarai, )
Napon: 5 V, 10 V, 0-5 V, 0-10 V
Struja: 20 mA, 0-20 mA ili 4-20 mA

V.Galzina 52

26
AKTUATORI - upravljanje

a) Istosmjerni, izmjenini i korani motori

(pozicioneri, transporteri, roboti, )
b) Tiristorska i tranzistorska pojaala snage
c) Pneumatski i hidrauliki motori
d) Pneumatski i hidrauliki razvodnici
e) Regulacijski ventili (kombinacija sa a), c) i
d)) (upravljanje, regulacija, voenje, )

V.Galzina 53

AKTUATORI - upravljanje

V.Galzina 54

27
ZAKLJUAK - komponente

Senzori osjetila procesa/stroja

Aktuatori djelovanje na proces
(mijena)
Izbor e ovisiti o puno faktora (cijena,
fizikalna, kemijska ili bioloka svojstva
veliine koju treba mjeriti, kako, koliko
esto mjeriti, koliko precizno, )

V.Galzina 55

UPRAVLJANJE,
REGULACIJA, VOENJE
upravljanje upravljaki lanac ili tzv.
otvoreni krug
regulacija regulacijska petlja ili tzv.
zatvoreni krug
voenje procesa kombinacija
upravljanja i regulacije kod sloenih
sustava automatizacija

V.Galzina 56

28
UPRAVLJANJE
Tok energije
Upravljaka staza

z1
zn
Poremeajne veliine

Izvrni lan
y Izlazna veliina xa

Tok s ignala
Upravljaki
ureaj w Program

Upravljaka naprava
V.Galzina 57

Vrste upravljanja

Vodee upravljanje: izlaznoj veliini

dodijeljene ulazne veliine ovisno o
poremeenoj veliini
Upravljanje pridranim lanom: ulazni
signal se pohranjuje dok ne nastupi novo
stanje signala
Programsko upravljanje: upravljanje s
vremenskim rasporedom, upravljanje s
putnim rasporedom, postupno upravljanje,
memorijski programirano upravljanje

V.Galzina 58

29
REGULACIJA
Tok energije
Regulacijska staza

z1
zn
Poremeajne veliine

Regulirana
Izvrni lan
veliina x
y
Tok informacija (signala)

Mjerni
Pojaalo xd Usporednik xi pretvornik
Stvarna vrijednost

xs
Regulacijski ureaj
Zadana vrijednost
Vodea
V.Galzina 59
veliina, w

Vrste regulacije
vremensko ponaanje
Slijedna regulacija vrijednost regulirane
veliine slijedi promjenjiva vrijednost vodee
veliine (regulacija grijanja prema
vremenskim prilikama)
Regulacija s vremenskim rasporedom
slijedna regulacija gdje je vodea veliina
utvrena vremenskim rasporedom
(regulacija grijanja s dnevnim/tjednim
programom)
Regulacija stalne vrijednosti
V.Galzina 60

30
 REGULACIJA - jednostavnije

V.Galzina 61

Naini regulacije

On-off regulacija: dvopoloajna regulacija

P-regulacija: proporcionalna regulacija
PI-regulacija: proporcionalno integralna
PD-regulacija: proporcionalno derivacijska
PID-regulacija: proporcionalno integralno
derivacijska regulacija

V.Galzina 62

31
PID ALGORITAM

V.Galzina 63

Tipine reakcije PID

algoritma na pobude

V.Galzina 64

32
REGULATORI - MEHANIKI

V.Galzina 65

REGULATORI - MEHANIKI

V.Galzina 66

33
REGULATORI - PNEUMATSKI

V.Galzina 67

REGULATORI - ELEKTRONIKI

V.Galzina 68

34
SUSTAV REGULACIJE
Regulator
koordinira senzore
(ono to vidi) i
aktuatore (on to
radi) na osnovu
komunikacijskih
kanala (ivani
impulsi) i
algoritama
(mozak znanje)
V.Galzina 69

PROGRAMIBILNI
LOGIKI KONTROLERI
(PLC)
Slue kao kontroleri za
ureaje, strojeve i
procese:
Nadzire ulaze
(senzori),
Odluuje na osnovu
programirane logike
Upravlja izlazima
(aktuatori)
Sve u cilju
automatizacija
ureaja ili procesa

V.Galzina 70

35
Proizvoai PLC-ova:
ABB www.abb.com
Allen-Bradley www.ab.com
Festo www.festo.com
Honeywell www.honeywell.com
Koyo DirectLogic (PLCDirect) www.plcdirect.nl
Motorola www.motorola.com
Omron www.omron.com
Schneider (Modicon) www.modicon.com
Siemens www.siemens.com
GE (Fanuc) www.vmic.com
Toshiba www.tic.toshiba.com

V.Galzina 71

INDUSTRIJSKA RAUNALA
Klasina ili modificirana
osobna raunala
Industrijska kuita:
Tehnika zatita
Naponske jedinice
UPS
Anti-vibracijske
komponente
Polja diskova
Dodatna hlaenja
Sustavi filtrirane ventilacije
Sve predimenzionirano:
zbog vee pouzdanosti,
zalihosti
V.Galzina 72

36
INDUSTRIJSKI
KOMUNIKACIJSKI PROTOKOLI
PROFIBUS, Interbus,
MPI, Profinet,
HART, LONworks,
DeviceNet, FIPIO,
Modbus, Fieldbus,
CC-Link, RS-232,
ControlNet, USB,
CANopen, Bluetooth,

V.Galzina 73

Usporedba protokola
Protokol MPI PROFIBUS
Norma Siemens EN 50170, DIN 19245, IEC 1158-2
Brzina veze 187.5 kbit/s (do 12 Mbit/s) Do 12 Mbit/s
Elektrini dvoini kabel,
Vrsta medija Elektrini dvoini kabel,
Optiki (staklo ili plastika),
komunikacije Optiki (staklo ili plastika)
Infracrveni beini
Maksimalni broj
stanica u jednoj 32 126
mrei
Mogue topologije Sabirnica, drvo, zvijezda, Sabirnica, drvo, zvijezda, prsten,
mree prsten redundancija
Udaljeno programiranje, Udaljeno programiranje, uniformni
viestruka aktivna on-line sustavi razliitih ureaja,
konekcija, testiranje i testiranje i dijagnostika,
Specifina primjena
dijagnostika, deterministiki pristup
deterministiki pristup adresiranim vorovima, pristup
adresiranim V.Galzina
vorovima MS Windows aplikacijama 74

37
VIZUELIZACIJA PROCESA
Konvencionalni
Paneli (tekstualni,
grafiki, osjetljivi na
dodir)
HMI/SCADA sustavi
za vizuelizaciju TP 37

V.Galzina 75

KONVENCIONALN0
razliitih analognih pokazivaa
(voltmetara, ampermetara, )
koji u prikladnom obliku
reprezentiraju trenutna stanja
mjerenih veliina
razliiti brojai (kumulativi,
trenutni, )
traktorski pisai za biljeenje
analognih veliina tijekom
vremena
razliite svjetlosne signalne
lampice prikladno posloene na
nadzornoj ploi koja je obino
jednostavnije ili sloenije
iscrtana sukladno procesu koji
nadzire u smislu tehnoloke
sheme procesa (slijepe sheme)

V.Galzina 76

38
SUELJE OVJEK-STROJ -
tipkala

V.Galzina 77

SUELJE OVJEK-STROJ -
lampice

V.Galzina 78

39
OPERACIJSKI PANELI

Tekstualni
Grafiki
Beini
Osjetljivi na dodir

V.Galzina 79

Kontinuirani procesi

V.Galzina 80

40
 Nekontinuirani procesi

V.Galzina 81

Primjer: Upravljanje razinom

crpka

mjerni lan
programirljivi izmjenini razine
logiki kontroler elektromotor M
(PLC)

frekvencijski
CPU AI AI AO
pretvornik

+24 VDC
potenciometar
za zadavanje
referentne
vrijednosti

41
Primjer: Upravljanje razinom

y regulirana veliina
xR referentna vodea) veliina
u upravljaka (izvrna) veliina
z poremeaj (smetnja)

Primjer: Upravljanje razinom i protokom

E/P
pretvornik

crpka

regulacijski
ventil
mjerni lan
programirljivi izmjenini razine mjerni lan
logiki kontroler elektromotor M protoka
(PLC)

frekvencijski
CPU AI AI AO
pretvornik

+24 VDC
potenciometar
za zadavanje
referentne
vrijednosti

42
Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode
u stambenoj zgradi

Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode

u stambenoj zgradi

Zahtjevi na sustav za automatizaciju:

tednja energije
im manje zagaenje okoline
ekonominost
jednostavno rukovanje i odravanje
Koncepcija rjeenja:
regulatori temperature prostorija termostat-regulatori
regulator temperature potrone vode i kotla digitalni
regulator.
praenje vanjske temperature
nadzor sadraja CO2 u dimnim plinovima
nadzor razine loivog ulja

43
 Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode
u stambenoj zgradi

Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode

u stambenoj zgradi

Projektiranje sustava za automatizaciju procesa:

Funkcije automatizacije mogu se raspodijeliti na etiri dijela:
dio za prikupljanje procesnih veliina ("senzori")
dio za regulaciju i nadzor procesnih veliina ("regulacija i nadzor")
dio za obradu procesnih rezultata (npr. statistika potronje) i
posluivanje
dio izvrnih elemenata i postavnih lanova preko kojih se djeluje na
proces ("aktuatori")

Sustav za automatizaciju sadri:

Sustav procesnih raunala koji se sastoji od dva mikroraunala.
Termostatske regulatore prigraene na radijatore pojedinano po
prostorijama.
Ureaje za komunikaciju ovjeka s procesom

44
Primjer: Zagrijavanje i priprema potrone vode
u stambenoj zgradi

Objekti upravljanja - procesi

Q1 h Q2
p1 Kv1 A Kv2 p2

du c dh
C = i1 i2 A = Q1 Q2
dt dt
1
i1 = (u1 uc ) Q1 = K v1 p1 gh
R1

1
i2 = (uc u2 ) Q2 = K v 2 gh p2
R1

45
Objekti upravljanja - procesi

du c d
C = i1 i2 mc = H1 H 2
dt dt
1
i1 = (u1 uc ) H1 = 1 A1 (1 )
R1

1
i2 = (uc u2 ) H 2 = 2 A2 ( 2 )
R1

Objekti upravljanja - procesi

dv d
m = F1 F2 J = M 1 M 2 d
dt dt
dx dx1 dx 2 d d1 d 2
=v = v1 = v2 = = 1 = 2
dt dt dt dt dt dt
F1 = d1 (v1 v) + c1 ( x1 x + h1 ) M 1 = c1 (1 )

F2 = d 2 (v v2 ) + c1 ( x x2 + h2 ) M 2 = c2 ( 2 )

46
 Vjetroelektrana

V.Galzina 93

Kotlovsko postrojenje

V.Galzina 94

47
Parna turbina/Potroai

V.Galzina 95

Mjerenje protoka
vode
PID
protok
Mjerenje razine Bubanj kotla
Regulacija protoka
vode
+ PID
razina
Napojna pumpa

Mjerenje protoka
pare

Kolektor pare

Predgrija vode

Napojni
spremnik

V.Galzina 96

48
 Zahtjev
sa
Spremnik mazuta distributora

Postrojenje za
pripremu mazuta
Mjerenje temperature
Limiter i Dimnjak
dimnih plinova
selektor
PID
O2

Mjerenje protoka PID PID

mazuta gorivo zrak
Mjerenje sadraja O2
Regulacija protoka
mazuta u dimnim plinovima

Mjerenje protoka
zraka

Ventilator

Loite

Regulacija protoka
zraka

Mjerenje protoka Regulacija protoka Mjerenje temperature

plina plina dimnih plinova nakon predgrijaa vode

V.Galzina 97

Mjerenje temperature
1. stupanj pregrijane pare nakon
pregrijavanja pare 1. stupnja

PID
p.pare
2. stupanj
pregrijavanja pare Regulacija hlaenja
pregrijane pare

Mjerenje protoka
pare

Mjerenje temperature
pregrijane pare
Kolektor pare

V.Galzina 98

49
 Distributor
optereenja

Kotao A

Mjerenje temperature
pare kotla A Mjerenje protoka
pare kotla A

Mjerenje tlaka
pare
Kotao B
Mjerenje tlaka
pare kotla A
Mjerenje temperature
pare kotla B
Mjerenje temperature
pare
Mjerenje protoka
pare kotla B

Mjerenje tlaka
pare kotla B

V.Galzina 99

Komunikacijska konfiguracija

V.Galzina 100

50
Hardverska konfiguracija

V.Galzina 101

Softverska konfiguracija
RB. Oznaka Opis Broj

1. OB Organizacijski blok 17
Podatkovni blok - dijeljen ili instanca
2. DB 86
funkcijskog bloka
Funkcijski blok - (svaki poziv ima
3. FB 4
jedinstven DB)
4. FC Funkcija - programska logika cjelina 21

5. PIW Ulazna analogna varijabla 47

6. PQW Izlazna analogna varijabla 11

7. I Ulazna digitalna varijabla 97

8. Q Izlazna digitalna varijabla 64

9. T Timer vremenski relej 17

10. M Memorijska lokacija 90

V.Galzina 102

51
Softverski PID regulator

Obrada zadane
vrijednosti

Obrada razlike PID algoritam

greke

Obrada procesne
varijable

Obrada
Obrada rune
manipulirane
vrijednosti
varijable

V.Galzina 103

STANDARDI

V.Galzina 104

52
 RAZINA INTEGRIRANE
SIGURNOSTI - SIL
MORAJU SE IZBJEI GREKE UGRAENE U
SUSTAV (konfiguracija, instalacija i
rukovanje)
SLUAJNE GREKE I KVAROVI SE MORAJU
UOITI I KONTROLIRATI
UTVRDITI POTREBNU RAZINU
SIGURNOSTI KOJA ZADOVOLJAVA
PRIMJENU
UTVRDITI POTREBNO ODRAVANJE

V.Galzina 105

CILJEVI:

Upoznati PLC kao koncept

Familija Siemens SIMATIC PLC-ova
Glavni dijelovi PLC-a i osnovne funkcije
SIMATIC MANAGER osnovne
naredbe i operacije
Primjeri

V.Galzina 106

53
Poloaj PLC-a u automatizaciji

V.Galzina 107

Cikliki rad PLC

Odraivanje upravljakog
programa

Prikupljanje ulaznih Postavljanje izlaznih

veliina veliina

V.Galzina 108

54
 Cikliki rad PLC

1 oita svoje
ulaze
2 odradi
program
3 postavi
izlaze
prema
stanju
definiranom
u programu

V.Galzina 109

DIGITALNI ULAZI I
IZLAZI
Ovisno o
proizvoau i
namjeni mogu biti
razliiti
24 V DC, 48 V
AC/DC, 120 V
AC/DC, 120/230 V
AC
Broj ulaza/izlaza po
modulu razliit: 2,
V.Galzina 4, 8, 16 i 32 110

55
 ANALOGNI ULAZI I IZLAZI

Sve vrste analognih senzora

strujni i naponski senzori (+/- 20 mA, 0-
20 mA, 4-20 mA, +/- 50 mV, 0-10 V, +/-
10 V, )
Termoparovi (E, N, J, K)
Otporniki termometri (Pt-100 sonda i sl.)
Otpori (npr. Pozicioneri) do 2 k

V.Galzina 111

SIEMENS: PORODICE
Cijena

Od 1050 do 11500

Od 300 do 4000 PCS 7

Od 150 do 650
SIMATIC S7-400
~100
SIMATIC S7-300

SIMATIC S7-200
Micro PLC

LOGO!
Logiki modul
sklopnik
V.Galzina 112
Mogunosti

56
LOGO! LOGIKI MODUL-1
PRIMJENA
Jednostavni kontrolni zadaci
Na primjer:
Zgradarstvo/instalacije (rasvjeta, vrata, kapije,
rampe, kontrola ulaska, sustav ventilacije, ...)
Izrada strojeva i ureaja (pumpe, kompresori,
transportne trake, )
Kontrola za staklenike i plastenike, sustave
navodnjavanja,
Kao predprocesor signala za druge kontrolere
V.Galzina 113

LOGO! LOGIKI MODUL-2

Svojstva:
Tranzistorski (LOGO!24) i
relejni diskretni izlazi sa do 10
A izlazne struje
Integrirane osnovne i
specijalne funkcije
Integrirana EEPROM memorija
Integriran sat
Do 130 funkcijskih blokova
8 digitalnih ulaza, 4 digitalna
izlaza
Suelje za spajanje modula za
proirenje, moe se adresirati
do 24 digitalna ulaza, 16
digitalnih izlaza i 8 analognih
ulaza
Komunikacijski moduli EIB, AS
V.Galzina 114

57
 LOGO! LOGIKI MODUL-3

Programiranje:
Runi unos (za module sa LCD ekranom)
u FBD jeziku
LOGO! SoftComfort raunalni software
za off-line grafiko programiranje u
jezicima LAD i FBD (prebacivanje gotovog
programa na LOGO! putem serijske veze)

VIE U DRUGOM DIJELU!

V.Galzina 115

SIMATIC S7-200 -1
Kompaktni mikro PLC
za manje zahtjevne
zadatke
Mogunost povezivanja
na SCADA sustave
sustave
Modularna proirivost
Programiranje pomou
STEP7 Micro/WIN 32
software-a

V.Galzina 116

58
SIMATIC S7-200 serija CPU

V.Galzina 117

SIMATIC S7-200 moduli za

proirenje (EM)

V.Galzina 118

59
SIMATIC S7-300/400
modularni PLC-ovi za zahtjevnije
zadatke automatizacije

S7-300

& S7-400
V.Galzina 119

SIMATIC S5 vie se ne
proizvode!
S5- 90/95/100U
S5-135/155U

S5-115U

V.Galzina 120

60
 SIMATIC S7-300/400 -
Programiranje
STEP 7
Jezici:
LAD,
STL,
FBD,
S7-SCL,
S7-GRAPH,
S7-HiGraph

V.Galzina 121

SIMATIC S7-300/400 -komunikacija

MPI
PROFIBUS
INDUSTRIAL ETHERNET
MODBUS
AS-Interface
V.24, TTY, X.27,

V.Galzina 122

61
 PLC SIMATIC S7-300: Moduli

V.Galzina 123

PLC SIMATIC S7-300 : Dizajn CPU-a

V.Galzina 124

62
 V.Galzina 125

Programski paket STEP 7 -

SIMATIC Manager

V.Galzina 126

63
Programski paket STEP 7 -
SIMATIC Manager

V.Galzina 127

V.Galzina 128

64
 Vrste blokova

Maksimalna veliina i broj blokova

ovisiti e o ciljanoj hardverskoj
platformi
V.Galzina 129

Kreiranje projekta

V.Galzina 130

65
 Umetanje stanice

V.Galzina 131

Pokretanje konfiguracije sklopovlja

V.Galzina 132

66
 Generiranje sklopovske
konfiguracije

V.Galzina 133

Podeavanje karakteristika CPU

2x

V.Galzina 134

67
Spremanje sklopovske konfiguracije i njezino
prebacivanje na PLC

Prebacivanje
(samo kada je CPU
u STOP modu)

V.Galzina 135

Umetanje S7 programa

V.Galzina 136

68
 Struktura programa

Operacijski sustav
DB DB

Ciklus

Vrijeme OB
FC FB SFC
Organizacijski
Proces blokovi

Greka FB FC SFB

Legenda: Maksimalna dubina gnijeenja blokova:

OB = Organizacijski blok S7-300: 8 (16 za CPU 318)
FB = Funkcijski blok
FC = Funkcija S7-400: 24
FB
SFB = Sistemski funkcijski blok
SFC = Sistemska funkcija FB s (2 do 4 dodatne razine za OB-ove za obradu,
DB = Podatkovni blok pridruenim DB greke kod svake razine prioriteta)

V.Galzina 137

Organizacijski blokovi (OB)

V.Galzina 138

69
 Cikliko izvravanje programa (OB1)

Start-up blok (OB 100)

Izvrava se jednom po npr. ukljuenju napajanja

Ulazni
Pokretanje nadzornog vremena ciklusa
Modul

itanje stanja s modula

i spremanje podataka u tablinu sliku procesnih ulaza (PII)
CPU ciklus

Izvrenje programa u OB1 Blok

(cikliko izvravanje) A I 0.1
OB 1 A I 0.2
Dogaaji (vremenski prekid, sklopovski prekidi itd.)
= Q8.0
poziv ostalih blokova OBovi, FBovi, FCovi, itd.

Slanje podataka spremljenih u tablinoj slici procesnih izlaza Izlazni

(PIQ) na izlazne module Modul

V.Galzina 139

Funkcije (FC) i funkcijski blokovi (FB)

V.Galzina 140

70
Podatkovni blokovi (DB)

V.Galzina 141

71