Evaluación de conocimientos

Jonnathan Ivan Aguilar Guerrero

jaguilarg2@est.ups.edu.ec
Jefferson Steeven Reyes Zambrano
jreyesz2@est.ups.edu.ec
Universidad Politécnica Salesiana- Sede Cuenca
Teoría de Control III

Abstract-- In this report we will discuss the analysis, design

and results of the band pass filter for an ECG III. PROCEDIMIENTO
(electrocardiogram), which is a device that consists of input
electrodes to acquire the signal in this case 3 electrodes will 2500
be used since it is one of three leads with up to twelve leads 1. Dado 𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠(𝑠+50)
and is a diagnostic test that plays an important role in the
field of internal medicine. Electrocardiography is the system a) Cuál es el ess% a un escalón, rampa, parábola
that makes it possible to represent the electrical stimulation
process of the heart. These electrical processes are important Escalón:
to analyze health not only to people but also to animals. The
branch or study that studies the result of the 1
ess% = ∗ 100%
electrocardiogram is called electrocardiography. 1 + 𝐾𝑝

Resumen-- En el presente informe se tratará del análisis, 2500

diseño y resultados del filtro pasabanda para un ECG 𝐾𝑝 = lim =∞
𝑠−0 𝑠(𝑠 + 50)
(electrocardiograma), el cual es un dispositivo que consta de
electrodos de entrada para adquirir la señal en este caso se 1
utilizara 3 electrodos ya que es uno de tres derivaciones ess% = ∗ 100%
1+∞
existiendo hasta de doce derivaciones y es una prueba
diagnóstica que desempeña un papel importante en el campo ess% = 0%
de la medicina interna. La electrocardiografía es el sistema
que hace posible representar el proceso de estimulación Rampa:
eléctrica del corazón. Dichos procesos eléctricos son
importantes para analizar la salud ya no solo a personas sino 1
también a animales. La rama o el estudio que estudia del ess% = ∗ 100%
𝐾𝑣
resultado del electrocardiograma se denomina
electrocardiografía. 2500
𝐾𝑣 = lim 𝑠 = 50
𝑠−0 𝑠(𝑠 + 50)
I. INTRODUCCIÓN
El electrocardiograma (ECG) es la representación gráfica de 1
ess% = ∗ 100%
la actividad eléctrica del corazón en función del tiempo, que 50
se obtiene, desde la superficie corporal, en el pecho, con un
electrocardiógrafo en forma de cinta continua. Es el ess% = 2%
instrumento principal de la electrofisiología cardíaca y tiene Parábola:
una función relevante en el cifrado y diagnóstico de las
enfermedades cardiovasculares, alteraciones metabólicas y la 1
ess% = ∗ 100%
predisposición a una muerte súbita cardíaca. También es útil 𝐾𝑎
para saber la duración del ciclo cardíaco.
2500
𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 0
II. MARCO TEÓRICO 𝑠−0 𝑠(𝑠 + 50)

1
ess% = ∗ 100%
0

ess% = 0%
b) Bosqueje la respuesta al escalón si la plata está en
un sistema de control con realimentación unitaria,
calcule y acote todos los parámetros.

Gp(s)
M(s) =
1 + G(s) ∗ H(s)

Gp(s)
M(s) =
1 + Gp(s)

2500
H(s) =
s 2 + 50s + 2500

Wn2
Gp(s) =
s(s + 2ζWn)

Wn = 50 rad /seg Figura 3. Planta original.

ζ = 0.5
𝑀𝑟 = 1.23 𝑑𝐵
𝜋𝜁
−
2
𝑀𝑝% = 𝑒 √1−𝜁 ∗ 100% 𝜔𝑟 = 33.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑀𝑝% = 16.3% 𝐵𝑊 = 63.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠

4
𝑇𝑠 /2% = = 0.162 𝑠𝑒𝑔
ζWn

3
𝑇𝑠 /5% = = 0.12 𝑠𝑒𝑔
ζWn

𝜋−𝛣
𝑇𝑟 = = 48.30𝑚𝑠
𝑤𝑑

𝑤𝑑
𝛣 = tan−1
𝜎

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜁 = 43.371 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠𝑒𝑔 Figura 4. Diagrama de bode.

𝜎 = ζWn 𝑃𝑀 = 51.8°
𝐺𝑀 = ∞
𝜎 = −25

1 − 0.417ζ + 2.917ζ2
𝑇𝑟 =
𝑊𝑛

𝑇𝑟 = 30.42 𝑚𝑠

c) Realice las trazas de bode y determine GM, PM y

bosqueje la traza de Nyquist.

Figura 5. Diagrama de Nyquist.

 d) Proponga un controlador P, PI, PD, PID que sea
1.5 veces más rápido sin sobrepaso y compruebe su i) Grafique los estados para las siguientes
respuesta. condiciones iniciales.

0 0
𝑥(0) = [ ] ; 𝑥(0) = [ ]
0 1

e) Pase la planta a ecuaciones diferenciales y 1 1

𝑥(0) = [ ] ; 𝑥(0) = [ ]
represente el sistema en espacio de estados. 0 1

𝑌(𝑠) 2500
𝐺𝑝(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 + 50) j) Implemente modelos en simulink y scripts que
muestren la respuesta de la planta sin controlador
Partiendo de la función de transferencia de la planta con controlador y observador.
𝑠 2 𝑌(𝑠) + 50𝑠𝑌(𝑠) = 2500𝑈(𝑠)
Planta original:
De acuerdo con la forma canónica se tiene:

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] ∗ [𝑥 ] + [ ]
𝑥2̇ 0 −50 2 1

𝑦 = [2500 0]

f) Determine controlabilidad, observabilidad y

estabilidad.

Controlabilidad:

Para determinar la matriz de controlabilidad partimos de la

matriz de estados antes calculado:

𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵]

0 1 Respuesta con el controlador:

𝑀=[ ]
1 −50

Observabilidad:

𝑁 = [𝐶 ∗ 𝐴∗ 𝐶 ∗ ]

2500 −1
𝑁=[ ]
0 2500

Estabilidad:

𝑠 −1
|𝑠𝐼 − 𝐴| = | |
0 𝑠 + 50

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 𝑠(𝑠 + 50)

Respuesta del controlador a aplicación de perturbaciones:
De acuerdo a lo que se obtuvo anteriormente analizamos la
estabilidad.

𝑠1 = 0 ; 𝑠2 = −50

Se puede decir que no hay estabilidad ya que se tiene un polo

en el origen como es el caso de 𝑠1 .

g) Proponga una ley de control por realimentación de

estados que mantenga 𝝎𝒏 sin sobre paso.
Grafica de la planta con controlador y observador:
h) Implemente un observador que actué 5 veces más
rápido que los estados.
 IV. CONCLUSIONES

De acuerdo con el objetivo de la practica ahora tenemos claro

cuales son nuestro conocimientos respecto a lo ya cursado
anteriormente respecto a la teoría de control y en lo que nos
damos cuenta que tenemos mas falencias es en la parte de
aplicación de varibles de estado puesto que es un tema muy
complejo que merece mas atención por nuestra parte

V. BIBLIOGRAFIA
[1] Boylestad. (2011). “Introducción al análisis de
circuitos", 12° Ed., México.
[2] Hambley. A. R. (2000). Michigan: Prentice – Hall.
“Filtros Activos en la Electrónica", 11° Ed., España.
[3] Nashelsky. B. (2013). “Electrónica: Teoría de circuitos y
dispositivos electrónicos” México.
[4] Roberts. C. (2009). “Construcción de un
electrocardiograma” USA.