KONSTRUKCIJSKI RAD

Odabir pogona dizanja kod portalne

dizalice

Izradio : Matija Gaparec

JMBAG: 0246047491
Ak. godina 2015./2016.
Zagreb, lipanj 2016.

Sadraj
1. OPIS RJEENJA................................................................................................... 1
2. ZADANI PODACI................................................................................................. 1
3. PRORAUN......................................................................................................... 2
3.1. Vrijeme trajanja dijelova ciklusa..................................................................2
3.2. Izraun momenata i snaga..........................................................................3
3.3 Efektivni moment.......................................................................................... 6
3.4. Izbor motora................................................................................................. 6
3.5. Struje i frekvencije motora...........................................................................6
3.6. Povrat energije:.......................................................................................... 10
3.7. Pretvara frekvencije.................................................................................. 10
3.8. Proraun konog sustava........................................................................... 10
3.9. Osigura rastavlja..................................................................................... 11
3.10. Odabir sklopnika...................................................................................... 11
3.11. Odabir kabela........................................................................................... 12
4. GRAFOVI........................................................................................................... 13
4.1. Moment...................................................................................................... 13
4.2. Snaga......................................................................................................... 13
4.3. Struja.......................................................................................................... 14
4.4. Odnos struja prilikom ubrzanja...................................................................14
5. JEDNOPOLNA SHEMA........................................................................................ 15
6. POPIS OPREME.................................................................................................. 16
7. LITERATURA...................................................................................................... 17

1. OPIS RJEENJA
Zadatak konstrukcijskog rada je odabrati adekvatan motor, pretvara i
ostalu opremu za pogon dizanja tereta portalne dizalice. Pogon dizanja
tereta portalne dizalice predstavlja konstantan moment neovisan o brzini
vrtnje. Teret je aktivan to znai da je mogu rad u II. i IV. kvadrantu i
povrat energije natrag u sustav. Pri mirovanju pogona dizanja koristi se
mehanika konica za dranje tereta.

Regulirani pogon je mogue ostvariti istosmjernim motorom u spoju s

tiristorskim
pretvaraem, te asinkronim ili sinkronim motorom u kombinaciji s
pretvaraem frekvencije. Preferirano rjeenje za ovaj pogon jest asinkroni
motor u spoju s pretvaraem frekvencije. Radni reim koji se pojavljuje kod
ovog pogona su ubrzavanje i usporavanje tereta do zadane brzine, vonja
zadanom brzinom te promjena smjera vrtnje. Pri dizanju same prihvatnice
rad dizalice se odvija poveanom brzinom. Postizanje reguliranog pogona
se postie vektorskom metodom upravljanja. Akceleracije i retardacije se
postavljaju u postavkama pretvaraa.

2. ZADANI PODACI
- masa tereta za dizanje:

- masa prihvatnice:

mp

mt

= 30 t

=3t

- visina dizanja: h = 30 m

- brzina s teretom:

vt

- brzina bez tereta:

vp

= 60

= 1,25

m
min

vt

- vrijeme ubrzanja i usporenja:

- brzina motora:

nt

tu

= 2[s]

= 1800 rpm

- stupanj iskoritenja mehanikog prijenosa (reduktor + unica): =0,8

- ciklus rada: dizanje tereta do pune visine, mirovanje pogona potrebno za
prijenos
minimalno 2[s], sputanje tereta, mirovanje 5[s] potrebno za otputanje
tereta,
podizanje prazne prihvatnice, mirovanje pogona minimalo 2[s], sputanje
prazne
prihvatnice, prihvaanje tereta 10[s].

3. PRORAUN
3.1. Vrijeme trajanja dijelova ciklusa
-

s teretom
bez tereta

vt

m
min
=
s
60
min

nt

= 1800 rpm

60

BRZINA:

vp

= 1,25

m
=1 [ s ]

m
= 1,25 [ s ]

vt

np

=1,25

nt

2250 rpm
t

BRZINA VRTNJE MOTORA:

p

= 1,25*

1,25*

at

= 1,25*

at

d vt
= d tu

=1,25*

hat

= 0,5[

m
s2 ]

= 0,625 [ s 2

dt
2
= d t u =30 [s ]

75 2
[s ]
2

PUT PRI UBRZANJU/USPORAVANJU:

hap

1
= 60 [ s
]

KUTNA AKCELERACIJA MOTORA:

p

2
60

= 75 [s ]

UBRZANJE/USPORENJE:
a p =

nt

hat

1
= 2

at

* t u = 1[m]

=1,25[m]

hkt

PUT PRI KONSTANTNOJ BRZINI:

hap

= 30-2*

hat

= 28 [m]

hkp

=30-2*

= 27,5 [m]
tu

VRIJEME UBRZANJA:

= 2[s]

VRIJEME VONJE S TERETOM:

tt

hkt
= v t = 28[s]

VRIJEME VONJE BEZ TERETA:

tp

hkp
= v p = 22[s]

UKUPNO TRAJANJE JEDNOG CIKLUSA:

t UK

= 2 + 28 + 2 + 2 + 2 + 28 + 2 + 5 + 2 + 22 + 2 + 2 + 2 + 22 + 2

+ 10 = 135[s]

3.2. Izraun momenata i snaga

Stacionarni moment s teretom:
Mt

( mt +m p )gvt
t

( 30000+3000 )g1
= 1717,44[Nm]
60

Stacionarni moment bez tereta:

Mp

mpgv t
p

3000g1
75

= 124,90[Nm]

Moment inercije s teretom:

4

Jt

vt
2
t
1
mt +m p )
(
(
)
=
* =(30000+3000)* 60

2
= 0,9287[ kgm ]

Moment inercije bez tereta:

Jp

mp

vp
1,25
75
p
2
* =3000* 0,0844[ kgm ]

Moment za promjenu brzine vrtnje s teretom:

M Ut = ( J m + J t )* t =(6,1 + 0,9287)*30

= 662,44 Nm

Moment za promjenu brzine vrtnje bez tereta:

M Up

=(

J m+ J p

)*

= (6,1 + 0,0844)*

75

= 728,58 Nm

Ubrzanje pri dizanju tereta:

M 1 =

M t + M Ut = 1717,44 + 662,44 = 2379,88 Nm

5

M1

M 1
2379,88
=
0,8

= 2974,85 Nm

P1 = M 1 * t = 2974,85*60

= 560,74 kW

Dizanje tereta konstantnom brzinom:

M 2 = M t = 1717,44 Nm
M2

M 2
1717,44
= =
0,8

= 2146,8 Nm

P2 = M 2 * t = 2146,8*60

= 404,66 kW

Usporavanje pri dizanju tereta:

M 3 = M t - M Ut = 1717,44 - 662,44 = 1055 Nm
M3

M 3
=

1055
0,8

= 1318,75 Nm

P3 = M 3 * t = 1318,75*60 = 248,57 kW
Ubrzanje pri sputanju tereta:
M 4 = M t - M Ut = 1717,44 - 662,44 = 1055 Nm
M4 = M 4 *
P4

M4

= 1055 * 0,8 = 844 Nm

* ( t) = 844*(-60 ) = -159,09 kW

Sputanje tereta konstantnom brzinom:

M 5 = M t = 1717,44
M5 = M 5 *

=1717,44 * 0,8 = 1373,95 Nm

P5

M5

(
t) = 1373,95*(-60 ) = -258,98 kW
*

Usporavanje pri sputanju tereta:

M 6 = M t + M Ut = 1717,44 + 662,44 = 2379,88 Nm
M6 = M 6 *
P6

M6

= 2379,88 * 0,8 = 1903,90 Nm

* ( t) = 1903,90*(-60 ) = -358,87 kW

Ubrzanje pri dizanju prihvatnice:

M 7 = M p + M Up = 124,90 + 728,58 = 853,48 Nm
M7

M 7
=

853,48
0,8

= 1066,85 Nm

P7 = M 7 * p = 1066,85 *75

= 251,37 kW

Dizanje prihvatnice konstantnom brzinom:

M 8 = M p = 124,90 Nm
M8

M 8
= =

124,90
0,8

= 156,125 Nm

P8 = M 8 * p = 156,125 *75

= 36,78kW

Usporavanje pri dizanju prihvatnice:

M 9 = M p - M Up = 124,90 - 728,58 = - 603,68 Nm
M 9 = M 9 * =- 603,68 *0,8 = -482,94 Nm
P9 = M 9 * p = -482,94 *75

= - 113,79 kW

Ubrzanje pri sputanju prihvatnice:

M 10 = M p - M Up = 124,90 - 728,58 = - 603,68 Nm
M 10

P10

M 10
=

M 10

603,68
0,8

= - 754,6 Nm

p )
* (
= - 754,6 *(-75 ) = 177,79 kW

Sputanje prihvatnice konstantnom brzinom:

M 11 = M p = 124,90 Nm
M 11 = M 11 *
P11

M 11

= 124,90 *0,8 = 99,92 Nm

(
p) = 99,92 *(-75 ) = - 23,54 kW
*

Usporavanje pri sputanju prihvatnice:

M 12 = M p + M Up = 124,90 + 728,58 = 853,48 Nm
M 12 = M 12 *
P12

M 12

= 853,48 *0,8 = 682,784 Nm

* ( p) = 682,784 *(-75 ) = - 160,87kW

3.3 Efektivni moment

M ef

1
M 2 dt

T 0

M ef =
2

2974,85 2+2146,8 28+ 1318,75 2+844 2+1373,95 28+ 1903,9 2+1066,85 2

135
+...

754,6

2
( 2)2+99,92 22+ 682,78422
+...+

2
156,125 22+ ((482,94)2)2+

M 2ef =

217323626
135

M ef =

1609804,637 = 1268,78 Nm

= 1609804,637

3.4. Izbor motora

Izabrani motor: Siemens 1LA8 353 - 4AB
2p=4

MN

P = 355 kW

M MAX

nn

= 1488 rpm

cos

IN

MN

MN

2
= 6,1 kgm

m = 1900 kg

= 610 A

'

= 2,6

= 96,3%

JM

= 0,87

M =

= 2280 Nm

nn
* n

1488
= 2280 * 1800

= 1884,8 Nm -vie od minimalnih

(1268,78 Nm)
M max
M

2974,8
= 1884,8

'

= 1,57

Pri najteem reimu motor je preoptereen sa 57%

3.5. Struje i frekvencije motora

I RN
I N

=
=

I N * cos
IN

= 610*0,87 = 540,7 A

1
I
* sin = RN * sin ( cos ) = 540,7*0,493 = 266,59 A

Frekvencija motora pri brzini vrtnje 1800 rpm (rad s teretom):

 n=n snn =15001488=12rpm

f1

fN

nt
* ns = 50*

1812
1500

= 60,4 Hz

Frekvencija motora pri brzini vrtnje 2250 rpm (rad bez tereta):
f2

nP
* ns = 50*

fN

2262
1500

= 75,4 Hz

NAJTEI SLUAJ:
-

Ubrzanje pri dizanju tereta:

Do 50 Hz
I =I N =266,59 A

I R=I RN

M1
MN

= 540,7*

Nakon 50 Hz (do 60,4 Hz)

fN
50
I I N
* f 1 = 266,59* 60,4
2974,8
2280

I R I RN

= 705,47 A

220,39 A
f1
M 1
f
N
*
= 540,7*
MN
60,4
2974,8
50
2280

I = I + I
2
R

705,47 + 266,59
2

754,16 A

= 853,34 A
I = I + I = 853,342 +220,392
2
R

= 881,34 A

OSTATAK CIKLUSA:

Dizanje tereta konstantnom brzinom:

10

I I N

fN
50
* f 1 = 266,59* 60,4

I R I RN

f1
540,760,4
M 2
2146,8
50
* fN
=
2280
MN

I = I 2R + I 2

615,822 +220,392

= 220,39 A

= 615,82 A

= 654,07 A

Usporavanje pri dizanju tereta

I I N

fN
* f 1 = 266,59*

I R I RN

f1
60,4
M 3
1318,75
f
* N
= 540,7* 50
2280
MN

I = I 2R + I 2

50
60,4

378,292+ 220,392

= 220,39 A

= 378,29 A

= 437,80 A

Ubrzanje pri sputanju tereta:

I I N

fN
50
* f 1 = 266,59* 60,4

I R I RN

f1
60,4
M 4
844
f
50
N
*
= 540,7*
2280
MN

I = I 2R + I 2

243,552+ 220,392

= 220,39 A

= 243,55 A

= 328,46 A

Sputanje tereta konstantnom brzinom:

I I N

fN
50
* f 1 = 266,59* 60,4

= 220,39 A

11

I R I RN

f1
60,4
M 5
1373,95
f
50
N
*
= 540,7*
2280
MN

I = I 2R + I 2

394,132+ 220,392

= 394,13 A

= 451,56 A

Usporavanje pri sputanju tereta:

I I N

fN
50
* f 1 = 266,59* 60,4

I R I RN

f1
60,4
M 6
1903,90
* fN
= 540,7* 50
2280
MN

I = I 2R + I 2

546,142 +220,392

= 220,39 A

= 546,14 A

= 588,93 A

Ubrzanje pri dizanju prihvatnice:

I I N

fN
50
* f 2 = 266,59* 75,4

I R I RN

f2
75,4
M 7
1066,85
* fN
= 540,7* 50
2280
MN

I = I 2R + I 2

382,532+176,312

= 176,31 A

= 382,53 A

= 421,21 A

Dizanje prihvatnice konstantnom brzinom:

I I N

fN
50
* f 2 = 266,59* 75,4

I R I RN

f2
75,4
M 8
156,125
f
* N
= 540,7* 50
2280
MN

I = I 2R + I 2

55,982+176,312

= 176,31 A

= 55,98 A

= 184,98 A

Usporavanje pri dizanju prihvatnice:

12

I I N

fN
50
* f 2 = 266,59* 75,4

I R I RN

f2
75,4
M 9
482,94
* fN
= 540,7* 50
2280
MN

I = I 2R + I 2

= 176,31 A

(173,17)2+176,312

= - 173,17 A

= 247,13 A

Ubrzanje pri sputanju prihvatnice:

I I N

fN
50
* f 2 = 266,59* 75,4

I R I RN

f2
75,4
M 10
754,6
f
* N
= 540,7* 50
2280
MN

I = I 2R + I 2

= 176,31 A

(270,58)2+176,312

= -270,58 A

= 322,95 A

Sputanje prihvatnice konstantnom brzinom:

I I N

fN
50
* f 2 = 266,59* 75,4

I R I RN

f2
75,4
M 11
99,92
f
50
N
*
= 540,7*
2280
MN

I = I 2R + I 2

35,832+176,312

= 176,31 A

= 35,83 A

= 179,91 A

Usporavanje pri sputanju prihvatnice:

I I N

fN
50
* f 2 = 266,59* 75,4

I R I RN

f2
75,4
M 12
682,784
* fN
= 540,7* 50
2280
MN

= 176,31 A

= 244,83 A

13

I = I 2R + I 2

244,832+176,312 =301,71 A

3.6. Povrat energije:

Wp

P 4t u
P6t u
P5t t
*
+
2
2

P 9t u
2

P11

tp

W p=

159,092
358,872 113,792
+258,9828+
+
+23,5422+
2
2
2

++

160,872
2

= 8561,94 kWs =

8561,94
3600

P12t u
2

= 2,38 kWh

3.7. Pretvara frekvencije

Odabir pretvaraa frekvencije : ABB ACS800-07-0440-3
Najvea struja motora u
radu:
Nazivna snaga:
Nazivna struja:
Max struja:
Tipina snaga motora u
HD:
Dispacija snage:
Korisnost:

881,34 A
355 kW
679 A
1017 A
315 kW
8,65 kW
355
PF
=0,976
355+8,6

14

3.8. Proraun konog sustava

Najvea trenutna snaga koenja:
Pbr . MAX

P6

= 358,87 kW

Srednja snaga koenja pri radu:

Pbr .CONT =

Wp
t UK

2,383600
= 63,47 kW
135

Najvei otpor:
U 2DC
R MAX=
=
Pbr . MAX

690
358870

= 1,33

Koenje je rjeeno uporabom konog sloga.

Izabrani koni oper: preporueni oper za pretvara frekvencije ABB
ACS800-07-0440-3
Pbr 5=473 kW ,

Pbr 10=355 kW ,

Pbr 30=237 kW ,

Pbrcont =120 kW

Izabrani koni otpornik 4xSAFUR125F500

R=1

; P = 36 kW

R' =( RR ) + ( R R )=

RR
11
2=
2=1
R+ R
1+1

4 otpornika u mjeovitoj kombinaciji daju 144 kW trajne snage.

U tom sluaju najvea mogua trenutna snaga koenja je:

15

PbrMAX =

2
U DC
690
R' = 1

= 476,1 kW

3.9. Osigura rastavlja

Maksimalna dopustiva struja pretvaraa je 1017 A
Odabran je: ABB inLine BXL1600A-3P
Nazivna struja: 1600 A
Narudbeni broj: 1SEP102191R0003

3.10. Odabir sklopnika

Sklopnik: ABB EH 1200-30-22-024
Nazivna struja: 1200 A

3.11. Odabir kabela

Do pretvaraa:
Uzima se kabel izoliran gumom H07RN-F
- Dimenzije kabela: 3 x 70

mm2

Od pretvaraa do motora:
NYCWY - Dimenzije kabela: 3 x 120/70

mm2

16

Od pretvaraa do konih otpornika:

- NYCWY - Dimenzije kabela: 3 x 95/50

mm

17

4. GRAFOVI
4.1. Moment
Moment (Nm)
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
-500

20

40

60

80

100

120

140

160

-1000

Vrijeme(s
)

4.2. Snaga
Snaga
800 (kW)
600
400
200
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

-200
-400
-600

Vrijeme
(s)
18

4.3. Struja
Struja(A)
1000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0

20

40

60

80

100

120

140

Vrijeme (s)

4.4. Odnos struja prilikom ubrzanja

Struja(
A)

19

1000
900
800
700
600

Struja magnetiziranja

500

Radna struja

400

Ukupna struja

300
200
100
0
0

0.5

1.5

2.5

Vrijeme(
s)

5. JEDNOPOLNA SHEMA

20

-W1 H07RN-F (3x 70

mm

)
-Q1 ,1600 A

R14xSAFUR125F500
R=1 ,P=

-K1, 1200 A

W3NYCWY
3x 95/50

-G1, 470 kVA, 679

A, 400V, 50 Hz

mm2

-W2 , NYCWY
2

3x 120/70 mm

-M1, 355 kW,

1488 rpm, 2280
Nm

6. POPIS OPREME

R.B

OZNAKA

1.

M1

NAZIV I OPIS

Siemens

PROIZVOA

NARUDBENI
BROJ

Siemens

1LA8 353 21

1LA8 353 4AB

355 kW;1488
rpm; 2280
Nm
2.

G1

Pretvara
frekvencije :

4AB

ABB

ABB ACS80007-0440-3

ABB ACS80007-0440-3
470 kVA; 679
A
3.

R1

ABB
Koni
otpornik
4xSAFUR125F
500 1, 144
kW

SAFUR125F50
0

4.

Q1

Osigura
rastavlja :

ABB

1SEP102191R0
003

ABB

SK 828 032DB

ABB inLine
BXL1600A-3P
1600 A

5.

K1

Sklopnik,

ABB EH 120030-22-024
6.

W1

7.

W2

8.

W3

Kabel do
pretvaraa
H07RN-F
Kabel od
pretvaraa do
motora
NYCWY

Tim-Kabel

Kabel od
pretvaraa do
otpornika
NYCWY

Tim-Kabel

Tim-Kabel

3 x 70

mm2

3x120/70

mm2

3x 95/50

mm2

22

7. LITERATURA

[1] SIEMENS low voltage motors catauloge, s interneta,

http://www.siemens.com.tr/i/Assets/Endustri/motorvesurucuteknolojileri/ac
motorlar/
02-1_Katalog_Alcak_Gerilim_Motorlar[Ingilizce].pdf
[2] ABB industrial drives ACS800 single drives 0,55 to 5600 kW
Catalog, s interneta,
http://www05.abb.com/global/scot/scot201.nsf/veritydisplay/fcad7e1548b9
e934c12
57b67003616fe/$file/en_acs800singledrivescatalogrevo.pdf
[3] ABB Fusegear InLine Fuse Switch Disconnector, Product
brochure, s interneta,
http://www02.abb.com/global/huabb/huabb008.nsf/0/e43a9bab7383b23dc
1257a2c0
048912a/$file/XLBM_Biztos%C3%ADt%C3%B3s_terhel%C3%A9sszakaszol
%C3%B3.p
[4] Abb Block Contactors, s interneta
http://www.clrwtr.com/PDF/ABB-Controls/ABB-Bar-Contactors.pdf
[5] Tim-kabel, Energetski kabeli NYCWY, s interneta,
http://www.timkabel.hr/images/stories/katalog/datasheetHRV/0503_NYCWY.pdf,
[6] M. Puzak: Predavanja iz kolegija Elektromotorni pogoni, TVZ,
Zagreb
[7] Biljenica iz predavanja iz kolegija Elektromotorni pogoni

23