UNIVERSIDA NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRICA Y ELECTRÓNICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRONICA

LABORATORIO NRO 03
TITULO: CONTROL DE MOTOR PASO A PASO CON DSPIC30F4013
OBJETIVO: estudiar la programación del control de motor paso a paso con
dspic30f4013

FUNDAMENTO TEORICO
1. ¿Qué es un motor paso a paso?
Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor electromecánico,
que transforma energía eléctrica en mecánica. Mientras que un motor convencional gira
libremente al aplicarle una tensión, el motor paso a paso gira un determinado ángulo de
forma incremental (transforma impulsos eléctricos en movimientos de giro controlados),
lo que le permite realizar desplazamientos angulares fijos muy precisos (pueden variar
desde 1,80º hasta unos 90º)
2. IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR
2.1. ¿Cómo reconocer cada tipo de motor?
Cuando trabajamos con motores paso a paso, muchas veces podemos no tener la ficha técnica
del motor y por tanto no saber de que tipo es o de cómo lo podemos conectar a un circuito de
control. Lo primero que debemos mirar son los hilos que salen del interior del motor:

- Si salen 4 hilos: Tenemos un motor bipolar. Los 4 hilos que salen son los de las bobinas, ya
que no tienen toma central. Además, son de menor tamaño que los unipolares .

- Si salen 5,6 u 8 hilos: Tenemos un motor unipolar.

- Con 5 hilos: Las bobinas tienen una toma central que las une y que va unida a la toma de tierra.

- Con 6 hilos: Cada bobina tiene su toma central y ambas van unidas a tierra.

¿Cómo la tensión que soportan?

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MSC. Jacob Astocondor villar 1
Los motores pasó a paso, pueden soportar diversas tensiones (9V, 12V, 15V, etc), pero puede
que el circuito de control no lo pueda soportar.

Por eso se debe limitar las corrientes de las bobinas con dicho circuito, ya que si las tensiones o
la corriente que circulan por el son demasiado altas, el circuito se dañará rápidamente.

2.2. SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO (UNIPOLAR)

Existen tres métodos para el control de este tipo de motores , según las secuencias de
encendido de bobinas.

Paso simple:
Esta secuencia de pasos es la más simple de todas y consiste en activar cada bobina una a una
y por separado, con esta secuencia de encendido de bobinas no se obtiene mucha fuerza ya que
solo es una bobina cada vez la que arrastra y sujeta el rotor del eje del motorPaso doble: Paso
doble:

Con el paso doble

Activamos las bobinas de dos en dos con lo que hacemos un campo magnético más potente que
atraerá con más fuerza y retendrá el rotor del motor en el sitio. Los pasos también serán algo
más bruscos debidos a que la acción del campo magnético es mas poderosa que en la secuencia
anterior

Medio Paso:
Combinando los dos tipos de secuencias anteriores podemos hacer moverse al motor en pasos
mas pequeños y precisos y así pues tenemos el doble de pasos de movimiento para el recorrido
total de 360º del motor.

Aplicaciones de Motores PaP

s) Telescopio
Varios motores paso a paso permitirian que se controlara la latitud y
longitud del telescopio.

b) Robot
Con los motores paso a paso podemos hacer que los robots se muevan, si se le pone un sensor
podría saber dónde están los obstáculos y como los motores paso a paso son muy precisos se
podría acercar lo máximo posible antes de bordearlo.

c) Webcam
en este ejemplo, con los motores paso paso, podemos controlar remotamente la webcam para
que grabe en la direccion que queramos. Esto es muy util para las empresas que tiene puesto
un sistema de seguridad.
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MSC. Jacob Astocondor villar 2
d) Robot con Webcam
Si unimos las dos ideas anteriores conseguimos una camara que ademas de poder apuntar hacia
donde queramos, tiene movilidad en todas las direcciones. Esto es util para meterlo en sitios
donde el hombre no puede llegar.

PARA EL LABORATORIO

1.- DESARROLLAR EL ESQUEMA PARA SIMULAR Y HACER EL PROGRAMA;

Cuando se cierra el interruptor debe girar 10 pasos luego debe realizar 10 pasos en sentido
contrario en cualquier instante se puede parar el motor cuando se abre el interruptor

 Se pide realizar el programa y hacer pruebas en el proteus

 Hacer un diagrama de flujo del programa

Esquema para simular

+5V

Vm
R1
10k
U2
U1 9
COM
1 4 1 16
MCLR RB0/CN4/RP0/AN2/EMUD1/PGD1 1B 1C
5 2 15
RB1/CN5/RP1/AN3/EMUC1/PGC1 2B 2C
20 6 3 14
VDDCORE RB2/CN6/RP2/AN4 3B 3C
7 4 13
RB3/CN7/RP3/AN5 4B 4C
11 5 12 +88.8
RB4/CN1/RP4/SOSCI/EMUD3/PGD3 5B 5C
14 6 11
RB5/CN27/RP5/ASDA1 6B 6C
28 15 7 10
AVDD RB6/CN24/RP6/ASCL1 7B 7C
27 16
AVSS RB7/CN23/RP7/INT0
17 ULN2003A
RB8/CN22/RP8/SDA1/TCK
18
RB9/CN21/RP9/SCL1/TCK 5V
CRYSTAL 21
RB10/CN16/RP10/TDI
2 22
RA0/CN2/VREF+/AN0/EMUD2/PGD2 RB11/CN15/RP11/TMS
X1 3
RA1/CN3/VREF-/AN1/EMUC2/PGC2 RB12/CN14/RP12/AN9
23 R2 R3
9 24 10k 10k
RA2/CN30/CLKI/OSCI RB13/CN13/RP13/AN8
10 25
RA3/CN29/CLKO/OSCO RB14/CN12/RP14/AN7
12 26
RA4/CN0/T1CK/SOSCO/EMUC3/PGC3 RB15/CN11/RP15/AN6
DSPIC33FJ12GP202

SW2 SW1
INT2 INT1

2.- desarrollar el programa para hacer:

Cuando se cierra el interruptor debe girar hasta dar una vuelta y luego cambiar de sentido de giro
en cualquier instante se puede parar el motor cuando se abre el interruptor
 Se pide realizar el programa y hacer pruebas en el proteus
 Hacer un diagrama de flujo del programa
3.- implementar el sistema considerando el DSPIC30F4013 y realizar las pruebas
4. presentar el esquema

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MSC. Jacob Astocondor villar 3