void loop()

{
ValorLectura = analogRead(0);
Serial.println("valor de lectura: ");
Serial.println(ValorLectura);
Serial.println("-----");
delay(1000);
if(ValorLectura<=500)
{
digitalWrite(2,HIGH);
digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(4,LOW);
analogWrite(MotorRetroceso,0);
for(valor=0; valor<=100 ; valor+=1)
{
analogWrite(MotorAvance,valor);
delay(100);
}
}
else
{
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(4,LOW);
analogWrite(MotorAvance,0);
for(valor=0; valor<=255 ; valor+=1)
{
analogWrite(MotorRetroceso,valor);
delay(100);
}

ValorLectura = analogRead(0);
Serial.println("valor de lectura: ");
Serial.println(ValorLectura);
Serial.println("-----");
delay(1000);
if(ValorLectura<=500)
{
digitalWrite(2,HIGH);
digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(4,LOW);
analogWrite(MotorRetroceso,0);
analogWrite(MotorAvance,120);
delay(100);
}
else
{
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(4,LOW);
analogWrite(MotorAvance,0);
analogWrite(MotorRetroceso,120);
 delay(100);
}

NUEVO

ValorLectura = analogRead(0);
Serial.println("valor de lectura: ");
Serial.println(ValorLectura);
Serial.println("-----");
delay(1000);
if(ValorLectura<=500)
{
analogWrite(MotorRetroceso,0);
for(valor=0; valor<=225 ; valor+=2)
{
if(digitalRead(5))
{
analogWrite(MotorAvance,valor);
delay(100);
}
else
{
analogWrite(MotorAvance,0);
}
}
}
else
{
analogWrite(MotorAvance,0);
for(valor=0; valor<=255 ; valor+=1)
{
if(digitalRead(5))
{
analogWrite(MotorRetroceso,valor);
delay(100);
}
else
{
analogWrite(MotorRetroceso,0);
}
}
}
ValorLectura2 = analogRead(0);
Serial.println("valor de lectura: ");
Serial.println(ValorLectura2);
Serial.println("-----");
delay(1000);
if(ValorLectura2<=500)
{
analogWrite(MotorRetroceso1,0);
for(valor=0; valor<=225 ; valor+=2)
{
if(digitalRead(2))
{
analogWrite(MotorAvance1,valor);
delay(100);
}
else
 {
analogWrite(MotorAvance1,0);
}
analogWrite(MotorAvance1,0);
}

}
else
{
analogWrite(MotorAvance1,0);
for(valor=0; valor<=255 ; valor+=1)
{
if(digitalRead(5))
{
analogWrite(MotorRetroceso1,valor);
delay(100);
}
else
{
analogWrite(MotorRetroceso1,0);
}
}
}

CORREGIDO

int MotorAvance = 10;

int MotorRetroceso = 11;
int MotorAvance1 = 36;
int MotorRetroceso1 = 37;
int MotorAvance2 = 34;
int MotorRetroceso2 = 35;
int ValorLectura = 0;

void setup()
{ // put your setup code here, to run once:
pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
pinMode(4,INPUT);
pinMode(5,INPUT);
pinMode(6,INPUT);
pinMode(7,INPUT);
Serial.begin(9600);

void loop()
{ // put your main code here, to run repeatedly:

if(digitalRead(5))
{
ValorLectura = analogRead(0);
Serial.println("valor de lectura: ");
Serial.println(ValorLectura);
Serial.println("-----");
delay(1000);
if(ValorLectura<=500)
{
 analogWrite(MotorRetroceso,0);
if(digitalRead(2))
{
analogWrite(MotorAvance,100);
delay(100);
}
else
{
analogWrite(MotorAvance,0);
}

}
else
{
analogWrite(MotorAvance,0);
if(digitalRead(2))
{
analogWrite(MotorRetroceso,100);
delay(100);
}
else
{
analogWrite(MotorRetroceso,0);
}

}
}
else
{

}
if(digitalRead(3))
{
ValorLectura = analogRead(0);
Serial.println("valor de lectura: ");
Serial.println(ValorLectura);
Serial.println("-----");
delay(1000);
if(ValorLectura<=500)
{
analogWrite(MotorRetroceso2,0);
if(digitalRead(4))
{
analogWrite(MotorAvance2,100);
delay(100);
}
else
{
analogWrite(MotorAvance2,0);
}

}
else
{
analogWrite(MotorAvance2,0);
if(digitalRead(4))
{
analogWrite(MotorRetroceso2,100);
delay(100);
 }
else
{
analogWrite(MotorRetroceso2,0);
}

}
}
if(digitalRead(6))
{
ValorLectura = analogRead(0);
Serial.println("valor de lectura: ");
Serial.println(ValorLectura);
Serial.println("-----");
delay(1000);
if(ValorLectura<=500)
{
analogWrite(MotorRetroceso1,0);
if(digitalRead(7))
{
analogWrite(MotorAvance1,100);
delay(100);
}
else
{
analogWrite(MotorAvance1,0);
}

}
else
{
analogWrite(MotorAvance1,0);
if(digitalRead(7))
{
analogWrite(MotorRetroceso1,valor);
delay(100);
}
else
{
analogWrite(MotorRetroceso1,0);
}

}
}
}