LBR iiwa.센서티브 로봇역사의 새로운 장을 맞이하다.

LBR iiwa. 센서티브 로봇역사의 새로운 장을 맞이하다.

ii am sensitive
LBR iiwa가 혁신적인 자동화 솔루션이 왜 가능한지…

6 – 11

ii am safe
LBR iiwa가 인간-로봇과의 협업을 어떻게 안전하게 만드는지…

12 –17

ii am flexible
LBR iiwa개발로로봇 적용 가능분야가 얼마나 광범위한지…

18 –23

ii am precise
LBR iiwa가 어려운 작업을어떻게 능숙하게 해 내는지…

24–29
LBR iiwa.센서티브 로봇역사의 새로운 장을 맞이하다. ii am sensitive

7
LBR iiwa는 7개의 각 축에
0.47
가반하중이 14kg인
안전기술을 적용한 토크센서를 LBR iiwa의 가반하중
장착하였습니다. 대비 중량 비율은
놀랍게도 0.47입니다.

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산업용 로봇이 사용된 지 40년이 경과한 이 시점,

KUKA는 LBR iiwa를 통해 산업용 로봇기술의
새로운 역사의 장을 열고 있습니다.
LBR”은 “Leichtbauroboter”(‘가벼운 로봇’의 독일어)의
약자로, “iiwa”는 “지능형 산업작업 보조자”의
약자입니다.

최초의 인간-로봇 협업을 위한 센서티브로봇의

첫 시리즈인, LBR iiwa로 이전에는 굳게 닫혀있었던
자동화의영역을새로이 열리고 있습니다.
LBR iiwa.센서티브 로봇역사의 새로운 장을 맞이하다. ii am sensitive

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토크 센서가 부착된 LBR iiwa는 힘-제어식
결합작업이 필요한 미묘한 조립작업과 공정
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컨트롤러는 이를 위해 최적화 되어 있으며,
복잡한 응용프로그램의 신속한 시작과정도
단순화시킵니다. 로봇은 이제 작업자의
3번째 손이 되었습니다

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LBR iiwa는 7개 축 모두에 민감형
토크센서를 장착하였습니다. 이로
경량 로봇에 접촉탐지 능력과 프로
그램 실행 적합성을 부여합니다.
로봇은 물체의 위치를 정밀하고
정확하게 결정해야 하는 연속-경로
과정과 힘-제어식 결합작업을
능숙히 실행하여, 약하고 예민한
물체도손상없이작업할 수 있습니다.
LBR iiwa의 민감성이, 적은 비용의
단순한 도구 사용 또한 가능케 합니다
플러그 삽입: 유연성을 요하는 자동차 부품을
조립하는 경우, LBR iiwa는 사람의 신체구조상
작업이 힘든반복작업을 완성도 높게 수행합니다
ii am sensitive
7 kg / 14 kg
LBR iiwa 경량 로봇은 가반하중이 7kg과 14kg의
2가지 타입이 있습니다. 이 경량구조가 LBR iiwa의
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ࠁഐ 민감성과응답성을 보장하는 핵심입니다.
오늘날의 제조환경에서 지속적으로 BR iiwa는,각 각의 축과과 좌표 축에 적합하도록
일어나는 제품과 변형물의 다양성 -
개별프로그래밍이가능합니다. 따라서, LBR iiwa는
증가는, 유연성과 적합성이 가장 필요 예민한 부품을 안전하게 취급하고 적절한 힘을
하다는 것을 의미합니다. 정확하게 작용시켜 이들을 조립함으로써 반품이나
비용측면의 갈등을 방지합니다.
더욱이, 노동력의 노화(老化)현상으로
인해서 자동화 분야에서 새로운 해법을
찾아야 하는데 이제 LBR iiwa가 그
해법이 될 수 있습니다. 이것이 좀 더
인간공학적이고 효과적이며 또한
유연함과 동시에 비용 효과가 높은 ‫ݒ‬਋
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혁신적인 미래-보장형 생산 공정의 ҃‫۝‬ҳઑ‫ੋ
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기초가 됩니다.
최신 기술을 이용한 경량 설계의 결과물인
LBR iiwa만이 작은 질량의 물체를 이동시킬 수
10
있습니다. 이것을 고성능 서보 제어와 의
11
결합으로, 힘을 제어한 상태에서 윤곽선을
신속하게 추적할 수 있습니다.
연질(軟質)부품에 능숙함: 정밀한 조립: LBR iiwa는 센서를 사용하여 추가 센서 없이:
센서의 응답성이 높기 때문에, LBR iiwa는 정확한 설치위치를 탐지하고 부품을 신속하고 LBR iiwa는 비록 고정(固定) 링이 제 위치에
호스와 케이블 조립작업을 자동화 시킬 수 정확하게 조립할 수 있습니다 정확하게 배치되지 않은 경우에도, 스스로
있습니다. 그것을 찾아 냅니다.
The
LBRLBR
iiwa.
iiwa. A new era of sensitive robotics is beginning. ii am safe

IP54
LBR iiwa는 일반 가공환경에서의 작업에
>30,000 h
첨단기술의 결정체: 경량 설계임에도LBR iiwa 로봇은 산업적
적합하고 보호등급 IP54의 요건을 충족합니다. 용도에 적합합니다. 기계 시스템과 케이블의 정적 가동시간이
최소 30,000시간이기 때문입니다.

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13

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안전 기술을 이용하여 LBR iiwa의 7개 축 모두에

토크 센서를 장착하였습니다. 이것은 전세계에서
유일무이한것으로, 극도로 미약한 외력에 대응
하여 안전하게 충돌을 방지합니다. 우발적으로
접촉된 경우에는 LBR iiwa가 그 속도를 순간적
으로 감소시켜 상해를 방지하도록 합니다
LBR iiwa.센서티브 로봇역사의 새로운 장을 맞이하다.
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인간과 로봇이 안전하게 협업할 수 있다면
수많은 안전 예방책은 필요 없게 될 것입니다.
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؊ LBR iiwa는 이미 필요한 모든 조치를 HRC
패키지에 구성하여,통상적으로안전장비, 회로,
안전 펜스 및 작업 공간 요건에 필요한 추가
비용을 더 이상 투입할 필요가 없습니다.
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동시에, LBR iiwa는 안전 요건으로 인해
이전에는 불가능했던 새로운 자동화로
나아가는 길을 활짝 열었습니다. 인간과
로봇은 작업공간을 공유할 수 있으며그들
사이의 업무를 가장 적절하게 분류합니다.
이로 예를 들면, 생산영역의 구분과 값비싼
공급 시스템이 필요치 않게 됩니다.
ii am safe
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손을 이용해 원하는 위치로 움직이는 가장
직관적인 프로그램 방식이 이제 LBR iiwa로
가능하게 되었습니다. 작업자가자신의 손을
통해 목적지를 로봇에게 전달하면 그 경로로
이동하는 위치의 좌표가 로봇 프로그램에
저장됩니다. 가르치는 것은 보다 신속하고
쉬워졌으며 그 어떤 프로그래밍 지식도
필요하지 않습니다. 따라서 이것은 비용
효과가 높은 자동화에보다 이상적이고,
배치(batch)의 크기가 작거나 제품변화가
큰 경우에도 적합합니다.
PLd에 따른 LBR iiwa의 안전한 모니터링
공간, 안전하게 감소된 속도, 탐지 공간 및
안전한 충돌과 같은 안전기능의 범위가
넓기 때문에 시스템 시스템사는일반적인
로봇 어플리케이션을 HRC로 실행시킬 수
있습니다.
14
15
EN ISO 13849
LBR iiwa의 안전기능은 구조
카테고리가 3인 성능 수준 “d”의
요건을 충족시킬 뿐만 아니라
이를 보장합니다.
 ii am safe

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안전한 토크 센서로 작업자는 추가 제어장치 LBR iiwa의 하우징은 전반적으로 알루미늄으로

없이 단지 로봇을 건드리는 것과 같은 간단한 만듭니다. 이렇게 함으로써 중량이 크게 줄어들고
몸짓으로도 로봇 어플리케이션의 시퀀스를 안전성이 증가합니다. LBR iiwa는모서리가 없는
제어하고 작업자를 위해 바로 작업에 반영 유선형 설계로 인해 훼손,상해등의위험이
시킬 수 있습니다.
사라집니다. 이것은 인간과 함께 작업할 때의
위험을 최소화시킵니다.

16
17

신속한 학습: 손으로 안내하면서 가르치기 신속한 반응: 장애물과 충돌하는 경우, 안전한 유선형: 유선형으로 설계되어 고도의 민감성: 인간과 제품의 안전을 무제한: 인간과 로봇의 협업이 안전하므로,
때문에 프로그래밍 지식이 없는 운전자라도 LBR iiwa는 즉시 속도와 힘을 감소시킵니다. 있으므로 분쇄와 전단(剪斷) 위험 없이 보장하는우선 조건이 고도의 민감성입니다. 극단적으로 제한된 공간에서도 새로운 공정과
신속하고 쉽게 프로그램 할 수 있습니다. 인간과 로봇의 완벽한 협력이 가능합니다. LBR iiwa는응답성이 매우 높습니다. 응용프로그램을사용할 수 있습니다.
 ii am flexible

23 /29 kg
.9 .9
22.3 kg(유효하중 용량 7 kg) 또는 29.5 kg
(유효하중 용량 14kg) 밖에 안 되는 작은
중량이 LBR iiwa의 민감성과 이동성을
보장하는 핵심입니다.

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LBR iiwa의 작동원리는 인간의 팔을 모방한

것입니다 이에 여러 축을 이용하여 툴이
도달하고자 하는위치와 방향으로 움직일 수
있으며, 윤곽을 따라 회피기동이 가능해
공간절약방식으로 작업순서를프로그래밍
할 수 있습니다.

특히 생산시스템이어려운 설치상황에 처하면,

LBR iiwa는 유연성이 매우 높은 작업 보조자로
자신의 가치를 확실하게 입증합니다.
and difficult installation situations
in production systems, the LBR iiwa
proves its worth as a highly flexible
work assistant.
 ii am flexible

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Java 136 mm
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LBR iiwa는 “위치 제어기” 모드에 따라 행동하고

테크놀로지
LBR iiwa 제어기는 모듈성, 개방성 및
단순성을 최대화하기위해 시퀀스
프로그램 시 Java 기술을 사용합니다
가반하중 용량이 7kg인 LBR iiwa의 바닥면
설치면적이136mm밖에 안 되기 때문에로봇을
기존시스템에 쉽게 적용시킬 수 있으므로
이동문제가 간단히 해결됩니다.
또 프로그램 된 속도를 이용하여 희망하는
위치로 이동합니다.
“중력 보상” 모드에서 귀중한 작업 보조자로서의
가치를 입증합니다. 그것이 최소한 의외력으로
충분히 이동될 수 있도록, 하중의 중량을 적절히
보상합니다

“적합성 모드”에서는 LBR iiwa의 적합성이, 모든

축 각각에 회전운동과 병진운동을 하도록 설정할
수 있으므로 로봇의 특성을 특정작업에 최적화
시킬 수 있습니다. 규정된 힘을 작용시키고 그것을
운동에 중첩(重疊)시킬 수도 있습니다.

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감응형 LBR iiwa 경량 로봇의 작은 중량, 작은

설치면적 및 매우 큰 가반하중이 이동 작업을

결정합니다. 잡-호퍼(job-hopper)로 캐리지

위에 장착하면 운전자와의 협력이나 또는

단독으로 계속 위치를 바꾸면서 작업할 수

있습니다. 그 작업위치에 도달하면 자동적으로

자신의 민감성을 이용하여 스스로를 정밀하게

보정합니다.
 ii am flexible

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로봇의 민감성이 높으면 높을 수록 도구는 LBR iiwa는 로봇 시퀀스를 프로그램하고 또

그만큼 더 단순화 되고 더욱 비용효과가 외부 센서를 이용할 목적으로 Java 기술에
높아지며 해당 정비요건도 그만큼 더 의한 가능성을 일관되게 이용합니다.
낮아집니다. 도구의 필요한 적합성은 더 그것의 강점은: 세계적인 분포, 높은 인식

6
A 40 Nm 이상 기계적으로는 만족되지 않지만 수준 및 외부 라이브러리 이용에 따른 신속한
LBR iiwa 자체는 그것을 만족시킵니다. 확장성인데, 이들 중에는 자유롭게 이용할 수
따라서 제어기의 파라미터를 있는, 소스가 개방된 소프트웨어도 있습니다.
수정함으로써, 필요한 공정적응을 LBR iiwa를 이용하는 회사는 계획수립과
신속하고 유연하게 달성시킬 수 자동화 공정을 실행할 때 유연성을 확실히

5
있습니다. 따라서 특히 배치(batch) 확보할 수 있습니다.
A 110 Nm 크기가 작은 생산을 할 때 자동화의
비용효과가 더욱 높아집니다.

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A 176 Nm ߸ೞ૑
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가공물이 매거진에 정확하게 배치되어 있지

않고 또 슬리브(sleeve)가 회전 축 중앙에
제대로 부착되어 있지 않을지라도 센서가
내장된 LBR iiwa는 값비싼 주변기기를

3
사용하지 않고도 그들을 정확하게 집어내어
A 176 Nm
조립합니다. 조립할 때는 위치 제어식 로봇과는 22
달리 힘을 가함으로써 마치 감각으로 가공물을 23
맞추는 것 같습니다. 또한 내장된 센서를
사용하므로 힘과 위치를 이용하여 맞춤의
정확성을 감지할 수 있습니다.

2
A 320 Nm

1
A 320 Nm

LBR iiwa 14 R820

마우스 클릭을 통한 다양한 학습: 신속한 방향 탐지: 무(無)중력:

LBR iiwa 프로그램시 전세계의 라이브러리를 부품이 정확하게 배치되어 있지 않더라도 제어기 모드 “중력 보상” 모드에서 LBR iiwa는

7 axes
LBR iiwa는인간의 팔을 기반으로 한
무료로 이용할 수 있습니다. LBR iiwa는 그 위치를 찾아내어 정확하게
부품을 집어내고 최대의 정밀도로
결합시킵니다.
가공물의 중량을 완벽하게 보상함으로써
손쉽게 다룰 수 있습니다.

생물공학적 운동시스템 덕택으로

억제되고 어려운 설치 상황에서도
원하는위치에 도달할 수 있습니다
 ii am precise

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25

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종전의 로봇은 정밀한 보정을 할 때는 외부의

도움이 필요하지만 LBR iiwa는 그 자신만으로
가능합니다. 내장된마스터 센서를 사용하여
자동적으로 자신을 마스터 할 수 있습니다.
따라서 전자 마스터 장치가 필요하지않기
때문에 시간이 절약됩니다.
 ii am precise

-#3
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± 0.1 mm
LBR iiwa의 반복성은 ±0.1mm입니다.
이것은 복잡한 조립작업에 적합합니다.

26
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LBR iiwa의 모든 기어장치는 정밀성이 LBR iiwa는, 자동화 작업 시에는 지속적으로

확보되도록 체계적으로 설계되었고, 공정 파라미터와 힘을 동시에 기록할 수
허용오차가 극단적으로 낮은 상태에서 있습니다.
제작되었습니다. 이로 인하여 ±0.1mm의
높은 반복성이 보장됩니다. LBR iiwa의 따라서 비용-집약적 외부 특성 관리와 별도의
특별히 원활한 작동은 경로 제어 시에 시간을 할애하지 않고 언제나 정밀작업을
토크 신호를 반영시키며 달성됩니다. 추적할 수 있으며 자동화 공정을 훨씬 단순화
시키고 유연하게 만듭니다.
이 정밀도에 의해서, 세계의 다른 어떠한
산업로봇도 할 수 없는 복잡한 조립작업을
수행할 수 있습니다.
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LBR iiwa는 높은 적합성으로 인해서 경로를

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LBR iiwa는 억제된 설치 공간에서 실시하는

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혁신적인 매개물 플랜지는 축 A7에
부착되어 있습니다. 필요한 매개물에
정밀하게 프로그램 하거나 가공물의 위치를 복잡한 조립작업을 선호하는 협조자입니다. 따라, 서로 다른 여러 변형체를
정확하게 조정하지 않고도 불규칙한 표면을 정상진행-불능 윤곽을 피할 수 있도록 모든 이용할 수 있습니다

추적, 가공할 수 있습니다. 로봇은 표면을 매개물은 전적으로 내부의 로봇 팔을 통해 -

침투하거나 접점(接點)을 잃지 않고 윤곽선을 기초부터 혁신적인 플랜지까지 - 전달됩니다.
자동적으로 정확하게 따라갑니다. 도구나 장착된 센서의 바로 인근에는 전원선과
압축공기 공급선이 있고 현장 모선(field bus)은
LBR iiwa는 자동적으로 가공물의 불규칙을 로봇 밖에 있습니다.
보상합니다. 더욱이, 접촉 지점까지의 이동은
재래식 산업로봇보다 훨씬 더 빠른 속도로 전기변형체와 공기변형체의 매개물 플랜지를
실시되므로 순환공정이 좀 더 효과적으로 이용할 수 있습니다.
달성됩니다.

28
29

Source: KUKA Systems GmbH

완벽한 위치조정:
LBR iiwa를 이용하면 추가 센서를 사용하지 않고도
조립 부품을 정확하게 정렬하여 조립할 수 있습니다.
이 사례의 하나는 전자 섹터의 디스플레이 유리
조립 체입니다.
올바른 부품을 정확하게: 정밀한 조립:
비록 조립 부품들이 매거진에 정확하게 토크 컨버터 전동장치를 조립할 때, LBR iiwa는
배치되어 있지 않더라도 LBR iiwa는 복잡한 도구, 외부 센서 또는 작동 기를 사용하지
그들의 위치를 찾아내어 정확하게 않고 또한 정밀도를 훼손시키지 않으면서도
조립할 수 있습니다. 미묘한 컨버터 날개의 위치를 조정할 수
있습니다.
 Technical data

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LBR iiwa 7 R800 LBR iiwa 14 R820
혁신적인 LBR iiwa 로봇기술의 기초는, 새로운 KUKA Sunrise. 작업대. 프로그래밍,
특별히 개발한 KUKA Sunrise 제어 기술, 시동 및 오류수정용 엔지니어링 스위트(suite). 정격 가반하중 7 kg 14 kg
KUKA Sunrise Cabinet 제어 하드웨어 및 이것으로 운전자는 LBR iiwa를 그 어느 축수 7 7
KUKA Sunrise OS 제어 소프트웨어로 때보다 더 효과적으로, 사용자-친화적으로 손목 변형 In-line 손목 In-line 손목
구성되어 있습니다.
제어할 수 있습니다. 프로그래머는, 예를 들면 장착 플랜지 A DIN ISO 9409-1-A50 DIN ISO 9409-1-A50
KUKA Sunrise Cabinet에는 안전관리, 설치 위치 제한없음 제한없음
통합 핸드북, 자동-완성 기능 및 프로그램
로봇제어, 로직 컨트롤 및 전(全)시스템의 반복성 (ISO 9283) ± 0.1 mm ± 0.5 mm
코드의 오류와 구문의 강조표시 내용으로부터
공정제어 장치가 통합되어 있습니다. 축-특성 토크 정확성 ±2 % ±2 %
긍정적인 지원을 받습니다.
이들의 인터페이스, 스케일 조정성, 성능 (최대 토크)
및 개방은 실질적으로 무한한 자동화의 중량 23.9 kg 29.9 kg
가능성을 의미합니다. 미래에는 제어기 로봇의 보호 정격 IP54 IP54
하나만으로도 다수의 경량 로봇을
제어할 수 있을 것입니다.
KUKA Sunrise Cabinet

프로세서 Quad-core 프로세서

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하드 드라이브 SSD
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TNBSU1"% 인터페이스 USB, EtherNet, DVI-I
보호 등급 IP20
LBR iiwa가 작동하는 것과 동일한지적(知的)
사이즈 (DxWxH) 500 mm x 483 mm x 190 mm
방법을 통해 smart PAD를 작동시킬 수
중량 23 kg
있습니다. 시험-및-테스트한 KUKA smartPAD와
재(再)설계한 그것의 사용자 인터페이스를
Power supply connection
이용하면, 스스로 표시하는아이콘이 부착된
일렬표시장치(tile)는 직관적으로 희망하는
정격 공급전압 AC 110 V – 230 V
기능으로 진행해가며 천연색 상태표시 LED는 정격전압의 허용오차 ± 10 %
로봇 스테이션의 현 상태에 신속하게 본선 주파수 50 Hz ± 1Hz oder 60 Hz ± 1Hz
반응합니다. 좀 더 자세한 정보와 문제 해법은 본선-쪽 퓨즈 2 x 16 A slow-blowing
몇 번의 마우스 클릭만으로도 구할 수 있습니다.
다수의 시각화 기능을 갖춘 smartPAD는 작업을
단순화 시킬 뿐만 아니라 안전성과 생산성을
더욱 강화시킵니다.

제품의 이용성과 특성에 대한 자세한 사항은 정보의 목적으로써만 제공한 것으로,

이들의 특성을 보증하는 것이 아닙니다. 수리점검의 실시 및 납품한 제품의 범위는
특정계약의 주제에 의해서 결정됩니다. 그러므로 오류나 탈락에 대한 어떠한 책임도
지지 않으며기술적 사항은 언제라도변경할 수 있습니다.
 KUKA sets trends in automation.
Sometimes they constitute milestones.

For more than 100 years, KUKA has been

concentrating on advanced solutions for the
automation of industrial production processes.
KUKA stands for quality “made in Germany”
and, with its Robotics and Systems divisions,
is one of the world’s leading companies in the
field of mechanical and systems engineering.
The KUKA range covers the entire spectrum of
conventional industrial robots with products
developed in house.

With the LBR iiwa, the first series-produced

sensitive robot that is suitable for use in
industrial applications, KUKA has expanded the
scope of industrial automation possibilities to
an extent that was previously inconceivable,
laying the foundation for an unprecedented

branches of industry.

1970 80 90 22000 10 2020

SUITABLE FOR USE IN INDUSTRIAL APPLICATIONS

THE WORLD'S STRONGEST INDUSTRIAL ROBOT

FIRST LIGHTWEIGHT ROBOT WITH INTEGRATED FORCE/TORQUE SENSORS

FIRST SAFE ROBOT

FIRST ROBOTEAMS

FIRST ROBOT WITHOUT PARALLELOGRAM