Tehničko veleučilište u Zagrebu Stručni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elektrotehnički odjel Elementi automatizacije

4. Električki strojevi - strojni pretvarači energije

Električki strojevi su pretvarači energije iz mehaničke u električnu i obrnuto. Pretvarači

mehaničke energije u električnu su generatori, a pretvarači električne energije u mehaničku su
motori. U smislu položaja u krugu regulacije strojevi su najčešće regulirani objekti, a nešto
rjeđe izvršni elementi, odnosno energetska pojačala. Upravljane, regulirane veličine kod
generatora su svojstvene veličine izlaznog napona (srednja ili efektivna vrijednost,
frekvencija), a upravljačke, ulazne, veličine su brzina vrtnje i napon ili struja uzbude. Kod
motora upravljane veličine su moment na osovini i brzina vrtnje, a upravljačke ovise o vrsti
motora (napon, frekvencija, struja, magnetski tok ...).
Rad generatora i motora, a time i mogućnosti upravljanja temelje se na fizikalnim
principima induciranja napona u vodiču i sili na vodič u magnetskom polju.
Slika 4.1 ilustrira induciranje napona na vodiču koji se giba u magnetskom polju.
Poznati Faradeyev zakon indukcije kaže da promjenjivi magnatski tok inducira u vodiču
napon proporcionalana brzini promjene magnetskog toka.
𝑑Φ
𝑒=− ; što se pri konstantnoj brzini gibanja može pisati 𝑒 = 𝐵 ∙ 𝐿 ∙ 𝑣 (4.1)
𝑑𝑡
gdje su: B – magnetska indukcija, L – duljina vodiča, v – brzina gibanja

Slika 4.1 Induciranje napona na vodiču Slika 4.2 Sila na vodič u magnetskom polju

Slika 4.2 ilustrira princip opisan Lentzovim zakonom tvorbe sile na vodič kroz koji teče
struja kada se nalazi u magnetskom polju.
𝐹 =𝐵∙𝐼∙𝐿 gdje je F – sila, B – indukcija, I - jakost struje, L – duljina vodiča (4.2)

Ovisno o vrsti i funkciji stroja različiti su načini generiranja magnetskog toka potrebnog
za generiranje napona u vodiču ili sile na vodič. Magnetsko polje može biti konstantno
korištenenjem premanentnih magneta ili stvoreno strujom kroz uzbudni namot postavljen oko
magnetskih polova. Vodiči u kojima se generira napon ili stvara sila formiraju se u svitke koji
se smještaju tako da je istovremeno jedan vodič pod N, a drugi pod S magnetskim polom
(slika 4.3 i 4.4) Ako je moguća vrtnja svitka oko osi koja je u središnjici magnetskog prostora
formiran je rotor električnog stroja. Rotacijskim gibanjem vodiča bolje se koristi magnetsko
polje u ograničenom prostoru stroja. Svici na rotoru uloženi u utore formirane u magnetskom

mr sc M. Puzak Električki strojevi sažetak predavanja 1

Goran Vujisić
Tehničko veleučilište u Zagrebu Stručni studij elektrotehnike Smjer AiPR
Elektrotehnički odjel Elementi automatizacije

materijalu tvore namot rotora. Priključak na taj namot moguće je ostvariti slogom rotirajućih
kliznih površina (klizni prsteni, kolektor) i mirujućih kontaktnih elementa (četkica).

Slika 4.3 Svitak u magnetskom polju Slika 4.4. Par sila (okretni moment) na
svitak protjecan strujom

4.1 Istosmjerni generator

Istosmjerni generator je električni stroj skicom je prikazan u poprečnom presjeku na
slici 4.5. Osnovni su dijelovi stator i rotor. Stator se sastoji od kućišta koje je istovremeno i
magnetski dio, jaram statorskog magnetskog kruga. Istaknuti dijelovi prema unutrašnjosti su
magnatski polovi. Na glavnim je polovima montiran uzbudni namot u kojem struja uzbude
generira magnetsko polje. Osim glavnih polova većina istosmjernih stojeva ima i pomoćne
polove s namotom te kompenzacijski namot u glavnim polovima. Ovi pomoćni
elektromagnetski dijelovi služe za poboljšanje rada protudjelovanjem magnetskom polju koji
stvaraju struje u rotorskom krugu, pomoćni polovi za poboljšanje komutacije, a
kompenzacijski namot za smanjenje reakcija armature. Rotor se sastoji od magnetskog dijela
(paketa rotora), rotorskog namota (namota armature), te kolektora i osovine. Armaturni namot
smješten je u utorima na obodu rotora i spojen na međusobno izolirane lamele kolektora. Tok
struje u armaturnom krugu omogućuju četkice koje klizanjem po kolektoru ostvaruju
električnu vezu između rotorskog namota i vanjskog električnog potrošača.

a) b)
Slika 4.5 Skica poprečnog presjeka istosmjernog stroja a) stroj s 4 pola b) pojednostavljena skica
dvopolnog generatora sa samo dvije lamele kolektora

mr sc M. Puzak Električki strojevi sažetak predavanja 2

Goran Vujisić
Tehničko veleučilište u Zagrebu Stručni studij elektrotehnike Smjer AiPR
Elektrotehnički odjel Elementi automatizacije

Na skici genaratora silnicama je prikazano magnatsko polje uzbude stvoreno strujama u

namotu uzbude. Zbog vrtnje rotora u prikazanom smjeru u svitku se inducira napon. Spojem
lamela i četkicama ostvareno je da je polaritet napona na priključku armature isti bez obzira
na trenutni položaj svitaka u magnetskom polju. Kolektor i četkice su jedna vrsta mehaničkog
ispravljača. Na rotor se ugrađuje više svitaka s više vodiča spojenih na više lamela. Ukupni
napon dobije se njihovom sumom. Svi konstrukcijski faktori (veličina stroja) daju jednu
konstrukcijsku konstantu induciranog napona kE pa ukupni inducirani napon pri nekoj
gustoći magnetskog toka B i nekoj brzini vrtnje n odnosno kutnoj brzini ω iznosi:
𝐸 = 𝑘𝐸1 · 𝐵 · 𝑛 = 𝑘𝐸 · 𝐵 · 𝜔 = 𝑘𝑒 ∙ 𝛷𝑢 ∙ 𝜔 = 𝑘𝑔 ∙ 𝐼𝑢 ∙ 𝜔 (4.3)
Iz 4.3 je vidljivo da se pri konstantnoj brzini vrtnje ostvarenoj pogonskim strojem
inducirani napon može mijenjati promjenom magnatskog toka, odnosno stujom uzbude koja
ga tvori. Budući da se radi o feromagnetskom krugu kojem je svojstveno zasićenje samo u
početnom djelu porast indukcije proporcionalan je prirastu struje uzbude. Karakteristika
ovisnosti induciranog napona o struji uzbude je krivulja praznog hoda genaratora. Prema
usvojenom postupku analize elemenata automatizacije može se odrediti dinamičko pojačanje
kd u okolini zadane radne točke induciranog napona pri danoj brzini vrtnje. Vidljivo je da je
najveće dinamičko pojačanje u linearnom dijelu, a najmanje u području zasićanja. Na isti se
način mijenja i induktivitet uzbudnog namota sl 4.6b.
Ua

Područje
zasičenja Kd
LU

Početak
zasičenja

Linearni
dio
Iu Iu

Slika 4.6 Karakteristika a) praznog hoda istosmjernog genaratora i b) ovisnost induktiviteta uzbudnog
namota i dinamičkog pojačanja
Promatra li se istosmjerni genarator kao element automatizacije pretvorbu dovedene
mehaničke energije moguće je upravljati promjenom struje uzbude. Napon uzbude je
upravljačka veličina, a napon armature izlazna upravljana veličina. Budući da je uzbudni
namot induktivno radnog karaktera, struja uzbude se pri skokovitoj promjeni napona uzbude
eksponecijalno mijenja stoga i dinamička ovisnost izlaznog napona o ulaznom naponu
izražena prijenosnom funkcijom ima oblik člana 1. reda s prigušenjem (PT1 član).
𝑢 (𝑠) 𝑘𝑔
𝐹𝑔 (𝑠) = 𝑎 =
𝑢 (𝑠) 1+𝑠∙𝑇
(4.4)
𝑢 𝑔

gdje je: kg – pojačanje generatora u radnoj točki i iznosi kg = kd/Ru

kd – dinamičko pojačanje napona po struji uzbude
Tg = Lu/Ru – vremanska konstanta uzbudnog kruga
Sukladno slici 4.6.b treba uvažiti promjenjivost dinamičkog pojačanja kd kao i
induktiviteta Lu zbog zasićenja, te je i pojačanje i vremenska konstanta promjenjiva ovisno o
radnoj točki na krivulji magnatizianja.
mr sc M. Puzak Električki strojevi sažetak predavanja 3
Goran Vujisić
Tehničko veleučilište u Zagrebu Stručni studij elektrotehnike Smjer AiPR
Elektrotehnički odjel Elementi automatizacije

Nadomjesna shema:
Ru Ra La

Φ E
ke·ω ω
Uu Lu Ug

Ua

Radna
točka
(Iu1,Ug1)

Iu

Slika 4.7. Nadomjesna shema i statička karakteristika istosmjernog generatora

U radnoj točki za malu promjenu struje uzbude iu promjeni se inducirani napon za iznos
eg. (neopterećen generator)
𝑢
𝑒𝑔 = 𝑘𝑔1 ∙ 𝑖𝑢 = 𝑘𝑔1 ∙ 𝑅𝑢 = 𝑘𝑔 ∙ 𝑢𝑢 (4.5)
𝑢
Ovdje se u principu radi o promjeni struje u RL krugu.
iu
Ru

uu iu Lu

Tg t

𝑡
𝑢 − 𝐿
𝑖𝑢 = 𝑅𝑢 ∙ (1 − 𝑒 𝑇𝑢 ) ; 𝑇𝑢 = 𝑇𝑔 = 𝑅𝑢 (4.6)
𝑢 𝑢

Odziv napona armature na skokovitu promjenu napona uzbude je eksponencijalni s

vremenskom konstantom porasta Tg. (Slika 4.8)

E
kg∙Uu Un

Tg t In I

Sl 4.8.a Odziv napona generatora na step napona na uzbudi 4.8.b Vanjska karateristika generatora

mr sc M. Puzak Električki strojevi sažetak predavanja 4

Goran Vujisić
Tehničko veleučilište u Zagrebu Stručni studij elektrotehnike Smjer AiPR
Elektrotehnički odjel Elementi automatizacije

U sustavima regulacije genarator je tipično objekt kojemu je potrebno održavati izlazni

napon na zadanom iznosu. Utjecajne veličine koje djeluju kao smetnja u takvom
stabilizacijskom regulacijskom krugu su opterećenje genaratora trošilima koja stvaraju pad
napona na unutarnjem otporu generatora (otporu armaturnog napona) te unutarnji utjecaji
magnetskog toka armature (reakcija armature). Karakteristika ovisnosti napona armature pri
konstantnoj struji uzbude, a promjenjivoj struji opterećenja naziva se karakteristika
opterećanja ili vanjska karakteristika generatora.
Izlazni napona opterećenog generatora je
𝑈𝑔 = 𝐸 − 𝐼𝑎 ∙ 𝑅𝑎 − 𝛥𝑈č (4.7)
gdje je : Ia – struja opterećenja armature
Ra- otpor armaturnog namota
Uč – pad napona na četkicama koji je nalinearan te neovisno o struji i iznosi približno oko 2V

mr sc M. Puzak Električki strojevi sažetak predavanja 5

Goran Vujisić