Sveuilite Josipa Jurja Strossmayera

u Osijeku
Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu
Zavod za strojarske konstrukcije

Seminar
iz kolegija
Prenosila i dizala
Izbor motora za vonju i dizanje

Ime i prezime: Zvonimir Perkovi

Matini broj: 12138310
E-mail: zperkov@sfsb.hr
Profesor: eljko Ivandi

U Slavonskom Brodu, 06.09.2015. godine

SADRAJ

stranica

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

1.

UVOD..................................................................................................................................1

2.

OPE SMJERNICE PRI IZBORU ELEKTROMOTORA..........................................2

3.

POGONSKI SUSTAV, ADHEZIJSKE SILE, BROJ POGONSKIH KOTAA..........7

4.

OPTEREENJE MOTORA PRI POKRETANJU.......................................................11

5.

MOMENT POKRETANJA I SILA POKRETANJA...................................................13

6.

IZBOR MOTORA ZA VONJU....................................................................................14

7.

ZAKLJUAK..................................................................................................................17

8.

LITERATURA.................................................................................................................18

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

1. UVOD
Dizalo ili lift je ureaj za prijevoz ljudi ili tereta meu katovima zgrada ili radnih
platformi. Uobiajno su pogonjeni elektromotorom koji ili pokree uad za vuu i protuteni
sustav, ili pumpa hidraulinu tekuinu za podizanje cilindrinih klipova.

Slika 1.1 Panoramska dizala u Ottawi, Kanada

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

2. OPE SMJERNICE PRI IZBORU ELEKTROMOTORA

Motori za vonju vitla i granika sa serijskim mehanizmom dizanja u pravilu su izmjenini
motori s kratko spojenim rotorom, s prirodnim ili vanjskim hlaenjem. Motori preteno rade u
isprekidanom pogonu, a tek rijetko u kratkotrajnom. Za izbor elektromotora je pored
optereenja vano i njegovo zagrijavanje.
U pravilu, za raunanje snage i izbor motora za vonju mjerodavno je optereenje motora
pri pokretanju. Zagrijavanje motora tijekom ustaljenog gibanja od znaenja je samo kod polno
preklopivih motora tijekom finog hoda i kod kratkotrajnog pogona.
Za ispravni izbor motora za vonju potrebno je odrediti:
-

optereenja tijekom pokretanja i ustaljenog gibanja (uzevi u obzir dozvoljena

vremena pokretanja);
broj radnih ciklusa i broj ukljuivanja na sat;
relativno trajanje optereenja

Pogonski moment motora za vonju ogranien je moguim proklizavanjem pogonskih

kotaa po tranicama.
Otpori ustaljenog gibanja, odreuju se ovisno o pogonskim uvjetima, primjerice:
-

otpori vonje kotaa po tranicama s pripadnim dodatnim otporima;

otpor vjetra;
nagib vozne pruge;
povlaenje kabela na oprunom bubnju i sl.

Otpori ubrzavanja, posljedicom su ubrzavanja pokretnih (rotacijskih i translacijskih) masa

u predvienom vremenu pokretanja.
Vrijeme pokretanja, ovisi o:
broju ciklusa na sat, potrebnom za ostvarenje planiranog protoka (kapaciteta); zagrijavanju
motora pri pokretanju; dozvoljenom srednjem ubrzanju.
za pokretanje bez proklizavanja kotaa pri brzinama preko 16 m/min ubrzanja mogu biti:
-

bez tereta od 0,1 do 0,7 m/s2;

s teretom od 0,1 do 0,5 m/s2;

Radni ciklus motora za vonju sastavljen je u pravilu iz vonje u jednom smjeru ( u

lijevo), pauze, vonje u drugom smjeru (u desno) i ponovne pauze do poetka slijedeeg
ciklusa, slika 1. potrebno pripadno vrijeme jest vrijeme ciklusa (tc , s). za svaku vonju rauna
se s prosjeno 3 ukapanja motora, ukupno 6 po radnom ciklusu. Najvei mogui broj ciklusa
izrauna se po izrazu:

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

(1)
gdje je:
ED relativno trajanje ukljuenja, %
v brzina vonje, m/min
L put vonje s ukljuenim motorom (u jednom smjeru), m
Izraz vrijedi pod pretpostavkom da se dozvoljeni broj ukljuenja motora nee prekoraiti.
Izraz (1) za priblino raunjanje broja ciklusa slijedi iz:
a) Radno vrijeme motora u jednom ciklusu jest priblino:

(2)
b) Broj ciklusa na sat:

(3)
c) Relativno trajanje ukljuenja:

(4)
d) Odakle je:

(5)
Na slici 1.1 pokazan je radni ciklus motora za vonju s jednom i dvije brzine, pozicijama na
kojima se vri ukljuivanje motora. U tablici 1. pokazane su smjernice (FEM 9.681) za izbor

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

broja ciklusa i relativnog ukljuenja ED za motore vonje i dizanja, ovisno o pogonskim

grupama.
Broj ukljuenja na sat je pritom est puta vei od broja ciklusa/h. U praksi, kod niih
pogonskih grupa moe nastupiti i manji broj ciklusa kod navedenog broja ukljuenja, a kod
viih grupa(npr, kod automatiziranog pogona) moe biti i vei broj ciklusa.

Slika 2.1 Radni cklus motora za vonju; a) motor s jednom brzinom, b) motor s dvije brzine[1]

Tablica 1. Broj ciklusa, broj ukljuenja i ED, za motore vonje i dizanja; s jednom brzinom[1]

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

*) Vrijednosti u zagradi su za motore s brojem polova 6, ostale vrijednosti za motore s

manjim brojem polova.
Za motore s dvije brzine vrijednosti iz tablice 1. vrijede za oba namota zajedno. Odnosi
uestalosti i trajanja ukljuenja za motore s dvije brzine utvruju se prema tablici 2.
Tablica 2. raspodjela uestalosti i trajanja ukljuenja za motore s 2 brzine[1]

Pri trajanju ciklusa preko 10 minuta za motore za vonju i motore za dizanje mogu biti
svrstani i u kratkotrajni pogon, npr. kod dugog puta vonje ili velike visine dizanja, ali tada ne
smije nastupiti vie od 10 ukljuenja po ciklusu, a rad motora moe trajati toliko da se ne
prekorai dozvoljeno zagrijavanje. Prije sljedeeg takvog ciklusa motor se treba ohladiti na
temperaturu okoline. Granine vrijednosti trajanja ukljuenja za kratkotrajni pogon pokazane
su takoer u tablici 1.
Maksimalno prenosivi moment kod mehanizama vonje ogranien je s proklizavanjem
pogonskih kotaa. Da bi se sprijeilo proklizivanje ne smije moment pokretanja biti vei od
maksimalno prenosivog momenta. Taj moment treba odrediti s adhezijskim koeficijentom fa =
0,15 za uprljane tranice i s fa = 0,2 za suhe i iste tranice.
Motori za dizanje takoer u pravilu rade u isprekidanom pogonu. Nazivna snaga motora za
dizanje jest snaga potrebna za dizanje nazivnog tereta:

(6)
gdje je:

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

Q nazivni teret, kN
v brzina dizanja, m/s
ukupna iskoristivost prijenosa.

Slika 2.2 Opi oblik mehanizma za dizanje[1]

Broj radnih ciklusa motora za dizanje rauna se po izrazu:
z ED

v
,cikl /h
H
(7)

gdje je:
v brzina dizanja, m/s
H srednja visina dizanja, m
Izraz vrijedi pod sljedeim pretpostavkama:
-

da visina dizanja nije vea od visine koju doputa 10-minutni ciklus (z 6 cikl/h) pa
treba biti:
v
H ED , m
20

da nije prekoraen dozvoljeni broj ukljuenja, tablica 1. i slika 2.3.

(8)

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

Slika 2.3 Radni cklus mehanizma dizanja, s brojem ukljuenja motora;

a) s jednom brzinom, b) s dvije brzine[1]
Kombinirani pogon jest pogon kod kojeg se izmjenjuju isprekidani i kratkotrajni pogon. Kod
takvih uvjeta rada potrebno je paziti da se ne prekorai dozvoljena granina temperatura
motora.

3. POGONSKI SUSTAV, ADHEZIJSKE SILE, BROJ POGONSKIH

KOTAA
Maksimalno prenosivi moment na pogonskim kotaima mehanizma vonje ogranien je s
proklizavanjem pogonskih kotaa. Da bi se sprijeilo proklizavanje ne smije moment
pokretanja na pogonskim kotaima biti vei od maksimalno prenosivog momenta. Taj
moment ogranien s veliinom adhezijskih sila Ta izmeu kotaa i tranica, i iznosi:
M p ,kot =R F p R T a , gr=R f a G a ,min
(9)

Slika 3.1 Granina sila pokretanja[1]

Odgovarajua sila pokretanja na liniji vonje treba stoga biti (R-polumjer kotaa):
Fp=

M p , kot
f a G a ,min
R
(10)

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

Za proraun granine veliine sile pokretanja Fp ili sile koenja Fk mjerodavna je stoga
najmanja pripadna adhezijska sila, ija je granina veliina Ta,gr=faGa,min. Ga,min je najmanja
adhezijska teina na pogonskim odnosno koenim kotaima, a fa je adhezijski koeficijent
izmeu kotaa i tranica (podloge), za uprljane tranice fa = 0,15 a za trajno suhe i iste
tranice fa = 0,2.

Slika 3.2 Adhezijske sile pri pokretanju i koenju, a) zajedniki pogon i povezani pojedinani,
b) pojedinani pogon, nepovezan[1]
Veliina adhezijske sile s kojom se moe raunati u postupku dimenzioniranja motora i
konica ovisi o pogonskom sustavu granika. Taj sustav, s gledita raunjanja snage motora
moe biti:
a) centralni pogon, kada samo jedna pogonska jedinica preko mehanikog vratila pokree
kotae na lijevoj i desnoj pruzi slika 3.2.
b) pojedinani pogon s nepovezanim radom motora, kada postoji pogonska jedinica na
lijevoj i desnoj pruzi, a jednolikost gibanja se temelji na jednakim karakteristikama
obje pogonske jedinice i na dovoljnoj horizontalnoj krutosti nosive konstrukcije.
c) pojedinani pogon s povezanim radom motora, kada postoji pogonska jedinica na
lijevoj i desnoj pruzi, a isti broj okretaja se ostvaruje s mehanikim vratilom ili
elektrinom regulacijom.
Adhezijska teina Ga,min za vitla, za granike sa zajednikim (centralnim) pogonom i za granike
s povezanim pojedinanim pogonom (s elektrinom osovinom), jednaka je minimalnom
zbroju optereenja pogonskih kotaa na obim tranicama (bez tereta), tj.
Ga ,min =min (Ga 1 +G a 2 )
(11)
Za pojedinani pogon granika s nepovezanom brzinom vrtnje motora, efektivna adhezijska
teina Ga,min odreena je zbirom minimalnih adhezijskih teina na pojedinim tranicama, tj.
G a ,min =min (min G a 1 +min G a 2)

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

(12)
Takva adhezijska teina posljedicom je nepovezanosti brzine vrtnje motora. Pri ekscentrinom
poloaju vitla, slika 2.3, mogua adhezijska sila Ta2 na tranici 2 je vea od adhezijske sile Ta1
= fa (min Ga1) na tranici 1, ali se ona ne moe prenijeti na tu stranu zbog nepovezanosti
brzine vrtnje. Kako je ubrzanje mosta granika kao cjeline jednako na lijevoj i desnoj strani,
ono je ogranieno s ubrzanjem koje mu moe dati pogonska strana s manjom adhezijskom
silom. Adhezijske sile na obje strane se praktiki izjednauju pa njihova rezultanta prolazi
sredinom mosta S, dok rezultirajua inercijska sila Fa = ap mtr djeluje kroz sredite mase C.

Slika 3.3 Pojedinani pogon mosta, horizontalne sile[1]

Sila pokretanja na liniji vonje (bez tereta, Fp,0) treba zadovoljiti uvjet:

odakle slijedi:

(13)
gdje je:
m0 ukupna masa u linijskom gibanju, bez tereta, kg
Fv,0 otpori ustaljene vonje, bez tereta, N
Granici se openito ubrzavaju s ap = 0,15 do 0,45 m/s2. Kod veih ubrzanja, ako su dva od
etiri kotaa pogonska, postoji opasnost od proklizavanja kotaa. Primjerice, ako je broj

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

pogonskih kotaa jednak polovici ukupnog broja kotaa tada je Ga,min = m0g/2; uz fa = 0,15 i
Fv,0 = fm0g; f = 0,01 (specifini otpori vonje), ta granica iznosi prema (14).

(14)
Broj pogonskih kotaa najee iznosi 50 % od ukupnog broja kotaa. Za pokretanje granika
ili voznog vitla s ubrzanjem od 1 m/s2 (bez tereta) trebaju svi kotai biti pogonski.
Broj pogonskih kotaa odreuje se iz uvjeta da minimalna adhezijska teina Ga, min bude
dovoljna za pokretanje bez proklizavanja. to znai da minimalna adhezijska sila izmeu
pogonskih (odnosno koenih) kotaa i tranica treba biti vee od pogonske (odnosno kone)
sile na kotaima.
Za pojedinani pogon sa slobodnim motorima taj uvjet glasi: fa zp Fk,min Fp, dakle:

(15)
Za pojedinani pogon s povezanim motorima (s mehanikom ili elektrinom osovinom) i za
centralni pogon treba biti:

(16)
Pritom je Fk,min minimalno optereenje jednog kotaa (pretpostavlja se da su minimalna
optereenja kotaa na istoj voznoj pruzi jednaka), zp ukupni broj pogonskih kotaa, Fp ukupna
pogonska sila, zk ukupni broj kotaa; min(Fk) minimalna suma optereenja svih kotaa.

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

4. OPTEREENJE MOTORA PRI POKRETANJU

Za raunanje snage i izbor motora za vonju u pravilu je mjerodavno optereenje motora pri
pokretanju. Razlog tome jest veliki udio inercijskih sila u veliini ukupnih otpora pri
pokretanju, to se moe pokazati na jednostavnom primjeru prema slici 4.1.

Slika 4.1 Optereenje motora pri pokretanju[1]

zanemarivi utjecaj rotirajuih masa, sila pokretanja na liniji vonje, prema slici 3.1, treba
svladati otpore vonje F v =f mtr g i inercijsku silu F =m tr a p , tj.

(17)
Odnos sile pokretanja i otpora ustaljene vonje iznosi za taj primjer:

(18)

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

Primjerice za specifine otpore vonje f =0,01 (to je esto za kotae s valjnim leajevima
i za vrlo malo ubrzanje pokretanja ap = 0,1 m/s2) sila pokretanja je dva puta vea od otpora
vonje (

iznosi

p/ FV 2
to je vee od dozvoljenog preoptereenja motora pri pokretanju koje
F ,
Mp
=1,6 do 1,8.
Mn

Nasuprot tome, poveanje sile dizanja uslijed inercijske sile pri dizanju tereta je malo i s
uobiajenom veliinom ubrzanja rijetko prelazi 10 % teine tereta. Kod dizanja je sila
pokretanja:

(18)
Odnos optereenja motora za dizanje pri pokretanju s ubrzanjem od ap = 1 m/s2 prema
optereenja pri dizanju nazivnog tereta Q iznosi svega
Uz normalna
2
ubrzanja pri dizanju, koja su u pravilu manja od 1 m/s , ne postoji zato opasnost od
preoptereenja motora. Motori za dizanje se stoga biraju prema snazi potrebnoj za
dizanje tereta s konstantnom nazivnom brzinom, prema izrazu (6).

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

5. MOMENT POKRETANJA I SILA POKRETANJA

Ovisno o namjeni granika, prije dimenzioniranja motora bira se poeljno ubrzanje pri
pokretanju s teretom, vodei rauna da e ubrzanje bez tereta biti do dva, a ponekad i vie
puta vee od ubrzanja s punim optereenjem.
Potrebni moment motora pri pokretanju s kutnim ubrzanjem p =a p i m iznosi:
2

Fv
F v ( I rot + I tr ) i m a p + F v F p
M p=( I rot + I tr ) p +
=( I rot + I tr ) i m a p +
=
=
im
im
im
im

(19)
gdje je:
I rot

reducirani moment inercije na pogonskom vratilu, od rotirajuih masa, kgm2

mrot

reducirana masa na liniji vonje, od rotirajuih masa, kg

I tr

reducirani moment inercije na pogonskom vratilu, od translacijskih masa,

kgm2
mtr ukupna masa u linijskom gibanju, s teretom, kg

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

i m prijenosni odnos mehanizma vonje, m-1

F v ukupni otpori ustaljenog gibanja
Prema (19), reducirana sila pokretanja Fp na liniji vonje jest:

(20)
gdje je:
rot faktor rotacijskih
Stvarna sila pokretanja na liniji vonje jest sila pokretanja ostvarena adhezijskom silom
izmeu kotaa i podloge. Pri pokretanju bez proklizavanja kotaa veliina te sile jednaka je
otporima gibanju na liniji vonje, tj. sumi otpora vonje Fv i otpora ubrzavanja translacijskih
masa. Veliina stvarne sile pokretanja na kotaima treba zadovoljiti uvjet (21), pa treba biti:
F p , tr =mtr a p + F v f a Ga
(21)
Provjeru treba provesti za pokretanje s teretom i bez tereta.

6. IZBOR MOTORA ZA VONJU

Pri dimenzioniranju motora prema optereenju kod pokretanja uzimaju se u obzir otpori
ustaljenog gibanja (statiki otpori) i otpori ubrzavanja svih translacijskih i rotacijskih masa
(dinamiki otpori). Na veliinu momenta inercije rotirajuih masa Irot veliki utjecaj ima
moment inercije rotora motora, ali je on nepoznat prije izbora motora. Zato se najprije rauna
priblina snaga motora prema optereenju pri pokretanju, prema njoj se bira motor i utvruju
njegove karakteristike. Nakon toga moe se tonije odrediti utjecaj inercije rotirajuih masa
na pogonskom vratilu (rotor motora, spojka, konica) i ponoviti postupak.
Priblina snaga motora izrauna se prema reduciranoj sili pokretanja. Faktor rot moe se u
prvom pokuaju uzeti rot 1,2; ali se moe i tonije pretpostaviti, vodei rauna o veliini
reduciranog momenta inercije od translacijskih masa, prema kojoj se moe bolje procijeniti i
odnos Irot/Itr.
Postupak raunanja nominalne snage motora za vonju ovisi o izvedbi pogonskog sustava, o
mjestu rada i horizontalnoj krutosti konstrukcije granika.

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

Mjesto rada granika moe biti zatvoreni prostor (bez vjetra) ili otvoreni prostor (s vjetrom).
Horizontalna krutost konstrukcije granika i adhezijske sile izmeu pogonskih kotaa i tranica
(koje sprijeavaju proklizavanje kotaa) osiguravaju jednaku brzinu vrtnje kotaa. za
nepovezani pojedinani pogonski sustav s jednakim karakteristikama motora to znai i
jednaku brzinu vrtnje motora pa se na jednoj i drugoj voznoj pruzi ostvaruje jednaka
pogonska sila Ta1=Ta2=Fp/2. Moment od ekscentrinog djelovanje inercijske sile ili
ekscentrinog djelovanja vjetra, preuzimaju na sebe elementi voenja na tranicama (sile Fx1 i
Fx2), slika (6.1). Kod granika s krutim nosaima nije potrebna regulacija brzine vrtnje, jer se
ona u dovoljnoj mjeri ostvaruje istovjetnou motora i mehanikim (adhezijskom) vezom
kotaa s tranicama.

Slika 6.1 Pojedinani pogon, povezan[1]

Granici velikih raspona, a posebno portalni granici veih raspona na otvorenom prostoru,
nemaju dovoljnu horizontalnu krutost konstrukcije pa su otpori gibanju na lijevoj odnosno
desnoj pruzi proporcionalni statikoj raspodjeli teina odnosno masa, slika 6.1. U takvom
sluaju, jednaka brzina vrtnje pogonskih motora u pravilu se ostvaruje elektrinom
regulacijom, a sile pri pokretanju na lijevoj i desnoj pruzi izraunaju se iz statike raspodjele
optereenja i iznose:

(22)
gdje je Fp ukupna sila pokretanja, a ekscentritet poloaja ukupne pogonske sile izrauna se
iz:

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

(23)
Pritom se evj i Fvj poloaj i veliina rezultirajueg otpora vjetra, a silom Fv i pripadnim
ekscentritetom ec obuhvaeni su otpri vonje po tranicama, koji su proporcionalni
optereenju pojedinih strana pa i njihova rezultanta prolazi kroz centar mase.
Temeljem opisanih karakteristika pogonskih sustava, raunanje nominalne snage motora za
vonju moe se razvrstati na nain pokazan u tablici 6.1.
Tablica 6.1 Raunanje nominalne snage motora za vonju[1]

Dimenzioniranje motora za vonju na otvorenom prostoru prema tablici 6.1 provodi se u

pravilu s pritiskom vjetra od 80 N/m2, pa se potrebna snaga za taj sluaj moe oznaiti s P80.
Pored toga provjerava se potrebna snaga P250 samo za vonju protiv vjetra s 250 N/m2, ali bez
inercijskih otpora pri ubrzavanju i bez otpora vonje. Odabire se snaga koja je vea.
Tijek postupka izbora motora za vonju:
1) Izraunati otpore vonje: najvee (Fv), najmanje (Fv,0) i snagu ustaljenog gibanja
Pn,v;
2) Odabrati ubrzanje pokretanja s punim optereenjem (ap);
3) Izraunati silu pokretanja Fp s pretpostavljenim ubrzanjem ap i pripadnu nazivnu
snagu;
4) Usporediti izraunate snage. Za Pn,p > Pn,v nastaviti s korakom 5;
5) Odabrati elektromotor odgovarajue intermitencije, utvrditi njemu pripadni
moment inercije rotora, spojke i/ili ugraene konice, te (ovisno o broju motora)
pripadnu sumu Irot. Izraunati pripadni faktor rot.

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

6) Izraunati ubrzanja i sile pokretanja sa i bez tereta, sada s poznatim rot. Ukoliko
ubrzanja zadovoljavaju, nastaviti s 7). Ukoliko ne, potrebno je na temelju nove sile
pokretanja Fp odabrati novi motor i ponoviti postupak prema koraku 5.
7) Provjeriti da li se s novom silom pokretanja moe odabrati drugi motor.
Ukoliko da vratiti se na korak 5).
Ukoliko ne odabir motora je zavren; ponovljeni raun daje isti motor.

7. ZAKLJUAK
U ovom seminarskm radu je prikazan postupak izbora elektromotora za vonju dizalice po
mostu i za dizanje tereta. Kao to je prikazano to su dva razliita motora koji je potrebno
svaki posebno proraunati i izabrati.
Postoje izvedbe pogona za vonju tako da svaki kota ima zasebni motor ali s jednim
upravljanjem da bi se dobilo jednoliko gibanje oba motora ili da su oba kotaa pogonjenja
istim motorom te su povezani preko vratila.
Iz prorauna je vidljivo da je za odabir potrebne snage motora za vonju mjerodavna sila
izmeu kotaa i podloge po kojoj se kree, a za snagu motora za dizanje je mjerodavna sila
dizanja terete.
Takoer kod prorauna elektromotora za rad na otvorenom potrebno je uzeti u obzir silu
vjetra.

Prenosila i dizala Zvonimir Perkovi

8. LITERATURA

[1] ap, D.: Transportni ureaji, podloge uz predavanja, Zagreb, 2004.