Professional Documents
Culture Documents
PLC 11 PDF
PLC 11 PDF
SRBIJANKA TURAJLI
BEOGRAD, 2011
SADRAJ
1. PROGRAMABILNI LOGIKI KONTROLER (PLC) ............................................ 1
1.1. OSNOVNE KARAKTERISTIKE PLC-A ....................................................................... 1
1.1.1. Robusnost i modularnost ................................................................................................. 1
1.1.2. Operativni sistem PLC-a .................................................................................................. 3
1.2. PROGRAMIRANJE PLC-A...................................................................................... 7
1.2.1. Uvod ................................................................................................................................ 7
1.2.2. Leder dijagrami ................................................................................................................ 8
1.2.3. Dijagrami funkcijskih blokova .......................................................................................... 9
1.2.4. Strukturiani tekst ............................................................................................................ 10
1.3. DIJAGRAMI SEKVENCIJALNIH FUNKCIJA ................................................................12
PLC.
procesorskih modula u asiji kontrolera nalaze se lokalni U/I moduli kao i komunikacioni
interfejs moduli. Pored toga, ova familija kontrolera omoguava da se ostvari vea
fleskibilnost sistema postavljanjem vie kontrolera u jednu asiju, povezivanjem vie
kontrolera preko mree ili povezivanjem udaljenih U/I modula preko viestruke U/I mree
(Sl. 1-5). Po pravilu, svi U/I moduli ovakvih kontrolera imaju sposobnost viestrukog
emitovanja podataka (multicast). To znai da vie ureaja moe da primi iste podatke koje
je emitovao jedan ureaj.
ureaje. Pored toga, sa istom ili nekom drugom uestanou, PLC treba da odrava
komunikaciju (razmenjuje podatke) sa nekim drugim raunarskim sistemima u mrei.
Polazei od ovog zahteva, operativni sistem PLC-a projektovan je tako da, u toku rada
sistema, automatski obezbedi ciklino ponavljanje navedenih aktivnosti (Sken ciklus) kao
to je to ilustrovano na Sl. 1-6.
Sken ciklus zapoinje
2
programski sken
sa ulaznim skenom u okviru
koga PLC oitava sadraj
interne ulaznih linija (registara ulaznih
promenljive modula). Oitani podaci se
ulazni moduli
izlazni moduli
1 prenose u odreeno podruje
slika slika 3
ulazni
ulaza izlaza izlazni sken
memorije slika ulaza. Zatim
sken
se aktivira programski sken u
program okviru koga procesor izvrava
programske naredbe kojima su
memorija
definisane odgovarajue
aritmetiko-logike funkcije.
Podaci (operandi) koji se
4i5 koriste u programskim
komunikacija i odravanje
naredbama uzimaju se iz
memorije i to iz podruja
SL. 1-7 RAZMENA PODATAKA ZA VREME SKEN CIKLUSA
oznaenog kao slika ulaza
(ako su operandi ulazni
podaci) ili iz podruja gde se smetaju interne promenljive. Rezultati obrade se smetaju u
posebno podruje memorije slika izlaza. Ovde je vano da se istakne da se pri
izvravanju programskih naredbi ne uzimaju podaci direktno sa ulaznih modula, niti se
rezultati direktno iznose na izlazne module, ve program razmenjuje podatke iskljuivo sa
memorijom (Sl. 1-7) . Po zavretku programskog skena, operativni sistem PLC-a aktivira
izlazni sken u okviru koga se podaci iz slike izlaza prenose na izlazne linije (registre
izlaznih modula). etvrti deo sken ciklusa komunikacija - namenjen je realizaciji
razmene podataka sa ureajima koji su preko mree povezani sa PLC-om. Nakon toga,
operativni sistem dovodi PLC u fazu odravanja u okviru koje se auriraju interni asovnici
i registri, obavlja upravljanje memorijom kao i niz drugih poslova vezanih za odravanje
sistema, o kojima korisnik i ne mora da bude informisan. U zavisnosti od tipa procesora
kao i broja ulaznih i izlaznih linija, ulazni i izlazni sken ciklus izvravaju se u vremenu reda
mili sekundi. Trajanje programskog skena, svakako zavisi od veliine programa. Osnovni
sken ciklus moe biti modifikovan pomou zahteva za prekid ili nekih drugih specijalnih
programskih naredbi o kojima e kasnije biti vie rei.
Postojanje sken ciklusa obezbeuje periodino automatsko izvravanje
programskih naredbi nad podacima koji se primaju sa procesa na koji je kontroler vezan.
Ovde treba imati na umu da se sve programske naredbe izvre po jedanput i to sa
podacima koji su neposredno pre toga smeteni u sliku ulaza. Zatim se rezultati obrade
prenose kao komande na proces i ceo ciklus zapoinje iz poetka. Posmatrano sa te
take gledita moe se rei da se od korisnika PLC-a oekuje da, u zavisnosti od
aplikacije koju namerava da razvije, izvri izbor ulaznih, izlaznih komunikacionih i
specijalnih modula, dakle da odabere strukturu PLC-a i da formira program obrade
podataka. Sve ostale aktivnosti obavljae i nadzirati operativni sistem PLC-a.
Potrebno je da se istakne da se ova osnovna logika rada PLC-a esto pogreno
posmatra kao dovoljna za realizaciju direktnog digitalnog upravljanja. Razlog za to je
injenica da se i kod upravljanja u zatvorenoj povratnoj sprezi zahteva periodino
prikupljanje podataka, realizacija jednog algoritamskog koraka, izraunavanje trenutne
vrednosti upravljanja i njeno prenoenje na proces. Meutim, uprkos istom redosledu
operacija kljuna razlika je u pogledu periode ponavljanja.
Pre svega, perioda sken ciklusa se ne moe definisati, ve je ona automatski
odreena zbirnim trajanjem svih podciklusa. Pored toga, za razliku od ulaznog i izlaznog
PLC_uvod/5
skena koji imaju fiksno vreme trajanja jer uvek opsluuju isti broj ulaznih ili izlaznih linija,
trajanje programskog sken ciklusa zavisi od duine konkretnog algoritamskog koraka kroz
koji se prolazi. Razliito trajanje koraka moe da bude uslovljeno razliitim programskim
granama u koje se ulazi u zavisnosti od, na primer, vrednosti nekog od ulaznih signala. U
tom smislu sken ciklus nema nuno konstantnu periodu ponavljanja, ve ona moe da
varira u granicama odreenim trajanjem najkrae i najdue grane programa. Konano, i
trajanje komunikacionog podciklusa zavisi od broja poruka koje se u nekom trenutku
prenose.
Direktno digitalno upravljanje zahteva da sistem radi sa nekom utvrenom
periodom odabiranja, koja je pri tome najee znaajno vea od srednje periode
skeniranja. To praktino znai da je za realizaciju upravljanja i dalje neophodno da se
koristi signal prekida ili neki drugi mehanizam koji e obezbediti da se algoritamski korak
izvrava u tano utvrenim trenucima vremena. Jedina prednost koju prua korienje
PLC-a sastoji se u tome to su merenja ve prikupljena i nalaze se u memoriji, kao i to je
dovoljno da se izraunato upravljanje smesti na odgovarajue mesto u memoriji. Prenos
na izvrne organe bie obavljen automatski u okviru izlaznog sken ciklusa. Ovaj postupak
je ilustrovan na Sl. 1-8.
SL. 1-8 ILUSTRACIJA RAZLIKE IZMEU SKEN CIKLUSA I CIKLUSA DDC ALGORITMA
PR. 1-1
prekida posle svakih 4ms trajanja, posle ega sledi 1ms nerasporeenih komunikacija. Uz
pretpostavku da dogaaj kojim je uslovljen zadatak Z1 nastupa u 24. i 45. ms, vremenski dijagram
izvravanja ovih zadataka imae izgled kao na Sl. 1-10.
1.2.1. UVOD
Ako se PLC posmatra kao mikroraunarski sistem, to on sasvim sigurno i jeste,
onda bi se moglo oekivati da se za njegovo programiranje koriste standardni programski
jezici. Meutim, ako se poe od injenice da je PLC projektovan kao namenski
mikroraunarski sistem za upravljanje i nadzor rada nekog procesa, i da u skladu sa tim
ima poseban operativni sistem koji obezbeuje periodino ponavljanje sken ciklusa, onda
je logino oekivati da je za njegovo programiranje razvijen i poseban programski jezik.
Dodatni motiv za razvoj posebnog jezika bila je i injenica da je PLC poetno
razvijen sa idejom da zameni relejne sisteme. To znai da se oekivalo da on realizuje
odgovarajuu vremensku sekvencu logikih operacija. Pri tome, uspena primena PLC-a
u praksi, zahtevala je i da se njegovo programiranje prilagodi tehnici koja je svim
korisnicima relejnih sistema dobro poznata.
Specifinost projektovanja relejnih sistema ogleda se u tome to je potrebno da se
utvrdi nain grafikog predstavljanja vremenske sekvence logikih operacija. Klasini
logiki dijagrami su izuzetno korisni za prikazivanje relacija izmeu elemenata
kombinacione logike. Meutim, oni ne pruaju mogunost za prikazivanje razliitih
ulazno/izlaznih promenljivih kao funkcija vremena. Sa druge strane, vremenski dijagrami
su izuzetno pogodni za prikazivanje odnosa pojedinih promenljivih u toku vremena, ali ne
omoguavaju da se prikae logika koja uslovljava te odnose. U cilju spajanja obe vrste
prikazivanja, za projektovanje relejnih sistema razvijeni su leder (lestviasti) dijagrami.
Projektovanje PLC-ova je, dakle, podrazumevalo da se za njih mora razviti i
odgovarajui programski jezik zasnovan na leder dijagramima leder programski jezik.
Ovaj jezik je dominantan kada se radi o programiranju manjih PLC-ova. Za sloenije
zadatke, meutim, razvijeni su i drugi programski jezici, koji se esto sreu samo na
veim kontrolerima. U osnovi svi jezici se mogu podeliti u etiri kategorije.
Leder dijagrami namenjeni izvoenju niza, prvenstveno, logikih operacija,
kreiranju i slanju poruka, ispitivanju stanja kontrolera u mrei, kao i operacijama
koje bi trebalo da izvode operateri u sluaju detektovanja i otklanjanja izvesnih
greaka.
Dijagrami funkcijskih blokova namenjeni realizaciji kontinualnih procesa,
upravljanju drajverima i upravljanju u zatvorenoj sprezi.
Struktuiran tekst namenjen realizaciji sloenih matematikih operacija, obradi
ASCII nizova i protokola, kao i obradi specijalnih tabela podataka.
Dijagrami sekvencijalnih funkcija namenjeni sloenom hijerarhijskom upravljanju
1
Pri ilustraciji razliitih programskih jezika korieni su jezici razvijeni za Allen Bradley kontrolere (Logix500 i
Logix5000)
PLC_uvod/8
Akcija Grafiki simbol na desnoj strani ranga predstavlja jednu naredbu koja se
izvrava ako je uslov na desnoj strani istinit. Uz simbol se naznaava i promenljiva ija
se vrednost menja prilikom izvravanja naredbe. Serijska veza na desnoj strani ranga
nije dozvoljena, dok paralelna veza oznaava da se vie razliitih naredbi izvravaju kao
rezultat ispitivanja istinitosti jednog istog uslova. Nema ogranienja u pogledu broja
paralelnih grana na strani uslova.
PLC_uvod/9
SourceB
SL. 1-12 PROGRAM ZA REALIZACIJU OPERACIJE c = (a + b) b
Obrada ulaznih signala
Ulazni podaci koji se specificiraju pomou IREF bloka ne menjaju se u toku jednog
sken ciklusa. Naime, kontroler aurira ove podatke samo na poetku svakog sken ciklusa
programa, odnosno u toku ulaznog sken ciklusa
Zat vorena povr atna sprega
SourceB SourceB
0.0
b
on koristiti vrednost koju je ulazna promenljiva imala u prethodnom sken ciklusu, kao to
je to ilustrovano na Sl. 1-13, gde je indikator postavljen na drugi ulaz (SourceB) u bloku
Blok_1. Time se izraz c = (a + c) b , posmatran kao vremenska funkcija izraunava kao
c t = (at + c t 1 ) bt .
U principu, kada se radi o zatvorenoj sprezi, indikator se postavlja na jednoj taki u
petlji, ime se zapravo unosi neophodno vremensko kanjenje. U protivnom dolazi do
situacije u kojoj je nemogue odrediti redosled izraunavanja.
Kreir anje jedininog kanjenja
Kanjenje u jednom sken ciklusu izmeu dva bloka moe se ostvariti ubacivanjem
indikatora pretpostavljene raspoloivosti podatka (Sl. 1-14).
0.0 Blok_04 SQR_01
a
ADD ... SQR ...
IF . ..T H EN Us l o v no i zv r a va nj e gr up e n ar e db i
IF bulovski_izraz THEN
PROGRAMSKA NAREDBA;
;
ELSIF bulovski_izraz THEN
PROGRAMSKA NAREDBA;
; opciono
ELSE
PROGRAMSKA NAREDBA;
;
END_IF;
CA S E .. .O F Ar itm et i k i s k ok na gr u pu n ar e db i
CASE aritmetiki_izraz OF
LABELA1: PROGRAMSKA NAREDBA;
;
LABELA2: PROGRAMSKA NAREDBA;
;
LABELA3: PROGRAMSKA NAREDBA;
;
ELSE
PROGRAMSKA NAREDBA; opciono
;
;
END_CASE;
Pri korienju petlje treba imati na umu da ona, na izvestan nain prekida
PLC_uvod/12
izvravanje svih drugih naredbi. Naime, ona se u jednom skenu izvodi sve do kraja petlje.
Ukoliko se eli izlaz iz petlje i pre nego to broja stigne do krajnje vrednosti moe
da se koristi EXIT naredba kombinovana sa nekim uslovom.
W HILE. .. DO Us lo v n a p et lj a
WHILE bulovski izraz DO
PROGRAMSKA NAREDBA;
IF bulovski_izraz_1 THEN
EXIT; opciono
END_IF;
END_WHILE;
RE P E AT .. .U NT IL Us l o vn a p et lj a
REPEAT DO
PROGRAMSKA NAREDBA;
IF bulovski_izraz_1 THEN
EXIT; opciono
END_IF;
UNTIL bulovski izraz
END_REPEAT;
2
Pri zapoinjanju SFC dijagrama aktiviraju se sva stanja koja se nalaze u paralelnoj sprezi na poetku
dijagrama.
PLC_uvod/13
3
pumpa.3 :=1;
TRANSITION -
... ini_done prelaz na sledeci STEP,
Inicijalizacija.DN ako je uslov ispunjen
nije_kraj
A4
ACTION -
... + ... +
paralelno izvrsavanje
upravljanje_motorima upravljanje_pumpama dve celine
... gotovo
um_dn & up_dn
... +
BRANCH -
vreme uslovno granjanje
Branch
Stop
A2
ACTION -
vrati se nazad
PR. 1-2
N ... motor_on radi Na slici su prikazane dve aktivnosti
... -
0 pridruene stanju Inicijalizacija.
Inicijalizacija
motor.2 :=1; Aktivnost motor_on ukljuuje jednu tekst
naredbu kojom se bit broj 2 promenljive motor
B N ... pumpa_on postavlja na vrednost 1.
Aktivnost pumpa_on se ona izvrava tako
to se logika promenljiva pumpa_on postavlja na
SL. 1-17 ILUSTRACIJA AKTIVNOST I
vrednost 1.
3
Iako su mali kontroleri svih proizvoaa u funkcionalnom smislu praktino isti, bilo je neophodno da se
izlaganje osnovnih karakteristika, arhitekture i programiranja vee za jednu konkretnu familiju kontrolera.
Ovde je odabrano da to budu kontroleri SLC (Small Logic Controler) i MicroLogix koje proizvodi Allen
Bradley, u sastavu kompanije Rockwell Automation.
Mali_kontroleri/16
SLC500 SLC 5/01 SLC 5/02 SLC 5/03 SLC 5/04 i 5/05
12K /4K
Memorija (rei) 1K Pr ili 4K Pod
4K Pr ili 16K Pod 12K / 4K 28K / 4K
Program/Podaci 4K Pr ili 16K Pod
60K / 4K
Lokalni U/I 3940 taaka 4096 taaka 4096 taaka 4096 taaka
Kapacitet zavisi od vrste napajanja i veliine programske memorije
Udaljeni U/I nema
- maksimum 4096 ulaza i 4096 izlaza -
EEPROM ili EEPROM ili
Trajno pamenje Fle EPROM Fle EPROM
UVPROM UVPROM
Tipino vreme
programskog skena 8 ms/K 4.8 ms/K 1 ms/K 0.9 ms/K
Izvravanje
4 s 2.4 s 0.44 s 0.37 s
bit naredbe
Broj naredbi 52 71 99 99
MICROLOGIX MLx 1000 MLx 1100 MLx 1200 MLx 1400 MLx 1500
Generator
povorke impulsa 2x40kHz/ 3x100kHz/
nema 1x20kHz 2x20kHz
ili irinski 2x40kHz 3x40kHz
modulisanih
Tipino vreme
programskog 1.5 ms za program od 400 naredbi
skena
Izvravanje bit
0.9 s
naredbe
Programske datoteke
Programske datoteke sadre,informacije o samom kontroleru, glavni korisniki
program i potprograme. Svaka aplikacija (procesorska datoteka) mora da ima
sledee tri programske datoteke:
o Sistemski program (System Program) datoteka 0 - sadri razliite informacije o
samom sistemu kao to su tip procesora, konfiguracija U/I modula, ime procesorske
datoteke, lozinku i niz drugih relevantnih podataka.
o Datoteka 1 (Reserved) datoteka rezervisana za potrebe operativnog sistema
o Glavni leder program (Main Ladder Program) datoteka 2 program koji formira sam
korisnik i u okviru koga se definie niz operacija koje SLC treba da izvede.
o Leder potprogram (Subroutine Ladder Program) datoteke 3 do 255 korisniki
potprogrami koji se aktiviraju u skladu sa naredbama za njihovo pozivanje koje se
nalaze u glavnom programu.
Datoteke podataka
Datoteke podataka sadre podatke koji se obrauju pomou naredbi leder
programa. Pri tome se pod pojmom podaci podrazumevaju konvertovane (numerike)
vrednosti signala koji se preko ulazno/izlaznih modula unose u kontroler, ili se iz
kontrolera prenose na izlazne ureaje, kao i interne promenljive koje se koriste kao
operandi u razliitim operacijama. Datoteke podataka organizovane su u skladu sa tipom
promenljivih koje sadre. To zapravo znai da jedna datoteka sadri samo jedan tip
(vrstu) podataka. Jedna procesorska datoteka moe da ima najvie 256 datoteka
podataka.
Ovo je uinjeno zato to one donekle odstupaju od navedenog pravila. Naime, kao to e
se kasnije videti, kod ovih datoteka elementi mogu biti duine od jedne ili dve rei, to
zavisi od tipa U/I modula. Element ovih datoteka je zapravo odreen slotom u asiji u koji
se modul postavlja.
TIP DUINA
ADRESIRA SE
DATOTEKE ELEMENTA
bit b - Xf:e/b ;
B, N, A 1 re
element e Xf:e
F 2 rei element e Xf:e
bit b u rei 0 Xf:e.0/b ; (indikatori stanja su bitovi rei 0)
T, C, R 3 rei
re w Xf:e.w ; w = {1,2}, promenljive su u reima 1 ili 2
bit b u rei w Xf:e.w/b
St 42 rei re w - Xf:e.w ; 0 w 41
element e Xf:e
Potrebno je da se zapazi da e u svakoj datoteci tipa bit koju korisnik sam definie adrese
biti iste, s tim to e se umesto broja datoteke (3) staviti broj koji korisnik pridruuje svojoj
datoteci (9 - 255).
O organizaciji ostalih datoteka bie rei kasnije kada se budu opisivali moduli ili
funkcije koje su sa njima povezane.
adresa elementa
Prvo navoenje broja datoteke inicijalizuje njeno kreiranje. Pri tome tip datoteke
koji je naveden u adresi odreuje broj rei koje se pridruuju jednom elementu, dok
adresa elementa odreuje niz konsekutivnih elemenata za koje se u memoriji rezervie
prostor. Taj niz poinje od nule, a zavrava se sa adresom elementa koja je navedena u
naredbi. Ako se kasnije pojavi vea adresa elementa iste datoteke onda se prethodno
rezervisani prostor proiri tako da ukljui i tu adresu.
Pretpostavimo da se u programskim naredbama pojavljuju redom adrese
operanada F8:3, F8:1 i
F8:5. U tom sluaju,
pri kreiranju prve
naredbe rezervisae
se memorijski prostor
za datoteku 8 i zauzeti
ukupno 8 rei
(elementi 0,1,2 i 3 ;
svaki element po dve
rei). Kada se kasnije
naie na adresu F8:1,
ona nee
prouzrokovati nikakve
promene u zauzeu
memorije, jer je
memorijski prostor za
taj element ve
zauzet. Meutim,
adresa F8:5, dovee
do poveanja
zauzetog prostora na
ukupno 12 rei (6
elemenata), kao to je
to ilustrovano na slici
Sl. 2-2. Ovde je
takoe pretpostavljeno
SL. 2-2 PROMENA ZAUZEA RAM MEMORIJE PRI OBRAIVANJU NAREDBI da su pre nailaska na
pomenute tri naredbe,
nekim drugim naredbama ve kreirane datoteka N7 i korisnika datoteka 9, kojoj je
pridruen tip B.
Potrebno je da se istakne da veliina datoteke nije odreena stvarnim brojem
elemenata koji se koriste, ve najveem adresom. U posmatranom primeru se tako koriste
samo tri elementa datoteke 8, ali je zauzet prostor za 6 elemenata. To nadalje znai, da
se paljivim izborom adresa elemenata moe ostvariti uteda u zauzetom memorijskom
prostoru.
Kao to je ve reeno, dozvoljeno je kreiranje najvie 256 datoteka podataka.
Samo se po sebi razume da e broj kreiranih datoteka zavisiti od promenljivih koje
korisnik definie u programu. Pri tome sve kreirane datoteke reaju se u nizu jedna iza
druge. U formiranoj aplikaciji, datoteke podataka zauzimaju jedan neprekidan memorijski
prostor. Redni brojevi ovih datoteka poreani su u rastuem nizu, ali ne moraju da ine
kontinualni niz.
Operativni sistem kontrolera dozvoljava da se datoteke podataka kreiraju i
direktno, a ne preko naredbi u kojima se navode adrese operanada. U tu svrhu koristi se
posebna procedura memory map function, koja omoguuje da se rezervie odgovarajui
prostor i u njega direktno upiu podaci. Ista procedura omoguava i da se obrie grupa
elemenata u nekoj definisanoj datoteci ili cela datoteka, naravno samo uz uslov da se ne
koriste u programu.
Mali_kontroler/21
PR. 2-1
Da bi se ilustrovao nain povezivanja adresa modula sa odgovarajuim datotekama
posmatrae se kontroler koji se sastoji iz jedne asije sa 7 slotova koja je povezana sa asijom od
10 slotova kao to je to ilustrovano na Sl. 2-6 Konfiguracija kontrolera. Kao to se vidi prva asija
Mali_kontroler/25
sadri procesorski modul u slotu 0; kombinovani U/I modul sa 6 ulaza i 6 izlaza u slotu 1; ulazni
modul sa 32 ulazna pina u slotu 2 itd. U drugoj asiji koriste se samo prva etiri slota, dok se
preostali slotovine koriste.
binarni signal ukoliko se nalazi u elektrinom kolu koje se zatvara (ili otvara) kada se
senzor aktivira. Otuda, se senzor mora vezati u elektrino kolo digitalnog ulaznog modula.
Ovo kolo e omoguiti detekciju binarnog signala i prenos odgovarajue vrednosti u
memoriju PLC-a. Na isti nain, diskretni izvrni organ mora biti povezan u elektrino kolo
digitalnog izlaznog modula koje omoguava da se digitalni signal koji odgovara vrednosti
bita u memoriji prenese na izvrni organ.
Prilikom povezivanja digitalnih ureaja neobino je vano da se vodi rauna o
tome kako je ureaj projektovan, odnosno kakav treba da bude smer elektrinog signala.
U tom smislu razlikuju se dve vrste ureaja:
ureaji koji su izvor signala (source device) povezuju se na pozitivni pol izvora
napajanja
ureaji koji su prijemnici signala (sinking device) povezuju se na zajedniku taku
izvora napajanja.
Da bi se obezbedila kompatibilnost digitalnih ureaja i PLC-a za koji se oni vezuju,
digitalni moduli se takoe proizvode u dve kategorije
digitalni U/I izvori - za ureaje koji su projektovani kao prijemnici.
digitalna U/I prijemnici - za ureaje koji su projektovani kao izvor.
Nain vezivanja, ovih ureaja prikazan je na Sl. 2-7 i Sl. 2-8. Pri tome, potrebno je
da se istakne da digitalni moduli koji predstavljaju izvor signala moraju u sebi da imaju i
izvor napajanja. U tom sluaju, postojanje jo jednog spoljnog izvora, je opciono. Za
razliku od njih digitalni moduli koji primaju signale nemaju izvor napajanja. To znai da u
kolu preko koga se vezuje digitalni ureaj mora da postoji spoljni izvor napajanja.
Izvesno je da postoje i digitalni ureaji koji ne pripadaju ni jednoj od ovih
kategorija. Tako, na primer, mehaniki prekidai mogu da provode struju u oba smera, to
znai da se mogu povezati na oba tipa modula. Sa druge strane, ureaji koji imaju neke
elektronske komponente zahtevaju da se vodi rauna o smeru struje, tako da mogu da se
koriste samo sa odgovarajuom vrstom digitalnih U/I modula.
VDC
DC
COM
SL. 2-9 KOMBINOVANI ANALOGNI U/I MODUL U principu jedan modul se spree
sa vie spoljnih ureaja, pri emu se svaka
sprega posmatra kao jedan ulazni ili izlazni kanal. Moduli se meusobno razlikuju po broju
i vrsti kanala. Neki moduli su samo ulazni ili samo izlazni, a neki su kombinovani, to
znai da imaju i izlazne i ulazne linije.
Svaki modul se smeta u jedan slot na
asiji PLC-a (Sl. 2-9). Otuda se, sa gledita
adresiranja, on tretira isto kao i digitalni modul,
s tim to je znaenje pinova i broj bitova koji
odgovaraju jednom pinu drugaiji. Drugim
reima podaci koji se preko modula unose u
raunar nalazie se u odreenim lokacijama
datoteke ulaza (I), a podaci koji se iznose iz
raunara, nalazie se u datoteci izlaza (O).
SL. 2-10 ADRESIRANJE ANALOGNIH ULAZA I Broj rei koji odgovara jednom kanalu zavisi od
IZLAZA vrste samog modula. U principu se moe
smatrati da svakom ulaznom ili izlaznom kanalu
odgovara po jedna re, tako da se adresa kanala formira u skladu sa rednim brojem slota
i rednim brojem kanala (Sl. 2-10). Sadraj odgovarajuih memorijskih lokacija u ovim
datotekama menja se u toku ulaznog ili izlaznog sken ciklusa.
10
ULAZNI NAPON (V) = CELOBROJNA DECIMALNA VREDNOST
32768
20
ULAZNA STRUJA (mA) = CELOBROJNA DECIMALNA VREDNOST
16384
X X X X X X X X X X X X X X 0 0
X X X X X X X X X X X X X X 0 1
X X X X X X X X X X X X X X 1 0
X X X X X X X X X X X X X X 1 1
Izbor asije
3. LEDER PROGRAMIRANJE
Nazivi ove dve naredbe potiu od ispitivanja binarnnih signala koji dolaze sa
prekidakih kola. U tom smislu XIC naredba se odnosi na normalno otvoren prekida (ima
vrednost 1 kada je prekida pritisnut), dok se XIO naredba odnosi na normalno zatvoren
prekida (ima vrednost 1 kada prekida niej pritisnut "ne a").
skenira, kod OTL naredbe vrednost bita se postavlja (leuje) na 1 u prvom skenu u kome
je uslov istinit. Nakon toga ova naredba postaje neosetljiva na istinosnu vrednost uslova.
To znai da e vrednost bita ostati neizmenjena bez obzira na to kako se menja vrednost
uslova.
OTU - Output unlatch (resetovanje izlaza)
OTU naredbom se adresovani bit moe iskljuivo postaviti na 0. Pri tome, vrednost
bita se postavlja (leuje) na 0 u prvom skenu u kome je uslov ispunjen. Nakon toga ova
naredba postaje neosetljiva na vrednost uslova.
Potrebno je da se istakne da se OTL i OUT naredba koriste uvek u paru, pri emu
se u obe naredbe adresira isti bit.
0 1 2 3 4 vreme
sken ciklus 1 sken ciklus2 sken ciklus3 sken ciklus 4
ulazna
linija
0 1 2 3 4
vrednost
bita
I:1/0
0 1 2 3 4
vrednost bita
O:1/0
0 1 2 3 4
Izlazna linija
0 1 2 3 4
bilo kom trenutku. Meutim, vrednost bita pridruena toj liniji bie promenjena tek u toku
prvog ulaznog sken ciklusa koji nastupa posle promene stanja ulazne linije. Za vreme
programskog skena vrednost XIC naredbe se odreuje na osnovu stanja odgovarajueg
bita, a ne njemu odgovarajueg ulaznog signala. Otuda je u prvom sken ciklusu vrednost
ove naredbe 0 iako je ulazni signal ve u stanju logike jedinice. Meutim, budui da je on
promenio stanje tek posle prvog ulaznog skena, ta promena jo uvek nije registrovana
postavljanjem njemu odgovarajueg bita, koji je odgovaran za vrednost XIC naredbe. U
skladu sa tim, ne izvrava se OTE naredba, pa izlazni bit i njemu odgovarajua izlazna
linija ostaju u stanju 0. Promena na ulazu dovodi do promene ulaznog bita tek u drugom
ulaznom sken ciklusu, tako da tek u drugom programskom ciklusu XIC naredba dobija
vrednost istinit. Kao rezultat ove vrednosti izvrava se OTE naredba i izlazni bit postavlja
na vrednost 1. U toku drugog izlaznog sken ciklusa ova vrednost prenosi se na izlaznu
liniju gde se generie signal koji odgovara logikoj jedinici.
Kanjenje izmeu trenutka u kome signal na ulaznoj liniji menja vrednost i trenutka
u kome se ta promena registruje postavljanjem odgovarajueg bita, kao i kanjenje
izmeu trenutka u kome izlazni bit dobija neku vrednost i trenutka kada se ta vrednost
pojavi na izlaznoj liniji moe se izbei posebnim neposrednim naredbama, o kojima e
kasnije biti vie rei.
3.2.5. PRIMERI
PR. 3-1 UPRAVLJANJE PALJENJEM SIJALICE
ZADATAK
Posmatra se elektrino kolo (Sl. 3-4) u kome
sijalica S svetli kada je zatvoren prekida P1 i jedan od
prekidaa P2 ili P3. Potrebno je da se ovo elektrino kolo
zameni sa PLC-om.
PROJEKTOVANJE SISTEMA
Da bi se postavljeni
zadatak reio neophodno je kao
prvo da se ustanovi sa kojom
opremom se raspolae i da se
odlui kako e se ona vezati za
PLC. Pretpostavimo da imamo tri
tastera od kojih su dva normalno
otvorena i jedan normalno
zatvoren i jedno elektrino kolo u
kome se nalazi sijalica koje se
zatvara pomou releja.
Usvojiemo da normalno otvoreni
tasteri obavljaju funkciju
prekidaa P1 i P3, dok e
SL. 3-5 SPREZANJE SENZORA I IZVRNOG ORGANA SA PLCOM normalno zatvoren taster obavljati
funkciju prekidaa P2.
U skladu sa odabranim senzorima i izvrnim organom neophodno je da raspolaemo sa tri
digitalna ulaza i jednim digitalnim izlazom. Budui da imamo PLC koji u prvom slotu ima digitalni
U/I modul, moemo izvriti vezivanje opreme. Po prirodi stvari vezaemo tri tastera za ulazne
pinove 0, 1 i 2, dok e rele na izlazu biti vezano za izlazni pin 0. Shodno tome, adrese prekidaa
P1, P2 i P3 su respektivno I:1/0, I:1/1 i I:1/2, dok je adresa sijalice O:1/0 (Sl. 3-5).
PROGRAMIRANJE
Kada je formirana ema vezivanja opreme za PLC, onda se pristupa pisanju leder
programa.
U cilju formiranja levog dela ranga treba uoiti da je uslov za paljenje sijalice da se
Leder_uvod/38
istovremeno pritisne taster P1 i jedan od tastera P2 ili P3. Budui da su tasteri P1 i P3 normalno
otvoreni, pritisak na njih dovodi do zatvaranja odgovarajuih prekidakih kola, tako da se moe
detektovati pomou XIC naredbe, koja e dobiti vrednost istinit kada su vrednosti odgovarajuih
bitova u datoteci ulaza (I:1/0 I:1/2) postavljene na 1. Pritisak na taster P2 koji je normalno
zatvoren, dovodi do otvaranja njegovog prekidakog kola, to znai da se moe detektovati
pomou XIO naredbe, koja e dobiti vrednost istinit kada je vrednost odgovarajueg bita u datoteci
ulaza (I:1/1) postavljena na 0. Konano, kako se nad tasterima 2 i 3 zahteva logika ILI operacija,
to odgovarajue naredbe moraju biti vezane paralelno. Ispunjenost uslova treba da obezbedi da se
na izlaznom pinu generie naponski signal koji e da prouzrokuje paljenje sijalice. Ovaj zahtev se
moe ostvariti OTE naredbom. U skladu sa time odgovarajui rang leder programa ima izgled kao
na Sl. 3-6.
SL. 3-7 LEDER PROGRAM KOJI TRAJNO POSTAVLJA IZLAZNI BIT ("PAMTI" AKO JE USLOV BIO ISPUNJEN)
Postavljeni zadatak moe se reiti tako to e se na neki nain upamtiti da je uslov za
paljenje sijalice u nekom trenutku bio ispunjen. U tu svrhu moe se na izlaznom delu ranga umesto
OTE naredbe postaviti OTL naredba koja e obezbediti trajno postavljanje (leovanje) izlaza (Sl.
Leder_uvod/39
3-7).
Umesto korienjem naredbe OTL isti efekat se moe postii i postupkom takozvanog
samodranja kojim se zadrava vrednost izlazne promenljive i posle prestanka uslova za njeno
aktiviranje. Naime, ako se u delu ranga koji predstavlja uslov doda jo jedna paralelna grana sa
XIC naredbom u kojoj se ispituje upravo bit koji se postavlja kao izlaz tog ranga (Sl. 3-8) onda e,
im se pritiskanjem tastera uslov prvi put ispuni, odgovarajui bit biti postavljen na 1, to znai da
e u sledeim sken ciklusima naredba u paralelnoj grani stalno imati vrednost istinit, pa se vrednost
izlaznog bita nee menjati sa promenom stanja tastera.
SL. 3-9 LEDER PROGRAM SA TRAJNIM PAMENJEM USLOVA DO PRITISKA STOP TASTERA
Leder_uvod/40
ZADATAK
Dat je sistem koji sadri jedan jednosmerni solenoid (A) i dva dvosmerna (B i C). Potrebno
je realizovati sledeu sekvencu pomeranja klipova: A+ B+ C+ B- A- C- . Pri tome se pretpostavlja
da su u poetnom trenutku svi klipovi uvueni. Granini prekidai koji indiciraju uvuenost klipa A i
B su normalno zatvoreni, dok su svi ostali granini prekidai normalno otvoreni. Sistem se puta u
rad pomou pritiska na taster i prestaje sa radom kada se jedanput izvri zahtevana sekvenca.
REENJE
Jedno mogue reenje postavljenog zadatka dato je na Sl. 3-12 Realizacija sekvence
pomeranja klipova. Pri tome je pretpostavljeno da su granini prekidai vezani za PLC preko
ulaznog modula koji se nalazi u slotu 3 (adrese I:3/b), dok se pobude solenoida dobijaju preko
izlaznih linija modula u slotu 1 (adrese O:1/b). Start taster je vezan preko nultog pina modula u
slotu 1 (I:1/0).
Interne promenljive kreni (B3:0/0) i kraj (B3:0/2) koriste za otpoinjanje i zavretak rada.
Interna promenljiva vrati A (B3:0/1) slui za deaktiviranje pobude klipa A, posle ega ga opruga
vraa u poetni poloaj.
Potrebno je da se obrati panja na injenicu da se, da ne bi dolo do sluajnog pomeranja
klipova (izazvanog recimo nekim optereenjem), oni u izvuenom poloaju dre pod naponom, sve
dok ne doe trenutak za njihovo uvlaenje. Budui da se stanje graninih prekidaa menja im se
klip pomeri, da bi se obezbedio kontinuitet napajanja koristi se postupak samodranja (rang 3 i 4).
Zapazimo, takoe, da se stanje prekidaa koji indiciraju uvuen poloaj klipa ne moe
ispitivati samo po sebi. Naime ovi prekidai su pritisnuti u poetnom stanju, pa je neophodno
utvrditi da je dolo do pokreta pre nego to su oni ponovo pritisnuti (rang 5, 6 i7).
asovnik radi samo dok je uslov istinit (signal na ulazu u asovnik je u stanju on).
Istonosnu vrednost uslova pokazuje EN bit. Drugim reima, ovaj bit ima vrednost 1 onda
kada je uslov istinit i to oznaava da je rad asovnika omoguen (enable). Kada je uslov
neistinit, EN bit ima vrednost 0, to znai da je rad asovnika onemoguen. Meutim,
injenica da EN bit ima vrednost 1 ne mora da znai da asovnik zaista i radi, jer je on
mogao i da zavri rad zbog isteka zadanog vremena, a da pri tome uslov i nadalje ostane
istinit. Rad asovnika indicira TT bit. Naime, taj bit je postavljen na 1 za svo vreme za koje
asovnik aktivno meri vreme (timer timing), i postavlja se na 0 kada asovnik ne radi.
Konano, kada je vrednost DN bita 1, onda to znai da je asovnik zavrio (done) svoj
posao, tj. izmerio zadano vreme. Pri tome, DN bit ne govori o tome kada je asovnik
zavrio sa poslom, jer e on ostati na vrednosti 1 sve dok uslov ne postane neistinit.
Vremenski dijagram rada asovnika ilustrovan je na Sl. 3-14.
Stanje asovnika se moe resetovati posebnom RES naredbom, o emu e
kasnije biti vie rei.
Timer off -delay (TOF)
Ovom naredbom se definie
druga vrsta asovnika i zauzimaju tri
rei koje ine elemenat broj e u
datoteci asovnika broj f. Prilikom
formiranja naredbe specificaraju se i
vremenska baza (tx) i zadana
vrednost (ns). Akumulirana vrednost (na)se automatski postavlja na 0.
TOF naredba zapoinje rad asovnika za vreme onog programskog sken ciklusa u
kome uslov u rangu u kome se naredba nalazi prvi put postaje neistinit (prelaz
istini/neistinit silazna ivica). U svakom sledeem sken ciklusu, sve dok je uslov neistinit
asovnik vri auriranje akumulirane vrednosti (ACC) u skladu sa proteklim vremenom
izmeu dva ciklusa. Kada akumulirana vrednost dostigne zadanu vrednost, asovnik
prekida svoj rad. Pri tome, ako u nekom sken ciklusu uslov postane istinit, asovnik
prekida svoj rad i akumulirana vrednost se postavlja na 0, bez obzira da li je asovnik pre
toga izmerio zahtevano vreme ili ne.
Bitovi stanja
Uslov 1
asovnika menjaju se u
4 7 12 toku programskog sken
EN bit
ciklusa na sledei
2-a 5 8-a
nain:
13 DN - Timer done bit
TT bit
se postavlja na 1 kada
Zadano
10 je uslov istinit. On se
vreme (PRE) 3
2-b 6 8-b
resetuje na 0 kada je
9 14 uslov neistinit i pri tome
je ACC PRE.
ACC vrednost
EN - Timer enable
11
bit se postavlja na 1
DN bit kada je uslov istinit, i
resetuje na 0 kada je
uslov neistinit.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 vreme
trenutci obrade ranga
TT - Timer timing bit
sken ciklus se postavlja na 1 kada
SL. 3-15 VREMENSKI DIJAGRAM IZVRAVANJA TOF NAREDBE je uslov neistinit i pri tome
je ACC PRE. One se
resetuje na nulu kada uslov postane istinit ili kada se DN bit resetuje.
U vezi sa radom asovnika potrebno je da se zapazi nekoliko injenica. Pre svega
Leder_uvod/46
asovnik radi samo dok je uslov neistinit (signal na ulazu u asovnik je u stanju off).
Istonosnu vrednost uslova pokazuje EN, ali za razliku od TON naredbe, ovde on
onemoguava rad asovnika. Drugim reima, ovaj bit ima vrednost 1 onda kada je uslov
istinit i to oznaava da je rad asovnika onemoguen. Kada je uslov neistinit, EN bit ima
vrednost 0, to znai da je rad asovnika omoguen. Meutim, injenica da EN bit ima
vrednost 0 ne mora da znai da asovnik zaista i radi, jer je on mogao i da zavri rad zbog
isteka zadanog vremena, a da pri tome uslov i nadalje ostane neistinit. Rad asovnika
indicira TT bit. Naime, taj bit je postavljen na 1 za svo vreme za koje asovnik aktivno
meri vreme (timer timing), i postavlja se na 0 kada asovnik ne radi. Konano, kada je
vrednost DN bita 0, onda to znai da je asovnik zavrio (done) svoj posao, tj. izmerio
zadano vreme. Pri tome, DN bit ne govori o tome kada je asovnik zavrio sa merenjem
vremena, jer e on ostati na vrednosti 0 sve dok uslov ne postane istinit. Vremenski
dijagram rada asovnika ilustrovan je na slici Sl. 3-15.
Retent ive Timer (RT O)
Ovom naredbom se definie trea vrsta asovnika i zauzimaju tri rei koje ine
elemenat broj e u datoteci
asovnika broj f. Prilikom formiranja
naredbe specificaraju se i
vremenska baza (tx) i zadana
vrednost (ns). Akumulirana vrednost
(na) se automatski postavlja na 0.
RTO naredba razlikuje se od
TON naredbe samo po tome to se akumulirana vrednost ne resetuje, ve zadrava i
onda kada uslov postane neistint (Sl. 3-16). Drugim reima, ovaj asovnik poinje da radi
kada uslov postane istinit, i nastavlja sa radom poveavajui akumuliranu vrednost sve
dok je uslov istinit. Kada uslov postane neistinit, asovnik prekida rad, ali se akumulirana
vrednost pri tome ne menja. To znai da e kada uslov ponovo postane istinit, asovnik
nastaviti sa radom i prethodno izmerenom vremenu (ACC) dodavati nove vrednosti. Na taj
nain ovaj asovnik
omoguuje da se
kumulativno mere
intervali vremena u
kojima je uslov bio
istinit (Sl. 3-16).
Bitovi stanja
asovnika menjaju se u
toku programskog sken
ciklusa na sledei
nain:
DN - Timer done bit
se postavlja na 1 kada
je ACC PRE
(asovnik je izmerio
zadano vreme). On se
resetuje na 0 pomou
posebne RES naredbe.
SL. 3-16 VREMENSKI DIJAGRAM IZVRAVANJA RTO NAREDBE
EN - Timer
enable bit se
postavlja na 1 kada je uslov u rangu istinit (rad asovnika je omoguen) i resetuje na 0
kada uslov postane neistinit (rad asovnika je onemoguen).
TT - Timer timing bit se postavlja na 1 kada je uslov istinit i ako je ACC PRE
(asovnik radi). On se resetuje na 0 kada uslov postane neistinit ili kada se DN bit
postavi na 1 (asovnik prestaje sa radom).
Leder_uvod/47
Ekscentrina
aura Na presi radi radnik koji
postavlja komad metala ispod bata,
zatim aktivira presu, saeka da ona
Glavna
osovina
zavri jedan krug, izvadi zatvara i
motora stavlja novi komad metala.
Osovina
motora Potrebno je napraviti sistem
koji e pomou PLC-a upravljati
Frikciona
spojnica Poluga bata radom prese. Sistem treba da je
projektovan tako da obezbedi
maksimalnu zatitu radnika u toku
rada.
Bat prese Hod bata
REENJE
Polazei od funkcionalnog
opisa ureaja oigledno je da bi
presom trebalo da se upravlja tako
to e posluilac prese na neki nain
SL. 3-19 EMATSKI PRIKAZ EKSCENTAR PRESE dati znak za pokretanje bata
prese. Tada e frikciona spojnica
spojiti osovinu prese na motor i on e pokrenuti bat. Kada bat napravi jedan puni radni ciklus
(goredolegore), spojnica rastavlja motor od prese i presa se zaustavlja.
Iz navedenog opisa eljenog rada prese izvesno je da mora da postoji jedan prekida
kojim se motor puta u rad. Pri tome, postoje dve mogunosti. Ili da se sa svakom aktivacijom
prese motor pokree i zaustavlja ili da se jedanput pokrenut motor stalno vrti, dok se radom same
prese upravlja iskljuivo preko spojnice. Imajui u vidu da je proces proizvodnje zatvaraa serijski
proces, ovo drugo reenje je povoljnije. Budui da je brzina motora konstantna za upravljanje je
dovoljan jedan digitalni signal koji emo vezati za nulti pin izlaznog dela digitalnog U/I modula u
prvom slotu. Simboliko ime ovog signala je "motor_on". Ovaj motor pokretae se pritiskom na
jedan poseban taster "start" i zaustavljati pritiskom na taster "stop". Signale sa ova dva tastera
dovodiemo na ulazni deo digitalnog U/I modula i to na pinove 0 i 1.
Radom spojnice upravlja se preko jednog elektromagneta koji, kada ima prikljueno
napajanje, aktivira frikcionu spojnicu, ime se obrtni momenat motora prenese na osovinu
ekscentar-prese. Elektromagnet se napaja jednosmernim naponom od 24V. Otuda nam je
neophodan jo jedan digitalni izlazni signal. Neka je on vezan za pin 1 izlaznog dela digitalnog U/I
modula u prvom slotu i neka je njegovo simboliko ime "spoj_on".
Da bi presom moglo da se upravlja neophodno je da se raspolae sa informacijom o
poloaju bata. Ovaj problem emo reiti postavljanjem jednog graninog prekidaa na samu presu i
to tako da je on zatvoren kada je presa u gornjem graninom poloaju. Digitalnom signalu sa ovog
prekidaa daemo simboliko ime "swggr_on" i doveemo ga na drugi pin ulaznog dela U/I
modula u prvom slotu.
Preostaje jo da reimo nain na koji rukovaoc presom puta presu u rad. Izvesno je da bi
se to moglo reiti postavljanjem jednog tastera koji se pritisne svaki put kad presa treba da napravi
jedan hod. Meutim, ovo reenje bi moglo ozbiljno da ugrozi bezbednost radnika. Naime, njegov
radni proces sastojao bi se u tome to on uzme komad metala, stavi ga ispod prese, pritisne taster,
saeka da presa izvri jedan puni radni ciklus, izvadi formirani zatvara i stavi novi komad metala.
U elji da se taj proces odvija to bre, rukovaoc presom bi mogao da odlui da jednom rukom
pritiska taster, a drugom postavlja materijal ispod prese. Jasno je da bi bio dovoljan samo jedan
trenutak nepanje pa da on ozbiljno povredi ruku. To nadalje znai da je neophodno da se osmisli
takav nain putanja prese u rad da je potpuno izvesno da se u tom trenutku nijedna njegova ruka
ne nalazi ispod bata. Ovako formulisan zahtev prirodno namee ideju da se presa puta u rad
pomou dva prostorno udaljena tastera koji se mogu istovremeno pritisnuti samo sa obe ruke.
Postaviemo zato uz presu dva tastera za desnu i levu ruku i signale sa njih doveemo na trei i
etvrti pin ulaznog dela digitalnog U/I modula u prvom slotu. ("taster_lr_on" i "taster_dr_on").
Budui da je osmiljena potrebna oprema (senzori i izvrni organi) moe se pristupiti
formiranju samog algoritma upravljanja i pisanju LADDER programa. U tom cilju neophodno je da
se ree dva problema. Prvi, jednostavniji, odnosi se na detekciju trenutka kada je presa zavrila
puni ciklus. Jasno je da e, kada je poluga bata u gornjem graninom poloaju, granini prekida
biti pritisnut. Problem je meutim u tome to on to stanje ima i na poetku pre bilo kakvog
pomeranja bata i na kraju svakog punog ciklusa. Otuda, samo stanje graninog prekidaa ne
govori o tome da li je pokret izvren ili ne. Da bi se ovaj problem prevaziao, uvodi se jedna interna
bit promenljiva (u programu oznaena kao hod) koja se postavlja dok se bat pomera. Na taj nain,
Leder_uvod/51
SL. 3-20 LEDER PROGRAM SA TRAJNIM PAMENJEM BITA ZA UPRAVLJANJE EKSCENTAR PRESOM
Drugi problem vezan je za ostvarivanje pune zatite rukovaoca presom. Praksa pokazuje
da postavljanjem dva tastera problem i dalje nije reen. Naime, moe se desiti da rukovaoc,
zanemarujui sopstvenu bezbednost, odlui da mu je lake i bre da radi tako to e jedan od dva
tastera zaglaviti tako da stalno bude pritisnut, pa e onda jednom rukom pritiskati drugi taster, a
drugom menjati materijal. Na je zadatak, da algoritam osmislimo tako da nateramo rukovaoca
presom da sa obe ruke istovremeno pritiska tastere. Jedan od naina da se postavljeni problem
Leder_uvod/52
rei je da se uslov za aktiviranje spojnice postavi tako da se ona ne sme aktivirati ako je jedan od
tastera stalno pritisnut, odnosno ako izmeu pritiskanja jednog i drugog tastera proe vie od
nekog vremenskog intervala. Recimo da je to 500ms.
u sledeim rangovima jer presa nee raditi. Rang 1 e biti istinit tek kada se pritisne "stop" taster i
tada e motor izgubiti pobudu. U meuvremenu rad prese bie diktiran ostalim rangovima
programa.
Kada se pritisne taster leve ili desne ruke (ili oba) asovnik e poeti da meri vreme. Pri
tome, budui da se taster nakon pritiska moe i otpustiti, informacija o tome da je on bio pritisnut
pamti se trajno u jednom internom bitu, koji se onda u sledeem rangu (broj 3) koristi kao uslov za
pokretanje asovnika. Ovde je potrebno zapaziti da bi asovnik neprekidno radio kada bi jedan od
tastera bio zaglavljen u pritisnutom poloaju, to znai da bi on stalno pokazivao vreme koje je vee
od 500ms.
Sledei rang (broj 4) slui za aktiviranje spojnice. Uslov da bi se spojnica aktivirila je da su
oba tastera prititsnuta, da od trenutka pritiska prvog od njih nije proteklo vie od 500ms, i da se
presa nalazi u gornjem graninom poloaju. Ukoliko je spojnica aktivirana, dolazi do pokreta to
znai da se otvara gornji granini prekida. Kada su ova dva uslova istovremeno istinita, u rangu
broj 5 e se postaviti indikator pokreta bata . Konano, ako je dolo do pokreta i pri tome je gornji
granini prekida zatvoren (hod), u rangu broj 6 se resetuje pobuda spojnice i svi upameni bitovi,
ime se omoguava izvravanje sledeeg ciklusa rada prese. (Podsetimo se da za svaku OTL
naredbu u programu mora da se stavi i OTU naredba koja e pod datim uslovima resetovati trajno
postavljen bit).
Program sa samodranjem prati istu osnovnu logiku (Sl. 3-21). Razlika je jedino u tome to
se ovde u svakom rangu u kome se postavljaju bitovi, pomou paralelne grane obezbeuje da
uslov bude istinit i kada neki od tastera ili prekidaa promeni stanje. Pri tome, da bi se obezbedilo
da se ovi bitovi resetuju kada se zavri jedan ciklus rada prese uvodi se interna promenljiva "kraj"
koja se postavlja na 1 kada se ciklus prese zavri. Posle toga, u sledeem programskom sken
ciklusu uslovi u svim rangovima bie neistiniti (jer se u njima ispituje promenljiva "kraj").
SL. 3-22 LEDER PROGRAM ZA REGULACIJU PROTOKA VAZDUHA SA TRAJNIM PAMENJEM BITA
Uslov za rad asovnika GASI je i dalje neistinit, to znai da bi on mogao da radi. Meutim,
kako je on izmerio zadano vreme i kako njegov DN bit nije resetovan (resetuje ga promena uslova
na istinit), to on nee raditi (GASI/TT=0). Uslov u rangu 2 je istinit, te sijalica svetli. Ovakva
situacija ostae i u svim sledeim sken ciklusima sve dok ne proe 1 sekunda, kada e da se
postavi PALI/DN bit na 1. Uslov u rangu 1 postaje istinit to dovodi do resetovanja GASI/DN bita
(postavlja se na 1). Sijalica i dalje svetli. U sledeem sken ciklusu uslov u rangu 0 postaje neistinit
(resetuju se bitovi asovnika
GASI_DN PALI). Zbog toga se u rangu
1 6 11 1 aktivira asovnik GASI
PALI_EN
svetli svetli (GASI/TT=1). Sijalica se gasi
7 10 u rangu 3 i ceo ciklus se
2
2 12 ponavlja.
PALI_TT
1 sec 8 1 sec Potrebno je zapaziti
da se svaki od asovnika
PALI_DN aktivira pomou DN bita
9
3 5 13
15 drugog asovnika. To je
GASI_EN ujedno i razlog, zato
4 14 asovnici ne mogu biti istog
tipa (oba TON ili oba TOF).
GASI_TT
1 sec 1 sec Naime, u tom sluaju ne bi
bilo mogue da se otpone sa
sken
ciklus radom, jer bi na poetku oba
SL. 3-25. VREMENSKI DIJAGRAM PROMENE INDIKATORSKIH BITOVA DN bita imala istu
ASOVNIKA vrednost (0 ili 1).
Vremenski dijagram
promene odgovarajuih bitova dat je na Sl. 3-25. Sve dok se ne dostigne eljena temperatura, bit
oznaen kao KRAJ_GREJANJA ima vrednost 0, to znai da sijalica svetli samo za ono vreme za
koje radi asovnik PALI, odnosno za koje je njegov EN bit postavljen na 1. Kada se dostigne
zadana temperatura sijalica e stalno svetleti zahvaljujui samodranju u rangu 2.
SL. 3-26 LEDER PROGRAM ZA UPRAVLJANJE MAINOM ZA PAKOVANJE KOJA IMA DVA SOLENOIDA SA PO
DVA KRAJA
Kao i kod primera sa upravljanjem ekscentar presom i pri korienju solenoida pokazuje se
da testiranje stanja prekidaa nije dovoljno da bi se pratio njihov rad. Jasno je da je, kada je
solenoid potpuno uvuen, njegov prekida na "-" kraju pritisnut, no on to stanje ima i na poetku
pre bilo kakvog pomeranja klipa i na kraju svakog punog ciklusa (pomeranje napred nazad).
Drugim reima, samo stanje prekidaa "-" ne govori o tome da li je pokret izvren ili ne. Da bi se
ovaj problem prevaziao, uvodi se jedna interna bit promenljiva (u programu oznaena kao hod
unazad) koja se postavlja dok se klip pomera. Na taj nain stanje te promenljive, zajedno sa
stanjem prekidaa na "-" kraju solenoida ukazuju na to da li je ciklus zavren ili ne.
U drugom reenju (Error! Reference source not found.) je pretpostavljeno da je klip A
dvosmerni solenoid, dok je klip B jednosmerni solenoid, koga opruga vraa u poetni poloaj im
prestane napajanje njegovog kraja. Pri tome se signali za napajanje vode preko istih pinova kao i u
prvom reenju, s tim to je pin 3 slobodan (nema napajanja za kraj B-). Granini prekidai oba klipa
vezani su na isti nain, s tim to je su prekidai klipa B realizovani kao normalno zatvoreni kontakti.
Program je realizovan pomou naredbi za trajno pamenje bitova. Sama logika programa je veoma
slina prvom reenju, tako da nema potrebe da se posebno komentarie.
Leder_uvod/59
SL. 3-27 LEDER PROGRAM ZA UPRAVLJANJE MAINOM ZA PAKOVANJE KOJA IMA JEDAN SOLENOID SA DVA
KRAJA I JEDAN SOLENOID SA OPRUGOM
Plc_math/61
tabeli T. 4-1 dat je pregled svih naredbi za poreenje iz ove grupe. Potrebno je da se
istakne da je prvi operand je uvek promenljiva, dok drugi operand moe biti ili promenljiva
ili
progra
mska
konsta
nta.
Kod relacija
Ime naredbe
naredbe istinita ako je neistinita ako je
EQU Equal (jednako) A=B AB
NEQ Not equal (nejednako) AB A=B
SL. 4-1 OPTI IZGLED NAREDBE ZA POREENJE
LES Less than (manje) A<B A>B
LEQ Less than or equal (manje ili jednako) AB AB
GRT Greater than (vee) A>B A<B
GEQ Greater than or equal (vee ili jednako) AB AB
Meutim, ukoliko je test adresa promenljive, onda granice mogu biti bilo adrese
promenljivih bilo konstante.
S:5/0 O verf low trap bit Ovaj bit se postavlja na 1 onda kada je overflow bit V bit
postavljen na 1. Pri tome, ako se vrednost bita S:5/0 ne resetuje na nulu, pre zavretka
programskog sken ciklusa, operativni sistem e signalizirati da je dolo do popravljive
greke (kod greke 0020). Izraz popravljiva, zapravo oznaava da nee doi do prekida
rada programa, ve se samo korisniku skree panja da negde u zahtevanim
operacijama ima problema, jer rezultati premauju dozvoljeni opseg brojeva.
IZVOENJE OPERACIJA CELOBROJNOG MNOENJA I DELJENJA
MATEMATIKI REGISTAR S:13 I S:14
Ako su operandi celobrojne promenljive duine 1 rei (16 bita) i ako se zahteva
njihovo mnoenje onda
rezultat ima 32 bita. Budui
da rezultat treba da se
upamti, ponovo kao
celobrojna promenljiva,
onda je jasno da se
postavlja pitanje ta raditi
sa eventualnim vikom
bitova koji se nalaze na
pozicijama od 16 pa
navie. Da bi se omoguio
ispravan rad i u ovom
sluaju, koriste se dve
SL. 4-4 REALIZACIJA OPERACIJE MNOENJA
rei datoteke 2 (Status)
i to na S:13 i S:14 koje
predstavljaju 32-bitni matematiki registar. Naime, prilikom izvoenja mnoenja, rezultat
se dobija u matematikom registru i to tako to re na adresi S:13 sadri prvih (manje
znaajnih) 16 bitova rezultata, dok S:14 sadri preostalih (vie znaajnih) 16 bitova
rezultata. Pri tome, se donji, manje znaajni, deo rezultata istovremeno smeta i na
adresu koja je u naredbi navedena kao promenljiva u kojoj se uva rezultat Sl. 4-4.
Korisnik, tako ima mogunost da proverom overflow bita V ustanovi da li je prilikom
mnoenja dobijen rezultat koji vei od 15 bitova, i ako jeste moe nekom programskom
naredbom obezbediti da se i sadraj rei S:14 upamti na nekoj adresi. Naravno, u tom
sluaju korisnik treba da obezbedi i da se resetuje overflow trap bit, jer e u protivnom
dobiti poruku o greci.
Kod deljenja celih
brojeva neminovno dolazi
do situacije u kojoj se
pojavljuje ostatak deljenja.
Naredba celobrojnog
deljenja izvodi se tako to
se rezultat zaokrui i
smeta u adresu koja je u
naredbi navedena kao
promenljiva u kojoj se uva
rezultat. Pri tome se
nezaokrueni, ceo deo
rezultata pamti u rei
SL. 4-5 REALIZACIJA OPERACIJE DELJENJA
S:14, dok se ostatak
pamti u rei S:13 (Sl.
4-5).
Sadraj matematikog registra ostaje neizmenjen sve do izvoenja sledee
programske naredbe koja ga koristi.
32-BITNO SABIRANJE I ODUZIMANJE BIT S:2/14
Plc_math/65
Rezultat takoe ima dvostruku tanost i pamti se na istom mestu gde i drugi operand.
Algoritam: Donjih 16 bitova se dobija direktno naredbom za sabiranje ADD (Sl. 4-7). Pri tome da bi
se spreilo da se rezultat postavi na graninu vrednost treba postaviti bit S:2/14 na 1.
Prilikom realizacije naredbe za sabiranje mogua su tri sluaja:
zbir prvog operanda i donjih 16
bitova drugog operanda ima
manje od 17 bitova operacija je
zavrena (B3:3 se ne menja)
zbir prvog operanda i donjih 16
bitova drugog operanda ima vie
od 16 bitova ovo se identifikuje
uz pomo C bita i taj bit prenosa
treba dodati rei koja sadri
gornjih 16 bitova rezultata
prvi operand je negativan broj
taj broj smeten u tehnici
SL. 4-7 ALGORITAM SABIRANJA drugog komplementa
primenjenoj na 16 bitova, a u
dvostrukoj tanosti drugi komplement treba da se primeni na 32 bita (to bi dovelo do toga da su
svih gornjih 16 bitova jedinice koje bi trebalo sabrati sa rei drugog operanda koja sadri gornjih
16 bitova). Otuda sledi da se rezultat koriguje tako to se toj rei drugog operanda dodaje broj iji
su svih 16 bitova 1. Budui da ovaj broj predstavlja drugi komplement broja 1, to znai da je
potrebno da se od druge rei drugog operanda oduzme 1.
Da bi se lake razumela logika programa, svi mogui sluajevi i ilustrovani su na primeru
etvorobitnih brojeva (Sl. 4-8). Leder program za sabiranje sa dvostrukom tanou dat je na Sl.
4-9.
4. bitni 8. bitni
1 1 1 1
1 0 0 1 -7 (9)
ADD
0 0 0 1 0 0 1 1 3 19
C=0 0 0 0 1 1 1 0 0 -4 28
SUB 1 16
rezultat 0 0 0 0 1 1 0 0 12
UNARNE OPERACIJE
vrednosti.
SCP Scale with parameters (parametarsko skaliranje podatka)
a
y= x+b
10000
Ova naredba je veoma slina naredbi
SCP, jer se i pomou nje ostvaruje linearno
rezultat
10000
t
2
( y b y a ) 2 + y a 0 t ts / 2
t
ts
y = (y b y a ) + ya y= 2
ts ( y y ) 1 2 t s t + y ts / 2 > t > ts
b a
t a
s
2 2
t t t
y = ( y b y a ) + y a y = ( y b y a ) 1 s + ya
ts t s
Vreme izraava kao multipl osnovne jedinice koja se moe definisati kao 0.01 sec
ili 1 sec. Signali ne mogu trajati due od nekog utvrenog vremenskog intervala ts.
Naredba se izvrava svaki put kada je uslov istinit. Pri tome se aurira vrednost
vremena i primenom odgovarajue relacije odredi vrednost signala na izlazu (y). Kada je
uslov neistinit, vreme se ne aurira i vrednost izlaza se ne izraunava. Prilikom sledeeg
Plc_math/71
Maskiranim bitovima,
koji se ne prenose u dest u
maski odgovaraju vrednosti 0,
dok nemaskiranim bitovima
odgovaraju vrednosti 1 (Error!
Reference source not
found.). U obe naredbe (MOV
SL. 4-15 IZVRAVANJE MASKIRANE MOVE NAREDBE i MVM) bitovi C i V se
postavljaju na 0. Bitovi Z i S se
postavljaju na 1 ukoliko je rezultat nula odnosno negativan.
Postoji mogunost da se
pomou TOD i FRD naredbi
konvertuju i celi decimalni
brojevi koji imaju vie od 4 cifre
(najvei ceo broj je 32768). U
tom sluaju u naredbi TOD treba
kao adresa rezultata dest da se
stavi matematiki registar S:13,
S:14. Prilikom izvravanja
naredbe dobijeni BCD kod bie
SL. 4-19 ILUSTRACIJA BCD KODA smeten u rei S:13 i u prva
etiri bita rei S:14. Potrebno je
da se istakne da e se tom prilikom V- bit postaviti na vrednost 1.
Kod kontrolera SLC 5/01 dest u BCD naredbi, odnosno source u FRD naredbi
mora biti matematiki registar, dok kod ostalih kontrolera to moe biti adresa rei bilo koje
datoteke. Po prirodi konverzije, source u BCD naredbi, odnosno dest u FRD naredbi treba
da bude celobrojna promenljiva.
Kod kontrolera SLC 5/01 dest u BCD naredbi, odnosno source u FRD naredbi
mora biti matematiki registar, dok kod ostalih kontrolera to moe biti adresa rei bilo koje
datoteke. Po prirodi konverzije, source u BCD naredbi, odnosno dest u FRD naredbi treba
da bude celobrojna promenljiva.
Opisani postupak ilustrovan je na primeru uitavanja podatka sa BCD meraa iji se signal
dovodi na re 0 u slotu 1 (adersa I:1.0, simbolicko ime bcd_merac). Ovaj podatak se pamti u rei
N7:1 (bcd_podatak), koja se u sledeem sken ciklusu poredi sa novo uitanim podatkom. Tek ako
su oba podatka identina izvrava se FRD naredba i rezultat se smeta u N7:2 (dec_podatak).
Budui da u prvom sken ciklusu nije mogue poreenje podataka, poreenje se vri tek od drugog
Plc_math/75
sken ciklusa. Ovo se postie ispitivanjem stanja indikatorskog bita u statusnoj datoteci S. Naime,
petnaesti bit prve rei (S:1/15) ima vrednost 1 samo u prvom sken ciklusu. Otuda i potie njegovo
simboliko ime first_pass (Sl. 4-20).
Ova naredba je pogodna kada se eli multipleksiranje podataka kod ureaja kao
to su viepoloajni prekida, tastatura i sl.
Kodiranje 16 4 ( ENC) je postupak u kome se 16 bitni podatak iji samo jedan bit
ima vrednost 1, pretvara (kodira) u etvorobitni podatak i to tako to se redni broj bita
ija je vrednost 1, a koji se kree u opsegu od 0 do 15, zapisuje kao etvorocifreni
binarni broj (Sl. 4-22). Ukoliko je
u promenljivoj source vie od
jednog bita postavljeno na 1,
kodiranje e se izvriti prema
bitu koji ima najmanji redni broj
od svih bitova koji imaju
vrednost 1. U tom sluaju i V
bit e biti postavljen na 1, ali
matematiki bit prekoraenja
SL. 4-22 ILUSTRACIJA DCD I ENC NAREDBE
(S:5/0) nee dobiti vrednost 1.
Ova naredba je pogodna kada se eli multipleksiranje podataka kod ureaja kao
to su viepoloajni prekida, tastatura i slino.
Ovom naredbom
se zamenjuju vrednosti
prvog i drugog bajta u
rei. Adresa operanda
(source) mora biti
indeksna adresa, dok se
broj rei kojima se
zamenjuju bajtovi
SL. 4-23 ILUSTRACIJA SWAP NAREDBE NA DUINI OD JEDNE REI (length) zadaje kao
celobrojna programska
konstanta. Pri tome broj rei ne moe biti vei od duine elementa. U principu, operandi
mogu biti smeteni u bilo kojoj datoteci, ali se najee ova naredba koristi za
manipulaciju nizom podataka (datoteka tipa STRING). Naravno, i ovde je duina
ograniena veliinom elementa.
Ako je formirana datoteka tipa STRING, duine elemenata od 6 rei, i ako se
pretpostavi da je sadraj prvog elementa, takav da bajtovi sadre ASCII kodove prvih 12
slova abecede:
ab | cd | ef | gh | ij |kl
tada e SWP naredba u kojoj se kao source adresira taj elemenat, i koja ima duinu
(length) jednaku 4 promeniti sadraj tog elementa u:
ba | dc | fe | hg | ji | lk
REENJE
26 prikazana su dva mogua reenja ovog problema, od kojih prvo
Na Sl. 4-25 i Sl. 4-26
koristi elementarne naredbe za poreenje i matematike naredbe, a drugo sloenije
s naredbe. U
prvom reenju koriena su dva mogua naina ispitivanja da li su koordinate y datim granicama.
Za koordinatu x se proverava da li je izvan opsega, dok se za koordinatu y proverava da li je unutar
opsega. Samo se po sebi razume da su oba ob naina provere potpuno ekvivalentna. Jedina je razlika
u tome to indikatorski bitovi imaju suprotna znaenja, o emu mora da se vodi rauna kada se oni
koriste u ostalim rangovima. U drugom reenju koristi se LIM naredba za proveru granica.
Plc_math/78
SL. 4-25 LEDER PROGRAM ZA IZRAUNAVANJE RASTOJANJA I UGLA KOJI KORISTI ELEMENTARNE NAREDBE
Plc_math/79
REENJE
Na osnovu svega to je reeno o transformacijama ulaznog signala sada se moe pristupiti
reavanju postavljenog zadatka. Ovde su fizike veliine koordinate objekta h i u, koje radar prati u
opsegu od 250m do 1700m. To znai da su granice fizikih signala xmin = ymin = 250 i xmax = ymax =
1700. Nadalje, budui da radar generie strujni signal opsega od 4mA do 20mA to je emin = 4mA, a
Plc_math/81
emax = 20mA. Ako se pogledaju karakteristike analognog U/I modula u slotu 3 videe se da on ovaj
strujni signal konvertuje u celobrojne vrednosti opsega od 3277 do 16384. To znai da je cmin =
3277, a cmax =16384. Uzimajui u obzir sve to je reeno o transformaciji signala, kao i injenicu da
radar generie standardni strujni signal ije granice odgovaraju granicama A/D konvertora, fizike
veliine koje odgovaraju izmerenim koordinatama mogu se odrediti preko relacije
1700 250
x= (c x 3277) + 250 = 0,11c x 112,53
16384 3277
.
1700 250
y= (c y 3277) + 250 = 0,11c y 112,53
16384 3277
gde cx i cy predstavljaju celobrojne vrednosti koje su dobijene A/D konverzijom i koje su, u toku
ulaznog sken ciklusa smetene na adresama I:2.0 i I:2.1.
SL. 4-28 LEDER PROGRAM KOJIM SE TRANSFORMIU ANALOGNI SIGNALI U FIZIKE VELIINE
Obe relacije se mogu realizovati bilo matematikim naredbama bilo korienjem posebne
naredbi za skaliranje. U programu (Sl. 4-28) je koriena naredba za skaliranje sa parametrima
(SCP). Pri tome, da bi se ilustrovao postupak inicijalizacije promenljivih, minimalna i maksimalna
vrednost celobrojne promenljive definiu se posebnim naredbama u nultom rangu. Samo se po
sebi razume da to nije neophodno i da se one mogu direktno zadati kao konstante u SCP naredbi
kao to je to uraeno sa minimalnom i maksimalnom vrednou fizike veliine.
Plc_math/82
Transformacija fizike veliine v u elektrinu veliinu e ovu transformaciju obavlja sam korisnik
U sutini analogni izlazni signal je najee neka fizika veliina koja predstavlja
upravljaki signal u nekom sistemu. Ova veliina je, po pravilu, linearno srazmerna nekom
elektrinom (strujnom ili naponskom) signalu koji predstavlja pobudni signal za odgovarajui izvrni
organ. Pretpostavljajui da se fiziki signal kree u opsegu (vmin, vmax), a da je njemu odgovarajui
elektrini signal u opsegu (emin, emax), fizika veliina v se transformie u elektrinu veliinu e
prema relaciji
e emin
e = max (v v min ) + e min
v max vmin
Naglasimo i da se analogni izlazi esto definiu kao procenat od maksimalne aktivnosti
izvrnog organa tako da 0% odgovara veliini emin, a 100% odgovara veliini emax. U tom sluaju
transformacija se izvodi prema relaciji
e e
e = max min (v(%) v min (%)) + emin
100 vmin (%)
Transformacija elektrine veliine e u celobrojnu vrednost c ovu transformaciju obavlja korisnik
Da bi analogni izlazni modul mogao da generie zahtevani elektrini signal on mora dobiti
odgovarajuu celobrojnu vrednost. Budui da se za celobrojne vrednosti koje su u opsegu (cmin,
cmax) generiu elektrini signali u opsegu (umin, umax) oigledno je da e signalu e odgovarati
celobrojna vrednost koja se dobija prema relaciji
Plc_math/83
cmax c min
c= (e u min ) + c min
u max u min
Konano, ukoliko su granice signala e i u jednake, odnosno ako je
umin = min < emax = umax
tada se celobrojna vrednost moe dobiti direktno iz relacije
c cmin
c = max (v v min ) + c min ,
v max vmin
odnosno
c c
c = max min (v(%) v min (%)) + cmin
100 vmin (%)
Transformacija celobrojne vrednosti c u elektrini signal obavlja D/A konvertor sam
REENJE
Na osnovu svega to je reeno o transformacijama analognih izlaznih signala, oigledno je
da je kao prvo potrebno da se odrede granice fizikih veliina na osnovu kojih se generiu analogni
signali.
Polazei od granica izmerenih pravougaonih koordinata za koje se vri izraunavanje
rastojanja i ugla
700 x 1400, i 700 y 1400,
kao i relacija koje povezuju rastojanje i ugao sa pravougaonim koordinatama
y
= x 2 + y 2 ; = arctg
x
vidi se da su minimalna i maksimalna vrednost rastojanja i ugla
min (m) = x min
2
+ y min
2
, max (m) = x 2max + y 2max
x x
min (rad) = arctg min , max (rad) = arctg max
y max y min
Poto minimalne vrednosti. treba da budu
predstavljene signalima od emin=2V, a maksimalne vrednosti
signalima od emax=8V, sledi da se za vrednost rastojanje (m)
odgovarajui naponski signal moe dobiti prema relaciji
8 2
e = ( min ) + 2
max min
S obzirom na prirodu izvrnog organa, veliinu ugla
(rad) treba prvo pretvoriti u procenat od maksimalne
vrednosti ugla
p (%) = 100
max
Elektrini signal koji odgovara vrednosti ugla dobija se
prema relaciji
82
e = ( p (%) p min (%)) + 2
100 p min (%)
SL. 4-30 ADRESE I SIMBOLIKA Ove veliine nadalje treba transformisati u celobrojne
IMENA INTERNIH PROMENLJIVIH vrednosti koje e D/A konvertor da pretvori u odgovarajue
naponske signale. Podsetimo se da se za dati analogni U/I
modul naponski signal u opsegu od od 0V do 10V konvertuje u ceo broj u opsegu od 0 do 32764.
U skladu sa time odgovarajue granine vrednosti su
umin=0V, umax=10V, cmin=0, cmax=32764
tako da se konverzija vri prema sledeim relacijama
32764 0 32764 0
c = (e 0) + 0 ; c = (e 0) + 0
10 0 10 0
Da bi se lake razumela struktura programa koji realizuje opisani algoritam na Sl. 4-30 je
dat pregled simbolikih imena i adresa internih promenljivih koje se koriste u leder programu (Sl.
4-31).
Plc_math/84
Plc_math/85
Svaki put kada se uslov menja sa neistinit na istinit, ova naredba se izvrava tako
to se vrednost pointera povea za 1 i podatak koji je odreen kao source prenese u
datoteku file na onu adresu na koju pokazuje pointer. Na taj nain se pri svakom
sledeem izvravanju naredbe menja sadraj sledee rei u nizu. Ukoliko se kao source
adresa navede konstanta onda se ceo niz postavlja na istu vrednost. Ako je source
adresa promenljiva (fn:s), onda svaka re niza dobija vrednost koju promenljiva ima u
trenutku izvoenja naredbe. Meutim, ako se kao source adresa navede datoteka (#fn:s),
onda se ta adresa uzima kao bazna adresa izvorne datoteke, to znai da se pri izvoenju
naredbe podatak uzima sa one adrese na koju u izvornoj datoteci pokazuje pointer. Pri
tome se podrazumeva da obe datoteke imaju istu duinu, definisanu kao length.
Pri sledeim sken ciklusima, za svo vreme za koje uslov ostaje istinit, vrednost
pointera se ne menja, ve se isti, prethodno odreeni, podatak prenosi u promenljivu
oznaenu sa dest.
SQO Sequencer output (sekvencijalno upravljanje)
datoteka #fn:d onda e se rezultat upisati u onu re te datoteke na koju pokazuje pointer
(Sl. 5-3). Isto tako, ako je kao mask navedena datoteka #fn:m onda i maska prestaje da
bude fiksna, ve se svaki put kao maska uzima ona re iz datoteke na koju pokazuje
pointer. Potrebno je zapaziti da se u rei koja oznaena sa dest menjaju samo oni bitovi
koji su nemaskirani (odgovarajui bitovi maske su postavljeni na 1).
Pri sledeim sken ciklusima, za svo vreme za koje uslov ostaje istinit, vrednost
pointera se ne menja, ve se isti, prethodno odreeni, podatak prenosi u promenljivu
oznaenu sa dest.
SQC Sequencer compare (sekvencijalno poreenje)
korisnika datoteka (brojevi od 9 do 255). Jedan elemenat ove datoteke, koji se odnosi na
SQO i SQC naredbu ima izgled kao na Sl. 5-5.
Bitovi stanja u elementu datoteke R menjaju se na sledei nain:
EN Enable bit se postavlja na 1 kada uslov prelazi sa neistinit na istinit. Postavljanje
ovog bita prouzrokuje da se izvri naredba i vrednost pointera povea za 1. Pri svakom
sledeem prolazu kroz ovaj rang, sve dok je uslov istinit, EN bit zadrava vrednost 1, ali
se vrednost pointera ne menja, ve se naredba izvrava sa istom vrednou pointera.
Kada uslov postane neistinit, EN bit se resetuje na 0.
DN Done bit se postavlja na 1 kada vrednost pointera, posle niza izvoenja SQL, SQO
ili SQC naredbe, doe do kraja niza u zadanoj datoteci. Ovaj bit e biti resetovan na 0 tek
u onom sken ciklusu u kome uslov, poto je prethodno postao neistinit, ponovo postaje
istinit (kada se EN-bit ponovo postavi na 1).
ER Error bit se postavlja na 1 kada se u programu detektuje negativna vrednost
pointera, ili negativna ili nulta vrednost duine niza. Ako se ovaj bit ne resetuje pre kraja
sken ciklusa nastae znaajna greka.
FD Found bit se postavlja na 1 ako je rezultat poreenja u SQC naredbi istinit. Drugim
reima ovaj bit ukazuje na to da su nemaskirani bitovi podataka jednaki odgovarajuim
bitovima u datoteci referentnih vrednosti.
LENGTH I POSITION
Promenljive length se pamti u prvoj rei datoteke R i predstavlja broj rei koji se
nalazi u nizu u jednoj sekvencijalnoj datoteci. Maksimalna vrfednost duine je 255. Pri
definisanju duine, potrebno je voditi rauna o injenici da navedena adresa rei w u
datoteci #fn:w zapravo predstavlja nultu, poetnu poziciju. To znai da se za datu duinu
len u datoteci koristi zapravo len+1 re. Ovo se naravno odnosi i na mask, source i dest
ukoliko su u naredbi specificirane kao datoteke.
Vrednost pointera, oznaena kao position, pamti se u drugoj rei datoteke R.
Poetna vrednost pointera se definie pri specifikaciji naredbe. Vrednost pointera se kree
od 1 do len i ukazuje na rei u datoteci od fn:(w+1) do fn:(w+len+1). Kada pointer stigne
do poslednje rei u datoteci, postavlja se DN-bit na 1 i pri tome se u prvom sledeem sken
ciklusu u kome uslov ima prelaz sa neistinit na istinit (isti ciklus u kome se resetuje DN-bit)
vrednost pointera automatski vraa na 1. Pri definiciji poetne vrednosti pointera potrebno
je obratiti panju na injenicu da se ona povea za 1 pre prvog izvoenja naredbe.
Ako se kao poetna vrednost pointera definie 0, onda e pri izvoenju SQC
naredbe obrada poeti od rei u datoteci ija je adresa fn:(w+1). Meutim kod SQO
naredbe nain izvoenja operacije zavisi od istinitosti uslova u prvom sken ciklusu. Ako je
uslov istinit naredba se izvrava poev od nulte rei, ija je adresa fn:(w+0). Meutim, ako
je uslov neistinit, izvravanje naredbe se odlae sve dok uslov ne postane istinit i tada se
uzima prva re, ija je adresa w+1.
Konano, vano je da se istakne da se prilikom eventualne programske promene
duine i pozicije mora voditi rauna da se ne prekorai veliina definisanog niza u
datoteci.
RESETOVANJE PARAMETARA
Ukoliko se iz nekog razloga eli prekinuti
sekvencijalno upravljanje ili poreenje, to se
moe ostvariti pomou RES naredbe u kojoj se
navodi adresa nulte rei elementa datoteke R koji
je vezan za naredbu iji se rad eli resetovati
Rf:e. RES naredbom se vrednosti svih indikatorskih bitova, izuzev FD-bita, postavljaju na
0. Istovremeno se i vrednost pointera postavlja na 0 (ova vrednost e se poveati na 1 pre
prvog sledeeg izvoenja naredbe).
Plc_nizovi/94
Ove naredbe se izvravaju svaki put kada se uslov menja sa neistinit na istinit, i to
tako to se podatak ija je adresa navedena kao source, prenese na poloaj u steku koji
je odreen pointerom. Nakon toga se vrednost pointera povea za 1. Ovaj postupak je
ilustrovana na slici Sl. 5-6, gde su prikazana tri uzastopna izvravanja bilo koje od ove dve
naredbe. Pri tome je pretpostavljeno da je bazna adresa steka locirana na memorijskoj
Plc_nizovi/95
adresi 200, i da su u steku, pre izvravanja ovih naredbi ve smetena dva podatka (a i
b).
I ako obe naredbe za punjenje steka rade na isti nain, one se mogu koristiti samo
za punjenje odgovarajueg tipa steka. Drugim reima ne moe se LFL naredbom puniti
FIFO stek i obratno. U principu, kao poetna pozicija pointera moe da se zada bilo koja
vrednost, ali je prirodno da ona bude nula, odnosno da se stek puni od bazne adrese.
Prilikom izvoenja ovih naredbi menja se sadraj indeksnog registra S:24 i to tako
to on dobija vrednost pointera pre otpoinjanja izvravanja naredbe.
PRANJENJE STEKA
LFU LIFO unload (pranjenje LIFO steka)
FFU FI FO unload ( pranjenje FI FO stek a)
Ove naredbe se izvravaju svaki put kada se uslov menja sa neistinit na istinit, i to
tako to se vrednost pointera smanji za 1 i uzme podataka sa vrha steka (LFU), odnosno
sa dna steka (FFU) i prenese na adresu koja je navedena kao dest. Ovaj postupak je
ilustrovana na Sl. 5-8 i Sl. 5-7, gde su prikazana tri uzastopna izvravanja ovih naredbi.
Pri tome je pretpostavljeno da je bazna adresa steka locirana na memorijskoj adresi 200.
Stek
pre posle
dest
prve LFU
naredbe
205
204 e
203 d d
202 c c c
201 b b b
bazna adresa
steka
200 a a a
DATOTEKA R CONTROL
Naredbama za rad
sa stekom pridruuju se
indikatorski bitovi i
upravljaki parametri. Ove
informacije se smetaju u
upravljaku datoteku tipa
R. Pri tome se moe
koristiti sistemska
upravljaka datoteka broj
SL. 5-9 - ELEMENAT R DATOTEKE ZA LFL, FFL, LFU I FFU NAREDBU 6, ili korisnika datoteka
(brojevi od 9 do 255).
Jedan elemenat ove
datoteke, koji se odnosi na naredbe za rad sa stekom ima izgled kao na slici Sl. 5-9.
Bitovi stanja u elementu datoteke R menjaju se na sledei nain:
EN Enable bit se postavlja na 1 kada uslov u rangu koji sadri FFL ili LFL naredbu za
punjenje steka, prelazi sa neistinit na istinit. Postavljanje ovog bita prouzrokuje da se
izvri naredba. Pri svakom sledeem prolazu kroz ovaj rang, sve dok je uslov istinit,
vrednost EN bita ostaje 1, ali se naredba ne izvrava. Kada uslov postane neistinit, EN
bit se resetuje na 0.
EU Enable bit se postavlja na 1 kada uslov u rangu koji sadri FFU ili LFU naredbu za
pranjenje steka, prelazi sa neistinit na istinit. Postavljanje ovog bita prouzrokuje da se
izvri naredba. Pri svakom sledeem prolazu kroz ovaj rang, sve dok je uslov istinit,
vrednost EU bita ostaje 1, ali se naredba ne izvrava. Kada uslov postane neistinit, EU
bit se resetuje na 0.
DN Done bit se postavlja na 1 kada vrednost pointera doe do vrha steka (odnosno
kada on ukazuje na prvu sledeu adresu iznad vrha steka). Ovaj bit indicira da je stek pun
i sve dotle dok je njegova vrednost 1, naredbe za punjenje steka se nee izvravati, bez
Plc_nizovi/97
obzira na to to bi prema uslovu u rangu trebalo da se izvre. Ovaj bit e biti resetovan na
0 tek nakon izvravanja naredbe za pranjenje steka, ime u steku ostaje upranjeno
jedno mesto.
EM Empty bit se postavlja na 1 kada vrednost pointera ukazuje na dno steka, odnosno
kada je stek prazan. Sve dotle dok je vrednost ovog bita 1, naredbe za pranjenje steka
se nee izvravati, bez obzira na to to bi prema uslovu u rangu trebalo da se izvre.
Plc_nizovi/98
Plc_flow/99
6.3. POTPROGRAMI
Veoma esto u okviru neke aplikacije javlja se potreba da se jedna ista sekvenca
naredbi ponovi vie puta na razliitim mestima u programu. Nesumnjivo je da se ovo
moe reiti i tako to e se dati niz programskih rangova ponoviti onoliko puta koliko to
aplikacija zahteva, ali e se na taj nain nepotrebno zauzimati memorijski prostor. Da bi
se to izbeglo, dati niz rangova formira se samo jedanput kao potprogram (subroutine), koji
se poziva na izvravanje na vie mesta u leder programu.
POZIV POTPROGRAMA
JSR Jump to Subroutine (skok na potprogram)
Ova naredba je naredba akcije. Ukoliko je
uslov istinit JSR naredba prouzrokuje prekid u
normalnom izvravanju leder programa i
ostvaruje skok na potprogram ije je simboliko
ime (broj programske datoteke) naveden kao
adresa u JSR naredbi. Izvravanje programa
nastavlja se od prvog ranga potprograma.
FORMIRANJE I IDENTIFIKACIJA PODPROGRAMA
SBR Subroutine (potprogram)
Potprogram je zasebna celina leder programa koja se mora formirati u okviru
posebne programske datoteke. Broj te datoteke (3
255) predstavlja istovremeno i simboliko ime
potprograma. SBR naredba se koristi da bi se
naznailo da programska datoteka predstavlja
potprogram. Ova naredba formalno pripada kategoriji
naredbi uslova, to znai da se postavlja na levu
stranu ranga. Pri tome ona se mora definisati kao prva naredba, prvog ranga u
programskoj datoteci u okviru koje se definie potprogram. Budui da SBR naredba
predstavlja identifikator potprograma njoj se ne pridruuju nikakvi bitovi ije bi stanje
odreivalo istinosnu vrednost naredbe. Pri izvoenju programa smatra se da je naredba
uvek istinita.
U principu, u okviru potprograma izdvaja se jedna programska celina (procedura)
koja se ponavlja na vie mesta u programu, ime se, kao to je ve reeno, tedi na
potrebnom memorijskom prostoru. Pored toga, kod sloenijih aplikacija, pogodno je da se
pojedine logike celine izdvoje u potprograme, ime se znaajno poveava preglednost
programa. i olakava njegovo testiranje.
Pri korienju potprograma treba voditi rauna o injenici da e se svi bitovi
digitalnih izlaza kojima se upravlja u okviru potprograma menjati samo onda kada se
potprogram pozove.
ZAVRETAK POTPROGRAMA
RET return (povratak)
END End (kraj)
Poslednji rang svakog potprograma, kao i
glavnog programa, sadri samo jednu naredbu
akcije END naredbu. Pri tome, u delu za uslov
nema nikakve naredbe, to znai da se ovaj rang
izvrava u svakom programskom sken ciklusu.
Izvravanje END naredbe u potprogramu ima za
posledicu da se promeni vrednost pointera sledeeg ranga i to tako da on ukazuje na prvi
rang koji se nalazi neposredno iza JSR naredbe kojom je ostvaren skok na ovaj
potprogram.
U nekim aplikacijama potrebno je da potprogram ima vie razliitih zavretaka u
Plc_flow/101
SL. 6-3 NAIN OBRADE SIGNALA PREKIDA U ZAVISNOSTI OD DELA SKEN CIKLUSA U KOME NAILAZI
PR. 6-1
ZADATAK
Potrebno je pratiti nastanak dve vrste greaka:
Minor error at the end of scan (kod 0020h), postavljen bit S:5/0
Negative value in time pre or acc (0034h)
Ukoliko se greka detektuje predviaju se sledee reakcije
Spreava se reakcija ako je V bit S:5/0 setovan manje od 5 puta, posle toga procesor prekida rad
(odlazi u fault mode)
Spreava se reakcija ako je kod asovnika T4:0 acc<0. Pri tome se acc resetuje na nulu i pali se
Plc_flow/106
REENJE
Osnovni servisni potprogram je programska datoteka broj 3 (Sl. 6-4) i taj broj se mora
upisati u statusnu datoteku u re S:29. Budui da postoje dva tipa greaka na koje se oekuje neka
reakcija one se zasebno obrauju u programskim datotekama broj 4 (kod greke 20h) (Sl. 6-5) i
broj 5 (kod greke 34h) (Sl. 6-6). To znai da servisni potprogram mora da obezbedi pozivanje
jednog od ova dva potprograma u zavisnosti od koda greke.
SL. 6-5 SERVISNI POTPROGRAM KOJI OBRAUJE GREKU IJI JE KOD 0020H
Plc_flow/108
SL. 6-6 SERVISNI POTPROGRAM KOJI OBRAUJE GREKU IJI JE KOD 0034H
PR. 6-2
ZADATAK
Posmatra se pokretna linija na kojoj
se boce pune nekim sokom i zatim se svaka
boca zatvara. Potrebno je ustanoviti da li se
na svakoj boci nalazi zatvara. Ukoliko se
ne nalazi, otvaranjem opruge, boca se
izbaciju sa trake.
REENJE
Na samoj traci (Sl. 6-9) postavljen
je prekida koji detektuje prisustvo boce i
koji je vezan za nulti pin ulaznog modula u
slotu 1 (I:1/0). Aktiviranje ovog prekidaa
posmatra se kao dogaaj.
Kada se dogaaj detektuje poziva
SL. 6-9 EMA VEZIVANJA SENZORA I IZVRNOG ORGANA se servisni potprogram koji se nalazi u
programskoj datoteci broj 4. Ovaj
potprogram oitava stanje senzora zapuaa koji je vezan za osmi pin ulaznog modula u slotu 1
I:1/8. Ukoliko nema zapuaa, otvara se opruga koja je vezana za PLC preko nultog pina izlaznog
modula u slotu 2 (O:2/0).
Da bi se omoguio rad DII sistema neophodno je upisati sledee vrednosti u statusnoj
datoteci
S: 4 6 = 4 servisni potprogram je u datoteci broj 4
S: 4 7 ( S l ot) = 1 digitalni ulaz je u slotu 1
S: 4 8 ( M as k ) = 00 0 0 00 01 testira se bit na nultom pinu
S: 4 9 ( R ef er e nc a) = 00 00 00 0 1 dogaaj nastupa kada je bit na nultom pinu 1
S: 5 0 ( Pr es et) = 1 sistem prekida radi kao detektor dogaaja
S: 3 3/ 8 = 1 eli se opsluivanje prekida sa najveom moguom brzinom, da se ne bi propustila
nijedna boca
Odgovarajui servisni potprogram prikazan je na Sl. 6-10.
Plc_flow/113
PR. 6-3
ZADATAK
STI prekid treba da radi sa periodom od 10ms. Odrediti vremenski interval koji protekne
izmeu dva poziva servisnog potprograma. Smestiti izmereno vreme u neku datoteku radi kasnijeg
Plc_flow/116
prikazivanja na displeju.
REENJE
Servisni potprogram je formiran u
programskoj datoteci broj 4 (Sl. 6-14). To
znai da je neophodno da se pri inicijalizaciji
STI prekida upie S:31=4. Budui da STI
prekid treba da radi sa periodom od 10ms
odabrae se takt od 10ms (S:2/10=0) i kao
period e se upisati 1 (S:30=1).
Ukoliko se u ovaj program ulazi prvi
put tada se samo upamti trenutna vrednost
asovnika u memorijskoj lokaciji N10:1 i
postavi se indikatorski bit (B3:0/0) koji
SL. 6-12 ODREIVANJE PROTEKLOG VREMENA oznaava da je prvi prolaz zavren. U svim
sledeim pozivanjima ovog potprograma
oduzima se trenutna vrednost asovnika (S:45) od prethodne i rezultat se smeta u memoriju na
adresu N10:2. Pri tome, ukoliko je rezultat oduzimanja negativan to znai da je od prethodnog
pozivanja interni asovnik napravio pun krug.(preao preko 32767) i poeo da broji od 0, tako da
se to vreme mora dodati (Sl. 6-12).
U delu glavnog programa koji je ovde prikazan (Sl. 6-13) se u prvom prolazu inicijalizuju
indikatorski bit i vrednost rezultata (postavljaju se na nulu). Uz pomo samoresetujueg asovnika
Plc_flow/117
Parovi IID i IIE naredbi mogu se koristiti za izdvajanje zona unutar leder programa
iji rad se ne moe prekidati usled I/O prekida.
POSTAVLJANJE INTERNIH INDIKATORSKIH BITOVA I REI
U toku rada, procesor postavlja niz indikatorskih bitova vezanih za I/O prekid ime
se korisniku omoguava da prati nain na koji se prekid opsluuje.
S:11 i S:12 I/O Slots enables Bitovi S:11/1 do S:11/15 i S:12/0 do S:12/14 se
odnose na slotove od 1 do 30. Kada je vrednost bita 1, ona ukazuje da je odgovarajui
slot aktivan. Ukoliko se pojavi signal prekida sa slota koji nije aktivan, procesor javlja
greku.
Primedba
I/O Slots enables bitovi (S:11 i S:12) se mogu koristiti i u sluajevima kada se ne
trai prekid. Naime, ukoliko se bilo koji bit postavi na nulu onda se u toku ulaznog i
izlaznog sken ciklusa ne vri skeniranje slota kome odgovara taj bit (slot nije
aktivan). To nadalje znai da se ni odgovarajui podatak u slici ulaza nee
promeniti, i da se podatak iz slike izlaza nee preneti na izlazni modul.
Pri inicijalizaciji PLCa ovi bitovi s epostavljaju na 1.
S:25 i S:26 I/O Interrupt pending bits Bitovi S:25/1 do S:25/15 i S:26/0 do
S:26/14 se odnose na slotove od 1 do 30. Ovi bitovi se postavljaju na 1 ako modul iz
nekog slota trai prekid, a izvravanje tog prekida nije omogueno. Bit se restuje na nulu
kada se odgovarajui enable bit postavi na 1
S:27 i S:28 I/O Interrupt enables Bitovi S:11/1 do S:11/15 i S:12/0 do S:12/14 se
odnose na slotove od 1 do 30. Kada je vrednost bita 1, ona ukazuje da je omogueno
opsluivanje prekida koji dolazi sa odgovarajueg slota.
S:32 I/O Interrupt executing ova re sadri broj slota u kome se nalazi modul koji je
generisao prekid koji se trenutno opsluuje.
Ovaj podatak je veoma koristan kada se vie prekida multipleksia u jednom servisnom
potprogramu. koristiti kada se
S:44 I/O Interrupt Timer I/O interni asovnik se aurira svaki put kada nastupa
prekid. Vreme se izraava se kao multipl od 10s. To zapravo znai da PLC ima interni
asovnik koji neprekidno radi sa taktom od 10s tako da meri vreme od 0 do 0.32767s.
Kada dostigne 0.32767s, asovnik nastavi da meri vreme od 0. U trenutku detekcije I/O
Plc_flow/120
ako to nije sluaj, skaliranjem e se dobiti ispravna konverzija u fizike jedinice. Naime,
definisane minimalne i maksimalne vrednosti fizikih signala PID modul uvek vezuje za
granice svog opsega (0 i 16383), a ne za granice A/D, odnosno D/A konvertora.
SKALIRANJE ULAZNOG (MERNOG) SIGNALA
Izlaz procesa se meri preko nekog instrumenta i dovodi u PLC pomou A/D
modula. A/D konvertor e u toku ulaznog sken ciklusa obavljati konverziju mernog signala
i generisati celobrojnu vrednost iji opseg zavisi od tipa ulaznog signala. U principu, ako
su vrednosti koju daje A/D konvertor unutar opsega PID modula, ove vrednosti se mogu
direktno da koriste kao ulaz u PID modul. Meutim, ako su vrednosti koju daje A/D
konvertor izvan opsega PID modula, ili ako se eli da PID obavlja konverziju u fizike
veliine, neophodne je da se ove vrednosti skaliraju na puni opseg PID modula. Samo
skaliranje se moe obaviti pomou odgovarajuih SCP ili SCL programskih naredbi.
ulaz naredbe: celobrojna vrednost koju daje A/D konvertor (y)
izlaz naredbe: celobrojna promenljiva s (PV)
s -s
SCP naredba s = max min (y - y min ) + smin
y max - y min
Rate
SCL naredba s= y + offset
10000
Parametri konverzije za standardne tipove strujnih i naponskih ulaznih signala dati
su u tabelama T. 7-1 i T. 7-2.
analogni ulaz analogni izlaz
4 20mA 0 5V 0 10V 4 20mA 0 5V 0 10V
ymin 3277 0 0 cmin 0 0 0
ymax 16384 16384 32767 cmax 16383 16383 16383
smin 0 0 0 umin 6242 0 0
smax 16383 16383 16383 umax 31208 16384 32764
T. 7-1 PARAMETRI ZA SKALIRANJE STANDARDNIH ULAZNIH I IZLAZNIH SIGNALA POMOU SCP NAREDBE
T. 7-2 PARAMETRI ZA SKALIRANJE STANDARDNIH ULAZNIH I IZLAZNIH SIGNALA POMOU SCL NAREDBE
t -t
t = max min (s - s min ) + t min
s max - s min
Rate
SCL naredba u= c + offset
10000
Parametri konverzije za standardne tipove strujnih i naponskih izlaznih signala dati
su u tabelama T. 7-1 i T. 7-2.
adresu rei iz koje se dobija podatak za analogni izlaz (D/A konvertor) skalira na puni
opseg D/A konvertora.
Def inisanje na ina r ada Control block Nn:0
Kao to je ve reeno Control block zapravo definie sve promenljive neophodne
za realizaciju algoritma. On obuhvata 23 rei, od kojih svaka ima jasno definisano
znaenje. Struktura bloka prikazana je u tabeli T. 7-3.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
RE 0 EN DN PV SP LL UL DB DA TF SC RG OL CM AM TM
RE 1 PID SUB ERROR CODE (MSBYTE)
CELOBROJNA VREDNOST: SMIN DO SMAX ILI 0 DO 16383 (AKO SMIN I
RE 2 SETPOINT SP
SMAX NISU DEFINISANI)
RE 3 KP INTERPRETIRA SE KAO
CELOBROJNA
VREDNOST: 0 3276.7 (ZA RG=0) 0 327.67 (ZA RG=1)
RE 4 TI (MIN/OBRT)
0 DO 32767
RE 5 TD (MIN) INTERPERTIRA SE KAO 0 327.67 MIN (ZA TD)
RE 6
OFFSET CELOBROJNA VREDNOST: 16383 DO 16383
RE 7 SETPOINT MAX SCALED (SMAX) CELOBROJNA VREDNOST: 32767 DO 32767 (AKO SE NE DEFINIE SC SE
POSTAVLJA NA NULU), KORISTI SE KAD SE IZMERNA VREDNOST PRETVARA
RE 8 SETPOINT MIN SCALED (SMIN) U FIZIKE JEDINICE
RE 10 INTERNA UPOTREBA
RE 11 OUTPUT MAX (CVH) CELOBROJNA VREDNOST: 0 100% (OD VREDNOSTI IZLAZA CV)
ZA OL=1 PREKIDA INTEGRACIJU KAD DOSTIGNE LIMIT, POSTAVLJA BIT NA 1, ZA OL=0 NE
RE 12 OUTPUT MIN (CVL) PREKIDA INTEGRACIJU, ALI POSTAVLJA BIT NA 1
SCALED PROCES VARIABLE CELOBROJNA VREDNOST: 0 DO 16383 ILI SMIN DO SMAX (AKO JE DEFINISANO
RE 14
(SPV) SKALIRANJE) (SKALIRANI) MERNI SIGNAL, OITAVA SE U FIZIKIM JEDINICAMA
RE 19 INTERNA UPOTREBA
RE 20 INTERNA UPOTREBA
RE 21 INTERNA UPOTREBA
RE 22 INTERNA UPOTREBA
Update
TM= 0 izraunavanje je kontrolisano pomou prekida (STI potprogram mora imati isti
period ponavljanja kao i Loop Update koji se mora definisati)
Kljuna razlika je u tome to se u prvom sluaju u svakom programskom skenu
obrauje PID naredba (ako je uslov istinit) i tek se tada ustanovljava da li je vreme da se
izvri novi algoritamski korak. Meutim, kod korienja STI, PID naredba se uopte ne
obrauje sve dok se ne aktivira STI servisni potprogram, odnosno sve dok nije vreme za
izvravanje sledeeg algoritamskog koraka.
Ru no i automatsk o upravljanje Bit AM (Nn:0/1)
AM = 0 automatski nain rada, upravljanje se odreuje na osnovu algoritma. ak i
ako bi se vrednost upravljake promenljive programski promenila, algoritam e ignorisati
ovu promenu.
AM = 1 runo upravljanje, upravljaki signal je promenljiva ija vrednost se moe
programski menjati. (CV vrednost treba da se zadaje kao celobrojna promenljiva od 0
do 16383). Za vreme runog upravljanja, PID algoritam aurira CVP (re 16), odreuje
greku i aurira integralnu komponentu upravljanja, da bi se spreio udar pri promeni
reima rada.
Pored eventualnog dovoenja procesa u radnu taku, ova opcija je korisna u
procesu podeavanja parametara PIDa.
Grek a Bit CM ( Nn:0/2)
CM = 0 signal greke se izraunava kao razlika set-point i vrednosti izlaza procesa
(e = SP PV)
CM = 1 signal greke se izraunava kao razlika vrednosti izlaza procesa i set-point
(e = PV SP)
Struk tura PIDa Bit DA (Nn:0/7)
DA = 0 diferencijalno dejstvo po izlazu procesa (PV)
DA = 1 diferencijalno dejstvo po signalu greke
Postavljanjem diferencijalnog dejstva po izlazu izbegavaju se efekti nagle promene
upravljakog signala pri promeni zadane vrednosti
Sk alir anje vrednost i parametara K p i T i Bit RG (Nn: 0/4)
RG = 0 vrednosti parametara izraunavaju se deljenjem zadane celobrojne vrednosti
sa 10
RG = 1 vrednosti parametara izraunavaju se deljenjem zadane celobrojne vrednosti
sa 100
Ukoliko vrednosti parametara nisu velike (manje od 327.67) korienjem ove
opcije (RG=1) ostvaruje se vea preciznost u definisanju parametara (manja razlika
izmeu dve uzastopne digitalne vrednosti parametara).
Ova opcija nije predviena za diferencijalno dejstvo zato to njegova vrednost
nikada nije izuzetno velika.
Kontrola navijanja integratora Bit OL (Nn:0/3)
OL = 0 nema nikakvih ogranienja u pogledu rasta integralnog dejstva, a time i cele
upravljake promenljive
OL = 1 kada upravljaka promenljiva dostigne vrednost zadanih granica, prekida se
izraunavanje integralnog dejstva i ono se zadrava na poslednjoj izraunatoj vrednosti.
Integralno dejstvo se ponovo ukljuuje kada upravljaki signal padne ispod zadanih
granica. Sve dok je signal izvan zadanih granica upravljaki signal ima vrednost CVL
(donja granica) ili CVH (gornja granica).
U oba sluaja, ukoliko upravljaki signal izae izvan granica postavie se
indikatorski bit LL=1 (prekoraenje donje granice), odnosno UL=1 (prekoraenje gornje
granice).
Plc_PID/127
T. 7-4 KODOVI GREAKA KOJE MOGU NASTATI PRI KORIENJU PID MODULA
o o
moe da se menja u opsegu tmin = 5 C do tmax=80 C. Temperatura se meri termospregom koji daje
strujni signali u opsegu 4 do 20mA koji se vodi na analogni ulazni modul u slotu 1.
Kolo za upravljanje grejaem prima strujni signali u opsegu 4 do 20mA, koji dolazi sa
analogni izlazni u slotu 2.
o
PID radi sa periodom od 100ms i treba da odrava temepraturu na 20 C.
Napisati STI servisni potprogram koji realizuje PID.
REENJE
Servisni potprogram prikazan je na Sl. 7-3. Pri tome su svi neophodni parametri definisani
na sledei nain.
STI prekid
STI adresa servisnog potprograma S:31 = 3
STI Setpoint period kao multipl od 10ns (S:30) = 10
STI Enabled bit (S:2/1) = 1
RE 6
OFFSET 0
RE 13 LOOP UPDATE 10
RE 14 SCALED PROCES VARIABLE
RE 15 Scaled Error (SE) SE = SP PV
RE 16 Output CV (%)
RE 17 MSW Integral Sum
RE 18 LSW INTEGRAL SUM
RE 19 INTERNA UPOTREBA
RE 20 INTERNA UPOTREBA
RE 21 INTERNA UPOTREBA
RE 22 INTERNA UPOTREBA
Plc_PID/130
Plc_PID/131
Pri radu sa ASCII karakterima mogu se korstiti ASCII datoteka ili String datoteka.
ASCII datotek a A (samo SLC 5/04 i 5/05)
Ova datoteka
sadri elemente duine
jedne rei koji se mogu
adresirati na nivou
SL. 8-1 ELEMENT ASCII DATOTEKE elementa ili pojedinog bita.
Elemenat sadri bajtove
ASCII karaktera.
String datotek a ST (SLC 5/03, 5/04 i 5/05)
Datoteka sadri
elemente ija je duina
najvie 42 rei (84
karaktera, odnosno 84
bajtova) i moe se
adresirati na nivou
elementa, rei ili pojedinih
bitova u rei.
UPRAVLJAKA DATOTEKA
ASCII naredbe
koje se koriste pri
prenosu podataka
zahtevaju dodatne
informacije koje se
SL. 8-3 IZGLED JEDNOG ELEMENTA UPRAVLJAKE DATOTEKE ZA ASCII smetaju u upravlja ku R
NAREDBU datoteku iji element ima 3
rei. R datoteka se
generie automatski pri kreiranju ASCII naredbi za iji rad je ona neophodna.
Com_naredbe/138
PRETRAIVANJE I POREENJE
ASC ASCII string search traenje
zadatog niza
Ispituje da li se u string elementu
definisanom sa string search nalazi niz
definisan u string elementu na adresi source i
to poev od karaktera iji je redni broj odreen
kao index. (Index=1 ukazuje na prvi levi
karakter u string elementu source).
Ukoliko se pronae niz u rezultat se
upisuje redni broj karaktera u elementu string search od koga poinje slaganje. Ako se ne
ustanovi slaganje, rezultat je nula.
Error bit se postavlja ako je duina stringa izvan dozvoljenog opsega ili ako je
indeks izvan opsega ili vei od duine source stringa. Rezultat se u tom sluaju ne menja.
ASR ASCII string compare poreenje dva niza podataka
Naredba se izvrava tako to se dva
elementa string datoteka porede u pogledu
duine i sadraja. ukoliko su svi elementi
identini naredba je istinita.
Nedozvoljena duina string
elementa postavlja error bit.
je kanal system mode konfigurisan za DH485, ukoliko je UL bit postavljen pre nego to je
naredba poela da se izvrava (izala iz reda ekanja), ukoliko se izvri ACL naredba, i
ukoliko se ustanovi da modem nije na vezi (uz uslov da je pri konfiguraciji kanala
odabrana bilo koja opcija izuzev no
handshaking).
AW A - ASCII Write with Append
U osnovi radi isto kao i AWA
naredba, s tim to se emitovanim
karakterima dodaju dva terminalna
karaktera koja su specificirana pri
konfigurisanju kanala za user mode.
HANDSHAKE
AHL - ASCII Handshake Lines
Moe da radi i u system i u user
mode.
Koristi se za resetovanje RS-232
kanala i to linija DTR (ready line) i RTS
(request to send line). Naredba se izvrava
tako to se, u zavisnosti od bita u masci,
DTR i RTS linije setuju ili resetuju. Obe
maske se specificiraju kao heksadecimalni
podaci pri emu Bit 0 odgovara DTR liniji,
dok Bit 1 odgovara RTS liniji.
AND maska slui za resetovanje bitova. Ako je odgovarajui bit 1 linija se resetuje,
ako je 0 stanje linije se ne menja.
OR maska slui za postavljanje bitova. Ako je odgovarajui bit 1 linija se setuje,
ako je 0 stanje linije se ne menja.
Status kanala je informacija o stanju RS232 linija u toku rada. Ona se kree
od 00 do 1F (heksadecimalno) prema sledeoj tabeli
KODOVI GREAKA U PRENOSU
KOD UZROK GREKE
00 nema greke
07 Ne moe da ostvari ASCII prenos jer je konfiguracija kanala promenjena pomou menija
0B Zahtevana duina niza je ili negativna ili vea od 82 (ARD ili ARL naredbe)
0C Zahtevana duina niza je ili negativna ili vea od 82 (AWA ili AWT naredbe)
Com_naredbe/143
Maksimalni broj elemenata koji se moe preneti, odnosno duina poruke, odreen
je tipom datoteke koja prima podatke. To znai da je kod read naredbe broj elemenata
odreen tipom lokalne datoteke, dok je kod write naredbe broj elemenata odreen tipom
odredine datoteke. Ovaj broj zavisi od vrste kontrolera.
Kontroler SLC5/ 02
Parametri se definiu u prozoru koji je prikazan na Sl. 8-9.
SL. 8-9 PROZOR ZA DEFINISANJE PARAMETARA PRI KOMUNIKACIJI SLC 5/02 KONTROLERA
U datom primeru (Sl. 8-9) upravljaki blok, (definisan u msg naredbi na adresi
N7:0) ima sledei izgled.
SL. 8-10 PROZOR ZA DEFINISANJE PARAMETARA PRI KOMUNIKACIJI SLC 5/03 I VIIH KONTROLERA U
LOKALNOJ MREI
SL. 8-11 PROZOR ZA DEFINISANJE PARAMETARA PRI KOMUNIKACIJI SLC 5/03 I VIIH KONTROLERA U
UDALJENOJ MREI
suaj prenos podataka se nee izvriti. CIF se formira pomou odgovarajueg prozora
(Sl. 8-13).
CIF datotekom se upravlja preko definisanja podruja u koje se podaci upisuju i
podruja iz koga se podaci oitavaju. Ukoliko se eli informacija o tome da li su se podaci
u CIF datoteci promenili neophodno je da se podacima doda "handshaking" bit.
Potrebno je da se istakne
da nezatieni upis i itanje nisu
ba potpuno slobodni. Naime,
oni su podvrgnuti zatitnim
tehnikama SLC-a. To nadalje
znai da e prenos podataka biti
odbijen ako se pokua dok traje
prenoenje programa (download)
ili ako je CIF ve otvoren od
strane nekog drugog ureaja.
Prilikom definisanja
message naredbe u kojoj je kao
ciljni ureaj naznaen 485CIF,
parametri kontrolnog bloka
definiu se u okviru posebnog
prozora kod koga deo koji se
odnosi na odredini ureaj ima
neto drugaiji izgled. Naime,
umesto adrese izvorne ili
odredine datoteke, ovde se
navodi adresa prvog elementa
prostora CIF datoteke u koji se
smetaju podaci (Data Table
Offset). Ovaj podatak se smeta
SL. 8-13 PROZOR ZA DEFINISANJE CIF PODRUJA u re 3 upravljake datoteke.
SL. 8-14 PROZOR ZA DEFINISANJE PARAMETARA PRI KOMUNIKACIJI SLC 5/02 PREKO CIF-A I
ODGOVARAJUA UPRAVLJAKA DATOTEKA
Com_naredbe/154
SL. 8-15 PROZOR ZA DEFINISANJE PARAMETARA PRI KOMUNIKACIJI SLC 5/03 I VIIH U LOKALNOJ MREI
PREKO CIF-A I ODGOVARAJUA UPRAVLJAKA DATOTEKA
SL. 8-16 PROZOR ZA DEFINISANJE PARAMETARA PRI KOMUNIKACIJI SLC 5/03 I VIIH U UDALJENOJ MREI
PREKO CIF-A I ODGOVARAJUA UPRAVLJAKA DATOTEKA
Ukoliko je odredini vor PLC-5 parametri se definiu na isti nain s tim to se kao
adresa odredinog vora navodi adresa datoteke u PLC-5 u skladu sa pravilima
adresiranja koja vae za tu vrstu kontrolera.
Com_naredbe/155
SL. 8-17 PROZORI ZA DEFINISANJE PARAMETARA PRI KOMUNIKACIJI PREKO ETERNET MREE
Com_naredbe/156
Pored statusnih bitova koji slue kao indikatori celokupne komunikacije, svaka
MSG naredba postavlja svoje indikatorske bitove koji se smetaju u gornji bajt rei broj 0
u upravljakom bloku. (Donji bajt rei 0 sadri kod za greku.)
PRIPREMA ZA PRENOS RED EKANJA I BAFER
EN - Enable bit (bit 15) postavlja se kada je u toku izvoenja programskog skena
uslov u rangu istinit i pri tome ima mesta za poruku bilo u redu ekanja bilo u baferu.
Ovaj bit oznaava da je poruka u redu ekanja i ostaje postavljen sve dok se ne izvri
prenos poruke i nakon toga uslov ne postane neistinit. Moe se resetovati kada DN bit ili
ER bit budu postavljeni. Time se omoguava da se, ukoliko je uslov u rangu istinit,
ponovi pokuaj izvravanja msg naredbe.
EW - Enabled and waiting bit (bit 10) postavlja se kada je EN bit postavljen i kada
ima mesta u baferu. Postavljanje ovog bita ukazuje da je poruka ula u bafer.
W Q Waiting for queue space (re 7, bit 0, kontroleri SLC5/3 i vii) postavlja se na 1
Com_naredbe/157
samo etiri bafera izvesno je da CO bit moe da bude postavljen kod najvie etiri
naredbe).
statusne bitove da bi
ustanovio da li je neki od
ranije zapoetih prenosa
Housekeeping
zavren i da li ima jo
zahteva u redu ekanja i
na bazi njih odluuje ta e
da radi. Ukoliko je neka od
komunikacija zavrena,
procesor moe da servisira
SL. 8-18 FORMIRANJE I OPSLUIVANJE REDA EKANJA odgovarajuu msg
naredbu (recimo smesti
primljene podatke). Pored toga, ako je neki
od bafera prazan, procesor moe da prebaci
naredbe iz reda ekanja u bafere. Broj
ovakvih servisiranja zavisi od bitova statusa.
Ako procesor zakljui da treba da
obavi komunikaciju on uzima zahtev iz reda
ekanja i formira paket (Sl. 8-19). Ako se
paket moe uspeno da formira on se stavlja
u predajni bafer. Pri tome ako je msg naredba
bila write u paket se ubacuju i podaci koji se
alju ka odredinom voru (target). Procesor
tada izlazi iz komunikacionog ciklusa, dok se
sam prenos podataka obavlja u pozadini,
paralelno sa regularnim sken ciklusom. Ako
SL. 8-19 POSTUPAK FORMIRANJA I SLANJA paket ne moe da se formira, postavlja se
PAKETA ER bit.
Com_naredbe/159
Nema
Pod uslovom da komunikaciona
odgovora veza i odredini vor ispravno
Target vor
(NAK) funkcioniu, on e primiti paket i poslati
U funkciji? Ne
ACK (acknowledgment) signal (Sl.
8-20). Ukoliko se na adresi vora ne
Da nalazi nikakav ureaj, ukoliko je paket
pri slanju pokvaren do mere da se ne
Prima paket
moe primiti ili ukoliko se odgovor vora
pokvari pri slanju procesor nee primiti
NAK
nikakav odgovor. Ako je odredini vor
Paket ispravan? Ne suvie zauzet ili ako je primio pokvaren
paket on e poslati NAK (not
Da acknowledged) signal. (Procesor
ACK odsustvo bilo kakvog signala tumai isto
kao i prijem NAK signala.) Potrebno je
SL. 8-20 PRIJEM PAKETA I POTVRDA O PRIJEMU zapaziti da ak i kada target vor
poalje ACK signal, on jo uvek nije
raspakovao paket da vidi da li razume zahtev.
Lokalni vor Po prijemu ACK
signala procesor postavlja
Da ACK Ne (NAK) ST bit i poinje da eka
Programski sken
odgovora i javlja da je
EN = 0 dolo do greke u
(ako je uslov
neistinit) prenosu.
Ukoliko, procesor
ne primi ACK signal on e
SL. 8-21 ALGORITAM KOMUNIKACIJE U LOKALNOM VORU u sledeem programskom
skenu, kada naie na msg
naredbu, inicirati jo jedan pokuaj slanja paketa. Ukoliko i drugi pokuaj bude neuspean
prijavljuje se greka. NR bit slui kao interni broja za broj pokuaja slanja paketa (u
drugom prolazu kroz MSG naredbu on je 0, a u treem 1).
Com_naredbe/160
AIC
Kontrola ispravnosti
prenosa vri se tako to se
interlock bit u kontroleru
SLC 5/02 postavlja na 1 i
prenosi u SLC 5/01. Zatim
ga SLC 5/01 resetuje, tako
da se pri oitavanju taj bit
vraa sa vrednou 0. SLC
5/02 proverava vrednost
ovog bita i ukoliko on nije
resetovan u roku od 4
sekunde prijavljuje se
greka u komunikaciji. U
SL. 8-24 DATOTEKA KOJA SE PRENOSI
tom sluaju kontroler iji
asovnik odbroji 4 sekunde
pali signalnu lampu koja je vezana za digitalni izlaz (O:1/0 za SLC5/02, i O:1/1 za SLC5/01).
U skladu sa izloenim re N7:0
treba da ima vrednost 1 ili 3 za vreme
izvravanja write naredbe, a 0 ili 2 za
vreme izvravanja read naredbe.
Za kontrolu vremena odabiranja
koristi se interni asovnik koji je
smeten u datoteci stanja na adresi
S:4/0. Vrednost ovog registra se
SL. 8-25 INTERNI ASOVNIK postavlja na nulu pri putanju kontrolera
u rad. Prvih osam bitova ovog registra
(S:4/0 do S:4/7) menjaju se sa uestanostima od 20, 40, 80, 160, 320, 640, 1280, i 2560 ms (Sl.
8-25). Pri tome u prvoj polovini ciklusa bit ima
vrednost 1, a drugoj polovini 0 (Sl. 8-26). To znai da
je za tano praenje promene bita neophodno da se
njegova vrednost oitava sa uestanou koja je
neto manja od polovine odgovarajue periode.
Indikator prvog prolaza kroz program je bit
S:1/15, koji poetno ima vrednost 1, a zatim se
SL. 8-26 SIGNAL KOJI GENERIE INTERNI resetuje na nulu.
ASOVNIK
Kontroler SLC5/02 - upravljaki blok i odgovarajui program prikazani su na Sl. 8--31 i Sl. 8-32.
9. KOMUNIKACIJA SLC-A
9.1. KONFIGURISANJE KOMUNIKACIONIH KANALA SLC KONTROLERA
Sa gledita savremene primene PLCova u industriji nemogue je zamisliti
izolovani PLC koji bi obavljao neku funkciju. Kontroleri su, naime, uvek deo nekog
decentralizovanog hijerarhijski organizovanog sistema. Oni se nalaze u mrei i po prirodi
stvari moraju meusobno razmenjivati itav niz informacija. U skladu sa time neophodno
je da svaki kontroler ima mogunost prikljuivanja na jedan ili vie tipova industrijske
mree i da je u stanju da komunicira na toj mrei u skladu sa datim protokolom.
Kontroleri iz familije SLC podravaju sledee komunikacione protokole:
DH-485 - multi-master mrea sa rotirajuim etonom koja moe da podri do 32 vora.
Protokolom je omogueno
o da se sa jedne lokacije (jednog vora u mrei u kome se nalazi neki PC) prate
podaci i stanje procesora bilo kog kontrolera u mrei. Istovremeno se sa te
lokacije moe izvriti i prenoenje programa (up-load i down-load) iz bilo kog
kontrolera
o komunikacija izmeu dva kontrolera (peer-to-peer)
o pristup bilo kom kontroleru u mrei pomou operatorskog terminala koji se
nalazi u istoj mrei.
DH+ - ovaj protokol je slian protokolu DH-485. Jedina razlika je u tome to podrava
do 64 vorova i radi sa veim brzinama prenosa
Ethernet pored opcija koje podravaju protokoli DH-485 i DH+ ovaj protokol
omoguava
o podrku SNMP za upravljanje Eternet mreom
o dinamiku konfiguraciju IP adresa pomou BOOTP opcije
o slanje kompletnih korisnikih datoteka podataka u okviru jedne poruke
o neogranien broj vorova u mrei
o maksimalno 16 istovremeno otvorenih prenosa poruka (4 dolazee, 4
odlazee i 8 bilo dolazeih, bilo odlazeih poruka)
DF1 Puni-dupleks (DF1 point-to-point) protokol - omoguava istovremenu dvosmernu
komunikaciju dva ureaja. Ovaj protokol se koristi za prenos informacija uz pomo
modema, kao i za komunikaciju AB proizvoda sa proizvodima drugih kompanija
DF1 Polu-dupleks (Master i Slave) protokol - omoguava realizaciju mree sa
viestrukim emitovanjem (multi-drop single master/multiple slave) koja moe imati
najvie 255 vorova. Pored toga on podrava i komunikaciju uz pomo modema. Multi-
drop karakter mree ini ga veoma pogodnim za SCADA aplikacije.
ASCII protok ol - omoguava povezivanje kontrolera sa drugim ASCII ureajima kao
to su itai bar-kodova, serijski tampai itd.
Kontroleri SLC 5/01 i SLC 5/02 imaju samo jedan komunikacioni kanal (Kanal 1)
koji je prilagoen mrei DH-485 i to SLC 5/01 kao responder, a SLC 5/02 i kao inicijator
komunikacije i kao responder.
Kontroleri SLC 5/03, SLC 5/04 i SLC 5/05 imaju raznovrsnije komunikacione
opcije. Oba kontrolera imaju dva komunikaciona kanala:
Kanal 0 ( RS-232) - koji se moe povezati direktno na RS-232 komunikaciju (veza
taka na taku) i konfigurisati tako da podrava DF1 ili ASCII protokol, ili na DH-485
mreu preko posebnog modula za prilagoenje (PIC).
Com_SLC/168
System Mode Character ovaj karakter sledi Mode Attention Character i ukazuje
procesoru da treba da pree u system mode. Karakter moe biti bilo koja
heksadecimalna konstanta ili ASCII karakter. Default vrednost je S.
User Mode Char act er - ovaj karakter sledi Mode Attention Character i ukazuje
procesoru da treba da pree u user mode. Karakter moe biti bilo koja heksadecimalna
konstanta ili ASCII karakter. Default vrednost je U.
su PIC (Personal interface converter), BAS (Basic module) ili NET AIC (Advanced
Interface Converter AIC+) itd (SL. 9-3).
vor koji poseduje eton (token) ima pravo da poalje bilo koju validnu poruku.
Svakom voru kad dobije eton dozvoljava se slanje odreenog broja paketa. Ukupni broj
emitovanja (zajedno sa ponovnim pokuajima ukoliko emisija nije bila uspena) definie
se pomou posebnog parametra (Token hold parameter). Kada vor zavri emisiju, on
alje tocken pass packet koji treba da primi njegov sukcesor. Ukoliko posle toga ne doe
do aktivnosti na mrei, to znai da sukcesor nije primio eton, inicijator alje jo jedan
paket. Posle dva neuspena pokuaja inicijator pokuava da pronae sledeeg
sukcesora.
Maksimalna adresa koju e inicijator traiti pre nego to ponovo pone od nultog
vora je vrednost parametra maximum node adress. Ovo je konfigurabilni parametar (od
0 do 31). Dozvoljene adrese respondera su od 1 do 31. Oigledno je da ova mrea moe
da funkcionie ukoliko se u njoj nalazi bar jedan inicijator.
Kontroleri SLC tipa ne mogu imati adresu 0. Nulti vor rezervisan je za operatorski
terminal ili PC na kome se programira kontroler. U skladu sa time dozvoljene adrese
vorova u kojima se nalaze SLC kontroleri su od 1 do 31.
Inicijalizacija mree zapoinje kada period neaktivnosti postane vei od parametra
link dead timeout. U tom
trenutku inicijator koji ima
najmanju adresu uzima eton.
Formiranje mree zapoinje
kada inicijator koji je prvi uzeo
eton pokua da ga poalje
svom sukcesoru. Ovaj proces se
nastavlja sve dok eton ne
napravi pun krug i vrati se do
prvog inicijatora. U tom trenutku
mrea je u stanju normalnog
rada.
Konfigurisanje kontrolera
koji se nalazi u jednom voru
mree zapoinje izborom kanala
(0 ili 1) preko koga se vezuje
mrea. Konfiguracija se
SL. 9-4 KONFIGURISANJE DH485 MREE
realizuje uz pomo menija (Sl.
9-4) koji je na raspolaganju
kada se pozove opcija Chanel configuration. U okviru tog menija definiu se sledei
parametri.
Max . No d e A dr es s ovaj parametar definie najveu adresu koju e mrea traiti kao
inicijatora, pre nego to token krene ponovo od adrese nula. U principu, to je ovaj broj manji to
je brzina vea, ali se kasnije novi ureaji ne mogu dodati na mreu na adrese koje su vee od
ovog parametra. Ovaj broj direktno utie na prenos podataka izmeu vorova. Naime, budui da
mrea radi na token-ring principu neophodno je eliminisati sve suvine vorove. Maksimalni
dozvoljeni broj vorova je 32.
No d e A dr es s - adresa vora u kome se nalazi kontroler koji se konfigurie. Najbolja
performansa mrea dobija se ako adrese poinju od nule i reaju se sekvencijalno. (Kontroleri
SLC 500, ne mogu imati adresu 0).
B au d r at e brzina prenosa. Svi ureaji moraju biti konfigurisani za istu brzinu. Najbolja
performansa je na najveoj brzini od 19,200.
T ok en h ol d fac tor odreuje broj transakcija (izmeu 1 i 4) koje vor moe da izvri pre nego
to preda eton. U principu vei broj transakcija poveava propusnu mo kontrolera u tom voru,
ali smanjuje propusnu mo ostalih vorova u mrei.
Com_SLC/171
Informacije o
rezultatima komunikacije
dobijaju se iz datoteke
stanja (SL. 9-5), izborom
odgovarajueg menija.
Kao to se vidi
informacije se sastoje od
broja ponavljanja
razliitih situacija koje
mogu nastati pri slanju
poruke.
SL. 9-5 INFORMACIJE KOJE SE DOBIJAJU IZ DIJAGNOSTIKE DATOTEKE
DH485 MREE
vor, koji se iskljuio sa mree, se moe vratiti u mreu samo nakon pozivanja.
Naime, u toku slanja etona ispituju se sve stanice koje nisu aktivne na mrei da bi se
utvrdilo da li neka od njih treba da postane aktivna. Ovaj postupak se odvija sekvencijalno
i to tako to se pri svakom slanju etona ispituje po jedna stanica. Prozvana stanica se
moe ukljuiti u mreu. Kada se na ovaj nain ispitaju sve stanice, zavrena je jedna
rotacija (Solicit Rotation) i moe da zapone druga.
GLOBAL STATUS W ORD AND FILE
U toku slanja etona procesor moe da alje i global status word (GSW) koji
primaju svi vorovi u mrei. Ova re se nalazi u datoteci statusa na adresi S:99 i moe da
slui za prenoenje informacija o statusu kao i za sinhrnoizaciju.
Svaki procesor ima jednu tabelu (global status file) koja zauzima 64 rei u datoteci
statusa (adrese od S:100 do S:163). Na ovim lokacijama se smetaju GSW koje alju
pojedini vorovi u mrei.
Slanjem i primanjem GSWa se upravlja pomou dva bita u datoteci statusa. Ako je
bit na adresi S:34/3 (GSW transmit enable bit) postavljen na 1, procesor e zajedno sa
eton slati i svoj GSW. Ukoliko je bit S:43/4 (GSW receive enable bit) postavljen na 1
procesor e pri svakom prolasku etona primiti GSW koji je poslao vor koji alje eton i
smestiti tu informaciju na odgovarajuu adresu u tabeli.
BOOTP je standardni protokol koji TCP/IP vorovi koriste pri podizanju mree. Pri
ukljuivanju kontrolera koji je povezan na Eternet mreu on, po pravilu, alje zahtev za
BOOTP koji omoguava dinamiko dodeljivanje adresa. Pri tome se podrazumeva da na
Com_SLC/174
PR. 9-1
Pretpostavimo da se eli formirati mrea sa 3 kontrolera kao to je to prikazano na slici.
Neka su adrese kontrolera definisane na sledei nain
PR. 9-2
Posmatra se konfiguracija mree prikazane na slici.
rastojanje.
RS-232 komunikacioni port kod SLC kontrolera je kanal 0. To je 9-to pinsko D-
jezgro iji je opis pinova dat na SL. 9-9. Razmena podataka izmeu dva ureaja preko
RS-232 interfejsa obavlja se preko linije prijema podataka (RDX receive data line) i
linije slanja podataka (TXD transmit data line). Preostali signali slue za eventualno
upravljanje prenosom podataka
DT R ( D a ta t er m in a l r e ady ) izlazni signal koji ukazuje da je ureaj spreman za rad.
DS R ( Da t a s e t r ea dy ) ulazni signal koji ukazuje da je ureaj sa kojim se komunicira
spreman za rad
RT S ( Re q u es t t o s e nd ) izlazni signal koji ukazuje da ureaj eli da poalje poruku.
CT S ( C l ea r t o s e n d) ulazni signal koji i koji oznaava da je ureaj sa kojim se komunicira
spreman da primi poruku. (Ovaj signal se javlja kao odgovor na RTS signal).
DC D ( Da t a c ar r ier de t ec t) signal se koristi samo u komunikaciji pomou modema.
U principu RS232 komunikacija omoguava dve vrste prenosa podataka
Prenos bez kontrole komunikacije "No handshake" u okviru koga se prenos
podataka obavlja bez ikakve provere da li je on uistinu i obavljen. Otuda se u ovom
prenosu koriste samo RXD i TDX signali. DTR je uvek aktivan i RTS je uvek neaktivan.
Predaja i prijem se odvijaju nezavisno od stanja DSR, CTS ili DCD signala. Ova
specifikacija se koristi kada su SLC ovi direktno vezani na druge ureaje.
Prenos sa kontrolom komunikacije "Handshake" u okviru koga se proverava da li je
ureaj spreman da primi podatke, te se prenos obavlja samo ako je izvesno da se
komunikacija moe ostvariti. U cilju realizacije ove vrste prenosa koriste se upravljaki
signali RS232 porta.
Samo se po sebi razume da e nain vezivanja ureaja zavisiti od toga koji se tip
prenosa eli, odnosno od toga da li e se vezivati i linije koje prenose upravljake signale.
Kao to se vidi (Sl. 9-10) osnovni princip vezivanja je sastoji se u spajanju odgovarajuih
ulaznih i izlaznih signala na portovima oba ureaja.
KOMUNIKACIJA SA HANDSHAKE-OM KOMUNIKACIJA BEZ HANDSHAKE-A
SL. 9-10 VEZIVANJE SLC KONTROLERA SA DRUGIM SLC KONTROLEROM, PC RAUNAROM ILI ASCII
UREAJEM PREKO RS232 PORTA
kontroler. U koliko je DF1 pass-thru omoguen (S:34/5=1), ovaj podatak treba da bude jednak
adresi kanala 1 na DH+ mrei (za kontrolere SLC-5/04), odnosno adresi kanala 0 na DH485
mrei (za kontrolere SLC-5/05).
C o ntr o l Li n e ak o s e ne k or is t i m od e m o d a br a t i N o ha n ds h ak i ng , ak o s e k or is t i
mo d e m od a br at i F u l l d up l ex m o de m
Er r or d et ec t i o n C R C i l i B C C
Em be dd e d r es p ons es e n ab l e d (poveava efikasnost transporta pri komunikaciji sa drugim
AB ureajima) ili autodetect (ukoliko se eli koristiti samo kada se detektuje ugraeni odgovor
u poruci primljenoj sa drugog ureaja)
D u p l ic a te p ac k et d et e c t ukoliko se odabere ova opcija onda procesor uporeuje primljeni
paket sa poslednjom primljenom i obraenom porukom. Ukoliko su obe poruke iste, procesor
alje ACK signal, ali ne obrauje poruku ponovo.
Ac k tim eo u t period ekanja na Ack signal. Ukoliko se signal ne primi, procesor ponavlja zahtev
slanjem Enq (enquire) signala.
Leder program
aktivira se
Tabela podataka msg naredba
DF1 drajver
formira paket
SL. 9-13 DIJAGRAM TOKA PROCESA SLANJA ILI PRIJEMA PODATAKA U DF1 PUNOM DUPLEKSU
SL. 9-14 DIJAGRAM TOKA PROCESA SLANJA ILI PRIJEMA PODATAKA U DF1 PUNOM DUPLEKSU
SL. 9-17 DIJAGRAM TOKA PROCESA SLANJA ILI PRIJEMA PODATAKA - DF1 POLU DUPLEKS STANDARD MODE
Dijagram toka procesa prikazan je na Sl. 9-17.
SL. 9-18 NAIN POZIVANJA SLAVE STANICA U SKLADU SA PRIROITETOM I STATUSOM STANICE
PR. 9-3
Pretpostavimo da imamo procesor SLC 5/03. Maksimalni paket koji ovaj procesor moe da
podri je 103 rei podataka, odnosno 224 bajtova zajedno sa overhead-om. Pretpostavimo nadalje
da imamo 9600 bps modem to znai da on prenosi oko 1 bajt po milisekundi.
U skladu sa raspoloivom opremom najvei paket e se preneti za 224 ms.
Procena trajanja prosenog programskog sken ciklusa moe se dobiti iz menija Processor
status u RSLogix 500 alatu. Pretpostavimo da je ovo vreme 20 ms.
RTS send delay time se odreuje iz parametara konfigurisanja procesora. Neka je ovaj
parametar 3. U tom sluaju kanjenje je 60 ms (parametar se zadaje u inkrementima od 20 ms).
RTS/CTS kanjenje zavisi od tipa modema. Pretpostavimo da je za ovaj tip modema ono 50 ms. U
tom sluaju za nas je relevantan podatak od RTS send delay time jer je on vei.
Na osnovu svega izloenog, minimalni tajmaut jednak je 304 ms (224+20+60). Budui da
se i ovo vreme zadaje u inkrementima od 20 ms izraunato vreme treba da se zaokrui na prvi vei
broj deljiv sa 20, to iznosi 320 ms. U skladu sa time Ack timeout parametar se definie kao broj
koji nije manji od 16.
Com_SLC/185
DIJAGNOSTIKA DATOTEKA
SL. 9-19 INFORMACIJE KOJE SE DOBIJAJU IZ DIJAGNOSTIKE DATOTEKE ZA DF1 POLU DUPLEKS MASTER
KOMUNIKACIJU
Pregled aktivnih stanica, kao i drugi podaci mogu se dobiti iz statusne datoteke
procesora (Processor status)
SL. 9-20 INFORMACIJE KOJE SE DOBIJAJU IZ DATOTEKE STANJA ZA DF1 POLU DUPLEKS MASTER
KOMUNIKACIJU
mastera inicira vie msg naredbi koje adresiraju razliite slave stanice, one odlaze u red
ekanja i izvravaju se jedna po jedna. Kada iz nekog razloga stanica nije u mogunosti
da odgovori, master e ponoviti pokuaj.
Master stanica moe u okviru svojih msg naredbi poslati slave stanici neke
podatke ili oitati neke podatke koji se nalaze u datotekama slave stanice.
U principu slave stanica moe u svom leder programu imati msg naredbe koje se
aktiviraju pod nekim uslovima. Ove naredbe e ui u red ekanja u slave stanici, ali
nikakva komunikacija nee biti inicirana sve dok master stanica ne prozove tu slave
stanicu pomou svoje msg naredbe (to se moe dogoditi sa znaajnim kanjenjem).
Meutim, to i dalje ne znai da e master i primiti poruku koju samostalno inicira slave.
Naime, postoje dva naina rada ovog tipa komunikacija.
Message, do not allow slaves to init iate - master e registrovati poruke koje bi
mu slave sam poslao, ali ih nee primiti. Time e se samo osloboditi bafer poruka u
slave-u i on e biti u stanju da nastavi sa slanjem poruka koje od njega trai master.
Ovaj oblik rada odgovara radu master/slave mree zasnovane na modbus protokolu u
okviru koga slave stanica nikada nema pravo da poalje poruku.
Message, allow slaves to initiate - slave stanica koja je pozvana od mastera,
nakon prijema svih poruka od mastera i slanja poruka koje je master od nje traio, dobija
pravo da poalje masteru i
poruku koju je ona sama
kreirala, a koju on nije traio.
KONFIGURACIJA KANALA
U ovom nainu rada
ne postoji datoteka aktivnih
vorova u okviru koje bi se
mogao posmatrati status
pojedinih stanica. Pored
toga, ne moe se ostvariti
prenos poruka izmeu dve
slave stanice, niti
programiranje slave stanica.
Konfiguracija kanala
zahteva da se specificra
polling mode. Kao to je ve
reeno izbor se vri izmeu
Message, allow slaves to
SL. 9-23 MENI ZA KONFIGURACIJU DF1 POLU DUPLEKS MESSAGE
BASED MASTER PROTOKOLA initiate i Message, do not
allow slaves to initiate.
Napomenimo i da pri izboru ovog naina rada, ne postoji vie mogunost da se definiu
opsezi prioritetnog i normalnog pretraivanja vorova.
Pri definisanju
Poll timeout perioda
SL. 9-25 INFORMACIJE KOJE SE DOBIJAJU IZ DIJAGNOSTIKE DATOTEKE ZA treba voditi rauna o
DF1 POLU DUPLEKS SLAVE KOMUNIKACIJU injenici da je
maksimalno mogue
vreme ekanja na prenos jednako vremenu koje protekne izmeu dva sukcesivna
prozivanja iste stanice. To znai da minimalno poll timeout vreme treba da bude jednako
master poll sken ciklusu (zaokruenom na sledeih 20 ms). Specifikacija ovog intervala je
potrebna ukoliko slave u svom leder programu ima message naredbu.
Com_SLC/190
DTR i RTS u trajanju od 1 do 2 sekunde, a zatim se ponovo diu. Modem lost bit (S:5/14)
se istog trenutka postavlja na 1. Do god je DSR neaktivan, stanje DCD se ignorie, to
znai da se ne mogu obavljati ni slanje ni prijem podataka (Sl. 9-28).
Aktiviranje signala DCD inicira
max 5-6s ili prijem podataka. Ako signal DCD padne
dok je DSR aktivan, ne dozvoljava se
prijem signala. Ukoliko DCD ostane
DTR
neaktivan za 9 do 10 sekundi, DTR se
obara sve dok DSR ne postane
RTS
neaktivan. U tom trenutku se postavlja i
modem lost bit (S:5/14). Ukoliko DSR ne
DSR postane neaktivan, tada se posle 5 do 6
sekundi i DTR ponovo die (Sl. 9-29).
CTS Kad god su DSR i DCD zajedno
>9-10s
aktivni modem lost bit se resetuje.
DCD Potrebno je istai da se razlika
izmeu polu dupleks modema "with
l o st b i t continuous carrier" i "without continuous
prijem nema prijema carrier" sastoji samo u tome to se u
ovom drugom sluaju ne prati promena
DCD signala, pa se u skladu sa time i ne
SL. 9-29 ISPITIVANJE DCD SIGNALA PRI PRIJEMU
PODATAKA
obara DTR signal. Uprkos tome,
aktiviranje signala DCD je i dalje
neophodno za prijem poruke. Modem lost bit e biti postavljen ako je DSR signal
neaktivan.
A pp e nd 1 i 2 izbor karaktera koji oznaava kraj linije u ASCII AWA naredbi. Specificirati \ff
ukoliko se ne eli ovaj karakter
Co ntr o l L i ne ako se ne koristi modem odabrati No handshaking; ako je master modem full
duplex, a slave modem half duplex odabrati Half Duplex with Continuous Carrier. Ako su svi
modemi u sistemu poludupleks tipa odabrati Half Duplex without Continuous Carrier. Ukoliko se
izabere poludupleks potrebno je definisati i kanjenja za sinhronizaciju (RTS Off delay i RTS
Send delay)
RT S O ff de l ay interval vremena izmeu zavretka slanja poruke i prestanka utvrivanja
prisustva RTS signala (koristi se kao bafer da bi se obezbedila izvesnost da je modem zavrio
posao, normalno bi trebalo da bude 0)
RT S S e nd d e lay interval vremena izmeu utvrivanja prisustva RTS signala i otpoinjanja
slanja poruke (ovaj interval obezbeuje vreme potrebno da se modem pripremi za slanje poruke).
Prenos poruke e uslediti ukoliko je CTS (Clear-to-send) signal na logikoj jedinici.
De l et e mo d e specifikacija tretmana karaktera "delete", koji ima efekta samo ako je echo on.
Izbor izmeu:
ignore ignorii karakter, odnosno tretiraj ga kao deo teksta,
CRT ignorii karakter koji neposredno prethodi delete karakteru i poalji signal displeju
(CRT) da obrie prethodni karakter,
printer ignorii karakter koji neposredno prethodi delete karakteru i poalji signal printeru
da obrie prethodni karakter
Ec ho moe se postaviti on ili off
XO N/ XO F F izbor softverskog handshakinga
197
DODACI
198
Plc_DA_digUI/199
vezane za oprugu imaju poloaj kao na slici, tako da je kontakt oznaen sa NC zatvoren,
a kontakt oznaen sa NO otvoren. Kada se zatvori prekida u kolu relea, u jezgru e se
generisati elektromagnetna sila koja e privui kotve koje su vezane za oprugu. Pri tome
oba kontakta menjaju stanje i to tako to se NC kontakt otvara, a NO kontakt zatvara.
Kada se prekida u kolu relea otvori, opruga vraa kontakte u poetni poloaj.
Senzori i kontakti koji se koriste kao ulazni procesni ureaji (alju signale prema
kontroleru) mogu biti otvarani ili zatvarani kao rezultat dejstva neke mehanike akcije (npr.
granini prekidai), oveka (npr. tasteri), prisustvom ili odsustvom nekog objekta (npr.
senzori rastojanja), promenom temperature (npr. temperaturni prekidai) itd. Simboli koji
se koriste za prikazivanje najee korienih tipova kontakta prikazani su na Sl. A2.
Potrebno je zapaziti da se ni relejni namotaj, ni dvopoloajni prekida, s obzirom na
specifian nain njihovog funkcionisanja, ne mogu klasifikovati ni kao NO ni kao NC.
Izlazni procesni ureaji koji primaju signale iz kontrolera se koriste za pokretanje i
zaustavljanje motora ili promenu smera obrtanja, za aktiviranje i deaktiviranje
signalizacije alarma, za paljenje i gaenje kontrolnih sijalica, otvaranje i zatvaranje ventila,
spajanje i razdvajanje kvaila, upravljanje releima, solenoidima itd. Osnovni izlazni
element je rele, koje se realizuje kao tranzistorsko rele (za mala optereenja),
elektromehaniko rele (za srednja
optereenja) i kao kontaktor (za velika
optereenja). Svi ovi ureaji su ekvivalentni
u smislu logike funkcije koju realizuju, ali
se razlikuju u pogledu elektrinih
karakteristika. Ukoliko je potrebno da se
izvri prekidanje izuzetno velikih napona ili
struja, mogu se koristiti vie stepeni relei.
Nezavisno od realizacije, rele se moe
posmatrati kao elektrini prekida ijim
stanjem se upravlja pomou drugog
prekidaa (npr. pomou binarnog signala
SL. A 3 JEDNOSMERNI SOLENOID koji dolazi iz kontrolera).
Pored relea, esto se koristi i
solenoid jo jedan elektromehaniki aktuator, jim radom se upravlja pomou
elektromagnetne sile proizvedene u namotaju. U principu, rad solenoida zasniva se na
struji koja postoji u namotaju i koja proizvodi magnetno polje. U zavisnosti od smera
struje, menja se i smer sile magnetnog
polja koja privlai gvozdeno jezgro ka
centru namotaja ili ga odbija od centra.
Postoje dva tipa solenoidnih aktuatora:
Jednosmer ni solenoid koji ima
samo jedan izvod za napajanje, tako da
struja ima uvek isti smer, to znai da se i
jezgro pod dejstvom magnetne sile moe
pomerati samo u jednom smeru. U
odsustvu napajanja solenoida, mehanika
opruga vraa jezgro u poetni poloaj (Sl.
A 3).
SL. A 4 DVOSMERNI SOLENOID Potrebno je da se istakne da se uz
solenoid po pravilu postavljaju i dva
granina prekidaa koji omoguavaju da se detektuje kada jezgro doe u krajnji desni ili
krajnji levi poloaj.
Dvosmerni s olenoid koji ima dva izvoda za napajanje, tako da smer struje,
odnosno odgovarajue magnetne sile zavisi od toga na koji izvod je prikljueno
napajanje. U skladu sa time i jezgro se kree u jednom od dva mogua smera. Ukoliko
Plc_DA_digUI/201
se napajanje dovede na oba izvoda, jezgro se nee pomerati, Isto tako, ukoliko ni na
jednom kraju nema napajanja, jezgro e ostati u zateenom poloaju, uz uslov da ne
postoji neka mehanika sila (npr. sila zemljine tee, ako je solenoid u vertikalnom
poloaju) koja bi izazvala njegovo kretanje. Drugim reima, u odsustvu napajanja,
solenoid se nalazi u slobodnom stanju (Sl. A 4).
Plc_DA_digUI/202
Plc_mreze/203
metalnim titom oko koga se nalazi plastini omota; brzine do 200 Mbps, otporan na
umove i na veim rastojanjima
Optiki kabl (Fiber- optic) stotine ili hiljade optikih vlakana koja prenose
pulsirajui svetlosni signal. Izuzetno otproni na poremeaje, omoguavaju veoma brz
prenos (kabl prenika 0.12 ina moe da podri
konverzaciju od do miliona glasova istovremeno).
Najnovija optika dozvoljava brzinu od 1 trilion bps (1
terabit u sekundi).
BEINE VEZE
Beini komunikacioni kanali ostvaruju prenos
podataka kroz atmosferu. U zavisnosti od opsega
uestanosti signala koji se prenose razlikuje se vie
razliitih kanala (Sl. B5).
Radio prenos - Vea grupa beinih kanala koristi
radio prenos. U industrijskom okruenju koristi se
prenos na ultrakratkim talasima (UHF), koji je relativno
malog dometa i zahteva da se obezbedi direktna
vidljivost. Osnovne prednosti ovakvog prenosa ogledaju
se u injenici da je on izuzetno neosetljiv na umove koji
postoje u industriji. Pored toga, injenica da se prenos
uspostavlja bez kablova u velikoj meri olakava kretanje
maina u proizvodnoj hali.
SL. B4 EMATSKI PRIKAZ RADIO I Mik rotalasni s istemi su izuzetno dobar prenosni
SATELITSKIH VEZA
medijum za veliki obim podataka i velika rastojanja.
Podaci se mogu prenositi preko radio antena ili satelita. Radio prenos zahteva da
prijemnik i predajnik budu direktno vidljivi to se moe obezbediti pomou relejnih
stanica.
Inf racrveni s ignali prenos je ogranien na malu daljinu, i mali ili srednji kapacitet.
Pri tome je potrebno da se obezbedi direktna vidljivost izmeu prijemnika i predajnika.
Komunik acioni satelit i korienjem geostacionarnih satelita za prenos
mikrotalasnih signala moe se prevazii ogranienje koje postavljaj radio prenos.
Zemaljska stanica alje signale satelitu koji ih pojaava i prosleuje sledeoj stanici.
Ovaj tip komunikacije je izuzetno brz.
Mrea mobilne telef onije se takoe uz korienje odgovarajuih modema moe
koristiti za razmenu podataka izmeu raunara. Osnovna prednost ogleda se u veoma
jednostavnom uspostavljanju komunikacije, koja praktino ne zavisi od rastojanja
izmeu uesnika komunikacije.
B.1.3. PROTOKOL
Uspena komunikacija podrazumeva da obe strane aktivno uestvuju u njoj i da
pri tome sluaju jedna drugu. Sa gledita prenosa podataka izmeu raunara to znai da
oni moraju biti u stanju da jedan drugom postavljaju pitanja tipa "da li si spreman da primi
poruku", "da li si dobio moju poslednju poruku", "ima li kod tebe nekih problema", "aljem
ti sada poruku" itd. Skup proceduralnih pravila i formata koji odreuju komunikaciono
ponaanje jednog entiteta, omoguavajui na taj nain smislenu razmenu informacija
izmeu dva entiteta naziva se protokol. Drugim reima, protokol je skup pravila i
standarda koji odreuju nain razmene podataka izmeu hardverskih i softverskih
komponenti u mrei. O potovanju protokola staraju se poseban mreni hardver i softver
tako da korisnik mora da vodi rauna samo o svojim podacima.
Imajui u vidu da je razmena podataka izmeu dve aplikacije na dva raunara
nuno zahtevala postojanje nekog protokola, razumljivo je da su u prvo vreme
proizvoai opreme razvijali veoma razliite protokole namenjene specifinim aplikacijama
na posebnoj kategoriji opreme. Otuda su ovi protokoli esto nekompatibilni jedni sa
drugim.
Vremenom se iskristalisalo da postoje dve kljune oblasti: komercijalne aplikacije i
prikupljanje podataka, koje postavljaju drugaije zahteve u pogledu razmene podataka, pa
su se i protokoli uglavnom usmeravali ka jednoj od te dve vrste aplikacija. Neki od njih,
kao na primer TCP/IP, imaju svoju primenu u obe oblasti.
Tradicionalna obrada podataka u okviru informacionih sistema dovela je do
razvoja niza protokola kao to su Bisync (IBM), Poll Select (Burroughs), SDLC (IBM),
HDLC (ISO), LAPB (CCITT-X.25).
Protokoli razvijeni za potrebe prikupljanja podataka koriste se ili za brzi prenos
podataka u lokalnim mreama (LAN) ili za mree irokog dometa (WAN) koje se najee
sreu u SCADA aplikacijama. U prvo vreme protokoli za brzi prenos informacija bili su
striktno razvijeni za opremu odgovarajueg proizvoaa i nisu se mogli koristiti za druge
proizvode. Tako su, na primer, nastali Allen-Bradley Data Highway/Data Highway+, TI
Tiway (Texas Instruments), Square D Synet, MODICON MODBUS+ itd. Kasnije se
pristupilo razvoju "otvorenih" protokola koji mogu da se koriste na opremi razliitih
proizvoaa. Takvi su, izmeu ostalih, ControlNet (Allen-Bradley), i niz "fieldbus"
protokola kao to su Profibus, LonWorks, Interbus-S, Device Net, ARCNET, IEC/ISA
SP50, Seriplex itd.
Meu najpopularnijim protokolima za mree irokog dometa su MODBUS, SCI
RDACS, Control Applications (CA), L&N Conitel, TRW 9550, S70, 2000 itd. Mnogi
proizvoai koji su razvili protokole za lokalne mree pokuali su da zadre istu strukturu i
da je prilagode mreama ireg dometa. U najveem broju sluajeva ovaj pristup nije dao
zadovoljavajue rezultate jer su LAN protokoli po pravilu suvie neefikasni i kompleksni za
WAN primene.
Protokol primeren SCAD-a aplikaciji mora voditi rauna o karakteristikama
komunikacionih medija koje se u takvim aplikacijama koriste. Tipian SCADA
komunikacioni medij radi sa ogranienom brzinom podataka (oko 1200 bps), veom
brzinom prenosa bitova koji su indikatori greke (5 do 10 puta), i vremenskim kanjenjem
modema (8 10 ms). Razvoj primene satelitskih komunikacija u ovim mreama ubrzano
menja i komunikaciono okruenje za WAN protokole.
U odnosu na strukturu poruke protokoli se dele u etiri kategorije.
Karakter orijentisani protokoli (BISYNC, MODBUS ASCII) zapoinju prenos slanjem
specijalnog znaka (npr "dvotake" ":")
Protokoli tipa "broj bajtova" (DDCMP DECNET), zapoinju prenos slanjem karaktera
iza koga sledi broj bajtova poruke koja e biti preneta.
Bit orijentisani protokoli (SDLC, HDLC, TCP/IP) mogu slati poruke proizvoljne duine i
nisu ogranieni na slanje specifinih karaktera.
Protokoli posebne namene svi ostali protokoli koji ne pripadaju ni jednoj od prve tri
kategorije.
Plc_mree/208
baze podataka i odgovarajui alat za rad sa njima, itd, dok klijent raspolae sa nekim Web
browserom, GUI-em i slino. Softver koji povezuje rad servera i klijenta se oznaava kao
middleware. U zavisnosti od informacija ili usluga koje server prua on moe biti: file
server, database server, print server, mail server, fax server, communication server etc.
MASTER-SLAVE LAN
Filozofija rada master-slave mree zasniva se na preputanju potpune kontrole
master voru. On periodino poziva svaku od slave stanica i od nje trai podatke ili joj
alje podatke. U principu, slave sam nije u mogunosti da inicira komunikaciju. Otuda je
veza, po pravilu, poludupleks tipa. Ukoliko slave ne odgovara na poziv mastera, master
ponavlja zahtev nekoliko puta, a zatim obavetava da je slave "van funkcije" i prelazi na
komunikaciju sa sledeom stanicom.
Osnovne prednosti ovakvog naina komuniciranja su jednostavnost, a time i
pouzdanost komunikacionog softvera, jednostavnost detekcije neispravnosti rada slave
vora i nemogunost kolizije poruka u toku komunikacije. To znai da je protok podataka
predvidiv i konstantan.
Kljuni nedostatak master-slave tehnike komuniciranja je nemogunost slave
vora da trai prekid i hitno uspostavljanje komunikacije ukoliko se za time ukae potreba.
Pored toga, ne postoji nain da se komunikacija sa pojedinim slave vorovima primeri
obimu podataka koje oni alju ili primaju i uestanosti sa kojom se podaci menjaju. To
znai da ovakve mree, ukoliko se u nekim vorovima podaci sporo menjaju, mogu da
budu nepotrebno spore i neefikasne. Konano, ukoliko postoji potreba da se razmene
podaci izmeu dve slave stanice to je mogue uiniti iskljuivo preko master stanice.
P E E R - T O - P E E R LAN
Peer-to-peer4 komunikacija oznaava mreu ureaja koji su potpuno ravnopravni
u smislu komunikacija i koji koriste isti mreni protokol za razmenu podataka. Pri tome
svaki od ureaja moe zapoeti komunikaciju. U realizaciji ovog tipa mrea koristi se
nekoliko metodologija kojima se zapravo utvruje nain komunikacije i nain spreavanja
kolizija poruka.
PROFIBUS FMS
InterBus-S
DeviceNet
Pri slanju poruke master upisuje adresu slave vora kome je poruka namenjena.
Prilikom slanja odgovora, slave u isto polje upisuje svoju adresu, tako da master zna od
kog vora je poruka stigla. Slave vorovi imaju adrese od 1 do 247. Ukoliko master u
adresno polje upie adresu 0, to znai da je poruka namenjena svim slave vorovima i da
oni na nju ne odgovaraju (broadcast message).
Kod za funkciju oznaava operaciju koju slave vor treba da obavi, kao to su
oitavanje stanja digitalnih ulaza ili registara, upisivanja vrednosti na digitalne izlaze ili u
registre itd. Ukoliko je zahtevana operacija uspeno obavljena, pri slanju odgovora slave
vor ostavlja ovo polje neizmenjeno. Ukoliko je dolo do neke greke, slave vor menja
originalni kod funkcije tako to najznaajniji bit postavlja na logiku jedinicu.
Polje sa podacima sadri dodatne informacije neophodne za obavljanje zahtevane
operacije, kao to su adrese registara ili digitalnih U/I sa kojih se uzimaju podaci ili u koje
se upisuju podaci i slino. Za svaki kod funkcije definisan je niz i redosled podataka
kojima se operacija specificira. Ukoliko se zahteva oitavanje podataka slave vor e
poslati poruku sa traenim podacima u utvrenom redosledu koji odgovara primljenom
kodu funkcije. Ukoliko je, meutim, traena operacija upisivanja podataka, slave vor e
poslati poruku koja je identina onoj koju je primio i time signalizirati master voru da je
operacija obavljena. Ako pri obavljanju operacije doe do neke greke, slave vor e
poslati kod greke na osnovu koga e master da odredi sledeu operaciju koja treba da
se izvri.
Tanost prenetih podataka proverava se pomou CRC (Cyclic Redundancy
Check) ili LRC (Longitudinal Redundancy Check) koda. Ovaj podatak izraunava master i
ukljuuje u poruku. Kada slave vor primi poruku, on na osnovu primljenih podataka
ponovo izraunava CRC ili LRC kod. Ukoliko se izraunati podatak ne slae sa
primljenim, slave vor nee poslati odgovor master voru. Ukoliko master ne primi
odgovor do isteka tajmaut intervala to je znak da prenos podataka nije uspeno obavljen.
nje skidati.
Vreme rotacije etona (TRT Token Rotation Time) odreuje NUT interval
(Network Up-date Time). Ovaj interval se deli na tri dela:
Scheduled prenos vremenski kritinih poruka; u ovom intervalu svaki vor dobije
eton i prenosi one poruke koje imaju taj nivo prioriteta.
Unscheduled svi vorovi imaju priliku da emituju po "round-robin" principu, sve dok
ne istekne taj vremenski interval.
Guardband svi vorovi prekidaju emitovanje; moderator (vor sa najmanjim MAC_ID
emituje poruku za sinhronizaciju (maintenance message) pomou koje svi ostali vorovi
sinhronizuju tajmere. Ako se moderator ne oglasi u dva sukcesivna NUTa, vor sa
sledeim najmanjim MAC_ID preuzima ulogu moderatora.
Na Sl. C 9 ilustrovan je rad mree sa 7 vorova. U okviru jednog NUT intervala
svih sedam vorova dobija odreeno vreme da emituje vremenski kritine poruke. Zatim u
preostalom vremenu vorovi redom dobijaju pravo da emituju i preostale poruke. Oni
vorovi koji, usled isteka raspoloivog vremena, ne dobiju pravo emitovanja, dobie ga u
nekom od sledeih NUT interrvala.
ControlNet mrea podrava do 100 vorova na maksimalnom rastojanju od 1000
m. Mrea prenosi 5 Mb/s, pri emu je trajanje jednog bita 0,2 s. Ovaj tip mree ima
veoma dobru propusnu mo i veliku efikasnost za veliko optereenje mree, dok je pri
malom saobraaju neefikasan.
slanjem poruke. U skladu sa time, kad pone emitovanje podatka ono vie ne moe biti
prekinuto.
Podaci koji se prenose ne moraju da nose adresu izvora i odredita. Umesto toga
svaka poruka ima jedinstveni identifikator. Svi vorovi na mrei primaju istu poruku,
analiziraju identifikator kroz svoje filtre i u zavisnosti od rezultata analize ili je prihvataju ili
odbacuju (multicast prenoenje poruka).
Format DeviceNet poruke (Sl. C 10) ima ukupni overhead od 47 bitova koji
ukljuuje SOF, identifikator (11 bitova), upravljanje (13 bitova), CRC (Cyclic Redundancy
Check 16 bitova), ACK (Acknowledgment 2 bita), EOF (End Of Frame - 2 bita) i INT
(Intermission) polja.
Osnovna prednost ove mree ogleda se u sposobnosti prihvatanja prioriteta, to
znai da se kanjenje u prenoenju prioritetnih poruka uvek moe definisati. Mrea je
posebno pogodna za prenoenje kratkih poruka. Glavni nedostatak je relativna sporost
prenosa. Otuda iako mrea podrava segmentaciju duih poruka, one se retko prenose
preko ove mree.
5
2 chine-to-machine (veza maine sa mainom) u pitanju je igra rei, jer se u engleskom
jeziku broj 2 (two) i predlog "ka" (to) izgovaraju na isti nain
Plc_ind_mree/228
6
Intenzivan razvoj tehnologije u oblasti mobilnih komunikacija dovodi neprekidno do uspostavljanja novih
servisa. U periodu od 1999. do 2010. godine planiran je prelaz na treu generaciju tehnologije, tzv. 3G mrea i
odgovarajui 3G servisi, koji nude iri opseg usluga i veu propusnu mo zahvaljujui boljem korienju
spektra. Planirano je da GSM standrad bude zamenjen sa UMTS (Universal Mobile Telecomunications
System) standardom.
Plc_ind_mreze/229
internet
Firewall TCP/IP
LAN mrea
GSM modem
PC sa
GSM Control
ili WAP
GSM mrea
SMS
GSM-data
GPRS
OPLC
sa GSM portom operater
GSM modem
DH-485 mrea
SL. C 12 EMATSKI PRIKAZ ELEMENATA GSM MREE I NJENOG POVEZIVANJA SA DRUGIM MREAMA
Plc_ind_mree/230
SCADA/231
bila jednosmerna. Centralna stanica je primala radio signale sa mernih instrumenata, ali
im sama nije slala nikakve podatke.
Paralelno sa razvojem radio telemetrije i ina telemetrija je ula u novu fazu.
Umesto da se koncentriu na poboljanje tanosti i pouzdanosti prenosnog medijuma,
ininjeri su prepoznali potrebu za ostvarivanjem dvosmerne komunikacije. Na taj nain,
stvorena je mogunost da se ne samo iz daljine nadzire kretanje vozova, ve i da se
slanjem odgovarajuih signala upravlja eletromagnetnim skretnicama. Ovo reenje
upravljanja privuklo je kompanije koje su se bavile prenosom elektrine energije i gasa,
koje su reavale slian transportni problem. Razlika je bila samo u tome to su se njihovi
prekidai i ventili kojima bi trebalo upravljati nalazili na udaljenim, esto nepristupanim
lokacijama. Oni su poetkom ezdesetih godina prolog veka, ve imali instalirane
sisteme za nadzor opreme, ali upravljanje i dalje nije bilo mogue.
Vremenom dalji razvoj radio komunikacija omoguio je uspostavljanje dvosmerne
komunikacije i tako je dolo do instaliranja itavog niza radio telemetrijskih sistema koji su
mogli da ostvare i nadzor i upravljanje. Imajui u vidu da je polaganje telefonskih kablova
u udaljenim lokacijama veoma skupo, nije ni udno da je sredinom sedamdesetih godina
radio postao osnovni komunikacioni kanal za najvei broj instaliranih dvosmernih
telemetrijskih sistema.
Nema nikakve sumnje da je implemetacija telemetrijskih sistema u velikoj meri
doprinela poveanju efikasnosti procesa, no ona je istovremeno otvarala i niz novih
problema. Sa praktine take gledita, veliki broj senzora dovodio je do gotovo
nepremostivih tekoa pri ienju. Pored toga, svako dodavanje novih senzora ili potreba
za rekonfigurisanjem sistema zahtevalo je da se sistem formira gotovo iz poetka.
Nadalje, prikupljanje podataka o procesu, prirodno je dovelo i do ideje da se oni upotrebe
za analizu i modeliranje procesa, to bi u krajnjoj liniji dovelo i do poboljanja upravljanja. I
ovde je telemetrijski sistem pokazivao odreene nedostatke i to pre svega u pogledu
skladitenja prikupljenih podataka koji bi se kasnije obraivali. Konano, ne treba
zanemariti ni injenicu, da je telemetrijski sistem zahtevao neprekidno prisustvo operatera
u dispeerskom centru gde se sakupljaju sve informacije i odakle se vri upravljanje
procesom. Drugim reima, koliko god da je sama koncepcija telemetrijskog sistema u
velikoj meri unapredila kvalitet rada procesa, toliko je postalo jasno da je neophodno da
se razmilja o drugaijoj tehnolokoj osnovi za njegovu realizaciju.
Imajui u vidu da su prikupljanje i obrada podataka osnovne funkcije svakog
telemtrijskog sistema, ini se da je bilo prirodno da se panja usmeri prema digitalnim
raunarima iji je razvoj vremenski pratio razvoj radio industrije. Na potrebu procesne
industrije, raunarska industrija odgovara proizvodnjom odgovarajuih industrijskih
miniraunara koji se smetaju u dispeerski centar i postaju sastavni deo telemetrijskog
sistema. Poetkom sedamdesetih godina prolog veka, polako prestaje da se govori o
telemetrijskim sistemima i uvodi se novi pojam SCADA (Supervisory Control And Data
Acquisition sueprvajzorsko upravljanje i akvizicija podataka). Teko je rei ta je tano
motivisalo ovu promenu naziva. Mogue je da se elelo posebno istai da se vie ne radi
samo o prikupljanju podataka sa udaljenih lokacija i izdavanju komandi, ve i o veoma
sofisticiranoj obradi prikupljenih podataka iji rezultati u velikoj meri olakavaju rad
dispeera. Drugim reim, SCADA je u istinu novi koncept u odnosu na telemetrijske
sisteme.
Tokom poslednjih trideset godina razvoj SCADA-e je prirodno pratio razvoj
komunikacionih i raunarskih tehnolologija. Danas je SCADA postala sastavni deo gotovo
svake industrijske aplikacije. Ona se realizuje u okviru raunarske mree i po pravilu
nadzire rad jednog broja lokalnih stanica u mrei koje obavljaju akviziciju podataka, i
izvravaju direktno digitalno i sekvencijalno upravljanje procesima.
Dodajmo na kraju da savremena SCADA moe da razmenjuje podatke i preko
interneta. Time je omogueno da se stanje na nekom procesu prati praktino sa bilo koje
take zemljine kugle.
SCADA/233
su imali samo rudimentarni operativni sistem i asembler, bila izuzetno sloena i odvraala
i one najambicioznije od nekih sloenijih nadzorno-upravljakih zahvata
U nastojanju da se mikroraunari uine to prisutnijim u procesnoj industriji,
proizvoai su se prirodno okrenuli ka reavanju onih zadataka koji su, sa jedne strane bili
najrasprostanjeniji, a sa druge relativno jednostavni za programiranje. Tako se prirodno
dolo do razvoja PLC-ova (programabilnih logikih kontrolera) namenjenih prvobitno za
zamenu logikih kola i sekvencijalnih elemenata koji su bili realizovani pomou banke
releja, tajmera, brojaa i drugih hardverskih digitalnih komponenti. Postepeno repertoar
operacija PLC-a se irio i ukljuivao i sloenije operacije koje je zahtevala realizacija
digitalnog upravljanja.
U osnovi PLC je projektovan za rad u izuzetno nepovoljnim klimo-tehnikim
uslovima koji vladaju na industrijskim postrojenjima. On je veoma pouzdan, jednostavan
za odravanje i programiranje. PLC nije zamiljen kao raunar opte namene, ve kao
sistem iji operativni sistem omoguava da se jednostavno i u realnom vremenu obavi
akvizicija velikog broja podataka, izvesna, ne preterano sloena obradu tih podataka i
prenoenje rezultata obrade na izvrne organe. Pored toga, PLC je zamiljen kao
modularan sistem na koji se, prema potrebi, mogu prikljuiti raznovrsni ulazno/izlazni
moduli. Vremenom, gama U/I modula se irila tako da su formirani specijalizovani merno-
pretvaraki moduli u kojima se merni signali obrauju na izuzetno sloen nain, kao i
izlazni moduli koji sadre regulatore pojedinih izvrnih organa. Nesumnjivo je da je sa
razvojem PLC-ova definitivno reen problem zatvaranja povratne sprege pri upravljanju
industrijskim procesima.
Razvoj PLC-ova, kao raunarskih ureaja koji se spreu direktno sa pojedinim
delovima postrojenja, neminovno je vodio ka razvoju distribuiranih upravljakih sistema.
U prvo vreme na vrhu piramide bili su minraunari, dok su PLC-ovi imali ulogu samo
akvizicije podataka i prenoenja komandi. Kasnije su miniraunari zamenjeni industrijskim
PC raunarima, dok su PLC-ovi obogaeni sloenijim funkcijama. U svakom sluaju,
ponovo se otvorilo pitanje koordinacije i nadzora. Dakle, posle gotovo pola veka od prve
ideje da se raunar primeni za formiranje nadzorno-upravljakog sistema, inenjeri
upravljanja nali su se gotovo na samom poetku, istina u potpuno izmenjenim
tehnolokim uslovima, i otpoeli sa projektovanjem SCADA sistema.
50
2 4 6 8 10 1 2 14 16 18 20 22 2 4 26 28 30 32 34 36 3 8 40 42 44 46 48
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 3 1 3 3 35 37 3 9 4 1 4 3 45 47
STA TU S
AU X
P SI R PSU 49 50
10/ 100/ 100 ET HE RN ET
LA YER 3S WIT CH
Gledano potpuno opte sistem koji poseduje sve opisane komponente i u kome se
obavaljaju navedeni zadaci predstavlja nadzorno-upravljaki sistem ili SCADA sistem. Za
postojanje jednog ovakvog sistema apsolutno je nebitno koja oprema je upotrebljena niti
na koji nain su realizovane pojedine softverske funkcije. Ipak, nesumnjivo je da se ovde
radi o izuzetno sloenim sistemima u kojima se obavlja mnotvo raznorodnih funkcija, to
znai da njihovo projektovanje moe da bude veoma zametno. Sa druge strane, oigledno
je da je itav niz funkcija sistema vezanih za prikupljanje, prenos i prikazivanje podataka,
zapravo tipiziran i da ne zavisi bitno od same aplikacije. Ova injenica dovela je do ideje
da se razvije poseban aplikativni softver - SCADA softver - koji bi olakao projektovanje
SCADA sistema.
U projektovanju savremenih sistema za upravljanje i nadzor procesima uobiajeno
je da se izdvoje tri celine
SCADA hardver obuhvata zapravo opremu koja se koristi pri formiranju sistema za
nadzor. Ovde se pre svega, misli na senzore, pretvarae i izvrne organe, udaljene
stanice koje prikupljaju ove signale, opremu neophodnu za komunikaciju sa drugim
stanicama, centralnu stanicu i eventualno na poslovni informacioni sistem.
SCADA softver softverski alat koji omoguava jednostavno specificiranje svih
elemenata sistema, kao i jednostavno projektovanje operatorskog interfejsa u dispeer-
skim stanicama.
SCADA industrijske komunikacione mre e obuhvata tehnologiju pomou koje
se realizuje razmena informacija unutar SCADA sistema, kao i sa operaterom ili drugim
delovima celokupnog poslovnog sistema.
dva naina: preko centralne stanice ili pomou operatorskog terminala koji se nalazi u
samoj udaljenoj stanici.
Tipina udaljena stanica treba da zadovolji sledee specifikacije.
Hardver
Modularnost, robusnost i skalabilnost standardizovani i lako zamenljivi moduli,
nezavistan rad pojedinih modula, mogunost poveanja broja modula;
Dijagnostika jasna indikacija stanja pojedinih komponenti (led diode), mogunosti lokalne
i udaljene dijagnostike;
Mala potronja, malo zagrevanje, mogunost rada u zadanom opsegu temperature i
vlanosti, otpornost na vibracije, prainu i druge soljne uticije, a u zavisnosti od
ambijentalnih uslova u kojima se stanica nalazi.
Softver
Pamenje evidencije o svim grekama prouzrokovanim spoljnjom opremom ili internim
elementima;
Postojanje alata za konfiguraciju i dijagnostiku pri inicijalnom postavljanju stanice,
programiranju i u toku normalnog rada;
Podrka konfigurisanju i programiranju preko centralne stanice ili operatorskog terminala
koji se nalazi u udaljenoj stanici.
SCADA WEB
brwoser
SCADA
centralna
stanica 1
Centralna stanica
Supervajzorski displej
Operatorska Operatorska
tampa stanica stanica
Firewall
Skladte
podataka Primarni Secundarni
SCADA SCADA
Server Server
D.4.3. KOMUNIKACIJA
Komunikacioni sistem treba da ostvari vezu izmeu centralne i udaljenih stanica.
Ova oprema ukljuuje sve elemente koji se koriste u formiranju industrijskih raunarskih
mrea.
Prenos informacija se moe ostvariti inim ili beinim putem, ili kombinacijom
razliitih prenosnih medija. U principu mogue je koristiti ine ili optike zemaljske veze,
radio veze, satelitske, ili usluge GSM mree. Pored toga, formiranje mree zahteva da
izvri izbor topologije mree, prenosnih medija, naina komunikacije i protokola.
Nema nikakve sumnje da je izbor komunikacione opreme izuzetno vaan za
efikasan rad celog sistema. Ovaj izbor zavisi od vrste i obima informacija koja se eli
SCADA/239
Za operatera moe
biti od interesa da prati
promenu neke promenljive i
na standardnom grafiku, pa
u tom smislu SCADA alat
mora da omogui
jednostavno definisanje
parametara grafika (Sl. D 5).
U odreenim
situacijama neophodno je da
se definiu parametri samog
procesa ("recept"). Takav je,
na primer, sluaj, sa
sistemom za upravljanje i
nadzor mainom za
pravljenje toplih napitaka,
kod koje korisnik (operater)
SL. D 6 SCADA EKRAN ZA ZADAVANJE RECEPTURE odabira vrstu napitka, koliinu
eera itd (Sl. D 6).
Ovim se svakako ne
iscrpljuju mogunosti prikazivanja informacija pomou SCADA-e, ali je i ovo dovoljno da
se sagleda koji su neophodni elementi svakog SCADA softverskog alata.
7
U praksi se esto koriste sledee skraenice: MMI Man Machine Interface ili HMI Human
Machine Interface
SCADA/243
konstruktivno zamiljeni kao i bilo koji drugi ureaj koji se vezuje sa PLC-om. U skladu sa
time, kako se menjao koncept komunikacije izmeu PLC-a i spoljnih ureaja, ta reenja
su primenjivana i na operatorske terminale.