1.

MJERNI PRETVORNICI (SENZORI)

1.2. Definicije i pojmovi

1.2.1. Mjerno područje i raspon

Procesna varijabla, PV, na Sl. 1.4., mjerena pomoću mjernog pretvornika, daje mjerenu
vrijednost MV, koja je analogna vrijednosti PV.

Sl. 1.4. Opseg i raspon mjernog pretvornika.

Mjerno područje vrijednosti (engl. range) je karakterizirano maksimalnom i minimalnom

vrijednošću. Na sl. 1.4. ulazno područje (mjerno područje procesne varijable) je od PVmin do
PVmax, a izlazno (mjerno područje mjerene varijable) od MVmin do MVmax. Npr., pretvornici
tlaka, mogu imati ulazno područje od 1-100 kPa, a izlazno 4-20 mA; mjerni pretvornik
temperature (termopar) može biti slično definiran, može imati ulazno područje -20-500 °C, a
izlazno 8-20 mV.
Raspon (engl. swing) je razlika između maksimalne i minimalne vrijednosti: ulazni raspon
je (PVmax - PVmin), a izlazni (MVmax - MVmin). Npr., termopar ima ulazni raspon 520 °C, a izlazni
12 mV.
Mjerni pretvornici daju veliku raznolikost raspona mjernih signala: otporni termometar
daje veliku promjenu otpora s temperaturom, termoparovi daju napon od nekoliko milivolta za
promjenu temperature od 100 stupnjeva, mjerni potenciometri nekoliko volta po radijanu itd.
Komercijalni mjerni pretvornici su projektiram tako da uvijek osiguravaju standardna mjerna
područja mjerene varijable (jedno područje ili više njih, podesivo preklopkama ili parametarski)
i pri tome koriste jedan od standardnih signala (najčešće naponski i/ili strujni, rjeđe pneumatski)
za prijenos do prikaznih i kontrolnih uređaja.

1
 Obrada i projektiranje je lakše ako su mjerna područja standardizirana. Veoma čest
električni standard je strujni signal mjernog područja 4 do 20 mA, sl.1.5.a). Strujni signal s
razinom od 4 mA predstavlja jednu razinu, a 20 mA drugu razinu signala. Strujna petlja nije
uzemljena i ne radi dobro u slučaju da se uzemlji. To daje odličnu imunost na šumove pa je
pogreška uzrokovana različitim potencijalima zemlje izbjegnuta. Zbog korištenja strujnog
signala kao izlaznog signala pretvornika, linijski otpor vodova nema utjecaja na pogrešku
mjerenja. Moguće je spojiti nekoliko pokazno/kontrolnih uređaja u seriju kao na sl. 1.5.b),
ukoliko ukupni otpor petlje ne prelazi vrijednost specificiranu za pretvornik (obično oko 500 Ω
do l kΩ).

Sl. 1.5. Načelo rada 4-20 mA strujne petlje a), serijsko spajanje prikazno/kontrolnih
uređaja b).
Pretvornici koji koriste 4-20 mA strujne petlje mogu biti strujni izvori s njihovim
vlastitim izvorom električne energije, kao na sl. 1.6. a) ili mogu biti projektirani za dvožične
sustave, gdje se izvor električne energije nalazi u strujnoj petlji. U tom slučaju, odvojeni izvor
posebno napaja prikazni uređaj. Pretvorba strujnog signala u naponski i obratno prikazana je na
sl. 1.6.b) i c).

Korištenje pomaka od nule (4mA) ima nekoliko prednosti. To je najmanja vrijednost

struje u pretvorniku da bi se detektirala nula signala procesne varijable - niska razina. Ako je
izabrana nula napona ili struje za donju razinu, u slučaju prekinutog kruga ili kratkog spoja u
krugu, može se pojaviti niska razina. Svaki prekid ili kratki spoj na 4-20 mA petlji rezultirat će
bitno "negativni]im" signalom koji se lako detektira na regulatoru ili pokaznom uređaju. Pored
4-20 mA strujne petlje još se upotrebljavaju 10-50 mA petlja i 1-5 V, koji također imaju pomak
oko nule. Često se 4-20 mA signali pretvaraju u signale 1-5 V pomoću serijskog otpornika od
250 Ω, vidi Sl. 1.6.c).

2
Sl. 1.6. Pretvornik s vlastitim izvorom a), naponsko-strujna pretvorba b) i strujno-naponska pretvorba
signala c).

Pneumatski signali koriste pomak oko nule, preporučeni standard je 3-15 p.s.i.1 ili u
metričkom sustavu 0.2-1 bar (20-100 kPa). Važno je napomenuti da pomak oko nule
poboljšava brzinu odziva pneumatskog sustava.

1
Engleska jedinica za tlak, engl. Ponds per Square Inch (l bar=l at=100 kPa=14.7 p.s.i).

3
1.2.2. Linearnost mjernog pretvornika

Odnos između mjerene varijable MV i procesne varijable PV (vanjska ili prijenosna

karakteristika2) može se načelno prikazati na dva na načina, Sl. 1.7.

Sl.1.7. Vanjska karakteristika mjernog pretvornika, nelinearan a) i linearan odnos b).

Na osnovi sl.3.7. vrijedi,

MV = K ⋅ PV + Z (1.1)

gdje je K koeficijent nagiba pravca dan relacijom,

MVmax − MVmin
K= (1.2)
PVmax − PVmin

Mjerna jedinica faktora K određena je odnosom MV/PV (npr. mA/kPa za pretvornik tlaka
sa strujnim izlazom) i često se naziva osjetljivost mjernog pretvornika. Za mjerni pretvornik
čija se vanjska karakteristika MV=f(PV) može opisati formulom (1.1) kaže se da je linearan.
Ako se odnos između procesne varijable i mjerene varijable ne može predstaviti relacijom
(1.1), kažemo da je nelinearan. Mjerni pretvornici s poznatom nelinearnom karakteristikom
mogu se linearizirati [L2, 10-19]. Danas se primjenjuje uobičajen postupak zapisa snimljene
nelinearne karakteristike MV=f(PV) u memorijski prostor računala, pri čemu se primjenjuje
postupak linearne interpolacije između upisanih točaka.

2
Za razliku od prijenosne funkcije definirane u Laplace-ovom području, ova prijenosna funkcija definirana je u
vremenskoj domeni.

4
1.2.3. Pogreška mjernog pretvornika

Pogreška je definirana kao maksimalna razlika između procesne varijable i mjerene

vrijednosti. Može se prikazati na mnogo načina, a najčešće se prikazuje kao:
apsolutna pogreška (maksimalna pogreška između mjerene vrijednosti i procesne varijable,
npr. pogreška temperature definira se kao +/- 2 °C bez obzira na mjerenu vrijednost),

relativna postotna pogreška, u odnosu na trenutnu izmjerenu vrijednost (omjer apsolutne

pogreške i izmjerene vrijednosti u postocima),

relativna postotna pogreška u odnosu na cijeli mjerni opseg (omjer apsolutne pogreške i
maksimalne vrijednosti mjernog opsega u postocima). U literaturi se često susreće pod
nazivom FSD - (engl. Full-Scale Deflection). Npr., mjerni pretvornik na slici 1.8. je
pretvornik za mjerenje tlaka s maksimalnom pogreškom mjerenja 5 kPa pri 80 kPa stvarnog
tlaka. Ona se može prikazati kao 6.25 % od mjerene vrijednosti3 (5/80), ili 3.33% od cijelog
mjernog područja, FSD, (5/150).

Sl. 1.8. Pogreška pretvornika izražena kao razlika između idealnog i stvarnog odziva.

3
Vrijednost mjerene varijable je izražena u istim jedinicama kao i procesna varijabla, iako se u stvarnosti radi o
električnom strujnom i l i naponskom signalu.

5
1.2.4. Razlučivost (rezolucija)

Jedno od karakterističnih svojstava mjernih pretvornika predstavlja razlučivost (rezolucija,

finoća) mjerenja procesne varijable. Ovaj pojam je možda najbolje definirati kao najmanji iznos
procesne varijable koji je moguće mjeriti (osjetiti). Evo nekoliko primjera:
Kod žičanog potenciometra koji se koristi za mjerenje pozicije, prikazanog na sl. 1.9.a),
klizač se giba duž konačnog broja zavoja namotanih na izolirano nosivo tijelo. Prema tome,
najmanji mjerljivi iznos pozicije (ulazne procesne varijable) iznosi jedan zavoj ili jedan korak,
izražen u jedinicama mjerene varijable (Volt), sl. 1.9.b),
Za svaki A/D pretvornik, zbog konačne dužine digitalne riječi, postoji najmanji iznos
analognog signala koji ovaj pretvornik može "vidjeti" (osjetiti). Ako je dužina digitalne riječi
mjernog signala 8 bita i njom se želi prikazati najveći mogući analogni ulaz procesne varijable od
10V, onda najmanji mogući iznos procesne varijable na ulazu koji A/D pretvornik može registrirati,
iznosi 10V/28 = 39mV.
Razlučivost može biti veća ili manja od inherentne pogreške. Dobro konstruirano čelično
ravnalo čuvano na temperaturi okoline može imati apsolutnu pogrešku manju od +/-0.1 mm. Jeftino
plastično ravnalo može imati apsolutnu pogrešku oko +1-2 mm. Ako očitavamo okom, razlučivost
u oba slučaja bit će oko +/-0.5 mm ili polovica podjele skale. Razlučivost i pogreška zajedno čine
ukupnu pogrešku sustava4 (engl. system error), pa ona za plastično ravnalo iznosi +1-2.5 mm.
Razlučivost se može koristiti kod uspoređivanja komponenata koristeći mjerni pretvornik
(mjerilo) s lošom točnošću ali s dobrom razlučivošću. Npr., pomoću jeftinog plastičnog ravnala
možemo pokazati razliku u dužini između predmeta s razlučivošću 0.5 mm, ili pak pokazati da li se
procesna varijabla smanjuje ili povećava.

Sl. 1.9. Primjer potenciometarskog spoja kao mjernog pretvornika s ograničenom razlučivošću a),
vanjska karakteristika b).

4
Ukoliko su to jedini izvori pogreške u sustavu; u protivnom, svaka nova komponenta sa svojom
pogreškom povećava ukupnu pogrešku mehatroničkog sustava.

6
1.2.5. Ponovljivost i histereza

Točnost mjerenja može u nekim primjenama biti manje važna od nepromjenjivosti. Npr.,
rezanje šine dužine 100 m na jednake komade je puno važnije u nekim primjenama nego
apsolutna točnost rezanja pojedinačnog odreska. Sličan proces je održavanje iste temperature u
nekom vremenskom periodu gdje trenutna temperatura ne mora biti mjerena velikim stupnjem
točnosti. Nepromjenjivost (konzistentnost) mjerenja definirana je ponovljivošću i histerezom.
Ponovljivost je definirana razlikom rezultata mjerenja dobivenih uzastopnim mjerenjem
procesne veličine u istom smjeru (ista točka mjerenja mjeri se nekoliko puta na isti način).
Pojam "isti način" uključuje i način "prilaženja" mjernoj točki. Npr., neka se pomoću mjernog
pretvornika tlaka (PV) 10 puta mjeri izlazni napon (MV) za ulazni tlak od 10 kPa. Mjerenje se
mora obaviti tako da se u svih 10 mjerenja ulazna procesna varijabla postavlja uvijek tako da se
tlak podiže od, npr. 1 kPa, prema tlaku od 10 kPa, nikad smanjujući tlak od , npr. 20kPa, prema
10 kPa.
Histereza se dobiva u slučajevima kada mjerena vrijednost ovisi da li je procesna varijabla
mjerena trenutnom vrijednošću koja raste ili pada u odnosu na prethodnu vrijednost. Primjer
mehaničkog prijenosnika sa zupčastim prijenosom prikazan na sl. 1.10 a) daje histereznu
pogrešku, h (sl. 1.10.b), između povećanja i smanjenja očitanja.

Sl. 1.10. Efekt histereze prikazan na primjeru zupčastog prijenosa a), vanjska karakteristika mjernog
pretvornika s histerezom b), Način eliminiranja negativnog utjecaja histereze u mehatroničkom
sustavu za pozicioniranje c).

7
1.2.6. Utjecaj okoline i zamor materijala

Za mjerne pretvornike pogreška (točnost) se deklarira za točno definirane uvjete okoline (npr.
konstantna vanjska temperatura, konstantan napon napajanje, tlak zraka ili ulja itd.). Točnost
pretvornika bit će narušena promjenama u okolini i progresivno će padati s vremenom korištenja
(starost). Oba efekta se uglavnom manifestiraju kao pomak vanjske karakteristike oko nule (ili
pogreška nule), prikazano na sl. 1.11. a) ili kao promjena osjetljivosti (nagib karakteristike, definiran
u poglavlju 1.2.2) prikazano na sl. 1.11. b). Za navedenu pojavu se često koristi i naziv drift5 .

Utjecaj okoline se obično definira kao postotna pogreška za neku promjenu okoline. Npr.
Karakteristika mjernog člana diferencijalnog tlaka je osjetljiva na promjene statičkog tlaka, kao i
mjerni pretvornici s 4-20 mA petljom čija karakteristika može neznatno ovisiti o opterećenju. Gotovo
svi instrumenti su manje ili više ovisni o vanjskoj temperaturi. Tehničko osoblje koje nadzire proces
mora procjenjivati izvor pogreške i znati njihovu važnost u određenom trenutku. Temperaturni učinci
mogu biti od značajne važnosti za opremu u industrijskim postrojenjima koja je postavljena u
vanjskom ambijentu, gdje se mogu pojaviti temperaturne promjene od -15 °C do +50 °C, ali su te
promjene neznatne za opremu u klimatiziranim prostorijama. Poznati utjecaji okoline mogu se
eliminirati odgovarajućom kompenzacijom. Zamor materijala je od manje važnosti za moderne
elektroničke komponente (a samim tim i za mjerne pretvornike nego za prijašnje vakuumske cijevi i
pneumatske uređaje. Zamor materijala može se eliminirati odgovarajućim održavanjem i ponovnim
umjeravanjem u određenom periodu.

Sl. 1. 11. Utjecaj okoline i zamora materijala na karakteristike mjernih članova, pomak oko nule a) i
promjena osjetljivosti b).

5
engl. drift - biti tjeran, nošen

8
1.2.7. Pojas pogreške

U mnogim primjenama, karakteristike mjernih pretvornika opisane u poglavljima 1.2.2.-

1.2.6. se teško daju mjeriti. Zbog toga se za mjerne pretvornike veoma često navodi ukupna pogreška
ili pojas pogreške koja uzima u obzir sve prethodno navedene efekte. Ovakav način specificiranja
pogreške se u zadnje vrijeme dosta susreće kod proizvođača mjerne opreme. Ukupna pogreška (pojas
pogreške) definira se kao i u poglavlju 1.2.3., tj. kao apsolutna ili relativna FSD, sl. 1. 12. a) ili kao
relativna u odnosu na trenutnu mjerenu vrijednost, sl. 1. 12. b). Za sva mjerenja, mjerena vrijednost
mora ležati unutar pojasa dozvoljene pogreške mjerenja.

Sl. 1.12. Definicija ukupne pogreške (pojasa pogreške), zadana apsolutna ili relativna dozvoljena
pogreška FSD a), zadana relativna dozvoljena pogreška u odnosu na trenutnu vrijednost b).

9
1.2.8. Dinamičke karakteristike mjernih pretvornika

Sve karakteristike mjernih pretvornika opisane u prethodnim poglavljima odnose se na

statičke karakteristike pretvornika, tj. ne uzima se obzir vremenska promjena procesne varijable. U
slučajevima gdje se želi pokazati u kojoj mjeri pretvornik slijedi vremenske promjene procesne
varijable, potrebno je snimiti karakteristike koje opisuju njegovo dinamičko ponašanje. Npr.
mjerni pretvornici u sustavima regulacije struje istosmjernih aktuatora moraju dati informaciji o
struji u nekoliko milisekunda, pretvornici brzine vrtnje u nekoliko desetaka milisekunda i slično.
Pokazatelj dinamičkih svojstava je vremenski odziv mjerene varijable za skokovitu promjenu
procesne varijable i naziva se prijelazna funkcija mjernog pretvornika.
Na sl. 1.13 prikazane su dvije karakteristične prijelazne funkcije mjernih pretvornika.
Karakteristika MV1 dosta vjerno opisuje odziv mjernog pretvornika temperature za skokovitu
promjenu temperature (sustav prvog reda), dok karakteristika

Sl. 1.13. Uobičajeni odzivi mjernih pretvornika na skokovitu promjenu procesne varijable.

MV2 može odgovarati složenijem mjernom pretvorniku ili pretvorniku čiji matematički model
može biti predstavljen sustavom drugog i višeg reda.
Upravo dinamičke karakteristike mjernih pretvornika su odlučujuće u određivanju dinamičkih
kvaliteta mehatroničkog sustava u cjelini. One direktno utječu na sintezu regulatora u zatvorenom
regulacijskom krugu, pa se pravilnom odabiru pretvornika treba posvetiti posebna pažnja.
Mjerni pretvornici gibanja skupni je naziv za mjerne pretvornike veličina koje su značajne za
gibanje, pomak, položaj, brzinu i ubrzanje.

10