1 .

N a c i o n a l n a kon f e re n c i j a s a m e đ u n a ro d n i m u č e š ć e m
F a k u l t e t t e h n i č k i h n a u k a u Č a čk u , 1 0 - 11 . S e p t e m b a r 2 0 1 6 .
1 s t N a t i o n a l Co n f e re n c e Wi t h I n t e r n a t i o n a l P a r t i c i p a t i o n
F a c u l t y of Te c h n i c a l S c i e n c e s i n Č a č a k , 1 0 - 11 . S e p t e m b e r 2 0 1 6

UDK: Kategorizacija rada (određuje recenzent)

PRIMENA PROGRAMIRANJA U ODREDJIVANJU

PERIODA OSCILOVANJA MATEMATIČKOG
KLATNA
IMPLEMENTATION OF PROGRAMMING IN THE
ANALYSIS OF OSCILLATION OF THE
MATHEMATICAL PENDULUM
Milica Todorović1, Stanimir Čajetinac2, Vladeta Jevremović3, Goran
Miodragović4
Visoka tehnička mašinska škola strukovnih studija, Trstenik
1,2,3,4
1
milica.todorovic@vtmsts.edu.rs, 2stanimir.cajetinac@ vtmsts.edu.rs,
3
vladeta.jevremovic@vtmsts.edu.rs,
4
goran.miodragovic@vtmsts.edu.rs

Apstrakt: Postoji mnogo primera iz mehanike, gde su postavke

zadataka ili njihova rešenja uprošćeni zbog rešavanja analitičkim
putem. U slučaju da analitičko rešenje ne postoji, alternativa je
numeričko rešavanje, koje predstavlja rešenje za skup zadatih
podataka.
Primena programiranja korišćenjem MATLAB-a, omogućava da se
rešenja dobiju na tri načina (analitički, brojčano ili u obliku
dijagrama). Zahvaljujući bogatoj grafičkoj podršci ovog programskog
paketa, moguća je vizuelizacija rešenja i uočavanje funkcionalne
zavisnosti od jedne ili više promenljivih, što je teško realizovati
uobičajenim rešavanjem zadataka.
U radu je dat edukativni primer primene MATLAB-a u analizi
oscilovanja matematičkog klatna.
Ključne reči: Matematičko klatno, oscilacije , programiranje.

Abstract: There are many cases in the field of mechanics where

numerical examples have simplified tasks or solutions for the sake of
analytical solving. However, when there is no analytical solution, the
alternative is numerical approach, which represents the solution for
the given data set.
Application of MATLAB programming allows for the solution to be
obtained in three ways (analytically, numerically or in the form of
diagrams). Thanks to the graphic options of this software package, it
is possible to obtain visualized form of solutions and to detect
functional dependences of one or more variables, which can be
difficult to achieve via common problem solving.
Informacione tehnologije, obrazovanje i preduzetništvo ITOP16

In this paper a worked example of MATLAB use for the analysis of

oscillation of the mathematical pendulum is given.
Key words: Mathematical pendulum, oscillation, programming.

1. UVOD

Matematičko klatno predstavlja apstraktan prikaz realnog, fizičkog

klatna, koje ima različite primene od svakodnevnog života do ozbiljnih
naučnih primena. Primena klatna se može videti od dečjih ljuljaški i
viska koji koriste majstori zidari, preko raznih sprava za merenje
vremena, seizmografa, merenja gravitacionog ubrzanja na osnovu
dužine i perioda oscilovanja klatna do dokaza za rotaciju Zemlje
pomoću Fukoovog klatna. Interesantno je da jedna od najviših zgrada
na svetu (Taipei 101) koristi klatno za stabilizaciju zgrade. Zbog toga
se izučavanje karakteristika fizičkog klatna vrši analizom
matematičkog klatna.

Matematičko klatno je mehanički sistem koji se kreće u polju Zemljine teže na

periodičan način. U literaturi se kretanje matematičkog klatna za male uglove otklona
oko ravnotežnog položaja često opisuje kao prost harmonijski oscilator [1],[2].
Međutim, klatno može oscilovati sa većim uglovima otklona od ravnotežnog položaja
pa tada linearizovan model matematičkog klatna daje velike greške pri računanju
perioda oscilovanja. U takvom slučaju koriste se približni izrazi za period oscilovanja u
obliku beskonačnog reda [2],[3],[4].

Primena programiranja i korišćenje savremenih programskih paketa

omogućuje numeričko rešavanje diferencijalnih jednačina i
određivanje greške koja nastaje uprošćenim rešavanjem, čime se
definiše primenljivost pojednostavljene analize [5], [6],[7]. U ovom radu je
primenom MATLAB-a rešen linearizovani i nelinearni model matematičkog klatna.
Rešenja su prikazana na dijagramima sa kojih se mogu sagledati veličine grešaka koje
nastaju približnim analitičkim rešavanjem.

2. SLOBODNE OSCILACIJE

Pod pojmom matematičko klatno podrazumeva se telo male mase m,

zanemarljivih dimenzija i oblika, obešeno o laku, tanku i dugu,
neistegljivu nit dužine l tako da se može smatrati materijalnom
tačkom. Kada se izvede iz ravnotežnog položaja za početni ugao 0
telo vrši oscilatorno kretanje po kružnoj putanji, pod dejstvom
sile Zemljine teže (ako se zanemare otpor vazduha i trenje u tački u
kojoj je nit zakačena). Na klatno deluju samo sila Zemljine teže i sila
zatezanja konca (slika 1).
Informacione tehnologije, obrazovanje i preduzetništvo ITOP16

Slika 1. Matematičko klatno

Projektovanjem jednačine II Njutnovog zakona na pravac tangente

dobija se diferencijalna jednačina slobodnih harmonijskih oscilacija
matematičkog klatna

ml
   mg sin 
(1)

a sređivanjem se dobija nelinearna diferencijalna jednačina drugog

reda

g
   sin 
l
(2)

Prikazana diferncijalna jednačina se ne može integraliti pomoću

elementarnih funkcija i njeno tačno rešenje se dobija u obliku
eliptičnih integrala. U literaturi se ova jednačina pojednostavljuje za
slučaj kada je početni ugao mali, odnosno 0 < 1rad, uzimajući da je
sin    . Tada jednačina dobija oblik

g
   
l
(3)

Prednost programiranja je mogućnost rešavanja nelinearne

diferencijalne jednačine, što omogućava poređenje dobijenih rešenja
linearne i nelinearne jednačine. U MATLAB-u je napisan program za
rešavanje diferencijalnih jednačina (2) i (3).

PROGRAM 1: Rešavanje linaearizovane i nelinearne diferencijalne

jednačine
function klatno
% Zadavanje konstanti
global l ka
l=input('Duzina klatna (m):');
fi=input('Pocetna vrednost ugla (stepeni):');
Informacione tehnologije, obrazovanje i preduzetništvo ITOP16

ka=input('Koeficijent prigusenja:');
fi0=fi*pi/180;
% Numericko resavanje linearnog i nelinearnog sistema
diferencijalnih jednacina
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-4 1e-4]);
[T1,Y1] = ode45(@(t,y)sistem1(t,y),[0 5],[fi0 0],options);
[T2,Y2] = ode45(@(t,y)sistem2(t,y),[0 5],[fi0 0],options);
% Crtanje dijagrama linearizovanog i nelinearnog modela
Yc1=180*Y1(:,1)/pi;
Yc2=180*Y2(:,1)/pi;
plot(T1,Yc1,T2,Yc2,'--','LineWidth',2)
% Zadavanje linearizovanog sistema jednacina
function dy = sistem1(t,y)
global l
dy = zeros(2,1);
dy(1) = y(2);
dy(2) = -9.81*y(1)/l;
% Zadavanje nelineranog sistema jednacina
function dy = sistem2(t,y)
global l
dy = zeros(2,1);
dy(1) = y(2);
dy(2) = -9.81*sin(y(1))/l;

U programu se zadaju dve korisnički definisane funkcije (sistem1 i

sistem2), od kojih prva sadrži linearizovanu diferencijalnu jednačinu
(3), a druga nelinearnu jednačinu (2).
Pre izvršenja programa zadaju se podaci za dužinu klatna (l=1m) i za
početni ugao (0=600). Rezultat rada programa su dijagrami dati na
slici 2, tj. zakoni promena ugla u funkciji vremena dobijeni kao
rezultat rešavanja jednačina (2) i (3). Na slici se vidi odstupanje
numeričkih rešenja za nelinearni u odnosu na linearizovani model
matematičkog klatna. Kod linearizovanog modela dobija se kraći
period oscilovanja, a ta greška se tokom vremena sabira.

60

rešenje
40
jednačine (2)
nelinearni model
rešenje
Ugao (stepeni)

20

jednačine (3)
0
linearizovan
model
-20

-40

-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Vreme (s)
Informacione tehnologije, obrazovanje i preduzetništvo ITOP16

Slika 2. Zakoni kretanja za nelinearni i linearizovani model

matematičkog klatna

3. PERIOD OSCILOVANJA

Linearizovana jednačina slobodnih harmonijskih oscilacija svodi se na

oblik

   2  0

(4)

gde je   g / l kružna frekvencija linearnog modela. Kružna

frekvencija je direktno proporcionalna ubrzanju Zemljine teže a
obrnuto proporcionalna dužini klatna. Period oscilovanja
matematičkog klatna opisanog linearizovanim modelom, tj. period
malih oscilacija koji ne zavisi od početnih uslova kretanja, računa se
po obrascu

2 l
T0   2 (5)
 g

Da bi se uočila promena perioda oscilovanja matematičkog klatna

zavisno od veličine početnog ugla napisan je program i nacrtana
familija krivih (t) za početne uglove u rasponu od 5 do 90 0.

PROGRAM 2: Odredjivanje familije zakona kretanja za različite

početne uglove
function klatno
% Zadavanje podataka
global l
l=input('Duzina klatna (m):');
fi=linspace(5,90,20);
fi0=fi*pi/180;
% Numericko resavanje nelinearnog sistema diferencijalnih jednacina
for i=1:20
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-4 1e-4]);
[T,Y] = ode45(@(t,y)sistem(t,y),[0 5],[fi0(i) 0],options);
% Crtanje dijagrama nelinearnog modela za razlicite pocetne uglove
figure(1)
Yc=Y(:,1)*180/pi;
plot(T,Yc)
end
% Zadavanje nelinearanog sistema jednacina
function dy = sistem(t,y)
Informacione tehnologije, obrazovanje i preduzetništvo ITOP16

global l
dy = zeros(2,1);
dy(1) = y(2);
dy(2) = -9.81*sin(y(1))/l;

U ovom slučaju potrebno je zadati samo dužinu matematičkog klatna

l=1m, kao u prethodnom programu.

100

80

60

40
Ugao (stepeni)

20

-20

-40

-60

-80

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Vreme (s)

Slika 3. Familija zakona kretanja =(t)

Rezultat rada programa je slika 3 koja prikazuje familiju dijagrama

slobodnog oscilovanja matematičkog klatna, za početne uglove u
rasponu 5-900, za slučaj da je oscilovanje opisano nelinearnim
modelom. Sa slike se vidi da period oscilovanja zavisi od veličine
početnog ugla i da se sa povećanjem ugla 0 povećava i period
oscilovanja.

Da bi se odredio period za nelinearni model oscilovanja matematičkog

klatna polazi se od jednačine (2). Drugi izvod se transformiše da bi se
jednačina mogla integraliti, a dalje se sprovode trigonometrijske
transformacije. Tako se dolazi do eliptičkog integrala prve vrste a
onda se približno rešenje tog integrala dobija razvijanjem u red [4].
Nakon integracije dobija se formula kojom se određuje period
oscilovanja nelinearnog modela matematičkog klatna koji zavisi od
veličine amplitude, tj. početnog ugla 0:

l   1 2 2  0   1 3 
2
4  0   1 3  5 
2
6 

T  2 1    sin    sin    sin  0   ...
g   2   2   24  2   246  2  
(6)
Informacione tehnologije, obrazovanje i preduzetništvo ITOP16

Napisan je program koji računa period oscilovanja linearizovanog

modela po jednačini (5) i zavisnost perioda oscilovanja od početnog
ugla opisanu jednačinom (6). Isti program prikuplja veličine perioda
oscilovanja sa familije dijagrama prikazanih na slici 3. Rezultati rada
programa dati su na slici 4.

2.45
To
2.4
Tp1
2.35
Tp2

2.3

2.25
Period(s)

2.2

2.15

2.1

2.05

1.95
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Ugao(rad)
Slika 4. Zavisnost perioda oscilovanja od početnog ugla

Prema izrazu (5), period oscilovanja matematičkog klatna T0 opisanog

linearizovanim modelom ne zavisi od početnog ugla i za podatke u
ovom primeru iznosi T0=2,006s. Promena perioda slobodnog
oscilovanja matematičkog klatna opisanog nelinearnim modelom u
zavisnosti od početnog ugla, izračunata po formuli (6) prikazana je na
slici 4., linijom Tp1. Za početni ugao manji od 1rad=57,29 0 period
oscilovanja se povećava za manje od 10% u odnosu na T0 (npr. za
0=0,4rad ≈230 greška je do 1% [2]). Kada je početni ugao
1,57rad=90 0 period oscilovanja se povećava za 17,5%. Linija Tp3
predstavlja regresionu krivu provučenu kroz prikupljene vrednosti
perioda oscilovanja familije krivih sa slike 3, dobijenih rešavanjem
nelinearnog modela.

4. PRIGUŠENE OSCILACIJE

U slučaju da se kretanju matematičkog klatna suprostavlja otporna

sila (npr. otpor sredine) kolinearna sa brzinom, suprotnog smera
(slika 5), intenziteta proporcionalnog ugaonoj brzini FO   kml
(gde je k koeficijent prigušenja) dobija se diferencijalna jednačina
Informacione tehnologije, obrazovanje i preduzetništvo ITOP16

g
   sin   k
l
(7)

Slika 5. Matematičko klatno na koje deluje otporna sila

Za rešavanje ove jednačine može se iskoristiti program 1 koji se

dopunjava sledećim nizom naredbi (zadaje se koeficijent prigušenja i
korisnički definisana funkcija sistem3):

ka=input('Koeficijent prigusenja:');
% Numericko resavanje linearnog i nelinearnog sistema
diferencijalnih jednacina
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-4 1e-4]);
[T3,Y3] = ode45(@(t,y)sistem3(t,y),[0 10],[fi0 0],options);
% Zadavanje nelinearnog sistema jednacina sa prigusenjem
function dy = sistem3(t,y)
global l ka
dy = zeros(2,1);
dy(1) = y(2);
dy(2) = -9.81*sin(y(1))/l-ka*y(2);

Slika 6 prikazuje prigušeno oscilovanje matematičkog klatna u slučaju

delovanja otporne sile (rešenje jednačine (7)).

Zavisno od veličine koeficijenta prigušenja (u ovom primeru su zadate

vrednosti k=0,6 i k=1,2) oscilovanje će trajati duže (ako se
koeficijent smanji) ili kraće (ako se koeficijent poveća).

a) k = 0,6 b) k = 1,2
Informacione tehnologije, obrazovanje i preduzetništvo ITOP16

60 60

50

40
40
Ugao (stepeni)

Ugao (stepeni)
30
20

20

0 10

-20
-10

-20
-40

-30

-60 -40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Vreme (s) Vreme (s)

Slika 6. Prigušeno oscilovanje matematičkog klatna

5. ZAKLJUČAK

Korišćenje MATLAB-a kao alata omogućilo je rešavanje nelinearnih

diferencijalnih jednačina koje opisuju oscilovanje matematičkog
klatna, koje nije moguće rešiti, u mehanici uobičajenim, analitičkim
putem. Takođe su dati grafički prikazi familije rešenja kako bi se bolje
sagledale dinamičke karakteristike oscilovanja. Pošto se u literaturi
često daju približna ili pojednostavljena rešenja takvih problema,
primena MATLAB-a je omogućila poređenja tačnih i analitički
dobijenih približnih rešenja.

LITERATURA

1 Rašković, D. (1965). Teorija oscilacija, Naučna knjiga, Beograd.

2 Targ, S. M. (1971). Kratki kurs teorijske mehanike, Građevinska
knjiga, Beograd.
3 Pivko, S., (1974), Mehanika III - Dinamika, Naučna knjiga, Beograd.
4 Andrejev, V. (1971). Mehanika III. deo, Dinamika, Tehnička knjiga,
Zagreb.
5 Etter D., Kuncicky D., Moore H. (2005). Uvod u MATLAB 7, CET
Computer Equipment and Trade, Beograd.
6 Harihara, P., Childs, D., (2010). Solving Problems in Dynamics and
Vibrations Using MATLAB, Dept of Mechanical Engeineering, Texas
A&M University.
7 Magrab, B. E., Azarm, S., Balachandar, B., Duncan, H. J., Herold, E. K., Walsh,
C. G., (2011). An Engineer’s Guide to MATLAB, Pearson Education, Inc.