4.1. Réglage du gain statique d'un systéme du premier ordre On considére un systéme de fonction de transfert Gp) avec : GW) = Faz NET =O. ation de coupure 2 0 dB définie par Gwe) = 1 K Montrer que si K > I, ona: oe Calculer la valeur du gain K qui permet d’obtenir une pulsation «.q = 10 rad/s. 4.1. Le gain fréquemtiel du systéme a pour expression : La pulsation de coupure 0 dB peut étre aisé Goa) SiK > Lona: Pour obtenir une pulsation wo = 10 rad/s, on doit avoir = wVR-1=10 = K=Vv26.2 Stabilité d'un systime du second ordre On considére un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte Gp) définie par t C= ss Ea avec K > 0, € > Octo > 0 ‘Montrer que ce systéme, placé dans une boucle a retour unitaie, est stable en boucle fermée quelle que soit Ja valeur du gain statique K. 6.2 La fonction de transfert en boucle fermée aici pour expression Gp, K HM a TG aK Cette fonction de transfert posséde deux ples que nous pouvons facilement calculet. Calculons pous ee faire le disct ‘inant du trindime situé au dénominsteur sar toca M6 8029 4 fea] — (1+) > 0, A > 0 et la fonction de transfert H( p) posséde alors deux poles réels ayant pour expressions Bak Pia De toute évidence Par conséquent, les deux péles py et p sont toujours strctement négatifs. Dans ce eas, le systéme est done toujours stable en bouce fermée, Sig? (+k) =0,4= ct la fonction de transfer: Hp} possbde alors un ple réet double ayant pour expression Cye pe est toujours nega Par conséquent le syste est toujours stable en boule fee Sig? — (+K) <0, < Oct a fonetion de wansfent Hip) posséde alors deux pies complexes conjugués ayant pour expressions 2 j2VGN-F pine z La partie rélle de ces deux pales es oujours négative. Le systéme est done stable en bouclefermée. En conclusion, quels que sient les cas Etuiés, le systéme proposé est toujours stable en boucle fe6.3 Stabilité d'un systeme du troisiéme ordre ‘On considére un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte G(,p) définie par = K p) = ——*__— awe K OP Tories MK >? Déterminer & aide du critére de Routh les conditions de stabilité de ce systéme en boucle fermée lorsqu’il cst placé dans une boucle d’asservissement & retour unitaire. 6.3 Calculons la fonction de transfert en boucle fermée cp) K Tain” Poe Dp TDeR Le dénominateur del fonction de transfert pour expression Ona Hp) = D(p) = pp+1)(P+2)+K = p'+3p'+ 24K Etablissons la table de Routh pour étudier la condition de stabilté 30K 6-K 0 Koo Le systtme est stable en boucle fermée s'il n'y a aucun changement de signe dans la premiére colonne, done si K < 6,6.8 Réglage de la pulsation de coupure 4 0 dB On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par : K Gp) = —— avec K > 0 pip + 10y Déterminer la valeur de K qui permet ’obtenir une pulsation de coupure & 0 dB égale & toe = 20 radis Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K. 6.8 Pardéfintion, on a Kk Goo) = A = 1 avec >0 wo [ob #100) Par conséquent K = 0 (ap +100) = 10" kK = « Par ailleurs Gi = > Ho) =F — Dacan Ona done de = 2+ elo) = 7 —% —2arctan 4 = 964 rad 0 La marge de phase étant négative, Ie systéme est instable, Il est done impossible de régler K de manigre & obtenir (oe) = 20 rads tout en assurant la stabilité du systéme,