DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL MECATRÓNICA

TALLER
DOCENTE
ING. ALEJANDRO GÓMEZ
INTEGRANTES
ANDRANGO JAVIER
MALDONADO ANDRÉS
NRC
1439
SANGOLQUÍ, 30 NOVIEMBRE DE 2017
Para el sistema de la figura, encuentre:

Figura 1Sistema electromecánico

1. El modelo de la dinámica del sistema, así como el de sus

actuadores.

MODELO DINÁMICO

El modelo dinámico del sistema se obtiene por medio de las ecuaciones de Euler-Lagrange, se
debe obtener las energías cinéticas de los eslabones. En el sistema la energía cinética se
encuentra conformada por suma de la energía cinética traslacional y la energía cinética
rotacional.
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝜃̇ 2
2 2

También se obtienen las energías potenciales de los eslabones.

𝑈 = 𝑚𝑔ℎ

Por último se obtiene el Lagrangiano del sistema:

𝐿 =𝑇−𝑈

En general se considera un sistema rígido, concentrando las masas en el centro de cada

eslabón. La figura 2 muestra las condiciones dinámicas del sistema, donde:

mb: masa de la base

m1: masa del eslabón 1.
m2: masa del eslabón 2.
a: longitud del eslabón 1
b: longitud del eslabón 2
 Figura 2 DCL dinámica del sistema

Análisis para la base:

1
𝑇𝑏 = 𝐼𝑏 𝜃̇12
2
𝐼𝑏 = 𝑚𝑏 𝑙 2
𝑈𝑏 = 0

Análisis para el eslabón 1:

1 𝑎 2 1 𝑎 2
𝑇1 = (𝑚1 ( ) )𝜃̇22 + (𝑚1 ( cos 𝜃2 ) )𝜃̇12
2 2 2 2
Para la inercia del eslabón se toma la consideración de:
𝑎
cos 𝜃2 , que representa la proyección del radio de giro del eslabón 1 sobre el plano xy.
2

𝐼 = 𝑚𝑟 2 donde:

r: radio de giro

Se resuelve la ecuación y aplicando la identidad

1 1
𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃) = [ + cos 2𝜃]
2 2
Se tiene:
1 1 1
𝑇1 = 𝑚1 𝑎2 𝜃̇22 + 𝑚1 𝑎2 𝜃̇12 + 𝑚1 𝑎2 cos(2𝜃2 )𝜃̇12
8 16 16
𝑎
𝑈1 = 𝑚1 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
2

Análisis para el eslabón 2:

 1 1
𝑇2 = 𝑚2 𝑉22 + 𝐼2 𝜃̇22
2 2

𝑉22 = 𝑥̇ 22 + 𝑦̇ 22
1
𝑥2 = 𝑎 cos(𝜃2 ) + 𝑏 cos(𝜃2 + 𝜃3 )
2
1
𝑦2 = 𝑎 sen(𝜃2 ) + 𝑏 sen(𝜃2 + 𝜃3 )
2
Derivando y elevando al cuadrado
1
𝑥̇ 22 = 𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃2 ) 𝜃̇22 + 𝑎 𝑏 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 + 𝜃3 )( 𝜃̇22 + 𝜃2̇ 𝜃3̇ ) + 4 𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃2 +
𝜃3 )(𝜃2 ̇ + 𝜃3̇ )2
1
𝑦̇ 22 = 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃2 ) 𝜃̇22 + 𝑎 𝑏 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃3 )( 𝜃̇22 + 𝜃2̇ 𝜃3̇ ) + 4 𝑏 2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃2 +
𝜃3 )(𝜃2 ̇ + 𝜃3̇ )2

Aplicando identidades trigonométricas:

1
𝑥̇ 22 + 𝑦̇ 22 = 𝑎2 𝜃̇22 + 𝑎𝑏( 𝜃̇22 + 𝜃2̇ 𝜃3̇ ) cos(𝜃3 ) + 𝑏 2 (𝜃2 ̇ + 𝜃3̇ )2
4
Siendo :

𝐼2 = 𝑚2 𝑥2 2
1 2
𝑥2 2 = 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃2 ) + 𝑎 𝑏 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃3 ) + 𝑏 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃2 + 𝜃3 )
4
1 1 1 1
𝑇2 = 𝑚2 𝑎2 𝜃22 + 𝑚2 𝑎𝑏(𝜃22 + 𝜃2 𝜃3 ) cos(𝜃3 ) + 𝑚2 𝑏2 (𝜃2 + 𝜃3 )2 + 𝑚2 𝑎2 𝜃12
2 2 8 4
1 1 1
+ 𝑚2 𝑎2 cos(2𝜃2 )𝜃12 + 𝑚2 𝑎𝑏𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) cos(𝜃2 + 𝜃3 ) 𝜃12 + 𝑚2 𝑏2 𝜃12
4 2 16
1
+ 𝑚2 𝑏2 𝑐𝑜𝑠2(𝜃2 + 𝜃3 )𝜃12
16

𝑏
𝑈2 = 𝑚2 𝑔 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑚2 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 + 𝜃3 )
2

Ecuación del Lagrangiano:

𝐿 = 𝑇𝑏 + 𝑇1 + 𝑇2 − 𝑈𝑏 − 𝑈1 − 𝑈2
𝐹 = −𝜏1 𝜃1 − 𝜏2 𝜃2 − 𝜏3 𝜃3
 1 1 1 1 1
𝐿 = 𝐼𝑏 𝜃̇12 + 𝑚1 𝑎2 𝜃̇22 + 𝑚1 𝑎2 𝜃̇12 + 𝑚1 𝑎2 cos(2𝜃2 ) 𝜃̇12 + 𝑚2 𝑎2 𝜃22
2 8 16 16 2
1 1 1
+ 𝑚2 𝑎𝑏(𝜃22 + 𝜃2 𝜃3 ) cos(𝜃3 ) + 𝑚2 𝑏2 (𝜃2 + 𝜃3 )2 + 𝑚2 𝑎2 𝜃12
2 8 4
1 1 1
+ 𝑚2 𝑎 cos(2𝜃2 )𝜃1 + 𝑚2 𝑎𝑏𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) cos(𝜃2 + 𝜃3 ) 𝜃12 + 𝑚2 𝑏2 𝜃12
2 2
4 2 16
1 𝑎
+ 𝑚2 𝑏2 𝑐𝑜𝑠2(𝜃2 + 𝜃3 )𝜃12 − 𝑚1 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) − 𝑚2 𝑔 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
16 2
𝑏
− 𝑚2 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 + 𝜃3 )
2

Los siguientes cálculos han sido agregados de Mathcad:

Siendo
L

d  L  F
 1 dt   1   1
 
MODELO DEL MOTOR DC:

Figura 3 CIrcuito de un motor DC

A partir del circuito de la figura 3 se obtiene la ecuación del lagrangiano:

𝐿 =𝑇−𝑈
1 1
𝐿 = 𝐿𝑞̇ 2 + 𝐽𝜃̇ 2 − 0
2 2

𝟏
𝑭= ∑ 𝒆𝒍𝒆𝒎. 𝒅𝒊𝒔𝒄𝒊𝒑𝒂𝒏 𝑷 − ∑ 𝒆𝒍𝒆𝒎. 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆𝒈𝒂𝒏 𝑷
𝟐
1 1
𝐹 = 𝑅𝑞̇ 2 + 𝑏𝜃̇ 2 − 𝑢𝑞̇ − (−𝑒𝑒 )𝑞̇ − 𝑇𝜃̇
2 2
1 1
𝐹 = 𝑅𝑞̇ 2 + 𝑏𝜃̇ 2 − 𝑢𝑞̇ + 𝑘𝑒 𝜃̇ 𝑞̇ − 𝑘𝑡 𝑞̇ 𝜃̇
2 2
Ecuaciones generalizadas de Euler-Lagrange:
𝝏𝑳 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑭
− ( )=
𝝏𝒒 𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒̇

0 − 𝐿𝑞̈ = 𝑅𝑞̇ − 𝑢 − 𝜃̇ (𝑘𝑡 − 𝑘𝑒 )

𝑅𝑞̇ 𝑢 𝜃̇ (𝑘𝑡 − 𝑘𝑒 )
𝑞̈ = + +
𝐿 𝐿 𝐿

𝝏𝑳 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑭
− ( )=
𝝏𝜽 𝒅𝒕 𝝏𝜽̇ 𝝏𝜽̇
0 − 𝐽𝜃̈ = 𝑏𝜃̇ − (𝑘𝑡 − 𝑘𝑒 )𝑞̇

𝑏𝜃̇ 𝑘𝑡 − 𝑘𝑒
𝜃̈ = − + 𝑞̇
𝐽 𝐽

2. Simulación del sistema completo

Función del motor DC en Matlab

Simulación del motor en Simulink

Figura 4 Simulación del Motor Simulink

Función del sistema Mecánico:

function Y = manipulador(
phi1,phi2,phi3,phi1dot,phi2dot,phi3dot,thao1,thao2,thao3 )

global mb m1 m2 b a l g
m2=0.5;
m1=1;
mb=4;
b=0.20;
a=0.30;
l=0.20;
g=9.81;

A1=0.125*(b^2)*m2+0.5*(a^2)*m2+0.125*(a^2)*m1+mb*(l^2)+0.125*(b^2)*m2*
cos(2*phi2+2*phi3)+0.5*(a^2)*m2*cos(2*phi2)+0.125*(a^2)*m1*cos(2*phi2)
+b*a*m2*cos(phi2)*cos(phi2+phi3);

C1=-(a^2)*m2*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2)-
0.25*(a^2)*m1*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2)-
0.25*b^2*m2*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.25*b^2*m2*phi1dot*phi3dot*sin(2*phi2+2*phi3)-
b*a*m2*phi1dot*phi2dot*cos(phi2)*sin(phi2+phi3)-
b*a*m2*phi1dot*phi3dot*cos(phi2)*sin(phi2+phi3)-
b*a*m2*phi1dot*phi2dot*sin(phi2)*cos(phi2+phi3)-thao1

A2=-a^2*m2-0.25*a^2*m1-0.25*a^2*m2-b*a*m2*cos(phi3);
B2=-0.25*a^2*m2-0.5*b*a*m2*cos(phi3);
C2=0.5*a^2*(phi1dot^2)*sin(phi2)-0.125*a^2*m1*(phi1dot^2)*sin(2*phi2)-
0.125*b^2*m2*phi1dot^2*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.5*b*a*m2*phi1dot^2*cos(phi2+phi3)*sin(phi2)-
0.5*b*a*m2*phi1dot^2*sin(phi2+phi3)*cos(phi2)+b*a*m2*phi2dot*phi3dot*s
in(phi3)+0.5*b*a*m2*phi3dot^2*sin(phi3)+thao2;

A3=-0.25*a^2*m2-0.5*a*b*m2*cos(phi3);
B3=-0.25*a^2*m2;
C3=0.125*m2*b^2*phi1dot^2*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.5*b*a*m2*phi1dot^2*sin(phi2+phi3)*cos(phi2)-
0.5*b*a*m2*(phi2dot^2+phi3dot*phi2)*sin(phi3)+0.5*b*a*m2*phi2dot*phi3d
ot*sin(phi3)+thao3;

phi1dotdot=-C1/A1;
phi2dotdot=(-C2/A1)-((B2*(A2*C2-A1*C3))/A1*(A1*B3-A2*B2));
phi3dotdot=(A2*C2-A1*C3)/(A1*B3-A2*B2);
Y=[phi1dotdot phi2dotdot phi3dotdot];

end

Figura 5 Simulación Manipulador. Simulink

3. PRESENTE Y COMENTE LAS GRÁFICAS DE 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 , ASÍ

COMO LAS CORRIENTES, VELOCIDADES Y POSICIONES DE
SUS ACTUADORES.

Corriente del motor.

Las corrientes del motor presentan un pico, ya que éstos deben vencer la inercia, al empezar el
movimiento.
 Figura 6 Corriente, Velocidad y posición del Motor

Se utiliza el mismo motor para el movimiento de los 3 eslabones.

Gráfica de 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3

Figura 7 Gráfica de θ1,θ2,θ3

Las oscilaciones de 𝜃2 , se debe a que esta variable depende de 𝜃3 , en la gráfica se puede

visualizar que el movimiento de la base y de eslabón 2 no tienen este comportamiento, pues
sus movimiento son independientes de los demás eslabones.
REFERENCIAS

 https://www.uaeh.edu.mx/docencia/P_Presentaciones/tizayuca/electronica_tele/Dina
mica_TopicosSelectosRobotica.pdf
 https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/69124/48677778_TFG_146761420974
87592249101401106903.pdf?sequence=3