Tehničko veleučilište u Zagrebu

Elektrotehnički odjel
Redovni preddiplomski studij elektrotehnike

Sustavi automatizacije

Matematički modeli

mr. sc. Ivan Mišković dipl. ing. pred.

Matematički model sustava
• Što je matematički model?
• Sustav opisan matematičkim konceptima
• Modeliranje - izrada matematičkog modela za određeni sustav

• Gdje se primjenjuje?
• Analiza procesa i sustava upravljanja
• Sinteza regulatora
• Predviđanje budućeg stanja sustava
• Testiranje ponašanja u kritičnim režimima sustava

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.2

Matematički model sustava
• Gdje se primjenjuje?
• Fizika, biologija, meteorologija
• Računarstvo
• Medicina
• Ekonomija, financije

• Vrste matematičkih modela

• Stacionarni – ponašanje modela u stacionarnom stanju
• Dinamički – promatra se prijelaz iz jednog stanja u drugi

• Modeli stanja – iz fizikalne strukture procesa

• Vanjski model – opisan preko prijenosne karakteristike
ulaza/izlaza (crna kutija)

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.3

Matematički model sustava
• Vrste matematičkih modela
• Koncentrirani parametri
• Pojednostavljeni model
• Rješava se s običnim diferencijalnim jednadžbama
• Primjeri: dinamika krutih tijela, njihalo, dinamika idealnih fluida, strujni
krugovi

• Razdijeljeni parametri
• Opisan parcijalnim diferencijalnim jednadžbama
• Primjeri: prijenos topline, turbulentno strujanje fluida, mehanička
naprezanja

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.4

Matematički model sustava
• Podjela po razini složenosti
1. Razina (mikro-razina) – detaljan opis procesa
• Veliki broj nelinearnih diferencijalnih jednadžbi
• Koristi se za npr. izučavanje fizikalnih i kemijskih fenomena
2. Razina (makro-razina) – za projektiranje procesnih operacija
3. Razina – reducirani model koji opisuje dinamičko vladanje
procesa
• Koristi se za sintezu regulatora

• Određivanje matematičkog modela procesa

• Teoretski pristup (a priori)
• Eksperimentalni pristup (a posteriori) – identifikacija procesa

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.5

Matematički model sustava
• Kako odrediti matematički model?
• Definiranje strukture
• Određivanje parametara
• Validacija

• Iz fizikalnih zakonitosti ili eksperimentalno iz odziva procesa

• Voditi računa o:
• Složenosti modela. Potrebno je obuhvatiti sve bitne karakteristike
sustava, a nebitne zanemariti.
• Model mora biti numerički stabilan.
• Model mora obuhvatiti sve radne točke sustava.

George E. P. Box: “All models are wrong, but some are useful.”

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.6

Matematički model sustava
• Univerzalne dinamičke veličine modela:
• Pohranjena veličina (PV): masa, energija i/ili količina gibanja
• Tok (protok, struja) (T): masa i/ili energija i/ili količina gibanja
• Napor (potencijal, potisak) (N)
• Ubrzanje (U): promjena toka u vremenu

• Dinamičke značajke:
∆𝑃𝑉
• Kapacitet C =
∆𝑁
∆𝑁
• Koeficijent otpora R =
∆𝑇
∆𝑁
• Koeficijent inercije J = 𝑑𝑇
∆
𝑑𝑡

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.7

Matematički model sustava
• Jednadžbe procesa – opći princip konzervacije
Akumulacija = ulaz – izlaz + unutarnji proizvod

• jednadžbe kemijskih kinetičkih odnosa

• jednadžbe termodinamičkih procesa
• jednadžbe stanja
• jednadžbe transporta:
• Newtonov zakon viskoznosti (prijenos momenta)
• Fourierov zakon vođenja topline (prijenos topline)
• Fickov zakon difuzije (prijenos mase)
• jednadžbe elektrotehnike

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.8

Matematički model sustava
• Jednadžbe procesa – opći princip konzervacije
• Ravnoteža mase
𝑑𝑚 𝑚
= 𝑖 𝑞𝑚𝑖
𝑑𝑡
[dotok mase u proces] – [odtok mase iz procesa] = [vremenska
promjena mase u procesu]

• Ravnoteža energije
𝑑𝐸 𝑛
= 𝑖 𝑞𝑒𝑖 +𝑊
𝑑𝑡
[dotok energije] – [odtok energije] = [vremenska promjena energije u
procesu] + [rad]

• Ravnoteža gibanja
𝑑 𝑚𝑣𝑖 𝑛
= 𝑖 𝐹𝑖
𝑑𝑡

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.9

Matematički modeli

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.10

Matematički model – osnovni elementi

• Gibanje mase 𝑑𝑣 𝑑 2 𝑥
𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 = 2
F1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
m
𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝑣 = m𝑥
• Gibanje mase s trenjem
v

F1 Ft
𝐹1 + 𝐹𝑡 = 𝑚𝑥
m

𝐹𝑡 = −𝑏𝑣 = −𝑏𝑥

𝐹1 = 𝑚𝑥 + 𝑏𝑥

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.11

Matematički model – osnovni elementi

• Masa i opruga
x
𝐹𝑘 = −𝑘𝑥
Fk
m 𝐹𝑘 + 𝐹1 = m𝑥
𝐹1 = m𝑥 + 𝑘𝑥

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.12

Matematički model – osnovni elementi
• Opruga s prigušnicom

m x 𝐹𝑘 + 𝐹𝑐 + 𝐹𝑢 = 𝑚𝑥

k c −𝑘𝑥 − 𝑐 𝑥 + 𝐹𝑢 = 𝑚𝑥

𝐹𝑢 = 𝑚𝑥 + 𝑐 𝑥 + 𝑘𝑥

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.13

Matematički model – primjeri
• Model s dvije mase, oprugom i prigušnicom

m1 z1 m1 z1  cv  z1  y1   kv  z1  y1 

mt y1  cv  y1  z1   kv  y1  z1   kt  y1  x1 
cv

mt y1

kt

x1

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.14

Matematički model – primjeri
• Njihalo
𝐹𝑔 = 𝑚𝑔 sin 𝜃
𝑀𝑔 = 𝐹𝑔 𝑙
l 𝑀1 + 𝑀𝑔 = 𝑚𝑙2 𝜃
θ
m
Fg Aproksimacija
sin 𝜃 ≈ 𝜃

𝑚𝑙2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 𝑀1

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.15

Matematički modeli – opći elementi
Električni sustavi Linearno gibanje Rotacijsko gibanje
F  kx  k  vdt M  k  k  dt
q   idt  CU c x 
dq du
U i iC
dt dt

dx d
FD  Dv M D  D
dt dt
U i u  R i 
v

di d 2x dv d 2 d
uL F m 2 m  ma M J 2 J
dt dt dt dt dt
d 2u a 
U i u  LC 2 m
dt

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.16

Matematički model – primjeri
• Spremnik tekućine

Q1
𝐴ℎ = 𝑄1 − 𝑄2

𝑄2 = 𝑘 ℎ
h

Q2 𝐴ℎ + 𝑘 ℎ = 𝑄1

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.17

Matematički model
• Općenita jednadžba linearnog modela

dny d n 1 y dy d mx dx
a n n  a n 1 n 1  ...  a1  a 0 y  bm m  ...  b1  b0 x
dt dt dt dt dt

Odziv Pobuda

• Rješenje
y t   y H t   y P t 

• yH – homogeno rješenje
• yP – partikularno rješenje
Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.18
PT1 član – vremenski odzivi

Vremenska domena
dy  t 
T1  y  t   Ku  t 
dt

Laplace domena
K
G s 
1  T1 s

Frekvencijska karakteristika
K
G  j  
1  jT1

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.19

PT1 član – odziv na step

Vremenska domena
dy  t 
T1  y  t   Ku  t 
dt

Laplace domena
K
G s 
1  T1 s

Frekvencijska karakteristika
K
G  j  
1  jT1

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.20

Prijenosna funkcija 2. reda – vremenski odzivi

Vremenska domena
d 2 y t  dy  t 
 2 N  N  
2 y t u t
dt dt

Laplace domena
 N2
G s  2
s  2 s   N2

Frekvencijska karakteristika
 N2
G  j  
 N2   2  j 2 N 

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.21

Prijenosna funkcija 2. reda – odziv na step

Vremenska domena
d 2 y t  dy  t 
 2 N  N  
2 y t u t
dt dt

Laplace domena
 N2
G s  2
s  2 s   N2

Frekvencijska karakteristika
 N2
G  j  
 N2   2  j 2 N 

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.22

Prijenosna funkcija 2. reda–frekv. karakteristika

Vremenska domena
d 2 y t  dy  t 
 2 N  N  
2 y t u t
dt dt

Laplace domena
 N2
G s  2
s  2 s   N2

Frekvencijska karakteristika
 N2
G  j  
 N2   2  j 2 N 

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.23

Prijenosna funkcija 2. reda – parametri
Maksimalno nadvišenje
𝜋𝜁
𝑦𝑝𝑒𝑎𝑘 −𝑦𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 −
• 𝑀𝑝 = =𝑒 1−𝜁^2
𝑦𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦

ln2 𝑀𝑝
• 𝜁=
ln2 𝑀𝑝 +𝜋2

Frekvencija prigušenih oscilacija

• 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2

Sustavi automatizacije: Matematički modeli Tehničko veleučilište u Zagrebu str.24