POUZDANOST MERENJA I OBRADE PARAMETARA KRETANJA AVIONA PRI

ISPITIVANJU KOVITA U LETU

Nikola Hini, Nikola Koviljac Franc Hudomal, Vazduhoplovni opitni centar, Batajnica

Sadraj - U radu je prikazan postupak provere
pouzdanosti snimanja i sekundarne obrade parametara
kretanja aviona pri ispitivanju kovita u letu. Provera je
izvrena tako to je izvestan broj misija ispitivanja sni-
mljen i obraen uporedo sa odgovarajuom mernom
opremom ugraenom u avion i sa optoteodolitskim
sistemom sa zemlje. U radu su prikazani postupci
snimanja i obrade jednog karakteristinog sluaja
ispitivanja kovita u letu.
1. UVOD
zakanjenju reakcije aviona na komandu za zaustavljanje
rotacije i poveanje ovog zakanjenja sa poveanjem broja
okreta komandovanog kovita.
Karakteristike aviona u kovitu zavise od odnosa
momenata inercije aviona za glavne ose, veliine i poloaja
aerodinamikih povrina, poloaja centra mase aviona,
rasporeda lokalnih masa ali i mnogih specifinih karakte-
ristika svakog aviona. Potpuna prethodna analiza kovitnih
karakteristika aviona na bazi matematikog modeliranja nije
mogua. Zbog toga je neophodno detaljno ispitivanje kovit-
nih karakteristika aviona u letu.

Pod pojmom KOVIT se podrazumeva specifino kre-

tanje aviona po spiralnoj putanji malog radijusa oko vertikal-
ne ose u prostoru. Pri tome vazduna struja opstrujava
aerodi-namike povrine aviona pod uglovima veim od
kritinih napadnih uglova to dovodi do otcepljenja strujnica
sa aero-dinamikih povrina, izostanka regularnih
aerodinamikih sila a time i do deliminog ili potpunog
gubitka upravljivosti aviona.
Osnovni parametri koji definiu stanje kretanja
aviona u kovitu se:
- uglovne brzine rotacije aviona u odnosu na ose vezanog
koordinatnog sistema (x,y,z) - p, q i r
- intenzitet ubrzanja u pravcima osa koordinatnog sistema -
ax, ay, az
- ugao ose trupa u odnosu na horizont -
- napadni ugao aviona u odnosu na pravac dolazee vazdu-
ne struje -
- poluprenik rotacije centra mase aviona oko zamiljene ose Slika 1- poloaj aviona u kovitu
u prostoru R
- brzina kretanja centra mase aviona du glavne ose rotacije Sloenost kretanja, nemogunost dovoljno pouzdane
- gubitak visine po jednom okretu kovita (brzina prethodne analize i mogunost opasnog razvoja kovita ine
propadanja). ovo ispitivanje krajnje delikatnim. Kako bi se rizik smanjio
Na slici 1 je prikazan poloaj aviona u kovitu u na najmanju meru ispitivanje se sprovodi tako to se faza
odnosu na glavnu osu rotacije. razvijenog kovita postepeno poveava a izmeu pojedinih
Navedena definicija kretanja aviona u kovitu vai faza se vri analiza ponaanja aviona. Pri tome su od primar-
samo za stanje ustaljenog kovita koje avion dostie nakon nog znaaja kanjenje reakcije aviona na komandu za
vie okreta u kovitu ili nikada. Veina savremenih aviona zaustavljanje rotacije, ugao aviona u odnosu na horizont i
stanje ustaljenog kovita nikada ne dostie to je posledica poluprenik putanje centra mase aviona. Ovi podaci se
velike specifine mase aviona, relativno malih aerodinami- dobijaju sekundarnom obradom parametara leta koji se
kih povrina i odnosa momenata inercije za glavne oce snimaju sa mernom opremom ugraenom u avion. Pilot
aviona (IxIyIz). Realna putanja centra mase savremenih aviona je u stanju da, dovoljno dobro, proceni prva dva
aviona u kovitu je spirala oko sputajue krive u prostoru parametra kovita. Poluprenik rotacije centra mase aviona
koja tei vertikali. Pri tome su svi parametri koji definiu oko ose u prostoru pilot ne moe proceniti. Kako se radi o
poloaj i kretanje aviona u kovitu manje ili vie oscilatorni a parametru koji je vaan pokazatelj karaktera kovita (manji
poluprenik spiralne putanje relativno mali. poluprenik - zloslutniji kovit) postavlja se pitanje pouzda-
Avion se u stanje kovita moe dovesti odgovaraju-im nosti podataka dobijenih sekundarnom obradom snimljenih
komandovanjem, ali, u nekim sluajevima, moe i parametara leta.
"samoinicijativno" ui u ovo kretanje iz uslova leta sa ekstre-
mno velikim napadnim uglovima.
Zaustavljanje rotacije i prevoenje u regularan let se 2. SNIMANJE PARAMETARA LETA
izvodi odgovarajuim komandovanjem. Zaustavljanje rotaci-
je moe biti manje ili vie efikasno a u ekstremno nepovolj- Potrebni parametri leta se snimaju sa odgovarajuom
nom sluaju izvoenje aviona iz kovitnog kretanja nije mernom opremom ugraenom u avion. Za obavljanje ispiti-
mogue. U vezi sa ovim je od izuzetnog znaaja podatak o vanja neophodni minimum parametara leta je:
- uglovne brzine rotacije aviona u odnosu na ose vezanog
 koordinatnog sistema (x,y,z) - p, q i r
- intenzitet ubrzanja u pravcima osa koordinatnog sistema -
ax, ay, az
- brzina i visina leta aviona
- otkloni komandnih povrina.
Zbog visoke dinamike pojave navedene parametre
treba snimati sa uestanou od najmanje 16 Hz (poeljno 32
Hz). Pretvarae ubrzanja treba ugraditi na mestu centra mase
aviona ili na najmanjem moguem rastojanju od njega. Na
taj nain se umanjuje uticaj rotacije aviona oko sopstvenih
osa na izmerene vrednosti ubrzanja a time i mogua greka.
3. PRORAUN PARAMETARA KOVITA
Na osnovu snimljenih parametara kretanja aviona
izra-unavaju se glavni parametri kovita prema sledeem
algoritmu:
1. Rezultujua uglovna brzina rotacije oko ose u prostoru se
dobija kao zbir vrednosti vektora uglovnih brzina za ose
avionskog koordinatnog sistema.
2=p2+q2+r 2
Na osnovu dobijenih vrednosti crta se kriva zavisnosti rezul-
tujue uglovne brzine od vremena =f(t). Integracijom
dobijene funkcije u odreenom vremenskom domenu dobija
se broj okreta aviona oko ose u prostoru u tom domenu.
2. Uglovi koji definiu poloaj aviona u prostoru ( i ) se
dobijaju reavanjem sistema jednaina
p= - sin cos Slika 5 projekcija putanja karakteristinih taaka u horizontalnu ravan
q= - sin sin
r= cos
3. Napadni ugao aviona (ugao izmeu ose aviona i dolazee
struje) se dobija iz izraza
=/2+
4. Poluprenik rotacije centra mase aviona izraunava se na
osnovu snimljenih vrednosti ubrzanja prema izrazima
ax= - cos * (9,81*sin + 2R cos )
az= 9,81*cos - 2R sin
Slika 2 - promena uglovnih brzina rotacije aviona
Na slikama 2 i 3 dati su snimljeni parametri kretanja
aviona LASTA u kovitu sa 6 okreta a na slici 4 razvoj
poluprenika rotacije proraunat na osnovu snimljenih
vrednosti ubrzanja u pravcu osa "x" i "z".
Navedeni jednostavni matematiki algoritam uz do-
voljno tano snimanje parametara leta omoguava jedno-
stavno dobijanje relevantnih parametara kovita. Meutim
navedene matematike zavisnosti u potpunosti vae samo za
ustaljene parametre kretanja aviona u kovitu, to kod savre-
menih aviona praktino nikada nije sluaj.
Slika 3 - ubrzanja
Karakteristian je rezultat prorauna poluprenika
putanje centra mase aviona prikazan na slici 4. Razlika
izmeu dobijenih vrednosti na osnovu izmerenih veliina a x i
az je neprihvatljivo velika.
Zbog svega navedenog postavlja se pitanje verodos-
tojnosti obavljenog ispitivanja i prorauna i uticaja moguih
greaka na bezbednost ispitivanja obzirom da se na osnovu
obavljenih analiza donosi odluka o nastavku ispitivanja.
Slika 4 - poluprenik rotacije
Da bi se proverio kvalitet ispitivanja i verodostojnost
dobijenih rezultata na osnovu parametara snimljenih sa mer-
nom opremom ugraenom u avion izvreno je snimanje
para-metara kovita sa optoteodolitskim sistemom sa zemlje.
4. SNIMANJE PARAMETARA KOVITA
OPTO-TEODOLITSKIM SISTEMOM
Optoteodolitski sistem se sastoji od dve teodolitske
stanice koje su postavljene na rastojanju od 2 km. Svaku sta-
nicu ine optiki teodolit i upravljaka jedinica. U sklopu
jedne teodolitske stanice se nalazi glavna upravljaka sta-
nica preko koje se vri celokupna hardversko-softverska inte-
gracija sistema. Izmereni elementi koordinata zapisuju se na
filmske trake brzih kamera, magnetnu traku ili disk raunara.
Obradom snimljenog materijala dobija se precizna
putanja snimanog objekta u koordinatnom sistemu iji je
poetak na mestu jednog od teodolita, a ose orijentisane pre-
ma istoku, severu i zenitu. Sekundarnom obradom podataka
o putanji, preko prve i druge derivacije mogue je dobiti
brzi-nu i ubrzanje snimanog objekta (ili take na objektu).
Teodolitski sistem, u uslovima dobre vidljivosti, ima
domet od 20 km. Apsolutna greka merenja zavisi od daljine
snimanog objekta, tanosti postavljanja i orijentacije teodoli-
ta, uslova atmosfere itd. Na osnovu merenja poznatih dimen-
zija (duina aviona, raspon krila) utvreno je da je greka
merenja na odstojanju od 5 km manja od 20 cm.
 kaseta sa PCM
MP:
MP:DA-4300
DA-4300 MP:
MP:KW-2210
KW-2210 podacima iz leta
pps -statiki
-statikipritisak
pritisak
s
ppugaona
ugaonabrzina
brzinaoko
oko ppd -dinamiki
d
-dinamikipritisak
pritisak
xxose
ose
qqugaona
ugaonabrzina
brzinaoko
oko MP:
MP:T-4113(Pt100)
T-4113(Pt100)
yyose ttz -zaustavna
-zaustavna temperatura
temperatura
ose z
rrugaona
ugaonabrzina
brzinaoko
oko
zzose
ose
DIGITALNI
DIGITALNIPCM
PCM
MERNI UREAJI
UREAJIIIRAUNAR
RAUNAR
MERNISISTEM
SISTEM ZA
MP: (DAMIEN-V)
(DAMIEN-V) ZAUREAJI
UREAJIIIRAUNAR
RAUNAROBRADU
OBRADU
MP:JT-3110
JT-3110 PCM
PCMPODATAKA
PODATAKA
aax ubrzanje
ubrzanjeuupravcu
pravcu
x
xxose
ose PCM
aay ubrzanje
ubrzanjeuupravcu
pravcu DIGITALNI
DIGITALNI REZULTATI MERENJA:
y
yyose
ose MAGNETNI
MAGNETNI
aaz ubrzanje
ubrzanjeuupravcu
pravcu PISA/ITA
PISA/ITA p, q, r, a , a , a ,,t , p , p
z
zzose AD-32
AD-32 velika tanost, irok dinamiki opseg merenja, x y z z s d
povoljan
ose
odnos signal/um i direktna usmerenost na raunarsku
Snimanje kretanja aviona u kovitu vreno je sa udalje- podrku
nosti do 5 km jednovremeno MERNI UREAJI NA
sa snimanjem AVIONU leta u fazi pripreme merenja, merenja iZEMALJSKA
parametara OPREMA
obrade rezultata. Izbor
sa mernim sistemom ugraenim u avion. Vremenske baze mernih pretvaraa, merno-akvizicionih elektronskih kartica i
oba sistema su sprezane sa posebnim tonskim signalom koji frekvencije odabiranja merenih veliina izvren je u skladu
je sniman i na jednom i na drugom sistemu. sa: oekivanim mernim opsegom, karakterom i dinamikom
Na slici 5 su prikazane projekcije putanja tri karakteristine promene svake merene veliine. Tanost merenja primenje-
take aviona (krajeva krila i centra mase aviona) u horizon- nog digitalnog, PCM merno-akvizicionog sistema proporcio-
talnu ravan (x-y) a na slici 6 projekcije putanja istih taaka u nalan je duini rei kojom se vri predstavljanje jednog
vertikalnoj ravni (y-z). Putanja krajeva krila je pokazatelj odbirka i iznosi 0.5%. Za ovaj sistem duina rei je 12 bita.
tanosti merenja teodolitskog sistema a projekcija putanje Elektrino povezivanje mernih pretvaraa i merno-
centra mase daje podatak o polupreniku rotacije projekto- akvizicionog sistema izvreno je irmovanim
vanom u horizontalnu ravan. Sa uveane projekcije putanje provodnicima
oitana je vrednost poluprenika rotacije R=2,75 m. (provodnicima sa opletom), sa licnastim, upredenim ilama
i teflonskom izolacijom ila i plata. Ugraeni merni pretva-
rai prikazani su u tabeli 1. Svaki MP kalibrisan je u ovla-
enoj metrolokoj laboratoriji. Vano je napomenuti da je
zavisnost izlazne elektrine veliine MP, analogne merenoj
neelektrinoj veliini linearna. U pripremi merenja vri se
kalibracija svakog mernog kanala koga ine: merni pretva-
ra, merni kondicioner i PCM merno-akvizicioni sistem.

6. METROLOKE KARAKTERISTIKE UGRAENIH

MERNIH PRETVARAA

a) Ugaone brzine p, q i r
Za merenje ugaonih brzina p, q i r ispitivanog aviona
upotrebljen je irometarski merni pretvara DA-4300.
Tanost ugraenih irometara iznosi 0.1 %. Izlazni napon
proporcionalan merenoj ugaonoj brzini iznosi od 0 V do 5 V,
za pun opseg merenja. Greka nelinearnosti izlaznog napona
iznosi 0.1%.
5. MERNI SISTEM

Sistem za merenje (Slika 7) karakteristinih veliina

kovita, prikazanih u Tabeli 1 ine:
- merni pretvarai ( u daljem tekstu MP ),
- digitalni, PCM mernoakvizicioni sistem,
- raunar za obradu izmerenih i zapisanih podataka.
Prikupljanje izmerenih podataka i njihovo zapisivanje
tokom opitnih letova aviona, vreno je digitalnim vieka-
nalnim akvizicionim sistemom DAMIENV, iji je rad za-
snovan na impulsnoj kodnoj modulaciji (PCM data acquisi-
tion system) .Primenjeni merno-akvizicioni sistem
Slika 6 projekcija putanja karakteristinih
karakteriu:
taaka u vertikalnu ravan
 ZAKLJUAK

Postupkom uporednog merenja parametara kovita sa

b) Ubrzanja ax, ay i az mernom opremom ugraenom u avion i sa optoteodolitskim
Za merenje ubrzanja ax, ay i az ispitivanog aviona Slika sistemom
7 sa zemlje utvreno je da je vrednost poluprenika
upotrebljen je troosni akcelerometar JT-3110. Tanost rotacije aviona u kovitu dobijena proraunavanjem na osno-
ugraenog
Tabela 1 akcelerometra
Merene veliine iznosi 0.5 %.
i merni Izlazni napon vu izmerenog ubrzanja u pravcu "z" ose priblina stvarnoj
pretvarai
propor-cionalan
r/b merenom ubrzanju
Merena veliina iznosi od 0 V do 5 V, za vrednosti dokMerni
je podatak
pretvara o polupreniku dobijen na osnovu
pun opseg merenja. Greka nelinearnosti izlaznog napona izmerene vrednosti ubrzanja u pravcu "x" ose potpuno neta-
Oznaka Naziv Oznaka Opseg merenja Tanost
iznosi 0.1%. Greka histerezisa iznosi 0.02 %. an i neupotrebljiv. Ispitivanjem vie kovita opisanim pos-
1 p ugaona brzina oko x ose Troosni merni pretvara 180 s -1
tupkom utvreno je da odstupanja dobijenih vrednosti
ugaonih brzina poluprenika
DA-4300, rastu oscilatornostikovita.
0.1 %
c) 2Statiki Pqs i dinamiki
ugaonaPdbrzina oko y ose
pritisak 90sasporastom
-1
sfim
3Za merenje
r statikog
ugaona(visina) i dinamikog
brzina oko z ose (brzina) 60 s -1

pritiska
4 ugraena
ax jeubrzanje
centralau pritiska
pravcu xKW-2210.
ose Centrala
Troosni LITERATURA
merni pretvara 1g
pritiska daje kontinualan naponski signal linearno zavisan
ubrazanja JT-3110, sfim 0.1 %
5 ay ubrzanje u pravcu y ose 1g
od Ps i Pd. Opseg merenja za oba kanala je od 0 do 1050 mb,
6
a promena az
izlaznog ubrzanje
napona ujepravcu
od 0 zdo
ose2 VDC. Greka Abstract - This-article 3 g do represents
+6g one attempt to check vali-
7 p statiki pritisak
histere-zisa je u opsegu 0.1%, a maksimalna greka
s Centrala dity
pritiska of measuring
KW-2210, 0 aeroplane
do 1050 spin
mbar characteristics during
0.1 % flight
8 p dinamiki pritisak sfim
nelinearnosti 0.15%. Napon napajanja centrale je 28 VDC.
d tests, particularly
0 dospinning
1050 radius.
mbar Examination was done
9 Tz zaustavna temperatura T-4113, sfim buy simultaneously measurement
-70 do 150 C spinning characteristics
0.2 %
d) Zaustavna temperatura Tz buy measurement equipment build in plane and opto-
Za merenje zaustavne temperature ugraen je MP sa theodolites from the ground.
platinskim otpornikom T-4113. Otpornost MP na temperaturi
od 0 C je 100 . Merni pretvara je sa merno-akvizicionim VALIDITY OF MEASURING AIRPLANE SPIN
sistemom povezan (oien) etvoroino. Opseg merenja MP CHARACTERISTICS DURING FLIGHT TESTS
Nikola Hini, Nikola Koviljac, Franc Hudomal
je od 70 C do +180 C pri brzini leta sa Mahovim brojem
M=2.1. Vreme zostajanja ( kanjenja ) je od 0.8 do 1.7 s za
visinu leta od 0 do 20 km. Osetljivost je 0.385 /C, a
greka otpornosti na 0 C je 0.2 .