UNIVERSITE DE BISKRA. E FACULTE DU SCIENCE ET SCIENCE DE L'INGENIEUR DEPARTEMENT D’ELECTROTECHNIQUE CONCOUR D'ENTREE EN I" ANNEE DE MAGISTER D/ELECTROTECHNIQUE ~ ih 7 EPREUVE D’ASSERVISSEMENT \ Questions Directe 5 1. Quel paramétre permet de sp et la performance d’un systéme du I“ordre"? 2. Quels sont les paramétres qui spécifient le comportement dun systéme du 2° ordre ? 3, Soit les-systémes du premier ordre : : =Continu (= & pour t? 0 et a réel 4 -Discret (8)= & pour k= 0,12... et 6 réel Quelle caractéristique distingue ces deux systémes du point de vue stabilité ? Justifier votre réponse. 4, La réponse d'un systéme linéaire, montrée sur la figure suivante, présente une erreur statique par rapport & la consigne 1. Parmi les régulateurs Pl, PD et PID, quel est le régulateur qui permet dannuler cette erreur ? Justifier votre réponse. 5. Soit le systéme G(s) = a Tracer son diagramme de Nyquist et étudier sa stabilité. 6. Expliquer la relation qui existe entre la stabilité dans le Plan s et la stabilité dans le Plan 2, représentés sur la figure suivante. Du point de vue conception, quel avantage présente les systémes discrets ? 4 In "of Plans Planis 7, Déterminer les marges de gain et de phase pour le systéme représenté sur le diagramme d¢ Nichols suivant. Le systéme a-t-il un pole a Morigine? Justifier votre réponse. Comment faut-il réduive le gain du systéme pour avoir une marge de gain de 20 48?a , ¢ . ] a \ Réponses aux questions : My 1. Laconstante de temps t. / xj on @/ (cS a j 2. Il suffit de spécifier des caractéristiques permettant de trouver G+ coefficient d'amortissement et x fréquence naturelle. Gs) & '3)) 3. Le systeme continu est soit stable ou instable suivant que @ <0 ou a > 9. ( 7) sable pour 1 <6 <1, instable pour 8|> 1. De plus le systéme. discret peut étre oscillatoire pour Pt Ps P syst pet Le systéme discret est ey! & wy ( 4. Les régulateurs PI et PID peuvent étre utilisés pour annuler I'erreur statique, puisque ils possedent ‘une action integrale, ce qui n’est pas le cas pour le régulateur PD. 6 4 5. Diagramme de Nyquist de G(s) = : Done le systéme est stable pour —KyKy <1 soit KK > 1 i %) 6. La relation entre les deux plans-est donnée par x =e? oii T est la période d’échantillonnage. Sion écrit: s=0 + jw, alors 2 =e"7e*T ce qui décrit dans le plan complexe un vecteut amplitude eT et de phase wT D'aprés la théorie de stabilité des systémes continus nous pouvons déduire ce qui suit Stabilité +o <0=5 e*? <1 soit a'intérieur du cercle unité, Instabilité : o > 0 = e'7 > 1 soit a lextérieur du cercle unité. = Oscillation: o = 0» 7 =1 soit sur le contour du cercle unité.