Present 7a State Feedback

Állapotvisszacsatolás tervezése
GÁSPÁR PÉTER
Közlekedés- és Járműirányı́tási Tanszék
Budapest, 2017. január

Tartalomjegyzék
1 Irányı́tástervezés pólusallokációval
2 Állapotvisszacsatolás és PID szabályozás
Budapest, 2017 2 / 40
Kérdések
Írja le a pólusallokáción alapuló irányı́tástervezés lépéseit! Mi a

módszer alkalmazhatóságának feltétele!
Mi az összefüggés az állapotvisszacsatolás és a PID szabálozó
struktúra között?
/ Kérdések Budapest, 2017 3 / 40

Irányı́tástervezés pólusallokációval
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Budapest, 2017 4 / 40

Állapotvisszacsatolás
Adott egy rendszer n-dimenziós (A, b, cT ) állapottér reprezentációja:
ẋ = Ax + bu
y = cT x.
A rendszer karakterisztikus polinomja:
a(s) = det(sI − A) = sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 .
Módosı́tsuk a rendszer dinamikáját az x(t) állapot visszacsatolásával,
azaz legyen a bemenőjel
u = −kT x + r,
ahol r(t) egy külső alap-, vagy referencia jel a k pedig az állapot
visszacsatolás erősı́tési tényezője:

kT = kn−1 . . . k0 .
Az irányitójel:
u = −kn−1 x1 − kn−2 x2 − . . . − k1 xn−1 − k0 xn + r
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Állapotvisszacsatolás Budapest, 2017 5 / 40
Állapotvisszacsatolás feltétele
Állapotirányı́thatóság feltétele: Az állapottér reprezentáció (A, b)
párja akkor és csak akkor irányı́tható, ha az irányı́thatósági mátrix rangja
megegyezik az állapottér dimenziójával, azaz
rang {Cn (A, b)} = n.
ahol a rendszer irányı́thatósági mátrixa:

Cn = b Ab . . . An−1 b
Az implementálhatóság feltétele: x1 , x2 , ..., xn állapotok mértek,
vagy mért jelek alapján számı́tottak legyenek.
A visszacsatolt (zárt) rendszer blokkdiagramja:
r u✲ ẋ ✲ R x y
✲ b ✲ cT ✲
✻ ✻
A ✛
kT ✛
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Állapotvisszacsatolás feltétele Budapest, 2017 6 / 40

Példa az irányı́thatóság követelményére
Tervezzünk állapot visszacsatolást a következő nem irányı́tható

rendszerre:

0 1 1
ẋ = x+ u
0 −1 0
Az irányı́thatóság ellenőrzése:

1 0
C= → rangC = 1
0 0
Az állapotvisszacsatolás alkalmazásával:
T
u = −k T x + r, ahol k = k1 k2

ẋ1 −k1 1 − k2 x1 1
= + r
ẋ2 0 −1 x2 0
mutatja, hogy x2 állapot az input jellel nem módosı́tható.
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Példa az irányı́thatóság követelményére Budapest, 2017 7 / 40

Szabályozott rendszer karakterisztikus
polinomja
Behelyettesı́tve a bemenőjel alakját az állapotegyenletbe, a zárt rendszer

állapotegyenlete a következő lesz:

ẋ = A − bkT x + br
y = cT x,
amiből a zárt rendszer karakterisztikus egyenletére azt kapjuk, hogy
α(s) = det(sI − A + bkT )

= sn + αn−1 sn−1 + . . . + α1 s + α0 .
Az alábbiakban megmutatjuk, hogy a k erősı́tés megfelelő

megválasztásával a zárt rendszer karakterisztikus polinomja tetszőlegesen
beállı́tható, ha az (A, b, cT ) rendszer irányı́tható.
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Szabályozott rendszer karakterisztikus polinomja Budapest, 2017 8 / 40

Irányithatósági alakban adott rendszer
esete
Mivel minden irányı́tható állapottér reprezentáció irányı́tható alakra

hozható, tegyük fel hogy az alábbi rendszert irányı́tható alakra hoztuk.
ẋ = Ac x + bc u
y = cTc x.
Ekkor a visszacsatolással módosult állapotmátrix:
Ac − bc k T =
 
−(an−1 + kn−1 ) . . . −(a1 + k1 ) −(a0 + k0 )
 1 0 0 
 
= .. .. 
 0 . . 
0 ... 1 0
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Irányithatósági alakban adott rendszer esete Budapest, 2017 9 / 40

Tervezett rendszer karakterisztikus
polinomja
A szabályozott rendszer α(s) karakterisztikus polinomja az

állapotvisszacsatolás alkalmazásával:
α(s) = det(sI − Ac + bc kT )
= sn + (an−1 + kn−1 )sn−1 + . . .
. . . + (a1 + k1 )s + (a0 + k0 ),
Ebben a kifejezésben (ai + ki ) tagok az állapot visszacsatolással
módosı́tott karakterisztikus polinom együtthatói.
Ha a zárt rendszer pólusait előı́rjuk, akkor rögzı́tjük a p̄1 , . . . , p̄n
pólusokat. A szabályozott rendszer α(s) karakterisztikus polinomja a
pólusok ismeretében kiszámı́tható:
α(s) = (s − p̄1 ) · · · (s − p̄n )
= sn + αn−1 sn−1 + . . . + α1 s + α0 .
Ebben a kifejezésben αi -k az állapot visszacsatolással módosı́tott
karakterisztikus polinom együtthatói.
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Tervezett rendszer karakterisztikus polinomja Budapest, 2017 10 / 40

Kompenzátor elemei
A ki , ai és αi együtthatók közötti kapcsolat:
αi = ai + ki , i = 0, . . . , n − 1.
A kompenzátor elemeinek számı́tása:
ki = αi − ai , i = 0, . . . , n − 1.
ahol ai -k az eredeti, mı́g αi -k a módosı́tott karakterisztikus polinom

együtthatói.
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Kompenzátor elemei Budapest, 2017 11 / 40

Állapotvisszacsatolás megoldása
A tervezés során tehát előbb meghatározzuk az eredeti rendszer, majd a

tervezett rendszer karakterisztikus polinomját.
Az eredeti rendszer karakterisztikus polinomja:
det (sI − A) = sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
A tervezett zárt rendszer karakterisztikus polinomja:

det sI − A + bk T = sn + αn−1 sn−1 + . . . + α1 s + α0
Az együtthatók közötti összefüggések:
ai + ki = αi
Az állapot visszacsatolás értékei:
ki = αi − ai
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Állapotvisszacsatolás megoldása Budapest, 2017 12 / 40

Általános eset: Nem irányı́thatósági eset
Állapottér transformáció:
Ha a rendszer irányı́tható, de nem irányı́thatósági alakban adott, akkor
egy T nem szinguláris transzformációs mátrix segı́tségével irányı́thatósági
alakra hozható.
xc = T x
ahol T = Tc a transzformciós mátrix. Az irányı́thatósági alakban jelöljük
Ac = T x és bc = T b-vel az állapotegyenlet együtthatóit.
A tervezés ebben az irányı́thatósági alakban történik, ami azt jelenti,
hogy a tervezés eredményeként egy olyan kc állapot-visszacsatolást
tervezünk, amely az irányı́thatósági állapottér reprezentációra működik,
azaz az u irányı́tójel az xc állapottérben:
u = −kcT xc
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Általános eset: Nem irányı́thatósági eset Budapest, 2017 13 / 40

Nem irányı́thatósági eset (folyt.)
A tervezett állapot visszacsatolt erősı́tőt vissza kell transzformálni az

eredeti rendszer állapotterére, ahol az x állapotok mértek (ismertek).
Az állapotok közötti xc = T x kapcsolatot kihasználva az u irányı́tójel:
u = −kcT xc = −kcT T x
Az állapotvisszacsatolt-erősitő összefüggése: a hasonlósági transzformáció

alapján az alábbi:
k T = kcT · T.
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Nem irányı́thatósági eset Budapest, 2017 14 / 40

A pólusallokációs feladat algoritmusa
A tervezési lépések a következők:

1. Az irányı́thatóság ellenőrzése. Ha a rendszer nem irányı́tható, akkor
az állapot visszacsatolás módszere nem alkalmazható.
2. A rendszert irányı́thatósági alakra hozzuk, azaz meghatározzuk T
nem szinguláris mátrixot, amely a rendszert irányı́thatósági alakúra
hozza.
T = (C(A, b)τ (a))−1
Ha a rendszer eleve irányı́thatósági alakban adott, akkor T mátrixot

egységmátrixnak választjuk, azaz T = I.
Megjegyezzük, hogy az új állapottérbe való transzformálás tényleges
elvégzésére nincs szükség, elegendő a transzformációs mátrix
meghatározása.
Irányı́tástervezés pólusallokációval / A pólusallokációs feladat algoritmusa Budapest, 2017 15 / 40

Algoritmus (2)
3. Meghatározzuk az eredeti rendszer karakterisztikus polinomját:

T
a = an−1 ··· a1 a0 .
Ezután meghatározzuk a tervezett rendszer karakterisztikus

polinomját:
T
α = αn−1 · · · α1 α0 .
Ezekhez a műveletekhez az eredeti rendszer A mátrixát és a
szabályozott rendszertől megkövetelt új pólusokat kell felhasználni.
4. A kompenzátor komponenseit kiszámı́tjuk:

kcT = kn−1 · · · k1 k0
ahol kn−1 = αn−1 − an−1 ,..., k1 = α1 − a1 , k0 = α0 − a0

Algoritmus (3)
5. Meghatározzuk az eredeti rendszerre vonatkozó erősı́tés

együtthatóit.
k T = kcT · T
Az irányı́tójel az alábbi:
u = −kn−1 x1 − · · · − k1 xn−1 − k0 xn + r
6. Elvégezzük a szabályozott rendszer elemzését, megvizsgáljuk a

minőségi jellemzőket.
ẋ = Az x + br
y = cT x,
ahol Az = A − bkT

Bass Gura formula
A fenti lépéseket egyetlen összefüggésbe sűrı́thetjük:

T
(α − a) = k T C(A, b)τ (a)
ahol a T = (C(A, b)τ (a))−1 az irányı́thatósági alak előállı́tására szolgáló

transzformációs mátrix. Az állapotvisszacsatolt erősı́tő:
T
k T = (α − a) τ (a)−1 C(A, b)−1
Az összefüggést az állapotvisszacsatolás erősı́tésének meghatározására

szolgáló Bass Gura formulának nevezzük.
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Bass Gura formula Budapest, 2017 18 / 40

Irányı́thatósági állapottér esete
Irányı́thatósági alakban adott rendszer pólus allokációja
ẋ = Ax + bu
y = cT x
   
11 −17 −7 1
A= 1 0 0  b =  0  cT = 0 0 1
0 1 0 0
Tervezzünk állapotvisszacsatolást, amelyik a rendszer pólusait az alábbi

értékekbe helyezi:

p = −1 −2 −3
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Irányı́thatósági állapottér esete Budapest, 2017 19 / 40

Megoldás
det (sI − A) = s3 − 11s2 + 17s + 7
a2 = −11; a1 = 17; a0 = 7
Szabályozott rendszer karakterisztikus polinomja:
(s − λ1 ) (s − λ2 ) (s − λ3 ) = (s + 1) (s + 2) (s + 3)
= s3 + 6s2 + 11s + 6
α2 = 6; α1 = 11; α0 = 6
Állapotvisszacsatolás erősı́tései: k2 = 17; k1 = −6; k0 = −1

kT = 17 −6 −1
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Irányı́thatósági állapottér esete Budapest, 2017 20 / 40

Nem irányı́thatósági állapottér esete
Nem irányı́thatósági alakban adott rendszer pólus allokációja
ẋ = Ax + bu
y = cT x
   
0 1 2 2
A= 0 2 1  b =  0  cT = 1 0 0
0 2 −3 1
Tervezzünk állapotvisszacsatolást, amelyik a rendszer pólusait az alábbi

értékekbe helyezi:

p = −1 −2 −5
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Nem irányı́thatósági állapottér esete Budapest, 2017 21 / 40

Transzformációs mátrix
Transzformációs mátrix:
 
2 4 −19
T −1 = Cτ =  0 1 0 
1 −2 0
ahol
   
2 0 1 1 1 −8
C= 2 1 −3  , τ =  0 1 1 ,
−5 −1 11 0 0 1
det(sI − A) = s3 + s2 − 8s.
Transzformációs mátrix:
 
0 2.0000 1.0000
T = 0 1.0000 0 
−0.0526 0.4211 0.1053
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Transzformációs mátrix Budapest, 2017 22 / 40

Megoldás az irányı́thatósági térben
det (sI − A) = s3 + s2 − 8s
a2 = 1; a1 = −8; a0 = 0
Szabályozott rendszer karakterisztikus polinomja:
(s − λ1 ) (s − λ2 ) (s − λ3 ) = (s + 1) (s + 2) (s + 3) = s3 + 8s2 + 17s + 10
α2 = 8; α1 = 17; α0 = 10
Állapotvisszacsatolás erősı́tései:
k2 = 7; k1 = 25; k0 = −10

kcT = 7 25 10
Az eredeti állapottérbe transzformálva:
 
0 2.0000 1.0000
k T = kcT T = 7 25 10  0 1.0000 0 
−0.0526 0.4211 0.1053

= −0.526 43.21 8.05
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Megoldás az irányı́thatósági térben Budapest, 2017 23 / 40
Inverz inga
Tervezzünk stabilizáló állapotvisszacsatolást az instabil inverz ingához.
mz̈ m
✛
θ mg
❄
l
u (erő)
M ✲
z (elmozdulás)
✲
Tervezzünk állapotvisszacsatolást pólusallokáció módszerrel, melynek
eredményeként a pólusok µ1,2 = −2 ± 3.46i, µ3 = −10, µ4 = −10.
helyekre kerülnek. Állapottér reprezentáció elemei:
   
0 1 0 0 0
0 0 −0.4905 0 0.5 T
A=   , b=   ,c = 1 0 0 0
0 0 0 1  0 
0 0 20.601 0 −1
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Inverz inga Budapest, 2017 24 / 40
Irányı́tási feladat
Az eredeti rendszer karakterisztikus polinomja alapján az együtthatók:
a(s) = s4 − 20.6s2
ahol a3 = 0, a2 = −20.60, a1 = 0, a0 = 0.
A tervezett zárt rendszer karakterisztikus polinomja alapján az
együtthatók:
α(s) = (s + 2 − 3.46i) (s + 2 + 3.46i) (s + 10) (s + 10) =

s4 + 24s3 + 196s2 + 720s + 1600
ahol α3 = 24, α2 = 196.05, α1 = 719.43, α0 = 1597.16.
Mivel a rendszer irányı́tható, ezért a pólusallokációs módszer

végrehajtható.
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Irányı́tási feladat Budapest, 2017 25 / 40

Hajtsuk végre azt a transzformációt, amelyik irányı́thatósági alakra hozza

a rendszert. A transzformációs mátrix:
 
0 0 0 −1
 0 0 −1 0 
T = 

0 −0.1019 0 −0.051
−0.1019 0 −0.051 0
Az irányı́thatósági állapottér reprezentációban a kompenzátor vektora a

következő:

kcT = 24 216.65 719.43 1597.16
Az eredeti állapottér reprezentációban a kompenzátor vektora a

következő:

k T = −162.80 −73.33 −297.97 −60.66
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Állapotvisszacsatolás tervezése Budapest, 2017 26 / 40

Tervezett zárt rendszer
Az állapotvisszacsatolás és a bemenőjel előállı́tása:
xM ✲
ẋM ✲ y✲
r ✲ u ✲
ẋ = Ax + Bu θ ✲ y = cT x
− ✒ ✕❑ ■ − θ̇ ✲
− −
k3 = −162.8 ✛
k2 = −73.3 ✛
k1 = −297.9 ✛
k0 = −60.6 ✛
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Tervezett zárt rendszer Budapest, 2017 27 / 40

Átmeneti függvények vizsgálata
A kimeneti jel átmeneti függvényét a 3 sec-os beállási idő jellemzi.
x 10
−3 elmozdulás sebesség
2 0.02
0
0.01
−2
0
−4
−0.01
−6
−8 −0.02
0 1 2 3 4 0 1 2 3
sec 4
x 10
−3 szögelfordulássec szögsebesség
4 0.02
0.01
2
0
0
−0.01
−2
−0.02
−4 −0.03
0 1 2 3
sec 4 0 1 2 3 4
sec
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Átmeneti függvények vizsgálata Budapest, 2017 28 / 40

Módosı́tott feladat (b. eset)
A b. esetben változtassuk a tervezendő rendszert úgy, hogy a pólusokat
az origóhoz közelebb helyezzük: µ1,2 = −1 ± 1.73i, µ3 = −5, µ4 = −5.
Az tervezett k T erősı́tő
együtthatói az előző esettel azonos
levezetéssel a
következő: k T = −10.17 −9.16 −74.68 −16.58 A kimeneti jel
átmeneti függvényéről leolvasható, hogy a beállási idő 4.84 sec-ra nőt,
viszont a túllendülés mértéke csökkent.
elmozdulás sebesség
0.05 0.05
0 0
−0.05 −0.05
−0.1 −0.1
−0.15 −0.15
0 2 4 6 8 0 2 4 6 sec8
sec
szögelfordulás szögsebesség
0.01 0.04
0.02
0
0
−0.02
−0.01
−0.04
−0.02 −0.06
0 2 4 6 sec 8 0 2 4 6 8
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Módosı́tott feladat (b. eset) Budapest, 2017 29 / 40
Módosı́tott feladat (c. eset)
A c. kı́sérletben a tervezett rendszer pólusait a zérustól távolabb
helyezzük: µ1,2 = −4 ± 6.92i, µ3 = −20, µ4 = −20. Az tervezett k T
erősı́tő együtthatói
az előző esettel azonos levezetéssel a
következő:k T = −2604.95 −586.65 −216.96 −341.34 A kimeneti
jel átmeneti függvénye szerint a beállási idő 1.56 sec-ra csökkent, viszont
a túllendülés mértéke nőtt az első pólusallokációs esethez képest.
−4
x 10 elmozdulás sebesség
5 0.01
0.005
0
−5
−0.005
−10 −0.01
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5
sec 2
sec
−3
x 10 szögelfordulás szögsebesség
1 0.01
0.005
0.5
0
0
−0.005
−0.5
−0.01
−1 −0.015
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Módosı́tott feladat (c. eset) sec Budapest, 2017 30 / 40
Matlab: Pólusallokáció
Tervezzünk állapotvisszacsatolt szabályozót pólusallokációs módszerrel:
A=[0 1 0 0; 0 0 -0.4905 0; 0 0 0 1; 0 0 20.601 0];
B=[0;0.5;0;-1];
C=[1 0 0 0];
D=0;
% Matlab függvénnyel
p=[-1-i*sqrt(2) -1+i*sqrt(2) -2 -3];
k=acker(A,B,p)
% lépésről - lépésre
p0=poly(A),
p1=conv([1 -p(1)],[1 -p(2)]); p1=conv(p1,[1 -p(3)]); p1=conv(p1,[1 -p(4)]),
k=[p1(2)-p0(2) p1(3)-p0(3) p1(4)-p0(4) p1(5)-p0(5)],
ti=ctrb(A,B)*[p0(1:4); 0 p0(1:3); 0 0 p0(1:2); 0 0 0 p0(1)],
t=inv(ti),
k=k*t
a=A-B*k; b=B; c=C; d=D;
eig(a)
[y,x]=step(a,b,c,d);
subplot(221), plot(x(:,1)), title(’x1’)
subplot(222), plot(x(:,2)), title(’x2’)
subplot(223),
Irányı́tástervezés pólusallokációval /plot(x(:,3)), title(’x3’)
Matlab: Pólusallokáció Budapest, 2017 31 / 40
Összefoglalás
A módszer alkalmazásának feltétele:

Az állapotvektor elemei mértek legyenek.
Az állapottér reprezentáció teljesı́tse az irányı́thatósági feltételt.
A szabályozott rendszer pólusai adottak legyenek.
A módszer előnyei:
A módszer végrehajtása egyszerű mátrix műveletekkel történik.
A szabályozott rendszer stabilis.
A módszer nehézségei:
Az irányı́tójel tetszőlegesen nagy lehet.
A pólusok elhelyezkedése és a minőségi tulajdonságok közötti
kapcsolat bonyolult, heurisztikus szabályokra és mérnöki intuı́ciókra
hagyatkozva kell a pólusok helyét előı́rni.
A szabályozott rendszer minőségi tulajdonságai az
állapot-visszacsatolt erősı́tő megtervezése után utólagosan
vizsgálandók.
Irányı́tástervezés pólusallokációval / Összefoglalás Budapest, 2017 32 / 40
Állapotvisszacsatolás és PID szabályozás
Állapotvisszacsatolás és PID szabályozás / Budapest, 2017 33 / 40

PID szabályozás
Egy PID szabályozó általános alakja:

Z
u = −AP y − AI ydt − AD ẏ
R
ahol y, ẏ és ydt mért kimeneti értékek.
Állapotvisszacsatolás összefüggései:
ẋ = Ax + bu
y = cT x
ahol az irányı́tójel állapotvisszacsatolással: u = −k T x.

A PID szabályozó akkor vezethető vissza állapotvisszacsatolásra, ha
az irányı́tás során használt jeleket is az állapotok közé választjuk.
Bővı́tsük az állapottér reprezentációt egy új állapotváltozóval.
R
Vezessük be a következő állapotváltozót: x1 = z = ydt.
Állapotvisszacsatolás és PID szabályozás / PID szabályozás Budapest, 2017 34 / 40

Állapottér bővı́tése
T R
A bővı́tett rendszer állapotvektora: x̂ = x1 x2 , ahol x1 = z = ydt,
x2 = x. Írjuk fel az állapottér reprezentációt a bővı́tett állapottér
reprezentációban:

ż 0 cT z 0
= + u
ẋ 0 A x b
x̂˙ = Âx̂ + b̂u
A PID szabályozásban felhasznált jeleket a következőképpen választjuk:
     
z 1 0 0
y  = 0 cT  z
+  0 u
x
ẏ 0 cT A cT b
ˆ
ŷ = ĉx̂ + du
   
T
I 0 0
0 c 0
ahol Â = , b̂ = , ĉ = 0 cT  és dˆ =  0 
0 A b
0 cT A cT b
T T T
mivel ẏ = c ẋ = c Ax + c bu.
Állapotvisszacsatolás és PID szabályozás / Állapottér bővı́tése Budapest, 2017 35 / 40
Szabályozási jel
A szabályozójel:
u = −k̂ T ŷ
ˆ azaz
ahol a kimenőjel: ŷ = ĉx̂ + du,
ˆ
u = −k̂ T ĉx̂ − k̂ T du
Átrendezve:
ˆ −1 k̂ T ĉx̂
u = −(1 + k̂ T d)
Ez ekvivalens az u = −k T x̂ állapotvisszacsatolással ahol az áttérés:

ˆ −1 k̂ T ĉ
k T = (1 + k̂ T d)
vagy
ˆ T )−1 .
k̂ T = k T (ĉ − dk
Állapotvisszacsatolás és PID szabályozás / Szabályozási jel Budapest, 2017 36 / 40

Állapotvisszacsatolás realizálása
A tervezés első lépésében k T megválasztása történik. Ezt transzformáljuk

az ŷ (háromdimenziós) jel terébe.
ˆ T )−1 .
k̂ T = k T (ĉ − dk
Az irányı́tójel:
 
z
u = −k̂ T ŷ = − AI AP AD y  = −AI z − AP y − AD ẏ
ẏ
Z
= −AI ydt − AP y − AD ẏ
Állapotvisszacsatolás realizálása PID szabályozó strukturával a

következőképpen történik. A k T állapotvisszacsatolt erősı́tőt három
részre szeparáljuk a bővı́tett állapottér dimenziójának megfelelően:

k̂ T = AI AP AD
Állapotvisszacsatolás és PID szabályozás / Állapotvisszacsatolás realizálása Budapest, 2017 37 / 40

Vizsgáljuk meg rendre a P, PI, PD szabályozásokat.

P szabályozó
Az x = y állapotváltozóval u = −k T y állapotvisszacsatolással az
állapotvisszacsatolt erősı́tő: k T = AP .

PI szabályozó
PI szabályozó
Írjuk fel az állapottér reprezentációt a bővı́tett állapottér
reprezentációban:
x̂˙ = Âx̂ + b̂u
ŷ = ĉx̂

0 cT 0 I 0
ahol Â = , b̂ = , ĉ = .
0 A b 0 cT
u = −k̂ T ŷ
ahol a k̂ T állapotvisszacsatolt erősı́tő:

k̂ T = AI AP
és az irányı́tójel:
Z
z
u = −k T = −AI ydt − AP y
y
Állapotvisszacsatolás és PID szabályozás / PI szabályozó Budapest, 2017 39 / 40
PD szabályozó
Írjuk fel az állapottér reprezentációt:
x̂˙ = Âx̂ + b̂u
ŷ = ĉx̂ + duˆ
T
c 0
ahol Â = A és b̂ = b, ĉT = T és dˆ = T
c A c b
u = −k̂ T ŷ
ahol a k̂ T állapotvisszacsatolt erősı́tő:

k̂ T = AP AD
és az irányı́tójel:

y T
u = −k = −AP y − AD ẏ.
ẏ

Present 7a State Feedback

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Present 7a State Feedback

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Állapotvisszacsatolás tervezése

Budapest, 2017. január

2 Állapotvisszacsatolás és PID szabályozás

Írja le a pólusallokáción alapuló irányı́tástervezés lépéseit! Mi a

/ Kérdések Budapest, 2017 3 / 40

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Budapest, 2017 4 / 40

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Állapotvisszacsatolás feltétele Budapest, 2017 6 / 40

Tervezzünk állapot visszacsatolást a következő nem irányı́tható

mutatja, hogy x2 állapot az input jellel nem módosı́tható.

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Példa az irányı́thatóság követelményére Budapest, 2017 7 / 40

Behelyettesı́tve a bemenőjel alakját az állapotegyenletbe, a zárt rendszer

amiből a zárt rendszer karakterisztikus egyenletére azt kapjuk, hogy

α(s) = det(sI − A + bkT )

Az alábbiakban megmutatjuk, hogy a k erősı́tés megfelelő

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Szabályozott rendszer karakterisztikus polinomja Budapest, 2017 8 / 40

Mivel minden irányı́tható állapottér reprezentáció irányı́tható alakra

Ekkor a visszacsatolással módosult állapotmátrix:

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Irányithatósági alakban adott rendszer esete Budapest, 2017 9 / 40

A szabályozott rendszer α(s) karakterisztikus polinomja az

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Tervezett rendszer karakterisztikus polinomja Budapest, 2017 10 / 40

A ki , ai és αi együtthatók közötti kapcsolat:

A kompenzátor elemeinek számı́tása:

ahol ai -k az eredeti, mı́g αi -k a módosı́tott karakterisztikus polinom

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Kompenzátor elemei Budapest, 2017 11 / 40

A tervezés során tehát előbb meghatározzuk az eredeti rendszer, majd a

det (sI − A) = sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0

A tervezett zárt rendszer karakterisztikus polinomja:

Az együtthatók közötti összefüggések:

Az állapot visszacsatolás értékei:

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Állapotvisszacsatolás megoldása Budapest, 2017 12 / 40

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Általános eset: Nem irányı́thatósági eset Budapest, 2017 13 / 40

A tervezett állapot visszacsatolt erősı́tőt vissza kell transzformálni az

Az állapotok közötti xc = T x kapcsolatot kihasználva az u irányı́tójel:

Az állapotvisszacsatolt-erősitő összefüggése: a hasonlósági transzformáció

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Nem irányı́thatósági eset Budapest, 2017 14 / 40

A tervezési lépések a következők:

T = (C(A, b)τ (a))−1

Ha a rendszer eleve irányı́thatósági alakban adott, akkor T mátrixot

Irányı́tástervezés pólusallokációval / A pólusallokációs feladat algoritmusa Budapest, 2017 15 / 40

3. Meghatározzuk az eredeti rendszer karakterisztikus polinomját:

Ezután meghatározzuk a tervezett rendszer karakterisztikus

ahol kn−1 = αn−1 − an−1 ,..., k1 = α1 − a1 , k0 = α0 − a0

Irányı́tástervezés pólusallokációval / A pólusallokációs feladat algoritmusa Budapest, 2017 16 / 40

5. Meghatározzuk az eredeti rendszerre vonatkozó erősı́tés

6. Elvégezzük a szabályozott rendszer elemzését, megvizsgáljuk a

Irányı́tástervezés pólusallokációval / A pólusallokációs feladat algoritmusa Budapest, 2017 17 / 40

A fenti lépéseket egyetlen összefüggésbe sűrı́thetjük:

ahol a T = (C(A, b)τ (a))−1 az irányı́thatósági alak előállı́tására szolgáló

Az összefüggést az állapotvisszacsatolás erősı́tésének meghatározására

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Bass Gura formula Budapest, 2017 18 / 40

Irányı́thatósági alakban adott rendszer pólus allokációja

Tervezzünk állapotvisszacsatolást, amelyik a rendszer pólusait az alábbi

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Irányı́thatósági állapottér esete Budapest, 2017 19 / 40

Az eredeti rendszer karakterisztikus polinomja:

det (sI − A) = s3 − 11s2 + 17s + 7

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Irányı́thatósági állapottér esete Budapest, 2017 20 / 40

Nem irányı́thatósági alakban adott rendszer pólus allokációja

Tervezzünk állapotvisszacsatolást, amelyik a rendszer pólusait az alábbi

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Nem irányı́thatósági állapottér esete Budapest, 2017 21 / 40

Irányı́tástervezés pólusallokációval / Transzformációs mátrix Budapest, 2017 22 / 40

Az eredeti rendszer karakterisztikus polinomja alapján az együtthatók:

α(s) = (s + 2 − 3.46i) (s + 2 + 3.46i) (s + 10) (s + 10) =

ahol α3 = 24, α2 = 196.05, α1 = 719.43, α0 = 1597.16.