Regulacija istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom pomou

sklopova uinske elektronike

Dosadanja analiza pokazala je da se istosmjernom stroju brzina moe
podeavati na tri neovisna naina: promjenom napona armature, promjenom
uzbudnog polja i promjenom ukupnog otpora u armaturnom krugu
Pokazano je da je upravljanje brzinom vrtnje promjenom ukupnog otpora u
armaturnom krugu energetski neuinkovito zbog disipacije snage na
dodanim otpornicima a i injenice da osloboena toplina ne smije dovesti do
povienja radne temperature emp-a.
To znai da se u sluajevima kada se toplina ne moe iskoristiti, ona se
mora odvesti iz okoline stroja.
Upravljanje promjenom napona armature i promjenom napona uzbude stroja
(a samim tim i uzbudnog polja) zahtijeva dobivanje promjenljivog
istosmjernog napona
Razvojem uinske elektronike, u zadnjih 30-tak godina afirmirala su se
kvalitetna rjeenja poluvodikih uinskih pretvaraa, koji istosmjerni stroj
napajaju s promjenljivim istosmjernim naponom iz istosmjerne i iz
standardne izmjenine mree. To su usmjerivai (AC/DC) i istosmjerni
pretvarai, tzv. operi (DC/DC).
 Regulacija istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom pomou
sklopova uinske elektronike
U odreenim primjenama potrebno je upravljati pozicijom stroja, a nekada je
potrebno upravljati samo strujom stroja. Sve to mora biti ostvareno sa to
manjim gubicima, to veom tonou, pouzdanou i uz to niu cijenu.
Dinamiki zahtjevi uvjetuju koritenje sustava regulacije struje, brzine i
pozicije (sustavi s povratnom vezom). Dananji industrijski sustavi realizirani
u digitalnoj tehnici zasnovanoj na mikroprocesorima mogu zadovoljiti
zahtjeve za brzim prikupljanjem i procesiranjem mjerenih podataka.
Sada se u potpunosti mogu definirati komponente emp-a s istosmjernim
strojem koji moe osigurati regulaciju elektromehanikih varijabli (struja,
akceleracija, brzina, pozicija) u rasponu od 0 do minimalno nazivnih
vrijednosti
Pored istosmjernog stroja kao osnovne komponente kojeg smo upoznali u
dosadanjim predavanjima, minimalna konfiguracija emp-a bi trebala
sadravati uinski pretvara, digitalni sustav na kojem se realiziraju
upravljako-regulacijske strukture i sustav za mjerenje i prikupljanje
podataka o reguliranim varijablama emp-a
 Regulacija istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom pomou
sklopova uinske elektronike
Napajanje

iu

Elektrini
energetski Ru
ref uu
pretvara
ref

Regulacijski ia
algoritam

ia max Ra

, ia u a iu Elektrini
ua La
energetski
pretvara mm mt (Nm)
(Nm)
iu Lu
G
n (rpm)

Sl.1 Naelna shema sustava regulacije istosmjernog nez. uzbuenog stroja

 Regulacija istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom pomou
sklopova uinske elektronike

U sustavu postoje dva uinska pretvaraa koji omoguavaju promjenu

iznosa napona napajanja uzbudnog i armaturnog kruga. Na taj nain
mogue je mijenjati struju uzbude i struju armature.
Sustav mjeri varijable koje se ele regulirati ali i one koje se ele nadzirati.
To su struja armature, napon armature, brzina (pozicija) i struja uzbude.
Mjerene veliine se uvode u sustav za regulaciju ime je ostvarena
povratnu vezu u regulacijskoj strukturi. Povratnom vezom znatno se mogu
poboljati dinamika svojstva cijelog sustava.
Upravljaki sustav na osnovu mjerenih veliina i zadanih referentnih
veliina (postavnih veliina) odreuje izlazne veliine koje utjeu na
promjenu armaturnog i uzbudnog napona.
Pretvarai koji se koriste u upravljanju istosmjernih strojeva, a koji koriste
izmjenini (mreni) napon na ulazu se zovu usmjerivai. iri naziv je
mreom voeni (komutirani) usmjerivai (pretvarai), engl. Line
Commutated Converters.
Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje istosmjernog stroja

Usmjeriva je poseban tip ispravljaa (openitiji pojam) koji omoguava

oba smjera energije; s izmjenine na istosmjernu, ali i istosmjerne na
izmjeninu stranu. Vie o usmjerivaima moe se pronai u [5].
Usmjeriva omoguava jedan smjer struje i dva polariteta napona na
istosmjernoj strani. Kada energija prelazi s izmjenine na istosmjernu,
usmjeriva radi kao ispravlja. Kada energija prelazi s istosmjerne na
izmjeninu, usmjeriva radi kao izmjenjiva.

Izlazni napon se mijenja prema izrazu

U a = 2,34 U L cos (1)

Ua srednja vrijednost ispravljenog

napona
UL efektivna vrijednost izmjeninog
napona
kut okidanja tiristora
Sl.2. Trofazni tiristorski
usmjeriva u mosnom spoju
 Regulacija istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom pomou
sklopova uinske elektronike

Koje zahtjeve mora ispuniti uinski pretvara za istosmjerni elektromotorni

pogon ?
Mora omoguiti izlazni napon oba polariteta i struju u oba smjera za
IV-kvadrantni rad, odnosno napon oba polariteta za II-kvadrantni rad
(ako se eli samo motorski nain rada u oba smjera)
Za vrijeme kratkih ubrzavanja i usporavanja, struja pretvaraa se
mora drati na najvioj dozvoljenoj vrijednosti. Struja armature u
dinamikim prijelaznim pojavama moe biti i nekoliko puta vea od
struje u stacionarnom reimu rada.
Srednja vrijednost izlaznog napona treba linearno ovisiti o ulaznom
upravljakom naponu.
Valovitost struje armature, odnosno faktor oblika, mora biti to manja
Izlaz iz pretvaraa mora to bre slijediti signal na ulazu kako bi se
pretvara mogao nadomjestiti elementom s konstantnim pojaanjem,
bez mrtvog vremena
Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje istosmjernog stroja

Usmjerivaki spojevi za istosmjerni emp su uglavnom realizirani s

tirirstorskim poluvodikim sklopkama koje karakterizira visoka strujna i
naponska opteretivost.
Sastavni dio usmjerivaa je upravljaki sklop (impulsni sklop, vidi sliku),
koji osigurava sinkroniziran rad poluvodikih tiristorskih sklopki s
frekvencijom pojne mree (mreom voeni usmjerivai).
Za potrebe regulacije usmjeriva je potrebno matematiki opisati
prijenosnom funkcijom kako bi ga se moglo ukljuiti u strukturnu
blokovsku shemu istosmjernog emp-a. Usmjeriva se moe prikazati kao
na slici
U a = 2,34 U L cos = U d 0 cos

Ud0 Napon uz =0 (napon

nereguliranog usmjerivaa
(diodnog ispravljaa)

Sl.3. Blokovski prikaz usmjerivaa

 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
Na ulazu usmjerivaa (okidnog sklopa) djeluje istosmjerni upravljaki
napon uul, kojim se odreuje kut okidanja tiristora . Na izlazu usmjerivaa
dobije se srednja vrijednost ispravljenog napona ud, tj. napon armature
istosmjernog stroja ua
Iz izraza (1) oita je nelinearnost izlazne veliine uul o kutu okidanja . Ako
se osigura da kut okidanja ovisi o naponu uul s funkcijom arccos, tada je
mogue pisati da je prijenosna funkcija usmjerivaa:

u a (s) K Ty pojaanje usmjerivaa

F (s) = = K Ty e s (2)
u ul ( s ) mrtvo vrijeme usmjerivaa

Prilikom promjene kuta upravljanja s promjenom napona uul dolazi do

odreenog kanjenja (mrtvog vremena,) nakon kojeg se izlazna veliina
ud poinje mijenjati.
Do ove pojave dolazi jer se tiristoru ne moe promijeniti kut voenja u bilo
kojem trenutku. Nakon okidanja tiristora u trenutku t1, tiristor moe
promijeniti kut okidanja tek u narednoj sekvenci voenja, u trenutku t2.
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
Prosjeno mrtvo vrijeme usmjerivaa se definira kao

1 m broj (pulzacija) u jednoj periodi napona napajanja

= (3)
2m f f frekvencija izmjeninog napona napajanja

Trofazni usmjeriva u mosnom spoju ima 6 pulzacija, a frekvencija

izmjeninog napona je najee 50 Hz. Prema izrazu (3), mrtvo vrijeme
iznosi 1,67ms.
Budui da se radi o prosjenom mrtvom vremenu, ovaj iznos se, zbog
jednostavnijeg rauna, najee zaokruuje na iznos od 2 ms.
Prijenosna funkcija usmjerivaa se u praksi najee aproksimira prema
izrazu
ua (s) 1
F (s) = = K Ty (4)
uul ( s ) 1 + s
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
Ovakva aproksimacija je dovoljno dobra s obzirom da vremenska konstanta
iznosa 2 ms za elektromotorni pogon ne predstavlja znaajnu vremensku
konstantu (u odnosu na ostale vremenske konstante)
U prijenosnoj funkciji F(s)=(s)/ua(s), F(s)=ia(s)/ua(s), ta vremenska
konstanta bi u kompleksnoj ravnini definirala tzv. brzi pol koji ne bi
znaajnije utjecao na dinamiku emp-a
Usmjerivai mogu biti napajani iz jednofaznih ili trofaznih izvora.
Usmjeriva omoguuje izlazni napon jednog ili oba polariteta, te struju
jednog smjera. Tzv. antiparalelnim spajanjem dvaju usmjerivaa mogue je
osigurati oba smjera struje, odnosno rad pogona u sva etiri kvadranta.
Vana znaajka usmjerivaa je i osnovna frekvencija valovitosti napona na
izlazu. Valovitost izlaznog napona utjecati e i na valovitost struje, a to za
posljedicu moe imati i valovitost momenta to je nepoeljna pojava
pogotovo kod sustava pozicioniranja. (PITANJE: Zato ba kod emp-a za
pozicioniranja?)
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
U tehnoloki zahtjevnim operacijama gdje se zahtijeva iznimno mala
valovitost struje (momenta), nije dovoljan samo 6-pulsni pretvara. Primjeri
su 12-pulsni i 24-pulsni usmjerivai koji se na trofaznu mreu prikljuuju
preko posebnih (vienamotnih) transformatora (1 primar-2 sekundara)
4-q Usmjeriva A
UD+
+
id Primjer 12-pulsnog usmjerivaa
Sl.4. L1
L2
L3
snage 1MVA za napajanje
KOMUTACIJSKA

istosmjernog meukruga grupe

PRIGUNICA

TRANSFORMATOR
(2 SEKUNDARA)
izmjenjivaa na tehnolokoj liniji
proizvodnje i namatanja ice 5,
IZMJENINA
MREA

Y
Y - UD- brzina linije 100m/s !
4-q Usmjeriva B Radi se o sustavu s vraanjem
L1
+
energije iz istosmjernog
KOMUTACIJSKA
L2
L3 meukruga u izmjeninu mreu.
PRIGUNICA

ud 1 + ud 2 Komutacijske prigunice
ud = ograniavaju krunu struju
2 izmeu pretvaraa A i B
(5) -
Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
Raspon
Topologija Vrsta sklopa Valovitost Podruje rada
snage
vd

Trofazni
Do 6 fs
punoupravljivi
usmjeriva 150 kW id

2-kvadrantni
vd

Jednofazni Do 2 fs
antiparalelni 15 kW id
usmjeriva

4-kvadrantni
vd

Trofazni 6 fs
Do
antiparalelni
usmjeriva 1.5 MW id

4-kvadrantni

S.5. Najee koritene topologije usmjerivakih spojeva u

upravljanju s istosmjernim emp-om
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
Kako bi se istakla jedna specifinost kod upravljanja istosmjernim
strojevima upotrebom usmjerivaa, potrebno je razmotriti vanjsku
karakteristiku usmjerivaa
Na slici je prikazana vanjska karakteristika usmjerivaa, Ud=f(Id), tj.
Ua=f(Ia), uz parametar kut okidanja . ia
isprekidana struja

Ia

1 2

ia
neisprekidana struja

Ia

Rx I d Sl.6. Sl.7.
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
U podruju izmjenjivakog naina rada karakteristika optereenja je
ograniena s pravcem koji se moe opisati na sljedei nain

U a = U a 0 cos + Rk I a (6)

Pri tome kut objedinjuje vrijeme odmaranja tiristorske sklopke i vrijeme

komutacije. Ogranienje je takoer odreeno optereenjem kao to
pokazuje gornji izraz.
Na slikama 6. i 7. se vide dva karakteristina podruja vanjske
karakteristike usmjerivaa
podruje isprekidane (diskontinuirane) struje
podruje neisprekidane (diskontinuiranje) struje
U podruju isprekidanog voenja (struja pada na nulu) dolazi do znatne
promjene nagiba karakteristike.
U podruju neisprekidanog voenja pojaanje, tj. nagib krivulja dia/dua, je
i do 10 puta vei od nagiba u podruju isprekidane struje

 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim

strojem
Usmjeriva radi u isprekidanom podruju pri malim optereenjima. Takav
rad usmjerivaa rezultira i drugaijim matematikim opisom istosmjernog
stroja koji je optereenjem isprekidanom strujom
Uzevi u obzir da je matematiki opis istosmjernog stroja koji radi u
podruju neisprekidane struje standardan (uzima se da je struja glatka i
iznosa id), onda e regulirani emp s istosmjernim strojem napajanim iz
usmjerivaa zahtijevati adaptivni regulator (ovisno o podruju rada).
Razlog je u tome to se osim pojaanja, koje je bitno razliito u ova dva
sluaja, mijenja se i struktura (prijenosna funkcija) kojom se opisuje
istosmjerni stroj.
Polazei od slike koja prikazuje isprekidanu struju ia=f(), jednadba
dia
Ra ia + La + ei = u a (7)
dt
za m pulsni usmjeriva se moe opisati kao
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
2 2 2 2
1 La dia 1 1
2 Raia d + 2 dt d + 2 ei d = 2 u d a
1 1 1 1
m m m m

d dia
dt = Ra ia + La + ei = u a
dt

2 2 2
La di a La dia La
2 dt d = 2 d d = 2 di a =0
1 1 1

m m m
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem

Sada se mogu izraunati i preostale komponente i one iznose

2 2 2 2
1 La dia 1 1
2 Raia d +
1
2 dt d +
2 ei d =
1
2 u d
a
1 1
m m m m

2 2
1
i R d = I
a a a Ra =0 e d = E
i i U a 0 (cos 1 cos 2 )
1 1
2
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
Konaan opis ponaanja istosmjernog stroja napajanog iz usmjerivaa u
podruju isprekidane struje je:

1 1
I a Ra + Ei = U a 0 (cos 1 cos 2 ) (8)
2 2
m
Izraz (8) ne sadri induktivitet La, to znai da u podruju isprekidane struje
struja prati promjene napona armature bez vremenske konstante Ta (Ta=0).
Sustav regulacije struje armature potrebno je adekvatno prilagoditi ovakvoj
prijenosnoj funkciji stroja
Ako se krug regulacije struje armature optimira po pravilu tehnikog
optimuma, regulator struje pri isprekidanom voenju treba biti I tipa
(integralni regulator) jer nema armaturne vremenske konstante koju treba
ponititi.
Pri neisprekidanom voenju regulator treba biti PI tipa (proporcionalno
integralni) jer se takvim regulatorom ponitava armaturna vremenska
konstanta Ta.
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
Primjer: krug regulacije struje podeen po tehnikom optimumu, regulator
struje je PI tipa, TRi konstanta regulatora ponitava Ta (dominantnu
armaturnu vremensku konstantu motora), vrijedi za neisprekidanu struju !

iref 1 + 1 + sTRi KTy 1 / Ra i

K Ri
1 + sT fi sTRi 1 + s 1 + sTa

Sl.8. K Fi
1 + sTFi

Za rad u podruju isprekidane struje, Ta=0 pa brojnik u prijenosnoj funkciji

regulatora struje postaje jednak 1, to znai da PI regulator struje prelazi
u I regulator PI I
Regulator struje Regulator struje

Sl.9. 1 + sTRi KRi

K Ri
sTRi sTRi
 Osnovni usmjerivaki sklopovi za upravljanje s istosmjernim
strojem
U podruju kontinuiranog voenja (neisprekidana struja, struja niti u
jednom trenutku ne pada na nulu), karakteristika ima blagi i konstantan
nagib
Ovaj nagib je posljedica padova napona zbog komutacije struje u
usmjerivau, padova napona na poluvodikim sklopkama, padova
napona na usmjerivakom transformatoru i spojnim vodovima.
Uzevi u obzir sve to, precizniji izraz za srednju vrijednost napona kojim
usmjeriva napaja armaturu stroja je

U a = U d = U d 0 cos U s (RT + Rv + Rk )I d (9)

gdje su:
Us pad napona na poluvodikim sklopkama
RT otpor namota transformatora
Rk nadomjesni otpor komutacijskog kruga
Rv otpor spojih vodova
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Na slici je prikazana shema sustava regulacije brzine vrtnje istosmjernog
stroja s promjenljivim naponom armature. Uzbuda stroja se odrava
konstantnom. Sustav se sastoji od dva regulacijska kruga
unutarnji krug regulacije struje armature
vanjski krug regulacije brzine vrtnje

Sl.10. Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog

stroja za dvokvadrantni rad
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Unutranju povratnu vezu ine mjerni lan struje armature, regulator
struje te impulsni ureaj. Vanjsku povratnu vezu ine mjerni lan brzine
vrtnje te regulator brzine vrtnje.
Regulator struje armature pomou impulsnog ureaja poveava ili
smanjuje struju kako bi brzina vrtnje dostigla zadani iznos
Regulatori u ovakvim sustavima obino imaju proporcionalno i integralno
djelovanje (PI).
Struju armature je potrebno ograniiti na neki maksimalan iznos (tipino
dvostruka nazivna struja stroja) jer bi u protivnom postojala opasnost da
struja u odreenim uvjetima (brza dinamika) postane toliko velika da
moe dovesti do kolektorske vatre ili problema u komutaciji.

Sustav na slici omoguava dvokvadrantni nain rada u I. i II. kvadrantu

(jedan smjer momenta i dva smjera brzine vrtnje, sl.11.). Pogon
moe raditi u motorskom nainu rada za jedan smjer vrtnje (npr. dizanje
tereta), te u generatorskom koenju za drugi smjer vrtnje (sputanje
tereta, izmjenjivaki nain rada. U koliko kvadranta radi pogon na slici ako
nema potencijalnog momenta tereta?
Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
n (rpm)

IV I

m (Nm)

III II

Sl.11. Pogonska stanja istosmjernog elektromotornog pogona

 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Sustav prikazan na slici omoguava rad pogona u sva etiri kvadranta.
Ovaj sustav ima dva antiparalelno spojena tiristorska mosta, to
omoguava promjenu smjera struje i promjenu polariteta napona
Sustav zahtijeva upravljaku jedinicu za svaki most. Postoji logika za
upravljanje mostova, koja osigurava vremensku pauzu kod izmjene
mostova!

Sl.12. Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog

motora za etverokvadrantni rad
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Da bi se izbjegao neizbjeni kratki spoj na prikljunoj (mrenoj) strani
mora se osigurati da SAMO JEDAN usmjeriva mora biti aktivan u
svakom trenutku. Prednost je da u tom sluaju to samo jedan tiristor u
paru stvara gubitke to znai da se kompletan tiristorski PAR moe staviti
na jedan hladnjak (naravno, mora postojati elektrina izolacija izmeu
njih!!!).
Izlazna vrijednost regulatora brzine odreuje zahtjev za momentom
(strujom) koji se prosljeuje regulatoru struje (npr, koenje, ir<0). U tom
sluaju regulator struje smanjuje armaturni napon to u jednom trenutku
dovodi do ia=0.
U tom trenutku upravljaka logika odluuje koji most treba biti aktivan:
iar > 0 i ia = 0 Most A ukljuen (gornji most)

iar < 0 i ia = 0 Most B ukljuen (donji most)

Iz sigurnosnih razloga prelazak voenja s jednog na drugi most se izvodi
uz vremensku pauzu (tzv bezstrujna pauza), 2-5ms, maksimalno 10ms!
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Aktiviranje jednog od tiristora u mostu B prije nego svi tiristori u mostu A
ne budu sigurno blokirani, rezultira strujom kratkog spoja na mrenoj
strani i ta struja se ne moe kontrolirati regulatorom struje.
Spreavanje ove struje kratkog spoja u nadlenosti su osiguraa u
mrenim dovodima usmjerivaa.
Rezolucija mjerenja struje ia=0 je od velike vanosti za pravilan rad
usmjerivaa. Naime, ako se okidni impulsi prema usmjerivau koji
vodi struju ukinu samo malo prije nego to je postignuto ia=0 (slijed:
vrem. pauza priprema za voenje drugog mosta), tiristor koji bi jo
uvijek trebao voditi nee iskomutirati struju to rezultira opet strujom
kratkog spoja, ali sada izazvanom komutacijskim problemom.
Upravo zbog navedenog problema, esto se koriste 2 senzora struje za
pogone veih snaga. Jedan senzor slui za sustav regulacije struje
armature kao signal povratne veze i takav senzor struje je linearan u
itavom radnom podruju
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Drugi senzor struje slui za mjerenje struje pri malim vrijednostima struje
armature, tj. za detekciju struje ia=0. Taj signal opsluuje upravljaku
logiku sa zadatkom pravilnog aktiviranja mostova u usmjerivau.
Kao to se vidi, velika se vanost pridaje kvalitetnom senzoru. Upravo je
problem detekcije struje ia=0, ovog relativno jednostavnog reverzibilnog
4q usmjerivaa, bio razlog kanjenju uvoenja u opu upotrebu.
4q pretvarai pokrivaju iroko podruje od nekoliko kW do 10MW. Za
vee snage predvieno je zrano i vodeno hlaenje rashladnih tijela
tiristorskih sklopki (modula).
Postoje razliite modifikacije osnovne sheme 4q usmjerivaa. Jedna od
modifikacija je ta da se koristi samo jedan okidni sklop za usmjerivae u
pretvarau. Kako je to mogue?
Sa stanovita kompletnog pogona, 4q sustav upravljanja je proiren na
podruje konstantne snage (upravljanje poljem), a to znai da se u
uzbudnom krugu mora osigurati mijenjanje uzbudnog napona (a s tim i
struje, polja).
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
To se moe postii postie s poluupravljivim tiristorskim usmjerivaem.
Postoje i inaice s komutacijskom diodom (nul-dioda). To su jeftinije
inaice koje osiguravaju ono to se zahtijeva u uzbudi, a to je promjena
toka (uzbudne struje) od nazivnog prema minimalnom (kritinom) toku
(uzbudnoj struji)
Ovakvi sustavi zahtijevaju sofisticirane upravljake strukture i danas su
realizirani u iskljuivo digitalnoj tehnici zasnovanoj na mikroprocesorskim
sustavima
U prethodnim razmatranjima je napomenuto da, primjerice, sustav u
podruju isprekidane i neisprekidane struje mora zadrati priblino iste
karakteristike bez obzira to se mijenja ukupno pojaanje u krugu
upravljanja.
Dakle, adaptivni regulator je nuan, struktura regulatora se mijenja
(PII), a elja nam je da se sklopovska sloenost ne poveava. Kako se
to postie?
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Dodatna zahtjevna zadaa je sigurnosno (tzv.mrtvo vrijeme) u 4q
pretvarau koje u nekim zahtjevnim industrijskim primjenama mora biti
jako malo (podruje nulte struje). Primjer su valjaoniki pogoni gdje taj
iznos ne smije prei 5ms!
U takvim primjenama se postavljaju i stroiji zahtjevi na digitalni sustav
upravljanja (brzina procesora). Takoer, za tako zahtjevne primjene jasno
se definira kontinuiran prelazak struje voenja s jednog usmjerivaa na
drugi (prediktivno upravljanje, eliminacija skokovitih prijelazaP
Budui da ovakvi sustavi upravljanja u pravilu trebaju osigurati regulaciju
brzine vrtnje iznad nazivne brzine, mora se regulirati i uzbudna struja. U
tom sluaju se u krugu regulacije brzine vrtnje mijenja ukupno pojaanje
(zbog promjene pojaanja u uzbudnom dijelu kruga). Zadatak sustava
upravljanja je da osigura kompenzaciju promjenljivog pojaanja,
adaptivno upravljanjeP.
Za te primjene koristit e se drugi tip 4q pretvaraa, tzv. pretvara s
krunim strujama
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.

i1

ia

i2

Sl. 13. Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog

motora s dvosmjernim tiristorskim usmjerivaem s krunom strujom u
krugu armature
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Ovaj sustav osim kruga regulacije brzine i kruga regulacije struje
armature sadri krugove regulacije struja tiristorskih usmjerivaa.
Ovisno o reimu rada stroja, jedan od usmjerivaa radi u ispravljakom,
a drugi u izmjenjivakom reimu rada.
Dvosmjerni tiristorski usmjeriva s krunom strujom (sl. 13.) ne zahtijeva
upravljaku jedinicu. (Zbog ega?)
Oba dvo-kvadrantna usmjerivaa rade istovremeno, to povlai za sobom
dva razdvojena sekundarna namota (za trofazno napajanje)
Iako je na prvi pogled za uvjet istovremenog rada oba usmjerivaa
dovoljna jednakost srednjih vrijednosti napona na usmjerivaima, ostaje
problem razliitih trenutnih vrijednosti napona na usmjerivau.
Zbog toga se koriste prigunice u armaturnom krugu koje ograniavaju
tzv. krunu struju izmeu dvaju usmjerivaa, koja je upravo posljedica
razliitih trenutnih vrijednosti struja.
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Kao to se vidi iz sl.13, struja armature moe biti razliitog smjera
(naravno, i iznosa)

ia = i1 i2 < 0; ia = i1 i2 > 0
Manja od struja i1 i i2 predstavlja tzv. krunu struju, koja je posljedica
razliitih trenutnih vrijednosti napona koja daju usmjerivai. Ta struja
premouje armaturu motora, tj. ona se zatvara izravno preko
usmjerivaa
Usmjerivai se upravljaju simetrino, to znai da je kut upravljanja
usmjerivaa u ispravljakom nainu rada jednak kutu upravljanja
usmjerivaa u izmjenjivakom nainu rada , odnosno

= 180 o (10)
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Kruna struja se mora odravati na to manjoj vrijednosti da bi se smanjili
gubici radne a posebno jalove snage (zbog prigunica za ogranienje
krune struje.
Preporuljiva maksimalna vrijednost krune struje iznosi 10% nazivne
struje
Kruna struja mora bit to vie glatka, da bi se izbjegla mogua kanjenja
u sustavu regulacije struje (zbog pauza u podruju isprekidane struje)
Ovisno o podruju rada, za npr. mm>0, jedan od usmjerivaa vodi struju
armature i krunu struju, dok drugi vodi samo krunu struju. U kvadrantu
gdje je mm<0, usmjerivai zamjenjuju uloge
Treba voditi rauna da se prigunice moraju projektirati na (minimalno)
nazivnu vrijednost struje armature
Ako su ispunjeni uvjeti jednakosti srednje vrijednosti napona usmjerivaa
i malog iznosa krune struje koja je prigunicama dovoljno filtrirana,
preuzimanje struje armature svakog pretvaraa e biti brzo i bez
skokovitog prijelaza (engl. bumpless)
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Iznos krune struje se mora kontrolirati. Da li je dovoljno da se
odravanjem uvjeta (10) osigura kontrola krune struje?
Odgovor je negativan a razlog je u tome to uvijek postoji razliitost u
karakteristikama upravljakih (okidnih) sklopova a osim toga postoji i
strujna ovisnost padova napona na sklopkama
To moe rezultirati poveanom krunom strujom ali i isprekidanom
krunom strujom to onda utjee na dinamiku sustava (spor odziv) kod
reverziranja
Upravo regulacijska struktura na sl. 13. osigurava. Na osnovi iaref, koja
dolazi od nadreenog regulatora, odreuju se referentne struje i1ref i i2ref
tako da vrijedi

i1ref i2 ref = iaref , (11)

min(i1ref i2 ref ) = ikref = konst
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Upravo funkcijski generator na sl.13. u grani referentne vrijednosti struje
armature osigurava kontrolu krune struje, tako da ona nikad ne moe
pasti na niu vrijednost od ikref odreene izrazom (11)
Zakljuak je da upravljanje s pretvaraem u otvorenoj petlji koristei izraz
(10), o jednakosti srednjih vrijednosti usmjerivaa, nije dovoljan za
osiguranje optimalnosti sustava (gubici, dinamika, blagi prijelazi pri
reverziranju)
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.

nref ia ref Okidni

sklop M TG
n ia
Regulator Regulator
brzine struje

Okidni
sklop

Regulator
struje

Sl. 14. Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog

nezavisno uzbuenog motora s dvosmjernim
tiristorskim usmjerivaem u krugu uzbude
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.
Smjer brzine vrtnje istosmjernog motora moe se mijenjati i promjenom
smjera uzbudne struje pomou dvosmjernog tiristorskog usmjerivaa za
napajanje kruga uzbude (sl.14.)
U krugu armature je dvokvadrantni usmjeriva; dakle, polaritet napona se
moe promijeniti ali smjer struje se ne moe promijeniti
Upravljanje radom usmjerivaa u uzbudnom krugu je odreeno zahtjevom
za armaturnom strujom (referentnom vrijednou).
Regulator struje uzbude upravlja usmjerivaima u uzbudi na slian nain
kao i regulator struje armature pri upravljanju usmjerivaima u armaturi.
Pri tome se kod reverziranja struje uzbude mora blokirati usmjeriva u
armaturi stroja, budui da se struja uzbude pri reverziranju mijenja od
nula do nazivne struje (u jednu i drugu stranu)
Karakteristike ovakvog sustava su da mu je dinamika loija od dinamike
kod upravljanja u krugu armature. Zato?
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.

Prednosti ovakvog upravljanja je u jeftinijem rjeenju jer se u uzbudi

upravlja vrlo malom snagom, pa su usmjerivai malih snaga
Upravljanje malim strujama u uzbudi znai da se sve komponente u
energetskom krugu dimenzioniraju na nie vrijednosti
Ovakva koncepcija upravljanja se koristi samo onda ako zahtjevi za
dinamikom u 4q pogonu nisu visoki
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.

Do sada su uglavnom razmatrani kaskadni sustavi s nadreenom petljom

brzine vrtnje
Pri tome su koriieni P ili Pi regulatori brzine s podreenom petljom struje
armature
Za kaskadne sustave regulacije pozicije potrebna je jo jedna vanjska
povratna veza po poziciji te regulator pozicije koji bi na izlazu davao
referentni signal za regulator brzine
Regulatori pozicije su obino P tipa (3 PI regulatora u kaskadi bi sustav
mogla uiniti nestabilnim).
S obzirom da su kaskadni sustavi regulacije sporije dinamike od onih koji
imaju samo jednu povratnu vezu (pod uvjetom da je ostvariva), mogue je
kaskadni sustav uvesti i predupravljanje (unaprijedne signale, eng. feed-
forward) koje poboljava dinamiku sustava (slieenje referentne vrijednosti)
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.

Referentni
ref model

Regulator Regulator Regulator

pozicije brzine struje
n max ia max Izvor
M TG

napajanja
n ia

Integrator

Sl. 15. Sustav regulacije pozicije istosmjernog nezavisno uzbuenog

stroja s predupravljanjem (s unaprijednim signalima) za poboljanje
dinamike emp-a
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na usmjerivakim spojevima.

Na osnovi referentnog modela sustava i zadavanja referentne pozicije u

sustavu je mogue ubrizgati signale u unutarnje povratne veze po struji i
brzini (u granu referentne vrijednosti brzine i struje struje) kako bi se
ubrzao odziv sustava.
Ukoliko se generira odreeni profil trajektorije eljene pozicije,
jednostavno se mogu dobiti i trajektorije eljene brzine i ubrzanja koje
se onda kao predupravljaki (unaprijedni) signali mogu dodati u direktne
grane referentne brzine i struje , sl.15.
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Istosmjerni pretvarai se koriste u upravljanju istosmjernih strojeva gdje

god postoji konstantan istosmjerni napon kao izvor napajanja
To moe biti baterija, diodni mosni spoj napajan izmjeninim ulaznim
naponom ili bilo koji drugi istosmjerni uzvor napajanja.
Zadaa istosmjernog pretvaraa je da konstantan istosmjerni izvor
napajanja (neregulirani istosmjerni ulazni napon) pretvori u promjenljivi
(izlazni) napon s kojim se napaja stroj (armatura)
Takvi pretvarai se zovu istosmjerni pretvarai ili operi (od engl.
Chopper, DC/DC converter).
Osnovne topologije istosmjernih pretvaraa su:
silazni istosmjerni pretvara (engl. step-down (buck))
uzlazni istosmjerni pretvara (engl. step-up (boost))
silazno-uzlazni istosmjerni pretvara (eng. buck-boost)
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Najee koritena topologija istosmjernog pretvaraa je mosni spoj koji

je izveden iz silaznog istosmjernog pretvaraa

Sl.16. Silazni istosmjerni pretvara s valnim oblicima napona i struje

armature (kao troilom)
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).
Pretvorba istosmjernog napona postie se sklapanjem sklopke S
Kada je sklopka ukljuena armatura stroja je spojena na napon U i struja
armature raste. Brzina porasta ovisi o vremenskoj konstanti (La/ Ra).
Kada se sklopka S iskljui napon armature jednak je nuli a struja
armature pada.
Na valovitost struje moe se utjecati promjenom frekvencije sklapanja
sklopke S. Uz veu frekvenciju sklapanja valovitost struje je manja ali se
istovremeno poveavaju sklopni gubici. Valovitost struje armature
potrebno je uzeti u obzir zbog njenog utjecaja na pulzacije momenta i
gubitke u eljezu motora (izmjenino magnetiziranje!)
Uz manji moment inercije cijelog pogona frekvencija sklapanja treba biti
manja. Red veliine sklapanja je 1 kHz.
Ako je D faktor (optereenja) voenja sklopke, srednja vrijednost napona
armature rauna se prema izrazu
t1
Ua = U = D U (12)
T
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).
Nain upravljanja pretvaraem prilikom kojeg se mijenja irina impulsa
zove se pulsno irinska modulacija (engl. Pulse Width Modulation, PWM)
Na sl. 16. struja je neisprekidana. Meutim, kao i kod usjmerivaa, struja
moe biti isprekidana to naruava linearnost karakteristike istosmjernog
pretvaraa, sl.17.

Sl.17. Struno-naponska karakteristika istosmjernog silaznog pretvaraa

Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Topologija Vrsta sklopa Funkcija Podruje rada

Ui
Silazni (1-
Ui=Uul za S=on
kvadrantni)
Ui=0 za S=off
oper
Prvi kvadrant ii

S1 D2 Ui

2-kvadrantni Ui=+Uul za S1 i S2 on
oper Ui=-Uul za S1 i S2 off ii
S2
D1

2-kvadrantni

Ui
S1 S3 D3 S3 off, S4 on,
D1
upravljanje S1 i S2
4-
Vi>0, ii reverzibilna
kvadrantni ii
S1 off, S2 on
oper
D4
upravljanje S3 i S4
S2 S4
D2 Vi<0 i ii reverzibilna
4-kvadrantni

Pregled najee koritenih topologija istosmjernih pretvaraa

u istosmjernim elektromotornim pogonima
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Prijenosna funkcija silaznog pretvaraa moe se izraziti kao:

ua ( s)
F (s) = = K sp e s (13)
uul ( s )

Ksp - pojaanje istosmjernog silaznog pretvaraa

- mrtvo vrijeme pretvaraa
uul - upravljaki napon kojim se odreuje faktor voenja D
Srednja vrijednost mrtvog vremena moe se izraziti kao
=T /2
Prijenosnu funkciju iz izraza (13) mogue je aproksimirati prijenosnom
funkcijom prvog reda

ua (s) 1
F (s) = = K sp (14)
u ul ( s ) 1 + s
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

S obzirom da je frekvencija sklapanja kod istosmjernih pretvaraa relativno

velika u odnosu na vremenske konstante stroja, prijenosna funkcija
istosmjernog pretvaraa se moe prikazati samo pojaanjem, dakle

ua ( s)
F ( s) = = K sp (15)
uul ( s )

Formalno, struktura prijenosne funkcije kruga regulacije struje armature

stroja upravljanog iz usmjerivaa i istosmjernog pretvaraa se ne razlikuje.
Ako se usporede izrazi za prenosnu funkciju usmjerivaa (4) i istosmjernog
pretvaraa (14), one su strukturno potpuno iste.
Ako bi se sada na istosmjerni emp upravljan istosmjernim pretvaraem
primijenila tehnika tehnikog optimuma na krug regulacije struje, zakljuci
doneseni o promjeni strukture regulatora struje u isprekidanom nainu
rada vrijede u potpunosti i za sluaj istosmjernog emp-a upravljanog s
istosmjernim pretvaraem!!! (VANO)
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Najee koriten istosmjerni 4q pretvara u upravljanju istosmjernog

stroja je prikazan na sl.18

Sl.18. Istosmjerni silazni 4q pretvara u mosnom spoju

 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).
Dvije sklopke iz iste grane (SA+ i SA- ili SB+ i SB-) ne smiju biti istovremeno
ukljuene jer bi se izvor U na taj nain kratko spojio
Diode omoguavaju nesmetan smjer struje bez obzira na polaritet napona
na stroju. Trenutni iznos napona na stroju, ovisno o stanju upravljivih
sklopki, moe iznositi +U, -U ili 0.
Upravljive sklopke su najee bipolarni tranzistori, MOSFET, ili IGBT. Dva
su osnovna naina upravljanja sklopkama mosnog pretvaraa:
Bipolarna modulacija irine impulsa napon ima vrijednosti +U i U
Unipolarna modulacija irine impulsa napon imavrijednosti +U i 0

Sl.19.a Sl.19.b
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Ako je faktor optereenja (omjer voenjenja) definiran kao u izrazu (12)

onda se je srednja vrijednost napona za unipolarnu modulaciju rauna kao:
U a = D U
a za bipolarnu modulaciju kao

U a = U (2 D 1)
Mijenjanjem srednje vrijednosti napona na izlazu pretvaraa (Ua) mijenja
se struja armature istosmjernog stroja prema karakteristici na sl.17 .
Frekvencija sklapanja za oba sluaja modulacije fiksno je odreena (red
veliine 1kHz).
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Sustav regulacije istosmjernog stroja s istosmjernim pretvaraem u

mosnom spoju moe se realizirati na slian nain kao kad se istosmjerni
stroj napaja iz usmjerivaa (vidi sl.10.)
U tom sluaju bi se PI regulator struje s okidnim sklopom kod usmjerivaa
trebao zamijeniti s Pi regulatorom struje s pulsno-irinskom modulacijom
impulsa za upravljanje istosmjernim pretvaraem (PWM-om).
Frekvencija rad sklopki u istosmjernom pretvarau u tom sluaju bi bila
fiksna
Meutim, sustav regulacije istosmjernog stroja s istosmjernim pretvaraem
u mosnom spoju moe se realizirati na drugaiji nain; s histereznim
regulatorom struje, esto koritenom za upravljanje istosmjernog stroja
napajanog iz istosmjernog pretvaraa, (vidi sl.20)
U ovom sluaju frekvencija rada sklopki se mjenja ovisno o definiranom
pojasu histereze kojom su odreene pulzacije struje armature
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Sl.20. Sustav regulacije istosmjernog stroja s pretvaraem u mosnom spoju i

histereznim regulatorom struje
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

odziv struje na skok ref. vrijednosti if

Sl. 21. Regulator struje s PWM-om Sl.22. Histerezni regulator struje

 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Sustav se napaja iz trofaznog izvora napona koji se ispravlja s diodnim

ispravljaem.
Kondenzator slui za smanjenje valovitosti napona, a zavojnica za
smanjenje valovitosti struje. Otpornik Rk i sklopka T5 su elementi tzv.
konog sklopa
Kada istosmjerni stroj vraa struju (generatorski rad), napon na
kondenzatoru raste. Ukljuenjem sklopke dio struje se zatvara preko
otpornika Rk kako bi se smanjilo naponsko naprezanje kondenzatora.
Mjerena struja armature se usporeuje s zadanom referentnom strujom, a
signal razlike se odvodi u histerezni regulator.
Valni oblik struje i napona armature prikazan je na sl.23.
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Sl.23. Valni oblik struje i napona armature istosmjernog stroja s histereznim

regulatorom struje armature

Regulacija struje armature s histereznim regulatorom djeluje na slijedei

nain:
sklopke se postavljaju u sklopno stanje koje osigurava
ia < I a ref porast struje, odnosno napon armature iznosa +U,

sklopke se postavljaju u sklopno stanje koje osigurava

ia > ia ref + pad struje, odnosno napon armature iznosa U (ili 0).
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Poveanjem iznosa poveava se valovitost struje.. Ako je konstantnog

iznosa tada se za razliite iznose Iaref mijenja i vrijeme T, odnosno
frekvencija sklapanja , a s tim i valovitost napona i struje armature.
VANO!
Sustav regulacije istosmjernog stroja s istosmjernim pretvaraem u
mosnom spoju i PI regulatorom struje (s PWM-om) prikazan je na sl.24.
Na osnovi odstupanja mjerene struje od zadane referentne vrijednosti,
sustav regulacije generira upravljake signale za sklapanje sklopki.
Napon armature u ustaljenom stanju ima iznos koji osigurava da struja
armature bude na zadanom referentnom iznosu
Za razliku od regulacije struje histereznim regulatorom, frekvencija napona
armature i valovitosti struje kod ovakve regulacije je nepromjenljiva, a
odreena je frekvencijom signala kojim se generiraju impulsi za sklopke
Regulacija brzine vrtnje i pozicije istosmjernih strojeva napajanih iz
istosmjernih pretvaraa ne razlikuje se od onih napajanih iz usmjerivaa
 Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim strojem
zasnovane na istosmjernim pretvaraima (DC/DC).

Sl.24. Sustav regulacije istosmjernog stroja s pretvaraem u mosnom spoju i

PI regulatorom struje (s PWM-om).
 LITERATURA

[1] Osnove elektrinih strojeva, Radenko Wolf, kolska knjiga Zagreb,

1995.

[2] Automatsko upravljanje, Vuki, Kuljaa, Kigen Zagreb, 2005.

[3] Elektromotorni pogoni, Jurkovi, kolska knjiga Zagreb, 1990.

[4] Electric motor drivesi, R. Krishnan, Prentince Hall New Jersey,

2001.

[5] Power Electronics, Mohan, Undeland, Robbins, John Wiley & Sons

[6] Control of electrical drives, Leonhard, Springer 1996.

[7] T4 Visokofrekvencijski istosmjerni pretvarai bez galvanskog

odvajanja, FER-ZESA.