Practica

2.1
Control Proporcional Planta Quanser SRV02

Alejandra Cifuentes, Oscar Daz, Daniela Rojas.

Conceptos pre-laboratorio:

1. Enumerar y dar una pequea descripcin de los elementos que componen una planta
Quanser SRV-02.
La planta Rotatoria QUANSER es un dispositivo que permite desarrollar algoritmos para
controlar el movimiento de diversos elementos independientes que pueden conectarse. Sus
componentes son:

Motor DC: motor de baja inductancia, equipado con un rotor. Este hace girar uno
de los engranajes en la placa superior de la planta, que se encuentra fijado a un
engranaje ms grande en el centro de las placas, el cual hace girar el eje de carga.
Potencimetro: Sensor resistivo de posicin angular, permite a travs de su
resistencia variable
Tacmetro: se encuentra sujeto al motor DC. Su funcin es prevenir desfases en el
tiempo de respuesta permitiendo medir con precisin la velocidad del motor.
Encoder: Codificador ptico que permite medir la posicin del eje de carga. Debe
conectarse a la tarjeta de adquisicin de datos para obtener la seal digital. [1]

2. Qu es un encoder y cul es su funcin en un servomotor?, cules son las caractersticas
y especificaciones del encoder que tiene el SRV-02?

Dispositivos montados en el motor que permiten medir el desplazamiento que recorre la
llanta, mediante el registro de los giros del eje. Ofrece alta resolucin y medidas de ngulos
relativos del eje. En el sistema SRV-02, el encoder usado es un US Digital S1, codificador de
eje ptico nico que ofrece una alta resolucin de 4096 pulsos por revolucin (1024 lneas
por revolucin). [2]

Las dems especificaciones se presentan a continuacin:

 3. Buscar la ficha tcnica del motor DC con la cual est equipada la planta Quanser SRV02.
Identificar voltajes, corrientes y frecuencias de operacin.

4. Se halla la funcin de transferencia requerida:
60 %

' + 40 + 60 %

despus de esto se calculan los parmetros para lograr las especificaciones:

= 0.6901

' = 60 %

2 1 = 40

% = 13.9983

Para calcular el error en estado estacionario se utiliza el teorema del valor final:

60 %
lim = 0
79 ' + 40 + 60 %
Finalmente, se realizan las grficas solicitadas:

Figura 1. Entrada escaln y salida.

Figura 2. Anlisis de respuesta al escaln.

Figura 3.Seal de control Vin

Referencias:
[1]2017. [Online]. Available:
http://www.lagos.udg.mx/sites/default/files/adjuntos/manual_de_mantenimiento
_c4_mr.pdf. [Accessed: 02- Mar- 2017].
[2]"Rotary Motion Servo Plant SRV-02", Hawaii, 2017. [Online]. Available:
http://www2.hawaii.edu/~gurdal/EE351L/srv02.pdf. [Accessed: 02- Mar- 2017].