МАТЕМАТИКА 3

ЛЕКЦИЈА 1

2 – Л1.1 ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ ВИШИХ РЕДОВА

Уводни појмови
Општи облик диференцијалне једначине n -тог реда ( n  N ) —
( n)
F ( x, y , y , y ,  , y )  0,
где је F нека функција n  2 -еју независно променљивих x , y , y  , . . . , y (n) ,
дефинисана у некој области D  R n  2 и неконстантна у односу на последњу
независно променљиву y (n) . Притом се x назива независно променљивом, y
непознатом функцијом, а y  , y  , . . . , y (n) првим, другим, . . . , n -тим изводом
непознате функције. (Подсетник: За сваки природни број n , R n је скуп свих
уређених n -торки ( n -точланих низова) реалних бројева и назива се n -
димензионалним простором. Растојање d ( x, y ) тачака x  ( x1 , x 2 ,  , x n ) и y 
 ( y1 , y 2 ,  , y n ) у простору Rn дефинише се као
2 2 2
( x1  y1 )  ( x 2  y 2 )    ( x n  y n ) . Област у R n је сваки отворен и повезан скуп
тачака простора R n . Отворен скуп у R n дефинише се исто као у
тродимензионалном простору R 3 , тј. као скуп такав да за сваку његову тачку
постоји лопта са центром у тој тачки садржана у том скупу. Повезан скуп у R n ,
исто као и у R 3 , је скуп са својством да се сваке две његове тачке могу повезати
неком изломљеном линијом садржаном у том скупу. Притом се изломљена линија,
као и иначе, састоји од неколико дужи, а дуж је свака крива која се може задати
параметарским једначинама које су линеарне по параметру, а подручје промене
параметра је неки коначан затворени интервал.)
Нормални облик диференцијалне једначине n -тог реда ( n  N ) —
y ( n )  f ( x, y, y , y ,  , y ( n 1) ) ,
(1)
где је f нека функција n  1 -не независно променљиве x , y , y  , . . . , y ( n 1) ,
дефинисана у некој области B  R n 1 .
Кошијев (почетни, иницијални) услов уз једначину (1) —
y ( x0 )  y 0 , y ( x0 )  y 0 , y ( x0 )  y 0 , . . . , y ( n 1) ( x0 )  y 0( n 1) ,
(2)
при чему је ( x0 , y 0 , y 0 , y 0 ,  , y 0( n 1) ) нека тачка у области B .
Кошијев (почетни, иницијални) проблем за једначину (1) — једначина (1) и
услов (2) заједно, тј. проблем налажења решења једначине (1) које задовољава
услов (2).
Дефиниција јединствености решења Кошијевог проблема: Кажемо да је
решење проблема (1) + (2) јединствено (у области B ) ако се свака два решења тог
 2

проблема дефинисана на неким интервалима E1 и E 2 поклапају на пресеку тих

интервала.
Област егзистенције и јединствености решења једначине (1) — свака
подобласт B1 области B таква да за сваку њену тачку ( x0 , y 0 , y 0 , y 0 ,  , y 0( n 1) )
одговарајући Кошијев проблем (1) + (2) има решење, и то јединствено у области
B1 .
Кошијева теорема: Нека је дата једначина (1). Претпоставимо да је
функција f непрекидна у некој подобласти B1 области B и да у свакој тачки
f f f f
области B1 има парцијалне изводе y , , , . . . , , који су
y  y  y ( n 1)
такође непрекидни у B1 . Тада је B1 једна област егзистенције и јединствености
решења једначине (1). (Без доказа.)
Дефиниција општег решења једначине (1): Нека је B1 једна област
егзистенције и јединствености решења једначине (1). Функција
y   ( x, C1 , C 2 ,  , C n )
назива се општим решењем једначине (1) у области B1 ако за сваку тачку M 0
области B1 постоје вредности C10 , C 20 , . . . , C n 0 параметара C1 , C 2 , . . . , C n
такве да је функција од x
y   ( x, C10 , C 20 ,  , C n0 )
решење Кошијевог проблема који одговара тачки M 0 . Притом се параметри C1 ,
C 2 , . . . , C n називају произвољним константама.
Партикуларно решење једначине (1) — свако њено решење које се може
добити из општег тако што се произвољним константама доделе неке вредности.

Решавање неких диференцијалних једначина виших редова

Диференцијална једначина облика y ( n)  f ( x) , где је f нека функција
дефинисана на неком интервалу I , решава се тако што се функција f интеграли
n пута узастопно. Тако се добије опште решење те једначине у облику
y   0 ( x )  C1 x n 1  C 2 x n  2    C n ,
где је  0 једна функција чији n -ти извод у било којој тачки x интервала I је
једнак f (x ) .
Диференцијална једначина облика y ( n)  f ( x, y ( n 1) ) ( n  2 ), где је f нека
функција двеју независно променљивих, своди се, сменом z  y ( n 1) , на
диференцијалну једначину првог реда z   f ( x, z ) . После налажења општег решења
последње једначине у облику z   ( x, C1 ) , решава се једначина y ( n 1)   ( x, C1 )
претходно размотреног облика, и тако се добија опште решење полазне једначине.
Диференцијална једначина облика y   f ( y, y ) , где је f нека функција
двеју независно променљивих, своди се, сменом p  y  , u  y ( p - нова
непозната функција, u - нова независно променљива), на диференцијалну
dp dy  dy  dy dp
једначину првог реда p  f (u , p ) , јер је y     p.
du dx dy dx du
Решавањем тако добијене једначине добија се њено опште решење у облику
 3

p   (u , C1 ) , а затим се решава једначина y    ( y, C1 ) и тако добија опште

решење полазне једначине.

Линеарне диференцијалне једначине виших редова

Линеарна диференцијална једначина n -тог реда ( n  N ) — свака
једначина облика
y ( n)  a n 1 ( x) y ( n 1)  . . .  a1 ( x ) y   a0 ( x) y  f ( x) , (3)
при чему су , a 0 , a1 , . . . , a n 1 неке (познате) функције дефинисане на неком
f
интервалу ( a, b) . Ако је f ( x )  0 једначина (3) се назива хомогеном линеарном
диференцијалном једначином, а у супротном — нехомогеном линеарном
диференцијалном једначином.
Једначина (3) се лако може написати у нормалном облику, пребацивши све
сабирке с леве стране, изузев првог, на десну страну. Притом је област B одређена
само условом x  ( a, b) , тј. састоји се од тачака ( x, y, y , y ,  , y ( n 1) ) простора
R n 1 за које је x  ( a, b) . Лако је видети да су услови Кошијеве теореме испуњени
ако су функције f , a 0 , a1 , . . . , a n 1 непрекидне. Према Кошијевој теореми, ако
су функције f , a 0 , a1 , . . . , a n 1 непрекидне, тада је цела област B једна област
егзистенције и јединствености једначине (3). Зато ћемо, кад год будемо говорили о
решавању једначине (3), претпостављати да су у њој коефицијенти непрекидне
функције. (Ову претпоставку ћемо подразумевати и онда кад је не будемо
наводили).
Обележимо израз на левој страни једначине (3) са L [ y ] . Користећи ову
ознаку, једначину (3) можемо скраћено да запишемо овако
L [ y]  f ( x) .
(3)
Ако тај израз третирамо као функцију од x , можемо да разматрамо пресликавање
L којим се свакој функцији y , дефинисаној и n пута диференцијабилној на
интервалу ( a, b) , додељује функција L [ y ] , дефинисана на интервалу ( a, b) .
Овакво пресликавање, тј. пресликавање које неке функције преводи у неке друге
функције, назива се оператором. Лако је проверити да је оператор L линеаран, што
значи да има следеће својство: за сваке две функције y1 и y 2 дефинисане и n
пута диференцијабилне на интервалу ( a, b) , и за свака два броја 1 и  2 , важи
L [1 y1   2 y 2 ]  1 L [ y1 ]   2 L [ y 2 ] . Исто важи и за више од две функције и исто
толико бројева.

2 – Л1.2 ХОМОГЕНЕ ЛИНЕАРНЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ

Линеарно зависне и линеарно независне функције

Линеарна комбинација функција (једне независно променљиве) g1 , g 2 , . . . ,
g m , дефинисаних на неком интервалу I , са коефицијентима 1 , 2 , . . . ,  m (
 R ) — функција 1 g1  2 g 2    m g m .
Дефиниција линеарно зависних функција: за функције g1 , g 2 , . . . , g m ,
дефинисане на неком интервалу I , кажемо да су линеарно зависне ако је нека
 4

њихова линеарна комбинација у којој је бар један коефицијент различит од нуле,

једнака нули. На пример: функције cos 2 x , sin 2 x и 1 су линеарно зависне, јер је
cos 2 x  sin 2 x  1  0 .
Дефиниција линеарно независних функција: за функције g1 , g 2 , . . . , g m ,
дефинисане на неком интервалу I , кажемо да су линеарно независне ако нису
линеарно зависне, тј. ако је од свих њихових линеарних комбинација једнака нули
једино она у којој су сви коефицијенти једнаки нули. На пример, функције 1 , x ,
2 m 1
x 2 , . . . , x m 1 су линеарно независне, јер је 1   2 x  3 x     m x  0
једино у случају да је 1  2  3    m  0 (на основу теореме о идентичним
полиномима).
Дефиниција детерминанте Вронског (вронскијана): Нека су g1 , g 2 , . . . ,
g m , неке функције дефинисане и m  1 пут диференцијабилне на интервалу I .
Детерминантом Вронског, или вронскијаном, тих функција назива се следећа
функционална детерминанта:
g1 ( x) g 2 ( x)  g m ( x)
g1 ( x) g 2 ( x)  gm  ( x)
W ( x) : , xI .
   
g1( m 1) ( x) g 2( m 1) ( x)  ( m 1)
gm ( x)
Лема. Нека су g1 , g 2 , . . . , g m , неке функције дефинисане и m  1 пут
диференцијабилне на интервалу I . Ако су те функције линеарно зависне, тада је
њихова детерминанта Вронског једнака нули у свакој тачки интервала I . (Лако се
доказује, применом Крамерове теореме. Доказ — на вежбама АГ.)
Обрнуто не важи, што показује пример g1 ( x)  x 2 , g 2 ( x)  x | x | , x  [1, 1]
. Међутим, ако су функције g1 , g 2 , . . . , g m решења неке хомогене линеарне
диференцијалне једначине реда m , онда важи и обрнуто, што ћемо видети у
наредној теореми.

Опште решење хомогене линеарне диференцијалне једначине

Размотримо хомогену линеарну диференцијалну једначину реда n:
L [ y]  0 ,
(4)
под претпоставком да су у њој коефицијенти непрекидне функције.
Теорема. Нека су функције y1 , y 2 , . . . , y n решења једначине (4) (на
интервалу ( a, b) ) и нека W означава њихову детерминанту Вронског. Тада су
следећи искази еквивалентни:
(а) функције y1 , y 2 , . . . , y n су линеарно независне;
(б) W ( x )  0 за свако x  ( a, b) ;
(в) W ( x )  0 .
(Доказ — на вежбама АГ.)
Фундаментални систем решења хомогене линеарне диференцијалне
једначине реда n — сваки скуп од n линеарно независних решења те једначине
на интервалу ( a, b) на ком се једначина разматра.
 5

Веома је значајно за теорију линеарних диференцијалних једначина што се

помоћу било ког фундаменталног система решења хомогене линеарне
диференцијалне једначине може формирати њено опште решење, под
претпоставком да су коефицијенти у тој једначини непрекидне функције. Наиме,
нека функције y1 , y 2 , . . . , y n чине један фундаментални систем решења
једначине (4). Тада је
y  C1 y1  C 2 y 2    C n y n
опште решење једначине (4) (у области B ). (Провера — на вежбама АГ.)

Снижавање реда хомогене линеарне диференцијалне једначине

Нека је у једначини (4) n  2 и нека је познато једно њено решење y1 на
интервалу ( a, b) , такво да је y1 ( x)  0 за x  ( a, b) . Тада се, увођењем неких
смена, једначина (4) може свести на неку хомогену линеарну диференцијалну
једначину реда n  1 . Наиме, ако се уведе смена y  y1 z , где је z нова непозната
функција од x , добије се једначина облика
y1 ( x) z ( n )  bn 1 ( x) z ( n 1)    b1 ( x) z   b0 ( x) z  0 .
Притом је b0 ( x)  0 , јер је b0  L [ y1 ] . (Уверити се самостално.) С обзиром на то,
може се увести смена u  z  , где је u нова непозната функција од x . Ако се уведе
ова смена и једначина се још и подели са y1 ( x ) , добије се једначина облика
u ( n 1)  c n  2 ( x) u ( n  2)    c1 ( x) u   c0 ( x) u  0
b j 1
(c j  , j  0, 1, 2,  , n  2 ), дакле једна хомогена линеарна диференцијална
y1
једначина реда n  1 . Овим поступком снизи се ред једначине (4) за 1 .
Уколико је познато неколико, рецимо m (  n  1 ), решења једначине (4) на
интервалу ( a, b) , и ако су та решења линеарно независна, тада се може,
спровођењем изложеног поступка m пута узастопно, снизити ред једначине (4) за
m (уз евентуални прелазак од интервала ( a, b) на неки ужи).
Хомогене линеарне д. једначине са константним коефицијентима
Не постоји општи поступак налажења фундаменталног система решења
хомогене линеарне диференцијалне једначине. Због тога је врло значајно што такав
поступак постоји за случај кад су коефицијенти у једначини константе.
Изложићемо тај поступак тако што ћемо најпре показати (додуше, само делимично)
како се до њега може доћи на природан начин.
Размотримо једначину (4) под претпоставком да су у њој сви коефицијенти
константе, тј. размотримо једначину
( L [ y ]  ) y ( n)  a n 1 y ( n 1)    a1 y   a0 y  0 ,
(5)
при чему су a 0 , a1 , . . . , a n 1 константе. У случају n  1 опште решење ове
једначине је y  C e  a 0 x , што се лако добија методом раздвајања променљивих.
Видимо да у случају n  1 једначина (5) има решење облика y  e rx , где је r неки
 6

реални број (експоненцијална функција са основом e r ). Погледајмо да ли и у

општем случају једначина (5) има таквих решења.
Претпоставимо да је функција y  e rx за неки реални број r решење
једначине (5). Како је e rx   r j e rx за j  1, 2,  , n , x  R , то је тада
( j)

(r n  a n 1 r n 1    a1 r  a0 ) e rx  0 , x  R ,
што значи да је p n (r )  0 , при чему p n означава полином са коефицијентима a 0 ,
a1 , . . . , a n 1 , 1, тј. p n ( x)  a0  a1 x    a n 1 x n 1  x n , x  R . Лако је
видети да важи и обрнуто. Дакле, функција y  e rx је решење једначине (5) ако и
само ако је број r нула полинома p n , тј. решење алгебарске једначине
x n  a n 1 x n 1    a1 x  a 0  0 . (6)
Према томе, једначина (5) не мора да има решења облика y  e , јер једначина (6)
rx

не мора да има реалних решења.

Видимо да је за размотрено питање битно каква је природа решења
алгебарске једначине (6) придружене диференцијалној једначини (5). Једначина (6)
се назива карактеристичном једначином једначине (5). Разликоваћемо три случаја
у погледу природе решења једначине (6). У првом од њих, најповољнијем, у
могућности смо да нађемо фундаментални систем решења једначине (5) састављен
само од експоненцијалних функција, непосредно на основу малопре изведеног
закључка. Поступак налажења фундаменталног система решења у осталим
случајевима изложићемо без образлагања, да се не бисмо упуштали у додатна
разматрања и у дефинисање степена са основом e и произвољним комплексним
изложиоцем.
Први случај: сва решења једначине (6) су реална и међусобно различита.
Како је степен полинома p n једнак n , то је и број његових нула (у скупу
комплексних бројева), тј. број решења једначине (6), једнак n . Обележимо та
решења са r1 , r2 , . . . , rn . У разматраном случају је r j  R за j  1, 2,  , n , и
r j  rk кад год је j  k . Тада функције r x
y e j , j  1, 2,  , n , чине
фундаментални систем решења једначине (5).
Да су ове функције решења те једначине јасно је, јер су бројеви r j ,
j  1, 2,  , n , решења њене карактеристичне једначине (6). Да су те функције и
линеарно независне показује се тако што се покаже да је њихова детерминанта
Вронског, W , различита од нуле. Детерминанта W ( x) ( x  R ) може да се
израчуна коришћењем својстава детерминанти. (Тиме се нећемо овде бавити.) На
тај начин се добија резултат
W ( x )  e ( r1  r2  rn ) x  ( r j  rk )
, xR.
j k

Како су бројеви r j међусобно различити, то су и разлике r j  rk различите од нуле

(за j  k ), па је и W ( x)  0 , x  R .
Други случај: сва решења једначине (6) су реална, али међу њима има
вишеструких. Сада једначина (6) има мање од n , рецимо m , међусобно
различитих решења. Обележимо их са r1 , r2 , . . . , rm , а њихове редове
вишеструкости, редом, са s1 , s 2 , . . . , s m . Тада је s1  s 2    s m  n , јер је
укупни број нула полинома p n једнак његовом степену.
 7

Може се рећи да смо у претходном случају фундаментални систем решења

добили тако што смо сваком решењу једначине (6) придружили по једну
експоненцијалну функцију. Сада бисмо на тај начин добили само k решења
једначине (5). Да бисмо их добили укупно n , придружимо решењу r j једначине
(6) следећих s j функција:
r x r x r x s 1 r x
y  e j , y  x e j , y  x2 e j , . . . , y  x j e j ,
за j  1, 2,  , m . Може да се докаже да је свака од овако добијених функција
решење једначине (5) и да су оне линеарно независне. Према томе, те функције
чине један фундаментални систем решења једначине (5).
Трећи случај: међу решењима једначине (6) има имагинарних. Обележимо
решења једначине (6) и њихове редове вишеструкости на исти начин као и у
претходном случају, с тим што је сада m  n и што је бар једно од тих решења
имагинарни број. Сваком реалном решењу једначине (6) придружујемо онолико
решења једначине (5) колики му је ред вишеструкости на исти начин као у
претходном случају. Нека је r    i (  ,   R ,   0 ) ма које од имагинарних
решења једначине (6) и нека је његов ред вишеструкости обележен са s . Како су
коефицијенти полинома p n реални, то је, као што је познато, и конјуговано
комплексни број r    i нула тог полинома, тј. решење једначине (6) , истог реда
вишеструкости s . Придружимо неуређеном пару {r , r } следећих 2 s функција:
y  e x cos  x , y  e x sin  x , y  x e x cos  x , y  x e x sin  x ,
y  x 2 e x cos  x , y  x 2 e x sin  x , . . . ,
y  x s 1 e x cos  x , y  x s 1 e x sin  x .

Кад на описани начин придружимо сваком реалном решењу једначине (6) онолико
функција колики му је ред вишеструкости и сваком неуређеном пару узајамно
конјугованих решења те једначине онолико функција колики је збир њихових
редова вишеструкости, добићемо укупно n функција. Може да се докаже да те
функције чине један фундаментални систем решења једначине (5).