Primjeri zadataka

(3) Istosmjerni motor (prikazan na blokovskoj shemi) upravljan naponom armature iz upravljivog izvora pri konstantnoj struji uzbude ima
kaskadni sustav regulacije momenta i brzine vrtnje. Dopuniti shemu! U shemi naznačiti mjesta limitera kojima se ograničava moment motora
i brzina vrtnje.
2.2

- 5 1
1+0.02s 0.12s
Y1

Y1 Y2
A/D A/D
10V 10V

1 (2) Skicirati odziv brzine vrtnje radnog mehanizma momenta inercije 2 kgm2 iz mirovanja do brzine 100 1/s limitiranim momentom 200
Nm te zaustavljanje momentom kočenja -100 Nm. Gdje se pojavljuje trzaj i kako ga ograničiti.

Oscilacije
Skicirati ponašanje dvomasenog sustava s poznatim podacima: J1 =12 kgm2, J2 =18 kgm2 a konstanta krutosti mehaničke veze (vratila) je
c = 86×106 Nm/rad, pri djelovanju pobude 15Hz i 150Hz. Vidljivo naznačiti odnose! (2).
Rješenje:
𝐾
𝜔1 = √ =3450rad/s=550Hz
𝐽𝑒
Obje pobude ispod rezonantne frekvencije, nema oscilacija na vratilu.

AD/DA konverzija
1. Izlazni upravljački signal regulatora pri iznosu 40% nominalne vrijednosti primijenjen je na izvršni uređaj – pojačalo pojačanja 50 i vremenske
konstante 2 s. (prikažite skicom blokova) Kakva će upravljačka veličina (izlaz iz pojačala) biti ako se primijeni pretvorba izlaza regulatora u
upravljački signal oblika (Skicirati):
a) kontinuirani upravljački signal napon 0 -10 V
b) širinsko-impulsni (PWM) signal amplitude 10 V frekvencije 2 Hz
Komentar:
A: kontinuirani signal 200V
B: Izlaz “oscilira” oko 200V, oblik signala predstavlja niz odziva prvog reda, Tp = 2s

2. (1) Odrediti potrebne tehničke podatke za A/D pretvarač pri primjeni za:
mjerenje istosmjernog napona sa superponiranom komponentom 50 Hz ukupne vršne vrijednosti 400 V za regulaciju (signal povratne
veze) sa traženom točnosti regulacije 0,5 V
Rješenje:
400/0.5=800 diskretnih vrijednosti => 10 bitni AD pretvarač, Ts<0.1*Tp=2ms

6) Regulacijska jedinica podešena je tako da je izlazni upravljački signal PWM oblika frekvencije 10 Hz. Skicirati oblik upravljačkog signala za
iznos 40%. Izvršni uređaj – energetsko pojačalo je grijač snage 10 kW toplinske vremenske konstante 20 s - skicirati izlaznu veličinu pri
zadanom upravljačkom signalu

PID kontroleri
(3) U regulacijskoj jedinici pojačanja regulatora PI su jednaka za signale vodeće veličine i povratne veze. Mjerni član struje ima pojačanje 10
V/200 A, mjerenje brzine izvedeno je tahogeneratorom 1 V/rad/s i djeliteljem napona 10:1. Prikazati blokovsku shemu regulacijske jedinice s
naznakom mjesta limitera struje i brzine vrtnje. Na koje vrijednosti treba podesiti limitere za ograničenje struje na 150 A i brzine na 1200
1/min. Pretpostavite da se mjerenja normiraju na fizikalne vrijednosti u algoritmu sustava upravljanja. Koliki su faktori pojačanja u grani
mjerenja ako pretpostavimo da je ulaz u program upravljanja napon u voltima?

Rješenje:
Kaskadno upravljanje.(nacrtati)
Limiter struje iza regulatora frekvencije (zadana vrijednost struje)
Limiter brzine u signal reference frekvencije
Vrijednosti limitera 150A, 1200 1/min.

Vrijednosti pojačanja: 20A/V, 10 rad/s/V

7. (3) Na slici odziva sustava s proporcionalnim regulatorom ucrtati očekivani utjecaj promjene podešenja regulatora:
a) proporcionalno pojačanje povećano 2 puta
b) Aktivirano I djelovanje vremenske konstante 2 s
c) Aktivirano I djelovanje vremenske konstante 0,2 s
1.8
Zadatak
1.6 a
b
1.4 c

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Komentar:
Kp ubrzava odziv, malo povećava oscilacije
Ti: smanjuje regulacijsko odstupanje, povećava oscilacije, može destabilizirati sustav

10. (2) Na slici je prikazan odziv podešenog sustava reguliranog PI regulatorom K=5, Ti=2 s. Skicirati odzive (u istom dijagramu) s
promijenjenim parametrima regulatora: a) proporcionalno pojačanje smanjeno 2 puta; b) isključeno integracijsko djelovanje c) vremenska
konstanta filtera u povratnoj vezi povećana s 0,05 s na 1 s .

10 (2) Povećanje vremenske konstante filtra u regulacijskoj jedinici djeluje na regulacijski krug:
Filter referentne veličine ____________________________________________________________________
Filter upravljačkog signala _________________________________________________________________
Filter signala povratne veze ___________________________________________________________

8. Prikažite PID funkciju regulatora u paralelnoj i serijskoj strukturi (2)