ANALIZA DEFORMACIJE

Prof. dr. sc. Goran Turkalj

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 1
 Vektor koji spaja početni i krajnji položaj
materijalne čestice naziva se vektor
pomaka, a njegova je veličina pomak.

trenutna (deformirana)
A1 konfiguracija tijela

 Vektor pomaka točke A:

s 
     
s uvw u i v j w k
A
• matrični zapis:

 početna (nedeformirana)  u ( x, y , z ) 
z
  
konfiguracija tijela
s ( x, y , z )  s  s   v ( x, y , z ) 
y

x  
O
 w ( x, y , z ) 
• indeksni zapis:
ui

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 2
 Vanjsko opterećenje gibanje tijela

Gibanje deformabilnog tijela:

• translacija
• rotacija
• deformacija (čista deformacija, izobličenje, engl. strain)

Translacija tijela:
• sve čestice tijela imaju jednake brzine i jednake pomake

Rotacija tijela:
• čestice tijela imaju različite pomake, ali se njihov međusoban
položaj ne mijenja

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 3
Oblici deformacije:
• promjena volumena (dilatacija)
• promjena oblika (distorzija)

Stanja deformacije:
• jednoosno
• dvoosno (ravninsko)
• troosno (prostorno)

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 4
Deformacija okoliša točke A:

• duljinska (normalna) deformacija, dilatacija y

l
x x

  lim x , y, z
l 0 l
y
x
y

• kutna (posmična) deformacija, klizanje

 xy   yx ,  yz   zy ,  zx   xz y xy

• volumenska (obujamska) deformacija

V
 v  lim
V 0 V

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 5
 Rastavljanje pomaka na translaciju, rotaciju i deformaciju

B Točka A:
I
 x
z d   
     y 
z
 
A
 Udaljenost A-B:

dx 
  
O d  dy 
z
 dz 
 
y y
x
x d  dx 2  dy 2  dz 2

dx dy dz
l  cos   , m  cos   , r  cos  
d d d
Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet
SVEUČILIŠTE U RIJECI 6
 II B1

s1
B

I d 1
z 
d

A
s A1

 Vektor pomaka točke A:
u  
O v w    
z s u i v j w k
y
x
x Vektor pomaka točke B:

y    
s1  u1 i  v1 j  w1 k

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 7
Taylorov red:
  
  ds d 2 s dn s
s1  s    ... 
1! 2! n!

Mali pomaci:
  
    s s s
s1  s  ds  s  dx  dy  dz
x y z

Po komponentama:

u u u Indeksni zapis:
u1  u  du  u  dx  dy  dz
x y z
u1i  ui  ui, j dx j
v v v
v1  v  dv  v  dx  dy  dz
x y z
w w w
w1  w  dw  w  dx  dy  dz
x y z

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 8
Specifična deformacija (relativno produljenje, relativni pomak):
  
 s1  s ds
  
d d

 u1  u  v1  v  w1  w 
  i j k
d d d
   
    x i   y j   z k

u1  u v1  v w1  w
 x   y   z 
d d d

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 9
 u u u u1  u u dx u dy u dz
u1  u  dx  dy  dz      
x y z d x d y d z d
v v v v1  v v dx v dy v dz
v1  v  dx  dy  dz      
x y z d x d y d z d
w w w w1  w w dx w dy w dz
w1  w  dx  dy  dz      
x y z d x d y d z d

u1  u u u u
 x   l   m   r
d x y z
v  v v v v
 y  1  l   m   r
d x y z
w  w w w w
 z  1  l  m  r
d x y z

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 10
Specifična deformacija – matrični zapis:

 u u u 
 x y z 
 x    l 
    v v v   
   ε      y     m     n
    x y z   r 
 z  w w w  
 
 x y z 
 

 n  n  n → jedinični vektor na pravcu vektora d
Specifična deformacija – indeksni zapis:  i  ij nj
 
   ε   ij  s  grad s →
   gradijent vektora pomaka

• tenzor drugoga reda

• nesimetričan tenzor

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 11
Gradijent vektora pomaka – rastavljanje:

  =  S  +  AS  ili ij  ijS  ijAS

• simetrični dio:

 u 1  u v  1  u w  
      
 x 2   y x  2  z x 
 1  v u  1  v w  
1
2

 S       
T
    
 2  x y 
v
y  
2  z y   
 
 1  w u  1  w  v  w 
    
 2  x z  2  y z  z 

1 1
ijS 
2
 ij  ijT    ui,j  u j,i 
2

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 12
 • antisimetrični dio:

 1  u v  1  u w  
 0      
 2   y x  2  z x  
 1  v u  1  v w  
1
2

 AS       
T
    
 2  x y 
0  
2  z y   
 
 1  w u  1  w  v  
     0
 2  x z  2  y z  

1 1
ijAS 
2
 
 ij  
 ij 
T

2
 ui,j  u j,i 

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 13
 Rotacija infinitezimalnog elementa oko osi z:
z y
u
E G dy
y

C' C
F H ''z

dz dy
A C
y B'
dx z v
z'
dx
B dy D x
x A dx B x

v u
dx  dy
BB' x v CC' y u

tan z    tan z   
AB dx x AC dy y
Male rotacije: tan z  z , tan z  z

1 1  v u 
Prosječna rotacija: z  z  z    
2 2  x y 

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 14
Analogno, prosječne rotacije oko osi x, y i z:

1  w v  1  u w  1  v u 
x     , y     , z    
2  y z  2  z x  2  x y 

Antisimetrični dio gradijenta vektora pomaka:

 0 z y 
 
 AS    z 0 x    
 y x 0 


Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 15
 Rotacija tijela – rotor pomaka:
  
i j k
      w v    u w    v u  
  s  rot s    i     j    k
x y z  y z   z x   x y 
u v w

   
rot s  2x i  2y j  2z k

 
Nema rotacije tijela: rot s  0

w v u w v u
 x   y  z  0   ,  , 
y z z x x y

Antisimetrični dio = TENZOR ROTACIJE → opisuje čistu rotaciju

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 16
 Deformacija infinitezimalnog elementa:
z
E G y u
dy
y

F H C''' C''
v
dy
y
dz C'
A C
y
C
dx
dy '' B''
B dy D xy

xy
x 2 v
dy dx
x
'
A'B'  AB  dx
xy

A' B' B'''

v
A'C'  AC  dy x
A B
dx u
dx
Male deformacije: u dx x

A'B''  A'B'''
A'C''  A'C'''

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 17
Duljinska deformacija po pravcu osi x i y:

u
dx  dx  dx
A'B'''  A'B' x
x  
A'B' dx

u
x 
x

v
dy  dy  dy
A'C'''  A'C' y
y  
A'C' dy

v
y 
y

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 18
 Kutna deformacija za par osi (x,y):

   xy
 xy   xy 

v v v
dx
B''B'''

tan  xy   x  x  x
A'B''' dx  u dx 1  u 1   x
x x

u u u
dy
C''C''' y y y
 
tan  xy   
A'C''' dy  v dy 1  v 1   y
y y
Male deformacije:
v
   xy
tan  xy  ,  x  1   xy
 
x u v
 xy     yx
u y x
   xy
tan  xy  ,  y  1   xy
 
y
Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet
SVEUČILIŠTE U RIJECI 19
Cauchyjeve jednadžbe malih deformacija:

u v w
x    xx ,  y    yy ,  z    zz
x y z

u v
 xy   yx    2 xy  2 yx
y x
v w
 yz   zy    2 yz  2 yz
z y
w u
 zx   xz    2 zx  2 xz
x z
Cauchyjeve jednadžbe defomacije – indeksni zapis:
1
 ij   ui,j  u j,i 
2

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 20
Simetrični dio = TENZOR DEFORMACIJE → opisuje čistu deformaciju

 1 1 
 x 2
 xy
2
 xz 
   xx  xy  xz 
1 1   
 S      ε   ij    yx y  yz   yx  yy  yz 
2 2 
1 1   zx  zy  zz 
  zx  zy z 
2 2 

    
T

    x  y  z  xy  yz  zx 
T

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 21
 Volumenska (obujamska) deformacija:

z Početni volumen paralelopipeda:

dV  dx  dy  dz
dx
dw Volumen deformiranog paralelopipeda:

dV1   dx  du    dy  dv    dz  dw 
dz
x
du
Volumenska (obujamska) deformacija:
dy y dV dV1  dV
dv v  
dV dV

v 
 dx  du    dy  dv    dz  dw   dx  dy  dz
dx  dy  dz

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 22
  u   v   w 
1    1    1   dx dy dz  dx dy dz
 x   y   z 
v 
dx dy dz

 v  1   x   1   y   1   z   1

male deformacije (  1)

X X X X
 v   x   y   z   x  y   y  z   z  x   x  y z

 v   x   y   z   kk

v  0 → IZOHORNO deformiranje
(engl. isochoric deformation)

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 23
Rastavljanje tenzora deformacije:

    o   e ili  ij   ijo  eij

 o  → sferni dio tenzora deformacije

 0 0 0 
 o    0  0 0    m 
 
 0 0  0 

1   2   3 x  y  z 1
0  m     kk → srednja duljinska deformacije
3 3 3 (engl. mean strain)

• opisuje promjenu volumena

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 24
e  eij → devijatorski dio tenzora deformacije

 1 1 
  
 x 0 2 xy   xz 
2
 
1 1
e      o     yx  y   0  yz 

2 2
 1 1 
  zx  zy  z   0 
 2 2 
1   0 0 0 
e      o    0  2   0 0 

 0 0  3   0 

• opisuje promjenu oblika

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 25
Saint-Venantovi uvjeti kompatibilnosti deformacije:

 1 1 
 x 2
 xy
2
 xz 
u JEDNOZNAČNO  
  1 1 
  v
s  
     yx y  yz
w 2 2 
  1 1 
  zx  zy z 
2 2 
 1 1 
 x 2
 xy
2
 xz 
 
 1 1  u
    yx
  y  yz
1
2 2 

s   v 
1  
  zx  zy z  w
2 2 
UVJETI
KOMPATIBILNOSTI

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 26
Uvjeti kompatibilnosti = jednadžbe kompatibilnosti:

u v  
 xy  
y x x y

 2 xy 2  u v    u    v   2 x   y
2 2 2

     2   2    2  2
x y x y  y x  y  x  x  y  y x

 2 xy  2 x   y
2

 
x y y 2
x 2
 2 yz  2 y
 2 z → 1. set jednadžbi
  kompatibilnosti
y z z 2
y 2
 2 zx  2 z  2 x
 
z x x 2
z 2

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 27
 1    xy  yz  zx   2 x
   
2 x  z x y  y z
1    xy  yz  zx    y
2

    → 2. set jednadžbi
2 y  z x y  x z kompatibilnosti

1    xy  yz  zx   2 z
   
2 z  z x y  x y

Uvjeti kompatibilnosti defomacije – indeksni zapis:

 il,jk   jk,il   ik,jl   jl,ik

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 28
Dvoosno (ravninsko)stanje deformacije:

y
xy
x x x

 1 
 x 2
 xy  
 xx  xy 
    1 
 
  yy 
   y   yx
 2 
yx

Osi (x, y) = glavni pravci deformacije:

1 0 
    0  
 2

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 29
 Zarotirani koordinatni sustav:
y
x
y y xy

x x

 1 
 x 2
 xy  
 xx  xy 
    1  
  yy 
   y   yx
 2 
yx

Pravilo za transformaciju tenzora drugoga reda:

[ ]  [a ][ ][a ]T

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 30
Transformacija tenzora naprezanja – matrični oblik:

 1   1 
 x 2
 xy 
 cos  sin    x
2
 xy 
cos   sin  
   1 
1   sin  cos  sin  cos  
y     y  
 2 yx   2 yx 

Skalarni oblik:

1 1
 x   x cos 2    y sin 2    xy sin  cos    yx sin  cos 
2 2
1 1
 y   x sin 2    y cos 2    xy sin  cos    yx sin  cos 
2 2
1 1 1 1
 xy   yx   x sin  cos    y sin  cos    xy cos 2    yx sin 2 
2 2 2 2

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 31
Za  = 1 → kut prve glavne dilatacije:

 0
[ ]   1 
 0 2 

1 i 2 → vlastite vrijednosti tenzora deformacije

Matrični problem vlastitih vrijednosti:

  xx  xy  1 0   cos  i  0 
     i      
  yx  yy  0 1    sin  i  0 

    i  I n i   0

cos  i 
 i   sin  
n  → i-ti vlastiti vektor tenzora
deformacije
 i

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 32
Uvjet netrivijalnosti:

 xx   i  xy 1
0  
  I1  i  I 2  0
2
 yx  yy   i i
2

Invarijante tenzora deformacije:

I1   x   y   x   y  1   2

I 2   x  y   xy
2
  x  y   xy2  1 2

Druga invarijanta tenzora deformacije:


 xx  xy  xx  xy 1 0
I2   
 yx  yy  yx  yy 0  2

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 33
Ekstremne vrijednosti normalne deformacije (GLAVNE DILATACIJE):

1 1
 x y 2  x   y    xy2
2
1,2     
2

Kut glavnog pravca:

2 xy  xy
tan 2 i  
x  y x  y

 x   y   i  1
 x   y  i   2

π
 2  1 
2

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 34
Troosno (prostorno)stanje deformacije:

 1 1 
 x 2
 xy
2
 xz 
   xx  xy  xz 
 1 1   
    yx
  y  yz   yx  yy  yz 
2 2 
1 1   zx  zy  zz 
  zx  zy z 
2 2 
___
Transformacija koordinatnog sustava → (x,y,z) = (x,y,z):

[ ]  [a][ ][a]T

 a11 a12 a13 

 a    a21 a22 a23  aij  cos   xi , x j 

 a31 a32 a33 

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 35
(x,y,z) = (1,2,3) → glavne dilatacije:

1 0 0 
[ ]   0  2 0 
 
 0 0  3 

Matrični problem vlastitih vrijednosti:

    i  I ni   0

  xx  xy  xz  1 0 0    li  0 
     
  yx  yy  yz    i 0 1 0   mi   0 
 
  zx
  zy  zz  0 0 1    ri  0 

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 36
Uvjet netrivijalnosti:

 xx   i  xy  xz 1
 yx  yy   i  yz  0  i3  I1  i2  I 2  i  I 3  0 2
 zx  zy  zz   i 3

Invarijante tenzora deformacije:

I1   x   y   z  3 0

I 2   x y   y z   z x   xy
2
  yz2   zx2 
1 2
  x  y   y z   z  x 
4
  xy   yz2   zx2 

 xx  xy  xz
I 3   yx  yy  yz
 zx  zy  zz

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

SVEUČILIŠTE U RIJECI 37
Invarijante tenzora deformacije izražene preko glavnih dilatacija:
I1  1   2   3
I 2  1 2   2 3   31
1 0 0
I 3  0 2 0  1  2  3
0 0 3
Pravci glavnih dilatacija:
li mi ri
 
 yy   i  yz  yz  yx  yx  yy   i
 zy  zz   i  zz   i  zx  zx  zy
Ekstremne vrijednosti kutnih deformacija:

1 1 1 1 1 1
 I    2   3   II    1   3   III    1   2 
2 2 2 2 2 2
Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet
SVEUČILIŠTE U RIJECI 38