Vibratiile Structurilor Mecanice 2003 PDF

CORNEL MARIN
VIBRAŢIILE
STRUCTURILOR MECANICE
MECHANICAL STRUCTURES VIBRATIONS
Replay of the mechanic system from the various external excitation

determined or aleatory depends both on its intrinsic characteristics (inertia,
elasticity and hysteresis ) and on the characteristics of links with fix medium and/or
with the vibrations source.
By using of some dynamic models of study the suitable schematic
depictions enable a certain mathematical approach and solution of equations which
characterize the phenomenon of vibrations having possibility to plot the variation
diagrams of different characteristic functions of vibrations ( the amplification
factor of the forced vibrations, the transmission factor, the dynamic factor, the
active and reactive power, etc), these results could be verified on the tests benches
and on the basis of checks the mathematical model might be validated. Only major
difficulty to solve of an application remains the introduction the work assumptions,
which might allow the obtaining a mathematical model having a behaviour as close
as possible of the real model.
This work is engaged in the study of discrete linear elastic and continuous
systems, of free and forced vibrations of these systems without and with damping
using different assumptions on dumping.
Conf. dr. ing. CORNEL MARIN
VIBRAŢIILE
STRUCTURILOR MECANICE
EDITURA IMPULS
Bucureşti 2003
Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României
MARIN, CORNEL
Vibraţiile structurilor mecanice /
Cornel Marin - Bucueşti : Editura IMPULS, 2003
390 p; 25cm - (Universitaria)
Bibliografie
ISBN 973-8132-43-6
Recenzia ştiinţifică:
Prof. dr. ing. Polidor BRATU
Prof. dr. ing. Nicolae ENESCU
CUVÂNT ÎNAINTE
Studiul dinamic al proceselor cu parametri variabili, în regim determinist

sau aleator, se constituie ca o necesitate permanentă în abordarea, elucidarea,
măsurarea şi aprecierea cât mai justă a consecinţelor asupra mediului tehnologic, a
mediului construit şi a mediului natural. Din această cauză analiza şi sinteza
structurilor mecanice acţionate din exterior de forţe perturbatoare reprezintă un
capitol fundamental în teoria sistemelor dinamice cu impact direct în activitatea de
proiectare, evaluare, expertizare şi mentenanţă, atât pentru menţinerea
performanţelor funcţionale şi tehnologice, cât şi pentru protecţia omului şi a
mediului.
Problematica complexă a vibraţiilor structurilor mecanice a fost analizată
în modalităţi variate de diverşi cercetători din ţară şi străinătate, fără a fi epuizată
sub aspect ştiinţific şi tehnic. De aceea, consider că demersul lăudabil al domnului
conf. univ. dr. ing. Cornel Marin se înscrie ca o contribuţie pertinentă şi esenţială în
sistematizarea şi modelarea vibraţiilor structurilor mecanice.
În acest context, menţionez că autorul a abordat analiza vibraţiilor liniare
deterministe şi aleatoare folosind modele fizice de interes practic astfel încât la
finalul fiecărui capitol să poată realiza sinteza rezultatelor sub forma răspunsului
sistemului la variate acţiuni exterioare.
Această modalitate de prezentare, a unei analize dinamice bogate în
reprezentări grafice trasate cu programe automate de calcul, constituie punctul forte
al conceptului de abordare simultană a modelului fizic cu modelul numeric. Din
această perspectivă, menţionez că în primul capitol sunt elaborate modelele fizice
şi au fost obţinute răspunsurile dinamice cu parametrii de interes folosind
reprezentări compuse ale modelului reologic Voigt-Kelvin şi Hooke Maxwell.
Vibraţiile cu două şi mai multe grade de libertate sunt abordate într-o
manieră ştiinţifică uşor de transpus în programe informatice specializate astfel încât
răspunsul structurii mecanice să aibă o reprezentare convenabilă pentru utilizatorul
final.
Vibraţiile aleatoare sunt analizate într-un capitol dedicat proceselor
dinamice tehnologice şi naturate cu reprezentare statistică şi probabilistică a
parametrilor specifici.
În ultimul capitol autorul a reuşit, în mod cu totul deosebit, să abordeze
problema complicată a sintezei teorie-practică din domeniul maşinilor cu acţiune
vibrantă. Astfel, pot afirma că rezultatele obţinute sunt foarte importante pentru
inginerii din proiectare, cercetare şi managementul producţiei.
În final menţionez faptul că pe lângă caracterul ştiinţific şi original al
cărţii, autorul a realizat o lucrare redactată clar şi cursiv, fiind accesibilă cititorilor
care posedă cunoştinţe de analiză matematică, mecanică şi rezistenţa materialelor.
De remarcat, în mod deosebit, atât modul riguros şi sintetic de prezentare a fiecărei
demonstraţii, cât şi interpretarea fenomenologică şi inginerească pe baza unui
algoritm coerent.
Faţă de cele de mai sus, consider că prezenta lucrare se constituie ca o
contribuţie valoroasă în domeniul dinamicii sistemelor mecanice cu impact
deosebit asupra dezvoltării ştiinţelor inginereşti.
Bucureşti,
1 Decembrie 2003
Prof. Univ. Dr. ing. Dr. h.c. Polidor Bratu

Membru al Academiei de Ştiinţe Tehnice din România
Preşedinte al Societăţii Române de Acustică
PREFAŢA
Dinamica structurilor mecanice elastice este la ora actuală una dintre

disciplinele de bază din programa de pregătire a inginerului mecanic care
proiectează, realizează sau exploatează maşini unelte, autovehicule, echipamente,
utilaje pentru construcţii, roboţi industriali sau alte tipuri de sisteme mecanice
clasice sau mecatronice (micromaşini, microacţionări, microroboţi, etc).
Prezenţa vibraţiilor în toate structurile mecanice este un fapt binecunoscut
cu implicaţii foarte serioase în funcţionarea lor atunci când se pune problema
preciziei, duratei de funcţionare şi stabilităţii impuse prin tema de proiectare.
Acesta este motivul pentru care răspunsul dinamic şi impactul acestuia asupra
performanţelor structurii mecanice trebuie să reprezinte un punct important al
memoriului tehnic de prezentare al oricărui produs.
Efectul vibraţiilor asupra structurii interne a materialelor este în general un
fenomen legat de îmbătrânirea şi rezistenţa la oboseală care se manifestă în final
prin scăderea capacităţii de rezistenţă în timp chiar pentru excitaţii având frecvenţe
mai îndepărtate de rezonanţă. Răspunsul sistemului mecanic la diverse excitaţii
exterioare deterministe sau aleatoare este funcţie atât de caracteristicile intrinseci
ale lui (inerţie, elasticitate şi histerezis) cât şi de caracteristicile legăturilor cu
mediul fix şi/sau cu sursa de vibraţii.
Folosirea unor modele dinamice de studiu şi a schematizărilor
corespunzătoare permite o abordare şi rezolvare matematică precisă a ecuaţiilor
care caracterizează fenomenul vibraţiilor şi posibilitatea trasării diagramelor de
variaţie a diferitelor mărimi caracteristice ale vibraţiilor (factorul de amplificare al
vibraţiilor forţate, factorul de transmitere, factorul dinamic, puterea activă şi
reactivă, etc.), aceste rezultate cantitative şi calitative putând fi verificate pe
standurile de încercări, iar pe baza acestor verificări, modelul matematic poate fi
validat. Singura dificultate majoră în rezolvarea unei aplicaţii rămâne însă
introducerea corectă a ipotezelor de lucru, ipoteze care să permită obţinerea unui
model matematic cu o comportare cât mai apropiată de cea a modelului real.
Prezenta lucrare este dedicată studiului dinamic al sistemelor elastice
liniare discrete şi continue, a vibraţiilor libere şi forţate ale acestor sisteme cu şi
fără amortizare, folosind diferite ipoteze asupra amortizării.
Astfel, în primul capitol sunt prezentate vibraţiile sistemelor elastice liniare
cu un grad de libertate libere şi forţate, cu şi fără amortizare, rezolvarea reală şi în
complex a ecuaţiilor matematice ale vibraţiilor, impedanţa mecanică şi
transmisibilitatea vibraţiilor, expresiile energetice ale vibraţiilor liniare.
În al doilea capitol sunt prezentate vibraţiile sistemelor elastice liniare cu
două grade de libertate libere şi forţate, cu şi fără amortizare, rezolvarea în
complex a ecuaţiilor matematice, exprimarea matriceală a ecuaţiilor, demonstrarea
ortogonalităţii modurilor proprii de vibraţie şi prezentarea coordonatelor principale.
Problemele rezolvate prezintă rezultatele pulsaţiilor proprii şi imaginile grafice ale
modurilor proprii de vibraţie, imagini deosebit de utile în interpretarea şi
înţelegerea acestor fenomene.
În cel de al treilea capitol sunt abordate vibraţiile sistemelor discrete cu N
grade de libertate din punctul de vedere al analizei modale. Vectorii proprii ai
matricei modale permit generalizarea rezultatelor obţinute în capitolul anterior şi
extinderea lor în studiul vibraţiilor sistemelor liniare nu N grade de libertate. Tot în
acest capitol sunt prezentate metode exacte şi aproximative folosite pentru
determinarea pulsaţiilor şi modurilor proprii de vibraţie.
În capitolul al patrulea sunt prezentate bazele matematice ale determinării
ecuaţiilor vibraţiilor sistemelor continue cele mai simple (de tip fir omogen şi bară
dreaptă). Sunt tratate vibraţiile longitudinale şi transversale ale firelor, vibraţiile
longitudinale, de răsucire şi transversale ale barelor de secţiune constantă omogene
şi cu mase concentrate la capete. Sunt prezentate rezultate numerice ale ecuaţiilor
transcendente obţinute folosind metode grafice şi numerice de rezolvare.
În capitolul al cincilea sunt prezentate pe scurt bazele matematice ale
vibraţiile aleatoare, tipurile de vibraţii statistice şi probabilistice, răspunsul
sistemelor liniare la excitaţii aleatoare de tip şoc dreptunghiular, triunghiular,
semisinusoidal, răspunsul sistemelor liniare la acţiuni seismice, răspunsul seismic
Fourier şi spectral al unui sistem mecanic cu un grad de libertate.
Ultimul capitol (al şaselea) este dedicat unor aplicaţii clasice din dinamica
maşinilor vibratoare monomasice cu acţionare cinematică cu diferite tipuri de
lşegături (suporţi de sprijin) şi diferite tipuri de cuplaje între motorul de acţionare şi
organul de lucru (masa vibratoare). Sunt prezentate modelele matematice utilizate
în fiecare caz, soluţiile analitice ale ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării,
reprezentarea grafică a acestor soluţii şi concluziile ce rezultă din analiza calitativă
a acestor diagrame de variaţie.
Sper ca această lucrare să fie utilă atât studenţilor de la specializările
tehnice cât şi inginerilor care lucrează în domeniul proiectării şi exploatării
structurilor mecanice supuse vibraţiilor deterministe sau aleatoare.
În final doresc să mulţumesc în mod deosebit d-lui prof. Dr. ing. Polidor
BRATU , membru corespondent al Academiei de Ştiinţe Tehnice a României şi d-
lui prof. Dr. ing. Nicolae ENESCU, pentru răbdarea cu care au parcurs manuscrisul
şi pentru observaţiile d-lor deosebit de utile care au permis apariţia lucrării sub
această formă.
Conf. dr. ing. Cornel MARIN

UNIVERSITATEA VALAHIA TARGOVIŞTE
Târgovişte, 10 noiembrie 2003
CUPRINS
INTRODUCERE
Definiţii (13)
CAPITOLUL I - VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU UN GRAD DE

LIBERTATE
1.1. Vibraţii libere (17)
1.1.1. Ecuaţiile generale (17)
1.1.2. Probleme rezolvate (19)
1.2. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă (26)
1.2.1. Ecuaţiile generale (26)
1.2.2. Aplicaţie (33)
1.3. Vibraţii libere cu amortizare uscată (35)
1.4. Vibraţii forţate fără amortizare sub acţiunea unei forţe armonice (38)
1.4.1. Fenomenul de rezonanţă (40)
1.4.2. Fenomenul bătăilor (41)
1.4.3. Fenomenul de anterezonanţă (42)
1.4.4. Fenomenul de postrezonanţă (43)
1.5. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă sub acţiunea unei forţe armonice (45)
1.6. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă sub acţiunea unor forţe de inerţie rotitoare (52)
1.7. Vibraţii forţate parametrice cu amortizare vâscoasă (cu excitaţie cinematică armonică)
(55)
1.8. Vibraţii forţate cu amortizare histeretică sub acţiunea unor forţe armonice(58)
1.9. Vibraţii forţate cu amortizare histeretică sub acţiunea unor forţe armonice de inerţie
rotitoare (69)
1.10. Vibraţii forţate cu amortizare uscată (63)
1.11. Transmisibilitatea vibraţiilor (66)
1.11.1. Transmisibilitatea vibraţiilor în cazul izolării active cu elemente elastice
pentru izolarea activă (66)
1.11.2. Transmisibilitatea vibraţiilor în cazul izolării pasive cu elemente elastice
pentru izolarea pasivă (68)
1.12. Izolarea antivibratorie activă (69)
1.12.1. Izolarea antivibratorie activă în cazul utilizării modelului vâsco-elastic
Voight-Kelvin (69)
1.12.2. Izolarea antivibratorie activă în cazul utilizării modelului histeretic
Voight-Kelvin (72)
1.12.3. Izolarea antivibratorie activă în cazul utilizării modelului vâsco-elastic
Hooke-Maxwell (74)
1.12.4. Izolarea antivibratorie activă în cazul utilizării modelului histeretic
Hooke-Maxwell (78)
1.13. Izolarea antivibratorie pasivă (82)
1.13.1. Izolarea antivibratorie pasivă în cazul utilizării modelului vâsco-elastic
Voight-Kelvin (82)
1.13.2. Izolarea antivibratorie pasivă în cazul utilizării modelului histeretic
Voight-Kelvin (83)
1.13.3. Izolarea antivibratorie pasivă în cazul utilizării modelului vâsco-elastic
Hooke-Maxwell (85)
1.13.4. Izolarea antivibratorie pasivă în cazul utilizării modelului histeretic
Hooke-Maxwell (88)
1.14. Relaţii energetice pentru studiul vibraţiilor (90)
1.14.1. Cazul vibraţiilor libere neamortizate (90)
1.14.2. Cazul vibraţiilor libere cu amortizare vâscoasă (92)
1.14.3. Cazul vibraţiilor libere cu amortizare uscată (94)
1.14.4. Cazul vibraţiilor forţate cu amortizare vâscoasă (96)
1.14.5. Puterea medie, instantanee, activă şi reactivă cazul vibraţiilor forţate cu
amortizare vâscoasă (100)
1.14.6. Relaţii energetice pentru cazul vibraţiilor forţate cu
amortizare histeretică (105)
1.15. Modele reologice ale elementelor vâscoelastice folosite în izolarea anitivibratorie
(108)
1.15.1. Modelul elastic liniar Hooke (109)
1.15.2. Modelul vâscos liniar Newton (109)
1.15.3. Modelul vâscoelastic Voigt Kelvin (109)
1.15.4. Modelul vâscoelastic Maxwell (110)
1.15.5. Modelul vâscoelastic Hooke Maxwell (110)
1.15.6. Modelul vâscoelastic liniar generalizat Voigt Kelvin Hooke (111)
1.15.7. Modelul vâscoelastic Voigt Kelvin generalizat (112)
1.15.8. Modelul vâscoelastic Maxwell generalizat (113)
1.16. Impedanţa mecanică (115)
1.17. Aplicaţii (122)
1.17.1. Turaţia critică a arborilor drepţi (122)
1.17.2. Amortizorul hidraulic liniar cu piston (128)
1.17.3. Amortizorul hidraulic unghiular (129)
1.18. Probleme propuse (131)
CAPITOLUL II - VIBRAŢIILE SISTEMELOR CU DOUA GRADE DE

LIBERTATE
2.1. Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere (137)
2.1.1. Teorema impulsului (137)
2.1.2. Principiul lui d’Alembert (138)
2.1.3. Metoda coeficienţilor de influenţă (139)
2.1.5. Ecuaţiile lui Lagrange (141)
2.2. Pulsaţii şi moduri proprii de vibraţii (142)
2.3. Ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie (145)
2.4. Coordonate principale sau modale (148)
2.5. Probleme rezolvate (149)
2.5.1. Pendulul dublu (149)
2.5.2. Sistem format din mase şi discuri omogene (151)
2.5.3. Vibraţii transversale ale barelor (154)
2.5.4. Vibraţii torsionale ale arborilor (158)
Aplicaţie (160)
2.6. Vibraţii libere amortizate (162)
2.7. Vibraţii forţate amortizate (165)
2.8. Absorbitorul dinamic simplu (168)
2.9. Absorbitorul dinamic cu amortizare (171)
2.10. Absorbitorul dinamic la răsucire (HOUDAILLE) (174)
CAPITOLUL III - VIBRAŢIILE SISTEMELOR CU N GRADE DE
LIBERTATE
3.1. Vibraţii libere ale sistemelor discrete. Abordarea modală (183)
3.2. Vibraţii forţate neamortizate ale sistemelor conservative (186)
3.3. Vibraţiile sistemelor amortizate (189)
3.4. Moduri clasice de vibraţii forţate (191)
3.4.1. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă (191)
3.4.2. Vibraţii forţate cu amortizare histeretică (191)
3.5. Probleme rezolvate(195)
3.5.1. Pendulul triplu (195)
3.5.2. Vibraţii transversale ale barelor (200)
3.5.3. Vibraţiile de răsucire ale arborilor (206)
3.5.4. Vibraţiile de răsucire ale angrenajelor (210)
3.6. Moduri complexe de vibraţie (213)
3.6.1. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă (214)
3.6.2. Vibraţii forţate cu amortizare histeretică (218)
3.7. Metode de determinatre a pulsaţiilor şi modurilor proprii de vibraţie (220)
3.7.1. Metode exacte (220)
a. Metoda Krâlov (220)
b. Metoda Leverrier (225)
3.7.2. Metode aproximative (227)
a. Metoda iteraţiei matriceale (227)
b. Metoda Rayleigh (233)
CAPITOLUL IV - VIBRAŢIILE SISTEMELOR CONTINUE

Introducere (239)
4.1. Vibraţiile transversale ale firelor (239)
4.1.1. Vibraţiile transversale libere (240)
4.1.2. Vibraţiile transversale forţate (244)
4.2. Vibraţiile longitudinale ale firelor (247)
4.3. Vibraţiile longitudinale ale barelor (249)
4.3.1. Vibraţii longitudinale libere (250)
4.3.2. Vibraţii longitudinale forţate (257)
4.4. Vibraţiile torsionale ale barelor de secţiune circulară sau inelară (258)
4.4.1. Vibraţii torsionale libere (259)
4.4.2. Vibraţii torsionale forţate (266)
4.5. Vibraţiile transversale ale barelor drepte (267)
4.5.1. Vibraţiile transversale libere (268)
4.5.2. Vibraţiile transversale forţate (282)
CAPITOLUL V - VIBRAŢII ALEATOARE

5.1. Variabile aleatoare şi mărimi caracteristice (295)
5.2. Procese aleatoare şi mărimi caracteristice (298)
5.3. Evoluţia în timp a proceselor aleatoare (300)
5.4. Estimările proceselor aleatorii (302)
5.5. Procese de bandă îngustă şi de bandă largă (305)
5.6. Răspunsul dinamic la forţe de excitaţie nearmonice (309)
5.6.1. Răspunsul dinamic la forţe de excitaţie aleatoare în cazul sistemelor cu un
grad de libertate (309)
5.6.2. Răspunsul dinamic la forţe de excitaţie periodice nearmonice (312)
5.7. Răspunsul dinamic al sistemelor mecanice la şocuri mecanice (316)
5.7.1. Tipuri de şocuri mecanice (316)
5.7.2. Răspunsul dinamic la un şoc dreptunghiular (317)
5.7.3. Răspunsul dinamic la un şoc sub formă semisinusoidală (318)
5.8. Răspunsul dinamic al sistemelor la acţiuni seismice (321)
5.8.1. Unde seismice şi modalităţi de propagare (321)
5.8.2. Răspunsul dinamic la acţiuni seismice (324)
5.8.3. Răspunsul seismic Fourier şi răspunsul seismic spectral al unui sistem la
acţiuni seismice (327)
CAPITOLUL VI - MAŞINI VIBRATOARE MONOMASICE CU

ACŢIONARE CINEMATICĂ
6.1. Dinamica maşinilor vibratoare sprijinte pe elemente elastice liniare (333)
6.1.1 Modelul matematic pentru maşini vibratoare cu cuplaj nerigid (333)
6.1.2 Factorul de amplificare al amplitudinii vibraţiilor şi defazajul (335)
Defazajul dintre răspuns şi excitaţie (338)
6.1.3. Factorul de amplificare al acceleraţiilor (342)
6.1.4. Factorul de amplificare al amplitudinii mişcării capetelor cuplajului
(345)
6.1.5. Factorul de transmisibilitate al cuplajului (349)
6.1.6. Factorul dinamic al cuplajului (350)
6.1.7. Determinarea pulsaţiei optime (356)
6.1.8. Factorul dinamic minim (358)
6.1.10. Cuplajul rigid (361)
6.1.11. Cuplajul elastic simplu (361)
6.1.12. Cuplajul amortizor simplu (365)
6.2. Maşini vibratoare sprijinte pe suporţi rigizi articulaţi (369)
6.2.1. Factorul de amplificare amplificare al deplasării şi defazajul (369)
6.2.2. Factorul de amplificare amplificare al acceleraţiilor (371)
6.2.3. Factorul de amplificare amplificare a amplitudinii mişcării relative a
capetelor cuplajului (373)
6.2.4. Factorul de transmisibilitate al cuplajului (375)
6.2.5. Factorul dinamic al cuplajului (377)
6.2.6. Defazajul (379)
6.2.7. Concluzii (380)
6.2.8. Cuplajul rigid (382)
6.2.9. Cuplajul elastic simplu (382)
6.2.9. Cuplajul amortizor simplu (385)
BIBLIOGRAFIE (389)
Vibraţiile structurilor mecanice - Introducere 13
INTRODUCERE
Definiţii
În cele mai multe din aplicaţiile inginereşti vibraţiile au un efect negativ
asupra funcţionării sistemelor mecanice, de aceea proiectanţii trebuie să identifice
sursele de vibraţii şi folosind diferite metode să minimizeze sau elimine efectul
acestora asupra sistemelor mecanice sau omului care le exploatează. Există însă şi
aplicaţii în care vibraţiile au un efect pozitiv, acestea stând la baza funcţionării
sistemelor mecanice respective, cum ar fi în cazul sitelor vibratoare, aparatelor
percutante de perforat betoane, benzilor transportoare inerţiale, instalaţiilor de
foraj, etc.
Un sistem dinamic este un sistem format dintr-o mulţime de elemente
mecanice a căror stare poate fi precizată în timp cu ajutorul unor funcţii reale de
timp numite coordonate generalizate sub acţiunea unor factori externi.
Un sistem dinamic oscilant este acel sistem dinamic în care cel puţin una
din coordonatele generalizate variază în jurul unei valori de referinţă.
Vibraţia este oscilaţia sistemului dinamic ce implică prezenţa unor forţe
elastice, unde parametrii cinematici care determină mişcarea la un moment dat
(deplasare, viteză, acceleraţie) variază faţă de o anumită valoare de referinţă.
Vibraţia periodică este mişcarea descrisă de o funcţie periodică în care
parametrii se repetă identic după un interval minim de timp numit perioadă. În
acest caz parametrii cinematici (deplasarea ∆r , viteza v şi acceleraţia a )
corespunzători unuia sau mai multor puncte ale sistemului pentru două momente de
timp aflate la o distanţă de o perioadă T (sau mai multe perioade), trebuie să fie
identici. O vibraţie periodică poate fi exprimată cu ajutorul relaţiei matematice:
x (t) = x (t +T) (1)
Vibraţia armonică este o vibraţie periodică exprimată printr-o sinusoidă
de forma:
x = A sin ωt sau : x = A sin(ωt + ϕ 0 ) (2)
Aceste funcţii au diagramele de variaţie prezentate în figurile 1. a şi b
x x = A cos(ωt-ϕo)
x x = A sin(ωt+ϕo)
t t
ϕ0 x = A sin(ωt) ϕ0 2π
t=− 2π t= t =T =
ω t =T = ω
a. Fig.1 b.
Vibraţia armonică poate fi mişcarea unui punct material acţionat de o forţă
elastică dezvoltată de un arc având o caracteristică elastică liniară. Punctul material
scos din poziţia de echilibru cu cantitatea b va avea o mişcare liniar-alternativă în
jurul poziţiei sale de echilibru M0 (fig. 2) şi se mai numeşte şi oscilator armonic
liniar.
M
Mi Mo Me
-b b
Fig. 2
a = !x!
v = x!
Fe x
Mo M Mext
x
b
Fig. 3
Cu ajutorul oscilatorului liniar se definesc mărimile caracteristice ale

unei vibraţii armonice (fig. 3) şi anume:
!"elongaţia x este distanţa la un moment dat dintre centrul vibraţiilor şi poziţia
deplasată a punctului;
!"amplitudinea A - elongaţia maximă sau deplasarea maximă atinsă de punct în
mişcarea armonică;
!"perioada mişcării armonice - timpul cel mai scurt după care legea deplasării se
repetă identic. Punând condiţia:
sin(ωt + ϕ 0 ) = sin[ω(t + T ) + ϕ 0 ] (3)
sau (ωt + ϕ0 + ωT ) = (ωt + ϕ0 ) + 2π (4)
2π
rezultă perioada: T = , care se măsoară în secunde (5)
ω
!"frecvenţa este inversul perioadei şi reprezintă numărul de vibraţii complete
efectuate în unitatea de timp (o secundă):
1 ω
f = = şi se măsoară în hertzi: 1Hz = 1s −1 (6)
T 2π
!"pulsaţia mişcării sau frecvenţa circulară ω reprezintă numărul de vibraţii
sinusoidale efectuate într-un interval de 2π secunde: ω =2π f sau viteza
unghiulară a vectorului rotativ în reprezentarea fazorială a funcţiei armonice a
mişcării (fig. 4): x = A sin(ωt + ϕ0 ) (7)
x = A sin(ωt + ϕ 0 ) y
M
R=A
ϕ= ω t + ϕ0
O x
Fig. 4
Legătura dintre pulsaţie şi frecvenţă este: ω = 2π f . (8)

Pulsaţia se măsoară în rad /s.
!"faza ϕ =ωt+ϕ0 este argumentul funcţiei trigonometrice care caracterizează
vibraţia armonică şi se măsoară în radiani .
!"diferenţa de fază sau faza iniţială ϕ0 reprezintă diferenţa dintre fazele
mişcărilor vibratorii armonice date de ecuaţiile (fig. 1.a):
x = A sin ωt , respectiv
(9)
x = A sin(ωt + ϕ 0 )
Diferenţa de fază reprezintă decalajul - la momentul iniţial t0 - dintre vibraţiile
a două mişcări izocrone date de relaţiile (9).
!"forţa elastică Fe - este forţa dezvoltată în arcul (elementul elastic) care
produce vibraţia armonică (fig. 3):
Fe = kx (10)
Dându-se legea de mişcare al unui oscilator armonic liniar sub forma:
x = A cos(ωt − ϕ0 ). (11)
se definesc parametrii mişcării de vibraţie:
- viteza este prima derivată a deplasării:
x! = − Aω sin(ωt − ϕ0 ) (12)
- acceleraţia - a doua derivată a deplasării:
!x! = − A ω2 cos(ωt + ϕ0 ) = −ω2 x . (13)
Vibraţiile se pot clasifica după mai multe criterii, dintre care :
1. după numărul gradelor de libertate, vibraţiile pot fi:

!"pentru sisteme discrete cu unul sau mai multe grade de libertate, după cum
configuraţia sistemului la un moment dat poate fi determinată de unul sau mai
mulţi parametri scalari independenţi. În figura 5 sunt prezentate trei exemple
de sisteme cu un grad de libertate, iar în figura 6 patru sisteme cu două grade
de libertate.
!"pentru sisteme continue (cu o infinitate de grade de libertate)
θ1 M1
x x1
θ2
M2
x2 x
M1
θ
M
θ θ
x
M2
J
θ
Fig. 5 Fig. 6
2. după forţele exterioare (active-perturbatoare sau pasive-rezistente) care

intervin în mişcările vibratorii :
!"vibraţii libere sau proprii - au loc într-un sistem izolat în urma unei perturbaţii
exterioare de scurtă durată; vibraţiile proprii depind de forţele elastice interne
ale sistemului şi structura lui fizică ;
!"vibraţii forţate (întreţinute sau excitate) - când intervin forţe exterioare
periodice active-perturbatoare independente de vibraţiile din sistem; energia
vibraţiilor este asigurată de aceste forţe;
!"vibraţii parametrice – provocate de variaţia periodică din exterior a unui
parametru cinematic (deplasarea, viteza) sau fizic (masa, constanta elastică)
!"autovibraţiile apar într-un sistem în lipsa unei acţiuni periodice exterioare,
caracterul vibraţiilor este determinat exclusiv de structura internă a sistemului
3. după natura energetică sistemului vibrator
!"vibraţii neamortizate – pentru sisteme nedisipative sau conservative când
forţele exterioare pasive-rezistente sunt nule;
!"vibraţii amortizate - pentru sisteme disipative când forţele exterioare pasive-
rezistente nu sunt nule.
4. în funcţie de ecuaţiile e descriu mişcarea:
!"Vibraţii liniare şi vibraţii neliniare
Capitolul I – 1.1. Vibratii libere 17
CAPITOLUL I
VIBRAŢIILE SISTEMELOR CU UN
GRAD DE LIBERTATE
1.1. Vibraţii libere

1.1.1 Ecuaţiile generale
Pentru a deduce legea vibraţiilor libere ale unui oscilator armonic liniar se
consideră punctul material M de masă m legat de mediul fix cu un element elastic
liniar de constantă k (fig. 1.1.1) şi următoarele condiţii iniţiale:
x( 0 ) = x0 ; x!( 0 ) = v0 (1.1.1)
O Mo
x
v0
x0
Fig.1.1.1
Se scrie legea fundamentală a dinamicii după axa Ox:

k
m!x! = − Fe ⇔ m!x! + kx = 0 ⇔ !x! + x = 0 (1.1.2)
m
k
Notând: = p 2 se obţine: !x! + p 2 x = 0 (1.1.3)
m
care este o ecuaţie diferenţială de ordinul II omogenă, având ecuaţia caracteristică:
r 2 + p2 = 0 (1.1.4)
cu două rădăcini complexe: r1,2 = ±ip (1.1.5)
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (1.1.3) are forma:
x = C1e −ipt + C 2 e ipt (1.1.6)
− ipt
Ţinând seama de expresia derivatei: x! = ip ( −C1e + C2e ipt
) şi înlocuind
condiţiile iniţiale (1.1.1) se obţine:
 1 v0 
C1 + C2 = x0 C1 =  x0 − i 
  2 p 
 v0 ⇒ (1.1.7)
− C1 + C2 = p i C = 1  x + v0 i 
  2 2 0 p 
  
Ţinând seama de formula: e ±ipt = cos pt ± i sin pt şi înlocuind (1.1.7) în
relaţia (1.1.6) se obţine soluţia sub forma:
v
x = x0 cos pt + 0 sin pt (1.1.8)
p
Dacă se notează:
2
v  v  x0
tgϕ 0 = 0 si A = x 0 1 +  0  = (1.1.9)
px0  x0 p  cos ϕ 0
unde ϕ0 reprezintă faza iniţială şi A amplitudinea mişcării,
se obţine soluţia sub forma:
x = A cos( pt − ϕ 0 ). (1.1.10)
Perioada mişcării armonice este:
2π m
T= = 2π (1.1.11)
p k
Observaţii:
a. perioada (sau frecvenţa) vibraţiilor libere nu depinde de condiţiile iniţiale nici
de aplitudinea mişcării ci numai de masa m a corpului şi constanta elastică k a
resortului, deci toate vibraţiile libere ale unui sistem cu un grad de libertate
sunt izocrone (au aceeaşi perioadă);
b. aplitudinea mişcării A şi faza iniţială ϕ0 depind de condiţiile iniţiale (x0, v0);
c. nu există disipare de energie, sistemul se numeşte conservativ şi vibraţiile
libere se produc cu aceeaşi amplitudine un timp nelimitat; acesta este un sistem
ideal.
d. perioada şi frecvenţa mişcării nu depind de starea de tensiune a arcului în
poziţia de echilibru (fig.1.1.2). Astfel, din ecuaţia de echilibru static se
determină săgeata statică:
mg
Fe 0 = mg ⇒ kx st = mg ⇒ x st = (1.1.12)
k
şi legea fundamentală a dinamicii se scrie:
 mg 
m!x! = mg − Fe ; unde : Fe = k( x + xst ) = k  x +  = kx + mg
 k  (1.1.13)
⇒ m!x! = mg − (kx + mg ) ⇔ m!x! + kx = 0
adică s-a obţinut ecuaţia mişcării (1.1.2) pentru arcul netensionat.

xst
Fe0
Fe
Mo x
x
G
Fig.1.1.2 G
e. vibraţii pot apărea nu numai în sisteme în care forţa care produce vibraţiile este
o forţă elastică ci şi sub acţiunea forţelor restauratoare de tipul gravitaţionale,
electromagnetice, electrostatice, magnetice, etc.
1.1.2. Probleme rezolvate

a. Pendulul matematic şi pendulul fizic izocron
Pendulul matematic este un corp punctiform de masă m legat de mediul
fix în O1 cu un fir inextensibil de lungime lm (fig. 1.1.3.a). Pendulul fizic este un
corp rigid legat de mediul fix printr-o articulaţie cilindrică O1 având centrul de
greutate în punctul C situat sub articulaţie (fig.1.1.3.b). Parametrul mişcării în
ambele cazuri este unghiul θ pe care îl face verticala cu linia care uneşte punctul
O1 cu punctul C.
O1 O1
lm d1
lm
C
θ C θ
d2
P1
mg mg O2
Fig.1.1.3
a. b.
Ecuaţia diferenţială a mişcării pendului matematic se scrie folosind
teorema momentului cinetic:
ml m2 !θ! =− mgl m sin θ (1.1.14)
sau: !θ! + g sin θ = 0 (1.1.15)

lm
θ3 θ 5 θ 7
Din dezvoltarea în serie a funcţiei sinus: sin θ = θ − + − + ... (1.1.16)
3! 5! 7!
pentru micile oscilaţii (θ < 4...50 ) se poate aproxima:
sin θ ≅ θ (1.1.17)
Ecuaţia (1.1.15) devine :
!θ! + g θ = 0 (1.1.18)
lm
Deci pulsaţia proprie a micilor oscilaţii este:
g
pm = (1.1.19)
lm
2π l
iar perioada: T= = 2π m (1.1.20)
p g
Ecuaţia diferenţială a mişcării pendulului fizic se scrie folosind teorema
momentului cinetic: J O1!θ! = − mgd1 sin θ (1.1.21)
sau: !θ! + mgd1 sin θ =0 (1.1.22)

J O1
pentru micile oscilaţii (θ < 4...50 ) ecuaţia diferenţială (1.1.22) se scrie:
!θ! + mgd1 θ =0 (1.1.23)
J O1
Deci pulsaţia micilor oscilaţii ale pendulului fizic este:
mgd1
p f1 = (1.1.24)
J O1
Lungimea pendului matematic izocron cu pendulul fizic se obţine din
g mgd1
condiţia: pm = p f 1 ⇔ = (1.1.25)
lm J O1
Se obţine lungimea pendului matematic izocron cu cel fizic în funcţie de
distanţa d1 , masa m şi momentul de inerţie JC:
J J + md12 J
l m = O1 = C ⇒ l m = d1 + C (1.1.26)
md1 md1 md1
Dacă se schimbă centrul de oscilaţie din punctul O1 în punctul P1 , aflat pe
linia O1C la distanţa O1P1=lm (fig. 1.1.3.b) se obţine un pendul izocron cu cel
iniţial, întrucât sunt valabile relaţiile:
mg ( l m − d1 ) mg ( l m − d1 ) mgd1
pf2 = = =
J P1 J C + m(l m − d1 ) 2
J C + md12 (1.1.27)
⇒ p f1 = p f 2
Folosind această proprietate se poate determina experimental poziţia
centrului de greutate şi momentul de inerţie mecanic faţă de axa ce trece prin
centrul de greutate JC cu ajutorul perioadelor micilor oscilaţii ale celor două
pendule fizice (având centrele de oscilaţie O1 şi O2 situate pe aceeaşi linie cu
centrul de greutate C, figura 1.1.3.b). Sunt valabile relaţiile:
J O1 J C + md12
T1 = 2π = ;
mgd1 mgd1
J O2 J C + md 22
T2 = 2π = d1+d2=d (1.1.28)
mgd 2 mgd 2
Relaţiile (1.1.28) formează un sistem de trei ecuaţii cu trei necunoscute: d1,

d2 şi JG . Rezolvând acest sistem se obţine:
gl gl
d 2 − T22 2 d 2 − T12 2
d1 = 4π ; d2 = 4π
g
(
2
2d − 2 T1 + T2
4π
2
) g
2d − 2 T12 + T22
4π
( ) (1.1.29)
 g   g 
J C = md1  2 T12 − d1  sau J C = md 2  2 T22 − d 2 
 4π   4π 
b. Pendulul torsional cu un fir

În figura 1.1.4 este prezentat un pendul torsional cu un fir de lungime L la
capătul căruia se află un corp axial simetric având momentul de inerţie mecanic
axial J. Se cere să se determine perioada oscilaţiilor torsionale ale discului.
Dacă se scoate corpul din poziţia de echilibru cu un unghi ϕ, în fir ia
naştere un cuplu de răsucire Mt având sensul opus şi proporţional cu unghiul ϕ.
Ecuaţia diferenţială a mişcării se scrie sub forma teoremei momentului cinetic:
!! = − M t
Jϕ (1.1.30)
Dacă se scrie unghiul ϕ în funcţie de cuplul
de torsiune Mt se obţine:
M L M
ϕ = t = t ⇔ M t = kt ϕ (1.1.31)
GI p kt
L
unde s-a notat cu kt constanta elastică la
 GI p 
răsucire a firului  k t = .
 L 
Mt Ecuaţia (1.1.30) devine:
k
Jϕ
!! = −kϕ ⇔ ϕ !! + ϕ = 0 (1.1.32)
J
J S-a obţinut astfel o ecuaţie diferenţială de
ϕ ordinul II de forma (1.1.3). Deci pusaţia
Fig.1.1.4 proprie a vibraţiilor în acest caz se scrie:
k GI p
p= = (1.1.33)
J JL
Perioada vibraţiilor este:
2π J JL
T= = 2π = 2π (1.1.34)
p k GI p
Momentul de inerţie J al discului se poate determina experimental dacă se
GI p
cunoaşte constanta elastică la răsucire a firului ( k = ) şi perioada vibraţiilor
L
torsionale T. Acesta se determină din (1.1.34) cu ajutorul relaţiei:
GI p
J = 2 T2 (1.1.35)
4π L
c. Pendulul torsional cu trei fire

În figura 1.1.5.a este prezentat pendulul torsional format din trei fire
paralele de lungime L, la capătul cărora se prinde un disc având momentul de
inerţie J; prinderea se face în trei puncte echidistante situate pe un cerc de rază R.
Se cee să se determine perioada oscilaţiilor discului.
Dacă se scoate discul din poziţia de echilibru rotindu-l în jurul axei
verticale cu unghiul ϕ, din cauza înclinării firelor aceasta urcă cu cantitatea δ, iar
forţa de tensiune care revine unui fir se descompune după 2 direcţii (fig.1.1.5.b):
!" după direcţia firului:
G 1
T = (1.1.36)
3 cos θ
!" după direcţia orizontală:
∆ G
H = tgθ (1.1.37)
3
L
Forţa de readucere în poziţia
de echilibru este deci 3H şi
produce un cuplu de
readucere opus unghiului ϕ
θ (fig.1.1.4.c) având mărimea:
Mt M∆ = 3HR (1.1.38)
G tgθ Teorema momentului cinetic
δ 3 pentru mişcarea discului în
R jurul axei ∆ se scrie:
G Jϕ
!! = − M ∆ (1.1.39)
J ϕ T unde J – este momentul de
3
a. b. inerţie mecanic al coroanei
∆ circulare în raport cu axa ∆.
H
M∆ - momentul forţelor
H H de readucere în raport cu axa
Fig.1.1.5
c. de rotaţie ∆.
Pentru unghiuri mici forţa orizontală H se mai poate scrie:
G G Rϕ
H = ⋅ tgθ = ⋅ (1.1.40)
3 3 L
Ecuaţia diferenţială a mişcării (1.1.39) devine:
GR 2 GR 2
Jϕ
!! + ⋅ ϕ = 0 sau ϕ
!! + ⋅ϕ = 0 (1.1.41)
L JL
Pusaţia şi perioada vibraţiilor proprii în acest caz se scrie:
GR 2 2π JL
p= , T= = 2π (1.1.42)
JL p GR 2
Se poate determina experimental momentul de inerţie J al discului dacă se
cunosc: lungimea firului L greutatea (masa) discului şi perioada vibraţiilor
torsionale T cu ajutorul relaţiei:
GR 2
J = 2 T2 (1.1.43)
4π L
d. Sistem elastic format din corpuri şi discuri omogene

Se consideră sistemul elastic cu un grad de
m2, R2 libertate format dintr-o roată omogenă de
masă m care este legată de mediul fix prin
intermediul unei articulaţii peste care este
înfăşurat un fir care are la un capăt masa M
iar celălalt capăt este înfăşurat pe o a doua
m 3 , R3 roată omogenă de masă 2m şi legat de
m1 mediul fix ca în figura 1.1.6; axul celei de-a
doua roţi este legat de mediul fix prin
intermediul unui arc de rigiditate k. Să se
determine pulsaţia, vibraţiilor libere ale
k acestui sistem.
Date numerice: m1=m; m2=m3=2m;
Fig. 1.1.6 m=1 kg; k=100 N/mm.
Pentru scrierea ecuaţiilor de mişcare se
folosesc ecuaţiile lui Lagrange:
q! / R 2
q! d  ∂L  ∂L
 − =0 (1.1.44)
dt  ∂q!  ∂q
q!
d  ∂E c  ∂V
q! / 2  + =0 (1.1.45)
dt  ∂q!  ∂q
q!
Pentru analiza cinematică a mişcării din
figura 1.1.7 s-a notat:
q! / 2R 3 q! • q , q! deplasarea respectiv viteza
generalizată a corpului de masă m1;
• q / R 2 , q! / R 2 rotirea, respectiv viteza
Fig. 1.1.7
unghiulară a corpului de masă m2
• q / 2, q! / 2R 3 deplasarea centrului de masă respectiv viteza
unghiulară a roţii de masă m3 .
Energia cinetică totală a sistemului Ec se scrie:
2 2
1 m2 R22  q!  2 2  q! 
1
Ec = m1q! 2 +   + 1 m  q!  + 1 m3 R3  
3
2 2 2 R  2 2 2 2  2R 
 2   3 
q! 2  m 3m 
Ec =  m1 + 2 + 3  (1.1.46)
2  2 8 
2
1 q
Energia potenţială a sistemului V este: V = k  (1.1.47)
2 2
Derivatele parţiale se calculează imediat:
∂Ec  m 3m 
=  m1 + 2 + 3 q! ;
∂q 
! 2 8 
(1.1.48)
d  ∂Ec   m 3m  ∂V 1
  =  m1 + 2 + 3 q!!; = kq
dt  ∂q  
! 2 8  ∂q 4
Ecuaţia Lagrange (1.1.45) se scrie:
 m 3m  1
 m1 + 2 + 3 q!! + kq = 0 (1.1.49)
 2 8  4
Pulsaţia proprie se determină imediat:
k
p= (1.1.50)
3m
4m1 + 2m2 + 3
2
e. Sistem elastic orizontal cu o roată omogenă

Se consideră sistemul elastic cu un
q grad de libertate format dintr-o roată
m, R omogenă de masă m şi rază R care
este legată de mediul fix prin
intermediul unui arc de constantă k ca
în figura 1.1.8. Roata se rostogoleşte
fără alunecare pe o suprafaţă
k orizontală Să se determine pulsaţia,
vibraţiilor libere ale acestui sistem şi
valoarea minimă a coeficientului de
Fig. 1.1.8 frecare pentru ca vibraţiile să se
producă fără alunecare (a=10-2m)
Date numerice: m1=m; m2=m3=2m; m=1kg; k=100 N/mm, g=10ms-2
Energia cinetică şi potenţială a sistemului se scriu:
2 2
1 1 mR  q!  3 1 2
Ec = mq! 2 + 2
  = mq! ; V = kq (1.1.51)
2 2 2 R 4 2
Înlocuind în relaţia (1.1.45) se obţine:
3 2k
mq!! + kq = 0 ⇔ q!! + q=0 (1.1.52)
2 3m
3k
Pulsaţia proprie a sistemului este: p = (1.1.53)
2m
Dacă se izolează corpul şi se introduc forţele de
q
legătură se poate scrie principiul al II lea al
m, R
dinamicii obţinându-se:
m!q! = −kq + T (1.1.54)
kq
T = mq!! + kq = ( k − mp 2 )q (1.1.55)
Forţa de frecare maximă este:
ka
Tmax = ( k − mp 2 )a =
T N 3 (1.1.56)
Fig. 1.1.9
Tmax ≤ µN
Rezultă valoarea minimă a coeficientului de frecare pentru care se produce
ka
rostogolirea fără alunecare: µ≥ (1.1.57)
3mg
f. Vibraţiile libere ale unui corp fixat pe o bară cu suporţi elastici
Se consideră sistemul elastic format dintr-un corp de masă m fixat pe o
bară dreaptă de lungime L la distanţa a=αL de capătul ei, de rigiditate la încovoiere
constantă EI şi masă neglijabilă, situată pe două reazeme elastice de constante
elastice k (fig. 1.1.7). Să se determine pulsaţia proprie a vibraţiilor corpului.
EI m
m
k1
k k
a=αL k k
L
Fig. 1.1.7 Fig. 1.1.8

Sistemul elastic este echivalent cu cel din figura 1.1.8 a cărui constantă
echivalentă se calculează cu ajutorul relaţiei:
1 1 1
= + (1.1.58)
k e 2k k b
unde kb este constanta elastică la încovoiere a barei şi are expresia:
1 α 2 ( 1 − α ) 2 L3
= (1.1.59)
kb 3 EI
Pulsaţia proprie a sistemului este:
ke 1
p= = (1.1.60)
m  1 α ( 1 − α )2 L3 
2
m + 
 2k 3 EI 

Capitolul I – 1.2. Vibraţiile libere cu amortizare vâscoasă 26
1.2. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă
1.2.1. Ecuaţiile generale
Acest tip de vibraţii apar în cazul mişcărilor în aer al unui corp cu viteza v
<1 m/s sau în cazul mişcărilor într-un mediu rezistent cu vâzcozitate mică, când
forţa rezistentă vâscoasă se considera proporţională cu viteza R = −cv , unde c
este coeficientul de amortizare vâscoasă.
k
Fe=kx m
R = cx!
c
Fig.1.2.1
O x!
x
Modelului mecanic folosit este dat în figura 1.2.1, fiind format dintr-un
corp de masă m, un arc de constantă elastică k şi un element de amortizare ce
produce o forţă rezistentă proporţională cu viteza şi de sens opus ( R = c x! , c este
coeficientul de amortizare). Ecuaţia diferenţială a mişcării se scrie:
m!x! = − kx − cx! ⇔ m!x! + cx! + kx = 0 (1.2.1)
c k
sau: !x! + x! + x = 0. (1.2.2)
m m
Dacă se notează:
c
= 2n − unde n are dimensiunea unei pulsaţii; (1.2.3)
m
k
= p 2 unde p este pulsaţia proprie a oscilatorului fără amortizare
m
atunci ecuaţia diferenţială (1.2.2) se mai scrie sub forma :
!x! + 2n x! + p 2 x = 0 (1.2.4)
Ecuaţia caracteristică corespunzătoare este:
r 2 + 2n r + p 2 = 0 (1.2.5)
având rădăcinile:
r1,2 = − n ± n 2 − p 2 (1.2.6)
Se doesebesc următoarele cazuri de rădăcini ale ecuaţiei caracteristice:

a) n 2 - p2 < 0 – rădăcini complex - conjugate;
b) n 2 - p2 > 0 – rădăcini reale şi distincte;
c) n 2 - p2 = 0 – rădăcini reale şi confundate.
În cazul (c) coeficientul de amortizare c vâscoasă are o valoare limită
numită coeficient de amortizare critic (ccr):
cc r k
n= p ⇔ = ⇒ ccr = 2 km = 2m p (1.2.7)
2m m
Se defineşte factorul de amortizare ca raportul dintre coeficientul de
amortizare c şi coeficientul de amortizare critic ccr:
c n
ζ= = (1.2.8)
ccr p
Cazul a. Rădăcini complexe conjugate

Acest caz corespunde domeniului subcritic (n < p respectiv c < ccr) şi se
notează: n 2 - p 2 = - p12 (1.2.9)
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice (1.2.5) devin:
r1,2 = − n ± ip1 (1.2.10)
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (1.2.4) este de forma:
x = e − nt (C1 cos p1 t + C 2 sin p1 t ) (1.2.11)
unde C1 şi C2 sunt constantele de integrare care se determină cu ajutorul condiţiilor
iniţiale:
t = 0 ⇒ x(0) = x0 , x! (0 ) = v0 . (1.2.12)
Derivând în raport cu timpul expresia (1.2.11) se obţine:
x! = − ne − nt (C1 cos p1 t + C 2 sin p1 t ) + p1e − nt (− C1 sin p1 t + C 2 cos p1 t ) (1.2.13)
Introducând (1.2.12) în (1.2.11) şi (1.2.13) rezultă:
v + n x0
C1 = x0 ; C2 = 0 (1.2.14)
p1
Deci soluţia ecuaţiei diferenţiale (1.2.4) are forma:
 v + nx0 
x = e −nt  x 0 cos p1 t + 0 sin p1 t  (1.2.15)
 p1 
Soluţia (1.2.15) se mai scrie sub forma:
x = Ae − nt cos( p1 t − ϕ 0 ) (1.2.16)
unde A este amplitudinea iar ϕ0 faza iniţială a mişcării oscilatorului, care
obţin prin identificarea celor două relaţii (1.2.15) şi (1.2.16):
 v + nx0 
 x0 cos p1 t + 0 sin p1 t  ≡ A(cos p1t ⋅ cos ϕ 0 + sin p1t ⋅ sin ϕ 0 )
 p1 
2
 v + n x0  v + n x0
⇒ A = x02 +  0  ; tgϕ 0 = 0 (1.2.17)
 p1  p1 x0
Derivând expresia (1.2.16) se obţine viteza oscilatorului:
x! = − Ae − nt [n cos( p1t − ϕ 0 ) + p1 sin( p1t − ϕ 0 )]
sau : (1.2.18)
x! = − B e sin( p1t − ϕ 0 + θ)
− nt
unde B este amplitudinea iar θ diferenţa de fază dintre viteză şi deplasare, care
obţin prin identificarea celor două relaţii:
A[n cos( p1t − ϕ 0 ) + p1 sin( p1t − ϕ 0 )] ≡
≡ B[sin( p1t − ϕ 0 )cos θ + cos( p1t − ϕ0 )sin θ] (1.2.19)
n
⇒ B = A n 2 + p12 ; tgθ =
p1
Legea de variaţie a deplasării şi vitezei se scriu sub forma:
x = Ae − nt cos( p1 t − ϕ 0 )
x! = − A e −nt n 2 + p12 sin( p1t − ϕ 0 + θ) (1.2.20)
Acestea exprimă o mişcare vibratorie amortizată, cu un defazaj între viteză
şi deplasare de (π/2+θ).
Amplitudinea mişcării (deplasare şi viteză) scade în timp după o lege
exponenţială, deci se obţine o mişcare modulată în amplitudine. Mărimea p1 se
numeşte pseudopulsaţie şi se exprimă în funcţie de factorul de amortizare ζ astfel :
2
 c 
p1 = p − n = p 1 − 
2 2  = p 1− ζ2 (1.2.21)
 cc r 
 
Se observă că pseudopulsaţia este mai mică decât pulsaţia proprie p
corespunzătoare vibraţiilor libere neamortizate. Pseudoperioada Tp1 a mişcării
amortizate este:
2π 2π
T p1 = = , (1.2.22)
p1 p − n2
2
Pseudoperioada Tp1 se poate exprima în funcţie de perioada vibraţiilor

proprii Tp şi factorul de amortizare ζ cu ajutorul relaţiei:
2π 2π 2π 1 Tp
T p1 = = = = (1.2.23)
p1 p 2 − n2 p 1− ζ2 1− ζ2
Pentru următorele valori particulare al parametrilor:
m = 1kg ; c = 14 Ns / m; k = 625N / m; x0 = 10mm, v0 = 20mm / s
⇒ p = 24; n = 7; β = 25; A = 10,628mm; ϕ 0 = 0,345 rad
legile deplasării şi vitezei: x = Ae − nt cos( p1 t − ϕ 0 ) , x! = − Be − nt cos( p1 t − ϕ 0 + θ)
se scriu sub forma analitică astfel:
 x = 10,628 exp( −7t ) cos( 25t − 0 ,375 ) mm
 (1.2.24)
 x! = −275,92 exp( −7t ) sin( 25t − 0 ,375 + 0 ,514 ) mm / s
Folosind programul MATHCAD deplasarea şi viteza s-au reprezentat în
figurile 1.2.2 şi 1.2.3. Valorile maxime ale deplasării (elongaţia maximă) Ak se
obţin din condiţia de anulare a vitezei x! = 0 de unde rezultă timpii corespunzători:
1
t mk = (ϕ0 − θ + kπ) (1.2.24)
p1
n
− (ϕ0 −θ+ kπ )
⇒ Ak = Ae p1
cos(kπ − θ)
10
10.628 ⋅exp ( − 7 ⋅ t ) ⋅cos ( 25 ⋅ t − 0.345 )
10.628 exp ( − 7 t ) 0 x( t )
− 10.628 exp ( − 7 t )
10
Fig.1.2.2. Legea de
variaţie a deplsării
15
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t
200
200
100
x!( t )
− 275.92 ⋅exp ( − 7 ⋅ t ) ⋅sin ( 25 ⋅ t − 0.19 )
− 275.92 ⋅exp ( − 7 t ) 0
275.92 ⋅exp ( − 7 t )
100
Fig.1.2.3. Legea de
variaţie a vitezei − 200 200
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 t 0.8
Pentru a studia modul de amortizare a mişcării, se calculează raportul a

două elongaţii maxime situate la un interval de timp de o pseudoperioadă:
n
− (ϕ0 −θ+kπ ) 2 πn
A( k ) Ae p1
cos(kπ − θ) p1
= n
=e (1.2.25)
A( k +2 ) − (ϕ0 −θ+kπ+ 2 π )
Ae p1
⋅ cos(kπ + 2π − θ)
Relaţia (1.2.25) indică faptul că elongaţiile maxime măsurate la un interval

de timp egal cu o pseudoperioadă scad în progresie geometrică (raportul este
independent de timp). Pentru a caracteriza această progresie se defineşte
decrementul logaritmic ca logaritm natural al acestui raport:
2 πn
A( k ) p1 2πn 2πn ζ
δ = ln = ln e = = (1.2.26) = 2π
A( k +2 ) p −n p1
1− ζ2 2 2
Folosind programul MATHCAD şi relaţia (1.2.26) s-a reprezentat în figura

T p1
1.2.4 şi 1.2.5 variaţia decrementului logaritmic şi variaţia raportului în funcţie
Tp
de factorul de amortizare ζ conform relaţiei (1.2.23).
50
50
40
30
2 ⋅3.1426 x
1
(1 − x 2 ) 2
20
10
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0 x 1
Fig.1.2.4. Variaţia decrementului logaritmic cu factorul de amortizare ζ ( ζ ≡ x )
10
10
6
1
1
(1 − x ) 2 2
4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0 x 1
T p1
Fig.1.2.5. Variaţia raportului cu factorul de amortizare ζ ( ζ ≡ x )
Tp
2 2
Cazul b. Rădăcini reale şi distincte ( n − p > 0 )
Acest caz corespunde domeniului supracritic (n > p respectiv c > ccr).
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice (1.55) sunt reale şi au valorile:
r1,2 = −n " n 2 − p 2 = − n " λ (1.2.27)
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (1.2.4) pentru acest caz se scrie:
x( t ) = C e (− n−λ )t + C e (− n + λ )t = e −αt ( B shλt + B chλt )
1 2 1 2 (1.2.28)
Derivata lui x(t) se scrie:
x!( t ) = e − nt (− nB1 shλt − nB2 chλt + B1λ chλt + B2 λ shλt ) (1.2.29)
Constantele de integrare B1 şi B2 se determină din condiţiile iniţiale:
t = 0 ⇒ x (0 ) = x0 , x! (0) = v0 . (1.2.30)
v + nx0
Înlocuind rezultă: B1 = 0 ; B2 = x 0 (1.2.31)
λ
Deci soluţia este o funcţie aperiodică, hiprebolică tinzând asimptotic către
 v + nx0 
poziţia de repaus: x = e −nt  0 shλt + x0 chλt  (1.2.32)
 λ 
Dacă se consideră patru condiţii iniţiale caracterizate de următoarele
valorile numericefolosind programul MATHCAD şi relaţia (1.2.32) s-au obţinut
cele 4 grafice din figura 1.2.6.
1. p = 16; α = 20; λ = 12; x0 = 10; v0 = 400
2. p = 16; α = 20; λ = 12; x0 = 10; v0 = 0
3. p = 16; α = 20; λ = 12; x0 = 10; v0 = −800
4. p = 16; α = 20; λ = 12; x0 = −10; v0 = −400
20
20
x( t ); x0 = 10; v0 = 400
x( t ); x0 = 10; v0 = 0
10
exp( − 20 ⋅ t) ⋅( 50 ⋅sinh( 12t) + 10 ⋅cosh( 12t) )
exp( − 20 t) ⋅( 16.666 ⋅sinh( 12t) + 10cosh( 12t) )

0
exp( − 20 t) ⋅( − 50 ⋅sinh( 12t) + 10 ⋅cosh( 12t) )
exp( − 20 t) ⋅( − 50 ⋅sinh( 12t) − 10 ⋅cosh( 12t) )
10 x( t ); x0 = 10; v0 = −800
x( t ); x0 = −10; v0 = −400
− 20 20
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0 t 0.5
Fig.1.2.6. Variaţia deplasării pentru cele patru condiţii iniţiale

2 2
Cazul c. Rădăcini reale confundate ( n − p = 0 , n = p , c = ccr )
Acest caz corespunde amortizării critice şi rădăcinile ecuaţiei caracteristice
(1.2.5) sunt reale şi egale: r1 = r2 = − n
Soluţia ecuaţiei diferenţiale pentru acest caz este:
x = e − nt (C1t + C 2 ) (1.2.33)
Pentru limita t → ∞ aplicând regula l’Hospital se obţine:
C t +C C
x = lim 1 nt 2 = lim 1αt = 0, (1.2.34)
t →∞ e t →∞ ne
adică mişcarea este aperiodică tinzând asimptotic la zero ca şi în cazul precedent.

Derivata acestei soluţii se scrie: x! = e − nt (− nC1t − nC 2 + C1 ) (1.2.35)
Constantele de integrare C1 şi C2 se determină din condiţiile iniţiale:
t = 0 ⇒ x (0 ) = x0 , x! (0) = v0 . (1.2.36)
rezultă: C1 = v0 + nx0 ; C 2 = x0 (1.2.37)
x = e − nt [x0 + (v0 + nx0 )t ] (1.2.38)
Spre exemplificare se consideră următoarele valori: α=0.1; x0=1 şi trei
cazuri pentru condiţiile iniţiale: a) v0=2; b) v0=0 şi c) v0=-2. Înlocuind în (1.2.38)
şi folosind programul MATHCAD s-au obţinut graficele din fig. 1.2.7.
10
7.772
a. Legea de variaţie a deplasării (t≡x)

exp( − 0.1 ⋅x) ⋅( 1+ 2.01 ⋅x) 5
pentru condiţiile iniţiale x0=1, v0=2
−3
9.171×10 0
0 50 100
1
0 x 100 1
b. Legea de variaţie a deplasării (t≡x) exp( − 0.1 ⋅x) ⋅( 1+ 0.1 ⋅x) 0.5
pentru condiţiile iniţiale x0=1, v0=0
−4
4.994×10 0
0 50 100
5
1 0 x 100
0
c. Legea de variaţie a deplasării (t≡x)
exp( − 0.1 ⋅x) ⋅( 1− 1.9 ⋅x) pentru condiţiile iniţiale x0=1, v0=-2
5
− 6.631 10
0 50 100 Fig. 1.2.7
0 x 100
1.2.2. Aplicaţie
Se consideră sistemul format din două corpuri de mase m1 şi m2 (fig. 1.2.8)
legate între ele printr-un arc având constanta elastică k şi un amortizor hidraulic
având coeficientul de amortizare c. Se cere să se determine legea mişcării relative
dintre cele două corpuri ştiind că rezistenţa vâscoasă este proporţională cu viteza
relativă: R = −c(x! 2 − x!1 ) şi condiţiile iniţiale sunt: x! 20 − x!10 = 0 (viteza relativă a
celor două corpuri este nulă) şi x2 - x1 = x0.
x1 x2
k
m1 m2
c
Fig. 1.2.8
Dacă se notează cu x1 şi x2 deplasările absolute ale celor două corpuri,
măsurate dintr-o poziţie când arcul este nedeformat, deplasarea relativă a celor
două corpuri x = x2 – x1 ( x! = x!2 − x!1 ) este egală cu deformaţia arcului. Ecuaţiile
diferenţiale ale mişcării corpurilor sunt (fig. 1.2.10):
x1 m1!x!1 + c x! + k x = 0 ,
(1.2.39)
m2 !x!2 − c x! − k x = 0.
m1 Fe=k(x2-x1)
Înmulţind prima ecuaţie cu m2 şi a
doua cu m1, prin scădere se obţine:
R = c(x2 − x1 )
! !
m1m2 !x! + (m1 + m2 )c x! + (m1 + m2 )k x = 0
x2
m1m2
Fe=k(x2-x1) !x! + c x! + k x = 0. (1.2.40)
m1 + m2
m2
R = c(x!2 − x!1 ) Dacă se notează: m=
m1 m 2
m1 + m2
se obţine ecuaţia diferenţială (1.2.1) a
Fig. 1.2.9 mişcării relative:
m!x! + cx! + k x = 0. (1.2.41)
 v + nx0 
Înlocuind în expresia soluţiei (1.2.35) x = e −nt  x0 cos p1 t + 0 sin p1 t 
 p1 
condiţia iniţială v0 = 0 se obţine:
 n 
x = x0 e −nt  cos p1t + sin p1t  (1.2.42)
 p1 
2
 n  n
Notând: A = x0 1 +   , tgθ = , (1.2.43)
 p1  p1
rezultă:
x = A e − nt cos( p1 t − θ) (1.2.44)
Pseudopulsaţia a mişcării relative este:
2
 c 
p1 = p − n = p 1− 
2 2  . (1.2.45)
 ccr 
 
unde: p=
k
=
(m1 + m2 )k (1.2.46)
m m1m2
k ⋅ m1m2
ccr = 2 km = 2 (1.2.47)
m1 + m2
Pentru exemplificare se consideră următoarele valori numerice ale
parametrilor:
x0=10; v0=0; c=1,6; m1=1; m2=0,25; k=2000.
Înlocuind se obţine:
mm c k
m = 1 2 = 0,2; n = = 4; ccr = 2 km = 40; p = = 100; p1 = 99,92
m1 + m2 2m m
Legea de mişcare se scrie:
x = 10 ,008 e −4t cos(99 ,92t − 0 ,04 ) (1.2.48)
Folosind programul MATHCAD se obţine graficul deplasării relative din
figura 1.2.10.
10
10
x( t )
10.008 ⋅exp( − 4 t ) ⋅cos( 99.92 t − 0.04 )

0
Fig. 1.2.10
−9
0 0.5 1 1.5
0 t 1.5
Capitolul I - 1.3. Vibraţii libere cu amortizare uscată 35
1.3. Vibraţii libere cu amortizare uscată
Acest tip de vibraţii apar în cazul mişcărilor unui corp pe o suprafaţă
uscată când forţa rezistentă de frecare uscată este constantă şi are sens opus vitezei
R = −T ⋅ sign x! , unde T = µmg este forţa de fecare uscată maximă, iar sign x! = ±1
după cum viteza este pozitivă sau negativă (fig. 1.3.1). Condiţiile la momentul
iniţial sunt: x( 0 ) = x0 , x!( 0 ) = 0 .
Fe=kx
m
T = µmg
k
x!
O x0 x
Fig.1.3.1
Pentru prima fază a mişcării corpul se deplasează spre poziţia de echilibru

şi cuaţia diferenţială a mişcării se scrie:
k
m!x! = − kx + µmg ⇔ !x! + x = +µg (1.3.1)
m
k
Se notează: = p 2 , unde p este pulsaţia proprie. (1.3.2)
m
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (1.3.2) este formată din suma dintre soluţia
ecuaţiei diferenţiale omogene şi o soluţie particulară:
µmg
x = A cos pt + B sin pt +
k (1.3.3)
x! = − Ap sin pt + Bp cos pt
 π
!"Pentru prima semiperioadă t ∈  0,  , introducând condiţiile iniţiale
 p
t = 0 ⇒ x = x0 , x! = 0 (1.3.4)
 µmg µmg
x = A + ⇒ A = x0 −
se obţine:  0 k k (1.3.5)
0 = Bp cos pt ⇒ B = 0
µmg  π
Dacă se notează a = soluţia pentru subintervalul t ∈  0,  este:
k  p
 x = (x0 − a )cos pt + a
 (1.3.6)
 x! = − p (x0 − a )sin pt
După prima semiperioadă deplasarea şi viteza rezultă din (1.3.6) înlocuind :
π
t = ⇒ x = − x0 + 2a ; x! = 0 (1.3.7)
p
Soluţia pentru următorul subinterval există dacă forţa elastică este mai mare
decât forţa de frecare:
k (x0 − 2a ) > µmg ⇔ x0 > 3a (1.3.8)
 π 2π 
!"Pentru a doua semiperioadă: t ∈  ,  (1.3.9)
p p 
se schimbă numai sensul forţei de frecare T şi ecuaţia diferenţială se scrie:
k
m!x! = kx − µmg ⇔ !x! + x = −µg (1.3.10)
m
soluţia ecuaţiei diferenţiale este de forma:
 µmg
 x = A * cos pt + B * sin pt −
 k (1.3.11)
 x! = − A * p sin pt + B * p cos pt
Înlocuind în condiţiile iniţiale (1.3.9): x = − x0 + 2a ; x! = 0 , se obţine:
 µmg
− x0 + 2a = − A * − ⇒ A* = x0 − 3a
 k (1.3.12)
0 = − B * p ⇒ B* = 0
 π 2π 
Soluţia pentru subintervalul : t ∈  ,  se scrie:
p p 
 x = (x0 − 3a )cos pt − a
 (1.3.13)
 x! = − p (x0 − 3a ) sin pt
După a doua semiperioadă deplasarea şi viteza rezultă din (1.3.13) înlocuind :
π
t = ⇒ x = x0 − 4a ; x! = 0 (1.3.14)
p
Existenţa soluţiei rezultă din condiţia ca la momentul t = 2π / p forţa elastică
să fie mai mare decât forţa maximă de frecare:
µmg
k (x0 − 4a ) > µmg ⇔ x0 − 4a > ⇒ x0 > 5a (1.3.15)
k
Pentru celelalte semiperioade modul de rezolvare este similar dar condiţiile
iniţale sunt altele (amplitudinea scade cu fiecare semiperioadă cu 2a).
 π π
Pentru semiperioada t ∈  ( k − 1 ) , k  , k ∈ N (1.3.16)
 p p
ţinând seama de relaţiile (1.3.7) şi (1.3.13), soluţia generală se scrie:
 x = (x0 − 2ka + a )cos pt − ( −1 )k a
 (1.3.17)
 x! = − p(x0 − 2ka + a ) sin pt
Existenţa soluţiei rezultă din condiţia ca la momentul t = kπ / p forţa
elastică să fie mai mare decât forţa de frecare maximă:
µmg
k (x0 − 2ka ) > µmg ⇔ x0 − 2ka > ⇒ x0 > ( 2k + 1 )a (1.3.18)
k
π
Dacă se consideră schimbarea de variabilă: t = ( k − 1 ) , k ∈ R soluţia
p
(1.3.17) se scrie analitic sub forma:
 x = (x0 − 2 int( k ) a + a )cos( k − 1 )π − ( −1 )k a
 (1.3.19)
 x! = − p(x0 − 2 int( k ) a + a ) sin( k − 1 )π
Pentru a reprezenta sub formă grafică soluţia analitică obţinută (1.3.19) se
consideră următoarele valori numerice ale parametrilor:
m = 0 ,1kg ; k = 1000 N / m; µ = 0 ,1; g = 10m / s 2 ; x0 = 10mm (1.3.20)
p = 100; a = 1mm
Soluţia analitică (1.3.19) pentru aceste valori se scrie:
 x = (11 − 2 ⋅ ceil( k − 1 ))cos( k − 1 )π − ( −1 )ceil( k −1 ) ( mm )
 (1.3.21)
 x! = −0.1 (11 − 2 ⋅ ceil( k − 1 ))sin( k − 1 )π (m/ s)
unde s-a folosit funcţia Mathcad: ceil( k ) = [k ] + 1 (1.3.22)
Reprezentările grafice ale funcţiilor deplasare şi viteză pentru acest caz
particular sunt date în figura 1.3.2. Mişcarea se opreşte atunci când forţa elastică
este mai mică decât forţa de frecare:
1 x 
Fe( k ) < µmg ⇔ k ( x0 − 2ka ) < µmg ⇒ k >  0 − 1 (1.3.23)
2 a 
Pentru exemplul considerat numărul de semiperioade după care mişcarea
încetează este dat de condiţia:
1 x 
k ( x0 − 2ka ) < µmg ⇒ k >  0 − 1 ⇒ k = 5 (1.3.24)
2 a 
Acest lucru se observă şi din diagramele mişcării din figura 1.3.2.

10
10
x( t )
5
x!( t )
ceil ( k− 1)
( 11− 2 ceil( k− 1) )cos[ ( k− 1) ⋅3.14 ] − ( − 1)
− 0.1 ( 11− 2 ceil( k− 1) ) sin [ ( k− 1) ⋅3.14 ] 1 2 3 4 5
− 10 10
1 k 5
Fig. 1.3.2. Reprezentarea deplasării şi vitezei in cazul vibraţiilor cu amortizare uscată

Capitolul I - 1.4. Vibraţii forţate fără amortizare 38
1.4. Vibraţii forţate fără amortizare sub
acţiunea unei forţe armonice
Se consideră cazul particular al vibraţiilor forţate fără amortizare sub
acţiunea unei forţe perturbatoare armonice: Fp = F0 cosω t. Modelul matematic este
un sistem mecanic format dintr-un element elastic de constantă k şi un corp de
masă m acţionat de forţa perturbatoare Fp (fig. 1.4.1). Condiţiile la momentul
iniţial sunt: x(0 ) = x 0 , x! (0 ) = v 0 (1.4.1)
k
Fe =kx Fp = F0 cos ωt
m
x
O
Fig.1.4.1
Ecuaţia fundamentală a dinamicii se scrie:

m!x! = − kx + F0 cos ωt (1.4.2)
k F
Dacă se fac notaţiile: = p2 , 0 = q (1.4.3)
m m
relaţia (1.4.2)se mai poate pune sub forma:
!x! + p 2 x = qcos ωt (1.4.4)
Ecuaţia diferenţială (1.4.4) este liniară, neomogenă, cu coeficienţi
constanţi. Soluţia generală se compune din soluţia ecuaţiei omogene
corespunzătoare la care se adaugă o soluţie particulară xp a ecuaţiei neomogene:
x = A cos pt + B sin pt + x p (1.4.5)
unde soluţia particulară a ecuaţiei diferenţiale neomogene este de forma:
x p = C cos ωt (1.4.6)
Constanta C se determină prin metoda indentificării (în ipoteza că ω ≠ p ).
Dacă se derivează (1.4.6) de două ori şi se introduce în (1.4.4) se obţine:
− C ω 2 cos ω t + p 2 C cos ω t = q cos ω t (1.4.7)
de unde rezultă:
(
C − ω2 + p 2 = q ) ⇒ C=
p − ω2
2
q
(1.4.8)
Constantele de integrare A şi B se determină introducând condiţiile iniţiale

(1.4.1) în expresiile soluţiei şi a derivatei corespunzătoare:
q
x = A cos pt + B sin pt + 2 cos ωt
p − ω2
(1.4.9)
qω
x! = − Ap sin pt + Bp cos pt − 2 sin ωt
p − ω2
Înlocuind rezultă:
 q q
 x0 = A + 2 2
⇒ A = x0 − 2
 p − ω p ω2 −
 (1.4.10)
v = Bp ⇒ B = v0
 0 p
Deci legea de mişcare (1.4.5) se scrie:
v q q
x = x0 cos pt + 0 sin pt − 2 2
cos pt + 2 cos ωt (1.4.11)
p p −ω p − ω2
Expresia legii de mişcare arată o vibraţie nearmonică deoarece se suprapun
două mişcări armonice de pulsaţii diferite: o vibraţie proprie de pulsaţie p (primii
trei termeni din relaţia 1.4.11) şi o vibraţie forţată a cărei pulsaţie este egală cu cea
a forţei perturbatoare ω (ultimul termen din relaţia 1.4.11). În expresiile vibraţiilor
de pulsaţie p sunt incluse atât condiţiile iniţiale (x0 şi v0) cât şi amplitudinea
respectiv pulsaţia forţei perturbatoare (q=F0/m, ω). Ultimul termen corespunzător
vibraţiei de pulsaţie ω este independent de condiţiile iniţiale.
În cazul particular x0=0 şi v0=0 relaţia (1.119) devine:
q q
x=− 2 2
cos pt + 2 cos ωt (1.4.12)
p −ω p − ω2
Amplitudinea vibraţiei forţate conform legii de mişcare (1.4.11) este:
F0 F0 1 F0 m
⋅ 2 ⋅
q m m p m k
A= 2 = = =
p − ω2 p 2 − ω2  ω
2
 ω
2
1 −   1 −  
 p  p (1.4.13)
F0 1
A= ⋅ 2
k  ω
1 −  
 p
F
Se notează cu 0 = A0 deformaţia statică a sistemului elastic sub acţiunea
k
unei forţe având valoarea amplitudinii a forţei perturbatoare F0.
Se defineşte factorul de amplificare ξ astfel:

A 1 ω
ξ= = ; unde : η = (1.4.14)
x st 2 p
1− η
Reprezentarea grafică a acestei funcţii de η reprezintă curba de rezonanţă
sau curbă răspuns în frecvenţe a sistemului şi este reprezentată în fig1.4.2.
10
10
6
ξ( η )
1  1 
signum
2 2
1−x  1−x 
4
0
0 1 2 3 4
0 x 4
Fig. 1.4.2. Variaţia factorului de amplificare ξ cu pulsaţia relativă η(x≡η)
1.4.1. Fenomenul de rezonanţă

Se observă că pentru ω = p are loc fenomenul de rezonanţă care produce
amplitudini infinite ale vibraţiilor. Practic însă amplitudinile nu ating valori
infinite, ci se produc deformaţii foarte mari care pot duce la deteriorarea pieselor
aflate în rezonanţă. Dacă în expresia (1.4.12) se trece la limită (ω → p) apare o
0
nedeterminare de forma ( ). Pentru a rdica nedeterminarea aplicăm regula lui
0
l’Hospital, astfel:
 cos ωt − cos pt 
x R = lim  q ⋅  = lim  q ⋅ t sin ωt  = qt sin pt (1.4.17)
ω→ p 2
p −ω 2  ω→ p 2ω  2 p
 
Se obţine astfel o amplitudine modulată de o funcţie liniară de timp .
În cazul rezonanţei mişcarea armonică modulată în amplitudine este
defazată în urma forţei perturbatoare cu π / 2 (în cuadratura cu aceasta). Într-
adevăr expresia (1.4.17) se mai scrie:
qt qt  π
xR = sin pt = cos pt −  (1.4.18)
2p 2p  2
În fig. 1.4.3 s-a reprezentat cu ajutorul programului Mathcad funcţia
qt
xR = f ( t ) = sin pt pentru valorile particulare ale parametrilor p=20 şi
2p
q=800.
100
100
xR ( t )
50
20x ⋅sin( 20x)

0 1 2 3 4
50
− 100 100
0 x 4
≡t)
Fig. 1.4.3. Variaţia amplitudinii în timp pentru rezonanţă (x≡
1.4.2. Fenomenul bătăilor

Acest fenomen apare în cazul vibraţiilor forţate neamortizate sau
amortizare mică astfel încât se poate neglija, numai atunci când pulsaţia forţei
perturbatoare este foarte apropiată de pulsaţia proprie, în apropierea punctului de
rezonanţă.
Se notează ω − p = 2ε ( ε << ). Dacă în relaţia (1.4.12) se aproximează
p / ω ≅ 1 si p + ω ≅ 2ω se obţine:
q  ω− p   ω+ p 
2q
x= 2 2
(cos ωt − cos pt ) = 2
sin 2
t  sin t (1.4.19)
p −ω p −ω  2   2 
 q 
⇒ x= ⋅ sin εt  ⋅ sin ωt (1.4.20)
 ωε 
Se obţine astfel o vibraţie de pulsaţie ω modulată în amplitudine cu funcţia
armonică de pulsaţie:
q
A(t ) = sin εt (1.4.22)
ωε
Fenomenul bătăilor reprezintă o variaţie periodică a amplitudinii vibraţiei
atunci când frecvenţa forţei perturbatoare are valori în jurul frecvenţei de
rezonanţă: ω = p + 2ε .
În figura 1.4.4 s-a reprezentat cu ajutorul programului Mathcad funcţia
 q 
x( t ) =  sin εt  ⋅ sin ωt pentru valorile q=100 , ε =0.5 şi ω=10.
 ωε 
10
10
x( t )
− 10 ⋅sin ( 0.5 ⋅x) ⋅sin ( 10 ⋅x)

0 2 4 6 8 10 12 14
− 10 10
0 x 15
Fig. 1.4.4. Variaţia amplitudinii vibraţiilor în timpul fenomenlui de bătăti (t≡x)
1.4.3. Fenomenul de anterezonanţă

Acest fenomen apare în cazul vibraţiilor forţate neamortizate când ω << p
adică înainte de fenomenul de rezonanţă.
În cazul particular x0=0 şi v0=0 relaţia (1.120) se scrie:
x=− 2
q
2
(cos pt − cos ωt ) = − 2 2q 2 sin p − ω t  sin p + ω t  (1.4.23)
p −ω p −ω  2   2 
p+ω
S-a obţinut astfel o mişcare de pulsaţie modulată în amplitudine de
2
o funcţie armonică de pulsaţie mai mică ( p − ω) / 2 .
Pentru următoarele valori q=112, p=15, ω = 1 se obţine cu ajutorul
programului MATHCAD graficul din figura 1.4.5. Pentru următoarele valori ale
parametrilor corespunzători condiţiilor iniţiale:
q
x0 = 2 ; v0 = 0 (1.4.24)
p − ω2
relaţia (1.4.11) devine ecuaţia vibraţiilor staţionare:
q
x= 2 cos ωt (1.4.25)
p − ω2
Se observă în acest caz că mişcarea este în fază cu forţa perturbatoare
F = mq ⋅ cos ωt (1.4.26)
În figura 1.4.5 s-a reprezentat cu ajutorul programului Mathcad funcţia
(1.4.23) pentru valorile particulare q=112 , p =15 şi ω=1
1
1
x( t )
0.5
− sin( 7 ⋅x) ⋅sin( 8 ⋅x)

0 2 4 6 8 10
0.5
−1 1
0 x 10
Fig. 1.4.5. Variaţia amplitudinii la anterezonanţă (t≡x).
1.4.4. Fenomenul de postrezonanţă

Acest fenomen apare când ω >> p în cazul vibraţiilor forţate neamortizate
adică înainte de fenomenul de rezonanţă.
În cazul particular x0=0 şi v0=0 relaţia (1.4.12) se scrie:
x=− 2
q
2
(cos ωt − cos pt ) = − 2 2q 2 sin ω − p t  sin p + ω t  (1.4.27)
ω −p ω −p  2   2 
S-a obţinut astfel o mişcare de pulsaţie ( p + ω) / 2 modulată în amplitudine
de o funcţie armonică de pulsaţie (ω − p ) / 2 . Pentru următoarele valori ale
parametrilor corespunzători condiţiilor iniţiale:
q
x0 = 2 ; v0 = 0 (1.4.28)
p − ω2
relaţia (1.4.11) devine ecuaţia vibraţiilor staţionare:
q q
x=− 2 2
cos ωt = 2 cos(ωt − π ) (1.4.29)
ω −p ω − p2
Se observă în acest caz că mişcarea este în opoziţie de fază cu forţa
perturbatoare:
F = mq ⋅ cos ωt (1.4.30)
În figura 1.4.6 s-a reprezentat cu ajutorul programului MATHCAD funcţia
(1.4.23) pentru valorile particulare q=1200 , p =2 şi ω=22
1
1 x( t )
0.5
− sin( 7 ⋅x) ⋅sin( 8 ⋅x)

0 2 4 6 8 10
0.5
−1 1
0 x 10
Fig. 1.4.6. Variaţia amplitudinii la postrezonanţă (t≡x).

Capitolul I - 1.5. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă 45
1.5. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă sub

acţiunea unei forţe armonice
Se consideră cazul vibraţiilor forţate amortizate produse de o forţă
perturbatoare armonică: Fp = F0 cos ω t . Modelul matematic este prezentat în
figura 1.5.1, şi este format dintr-un corp de masă m acţionat de o forţă
perturbatoare armonică Fp = F0 cos ω t , un element elastic de constantă k, un
element de amortizare vâscoasă ce produce o forţa rezistentă proporţională cu
viteza R = −cv , (c este coeficientul de amortizare vâscoasă).
Condiţiile la momentul iniţial sunt:
t = 0 ⇒ x(0 ) = x0 , x! (0 ) = v0 (1.5.1)
Fe=kx Fp = F0 cos ωt
m
R = cx!
c
Fig. 1.5.1 x

m!x! = − kx − cx! + F0 cos ωt (1.5.2)
k c F
Dacă se fac notaţiile: = p 2 , = 2n , 0 = q (1.5.3)
m m m
ecuaţia diferenţială (1.5.2) se mai poate pune sub forma:
!x! + 2nx! + p 2 x = qcos ωt (1.5.4)
Ecuaţia diferenţială (1.5.4) este liniară, neomogenă, cu coeficienţi constanţi.
a. Soluţia ecuaţiei omogene xom corespunzătoare pentru domeniul subcritic (c < ccr)
este o vibraţie amortizată pseudoperiodică de forma:
xom =e −nt (A cos p1 t + B sin p1 t ); p1 = p 2 − n 2 (1.5.5)
b. Soluţia ecuaţiei omogene xom corespunzătoare domeniului supracritic (c > ccr)
este o mişcare aperiodică de forma:
x om = e −nt ( A shλt + B chλt ), λ = n2 − p2 (1.5.6)
În primul caz soluţia generală se compune din soluţia ecuaţiei omogene
corespunzătoare la care se adaugă o soluţie particulară xp a ecuaţiei neomogene:
x = e −αt (A cos βt + B sin βt ) + x p (1.5.7)
Soluţia particulară a ecuaţiei diferenţiale neomogene este de forma:
x p = D sin ωt + E cos ωt (1.5.8)
Constantele D şi E se determină prin metoda indentificării. Se derivează de
două ori soluţia particulară (1.5.8) şi se obţine:
x! p = ω(D cosωt − E sinωt )
(1.5.9)
!x!p = −ω 2 (D sin ωt + E cosωt )
care introduse în (1.5.4) conduce la:
−ω 2 (D sin ωt + E cosωt ) + 2nω(D cosωt − E sin ωt ) +
(1.5.10)
+ p 2 (D sin ωt + E cos ωt ) = q cos ωt
Prin identificarea celor doi membrii ai relaţiei (1.5.10) rezultă:
(
 D p 2 −ω 2 − 2 Enω = 0 ) (1.5.11)

2 Dnω + E p 2 −ω 2 = q ( )
de unde se obţin constantele D şi E:
2n ωq
D=
(
2
p 2 −ω 2 + 4ω 2 n 2 )
E=
(p 2
−ω 2 q ) (1.5.12)
(p 2
−ω 2 + 4ω 2 n 2 ) 2
Soluţia particulară este independentă de condiţiile iniţiale şi are expresia:
xp =
2 n ωq
sin ω t +
p 2 −ω 2 q
cos ωt (1.5.13)
( )
( 2
p 2 −ω 2 + 4 n 2 ω 2 ) 2
p 2 −ω 2 + 4n 2 ω 2 ( )
care mai poate fi scrisă sub forma: x p = C cos(ωt − θ) (1.5.14)
 2 2 q
C = D + E =
unde:


2
p 2 −ω 2 + 4n 2 ω 2 ( (1.5.15)
)
 D 2 nω
 tgθ = E = 2
 p −ω 2
Expresia soluţiei generale (1.5.7) şi a derivatei ei se scrie:
x = e−nt (Acosp1t + Bsinp1t) +

2nωq
sinω t +
p2 −ω2 q
cosωt
( )
2
(
p2 −ω2 + 4ω2n2 ) 2
p2 −ω2 + 4ω2n2 ( )
−nt
x! = e (− nAcosp1t − nBsinp1t − Ap1 sinp1t + Bp1 cosp1t) + (1.5.16)
+
2nω q 2
cosωt −
(
ω p −ω q
sinωt
2 2
)
(p 2
)
2 2
−ω + 4ω2n2 (
p2 −ω + 4ω2n2 2 2
)
Introducând condiţiile iniţiale (1.5.1) în (1.5.16) se obţine:
 q( p 2 − ω2 )
 x0 = A + 2
 ( p − ω2 )2 + 4ω 2 n 2
 (1.5.17)
 2nω 2 q
v 0 = − nA + p1 B +
 ( p 2 − ω2 )2 + 4ω2 n 2
rezultă constantele de integrare A şi B:
 q( p 2 − ω 2 )
 A = x0 − 2
 ( p − ω 2 ) 2 + 4ω 2 n 2
 (1.5.18)
 v0 + nx0 n ( ω 2 + p 2 )q
 B = −
 p1 p1 ( p 2 − ω2 )2 + 4ω 2 n 2
Prin urmare, mişcarea sistemului este caracterizată de legea:
 v + nx0 
x = e −nt  x0 cos p1t + 0 sin p1t  −
 p1 
qe −nt  2 n 
−  ( p − ω2 ) cos p1t + ( p 2 + ω2 ) sin p1t  (1.5.19)
2 2 2 2 2
( p − ω ) + 4ω n  p1 
2nω2 q ω( p 2 − ω2 )q
+ cos ωt + sin ωt
( p 2 − ω2 )2 + 4ω2 n 2
( p 2 − ω2 )2 + 4ω2 n 2
Ecuaţia (1.5.19) arată faptul că legea de mişcare a corpului se obţine prin
însumarea următoarelor trei legi de mişcare:
!"o vibraţie de pseudopulsaţie p1 datorată condiţiilor iniţiale
!"o vibraţie de pseudopulsaţie p1 datorată forţei perturbatoare
!"o vibraţie staţionară având aceeaşi pulsaţie ω cu a forţei perturbatoare
Se constată că într-o primă fază a mişcării vibraţia proprie şi vibraţia
întreţinută coexistă. Această fază se numeşte regim tranzitoriu. În a doua fază a
mişcării, vibraţia proprie se amortizează (datorită factorului e − nt ) şi sistemul
vibrează numai cu pulsaţia forţei perturbatoare ω. Această fază se numeşte regim
permanent sau staţionar.
Problema determinării soluţiei vibraţiei staţionare în cazul de mai sus se
mai poate rezolva utilizând calculul complex. Ecuaţia complexă asociată mişcării
cu amortizare vâscoasă se scrie asociind o ecuaţie similară ecuaţiei (1.5.4):
!x! + 2nx! + p 2 x = qcos ωt
(1.5.20)
!y! + 2ny! + p 2 y = q sin ωt i
Însumând rezultă:
!z! + 2nz! + z = qe iωt ;
(1.5.21)
unde : z = x + iy si e iωt = cos ωt + i sin ωt
unde x şi y reprezintă soluţiile ecuaţiilor diferenţiale conjugate:
Soluţia staţionară a ecuaţiei (1.5.21) si derivatele ei sunt de forma:
~
z st = Ae i( ωt −ϕ ) = Ae −iϕ e iωt = A e iωt ;
~
z! st = iωA e iωt ; (1.5.22)
2 ~ iωt
!z!st = −ω A e .
Introducând în ecuaţia (1.5.21) se obţine amplitudinea complexă a mişcării
~
staţionare A :
− ω2 A e iωt + 2n ⋅ iωAe iωt + p 2 Ae iωt = qe iωt

~
(
A p 2 − ω 2 + 2nωi = q ) (1.5.23)
~ q
⇒A= 2 2
p − ω + 2nωi
rezultă soluţia staţionară complexă:
~ q
z st = A e iωt = 2 2
e iωt (1.5.24)
p − ω + 2nωi
Soluţia staţionară reală se scrie:
x=
q
[(
p 2 − ω2 cos ωt + (2nω)sin ωt ) ]
( 2 2
p −ω + (2nω)
2 2
) (1.5.25)
sau : x = A⋅ cos(ωt − θ) ;
q 2nω
unde: A = ; tgθ = 2 (1.5.26)
2
(
p 2 −ω 2 + (2nω)2 )p − ω2
este amplitudinea respective faza mişcării staţionare este:
Se obţine astfel aceeaşi ecuaţie a mişcării (1.5.14).
Pentru exemplificare se consideră o vibraţie forţată cu următoarele valori

particulare ale parametrilor: x0 = 0; v0 = 0; p = 41; ω = 6; α = 9; q = 4194 .
Introducând în relaţia (1.5.19) se obţine ecuaţia mişcării:
x = e −9t ( 2.53858 ⋅ cos 40t + 0.6118 ⋅ sin 40t ) + cos 6t + 15.23 sin 6t
Reprezentarea grafică cu ajutorul programului MATHCAD a soluţiei
generale (1.5.25) cât şi a soluţiei staţionare corespunzătoare:
x st = cos 6t + 15.23 sin 6t este dată în figura 1.5.2. Se observă din aceste grafice
că soluţia generală se obţine prin suprapunerea soluţiei staţionare cu soluţia
vibraţiilor proprii. 20
20
x( t )
10
exp ( − 9 x ) ( 2.54 cos ( 40 x ) + 0.6 ⋅sin ( 40 x ) ) + cos ( 6x ) + 15.23 sin ( 6x )
exp ( − 9 x ) ⋅( 2.54 ⋅cos ( 40 x ) + 0.6 ⋅sin ( 40 x ) )

0 0.5 1
cos ( 6x ) + 15.23 sin ( 6x )
10
− 20 20
0 x 1
Fig. 1.5.2. Variaţia amplitudinii viraţiilor forţate cu amortizare vâscoasă (t≡x).

Amplitudinea mişcării staţionare conform (1.5.24) se mai scrie :
q
p2 A0
A= = (1.5.27)
2 2 2
 ω2  2 2  2 2
1 −  +4n ⋅ω 1 − ω  + 4 n ⋅ ω
 2 
p  2
p p 2  p 2  p2 p2
 
Raportul dintre amplitudinea mişcării A şi deformaţia statică a arcului sub

acţiunea unei forţe egală cu amplitudinea forţei perturbatoare A0:
F q A
A0 = 0 = 2 ; ξ = se numeşte factor de amplificare.
k p A0
n c
Ţinând seama de definiţia factorului de amortizare: = = ζ factorul
p ccr
ω
de amplificare ξ se scrie funcţie de pulsaţia relativă = η sub forma:
p
1
ξ(η) = (1.5.28)
+ 4ζ η (1 − η )
2 2 2 2
Reprezentând grafic factorul de amplificare ξ pentru valorile particulare

ale parametrilor: x0 = 0; v0 = 0; p = 41; q = 4194 pentru n=9 precum şi pentru
p
n= ≅ 29 se obţin curbele de răspuns în frecvenţe din figura 1.5.3.
2
2.5
ξ( ω ), n = 9
2
1
2
 x 2 2
+ 4⋅
9 x  1.5
 1−  ⋅ 
 1681   41 41 
ξ( ω ), n = 29
2
 x2  2 1
+ 4⋅
29 x 
 1−  ⋅ 
 1681   41 41 
0.5
0
0 30 60 90 120 150
x
Fig.1.5.3. Variaţia factorului de amplificare cu pulsaţia pentru două alori ale

factorului de amortizare (ω≡x).
Amplitudinea maximă se obţine pentru o valoare a pulsaţiei ω în jurul
valorii de rezonanţă (coincide cu aceasta numai pentru α=0). Pentru a găsi
valoarea acestei pulsaţii (ωm) se anulează derivata funcţiei amplitudine :
q
A( ω ) = (1.5.29)
2
p −ω 2 2 2 2
+ 4n ω ( )
(
− 4ω p 2 −ω 2 + 4n 2 2ω )
A′(ω) = − q
2 (p 2
−ω 2 2
) + 4n 2 ω 2
=−
(
− 2 qω ω 2 − p 2 + 2 n 2 ) =0 (1.5.30)
(p 2
−ω 2 2
) + 4n 2 ω 2 
 (p 2
−ω 2 2
) 2 
+ 4n ω  2
3
 
 ω
rezultă: sau   = 1 − 2ζ 2
ωm = p 2 − 2n 2
(1.5.31)
 p m
Se observă că expresia (1.5.31) are sens numai dacă:
n 1
ζ= ≤ ≅ 0 ,707 (1.5.32)
p 2
n
Pentru 0.707 ≤ ≤ 1 amplitudinea nu mai admite maxim (fig.1.5.3).
p
În figura 1.5.4 este reprezentată variaţia factorului de amplificare :
1 ω
ξ(η) = ; η= (1.5.33)
2 2
1 − η + 4ζ η 2 2 p
( )
pentru patru valori ale factorului de amortizare: ζ=0.112; 0.353; 0.500 şi 0.707
5
5
1 ζ=0.112
1 4
2
 ( 1 − x 2 ) 2 + 2 x 2
 
1
1
ζ=0.353
3
2
( 1 − x 2 ) 2

2
 +x 
1
1 ζ=0.5
2 2
( 1 − x 2 2
) 2 
 + 0.5 ⋅x 
1
1
2 ζ=0.707
(1 − x 2 )2 + 0.05 
2 1
 x 
0
0 1 2 3 4
0 x 4
1
Fig.1.5.4. Variaţia factorului de amplificare cu pulsaţia relativă pentru

patru valori ale factorului de amortizare (x≡≡η)
Înlocuind în expresia (1.5.33) valoarea η m se obţine factorul de
p2 1
amplificare maxim: ξm = (1.5.34) =
2 2
2n p − n 2ζ 1 − ζ 2
În figura 1.5.5 este reprezentată variaţia factorului de amplificare maxim
ξm în funcţie de factorul de amortizare ζ
20
20
15
1
1 10
(
2 ⋅x ⋅ 1− x
2 )2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0 x 0.707
Fig.1.5.5. Variaţia factorului de amplificare maxim ξm cu amortizarea (x≡
≡ζ )
Unghiul de defazaj al deplasării în raport cu forţa de excitaţie conform

relaţiei (1.5.25) în funcţie de pulsaţia relativă şi factorul de amortizare se scrie:
2ζη 1 − η2
θ = arctg ⇔ θ = arccos (1.5.35)
1 − η2 2
1 − η 2 + (2ζη )2 ( )
180
ζ=0.01
 1− x
2
 ζ=0.1
acos   ⋅ 180

 (1− x ) + ( 2⋅0.01 ⋅x)
2 2 2  3.1426

150
ζ=0.3
 1− x
2
 180
acos  ⋅

 (1− x2)2+ ( 2⋅0.1 ⋅x) 2  3.1426 120
 1− x
2
 180
acos  ⋅

 (1− x2)2+ ( 2⋅0.3 ⋅x) 2  3.1426
90
 1− x
2
 180 ζ=0.7
acos  ⋅

 (1− x2)2+ ( 2⋅0.5 ⋅x) 2  3.1426 60 ζ=0.5
 1− x
2
 180
acos  ⋅

 (1− x2)2+ ( 2⋅0.7 ⋅x) 2  3.1426 30
90
0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5
x
Fig.1.5.6. Variaţia defazajului cu pulsaţia relativă pentru diferite valori ale

factorului de amortizare ζ(x≡≡η)
Capitolul I – 1.6. Vibraţii forţate sub acţiunea unor forţe inerţiale 52
1.6. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă sub

acţiunea unor forţe de inerţie rotitoare
Se consideră un motor electric montat pe o placă legată de fundaţie prin
intermediul a două arcuri de constantă k/2 şi un amortizor hidraulic (forţa de
amortizare vâscoasă fiind proporţională cu viteza R = −cv ) având rotorul de masă
m0 dezaxat cu excentricitatea e (fig. 1.6.1) care se roteşte cu viteza unghiulară
constantă ω=2πn. Masa totală a sistemului (motor şi placă de fixare) este
m=m1+m0. Să se studieze variaţia amplitudinii vibraţiilor forţate în funcţie de ω şi
de factorul de amortizare ζ.
ϕ=ωt
Fp=m0 ω2 e cos ωt
k/2 k/2
c
Fig.1.6.1
Forţa centrifugă care acţionează asupra sistemului este dată de:

Fp = m0 ω2 e cos ωt (1.6.1)
Ecuaţia fundamentală a dinamicii în acest caz se scrie:
m!x! = − kx − cx! + m0 ω 2 e cos ωt (1.6.2)
k c m0
Dacă se fac notaţiile: = p 2 , = 2n , e = r , ecuaţia diferenţială
m m m
(1.6.2) se scrie sub forma:
!x! + 2nx! + p 2 x = rω 2 cos ωt (1.6.3)
Soluţia staţionară a acestei ecuaţii se scrie:
rω 2 2 nω
x= cos(ωt − θ) ; tgθ = 2 (1.6.4)
( )
2
2 2 2 2 2 p −ω
p −ω + 4n ω
Se observă că amplitudinea vibraţiilor forţate este o funcţie de valoarea
pulsaţiei forţei perturbatoare de forma:
rω 2
A( ω ) = (1.6.5)
( 2
p −ω )
2 2 2 2
+ 4n ω
Expresia amplitudinii şi factorului de amplificare a vibraţiilor forţate în
n c
funcţie de η = ω / p şi de factorul de amortizare ζ = = are forma:
p ccr
η2 A η2
A( η ) = r ; ξ= = (1.6.6)
(1 −η ) 2 2
+ 4ζ 2 η 2
r
(1 −η ) 2 2
+ 4ζ 2 η 2
6
6
2
x
1
2 ξ( η ), ζ = 0,1
( − 2) 2

2 4
1 x + 0.04 x 
2
x
1
2
3
( − 2)2+ 2
1 x x ξ( η ), ζ = 0,5
2
x
1 2 ξ( η ), ζ = 0,707
2
( − ) + 2 ⋅x 
2 2 2
1 x
0
0 1 2 3 4 5
0 x 5
Fig. 1.6.2. Variaţia factorului de amplificare a amplitudinii vibraţiilor forţate cu
pulsaţia relativă pentru diferite valori ale factorului de amortizare (x≡≡η)
Variaţiile amplitudinii A(η) pentru trei valori ale factorului de amortizare

ζ=0.1; ζ=0.5 şi ζ=0.707 , (pentru r=1) sunt prezentate în figura 1.6.2. Valoarea
maximă a amplitudinii vibraţiilor forţate se obţine prin anularea derivatei
corespunzătoare:
A′( ω ) = r
(
2ω p 4 − ω 2 ( p 2 − 2n 2 )
(1.6.7)
) =0
3

 2
−ω 2 2 2 2 
+ 4n ω  (p )
 
rezultă valoarea pulsaţiei pentru care amplitudinea are valoarea maximă:
ωm p 1 n
= = ; ζ= (1.6.8)
p p 2 − 2n 2 1 − 2ζ 2 p
Expresia (1.6.8) are sens (amplitudinea admite maxim) numai dacă:
n 1
ζ= ≤ ≅ 0.707 . (1.6.9)
p 2
10
10
6
1
2
1− 2x
4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 x 0.8
Fig.1.6.3. Variaţia pulsaţiei relative ωm/p pentru care amplitudinea este maximă
cu factorul de amortizare (x≡≡ ζ)
Înlocuind valoarea obţinută pentru ωm în expresia amplitudinii (1.6.5) se
obţine raportul dintre amplitudinea maximă a vibraţiilor forţate datorate forţei
centrifuge de inerţie şi r în funcţie de factorul de amortizare ζ :
Am p2 1
= = (1.6.10)
2 2
r 2n p − n 2ζ 1 − ζ 2
Reprezentarea grafică a raportului dintre amplitudinea maximă şi r a
vibraţiilor pentru r=1 este dată în figura 1.6.4
20
20
15
1
10
2
2 ⋅x ⋅ 1 − x
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0 x 0.8
Fig.1.6.4. Variaţia raportului Am /r cu factorul de amortizare ζ (x≡
≡ζ )
Capitolul I – 1.7. Vibraţii forţate parametrice 55
1.7. Vibraţii forţate parametrice cu amortizare

vâscoasă (cu excitaţie cinematică armonică)
Se consideră sistemul mecanic din figura 1.7.1, format dintr-un corp de
masă m legat prin intermediul unui arc de constantă k şi un amortizor hidraulic
(forţa de amortizare vâscoasă fiind proporţională cu viteza R = −cv ). Capătul
celălalt al amortizorului este legat la bază, iar al arcului este legat de un piston
având o lege de mişcare armonică de forma: y = r cos ωt . Se va determina
amplitudinea vibraţiilor staţionare şi modul de variaţie al acesteia cu pulsaţia
elementului perturbator şi cu factorul de amortizare.
k R = cx!
Fe=kx
m
c
x
y= r cos ω t
Fig.1.7.1
Ecuaţia fundamentală a dinamicii pentru acest caz se scrie:
m!x! = − k (x − y ) − cx! (1.7.1)
k c
dacă se fac notaţiile: = p 2 , = 2n , ecuaţia diferenţială (1.7.1) se mai
m m
scrie sub forma: !x! + 2nx! + p 2 x = p 2 r cos ωt (1.7.2)
rp 2 2 nω
x= cos(ωt − θ ); tgθ = (1.7.3)
(p ) p −ω 2
2
2 2 2 2 2
−ω + 4n ω
Amplitudinea vibraţiilor forţate este funcţie de valoarea pulsaţiei
sistemului având o mişcare armonică:
rp 2
A( ω ) = (1.7.4)
2
( 2 2
p −ω + 4α ω 2 2
)
Variaţia raportului dintre amplitudinea A şi r în funcţie de pulsaţia relativă
ω n c
η = şi de factorul de amortizare ζ = = este dată de legea:
p p ccr
A( η ) 1
ξ= = (1.7.5)
r
(
1 −η 2 2
) 2 2
+ 4ζ η
Reprezentarea grafică a variaţiei factorului de amplificare (raportul dintre
amplitudinea A şi r) cu pulsaţia relativă pentru patru valori ale factorului de
amortizare ζ=0.1; 0.300; 0.500 şi ζ=0.707 este dată în figura 1.7.2.
5
1
1 4
2
(1− x2)2+ 0.04 x2 A / r , ζ = 0,1
 
1
1
3
2
(1− x2)2+ 0.36 x2
  A / r , ζ = 0,3
1
1
2 2 A / r , ζ = 0,5
(1− x2)2+ x2
 
1
1 A / r , ζ = 0,707
2
(1− x2)2+ 2x2 1
 
0 1 2 3 4 5
x
Fig.1.7.2. Variaţia amplitudinii cu pulsaţia relativă pentru patru valori ale

factorului de amortizare (x≡ ≡η)
Valoarea maximă a amplitudinii se obţine prin anularea derivatei :
A′( ω ) = −
(
2rp 2 ω ω 2 − p 2 + 2n 2
=0
) (1.7.6)
3
 2
( 
 p 2 −ω 2 + 4n 2 ω 2  )
 
Rezultă valoarea pulsaţiei pentru amplitudinea maximă:
ω m = p 2 − 2n 2 (1.7.7)
Expresia (1.7.7) are sens numai dacă:
n 1
ζ= ≤ ≅ 0.707 . (1.7.8)
p 2
Valoarea maximă a amplitudinii se obţine înlocuind (1.7.7) în (1.7.5):
Am p2 1 n
= = ; ζ= (1.7.9)
r 2n p 2 − n 2 2ζ 1 − ζ 2 p
Reprezentarea grafică a raportului dintre amplitudinea maximă şi r în

funcţie de valorile factorului de amortizare ζ (pentru r=1 mm) este dată în figura
1.7.3.
10
10
9
6
1
2
5
2x ⋅ 1− x
4
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0 x 0.7
Fig.1.7.3. Variaţia raportului dintre amplitudinea maximă şi r cu factorul de

amortizare ζ (x≡
≡ ζ)
Capitolul I - 1.8. Vibraţii forţate cu amortizare histeretică 58
1.8. Vibraţii forţate cu amortizare histeretică

sub acţiunea unor forţe armonice
Unele materiale şi structuri cu amortizare la îmbinări au proprietatea că
energia disipată în timpul unui ciclu este independentă de frecvenţa vibraţiilor.
Pentru a descrie acest mod de comportare se defineşte coeficientul de amortizare
histeretică h = cω constant, deci forţa de frecare din amortizor este direct
h
proporţională cu viteza şi invers proporţională cu pulsaţia: R = x! , c = h / ω .
ω
k
m
Fe=kx Fp = F0 cos ω t
c=h/ω h
R= x!
ω x
Fig. 1.8.1

h
m!x! = − kx − x! + F0 cos ωt (1.8.1)
ω
Ecuaţia complexă a unei mişcări cu amortizare histeretică se scrie:
h k F
!z! + z! + z = 0 e iωt ; z = x + iy (1.8.2)
mω m m
unde x şi y reprezintă soluţiile ecuaţiilor diferenţiale conjugate:
h k F
!x! + x! + x = 0 cos ωt
mω m m
(1.8.3)
h k F0
!y! + y! + y = sin ωt
mω m m
Soluţia staţionară a ecuaţiei (1.8.2) si derivatele ei sunt de forma:
~
z st = Ae i( ωt −ϕ ) ⇒ z st = A e iωt
~ ~ (1.8.4)
z! st = iωA e iωt ; !z!st = −ω 2 A e iωt
Introducând (1.8.4) în ecuaţia (1.8.2) se obţine:
~ h ~ iωt ~ F
− ω 2 A e iωt + i ωA e + p 2 A e iωt = 0 e iωt
mω m
(1.8.5)
~ h F
⇒ A p 2 − ω 2 + i  = q ; q= 0
 m m
Se obţine amplitudinea complexă a mişcării staţionare:
~ q
A= (1.8.6)
( 2
)
p −ω +i 2 h
m
şi soluţia staţionară complexă:
~ q
z st = A e iωt = e iωt (1.8.7)
2
p −ω +i2
( m
h
)
Soluţia staţionară reală se scrie:
x=
q  2
2 
( h 
p − ω 2 cos ωt + sin ωt  )
( 2
)
p 2 −ω 2 +  
h 
m
m 
sau : x = A ⋅ cos(ωt − θ) ; (1.8.8)

h
unde : tgθ =
m p − ω2 ( 2
)
Amplitudinea reală a mişcării staţionare este:
q
A= (1.8.9)
( )
2
2  h 
p 2 −ω 2 +  
m
Amplitudinea se scrie în funcţie de A0 (deformaţia statică a arcului cu o
forţă egală cu amplitudinea forţei perturbatoare) şi de factorul de amplificare ξ :
F0 q
F0 q p2
A0 = = m = 2 ⇒ A= = A0 ⋅ ξ (1.8.10)
k k p 2 2
 ω  h 2
m 1 −  + 
 2 
 p  k
h ω
Notând: = g coeficientul de amortizare histeretică şi η = , expresia
k p
factorului de amplificare se scrie sub forma:
A 1
ξ(η) = = (1.8.11)
A0
1− η 2 2
(
+g 2
)
Reprezentând grafic variaţia factorului de amplificare pentru patru valori
ale coeficientului de amortizare histeretică (g = 0 ,1; 0,2; 0 ,5; 1) se obţin curbele
de răspuns în frecvenţe din figura 1.8.2
Amplitudinea maximă se obţine pentru valoarea de rezonanţă η=1
indiferent de valoarea coeficientului amortizării histeretice g.
Anulând derivata expresiei (1.8.11) se obţine:
′


ξ′( η ) = 
1


 =
4η 1 − η 2
=0
( (1.8.12)
)
( )
3
 1 − η2 2 + g 2  
   1 − η 2 2 2 
+ g  ( )
 
cu soluţia acceptabilă: η = 1 ⇔ ω m = p (1.8.13)
10
10
ξ( η ), g = 0,1
8
1
(1−x ) +0.01
2 2 ξ( η ), g = 0,2
1
6
(1−x2)2+0.04
1
ξ( η ), g = 0,5
(1−x2)2+0.25 4
1 ξ( η ), g = 1
(1−x ) +1
2 2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig.1.8.2. Variaţia factorului de amplificare cu pulsaţia relativă η pentru

≡η)
diferite valori ale coeficientului de amortizare histeretică (x≡
Înlocuind în expresia amplitudinii (1.8.10) valoarea pulsaţiei ωm=p se

obţine valoarea factorului de amplificare maxim:
ξm =1 / g (1.8.14)
−1
h 1
Deci inversul coeficientului de amortizare histeretică   =
k g
reprezintă valoarea maximă a factorului de amplificare ξ m .
1.9. Vibraţii forţate cu amortizare histeretică

sub acţiunea unor forţe de inerţie rotitoare
Se consideră un motor electric montat pe o placă ce este legată de fundaţie
prin intermediul a două arcuri de constantă k/2 şi un amortizor cu amortizare
histeretică având rotorul de masă m0 dezaxat cu excentricitatea e (fig. 1.9.1) care
se roteşte cu viteza unghiulară constantă ω=2π n. Masa totală a sistemului (motor
şi placă de fixare) este m=m1+m0. Se va studia variaţia amplitudinii vibraţiilor
forţate în funcţie de ω şi de coeficientul de amortizare histeretică g.
ϕ=ωt
Fp = m0 ω2 e cos ωt
k/2 k/2
c
Fig.1.9.1
Forţa centrifugă ce acţionează asupra sistemului este:

Fp = m0 ω2 e cos ωt (1.9.1)
h
m!x! = − kx − x! + m0 ω 2 e cos ωt (1.9.2)
ω
k m
Dacă se fac notaţiile: = p 2 , 0 e = r , ecuaţia diferenţială (1.9.2) se
m m
scrie sub forma:
h
!x! + x! + p 2 x = rω 2 cos ωt (1.9.3)
ω
h
rω 2
x= cos(ωt − θ) ; tgθ = 2 m 2 (1.9.4)
p −ω
( )
2
2  h 
p 2 −ω2 +  
m
Amplitudinea vibraţiilor forţate este funcţie de valoarea pulsaţiei forţei
perturbatoare de forma:
rω 2
A( ω ) = (1.9.5)
(p )
2
h 2 2 2
+  −ω
m
Variaţia amplitudinii şi factorului de amplificare ξ în funcţie de pulsaţia
ω h
relativă η = şi de coeficientul de amortizare histeretică g = este de forma:
p k
r η2 A η2
A( η ) = ; ξ= = (1.9.6)
(1 −η ) 2 2
+g 2 r
(1 −η )
2 2
+g 2
Reprezentând grafic factorul de amplificare ξ pentru patru valori ale

coeficientului de amortizare histeretică (g = 0 ,1; 0 ,2; 0 ,5; 1) se obţin curbele de
răspuns în frecvenţe din figura 1.9.2.
10
10
2
x
1 8
2
( 1− x ) +0.01
2 2

ξ( η ), g = 0,1
2
x
1
6
2
( 1− x2)2+ 0.04 ξ( η ), g = 0,2
 
2
x
1
2
4 ξ( η ), g = 0,5
( 1− x2)2+ 0.25
 
x
2
ξ( η ), g = 1
1
2 2
( 1− x2)2+ 1
 
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig. 1.9.2. Variaţia factorului de amplificare cu pulsaţia relativă pentru diferite

≡η)
valori ale coeficientului de amortizare histeretică (x≡
Capitolul I - 1.10. Vibraţii forţate cu amortizare uscată 63
1.10. Vibraţii forţate cu amortizare uscată
În cazul vibraţiilor forţate cu amortizare usactă energia se disipează sub

formă de lucru mecanic al forţelor de frecare, care se transformă în final în altă
formă de energie (căldură, deformaţii plastice ale microasperităţilor, etc). La
momentul iniţial corpul este scos din poziţia de echilibru la distanţa x0 şi lăsat
liber.
k
Fe=kx m Fp = F0 sin ωt
T= µ mg
Fig.1.10.1 x
 π
Pentru prima fază a mişcării t ∈  0 ,  corpul se deplasează spre poziţia
 p
de echilibru şi ecuaţia diferenţială a mişcării se scrie:
m!x! + kx = µg + F0 sin ωt (1.10.1)
k
Se notează: = p 2 − pătratul pulsaţiei proprii. (1.10.2)
m
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (1.10.2) este formată din suma dintre soluţia
ecuaţiei diferenţiale omogene şi soluţia staţionară:
µmg mq
x = A cos pt + B sin pt + + sin ωt
k k
(1.10.3)
mq
x! = − Ap cos pt + Bp sin pt + ω cos ωt
k
Introducând condiţiile iniţiale
t = 0 ⇒ x = x 0 , x! = 0 (1.10.4)
se obţine:
 µmg µmg
 x 0 = A + k ⇒ A = x0 − k

 (1.10.5)
F q ω
0 = Bp + 0 ω ⇒ B = −
 k p2 p
µmg
Dacă se notează a = soluţia pentru subintervalul: t ∈ (0 , π / p ) este:
k
q ω mq
x = (x0 − a )cos pt + a − 2 p
sin pt + sin ωt
p k
(1.10.6)
q mq
x! = −(x 0 − a )p sin pt − 2
ω cos pt + ω cos ωt
p k
Ecuaţia (1.10.6) arată faptul că mişcarea rezultantă se obţine prin

însumarea următoarelor trei mişcări:
!"vibraţia proprie (de pulsaţie p) datorată condiţiilor iniţiale, a cărei amplitudine
T π 
scade cu 2a după fiecare semiperioadă  =  ;
 2 p
!"vibraţia proprie (de pulsaţie p) datorată forţei perturbatoare a cărei amplitudine
depinde de pulsaţia forţei perturbatoare;
!"vibraţia staţionară având pulsaţia forţei perturbatoare ω.
Într-o primă fază a mişcării există vibraţia proprie şi vibraţia întreţinută.
Această fază a mişcării se numeşte regim tranzitoriu. În a doua fază a mişcării,
vibraţia proprie se amortizează şi vibraţia sistemului se obţine prin suprapunerea a
două mişcări armonice de pulsaţie p şi ω. Această fază se numeşte regim
permanent sau staţionar şi este caracterizată de ecuaţia:
q  ω 
x=  sin ωt − sin pt 
2  p
p  
(1.10.7)
qω 2qω  p + ω   p−ω 
x! = 2 (cos ωt − cos pt ) = − 2 sin t  ⋅ sin t
p p  2   2 
Se obţine o mişcare având viteza modulată în amplitudine cu o funcţie
armonică de pulsaţie ( p − ω) / 2 .
Se consideră următoarele valori ale parametrilor:
m = 0 ,1kg ; k = 1000 N / m; x0 = 10mm; F0 = 100 N ; ω = 40rad / s
Rezultă p = 100rad / s; q = 1000 N / kg obţinându-se o mişcare
nearmonică periodică având legea:
 x = 0 ,1(sin 40t − 0 ,4 sin 100t )
 (1.10.8)
 x! = −2 sin (70t ) ⋅ sin(30t )
Reprezentările funcţiilor deplasare şi viteză pentru acest caz particular
sunt date în figura 1.10.2 şi 1.10.3. Mişcarea periodică are perioada T ≅ 0 ,32 s şi
2π
pulsaţia Ω = aşa cum rezultă din figurile 1.10.2 şi 1.10.3:
0 ,32
0.2
0.2
0.1
0.1⋅(sin(40⋅t)−0.4sin
⋅ (100t
⋅ ))
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.1
− 0.2 0.2
0 t 0.4
Fig. 1.10.2. Variaţia deplasării pentru vibraţiile forţate cu amortizare uscată
2
2
− 2 ⋅sin(70⋅t) ⋅sin(30⋅t)
2 ⋅sin(30t)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
− 2 ⋅sin(30t)
−2 2
0 t 0.4
Fig. 1.10.3. Variaţia vitezei pentru vibraţiile forţate cu amortizare uscată

Capitolul I – 1.11. Transmisibilitatea vibraţiilor 66
1.11. Transmisibilitatea vibraţiilor

Vibraţiile unei maşini care conţine o sursă de vibraţii se transmit prin
fundaţii la celelalte maşini, echipamente sau utilaje aflate pe acelaşi amplasament.
Pentru a se asigura o protecţie adecvată este necesară izolarea antivibratorie
activă (de la sursa de vibraţii spre fundaţie) sau o izolare antivibratorie pasivă (de
la fundaţie la maşinile şi aparatele ce trebuiesc izolate împotriva vibraţiilor).
Factorul de transmitere sau transmisibilitatea masară mărimea acestor parametrii
caracteristici păturilor izolatoare (forţa transmisă şi /sau amplitudinea vibraţiilor
transmise.
1.11.1. Transmisibilitatea vibraţiilor în cazul utilizării

elementelor elastice pentru izolarea activă
Se consideră o sursă de vibraţii forţate F = F0 cos ωt care acţionează
asupra fundaţiei prin intermediul arcului cu forţa Q (fig. 1.11.1).
Q m
k
x
Fig.1.11.1 O
Expresia forţei transmise Q(ω) pentru vibraţii forţate în regim staţionar

este:
kq
Q( ω ) = kx = cos( ωt − ϕ ) (1.11.1)
p − ω2
2
Deci legea de variaţie a forţei transmise este armonică de amplitudine:

F
k 0
p2
Q0 = 2 m 2 = 2 ⋅ F0 (1.11.2)
p −ω p − ω2
Se defineşte factorul de transmitere T (transmisibilitatea) ca raportul

dintre amplitudinea forţei transmise Q0 şi amplitudinea forţei perturbatoare F0:
Q p2 1 1
T= 0 = = = (1.11.3)
F0 2
p −ω 2
 ω
2
1 − η2
1 −  
 p
Diagrama de variaţie a funcţiei T ( η ), η = ω / p este prezentată în figura 1.11.2
10
signum 
1 1 
2 2
1− x  1− x 
4
0 1 2 3 4
1 2 x x=ω / p
Fig. 1.11.2. Variaţia transmisibilităţii pentru izolarea activă cu element elastic
Condiţia ca amplitudinea forţei transmise Q0 să fie mai mică sau cel mult
egală cu amplitudinea forţei perturbatoare este:
T ≤1 (1.11.4)
Din relaţia (1.11.3) rezultă: p 2 ≤ p 2 − ω 2 (1.11.5)
Cele două cazuri sunt:
!"ω < p ⇒ p 2 ≤ p 2 − ω 2 ⇒ −ω 2 ≥ 0 imposibil;
2 2 2 2 2
!"ω > p ⇒ p ≤ ω − p ⇒ ω ≥ 2 p ⇒ ω ≥ p 2 (1.11.6)
Dacă se impune un anumit factor de transmitere T se poate determina
pulsaţia forţei perturbatoare sau raportul η = ω / p :
1 η ≤ 1 − 1 / T0
T= ≤ T0 ⇔ (1.11.7)
1 − η2 η ≥ 1 + 1 / T0
De exemplu pentru: T0 = 0 ,5 si T1 = 2,5 se obţin rezultatele:

η ≤ 1−1 / 0,5 imposibil
T0 = 0,5 ⇒ 
η ≥ 1+1 / 0,5 ⇒ η ≥ 1,73
(1.11.8)
η ≤ 1−1 / 2,5 ⇒η ≤ 0,774
T1 = 2,5 ⇒ 
η ≥ 1+1 / 2,5 ⇒ η ≥ 1,183
1.11.2. Transmisibilitatea vibraţiilor în cazul izolării

pasive şi utilizării elementelor elastice.
Se consideră că baza (fundaţia) are o mişcare armonică pe direcţie
verticală. În acest caz transmisibilitatea se defineşte ca raportul amplitudinilor
celor două mişcări: a corpului supus acţiunii mişcării bazei (A0) şi a bazei (u0).
Folosind diferite elemente elastice şi de amortizare se obţine o izolare
antivibratorie pasivă.
Se consideră vibraţiile fundaţiei
(bazei) care se transmit asupra corpului
de masă m prin intermediul unui arc
m x având constanta elastică k (fig. 1.11.3).
Ecuaţia fundamentală a dinamicii în
acest caz se scrie:
m!x! + k ( x − u ) = 0
(1.11.10)
m!x! + kx = ku 0 cos ωt
Soluţia staţionară a acestei ecuaţii este de
k
forma:
x = A0 cos ωt (1.11.11)
care înlocuită în relaţia (1.11.12) rezultă
u=u0 amplitudinea:
p2
A0 = u 0 2 (1.11.13)
p − ω2
Fig.1.11.3
Se defineşte factorul de transmitere T ca raportul dintre amplitudinea

mişcării corpului şi amplitudinea mişcării bazei:
A p2 1 ω
T= 0 = 2 2
= 2
; η= (1.11.14)
u0 p −ω 1− η p
Se observă că factorul de transmitere T are aceeaşi expresie ca şi în cazul
izolării antivibratorii active, dar în acest caz exprimă raportul dintre amplitudinea
vibraţiilor corpului şi amplitudinii mişcării bazei.
Capitolul I – 1.12. Izolarea antivibratorie activă 69
1.12. Izolarea antivibratorie activă

Prin izolare antivibratorie activă se înţelege izolarea care se face de la
sursa de vibraţii spre fundaţie pentru diferite variante de pături izolatoare folosite.
1.12.1. Izolarea antivibratorie activă în cazul

utilizării modelului vâsco-elastic Voigt-Kelvin
În cazul vibraţiilor cu amortizare vâscoasă forţa transmisă fundaţiei
conform figurii 1.12.1 este :
Q = kx + cx! (1.12.1)
k
kx
cx!
m
cx! c
x
Fig.1.12.1
Deplasarea x şi viteza x! pentru cazul α < p se scriu:

q
x= cos(ωt − θ)
( p 2 − ω2 )2 + 4n 2 ω2
(1.12.2)
qω
x! = − sin(ωt − θ)
( p 2 − ω 2 ) 2 + 4n 2 ω 2
şi relaţia (1.12.1) se scrie:
q
Q= [k cos(ωt − θ) − cω sin(ωt − θ)] (1.12.3)
( 2 2 2
p − ω + 4n ω 2 2
)
Amplitudinea forţei transmise la fundaţie este:
k 2 + c 2 ω2 F0 k 2 + c 2 ω2
Q0 = q = (1.12.4)
(p 2
−ω 2 2
) + 4n ω 2 2 m
(p 2
−ω )
2 2 2
+ 4n ω 2
p 2 + 4n 2 ω 2
sau Q0 = F0 (1.12.5)
(
p −ω 2
+ 4n ω 2 2
) 2 2
Factorul de transmitere se scrie în acest caz:

Q0 p 2 + 4n 2 ω 2
T= = (1.12.6)
F0
(p 2
− ω2 )2
+ 4n 2 ω 2
1 + 4ζ 2 η 2 ω n c
sau: T = ; unde : η = ; ζ= = (1.12.7)
(1 − η ) 2 2
+ 4ζ 2 η 2 p p ccr
1 + 4ζ 2
Se observă că dacă η = 1 ⇒ T = , factorul de transmitere are
2ζ
valori finite. Reprezentând grafic funcţia T = T (η) pentru patru valori ale
factorului de amortizare: ζ=0,05; ζ=0,1; ζ=0,2; ζ=0,4 (fig. 1.12.2).
10
10
(1+4 ⋅0.0025 ⋅x2) 8
(1−x2)2+4 ⋅0.0025 ⋅x2

(1+4 ⋅0.01 ⋅x2) ζ = 0,05
6
(1−x2)2+4 ⋅0.01 ⋅x2
ζ = 0,1
(1+4 ⋅0.04 ⋅x2)
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2 4
ζ = 0,2
(1+4 ⋅0.16 ⋅x2)
ζ = 0,4
(1−x2)2+4 ⋅0.16 ⋅x2 2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig.1.12.2. Variaţia factorului de transmitere cu pulsaţia relativă ηpentru diferite
valori ale factorului de amortiyare ζ (η
η≡x)
Din figura 1.12.2 se observă că toate curbele trec printr-un punct fix de
( )
coordonate η = 2 , T = 1 . Într-adevăr, înlocuind η = 2 în relaţia (1.12.7)
1 + 8ζ 2
rezultă T = = 1 , deci este independent de factorul de amortizare.
1 + 8ζ 2
Valoarea maximă a factorului de transmitere se obţine prin anularea
derivatei expresiei (1.12.7):
′
T( )
2 ′
=

 1 + 4ζ 2 η 2 
 = −
(
4η 2ζ 2 η 4 + η 2 − 1
=0 (1.12.8)
)

 1 − η (
2 2
+ 4ζ 2 2 
η ) 

1− η 2 2
( 2
+ 4ζ η 2 )

2
Rezultă în afară de valoarea η=0 (care nu interesează) soluţia reală:

1 + 8ζ 2 − 1
ηm = (1.12.9)
4ζ 2
Înlocuind valoarea dată de (1.12.9) în expresia factorului de transmitere se
obţine valoarea maximă:
4ζ 2
Tm = (1.12.10)
 2 2 2
2 1 + 8ζ + 4ζ 2ζ − 1 − 1



( )
Folosind relaţiile (1.12.9) şi (1.12.10) în două cazuri particulare se obţin
următoarele valori care sunt în concordanţă cu valorile maxime din figura 1.12.2:
!"pentru: ζ=0,05 ⇒ x m = 0.977 si Tm = 10.062 (1.12.11)
!"pentru: ζ=0,4 ⇒ x m = 0.892 si Tm = 2.34
Variaţia factorului de transmitere maxim cu coeficientul de amortizare ζ
este dată în figura 1.12.3.
50
50
40
30
(4x )
2
 1+ 8x + 4x ⋅( 2x −1) −1
2
2 2 2
20
10
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 x 1
Fig.1.12.3. Variaţia factorului de tramsmitere maxim Tm cu coeficientul de

amortizare ζ
Din analiza diagramelor din figura 1.12.2 şi 1.12.3 se pot trage

următoarele concluzii:
!"izolarea vibraţiilor este cu atât mai eficientă la creşterea pulsaţia forţei
perturbatoare ω cu cât scade factorul de amortizare ζ ;
!"un factor de amortizare mai mare este necesar pentru obţinerea unui timp redus
de amortizare a vibraţiilor proprii deoarece în regimul tranzitoriu pulsaţia
forţei perturbatoare (ω) creşte de la zero trecând prin valoarea de rezonanţă (p)
până la atingerea valorii nominale;
!"utilizarea izolatorilor liniari este recomandată la vibraţiile cu pulsaţii
perturbatoare mari. Pentru vibraţiile de frecvenţă joasă se recomandă izolatori
cu valoarea de rezonanţă (p) scăzută (k mic) care nu asigură stabilitatea
sistemului.
1.12.2. Izolarea antivibratorie activă în cazul

utilizării modelului histeretic Voigt-Kelvin
În cazul vibraţiilor cu amortizare histeretică forţa transmisă fundaţiei
Q = kx + cx! (1.12.12)
Fe=kx k
Fe=kx m
c=h/ω Fp = F0 cos ω t
h h
R = x! R = x!
ω ω
x
Fig. 1.12.4
Legea vibraţiilor staţionare în acest caz se scrie:

x = A⋅ cos(ωt − θ)
x! = −ωA⋅ sin(ωt − θ) (1.12.13)
q
unde : A =
(p )
2
h
2 2
+  −ω2
m
şi forţa Q transmisă fundaţiei (1.12.12) se scrie deci sub forma:
Q = A[k cos(ωt − θ) − cω sin(ωt − θ)] (1.12.14)

k 2 + h2 F0 k 2 + h2
Q0 = q = (1.12.15)
m
(p ) +  mh  (p ) +  mh 
2 2
2 2 2 2 2 2
−ω −ω

2
h
p4 +  
Q0 m
η= = (1.12.16)
F0
(p )
2
2 2 2 h
−ω + 
m
h ω
Utilizând coeficientul de amortizare histeretică = g şi notând η = ,
k p
pulsaţia relativă expresia factorului de transmitere se scrie în acest caz:
1+ g2
T( η ) = (1.12.17)
(1 − η )2 2
+ g2
Reprezentând grafic funcţia factorul de transmitere pentru patru valori ale
coeficientului de amortizare histeretică (g = 0,1; 0 ,2; 0 ,5; 1) se obţin curbele de
răspuns în frecvenţe din figura 1.12.5.
10
10
( 1+ 0.01 ) 8
( 1− x ) + 0.01
2 2
( 1+ 0.04 ) g = 0,1
6
( 1− x ) + 0.04
2 2
g = 0,2
( 1+ 0.25 )
( 1− x2) 2+ 0.25 4
g = 0,5
( 1 + 1)
g =1
( 1− x2) 2+ 1 2
0.126 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig.1.12.5. Variaţia factorului de transmitere T pentru diferite valori ale

coeficientului de amortizare g
Din figura 1.12.5 se observă ca şi în cazul precedent că toate curbele trec

(
printr-un punct fix de coordonate η = 2 , T = 1 . Într-adevăr înlocuind )
η = 2 în relaţia (1.12.17) rezultă T = 1 care este independent de factorul de
amortizare.
′
( )
2 ′ 
T =
 1+ g2  =
(
 4η 1 − η2 1 + g 2 )( =0
)
⇒ ηm = 1 (1.12.18)

 1 − η(2 2
)
+ g 2
 (

2 2
1− η + g)2 

2
Se obţine valoarea sa maximă:

1
Tm = 1 + 2 (1.12.19)
g
Reprezentând grafic factorul de transmitere maxim funcţie de coeficientul
de amortizare histeretică se obţin curbele de răspuns în frecvenţe din figura 1.12.6.
50
50
40
30
1
+1
2
x
20
10
1.414 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 x 1
Fig.1.12.6. Variaţia factorului de transmitere maxim funcţie de coeficientul de

amortizare histeretică g
Din analiza diagramelor din figurile 1.12.5 şi 1.12.6 se pot trage aceleaşi
concluzii ca şi în cazul precedent.
1.12.3. Izolarea antivibratorie activă în cazul utilizării

modelului vâsco-elastic Hooke-Maxwell
Se consideră un sistem format dintr-un corp de masă m (fig. 1.12.7) legat
de fundaţie cu un arc având constanta elastică k şi un amortizor hidraulic având
coeficientul de amortizare c legat în serie cu un element elastic având constanta
elastică k1 (k1=Nk, unde N se numeşte factor de cuplare). Forţa perturbatoare
variază după legea armonică:
F = F0 cos ωt (1.12.20)
k
kx Fe =kx
F = F0 cos ωt
c( x! − u! )
c
m
k1u
k1
u x
Fig.1.12.7

m!x! + c( x! − u! ) + kx = F0 cos ωt (1.12.21)
Ţinând seama că forţa din elementul amortizor este egală cu forţa elastică
din arcul de constantă elastică k1:
c( x! − u! ) = Nku (1.12.22)
înlocuind în relaţia (1.12.28)rezultă:
m!x! + kx + Nku = F0 cos ωt (1.12.23)
În complex ecuaţiile (1.12.22) şi (1.12.23) se scriu:
c(z! − u! ) = Nku (1.12.24)
~
!! ~! ~ ~
mx + kx + Nku = F (1.12.25)
Înlocuind expresiile complexe ale soluţiilor şi variabilei
~ ~
x = A0 e i( ωt −ϕ ) ; u~ = u 0 e i( ωt −θ ) ; F = F0 e iωt (1.12.27)
icωA0 e −iϕ
în aceste ecuaţii rezultă: u 0 e −iθ = (1.12.28)
Nk + icω
( 2 − iϕ
)
k − mω A0 e + Nku 0 e = F0 − iθ
(1.12.29)
Înlocuind expresia (1.12.28) în (1.12.29) rezultă:
( )
k − mω2 A0 e −iϕ + Nk
icωA0 e −iϕ
Nk + icω
= F0 (1.12.30)
m 1 ω α cω c mω αω
şi notând: = 2; = η; = ζ; = =2 = 2ηζ (1.12.31)
k p p p k m k p p
şi împărţind relaţia (1.12.30) la k se obţine:
 

(2
 1− η + )
2iηζ 

2iηζ 
F
A0 e −iϕ = 0
k
(1.12.32)
 1+
 N 
rezultă amplitudinea complexă a mişcării:
 2iηζ 
1 + 
−iϕ F0  N 
A = A0 e = (1.12.33)
k
1 − η2 +
2iηζ
N
N + 1 − η2 ( ) ( )
Amplitudinea reală a mişcării este modulul amplitudinii complexe:
2
 2ηζ 
1+  
F0  N 
A0 = (1.12.34)
(1 − η )
k 2
2 2  2ηζ 
 (N + 1 − η)
2
+
 N 
2.5
2.5
2
N =1
( 1+ x )
2
 ( 1− x2) 2+ x2 ⋅(2− x2) 2

  N =2
1.5
 1+ ( 0.5x) 2
 ( 1− x2) 2+ ( 0.5x) 2 (3− x2)2
  N = 10
1
 1+ ( 0.1 ⋅x) 2
 ( 1− x2) 2+ ( 0.1 ⋅x) 2 (11− x2)2
 
0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig.1.12.8 Variaţia amplitudinii vibraţiilor pentru trei valori ale factorului de

cuplare: N=1, N=2 şi N=10 şi pentru o valoare a factorului de amortizare ζ=0,5.
În figura 1.12.10 este dată variaţia amplitudinii vibraţiilor pentru trei

valori ale factorului de cuplare: N=1, N=2 şi N=10 şi pentru o valoare a factorului
de amortizare ζ=0,5.
Forţa transmisă la fundaţie conform figurii 1.12.7 este: Q = kx + k1u
~
x + k1u~ = kA0 e i (ωt −ϕ) + Nku0 e i (ωt −θ )
Q = k~
( )
sau în complex: ~ (1.12.35)
Q = kA0 e −iϕ + Nku0 e −iϕ e iωt
Ţinând seama de relaţia (1.12.34) se obţine:
~  icω  i (ωt −ϕ ) Nk + icω( N + 1 ) i (ωt −ϕ )
Q = A0  k + Nk e = kA0 e (1.12.36)
 Nk + icω  Nk + icω
Ţinând seama de notaţiile (1.12.37) se obţine:
N +1
1 + 2iζη
~ N e i (ωt −ϕ )
Q = kA0 (1.12.37)
2iζη
1+
N
Amplitudinea forţei transmise are expresia:
2
 N +1
1 +  2ηζ 
 N 
Q0 = Q = kA0 2
(1.12.38)
 2ηζ 
1+  
 N 
12
12
9.6
(1+ 4 ⋅x2) N =1
(1+x2) 7.2
N =2
 1+ ( 1.5x) 
2
 1+ ( 0.5x) 
2
4.8
N = 10
 1+ ( 1.1 ⋅x) 2
 1+ ( 0.1 ⋅x) 2
2.4
0 0
0 5 10 15 20 25 30
0 x 30
Fig.1.12.9 Variaţia amplitudinii forţei transmise pentru trei valori ale factorului de
În figura 1.12.9 este dată variaţia amplitudinii forţei transmise pentru trei
de amortizare: ζ=0,5. Se observă din aceste diagrame că amplitudinea forţei
transmise are valori scăzute pentru valori ale factorului de cuplare N mai mari în
zona frecvenţelor de rezonanţă.
2
 N + 1
1 +  2ηζ 
Q0  N 
T= = (1.12.39)
( )
F0 2
2  2ηζ 
 (N + 1 − η)
2
1 − η2 + 
 N 
În figura 1.12.10 sunt date variaţiile factorului de transmitere pentru trei
de amortizare ζ=0,5.
4
4
3.2 N =1
(1+4 ⋅x )
2
 (1− x2)2+ x2 ⋅( 2− x2) 2

 
N =2
2.4
 1+ ( 1.5x) 2
 (1− x2)2+ ( 0.5x) 2 (3− x2) 2 N = 10
 
1.6
 1+ ( 1.1 ⋅x) 2
 ( 1− x
2 2
) +( 0.1 ⋅x) 2 (11−x ) 
2 2

0.8
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig.1.12.10 Variaţia factorului de transmitere pentru trei valori ale factorului de

Se observă din aceste diagrame că factorul de transmitere are valori
scăzute pentru valori ale factorului de cuplare N mai mari în zona frecvenţelor de
rezonanţă.
1.12.4. Izolarea antivibratorie activă în cazul utilizării

modelului histeretic Hooke-Maxwell
Se consideră un sistem format dintr-un corp de masă m (fig. 1.12.11) legat
de fundaţie cu un arc având constanta elastică k şi un amortizor hidraulic având
coeficientul de amortizare histeretic c = h / ω legat în serie cu un element elastic
având constanta elastică k1 (k1=Nk, N - factor de cuplare). Forţa perturbatoare
variază după legea armonică:
F = F0 cos ωt (1.12.40)
k
kx Fe =kx
F = F0 cos ωt
c( x! − u! )
c
m
k1u
k1
u x
Fig.1.12.11
m!x! + c( x! − u! ) + kx = F0 cos ωt (1.12.41)
din arcul de constantă elastică k1:
c( x! − u! ) = Nk ⋅ u (1.12.42)
înlocuind (1.12.42) în relaţia (1.12.41)rezultă:
m!x! + kx + Nku = F0 cos ωt (1.12.43)
Ecuaţiile (1.12.48) şi (1.12.49) se scriu în complex:
c(z! − u! ) = Nku (1.12.44)
~
!! ~! ~ ~
mx + kx + Nku = F (1.12.45)
Înlocuind expresiile complexe ale soluţiilor şi variabilei
~ ~
x = A e i( ωt −ϕ ) ; u~ = u e i( ωt −θ ) ; F = F e iωt
0 0 (1.12.46)
0
în aceste ecuaţii rezultă:
ihA0 e −iϕ
u 0 e −iθ = (1.12.47)
Nk + ih
( )
k − mω A0 e −iϕ + Nku 0 e −iθ = F0
2
(1.12.48)
(k − mω )A e
0
2 ihA0 e −iϕ
−iϕ
Nk + ih
+ Nk
= F0 (1.12.49)
Împărţind relaţia (1.12.49) la k şi notând:
m 1 ω h
= 2; = η; =g (1.12.50)
k p p k
se obţine:
 

(
2
 1− η + )
ig
ig
 −iϕ
 A0 e =
F0
k
(1.12.51)
 1+ 
 N 
Rezultă amplitudinea complexă a mişcării:
 ig 
1 + 
−iϕ F 0  N
A = A0 e = (1.12.52)
k
1 − η2 +
ig
N
( ) (
N + 1 − η2 )
Amplitudinea reală a mişcării este modulul amplitudinii complexe:
2
g
1+  
F0 N
A = A0 = (1.12.53)
(1 − η )
k 2
2 2 g
+   (N + 1 − η)2
N
3
3
N =1
2.4
( 1+ 0.25 )
N =2
 (1− x2 2
) +0.25 ⋅(2−x ) 
2 2
 1.8
( 1+ 0.0625 ) N = 10
 (1− x2 2
) +0.0625 (3−x ) 
2 2

( 1+ 0.0025 ) 1.2
 (1− x2 2
) +0.0025 (11−x )  2 2

0.6
0 0
0 0.42 0.83 1.25 1.67 2.08 2.5
0 x 2.5
Fig.1.12.12 Variaţia amplitudinii vibraţiilor pentru trei valori ale factorului de

cuplare: N=1, N=2 şi N=10 şi pentru o valoare a factorului de amortizare g=0,5.
Reprezentând grafic amplitudinea mişcării pentru trei valori ale factorului

de cuplare: N=1, N=2 şi N=10 şi pentru o valoare a factorului de amortizare
histeretică egală cu g=0,5 se obţin curbele din figura 1.12.12. Se observă din
aceste diagrame că factorul de transmitere are valori mai scăzute pentru valori ale
factorului de cuplare N mai mari în zona frecvenţelor de rezonanţă.
Forţa transmisă la fundaţie este:
Q = kx + k1u (1.12.54)
sau în complex:
~
x + k1u~ = kA0 e i (ωt −ϕ ) + Nku 0 e i (ωt −θ )
Q = k~
( )
~ (1.12.55)
Q = kA0 e −iϕ + Nku 0 e −iϕ e iωt
Ţinând seama de relaţia (1.12.47) se obţine:
~  icω  i (ωt −ϕ )
Q = A0  k + Nk e
 Nk + icω 
(1.12.56)
~ Nk + icω( N + 1 ) i (ωt −ϕ )
Q = kA0 e
Nk + icω
Ţinând seama de notaţiile (1.12.56) se obţine:
N +1
1 + ig
~ N e i (ωt −ϕ )
Q = kA0 (1.12.63)
ig
1+
N
Amplitudinea forţei transmise este:
2
 N + 1
1+  g 
 N 
Q0 = Q = kA0 2
(1.12.64)
g
1+  
N
Se observă că aceasta nu depinde de pulsaţia forţei perturbatoare ci numai
de factorul de amortizare g şi de factorul de cuplare N
2
 N + 1
1+ g 
Q0  N 
T= = (1.12.65)
( )
F0 2
2 2  g 
1 − η +   (N + 1 − η) 2
N
Reprezentând grafic factorul de transmitere pentru trei valori ale factorului
de cuplare: N=1, N=2 şi N=10 şi pentru o valoare a factorului de amortizare egală
cu g=0,5 se obţin curbele din figura 1.12.13. Se observă din aceste diagrame că
factorul de transmitere are valori mai scăzute pentru valori ale factorului de
cuplare N mai mari în zona frecvenţelor de rezonanţă.
4
4
3.2
2
 (1− x2)2+ 0.25 ⋅(2− x2)2
 
2.4 N =1
 1+ ( 0.75 ) 2
 (1− x2)2+ 0.0625 (3− x2)2
  N =2
1.6
 1+ ( 0.55 ) 2
 (1− x2)2+ 0.0025 (11− x2)2
  N = 10
0.8
0 0
0 0.42 0.83 1.25 1.67 2.08 2.5
0 x 2.5
Fig.1.12.13. Variaţia factorului de transmitere pentru trei valori ale factorului de

Capitolul I – 1.13. Izolarea antivibratorie pasivă 82
1.13. Izolarea antivibratorie pasivă

Prin izolare antivibratorie pasivă se înţelege izolarea care se face de la
fundaţie ca sursa de vibraţii spre aparate fără surse proprii de vibraţie pentru
diferite variante de pături izolatoare folosite.
1.13.1 Izolarea antivibratorie pasivă în cazul utilizării

modelului vâsco-elastic Voigt-Kelvin
Se consideră sistemul format dintr-un corp

m de masă m legat de fundaţie cu un arc având
x constanta elastică k şi un amortizor hidraulic
având coeficientul de amortizare c (fig.
1.13.1).
Mişcarea bazei se produce pe direcţie
k verticală după legea :
c
u = u 0 cos ωt (1.13.1)
Ecuaţia fundamentală a dinamicii în acest
caz se scrie:
m!x! + c( x! − u! ) + k ( x − u ) = 0
u=u0cosωt m!x! + cx! + kx = u 0 ( k cos ωt − cω sin ωt )
m!x! + cx! + kx = u 0 k 2 + c 2 ω 2 cos( ωt − θ )
Fig. 1.13.1
(1.13.2)
Soluţia staţionară a acestei ecuaţii este de forma:
x = A0 cos( ωt − ϕ ) (1.13.3)
Ecuaţia (1.13.2) se scrie în complex:
m!z! + cz! + kz = u k 2 + c 2 ω 2 e i (ωt −θ )
0 (1.13.4)
Soluţia complexă a ecuaţiei (1.13.4) se scrie:
z = Ae i (ωt −ϕ ) ; z! = iω ⋅ Ae i (ωt −ϕ ) ; !z! = −ω 2 ⋅ Ae i (ωt −ϕ) (1.13.5)
Înlocuind în (1.13.4) se obţine amplitudinea complexă a mişcării:
( )
A k − mω 2 + icω e −iϕ = u 0 k 2 + c 2 ω 2 e −iθ
u0 k 2 + c 2ω2 (1.13.6)
⇒ A= e i ( ϕ −θ )
(k − mω
+ icω 2
)
Amplitudinea reală a mişcării este:
u 0 k 2 + c 2 ω2 u 0 p 4 + 4n 2 ω2
A0 = A = = (1.13.7)
(k − mω ) 2 2
+ c 2 ω2 (p 2
− ω2 )
2
+ 4n 2 ω 2
ω n c
Notând: = η, = = ζ , factorul de transmitere în acest caz are
p p ccr
aceeaşi expresie (1.13.6) ca în cazul izolării antivibratorii active, dar exprimă
raportul amplitudinilor celor două mişcări:
A0 p 2 + 4n 2 ω2 1 + 4ζ 2 η 2
T= = = (1.13.8)
u0
(p 2
− ω2 )
2
+ 4n 2 ω 2 (1 − η ) 2 2
+ 4ζ 2 η 2
1.13.2. Izolarea antivibratorie pasivă în cazul utilizării

modelului histeretic Voigt-Kelvin
În cazul vibraţiilor cu amortizare histeretică forţa transmisă fundaţiei
m Q = kx + cx! (1.12.12)
x
Legea vibraţiilor staţionare în acest caz se
scrie:
x = A⋅ cos(ωt − θ)
k c x! = −ωA⋅ sin(ωt − θ) (1.12.13)
q
unde : A =
( )
2
2  h
p 2 −ω2 +  
u=u0cosωt m
şi forţa Q transmisă fundaţiei (1.12.12) se
Fig. 1.13.1 scrie deci sub forma:
Q = A[k cos(ωt − θ) − cω sin(ωt − θ)] (1.12.14)
k 2 + h2 F0 k 2 + h2
Q0 = q = (1.12.15)
m
( ) ( )
2 2
2 h
2 2 2 h
p −ω +  p 2 − ω2 + 
m m
2
h
p4 +  
Q0 m
T= = (1.12.16)
F0
(p )
2
2 2 2 h
−ω + 
m
h ω
Utilizând coeficientul de amortizare histeretică = g şi notând η = ,
k p
pulsaţia relativă expresia factorului de transmitere se scrie în acest caz:
1+ g2
T( η ) = (1.12.17)
(1 − η )
2 2
+ g2
Reprezentând grafic funcţia factorul de transmitere T pentru patru valori
ale coeficientului de amortizare histeretică (g = 0,1; 0 ,2; 0 ,5; 1) se obţin curbele
de răspuns în frecvenţe din figura 1.12.5.
10
10
( 1+ 0.01 ) 8
g = 0,1
( 1− x2) 2+ 0.01
( 1+ 0.04 ) g = 0,2
6
( 1− x ) + 0.04
2 2
g = 0,5
( 1+ 0.25 )
( 1− x2) 2+ 0.25 4
g =1
( 1 + 1)
( 1− x2) 2+ 1 2
0.126 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig.1.12.5. Variaţia factorului de transmitere T cu pulaţia relativă η pentru
diferite valori ale coeficientului de amortizare histeretică g
Din figura 1.12.5 se observă ca şi în cazul precedent că toate curbele trec

print-un (
punct fix de coordonate η = 2 , T = 1 . Într-adevăr înlocuind )
η = 2 în relaţia (1.12.17) rezultă T = 1 care este independent de factorul de
amortizare.
′
( )
2 ′ 
T =
 1+ g2  4η 1 − η2 1 + g 2
 = (
=0
)(
⇒ ηm = 1
)
(1.12.18)

(
2 2 2
)
 1 − η + g   1 − η2 + g 2 

2
(

2
)
Se obţine valoarea transmisibilităţii maxime:
1
Tm = 1 + 2 (1.12.19)
g
Reprezentând grafic factorul de transmitere maxim funcţie de coeficientul
de amortizare histeretică se obţin curbele de răspuns în frecvenţe din figura 1.12.6.
50
50
40
30
1
+1
2
x
20
10
1.414 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 x 1
Fig.1.12.6. Variaţia factorului de transmitere maxim funcţie de coeficientul de

amortizare histeretică g
Din analiza diagramelor din figurile 1.12.5 şi 1.12.6 se pot trage aceleaşi
concluzii ca şi în cazul precedent.

modelului vâsco-elastic Hooke-Maxwell
m Se consideră un sistem format dintr-un corp

x de masă m (fig. 1.13.18) legat de fundaţie cu
un arc având constanta elastică k şi un
c amortizor hidraulic având coeficientul de
amortizare c în serie cu un arc având
k w constanta elastică k1=Nk, N- factor de
k1 cuplare) . Mişcarea fundaţiei este pe direcţie
verticală după legea :
u = u 0 cos ωt (1.13.9)
Ecuaţia fundamentală a dinamicii în acest
u=u0cosωt caz se scrie:
m!x! + c( x! − w! ) + k( x − u ) = 0 (1.13.10)
Fig. 1.13.2
din arcul k1:
c( x! − w! ) = Nk ( w − u ) ⇒ m!x! + kx + Nkw = ( N + 1 )ku (1.13.11)
~
sau în complex: m!z! + kz + Nkw = ( N + 1 )ku ~ (1.13.12)
Înlocuind expresiile complexe ale variabilelor:
z = A0 e i( ωt −ϕ ) ; w~ = w e i( ωt −θ ) ; u~ = u e iωt (1.13.13)
0 0
din prima ecuaţie rezultă:
Nku0 + icωA0 e −iϕ
w0 e −iθ = (1.13.14)
Nk + icω
din a doua ecuaţie rezultă:
( )
k − mω2 A0 e −iϕ + Nkw0 e −iθ = ( N + 1 )ku 0 (1.13.15)
( )
k − mω2 A0 e −iϕ + Nk
Nku 0 + icωA0 e −iϕ
Nk + icω
= ( N + 1 )ku 0 (1.13.16)
împărţind relaţia (1.13.16) la k şi notând:
m 1 ω α cω c mω αω
= ; = η; = ζ; = =2 = 2ηζ (1.13.17)
k p2 p p k m k p p
se obţine:
  2iηζ
1+ ( N +1)

 1 (
− η 2
)
+
2iηζ 
 A
2iηζ  0
e −iϕ
= N
2iηζ
u0 (1.13.18)
 1+ 1+
 N  N
sau:

( )
2 

2iηζ 

 − iϕ  2iηζ
 1 − η 1 + N  + 2iηζ  A0 e = 1 + N ( N + 1 ) u0



(1.13.19)
 
Amplitudinea mişcării este:
2
 N + 1
1 +  2ηζ 
 N 
A0 = u 0 (1.13.20)
( )
2
2 2  2ηζ 
 (N + 1 − η)
2
1− η + 
 N 
În figura 1.13.3 sunt date variaţiile amplitudinii pentru patru moduri de
amortizare: ζ=0.1; ζ=0.2 ; ζ=0.4 şi ζ=0.8 (N=1)
2
 N + 1
1 +  2ηζ 
A0  N 
T= = (1.13.21)
( )
u0 2
2  2ηζ 
 (N + 1 − η)
2
1 − η2 + 
 N 
6
6
ζ = 0,1
ζ = 0,2
 1+ [ 0.4 ⋅( x) ] 2 4.8
 (1− x2)2+ ( 0.2 ⋅x) 2 ⋅(2− x2)2

 
ζ = 0,4
 1+ ( 1.6 ⋅x) 2
3.6
 (1− x2)2+ ( 0.8 ⋅x) 2 ⋅(2− x2)2
  ζ = 0,8
 1+ ( 0.8 ⋅x) 2
 (1− x2)2+ ( 0.4 ⋅x) 2 (2− x2)2 2.4
 
 1+ ( 3.2 ⋅x) 2
 (1− x2)2+ ( 1.6 ⋅x) 2 ⋅(2− x2)2
  1.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig.1.13.3 Variaţia amplitudinii vibraţiilor pentru patru valori ale factorului de

amortizare ζ=0,1; 0,2; 0,4 şi ζ=0,8 şi pentru o valoare factorului de cuplare N=1.
În figura 1.13.4 sunt date variaţiile factorului de transmitere (a

amplitudinii mişcării) pentru trei valori ale factorului de cuplare: N=1; N=5 şi
N=10 (ζ=0.5).
4
4
3.2
(1+4 ⋅x2)
N =1
 (1− x2)2+ x2 ⋅(2− x2) 2
 
2.4
 1+ ( 1.2x) 2 N =2
 (1− x2)2+ ( 0.2x) 2 ( 6− x2)2
 
1.6
 1+ ( 1.1 ⋅x) 2 N = 10
 (1− x2) 2
2 ( 2 ) 
2
 + ( 0.1 ⋅x) 11− x
0.8
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig.1.13.4 Variaţia amplitudinii vibraţiilor pentru trei valori ale factorului de cuplare
N=1; N= 5 şi N=10 şi pentru o valoare factorului de amortizare ζ=0,5

modelului histeretic Hooke-Maxwell
m Se consideră un sistem format dintr-un corp

x de masă m (fig. 1.13.5) legat de fundaţie cu
un arc având constanta elastică k şi un
c amortizor hidraulic având coeficientul de
amortizare histeretic c = h / ω legat în serie
k w cu un element elastic având constanta
k1 elastică k1 (k1=Nk, N - factor de cuplare).
Mişcarea fundaţiei este pe direcţie verticală
după legea :
u = u 0 cos ωt (1.13.22)
u=u0cosωt Ecuaţia fundamentală a dinamicii în acest
caz se scrie:
Fig. 1.13.5
m!x! + c( x! − w! ) + k( x − u ) = 0 (1.13.23)
din arcul având constanta elastică k1=Nk:
c( x! − w! ) = Nk ( w − u ) (1.13.24)
înlocuind în ecuaţia (1.13.23) rezultă:
m!x! + kx + Nkw = ( N + 1 )ku (1.13.25)
sau în complex:
m!z! + kz + Nkw ~ = ( N + 1 )ku~ (1.13.26)
Înlocuind expresiile complexe ale variabilelor:
~ = w e i( ωt −θ ) ; u~ = u e iωt
z = A e i( ωt −ϕ ) ; w (1.13.27)
0 0 0
în ecuaţia (1.13.93) rezultă:
Nku0 + ihA0 e −iϕ
w0 e −iθ = (1.13.28)
Nk + ih
iar în a doua ecuaţie rezultă:
(k − mω )A e
2
0
− iϕ
+ Nkw0 e −iθ = ( N + 1 )ku 0 (1.13.29)
(k − mω )A e
2
0
Nku 0 + ihA0 e −iϕ
−iϕ
+ Nk
Nk + ih
= ( N + 1 )ku0 (1.13.30)
împărţind relaţia (1.13.30) la k şi notând:
m 1 ω h
= 2; = η; =g (1.13.31)
k p p k
  N +1
1 + ig

(
se obţine:  1 − η 2 + )
ig
ig
 −i
 A0 e =
ϕ
ig
N u
0 (1.13.32)
 1+  1+
 N  N
sau:

( )
2 

ig 

 −iϕ  N +1
 1 − η 1 + N  + ig  A0 e = 1 + ig N u 0
 
(1.13.33)
 
Amplitudinea mişcării este:

2
 N +1
1+  g 
 N 
A0 = u 0 (1.13.34)
( )
2
2  g 
1 − η 2 +   (N + 1 − η)2
N
2
 N + 1
1+ g 
A0  N 
T= = (1.13.35)
( )
u0 2
2 2  g 
1 − η +   (N + 1 − η) 2
N
Factorul de transmitere în acest caz are aceeaşi expresie ca în cazul izolării
antivibratorii active (1.12.65) şi exprimă raportul amplitudinilor celor două
mişcări.
Capitolul I –1.14. Relaţii energetice pentru studiul vibraţiilor 90
1.14.Relaţii energetice pentru studiul vibraţiilor
1.14.1. Cazul vibraţiilor libere neamortizate

Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor libere ale unui sistem conservativ cu un
grad de libertate conform (1.2.2) se scrie:
m!x! + kx = 0 (1.14.1)
Ţinând seama că:
dx! dx! dx dx!
!x! = = ⋅ = x! (1.14.2)
dt dx dt dx
şi introducând în (1.14.1) se obţine:
m ⋅ x! ⋅ dx! + k ⋅ x ⋅ dx = 0 (1.14.3)
Integrând ecuaţia diferenţială (1.14.3) se obţine:
v x
∫ mx! dx! = − ∫ kx dx (1.14.4)

v0 x0
mv 2 mv02 kx 2 kx02
sau: − =− + (1.14.5)
2 2 2 2
s-a obţinut astfel expresia teoremei conservării energiei într-un sistem nedisipativ:
E1 − E0 = −V (1.14.6)
mv 2
unde: E1 = este energia cinetică a corpului la momentul t
2
mv 2
E0 = 0 – energia cinetică a corpului la momentul iniţial (t=0)
2
kx 2 kx02
V =− + – energia potenţială acumulată în elementul elastic la
2 2
momentul t: dacă se consideră că la momentul iniţial :
kx 2
x (0) = 0; x! (0 ) = v0 se obţine: V = − (1.14.7)
2
Dacă se înlocuiesc expresiile deplasării x şi ale vitezei x! în relaţia (1.14.6):
v
x = 0 sin pt ; v = x! = v0 cos pt (1.14.8)
p
se obţine:
2
mv02
2
( )k v 
cos 2 pt − 1 = −  0  sin 2 pt ⇒ m = 2
2 p  p
k
(1.14.9)
Dacă se exprimă cele două forme de energie în funcţie de timp şi se notează:

2
mv02 kv 
E0 = E max = ; V = Vmin = −  0  (1.14.10)
2 2 p 
se obţine:
 1 + cos(2 pt )
 E (t ) = Emax cos pt = Emax
2
2
 (1.14.11)
V (t ) = V sin 2 pt = V 1 − cos (2 pt )
 min min
2
Deoarece E max = Vmin , din ultima expresie rezultă că energia cinetică
scade transformându-se în energie potenţială şi invers (sau cele două energii sunt
în opoziţie de fază) cu o frecvenţă f E = p / π de două ori mai mare decât frecvenţa
vibraţiei: f = p / 2π .
Integrând expresia energiei cinetice (1.14.11) pe un interval corespunzător
π
unei perioade ( TE = ) şi raportând la această perioadă se obţine valoarea medie:
p
TE
(1 − cos 2 pt )dt = p π Emax = max
1 Emax E
Em =
TE ∫ 2 π 2 p 2
(1.14.12)
0
Variaţia deplasării, energiei cinetice şi potenţiale 10 ⋅ x (t ), E (t ) si V (t )
pentru următoarele valori particulare ale parametrilor este dată în figura 1.14.1:
v0 = 2 m / s; m = 5 kg ; k = 500 N / m ⇒ p = 10 rad / s; Emax = 20 Nm (1.14.13)
25
25
E( t ) V(t )
20
15
2 sin ( 10 ⋅ t)
10 ⋅( 1+ cos( 20 t) ) 10
10( 1− cos( 20 ⋅ t) )
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x( t )
−5 5
0 t 1
Fig. 1.14.1. Variaţia deplasării, energiei cinetice şi potenţiale funcţie de timp

1.14.2. Cazul vibraţiilor libere cu amortizare vâscoasă

Se consideră cazul în care rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt complexe.
Soluţia este de forma:
2
 v + n x0  v + n x0
x =e −nt x02 +  0  cos( p1t − ϕ 0 ); tgϕ 0 = 0 (1.14.14)
 β  p1 x0
Se consideră condiţiile iniţiale (1.14.7): x (0) = x0 ; x! (0 ) = v0 astfel încât
soluţia (1.14.14) se scrie:
v  π v
x =e −nt 0 cos p1 t −  =e −nt 0 sin p1 t (1.14.15)
p1  2 p1
Expresia vitezei este:
v
x! = e −nt 0 (− n sin p1t + p1 cos p1t ) sau
p1
(1.14.16)
v n
x! = e −nt 0 n 2 + p12 cos( p1t + θ), tgθ =
p1 p1
La momentul de timp corespunzătoare lui:
1
p1t + θ = 2kπ ⇒ t 2 k = (2kπ − θ) (1.14.17)
p1
valorile vitezei şi ale energiei cinetice sunt maxime:
v n 2 + β 2 − 2 nt 2 k
v 2k = e −nt2 k 0 n 2 + p12 ⇒ E 2k = mv02 e (1.14.18)
p1 2 p12
Micşorarea energiei cinetice într-un ciclu cuprins între (t 2 k , t 2 k + 2 ) este:
∆E 2k = E 2k +2 − E 2k = mv02
n 2 + p12
2 p12
(e − 2 nt2 k + 2
− e − 2 nt 2 k ) (1.14.19)
n
Ţinând seama de definiţia decrementului logaritmic: δ = 2π se obţine:
p1
 θ 
(1 − e )
n2 + β2 − 2 δ k − 
2π  −2 δ
∆E 2 k = mv02 2
e  (1.14.20)
2 p1
Variaţia energiei cinetice maxime E 2 k la momentul t 2 k pentru
următoarele valori particulare ale parametrilor este dată în figura 1. 14.2:
n = 1 / 20; p1 = 1; m = 0 ,5kg ; v0 = 2m / sec
Se defineşte capacitatea de amortizare pierderea relativă de energie

datorită amortizării ca raport dintre variaţia energiei pentru un ciclu şi energia
cinetică maximă corespunzătoare începutului ciclului:
∆E2k
ψ= ⋅ 100 % (1.14.21)
E2k
Înlocuind expresiile celor două energii (1.14.20) şi (1.14.18) capacitatea
de amortizare: ψ = 100 1 − e −2δ ; ( ) (1.14.21’)
2πα ζ
unde δ = = 2π este decrementul logaritmic.
β 1 − ζ2
Pentru acest tip de amortizare ea este constantă pentru fiecare ciclu,
depinzând de factorul de amortizare ζ.
Variaţia capacităţii de amortizare pentru următoarele valorile particulare
(1.14.13) ale parametrilor este dată în figura 1.14.3
1
1
0.8
0.6
1.0025( exp( − 0.6283 ⋅ k+ 0.005) )
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
0 k 10
Fig. 1.14.2. Variaţia energiei cinetice maxime E 2 k
100
100
80
60
 
100⋅ 1− exp − 4⋅3.14⋅
x 
2

  1− x  
40
20
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0 x 0.5
Fig. 1.14.3 Variaţia capacităţii de amortizare ψ cu factorul de amortizare ζ

1.14.3. Cazul vibraţiilor libere cu amortizare uscată

 π π
Ţinând seama de relaţiile (1.4.17) în semiperioada t ∈  ( k − 1 ) , k 
 p p
soluţia se scrie:
 x = (x0 − 2ka + a )cos pt − ( −1 ) a
k
µmg
 unde a = (1.14.22)
 x! = − p (x0 − 2ka + a )sin pt k
Pentru k=1 şi k=2 se obţin soluţiile (1.4.6) şi (1.4.13):
 x = (x0 − a )cos pt + a
 respectiv: (1.14.23)
 x! = − p (x0 − a )sin pt
 x = (x0 − 3a )cos pt − a
 (1.14.23’)
 x! = − p (x0 − 3a )sin pt
Considerând schimbarea de variabilă: t = ( k − 1 )π / p , k ∈ R soluţia
(1.14.22) se scrie analitic sub forma:
 x = (x0 − 2 int( k ) a + a )cos( k − 1 )π − ( −1 )k a
 (1.14.24)
 x! = − p (x0 − 2 int( k ) a + a )sin( k − 1 )π
Pentru valorile parametrilor date de (1.4.19) soluţia analitică (1.14.24) se
scrie astfel:
 x = (11 − 2 ⋅ ceil( k − 1 ))cos( k − 1 )π − ( −1 )ceil( k −1 ) ( mm )
 (1.14.25)
 x! = −0.1 (11 − 2 ⋅ ceil( k − 1 ))sin( k − 1 )π (m/ s)
unde ceil( k ) = [k ] + 1 si ceil( k − 1 ) = [k ] (1.14.26)
Reprezentările grafice ale deplasării şi vitezei pentru acest caz particular
sunt date în figura 1.14.4 (deplasarea se măsoară în mm iar viteza în dm/s)
10
10
x( t ) x!( t )
ceil ( k− 1)
( 11− 2ceil( k− 1) )cos[ ( k− 1) ⋅3.14] − ( − 1)
− ( 11− 2ceil( k− 1) ) sin[ ( k− 1) ⋅3.14] 1 2 3 4 5
− 10 10
1 k 5
Fig. 1.14.4 Variaţia deplasării şi vitezei funcţie de timp

Ţinând seama de (1.14.24), energia cinetică a oscilatorului cu amortizare
uscată şi energia potenţială a arcului, au expresiile:
 mx! 2 mp 2
E = = [(x0 − 2 int( k ) a + a )sin( k − 1 )π]2
 2 2
 (1.14.27)
 kx 2 mp 2
[
V = 2 = 2 (x0 − 2 int( k ) a + a )cos( k − 1 )π − ( −1 )
int( k ) 2
a ]
Pentru valori ale parametrilor date de (1.4.19 variaţiile în timp ale energiei
cinetice şi potenţiale date de relaţiile (1.14.27) s-au reprezentat în fig. 1.14.5:
500
500
400
300
2 2
5 ⋅( 11−2ceil( k−1) ) ⋅[ sin[ ( k− 1) ⋅3.14] ]
2
5 ⋅ ( 11− 2 ⋅ceil( k−1) ) ⋅cos[ ( k−1) ⋅3.14] −( − 1)  V( t )
ceil ( k− 1)
200
E( t )
100
0
1 2 3 4 5
1 k 5
Fig. 1.14.5. Variaţiile în timp ale energiei cinetice şi potenţiale
Se observă din cele două diagrame că energia potenţială scade

transformându-se în energie cinetică şi invers cu o frecvenţă de două ori mai mare
decât frecvenţa vibraţiei ( f = p / π ), însă această transformare se face cu disipare
de energie datorită forţei de frecare. Astfel:
 T π 
!"după prima semiperioadă  t = E =  (fig. 11.1.5) energia totală este:
 2 2 p 
mx! 2 kx 2 mp 2
Etot =
2
+
2
=
2
(x0 − a )2 + a 2 (1.14.28) [ ]
şi variaţia faţă de energia totală la momentul iniţial V = 0 ,5 mp 2 x02 este : ( )
∆Etot =
mp 2 2
2
[
x0 − (x0 − a )2 − a 2 = mp 2 a(x0 − a ) (1.14.29) ]
Lucrul mecanic al forţei de frecare pentru acelaşi interval este integrala:
T π/ 2p
L = ∫ Rdx = ∫ Rx!dt = − ∫ µmgp( x0 − a ) sin pt dt = ak ( x0 − a ) (1.14.30)
0 0
 π
!"după prima perioadă  TE =  (fig. 11.1.5) energia cinetică este nulă iar
 p
energia totală este egală cu energia potenţială:
k (x0 − 2a )2
V= (1.14.31)
2
 mp 2 x02 
scăzând faţă de energia totală la momentul iniţial V = cu :
 2 

k
[ ]
∆V = x02 − (x0 − 2a )2 = 2mp 2 a(x0 − a )
2
(1.14.32)
Lucrul mecanic al forţei de frecare pentru acelaşi interval este integrala:
π
T p
L = ∫ Rdx = ∫ Rx!dt = ∫ µmgp( x0 − a ) sin pt dt = 2ak ( x0 − a ) (1.14.33)
0 0
Se observă că variaţia energiei totale este egală cu lucrul mecanic al
forţelor de frecare, sistemul este disipativ .
1.14.4. Cazul vibraţiilor forţate cu amortizare vâscoasă

Soluţia vibraţiilor staţionare conform (1.6.14)
x = A cos(ωt − θ)
q 2nω (1.14.34)
A= ; tgθ =
(p ) p − ω2
2
2 2 2 2 2
−ω + 4n ω
Dacă se înlocuiesc în relaţia (1.14.34):
F q ω n c
F0 = qm; A0 = 0 = 2 ; η = ; ζ= = . (1.14.35)
k p p p ccr
se obţine:
A0 2ζη
A= ; tgθ =
(1 − η ) 2 2
+ 4ζ 2 η 2 1 − η2
(1.14.36)
2ζη
sin θ =
(1 − η ) 2 2
+ 4ζ 2 η 2
Energia introdusă în sistem într-o perioadă este egală cu lucrul mecanic
al forţei perturbatoare în acelaşi interval de timp:
2π
T ω
LF = ∫ Fdx = ∫ Fx!dt = − ∫ F0 cos ωt ⋅ Aω sin(ωt − θ)dt (1.14.37)
0 0
LF = πF0 A sin θ
Înlocuind expresia amplitudinii (1.14.34) şi expresia lui sinθ (1.14.36) se
obţine:
2πζη
LF = A0 F0 (1.14.38)
(1 − η )
+ 4ζ 2 η 2 2 2
Energia disipată în sistem în aceeaşi perioadă T este egală cu lucrul

mecanic al forţei vâscoase în acelaşi interval de timp:
2π
T ω
LR = ∫ Rdx = ∫ Rx!dt = ∫ A cω
2 2
sin 2 (ωt − θ)dt (1.14.39)
0 0
LR = πcωA2
Se observă că expresia energiei disipate în sistem într-o perioadă depinde
de pătratul amplitudinii (A), de pulsaţia forţei perturbatoare şi (ω) şi de amortizare
(c). Dacă se înlocuieşte expresia lui A (1.14.34) în relaţia (1.14.36) se obţine:
πcωq 2
LR = πcωA 2 = 2
p 2 −ω 2 + 4n 2 ω 2 ( ) (1.14.40)
2πζη
LR = A0 F0
2
(
1 − η 2 + 4ζ 2 η 2 )
Cele două expresii (1.14.38) şi (1.14.40) sunt egale ceea ce confirmă
teorema conservării energiei totale a sistemului.
1.5 .10
4
15000
1.2 .10
4
9000
0.4 ⋅3.14 ⋅x
⋅1600
(1− x2)2+ 0.16 x2
6000
3000
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig.1.14.5. Variaţia energiei disipate în sistem într-o perioada cu pulsaţia relativă η

Reprezentând grafic energia disipată în sistem într-o perioadă în funcţie de
raportul pulsaţiilor η pentru valorile particulare ale parametrilor
F0 = 1600; q = 1600; p = 40; n = 8 ⇒ A0 = 1; ζ = 0.2
se obţine curba de disipare a energiei din figura 1.14.5.
Valoarea maximă a energiei disipate se obţine pentru o valoare a pulsaţiei
sensibil mai mare decât cea corespunzătoare amplitudinii la rezonanţă:
′ ′
 LR   η  − 3η4 + 2η 2 ( 1 − ζ 2 ) + 1

  = = =0
(
 2πζA0 F0   1 − η 2 + 4ζ 2 η2 
2
)  1 − η2 2 + 4ζ 2 η2 
 
2
( )
  (1.14.41)
⇒ ηmR =
1 − 2ζ 2 + (1 − 2ζ )
⇒ ηmR ≅ 1 − ζ 2
2 2
+3
3
Înlocuind în expresia energiei disipate se obţine o expresie în funcţie de Ar:
2πA0 F0 1 − ζ 2 F0
LRm = ≈π (A0 ξ r )2
(4ζ 2
− 3ζ 4
) A0
(1.14.41’)
F
LRm ≅ π 0 (Ar )2
A0
A0
unde Ar = ξ m A0 = este amplitudinea vibraţiilor la rezonanţă.
2ζ 1 − ζ 2
Folosind diagrama de variaţie prezentate mai sus se poate determina experimental

valoarea factorului de amortizare ζ respective a coeficientului de amortizare c prin metoda
punctelor de semiputere.
Pentru A1,2 = Ar / 2 se obţine LR = LRm / 2 sau energia disipată la o
amplitudine a vibraţiilor egală cu A1,2 este jumătate din cea maximă.
Reprezentând grafic amplitudinea vibraţiilor amortizate în funcţie de

pulsaţia ω pentru valorile parametrilor F0 = 1600; q = 1600; p = 40; v = 8 se
obţine curba de răspuns în frecvenţe din figura 1.14.6. Linia corespunzătoare
amplitudinii A1,2 = Ar / 2 intersectează graficul funcţiei A(ω) în două puncte şi
corespunzător se obţin două pulsaţii e ω2 şi ω2 aşa cum se observă şi din figură.
Cele două puncte de intersecţie se numesc puncte de semiputere.
Cele două valori ale pulsaţiei ω2 şi ω2 se pot calcula cu ajutorul ecuaţiei:
A0 A0
= ⇒
(
1− η 2 2
) 2 2
+ 4ζ η 2 2 ζ 1 − ζ 2
(1.14.42)
η 4
− 2η (1 − 2ζ )− 8ζ (1 − ζ )+ 1 = 0
2 2 2 2
Rădăcinile acestei ecuaţii sunt:
ω ω
η1 = 1 si η 2 = 2 (1.14.43)
p p
Diferenţa celor două rădăcini este:
∆ω
η 2 − η1 = = 21 − 2ζ 2 − 1 − 8ζ 2 + 8ζ 4  ≈ 2ζ
p  
(1.14.44)
∆ω
⇒ ζ=
2p
Deci cu ajutorul punctelor de semiputere se poate determina de pe
c
diagrama A(ω) factorul de amortizare ζ = . O altă posibilitate de determinare
ccr
a factorului de amortizare cu ajutorul diagramei ξ(ω) este măsurând valoarea
factorului de amplificare maxim:
1 1 1
ξm = ≈ ⇒ζ= (1.14.45)
2ζ 1 − ζ 2 2 ζ 2 ξ m
3
3
2.5
1
1 2
2
 x  2 2 2
  1−   +0.16
x
 
   40    40  
1.5
2
4 ⋅0.2⋅ 1−0.04
1
1
2 ⋅0.2⋅ 1−0.04
0.5
∆ω
Fig.1.14.6
0
0 20 ω1 40 ω2 60 80 100
0 x 100
Capitolul I – 1.14. Relaţii energetice în studiul vibraţiilor 100
1.14.5. Puterea medie, instantanee, activă şi reactivă

cazul vibraţiilor forţate cu amortizare vâscoasă
Puterea medie dezvoltată de sursa de vibraţii este raportul dintre energia
introdusă în sistem într-un ciclu (1.14.35) şi perioada T:
L πF A sin θ 1
Nm = F = 0 = ωF0 A sin θ (1.14.46)
T 2π 2
ω
Ţinând seama de expresia (1.14.37):
2nω 2ζη
sin θ = = (1.14.47)
(2
p −ω 2 2
)2 2
+ 4n ω 1− η (
2 2
) 2 2
+ 4ζ η
şi de relaţia (1.14.34):
F0 A0
A= = (1.14.48)
m p −ω(
2 2 2
)
2 2
+ 4n ω 1− η 2 2
( ) 2 2
+ 4ζ η
expresia puterii medii dezvoltate de sursa (1.14.46) se mai scrie:

ζη
Nm = ωF0 A0
(
1− η 2 2
)
+ 4ζ 2 η 2
(1.14.49)
ζη 2
Nm = pF0 A0
(1 − η )2 2
+ 4ζ 2 η 2
Puterea medie disipată în sistem este raportul dintre energia disipată în
sistem într-un ciclu (1.14.38) şi perioada T:
L ζη
NR = R = ωA0 F0 (1.14.50)
T ( 2
1 − η2 + 4ζ 2 η2 )
S-a obţinut acceaşi expresie a puterii medii dezvoltate ceea ce
demonstrează teorema conservării energiei.
În figura 1.14.7. se reprezintă puterea medie dezvoltate de sursa (1.14.49)

pentru valorile parametrilor:
F0 = 1600; q = 1600; p = 40; n = 8 ⇒ A 0 = 1; ζ = 0.2
Pentru valorile parametrilor: ω = p = 40 ( η = 1 ); θ = π / 2 aşa cum
rezultă din figura 1.14.7 puterea medie dezvoltată de sursă (egală cu cea disipată)
are valoarea maximă:
ζη 2
Nm = pF0 A0 = 80.000 (1.14.51)
( 2
)
1 − η2 + 4ζ 2 η2
8 .10
4
80000
6 .10
4
2
x
4 .10
4
12800 ⋅
(1−x ) + 0.16 ⋅x2
2 2
2 .10
4
0
0 1 2 3 4 5
0 x 5
Fig.1.14.7. Variaţia puterii medii dezvoltate de sursa cu pulsaţia relativă
Puterea instantanee dezvoltată de sursă la un moment dat se scrie:

1 1
N = F ⋅ x! = −F0 Aω cos ωt sin( ωt − θ ) = F0 Aω sin θ − F0 Aω sin( 2ωt − θ )
2 2 (1.14.52)
1
⇒ N = N m − F0 Aω sin( 2ωt − θ )
2
 
 ζη 2 1 η
N = pF0 A0 − sin( 2ωt − θ ) (1.14.52’)


1 − η(2 2
+ 4ζ )
2 2
η 2
1 − η 2
(
2
+ )
4ζ 2
η 2


Puterea instantanee dezvoltată de sursă este o funcţie armonică ce variază
în jurul puterii medii cu o pulsaţie de două ori mai mare decât pulsaţia vibraţiilor
staţionare. Valoarea maximă şi minimă a puterii instantanee dezvoltată de sursă
este:
1
N max = F0 Aω(1 + sin θ);
2 (1.14.53)
1
N min = − F0 Aω(1 − sin θ)
2
Pentru valorile parametrilor: ω = p = 40 ( η = 1 ) ⇒ θ = π / 2 puterea
instantanee are expresia analitică:
N ( t ) = 80000 (1 + cos 80 t ) (1.14.54)
şi variaţia pulsatorie este reprezentată în figura 1.14.8
1.6 .10
5
160000
1.28 .10
5
9.6 .10
4
80000 ⋅( 1+ cos( 80t ) )
80000
6.4 .10
4
3.2 .10
4
0
0 0.1 0.2 0.3
0 t 0.4
Fig.1.14.8. Variaţia puterii instantanee cu pulsaţia relativă
Expresia puterii instantanee dezvoltată de sursă la un moment dat

(1.14.52) se mai scrie:
1
N = F0 Aω[sin θ − sin( 2ωt − 2θ + θ )] ⇒
2 (1.14.55)
1 1
N = F0 Aω sin θ [1 − cos( 2ωt − 2θ )] − F0 Aω cos θ[sin( 2ωt − 2θ )]
2 2
Primul termen al relaţiei (1.14.55) corespunde puterii disipate de
elementul amortizor:
1
N1 = cx! 2 = cω2 A2 sin 2 ( ωt − θ ) = cω2 A2 [1 − cos( 2ωt − 2θ )]
2 (1.14.56)
1
⇒ N1 = F0 Aω sin θ[1 − cos( 2ωt − 2θ )]
2
F
unde s-a ţinit seama de relaţia: cω = 0 sin θ (1.14.57)
A
Amplitudinea acestei puteri se numeşte putere instantanee activă:
1
N act = F0 Aω sin θ (1.14.58)
2
Al doilea tremen al relaţiei (1.14.55) corespunde puterii disipate de masa
m şi de elementul elastic:
N 2 = ( m!x! + kx ) x! = −ωA2 ( k − mω2 ) ⋅ cos( ωt − θ ) ⋅ sin( ωt − θ )

1 (1.14.59)
⇒ N 2 = − F0 Aω cos θ[sin( 2ωt − 2θ )]
2
F
unde s-a ţinut seama de relaţia: k − mω2 = 0 cos θ
A
( ) (1.14.60)
Amplitudinea acestei puteri se numeşte putere instantanee reactivă:
1
N react = F0 Aω cos θ (1.14.61)
2
Ţinînd seama de expresiile lui A, sin θ şi cos θ relaţiile de mai sus se scriu:
ζη 2
N act = pF0 A0 2
(
1 − η 2 + 4ζ 2 η 2 )
( )
(1.14.62)
pF0 A0 η 1 − η2
N react =
2 2
1 − η2 + 4ζ 2 η 2( )
În figurile 1.14.9, 1.14.10 şi 1.14.11 se prezintă puterea instantanee activă
şi reactivă dezvoltate de sursa pentru valorile considerate mai sus ale parametrilor:
F0 = 1600; q = 1600; p = 40; ζ = 0.1; ζ = 0.2 si ζ = 0.5
5
1.6 .10
160000 N act
5
1.2 .10
4
8 .10
64000 ⋅
(0.1x2)
(1−x2)2+0.04 ⋅x2 4
4 .10
x ⋅(1− x )
2
32000 ⋅
(1−x2) +0.04 ⋅x2
2
0 1 2 3 4 5
4 .10
4 N react
− 80000 8 .104
0 x 5
Fig.1.14.9. Variaţia puterii instantanee active şi reactive cu pulsaţia relativă

pentru ζ =0,1
8 .10
4
80000
N act
6 .10
4
4 .10
4
64000⋅
(0.2x2)
(1−x2)2+4 ⋅0.04⋅x2
2 .10
4
x ⋅(1−x )
2
32000⋅
(1−x2)2+4 ⋅0.04x2
0 1 2 3 4 5
2 .10
4
− 40000 4 .104 N react

0 x 5
pentru ζ =0,2
3.2 .10
4
32000
N act
2.4 .10
4
1.6 .10
4
2
0.5x
64000 ⋅
(1−x2)2+4 ⋅0.25 ⋅x2
8000
x ⋅(1− x )
2
32000 ⋅
(1−x2) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2
0 1 2 3 4 5
8000
N react
− 16000 1.6 .104
0 x 5
pentru ζ =0,5
1.14.6. Relaţii energetice pentru cazul vibraţiilor

forţate cu amortizare histeretică
Soluţia vibraţiilor staţionare cu amortizare histeretică conform (1.7.8) este:
h
x = A cos(ωt − θ) ; tgθ =
m p − ω2
2
( ) (1.14.44)
unde: amplitudinea reală a mişcării staţionare este:

q A0
A= = (1.14.45)
( 2
)
h
p 2 −ω2 +  
2 2
1− η + g
2 2
( )
 
m
F q ω h
unde: h = cω; F0 = qm; A0 = 0 = 2 ; η = ; g = . (1.14.46)
k p p k
Energia introdusă în sistem într-o perioadă este egală cu lucrul mecanic al
forţei perturbatoare în acelaşi interval de timp:
2π
T ω
LF = ∫ Fdx = ∫ Fx!dt = − ∫ F0 cos ωt ⋅ Aω sin(ωt − θ)dt (1.14.47)
0 0
LF = πF0 A sin θ
Energia disipată în sistem în aceeaşi perioadă este egală cu lucrul mecanic
al forţei vâscoase în acelaşi interval de timp:
2π
T ω
LR = ∫ Rdx = ∫ Rx!dt = ∫ A cω
2 2
sin 2 (ωt − θ)dt (1.14.48)
0 0
LR = πcωA2 = πhA 2
Cele două energii (introdusă şi disipată în sistem) sunt egale:
h
πF0 A sin θ = πhA 2 ⇒ sin θ =
( )
2
2 2 h
p −ω + 
m (1.14.49)
h
⇒ tgθ =
(
m p − ω2
2
)
Se observă că expresia energiei disipate în sistem într-o perioadă pentru
acest tip de amortizare depinde numai de pătratul amplitudinii (A), deoarece
πhA02
h=cω= constant: LR = πhA 2 = (1.14.50)
(1 − η )
+ g2 2 2
Reprezentând grafic energia disipată în sistem într-o perioadă în funcţie de

raportul pulsaţiilor η pentru valorile particulare ale parametrilor:
F0 = 1600; q = 1600; p = 40; h = 800 ⇒ A0 = 1; g = 0.5
se obţine curba de disipare a energiei în frecvenţe din figura 1.14.12
1 .10
4
10000
8000
6000
800 ⋅3.14
(1 − x 2 )2 + 0.25
4000
2000
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 x 4
Fig.1.14.12. Variaţia energiei disipată în sistem într-o perioadă în funcţie de pulsaţia

relativă
Ca şi în cazul amplitudinii maxime, energia maximă disipată în sistem într-
o perioadă se obţine pentru valoarea pulsaţiei forţei perturbatoare ω = p indiferent
de valoarea coeficientului amortizării histeretice ν. Valoarea maximă este:
πhA02
= πh(Ar )2
LRm = (1.14.51)
g2
deoarece conform relaţiei (1.7.14):
1
ξm = şi Ar = A0 ξ m .
v
Pentru A1,2 = Ar / 2 se obţine LR = LRm / 2 sau energia disipată la o
amplitudine a vibraţiilor egală cu A1,2 este jumătate din cea maximă.
Reprezentând grafic amplitudinea vibraţiilor amortizate în funcţie de
pulsaţia ω pentru valorile particulare de mai sus ale parametrilor se obţine curba de
răspuns în frecvenţe din figura 1.14.13. Linia corespunzătoare amplitudinii
A1,2 = Ar / 2 intersectează graficul funcţiei A(ω) în două puncte şi corespunzător
se obţin două pulsaţii ω2 şi ω2 aşa cum se observă şi din figură. Cele două puncte
de intersecţie se numesc puncte de semiputere.
Cele două valori ale pulsaţiei ω2 şi ω2 se pot calcula cu ajutorul ecuaţiei:
A0 A
= 0 ⇒
(2
1 − η2 + g 2
2g
) (1.14.52)
(1 − ζ ) 2 2
= g 2 ⇒ η1 = 1 − g ; η2 = 1 + g
2
2
1.6
1 1.2
1
2
(1 − x2)2+ 0.25 
 
2 0.8
0.4
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
ω1 ω2
0 x 4
Fig.1.14.13. Metooda punctelor de semiputere pentru determinarea
factorului de amortizare g
Diferenţa celor două rădăcini este:

∆ω ∆ω
η2 − η1 = = 21 − 1 − g 2  ≈ ν ⇒ g= (1.14.53)
p   p
Deci cu ajutorul punctelor de semiputere se poate determina şi pe
diagrama A(ω) factorul de amortizare histeretică g.
Capitolul I – 1.15. Modele reologice ale elementelor vâscoelastice 108
1.15. Modele reologice ale elementelor

vâscoelsatice folosite în izolarea antivibratorie
Cele mai folosite elemente în izolarea antivibratorie sunt cele din cauciuc
natural sau sintetic datorită proprietăţilor lor elastice legate de fiabilitate şi
mentenabilitatea maşinilor. Capacitatea acestui material de a absorbi o cantitate
importantă din energia vibraţiilor mai ales la trecerea prin zona de rezonanţă face
posibilă folosirea lor şi ca elemente amortizoare.
Alte avantaje ale utilizării cauciucului sunt: elementele elastice ce folosesc
cauciucul sunt mai stabile decât arcurile din oţel, au o rezilienţă mai mare factorul
de amortizare este mai mare decât la oţel, transmiterea zgomotului prin aceste
elemente este mai mică datorită vitezei de propagare de circa 100 de ori mai mică
decât cea prin oţel, modulul de elasticitate este mai mic ceea ce asigură izolarea
sistemelor mecanice având pulsaţii proprii mai mici făcând posibilă evitarea
zonelor de lucru de rezonanţă.
Dintre dezavantaje se pot enumera: influenţa negativă a factorilor de
mediu şi a produselor petroliere asupra proprietăţilor elastice şi de amortizare,
influenţa temperaturii fiind hotărâtoare, dat fiind faptul că aceste elemente se
încălzesc foarte puternic la funcţionarea în zona de rezonanţă, şi nu în ultimul rând
îmbătrânirea care apare după o durată de 5-20 de ani care duce la scoaterea lor din
funcţiune.
Legile corpurilor elastice (Hooke) sau ale lichidelor vâscoase (Newton)
arată că la aplicarea unor forţe corespunde o anumită deformaţie şi viteză de
deformare, noua stare de echilibru realizându-se instantaneu.
Materialele de tipul cauciucului se comportă ca materiale de tip
vâscoelastic pentru care legile de mai sus nu se mai respectă: există un anumit timp
de „reacţie” sau întârziere între momentul aplicării forţei şi cel al răspunsului
(deformaţie) care se caracterizează prin trei factori: variaţia în timp a deformaţiei
realizată cu o forţă constantă, variaţia în timp a efortului necesar pentru a menţine
o deformaţie constantă (relaxarea forţei) şi diferenţa de fază dintre efort şi
deformaţie în cazul solicitărilor armonice.
Pentru modelarea acestor tipuri de materiale se folosesc diferite tipuri de
modele reologice care au la bază cele două tipuri: Modelul Hooke al elementului
elastic liniar şi modelul Newton al elementului vâscos liniar ce sunt prezentate în
continuare.
În cazul materialelor vâscoelastice se poate scrie o relaţie diferenţială
generală între tensiuni şi deformaţii care integrată pentru diferite moduri de
încărcare furnizează legea de variaţie a deformaţiilor în timpul aplicării sarcinii şi
după aceea. Această lege se scrie:
a 0 σ + a1σ! + a 2 σ
!! + ... = b0 ε + a1ε! + a 2!ε! + ... (1.15.1)
1.15.1. Modelul elastic liniar Hooke

Pentru acest model în baza legii lui Hooke se poate scrie o relaţie liniară
între tensiunea aplicată şi deformaţia rezultată (fig. 1.15.1):
σ = Eε (1.15.2)
unde: E este modulul de elasticitate al materialului
k σ
ε
Fig. 1.15.1
1.15.2. Modelul vâscos liniar Newton

Pentru acest model în baza legii lui Newton se poate scrie o relaţie liniară
între tensiunea aplicată şi viteza de deformaţie a elementului deformaţia rezultată
(fig. 1.15.2):
σ = λε! (1.15.3)
unde: λ este coeficientul de vâscozitate al mediului
c
σ
ε
Fig. 1.15.2
1.15.3. Modelul vâscoelastic Voigt-Kelvin

Acest model este format dintr-un element elastic liniar Hooke şi un
element vâscos liniar Newton legate în paralel (fig. 1.15.3).
k
c
ε
Fig. 1.15.3
Cele două elemente au aceeaşi deformaţie ε iar tensiunea σ este egală cu
suma tensiunilor din cele două elemente, deci între tensiunea aplicată şi deformaţia
elementului se poate scrie următoarea relaţie:
σ = Eε + λε! (1.15.4)
1.15.4. Modelul vâscoelastic Maxwell

element vâscos liniar Newton legate în serie (fig. 1.15.4).
k c
σ
ε
Fig. 1.15.4
Tensiunea σ în cele două elemente este aceeaşi iar deformaţia ε este egală
cu suma deformaţiilor din cele două elemente:
σ = σ k = Eε k ⇔ σ! = Eε! k
σ = σ c = λε! c (1.15.5)
ε = ε k + ε c ⇔ ε! = ε! k + ε! c
Înlocuind prima şi a doua relaţie în cea de a treia se poate scrie următoarea
relaţie diferenţială între tensiunea aplicată şi deformaţia elementului:
σ! σ E
ε! = + ⇔ σ! + σ = Eε! (1.15.6)
E λ λ
1.15.5. Modelul vâscoelastic Hooke-Maxwell

element vâscoelastic Maxwell legate paralel (fig. 1.15.5).
k1 c3
σ
ε
k2
Fig. 1.15.5
Tensiunea σ în cele două elemente (k1 şi c3) este aceeaşi iar deformaţia ε
pentru cele două elemente Maxwell este egală cu suma deformaţiilor .
Se pot scrie următoarele relaţii de echilibru şi de continuitate pentru
elementul Hooke-Maxwell::
σ = σ1 + σ 2 ; σ k 1 = σ c 3 = σ1 ; σk2 = σ2
σ k1 = E1ε k1 ; σ c3 = λε! c3 ; σ k 2 = E 2 ε k 2 ;
(1.15.7)
ε = ε k1 + ε c3 ⇔ ε! = ε! k1 + ε! c3
ε = εk2
Eliminând ε k1 , ε c 3 ,ε k 2 din relaţiile (1.15.7) se obţin următoarele relaţii
diferenţiale echivalente :
E1ε k1 + E 2 ε = σ ⇔ E1ε! k1 + E 2 ε! = σ!
E2 σ
E1ε k1 = λε! c3 ⇒ λε! c 3 + E 2 ε = σ ⇒ ε! c3 = − ε+ (1.15.8)
λ λ
E1ε! k1 + E 2 ε! = σ! ⇒ E1( ε! − ε! c 3 ) + E 2 ε! = σ!
Înlocuind a doua relaţie (1.15.8) în ultima se obţine relaţia diferenţială
între tensiunea şi deformaţia elementului pentru elementul Hooke-Maxwell:
 E  λ
E 2 ε + λ1 + 2 ε! = σ + σ! (1.15.9)
 E1  E1
1.15.6. Modelul vâscoelastic liniar generalizat (Voigt-

Kelvin- Hooke)
element vâscos liniar Newton legate în paralel (fig. 1.15.6).
k1
k2
σ
c3 ε
Fig. 1.15.6
Cele două elemente Voigt- Kelvin şi Hooke au aceeaşi tensiune σ iar

deformaţia ε este egală cu suma deformaţiilor celor două elemente.
elementul Voigt- Kelvin - Hooke :
σ = σ k1 + σ c 3 = σ 2 ;
σ k1 = E1ε k1 ; σ c3 = λε! c3 ; σ k 2 = E 2 ε k 2 ;
(1.15.10)
ε k1 = ε c 3 ⇔ ε! = ε! k1 + ε! c 3
ε = ε k1 + ε k 2
Eliminând ε k1 , ε c 3 ,ε k 2 din relaţiile (1.15.10) se obţin următoarele relaţii
diferenţiale echivalente :
σ σ
E1ε k1 + λε! c 3 = σ ε k1 + =ε ⇒ ε k1 = − +ε
E2 E2
(1.15.11)
σ!
ε k1 = ε c3 ⇒ ε! c 3 = ε! k1 = − + ε!
E2
Înlocuind a doua şi a treia relaţie (1.15.11) în ultima se obţine relaţia
diferenţială între tensiunea aplicată şi deformaţia elementului pentru elementul
Voigt- Kelvin – Hooke:
 E  λ
E1ε + λε! = σ1 + 1  + σ! (1.15.12)
 E 2  E2
1.15.7. Modelul vâscoelastic Voigt-Kelvin generalizat

Acest model este format din n elemente Voigt Kelvin legate în serie (fig.
1.15.7).
k1 k2 kn
σ
...
c1 c2 cn ε
Fig. 1.15.7

elementele Voigt- Kelvin înseriate:
σ k1 + σ c1 = σ; σ k1 = E1ε1 ; σ c1 = λ1ε! 1
σ k 2 + σ c 2 = σ; σ k 2 = E 2 ε 2 ; σ c 2 = λ 2 ε! 2
... (1.15.13)
σ kn + σ cn = σ; σ kn = E n ε n ; σ cn = λ n ε! n
ε = ε1 + ε 2 + ε 3 + ... + ε n
Eliminând ε1 , ε 2 , ε 3 ,... din relaţiile (1.15.13) se obţine următoarea ecuaţie
operaţională de stare:
1
 ∂ n n
Ek
σ =  E k + λ k ε; ε = ∑ ε k ⇔ ε = σ ∑ (1.15.14)
 ∂t  k =1 k =1  λk ∂ 
1 + 
 E k ∂t 
Pentru n=2 se scriu următoarele relaţii de echilibru şi de continuitate:
σ k1 + σ c1 = σ; σ k1 = E1ε1 ; σ c1 = λ1ε! 1
σ k 2 + σ c 2 = σ; σ k 2 = E 2 ε 2 ; σ c 2 = λ 2 ε! 2
ε = ε1 + ε 2 ⇔ ε! = ε! 1 + ε! 2 (1.15.15)
 E1ε1 + λ1ε! 1 = σ 1 / E1
⇒  insu min d
E 2 ε 2 + λ 2 ε! 2 = σ 1 / E 2
λ λ   1 1 
⇒ ε +  1 ε! 1 + 2 ε! 2  = σ + 
 E1 E2   E1 E 2 
ε
Punând condiţia suplimentară ε1 = ε 2 = ultima relaţie (1.15.15) devine:
2
ε!  λ λ   1 1 
ε +  1 + 2  = σ +  (1.15.16)
2  E1 E 2   E1 E 2 
1.15.8. Modelul vâscoelastic Maxwell generalizat

Acest model este format din n elemente Maxwell legate în paralel (fig. 1.15.8).
k1 c1
k2 c2
σ
...
kn cn
ε
Fig. 1.15.8
Deformaţia ε în cele n elemente este aceeaşi iar tensiunea σ este egală cu

suma tensiunilor din cele două elemente. Se pot scrie următoarele relaţii de
echilibru şi de continuitate pentru elementele Voigt- Kelvin :
σ k1 = σ c1 = σ1 ; σ k1 = E1ε1 ; σ c1 = λ1ε! 1
σ k 2 + σ c2 = σ 2 ; σ k 2 = E 2 ε 2 ; σ c 2 = λ 2 ε! 2
...
σ kn + σ cn = σ; σ kn = E n ε n ; σ cn = λ n ε! n
σ = σ1 + σ 2 + σ 3 + ... + σ n (1.15.17)
ε1 = ε1k + ε1c
ε 2 = ε 2 k + ε 2c
...
ε n = ε nk + ε nc
Eliminând ε1 , ε 2 ,ε 3 ,... din relaţiile (1.15.17) se obţine următoarea ecuaţie
operaţională de stare:
σ! k σ k  1 1 ∂
ε! k = + ⇔ ε! =  + σ k
Ek λ k  λ k E k ∂t 
n Ek (1.15.18)
⇒ σ = ε! ∑
k =1  E ∂
 k + 
 λ k ∂t 
Pentru n=2 se scriu următoarele relaţii de echilibru şi de continuitate:

σ k1 = σ c1 = σ1 ; σ k1 = E1ε1 ; σ c1 = λ1ε! 1
σk 2 + σc2 = σ2 ; σ k 2 = E 2 ε 2 ; σ c 2 = λ 2 ε! 2
ε = ε1k + ε1c ⇔ ε! = ε! 1k + ε! 1c
ε = ε 2k + ε 2c ⇔ !ε = ε! 2k + ε! 2c
 σ! 1 σ1  E
ε! = +  E1ε! = σ! 1 + 1 σ1 (1.15.19)
 E1 λ1  λ1
⇒ ⇔
ε! = !σ 2 σ 2  E ε! = σ! + E 2 σ
+
 E2 λ 2  2 2
λ2
2
E 
ε! (E1 + E1 ) = σ! +  1 σ1 + 2 σ 2 
E
Insumand ⇒
 λ1 λ2 
σ
Punând condiţia suplimentară σ1 = σ 2 = relaţia (1.15.15) devine:
2
σE E 
ε! (E1 + E1 ) = σ! +  1 + 2  (1.15.20)
2  λ1 λ 2 
Capitolul I – 1.16. Impedanţa mecanică 115
1.16. Impedanţa mecanică

În cazul unei mişcări vibratorii cu amortizare vâscoasă ce utilizează
modelul Voigt-Kelvin (fig. 1.16.1) ecuaţia diferenţială în complex se scrie:
c k F
!z! + z! + z = 0 e iωt ; z = x + iy (1.16.1)
m m m
k
m
F = F0 cos ωt
c
x
Fig. 1.16.1
Soluţia staţionară a ecuaţiei (1.16.1) este:

~
z p = ae i( ωt −ϕ ) = A e iωt (1.16.2)
Derivând relaţia (1.16.2) şi introducând în ecuaţia (1.16.1) se obţine:
~ c ~ ~ F
− ω2 A e iωt + i ωA e iωt + p 2 A e iωt = 0 e iωt
m m
(1.16.3)
~ 2 2 c  F 0
⇒ A p − ω + i ω  =
 m  m
Se obţine astfel amplitudinea complexă a mişcării:
~ F0 F0 F
A= 2 2
= 2
= 0 (1.16.4)
m( p − ω ) + ic ω k − mω + icω K C
~
unde: K C = k − mω2 + icω (1.16.5)
este constanta elastică complexă.
Inversa constantei elastice complexe se numeşte receptanţă complexă:
1 F0
~ = (1.16.6)
K C k − mω2 + icω
Pentru valoarea forţei perturbatoare ω = p = k / m constanta elastică şi
receptanţa complexă sunt pur imaginare:
~ 1 i
K C = icω; ~ = − (1.16.7)
KC cω
Viteza şi acceleraţia vibraţiei staţionare complexe sunt date de:
~
z! = A iω e iωt (1.16.8)
~
!z! = − A ω2 e iωt (1.16.9)
Se notează amplitudinea complexă a vitezei şi acceleraţiei respectiv cu:
~! ~ ~
!! ~
A = iωA şi A = −ω 2 A (1.16.10)
~
Înlocuind valoarea amplitudinii complexe A în prima relaţie (1.16.10) se
obţine amplitudinea complexă a vitezei:
~! iωF0 F0 F
A= = = ~0 (1.16.11)
2 
k − mω + icω c + i mω − k  Z C
 
 m
~  k F
unde: Z C = c + i ωm −  = ~0 (1.16.12)
 ω  A!
este impedanţa mecanică sau rezistenţa complexă şi reprezintă raportul dintre
valoarea amplitudinii forţei complexe şi amplitudinea vitezei complexe a corpului.
Inversa impedanţei se numeşte mobilitate complexă:
1 1
~ = (1.16.13)
ZC  k 
c − i − ωm 
ω 
Pentru valoarea pulsaţiei forţei perturbatoare egală cu pulsaţia proprie
k
ω= p = impedanţa mecanică şi mobilitatea complexă sunt reale:
m
~ 1 1
ZC = c ; ~ = (1.16.13)
ZC c
~
Înlocuind valoarea amplitudinii complexe A în a doua relaţie (1.16.10) se
obţine amplitudinea complexă a acceleraţiei:
~
!! ω 2 F0 F0 F
A=− = = ~0 (1.16.14)
k − mω + icω 
2 k  c MC
 m −  − i
 ω2  ω
~  k  c F
unde M C =  m − 2  − i = ~0 (1.16.15)
 ω  ω A !!
este masa complexă sau masa aparentă.
Inversa masei complexe impedanţei se numeşte inertanţă:
1 1
~ = (1.16.16)
MC  k  c
m − 2  −i
 ω  ω
k
Pentru rezonanţă ( ω = p = ) masa complexă respectiv inertanţa sunt
m
mărimi pur complexe:
~ c 1 ω
M C = −i ; ~ =i (1.16.16)
ω MC c
Impedanţa mecanică respectiv moblitatea complexă sunt mărimile cele
mai utilizate în studiul vibraţiilor sistemelor mecanice.
Pentru sistemul din figura 1.16.1 se poate defini o impedanţă a
~ ~ k
amortizorului: Z Cc = c , o impedanţă a elementului elastic: Z Ck = −i şi respectiv
ω
~m
o impedanţă a corpului: Z C = imω aşa cum rezultă din tabelul 1.16
Tabelul 1.16
Ecuaţia de Viteza în Impedanţa
Element echilibru complex
dinamic în
complex
kz = F0 e iωt iω ~ F e iωt k k
~
F = F0 e iωt z! = F0 e iωt Z Ck = 0 = = −i
iωt k z
! i ω ω
kz! = iωF0 e
k z
~
F = F0 e iωt cz! = F0 e iωt z! =
1
F0 e iωt ~ F e iωt
Z Cc = 0 =c
c z!
c z
~
F = F0 e iωt F e iωt
m!z! = F0 e iωt z! =
1
F0e iωt ~
Z Cm = 0 = i ωm
i ωm z!
m
z
În cazul unui sistem cu amortizare elastovâscoasă ce utilizează modelul

Voigt-Kelvin prezentat în figura 1.16.1, schema impedanţelor este dată în
fig.1.16.2, cele trei impedanţe fiind legate în paralel.
~
F = F0 e iωt
Fig. 1.16.2
z
În acest caz deplasările capetelor celor trei elemente sunt aceleaşi iar forţa
armonică este în echilibru dinamic cu cele trei forţe:
z k = z c = z m ⇔ z! k = z! c = z! m
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ (1.16.17)
F0 e iωt = Fk + Fc + Fm ⇔ Z C z! = Z Ck z! k + Z Cc z! c + Z Cm z! m
În cazul legării în paralel impedanţa sistemului se calculează astfel:
~ ~ ~ ~  k ~
Z C = Z Cc + Z Ck + Z Cm = c + i ωm −  ; F = F0 e iωt (1.16.18)
 ω
k c m
~
F = F0 e iωt
z
Fig. 1.16.3
Pentru sistemul cu amortizare elastovâscoasă ce utilizează modelul

Maxwell prezentat în figura 1.16.3, schema impedanţelor este dată în fig.1.16.2,
cele trei impedanţe fiind legate în paralel.
c m ~
k F = F0 e iωt
z
Fig. 1.16.4
În acest caz deplasarea punctului de aplicaţie al fortei armonice este egală

cu suma deplasările capetelor celor trei elemente iar forţa armonică este aceeaşi în
cele trei elemente:
z = z k + z c + z m ⇔ z! = z! k + z! c + z! m
F0 e iωt F0 e iωt F0 e iωt F0 e iωt (1.16.19)
~ = ~k + ~c + ~m
ZC ZC ZC ZC
În cazul legării în serie impedanţa sistemului se scrie:
1 1 1 1 ω 1  1
~ = ~ k + ~ c + ~ m = i k − mω  + c (1.16.20)
ZC ZC ZC ZC  
Pentru sistemul cu amortizare elastovâscoasă ce utilizează modelul
prezentat în figura 1.16.5, masa şi amortizorul sunt legate în paralel (au aceeaşi
viteză), ambele fiind legate în serie cu arcul.
~ m c
F = F0 e iωt k
u
z
Fig. 1.16.5
Schema impedanţelor este dată în fig.1.16.6.
c
k ~
F = F0 e iωt
z
m u
Fig. 1.16.6
Deci impedanţa se calculează conform relaţiei:

1 1 1 ω 1
~ = ~ k + ~ c ~ m = i k + c + imω
ZC ZC ZC + ZC
(1.16.21)
1 k − mω 2 + iωc
⇒ ~ =
ZC k (c + imω)
Pentru verificare nse va calcula impedanţa sistemului ca raportul dintre
~
forţa complexă F şi viteza complexă u! a capătului din stânga al arcului:
~
~ F
ZC = (1.16.22)
u!
~
unde: F = k (u − z ) este forţa complexă care acţionează în elementul elastic
Ecuaţia diferenţială a mişcării în complex se scrie:
m!z! + cz! = − k (z − u ) ⇔ k (u − z ) = m!z! + cz! (1.16.23)
unde: u! = iωu (1.16.24)
este viteza complexă a capătului din stânga al arcului
~ ~
z = A e iωt , z! = A z este deplasarea respectiv viteza în complex a corpului
Pentru a obţine forţa complexă se înlocuieşte în relaţia (1.16.23) !z! = iωz!
şi se obţine:
~
F = k (u − z ) = z!(iωm + c ) (1.16.25)
Ţinând seama că: k (u! − z! ) = iωk (u − z ) se obţine: (1.16.26)
( z!
k (u! − z! ) = iω z!(imω + c ) ⇒ u! = k − mω2 + icω
k
) (1.16.27)
~
Înlocuind expresia forţei complexe: F = k (u − z ) = z! (imω + c ) şi a vitezei
complexe (1.16.27) în relaţia (1.16.22) se obţine aceeaşi relaţie (1.16.21):
~
~ F z! (c + imω) k (c + imω)
ZC = = = (1.16.28)
u!
( z
!
k
) 2
k − mω 2 + icω k − mω + iωc
Impedanţa mecanică calculată astfel se mai numeşte impedanţă locală
întrucât exprimă raportul celor două mărimi (amplitudinile forţei şi vitezei
complexe) măsurate în acelaşi punct .
Atunci cele două mărimi (forţa şi viteza) se măsoară în puncte diferite,
raportul celor două mărimi se numeşte impedanţă de transfer.
Pentru exemplul din figura (1.16.5) se determină impedanţa de transfer
între punctele situate la capetele arcului cu ajutorul relaţiei:
~
~ F z!(c + imω)
Z Ctr = = = c + imω (1.16.29)
z! z!
Pentru sistemul cu amortizare elastovâscoasă ce utilizează două modele
Voigt-Kelvin prezentat în figura 1.16.7, format din masa m1, arcul 1 (k1) şi
amortizorul 1 (c1) sunt legate în paralel (au aceeaşi viteză), fiind apoi fiind legate
în serie cu arcul 2 (k2) şi amortizorul 2 (c2) legate între ele în paralel. Schema
impedanţelor este dată în fig.1.16.8. Impedanţa se calculează conform relaţiei:
1 u! 1 1
~ = ~ = ~ k1 ~ c1 ~ m1 + ~ c 2 ~ k 2
ZC F ZC + ZC + ZC ZC + ZC
1 u! 1 1 (1.16.30)
~ = ~ = +
Z C F c + i m ω − k1  c − i k 2
1  1  2
 ω ω
c2 c1
~
F = F0 e iωt m
k2
u
k1
z
Fig. 1.16.7
2k
k
2c ~
F = F0 e iωt
c
z
m
Fig. 1.16.8
Impedanţa de transfer între punctele situate la capetele arcului k2 şi

amortizorului c2 se deteremină astfel:
~
~ F k
Z Ctr = = c 2 − i 2 (1.16.31)
z! ω
Pentru sistemul vâcoelsatic Hooke Maxwell format dintr-un corp de masă
m (fig. 1.16.9) legat de fundaţie cu un arc având constanta elastică k şi un element
elastovâscos Maxwell format dintr-un amortizor c legat în serie cu un element
elastic k1 , schema impedanţelor este dată în fig.1.16.10
m
k1 u x
Fig.1.16.9
c m ~
k2 F = F0 e iωt
z
k1
Fig. 1.16.10
Impedanţa se calculează conform relaţiei:

~ ~ 1
Z C = Z Ck1 +
1 1 1
~ k2 + ~c + ~ m
ZC + ZC + ZC
(1.16.32)
~ k 1
Z C = −i 1 +
ω 1 ω 1 
+ i − 
c  k 2 mω 
Capitolul I – 1.17. Probleme rezolvate 122
1.17. Aplicaţii
1.17.1. Turaţia critică a arborilor drepţi

Vibraţiile flexionale ale arborilor sunt rezultatul unor forţe de inerţie
datorate excentricităţilor maselor aflate în mişcare de rotaţie. Pentru o anumită
turaţie a arborelui (numită turaţie critică) se produce fenomenul de rezonanţă. În
general (în afara zonei de rezonanţă) amplitudinea vibraţiilor depinde de modul de
rezemare, de caracteristicile geometrice ale secţiunii, de caracteristicile elastice ale
materialului şi de turaţia arborelui.
Modelul matematic utilizat este un arbore de secţiune circulară constantă
(D) pe lungimea lui rezemat la capete pe care este montat un volant de masă m
având excentricitatea d faţă de axa arborelui. Sub acţiunea forţelor de inerţie şi a
forţelor elastice se obţine schema de încărcare din figura 1.17.1.
m
ω
D
L L
Fig. 1.17.1
y1
m
ω
D z1
L x1 L
Fig. 1.17.2
Se alege sistemul de referinţă fix O1x1y1 cu originea situată pe direcţia axei
lagărelor şi sistemul de referinţă mobil Oxy legat de volant având originea O pe
axa volantului şi axa Ox trecând prin centrul de greutate C al volantului: OC=d
y1 x Considerând că asupra volantului
acţionează şi forţe de amortizare vâscoase,
ecuaţia vectorială a mişcării centrului de
y mdω2 greutate al volantului faţă de sistemul de
referinţă fix O1x1y1 se scrie:
d C
ωt mr!!C = −cr! − kr (1.17.1)
unde vectorul de poziţie al centrului de
O greutate se scrie (fig. 1.17.3):
− kr
rC = r + OC (1.17.2)
r − cr! Relaţia vectorială (1.17.2) se scrie în
proiecţii pe axele sistemului fix O1x1y1
astfel:
O1 x1
Fig. 1.17.3
!x!C = !x! − ω d cos ωt

2
 xC = x + d cos ωt
 ⇒ (1.17.3)
 yC = y + d sin ωt  !y!C = !y! − ω2 d sin ωt
Ţinând seama de (1.17.3) ecuaţia vectorială (1.17.1) se scrie în proiecţii pe
axele sistemului Oxy astfel:
m!x! + cx! + kx = mω2 d cos ωt
 (1.17.4)
m!y! + cy! + ky = mω2 d sin ωt
Cele două ecuaţii reprezintă partea reală şi imaginară a ecuaţiei
diferenţiale în complex:
m!z! + cz! + kz = mω 2 d e iωt (1.17.5)
Această ecuaţie admite soluţia staţionară de forma:
z = a~ (cos( ωt − ϕ ) + i sin( ωt − ϕ )) = a~e i( ωt −ϕ )
z! = iωa~e i( ωt −ϕ ) = iωz (1.17.6)
!z! = −ω2 a~e i( ωt −ϕ ) = −ω2 z
Înlocuind în ecuaţia diferenţială (1.17.5) se obţine:
( )
− mω2 + icω + k a~e iωt −iϕ = mdω2 e iωt
( )
− mω2 + icω + k a~ = mdω2 e iϕ (1.17.7)
2 iϕ
mdω e
⇒ a~ =
k − mω2 + icω
rezultă amplitudinea reală a mişcării:
mdω2 dω 2
a = a~ = = (1.17.8)
( k − mω2 )2 + ( cω )2 k 2 ω
c 
2 2
 −ω  + 
m  m
k cω ω
Notând: = p2 ; = 2ζη; =η (1.17.9)
m m p
Se obţine amplitudinea reală a mişcării a sub forma raportului:
a η2
= (1.17.10)
d ( 1 − η 2 ) 2 + ( 2ζη )2
Vibraţiile staţionare după cele două direcţii se scriu:
η2
x = a ⋅ cos( ωt − ϕ ) = d cos( ωt − ϕ )
( 1 − η2 )2 + ( 2ζη )2
(1.17.11)
η2
y = a ⋅ sin( ωt − ϕ ) = d sin( ωt − ϕ )
( 1 − η2 )2 + ( 2ζη )2
unde:
cω 2ζη
tgϕ = =
m p −ω( 2
1 − η22
) (1.17.12)
Punctul O descrie un cerc cu centrul în O1 de rază a deoarece avem:

 x = a cos( ωt − ϕ )
 ⇔ x2 + y 2 = a2 (1.17.13)
 y = a sin( ωt − ϕ )
Conform relaţiilor (1.17.3) punctul C este de coordonate:
 η2
xC = x + d cos ωt = d cos( ωt − ϕ ) + d cos ωt
 ( 1 − η2 )2 + ( 2ζη )2
 (1.17.14)
 η2
 yC = y + d sin ωt = d sin( ωt − ϕ ) + d sin ωt
 ( 1 − η2 )2 + ( 2ζη )2
deci distanţa R=O1C se scrie:
η4 2η 2 cos ϕ
R = xC2 + yC2 = d +1+ (1.17.15)
( 1 − η 2 )2 + ( 2ζη )2 ( 1 − η 2 )2 + ( 2ζη )2
Înlocuind în relaţia (1.17.14) expresia:
1 − η2
cos ϕ = (1.17.16)
( 2
1 − η2 + (2ζη )2 )
se obţine raza R corespunzătoare punctului C sub forma raportului:
R 1 + ( 2ζη )2
= (1.17.17)
d ( 1 − η 2 )2 + ( 2ζη )2
Se observă că această distanţă este constantă în timp, deci punctul C
descrie tot timpul un cerc de rază R. Dacă se egalează cele două raze a şi R se
obţine valoarea pulsaţiei relative η0:
η4 = 1 + ( 2ζη )2 ⇔ η4 − 4ζ 2 η2 − 1 = 0 ⇒ η0 = 2ζ 2 + 4ζ 4 + 1 (1.17.18)
În figura 1.17.4 s-au reprezentat funcţiile a(η)/d şi R(η)/d pentru un factor
de amortizare ζ=0,1. Pentru η < η0 se obţine a < R, η = η 0 ⇒ a = R şi
pentru η > η0 se obţine a > R.
5.6
4.9
R/d
4.2
2
x
3.5
(1−x2)2+(2 ⋅0.1 ⋅x)2 a/ d
2.8
2
1+( 2 ⋅0.1 ⋅x)
(1−x2)2+(2 ⋅0.1 ⋅x)2 2.1
1.4
0.7
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x
Fig. 1.17.4. Reprezentarea razelor a/d şi R/d funcţie de pulsaţia relativă η (ζ

ζ=0,1)
1.5
R/d a/ d
1.25
2 1
x
(1−x ) +(2⋅0.6⋅x)2
22
0.75
2
1+(2 ⋅0.6⋅x)
(1−x2)2+(2⋅0.6⋅x)2 0.5
0.25
0
0 1 2 3 4 5 6
x
ζ=0,6)
1.5
a/ d
1.25
R/d
2
x 1
(1−x ) +(2⋅0.7⋅x)
22 2
0.75
2
1+(2 ⋅0.7⋅x)
(1−x2)2+(2⋅0.7⋅x)2 0.5
0.25
0
0 1 2 3 4 5 6
x

ζ=0,7)
În figurile 1.17.5 şi 1.17.6 s-au reprezentat funcţiile a(η)/d şi R(η)/d pentru

două valori ale factorului de amortizare: ζ=0.6 şi ζ=0.7
Dacă se anulează derivata expresiei (1.17.17) la pătrat se obţine valoarea

pulsaţiei relative η1 pentru care raza R este maximă:
∂  1 + ( 2ζη )2 (
 − 4η 4ζ 2 η4 + η2 − 1 )
= =0
)
[
∂η  ( 1 − η 2 )2 + ( 2ζη )2  ( 1 − η2 )2 + ( 2ζη )2 2 ]
(1.17.19)
2
16ζ + 1 − 1
⇒ η1 =
8ζ 2
Dacă se anulează derivata expresiei (1.17.10) la pătrat se obţine valoarea
pulsaţiei relative η2 pentru care raza a este maximă:
∂  η4 (
 4η3 1 − η 2 ( 1 − 2ζ 2 )
= =0
)
[
∂η  ( 1 − η 2 )2 + ( 2ζη ) 2  ( 1 − η 2 ) 2 + ( 2ζη )2 2 ]
(1.17.20)
1
⇒ η2 =
1 − 2ζ 2
În figura 1.17.7 sunt reprezentate cele trei funcţii η0 , η1 şi η2 date de

relaţiile (1.17.18), (1.17.19) şi (1.17.20) iar în figura 1.17.8 unghiul de fază ϕ care
reprezintă tocmai unghiul dintre O1O şi OC (fig. 1.17.2).
2.5
2
16x +1−1 2
2
8x
1 1.5
2
1−2x
2 4 1
2x + 4x +1
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x
Fig. 1.17.7. Diagramele de variaţie ale pulsaţiilor relative caracteristice η0 , η1 , η2
funcţie de factorul de amortizare ζ
180
150
120
 2
1−x 
acos  ⋅ 180
 (1−x2) +(2⋅0.1⋅x)2 3.1426
2
 90
90
60
30
0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5
x
Fig. 1.17.8. Diagrama de variaţie a defajajului ϕ funcţie de pulsaţia relativă pentru

un factor de amortizare ζ=0,1
Concluzii
!"Valoarea celor două raze a(η) şi R(η) reprezintă amplitudinea vibraţiilor
punctului O situat pe axa arborelui respectiv a centrului de greutate al
volantului; acestea depind de turaţia arborelui (prin pulsaţia relativă η) şi de
factorul de amortizare ζ.
!"Maximul celor două raze a(η) şi R(η) se obţine mai întâi pentru raza R la o
pulsaţie relativă η1 apoi pentru raza a la o pulsaţie relativă η2 , pulsaţii care
sunt cu atât mai apropiate cu cât factorul de amortizare este mai mic (fig.
1.17.3, 1.17.4, 1.17.5) şi (fig. 1.17.7)
!"Pentru valori ale factorului de amortizare ce rezultă din condiţia de existenţă a
2
funcţie dată de relaţia: 1 − 2ζ 2 > 0 ⇒ ζ < , raza a(η) admite maxim.
2
Pentru ζ > 0,707 are variaţia din figura 1.17.6.
!"Pentru valori mici ale factorului de amortizare cele două valori ale pulsaţiei
relative sunt foarte apropiate şi de asemenea valorile maxime ale celor două
raze a(η) şi R(η) sunt apropiate şi ating valori foarte mari ce corespund valorii
de rezonanţă (η=1) (fig. 1.17.4);
!"Pentru valori mai mari ale factorului de amortizare (dar mai mici decât 0.7)
valorile maxime ale razei R(η) şi a(η) scad destul de mult şi pulsaţiile relative
corespunzătoare acestor valori sunt mai depărtate (fig. 1.17.5, 1.17.7);
!"Pentru un regim anterezonant (η<1), unghiul de fază ϕ este mai mic de 900,
pentru un regim rezonant (η=1) unghiul de fază este 900 iar pentru un regim
postrezonant unghiul de fază ϕ este mai mare de 900 (fig. 7). Aceasta
înseamnă că punctul C se află în interiorul cercului de rază a, adică se produce
fenomenul de autocentrare . Acest fapt se observă si din modul de variaţie al
razei R din figurile 1.17.4, 1.17.5 şi 1.17.6.
1.17.2. Amortizorul hidraulic liniar cu piston

Este format dintr-un cilindru de diametru interior d în interiorul căruia se
deplasează un piston de înălţime h cu o serie de orificii cilindrice (unde N este
numărul de orificii) având diametrul interior d1.
Acest cilindru este umplut cu ulei având
v vâscozitatea cinematică η şi densitatea ρ şi
etanşat faţă de exterior şi faţă de pistonul interior
u p1 (fig. 1.17.9). Se determină forţa rezitentă FR opusă
de elementul hidraulic
h
Prin deplasarea pistonului în jos cu viteza v uleiul
d1 curge prin orificiile cilindrice cu viteza medie u.
p2 Această viteză se determină din condiţia curgerii
d unui fluid incompresibil:
Fig. 1.17.9.
2 2
πd12 πd d 
1
N ⋅u =v ⇒ u=   v (1.17.21)
4 4 N d1 
Forţa rezisentă opusă de elementul hidrulic este proporţională cu diferenţa
de presiune care ia naştere între cele două camere ale pistonului şi cu aria
suprafeţei bazei cilindrului:
πd 2
R = ∆p (1.17.22)
4
Căderea de presiune ∆p este proporţională cu lungimea orificiilor,
pătratul vitezei de curgere a uleiului prin orificii şi un coeficient de pierderi f:
h u2 64 η
∆p = ρ f; f =
d1 2 ud1 ρ
2 (1.17.23)
32h  d 
⇒ ∆p = η  v
Nd12  d1 
Înloculind în relaţia (1.17.22) rezultă forţa rezistentă din amortizor:
4
8π  d 
FR = hη  v (1.17.24)
N  d1 
Coeficientul de amortizare se determină în funcţie de datele problemei:
4
R 8π  d 
c= = hη  (1.17.25)
v N  d1 
1.17.3. Amortizorul hidraulic unghiular

Amortizorul hidraulic unghiular este format dintr-un cilindru de diametru
exterior d(2r) şi lungime L care se roteşte în interiorul unei carcase fixe cilindrice,
între cele două piese fiind introdus un film de ulei de grosime constantă e ca în
figura 1.17.10. Uleiul hidraulic etanşat faţă de exterior are vâscozitatea cinematică
η şi densitatea ρ. Se determină cuplul rezistent opusă de elementul hidraulic la
rotirea cu viteza unghiulară θ! .
e dA=rLdθ
ω Mr dFR
d
dθ
r
Fig. 1.17.11
Fig. 1.17.10
Prin rotirea cilindrului cu viteza unghiulară ω în pelicula de ulei ia naştere o forţă
rezistentă direct proporţională cu suprafaţa şi viteza relativă a celor două suprafeţe şi invers
proporţională cu grosimea peliculei de ulei (fig. 1.17.11):
ηdA ηrLdθ !
dFR = − v =− rθ (1.17.26)
e e
Ţinând seama de relaţia (1.17.26) cuplul rezistent care ia naştere datorită frecării
vâscoase se poate scrie:
2π 2π
ηr 3 L ηr 3 L 2πηr 3 L !
M R = ∫ rdFR = − ∫ e θ! dθ = − e θ! ∫ dθ = − θ (1.17.27)
0 0
e
Coeficientul de amortizare se determină imediat funcţie de datele
problemei:
2πηr 3 L
ct = (1.17.28)
e
Capitolul I – 1.18. Probleme propuse 131
1.18. Probleme propuse

M 1.18.1. O bară omogenă având masa m
L/3 şi lungimea L are la capete sale două
mase concentrate de mase M şi 2M şi
este legată de mediul fix printr -o
articulaţie O şi un element elastic de
L/3 k rigiditate k, (fig.1.18.1). Să se
determine pulsaţia, perioada şi
frecvenţa vibraţiilor libere ale acestui
L/3 sistem. Date: m = 1 kg; M=5 kg; L
=300 mm; k =100 N/mm; g =10 ms-2
2M Fig. 1.18.1
1.18.2. Se dă sistemul format dintr-o

coroană circulară omogenă de masă M,
suspendată cu ajutorul a trei fire
flexibile, inextensibile de aceeaşi
lungime L, în trei puncte situate pe un
cerc de rază R, ca în fig. 1.18.2. Dacă
L se scoate coroana din poziţia de
echilibru (prin rotirea ei în jurul axei
verticale), aceasta va efectua vibraţii
torsionale în jurul axei verticale cu
R perioada T0. Dacă se aşează coaxial pe
această coroană, un disc omogen de
masă m, sistemul va efectua vibraţii
M
torsionale cu perioada T1. Se cere să se
m Fig.1.18.2 determine momentele de inerţie ale
coroanei circulare şi ale discului
omogen. Date numerice: M = 5 kg; m
= 1 kg L=800 mm; R =250 mm;
O1 O2 T0=1,5 sec; T1= 1,7 sec; g=10 ms-2
d1
1.18.3. Biela unui motor cu aprindere
prin scânteie are masa m , distanţa
între cele două axe ale alezajelor L şi
L diametrele alezajelor d1 şi d2 (fig.
1.18.3). Să se determine cu ajutorul
d2 perioadelor oscilaţiilor faţă de punctele
C
O1 şi O2 : T1 şi respectiv T2 , momentul
de inerţie al bielei în raport cu o axă
Fig.1.18.3 care trece prin centrul de greutate C şi
care este paralelă cu axele alezajelor.
Date numerice: m = 0,5 kg; L=130 mm; d1= 20 mm; d2= 40 mm;
T1=0,8 sec; T2=0,75 sec; g=10 ms-2
1.18.4. O bară omogenă având masa m
şi lungimea L are la la un capăt o masă
concentrată M şi la celălalt capăt este
legată de mediul fix printr-o articulaţie
O. La distanţa a de articulaţia O este
h
M suspendată cu un fir inextensibil de
O
lungime h, ca în fig.1.18.4. Să se
a frecvenţa oscilaţiilor libere ale acestui
L sistem. Date numerice:
m = 1 kg; M = 4 kg
Fig. 1.18.4
L = 300 mm; a=100 mm
h = 400 mm; g=10 ms-2
k 1.18.5. O bară omogenă având masa m
şi lungimea L este sudată la un capăt
de o roată omogenă de masă M şi rază
R, peste care este înfăşurat un fir la
capătul căruia atârnă masa 2M; la
m L celălalt capăt tija este legată de mediul
fix prin intermediul unui arc de
rigiditate k (fig.1.18.5). Să se determine
pulsaţia, perioada şi frecvenţa
vibraţiilor libere ale acestui sistem.
M Date numerice:
m =1 kg; M = 5 kg; L = 300 mm; R =
50 mm; k = 100 N/mm; g = 10 ms-2
Fig. 1.18.5 2M
1.18.6. Se dă sistemul elastic format

k dintr-o roată omogenă de masă m legată
de mediul fix prin intermediul unui arc
de rigiditate k, peste care este înfăşurat
m un fir la capătul căruia atârnă masa M ,
celălalt capăt al firului fiind legat de
mediul fix (fig.1.18.6). Să se determine
M Date numerice: m=1 kg; M = 5kg;
Fig. 1.18.6 k=100 N/mm; g=10 ms-2
m
dintr-o roată omogenă de masă m care
intermediul unei articulaţii, peste roată
fiind înfăşurat un fir la capătul căruia
k atârnă masa M , iar celălalt capăt al
M
firului este legat de mediul fix prin
intermediul unui arc de rigiditate k
(fig.1.18.7). Să se determine pulsaţia,
perioada şi frecvenţa vibraţiilor libere
Fig. 1.18.7 ale acestui sistem. Date numerice: m
=1;M = 5 kg; k=100 N/mm; g =10 ms-2

m este legată de mediul fix prin
intermediul unei articulaţii peste care
este înfăşurat un fir la capătul căruia
atârnă masa M iar celălalt capăt este
M înfăşurat pe o a doua roată omogenă de
masă 2m şi legat de mediul fix ca în
2m fig.1.18.8; cea de-a doua roată este
legată de mediul fix prin intermediul
k unui arc de rigiditate k. Să se determine
Fig. 1.18.8
Date numerice: m=1 kg; M = 5kg;
k=100 N/mm; g=10 ms-2

intermediul unei articulaţii; peste roată
m este înfăşurat un fir, la capătul căruia
k atârnă masa M iar celălalt capăt al
firului este înfăşurat pe o a doua roată
omogenă de masă 2m şi legat de mediul
fix prin intermediul unui arc de
M rigiditate k ; cele două roţi sunt legate
de mediul fix prin intermediul unor
2m articulaţii, ca în fig.1.18.9. Să se
frecvenţa vibraţiilor libere ale acestui
Fig. 1.18.9
sistem. Date numerice: m=1 kg; M=4
kg; k=100 N/mm; g=10 ms-2
este înfăşurat un fir care este legat de
k
mediul fix prin intermediul unui arc de
rigiditate k , iar celălalt capăt al firului
este înfăşurat pe o a doua roată
2m omogenă de masă 2m , care la rândul ei
intermediul unui arc de rigiditate 2k, ca
2k în fig.1.18.10. Să se determine pulsaţia,
Fig. 1.18.10 perioada şi frecvenţa vibraţiilor libere
ale acestui sistem. Date numerice: m=1
kg; k=100 N/mm; g=10 ms-2
k este înfăşurat un fir care are un capăt
legat de mediul fix prin intermediul
unui arc de rigiditate k , iar celălalt
capăt al firului este înfăşurat pe o a
doua roată omogenă de masă 2m pe
axa şi legat de mediul fix prin
2m
intermediul unui arc de rigiditate k
(vezi fig.1.18.11). De axa roţii de masă
2m atârnă masa M. Să se determine
M vibraţiilor libere ale acestui sistem.
Fig. 1.18.11
Date numerice: m=1 kg; M=4 kg ;
k=100 N/mm; g=10 ms-2
1.18.12. Se dă sistemul elastic format dintr-o bară omogenă având masa m şi
lungimea L care este sudată la un capăt de o roată omogenă de masă M şi rază R
legată de mediul fix printr-o articulaţie O. Peste roată este înfăşurat un fir cu un
corp de masa M. La mijlocul barei acţionează o forţă perturbatoare F=F0 sin ωt
iar tija este legată de mediul fix prin intermediul unui arc de rigiditate k
(fig.1.18.12). Să se determine amplitudinea vibraţiilor staţionare ale acestui sistem.
Date numerice: m =1 kg; M = 5 kgM; L = 300 mm; R = 50 mm; k = 100 N/mm;
F0=50N; ω=10 rad/sec; g = 10 ms-2
k
m M
F=F0 sin ωt
m
M L I20
Fig. 1.18.12 2M Fig. 1.13
1.18.13. Un motor electric de masă M având rotorul de masă m, este montat la

capătul unei console formată din două profile I20 , de lungime L (fig. 1.18.13).
Cunoscând turaţia de regim a motorului (n) şi amplitudinea vibraţiilor staţionare
(a), să se determine excentricitatea rotorului (e) şi frecvenţa de rezonanţă a
sistemului. Date numerice: M=10 kg, m=2,5 kg, L=500mm; n=3000 rot/min,
I20=2140cm4 ; a = 0,5 mm
1.18.14. Pe o tijă orizontală care se roteşte în jurul unui ax vertical cu viteza

unghiulară ω 0 constantă, se află două mase m, legate de axul vertical prin
intermediul unor arcuri de rigiditate k (fig.1.18.14). Să se determine pulsaţia
vibraţiilor proprii ale celor două mase în mişcarea lor relativă faţă de tijă (dacă se
neglijează frecarea) şi să se determine viteza unghiulară maximă ω max pentru care
este posibilă mişcarea vibratorie a celor două mase. Date numerice: m=1 kg;
ω0 = 1rad / sec ; k=100 N/mm
m
m k k
ω0
Fig. 1.18.14
1.18.15. Un motor electric de masă M având rotorul de masă m, turaţia de regim
n şi excentricitatea e , este montat pe o traversă de lungime L încastrată la un
capăt şi rezemată la celălalt şi are secţiunea dreptunghiulară bxh ca în fig. 1.18.15.
Să se determine amplitudinea vibraţiilor staţionare şi frecvenţa de rezonanţă a
sistemului. Date numerice: M =10 kg, m = 2,5 kg, b = 80 mm; h =100 mm; L =
500 mm; e= 0,2 mm; n =3000 rot/min,
M
b
h
2L/3 L/3
Fig. 1.18.15
1.18.16. Un motor electric de masă M având rotorul de masă m şi excentricitate e

, este montat în consolă pe o consolă de lungime L încastrată la un capăt şi cu un
reazem intermediar , având secţiunea dreptunghiulară bxh ca în fig. 1.18.16. Ştiind
că turaţia de regim a motorului este n să se determine amplitudinea a pentru
vibraţiile staţionare şi frecvenţa de rezonanţă a sistemului. Date numerice: M=10
kg, m=2,5 kg; b = 80 mm; h =100 mm; L = 500 mm; e= 0,2 mm; n=2800 rot/min.
b
h
2L/3 L/3
Fig. 1.18.16
Capitolul II – 2.1. Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere 137
CAPITOLUL II
VIBRAŢIILE SISTEMELOR CU DOUA
GRADE DE LIBERTATE
2.1. Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere

Modelul matematic al vibraţiilor libere este format din două mase m1 şi m2
legate între ele cu arcul de constantă elastică k1 şi de mediul fix cu arcul de
constantă elastică k2 ca în figura 2.1.1.
x1 x2
k1 k2
m1 m2
Fig. 2.1.1
Pentru deducerea ecuaţiilor de mişcare se folosesc următoarele metode:
2.1.1. Teorema impulsului

Ecuaţiile diferenţiale se pot scrie folosind teorema impulsului (fig. 2.1.2)
după ce se izolează fiecare corp şi se introduc forţele de legătură din cele două
arcuri:
m1 !x!1 = − k1 x1 + k 2 ( x 2 − x1 )
 (2.1.1)
m2 !x!2 = − k 2 ( x 2 − x1 )
x1 x2
k 1x 1 k2(x2-x1)
m1 m2
k2(x2-x1)
Fig. 2.1.2
Ecuaţiile (2.1.1) se mai pot scrie:

m1!x!1 + ( k1 + k 2 )x1 − k 2 x 2 = 0
 (2.1.2)
m2 !x!2 − k 2 x1 + k 2 x 2 = 0
sau matriceal se scriu sub forma:
[M ]{!x!}+ [K ]{x} = {0} (2.1.3)
m 0
unde: [M ] =  1  este matricea de inerţie (simetrică) (2.1.4)
 0 m2 
k + k 2 − k 2 
[K] =  1 - matricea de rigiditate (simetrică) (2.1.5)
 − k2 k 2 
x 
{x} =  1  - vectorul deplasărilor (2.1.6)
 x2 
!x!1 
{!x!}=   - vectorul acceleraţiilor (2.1.7)
!x!2 
Înmulţind ecuaţia matriceală (2.1.3) la stânga cu matricea [M ]−1 se obţine:
{!x!}+ [M ]−1 [K ]{x}= {0} (2.1.8)
Se defineşte matricea dinamică a sistemului:
[D ] = [ M ] −1 [ K ] (2.1.9)
Pentru sistemul analizat matricea dinamică are expresia:
1   k1 + k 2 k 
m 0   − 2
 k + k − k  m m
[ D] =  1  1 2 2
= 1 1 (2.1.10)
 0 1   − k 2 k 2   − k 2 k2 
 m2   m2 m2 
Ţinând seama de relaţia (2.1.9) ecuaţia matriceală (2.1.8) se mai scrie sub
forma:
{!x!}+ [D ]{x}= {0} (2.1.11)
În general matricea dinamică nu este o matrice simetrică având cel puţin un
termen nediagonal nenul, ceea ce înseamnă că cele două ecuaţii nu sunt
independente: spunem că cele două ecuaţii sunt cuplate iar termenii nediagonali se
numesc termeni de cuplaj. Dacă termenii nediagonali sunt nuli atunci sistemul
degenerează în două sisteme independente cu câte un grad de libertate.
2.1.2. Principiul lui d’Alembert

Ecuaţiile diferenţiale se mai pot scrie folosind principiul lui d’Alembert
izolând fiecare corp şi introducând forţele de legătură şi de inerţie corespunzătoare
(fig. 2.1.3):
m1!x!1 m2 !x!2 x
x1 2
k 1x 1 k2 (x2-x1)
m1 m2
k2 (x2-x1)
Fig. 2.1.3
Aceste ecuaţii sunt:
m1!x!1 + k1 x1 − k 2 ( x2 − x1 )= 0
 (2.1.12)
m2 !x!2 + k 2 ( x2 − x1 ) = 0
deci se obţine acelaşi sistem de ecuaţii obţinut prin prima metodă:
m1!x!1 + ( k1 + k 2 )x1 − k 2 x2 = 0
 (2.1.13)
m2 !x!2 − k 2 x1 + k 2 x2 = 0
2.1.3. Metoda coeficienţilor de influenţă

Se utilizează atunci când forţele de legătură rezultate din izolarea
corpurilor sunt mai greu de obţinut. In aceste cazuri este mai convenabil să se
exprime deplasările maselor xi în funcţie de forţele de inerţie Φ j şi coeficienţii de
influenţă δij folosind principiul suprapunerii efectelor:
 x1 = δ11Φ1 + δ12Φ 2
 (2.1.14)
 x2 = δ 21Φ1 + δ 22 Φ 2
unde:
!"Φ1 = − m1 !x!1 ; Φ 2 = − m2 !x!2 sunt cele două forţe de inerţie corespunzătoare
celor două corpuri de mase m1 şi m2;
!"δ11 , δ 21 sunt coeficienţii de influenţă adică deplasările celor două corpuri
corespunzătoare unei forţe unitare ce acţionează asupra corpului de masă m1
(fig.2.1.4.a). Aceste deplasări sunt:
1
δ11 = δ 21 = (2.1.15)
k1
!"δ12 , δ 22 sunt coeficienţii de influenţă adică deplasările celor două corpuri
corespunzătoare unei forţe unitare ce acţionează asupra corpului de masă m2
(fig.2.1.4.b). Aceste deplasări sunt:
1 1 1
δ12 = ; δ 22 = + (2.1.16)
k1 k1 k 2
δ11 δ21
k1 k2
F=1 m2
a.
m1
δ12 δ22
k1 k2
b. F=1
m1
m2
Fig. 2.1.4
Înlocuind în relaţiile (2.1.14) se obţine sistemul de ecuaţii:
 m1 m2
 k !x!1 + k !x!2 + x1 = 0
 1 1
 (2.1.17)
 1 !x! +  2 + m2  !x! + x = 0
m  m
 k1 1  k1 k 2 
2 2

Ecuaţiile diferenţiale (2.1.17) se scriu sub forma matriceală astfel:
[B]{!x!}+ {x}= {0} (2.1.18)
unde:
δ11m1 δ12 m2   δ11 δ12  m1
[B] = 
0
=
δ 21m1 δ 22 m 2  δ 21 δ 22   0 m2  (2.1.19)
[B] = [∆][M ]
δ11 δ12 
[∆] =   este matricea coeficienţilor de influenţă
δ 21 δ 22 
Ecuaţia matriceală (2.1.18) se mai scrie:
[∆][M ]{!x!}+ {x} = {0} (2.1.20)
Înmulţind ecuaţia matriceală (2.1.18) la stânga cu [B ] −1
se obţine:
{!x!}+ [B ] {x}= {0}
−1
(2.1.21)
comparată cu (2.1.11) rezultă legătura cu matricea dinamică a sistemului:
[D ] = [ B ] −1
sau [B ] = [ D ] −1 (2.1.22)
Pentru exemplul considerat se poate verifica relaţia (2.1.22) care se mai scrie:
 m1 m2   k1 + k 2 k 
k   − 2
1 0
[ ][ ] [ ]
B D = I ⇔  m1 m k1 m   mk1 m1
=
k 2  0 1
(2.1.23)
 1 2
+ 2  − 2
 k1 k1 k 2   m2 m2 
Înmulţind ecuaţia matriceală (2.1.20) la stânga cu [∆ ]−1 se obţine:
[M ]{!x!}+ [∆]−1{x}= {0} (2.1.24)
comparată cu (2.1.3) rezultă legătura cu matricea de rigiditate:
[K ] = [ ∆ ] −1
sau [∆ ] = [ K ] −1 (2.1.25)
Pentru exemplul considerat se poate verifica relaţia (2.1.25) care se mai scrie:
1 1 
k  k + k − k 2  1 0
[K ][∆ ] = [I ] ⇔  11 1 1 1   1 2
k
= (2.1.26)
 +  − k2 k 2  0 1
 k1 k1 k 2 
2.1.5. Ecuaţiile lui Lagrange

Ecuaţiile (2.1.27) se pot obţine şi cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange pentru
un sistem conservativ:
d  ∂L  ∂L
 − =0 (2.1.28)
dt  ∂q! k  ∂qk
unde: L = Ec - V este funcţia Lagrange
2
mx ! m x! 2
Ec = 1 1 + 2 2 - energia cinetică a sistemului (2.1.29)
2 2
k x 2 k ( x − x )2
V= 1 1 + 2 2 1 - (2.1.29’)
2 2
energia potenţială a elementelor elastice
Derivatele parţiale din ecuaţiile lui Lagrange sunt:
 d  ∂E 
   = m1 !x!1 ;
 ∂E ∂E  dt  ∂x!1 
 ∂x! = m1 x!1 ; ∂x! = m2 x! 2 
 1 2  d  ∂E 
 ⇒   = m2 !x!2 (2.1.30)
 ∂V  dt  ∂x! 
= k1 x1 − k 2 ( x 2 − x1 ); 2
 ∂x1  ∂V
 = k 2 ( x 2 − x1 )
 ∂x 2
Înlocuind (2.1.30) în ecuaţiile lui Lagrange se obţin ecuaţiile (2.1.1):
m1!x!1 + k1 x1 − k 2 ( x2 − x1 ) = 0
 (2.1.31)
m2 !x!2 + k 2 ( x2 − x1 ) = 0
Folosind coordonatele generalizate sistemul de ecuaţii (2.1.31) în cazul
general se scrie:
m11q!!1 + m12 q!!2 + k11q1 + k12 q2 = 0
 (2.1.32)
m21q!!1 + m22 q!!2 + k 21q1 + k 22 q 2 = 0
sau matriceal:
[M ]{q!!}+ [K ]{q}= {0} (2.1.33)
q1 
unde: {q} =   este vectorul coordonatelor generalizate (2.1.34)
q 2 
q!!1 
{q!!}=   - vectorul acceleraţiilor generalizate (2.1.35)
q!!2 
m m12 
[ M ] =  11  - matricea de inerţie (simetrică) (2.1.36)
m21 m22 
k k12 
[ K ] =  11  - matricea de rigiditate (simetrică) (2.1.37)
 k 21 k 22 
Capitolul II – 2.2. Pulsaţii şi moduri proprii de vibraţie 142
2.2. Pulsaţii şi moduri proprii de vibraţii

Sistemul de ecuaţii diferenţiale (2.1.32) admite soluţii armonice sincrone
de forma:
q1 = a1 cos( pt − ϕ ) q!! = − p 2 a1 cos( pt − ϕ )

 ⇒ 1 (2.2.1)
q2 = a 2 cos( pt − ϕ ) q!!2 = − p 2 a 2 cos( pt − ϕ )
unde a1 şi a2 sunt amplitudinile mişcării armonice corespunzătoare celor două mase
m1 şi m2.
q1 a1
Raportul deplasărilor celor două corpuri = în anumite cazuri este
q2 a2
independent de timp sau deformata dinamică a sistemului (raportul amplitudinilor
mişcării celor două corpuri) nu se modifică în timp depinzând numai de pulsaţiile
proprii ale sistemului p1 şi p2.
Înlocuind în ecuaţiile diferenţiale (2.1.32) relaţiile (2.2.1) se obţine
sistemul:
[( ) ( ) ]
 − p 2 m11 + k11 a1 + − p 2 m12 + k12 a 2 cos( pt − ϕ ) = 0
[( ) ]
(2.2.2)

) (
 − p 2 m21 + k 21 a1 + − p 2 m22 + k 22 a 2 cos( pt − ϕ ) = 0
care este echivalent cu sistemul de ecuaţii omogene în a1 şi a2:
( ) ( )
 − p 2 m11 + k11 a1 + − p 2 m12 + k12 a2 = 0
(2.2.3)
(

) ( )
 − p 2 m21 + k 21 a1 + − p 2 m22 + k 22 a2 = 0
Sistemul de ecuaţii (2.2.3) admite soluţii nebanale dacă determinantul său

este nul, adică:
k11 − p 2 m11 k12 − p 2 m12

=0 (2.2.4)
k 21 − p 2 m21 k 22 − p 2 m22
care este echivalent cu ecuaţia de gradul 4:

p 4 ( m11m22 − m12m21 ) − p 2 ( m11k 22 + m22k11 − m21k12 − m12k 21 ) +
(2.2.5)
+ ( k11k 22 − k 21k12 ) = 0
Dacă se notează:
( m11k 22 + m22 k11 − m21k12 − m12 k 21 ) = B
( m11m22 − m12 m21 ) = A (2.2.6)
( k11k 22 − k 21k12 ) = C
atunci soluţiile pozitive ale ecuaţiei (2.2.5) se numesc pulsaţiile proprii ale mişcării
şi se scriu:
B ± B 2 − 4 AC
p1,2 = (2.2.7)
2A
Valoarea inferioară (p1) se mai numeşte pulsaţie fundamentală.
Modurile proprii de vibraţie:
!"dacă se notează cu a11 şi cu a21 valorile amplitudinilor a1 şi a2 corespunzătoare
pulsaţiei proprii p1 rezultă soluţia corespunzătoare primului mod de vibraţie:
q11 = a11 cos( p1t − ϕ1 )
 (2.2.8)
q 21 = a 21 cos( p1t − ϕ1 )
Înlocuind p1 în prima ecuaţie (2.2.3) se obţine amplitudinea a21 în funcţie de a11:
k11 − p12 m11

a 21 = − a11 (2.2.9)
k12 − p12 m12
Se notează coeficientul de distribuţie corespunzător pulsaţiei p1 cu:
a 21 k − p12 m11
µ 21 = = − 11 (2.2.10)
a11 k12 − p12 m12
Notând a11=c1 , soluţia corespunzătoare modului I de vibraţie (2.2.8) se mai
scrie:
q11 = c1 cos( p1t − ϕ1 )
 (2.2.11)
q21 = µ 21c1 cos( p1t − ϕ1 )
!"dacă se notează cu a12 şi cu a22 valorile amplitudinilor a1 şi a2 corespunzătoare
pulsaţiei proprii p2 , rezultă soluţia corespunzătoare celui de al doilea mod de
vibraţie:
q11 = a12 cos( p 2 t − ϕ 2 )
 (2.2.12)
q 21 = a 22 cos( p 2 t − ϕ 2 )
Înlocuind p2 în prima ecuaţie (2.2.3) se obţine amplitudinea a22 în funcţie de a12:
k11 − p22 m11

a 22 = − a12 (2.2.13)
k12 − p22 m12
Se notează coeficientul de distribuţie corespunzător pulsaţiei p2 cu:
a22 k − p 22 m11
µ 22 = = − 11 (2.2.14)
a12 k12 − p 22 m12
Notând a12=c2 , soluţia corespunzătoare modului I de vibraţie (2.2.8) se mai
scrie:
q11 = c2 cos( p2 t − ϕ 2 )
 (2.2.15)
q21 = µ 22 c2 cos( p2 t − ϕ 2 )
Soluţia generală a vibraţiilor sistemului de corpuri se obţine prin însumarea

soluţiilor corespunzătoare fiecărui mod propriu de vibraţie.
q1 = q11 + q12 = c1 cos( p1t − ϕ1 ) + c 2 cos( p 2 t − ϕ 2 )
 (2.2.16)
q 2 = q 21 + q 22 = µ 21c1 cos( p1t − ϕ1 ) + µ 22 c 2 cos( p 2 t − ϕ 2 )
Constantele de integrarec1, c2, ϕ1 şi ϕ1 se determină din condiţiile iniţiale
ale mişcării:
q = q 0 q!1 = v10
t =0⇒ 1 1 ;  (2.2.17)
q2 = q20 q! 2 = v20
Vitezele se obţin prin derivarea soluţiei generale (2.1.51):

q!1 = − p1c1 sin( p1t − ϕ1 ) − p 2 c 2 sin( p 2 t − ϕ 2 )
 (2.2.18)
q! 2 = − p1µ 21c1 sin( p1t − ϕ1 ) − p 2 µ 22 c 2 sin( p 2 t − ϕ 2 )
Introducând condiţiile iniţiale (2.2.17) se obţine un sistem de 4 ecuaţii cu 4
necunoscute c1, c2, ϕ1 şi ϕ1:
c1 cos ϕ1 + c2 cos ϕ 2 = q10

0
µ 21c1 cos ϕ1 + µ 22c2 cos ϕ 2 = q2
 (2.2.19)
0
 p1c1 sin ϕ1 + p2 c2 sin ϕ 2 = v1
 0
 p1µ 21c1 sin ϕ1 + p2µ 22c2 sin ϕ 2 = v2
Capitolul II – 2.3. Ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie 145
2.3. Ortogonalitatea modurilor proprii de

vibraţie
Se consideră că sistemul vibrează după cele două moduri proprii:
!"Modul I: amplitudinile corespunzătoare primului mod de vibraţie verifică
ambele ecuaţii (2.2.3) unde pulsaţia este p1:
( ) ( )
 − p12 m11 + k11 a11 + − p12 m12 + k12 a21 = 0
(2.3.1)

( ) ( )
 − p12 m21 + k 21 a11 + − p12 m22 + k 22 a21 = 0
Dacă se multiplică ecuaţiile (2.3.1) cu coeficienţii corespunzători celui de-al

doilea mod de vibraţii ( a12 respectiv a22 ) şi se însumează se obţine:
− p12 ( m11a11a12 + m12 a21a12 + m21a11a22 + m22 a21a22 ) +
(2.3.2)
+ (k11a11a12 + k12 a21a12 + k 21a11a22 + k 22 a 21a 22 ) = 0
!"Modul al II lea: amplitudinile corespunzătoare celui de al doilea mod de
vibraţie verifică cele două ecuaţii (2.2.3) unde pulsaţia este p2:
( ) (
 − p22 m11 + k11 a12 + − p22 m12 + k12 a22 = 0) (2.3.3)

( ) ( )
 − p22 m21 + k 21 a12 + − p22 m22 + k 22 a22 = 0
Dacă se multiplică ecuaţiile (2.3.3) cu coeficienţii corespunzători primului

mod de vibraţii ( a11 respectiv a21 ) şi se însumează se obţine:
− p22 ( m11a12 a11 + m12 a22 a11 + m21a12 a21 + m22 a22 a21 ) +
(2.3.4)
+ (k11a12 a11 + k12 a22 a11 + k 21a12 a21 + k 22 a 22 a 21 ) = 0
Ţinând seama că matricele [K ] si [M ] sunt simetrice (adică sunt valabile

relaţiile: m12 = m21 si k12 = k 21 ), scăzând cele două ecuaţii (2.3.2) şi (2.3.4) se
obţine:
(p 2
1 )
− p 22 (m11a11a12 + m12 a 21a12 + m21a11a 22 + m22 a21a22 ) = 0 (2.3.5)
Întrucât p1 ≠ p 2 rezultă:
(m11a11a12 + m12 a21a12 + m21a11a22 + m22 a21a22 ) = 0 (2.3.6)
relaţie care se mai scrie matriceal sub forma:
m m12   a12 
{a11 a 21} 11   = 0
m21 m22  a 22 
(2.3.7)
m m12  a12 
sau {a12 a 22 } 11   = 0
m21 m22  a 21 
{a}1T [M ]{a}2 = 0 sau {a}T2 [M ]{a}1 = 0 (2.3.7’)
 a11   a12 
unde: {a}1 =  , {a}2 =   sunt vectorii amplitudinilor
a 21  a 22 
corespunzătoare celor două moduri proprii de vibraţie.
Relaţia (2.3.7’) exprimă prima condiţie de ortogonalitate a celor două
moduri proprii de vibraţii.
Dacă se împarte relaţia (2.3.2) cu p12 şi relaţia (2.3.4) cu p22 se obţine:
− ( m11a11a12 + m12 a 21a12 + m21a11a 22 + m22 a 21a 22 ) +

1 (2.3.8)
+ (k11a11a12 + k12 a 21a12 + k 21a11a 22 + k 22 a 21a 22 ) = 0
p12
respectiv:
− ( m11a12 a11 + m12 a 22 a11 + m21a12 a 21 + m22 a 22 a 21 ) +
1 (2.3.9)
+ (k11a12 a11 + k12 a 22 a11 + k 21a12 a21 + k 22 a22 a 21 ) = 0
p 22
Scăzând cele două relaţii şi ţinând seama că m12 = m21 si k12 = k 21 se

obţine:
 1 1 
 − (k a a + k a a + k 21a11a22 + k 22 a21a22 ) = 0
 p 2 p 2  11 11 12 12 21 12
(2.3.10)
 1 2 
Întrucât p1 ≠ p 2 rezultă:
(k11a11a12 + k12 a21a12 + k 21a11a22 + k 22 a21a22 ) = 0 (2.3.11)

care se scrie matriceal sub forma:
k k12   a12 
{a11 a 21} 11   = 0
k 21 k 22  a 22 
(2.3.12)
k k12  a12 
sau {a12 a 22 } 11   = 0
 21
k k 22  a 21 
care se scrie: {a}1T [K ]{a}2 = 0 sau {a}T2 [K ]{a}1 = 0 (2.3.12’)

Relaţia (2.3.12’) exprimă a doua condiţie de ortogonalitate a celor două
moduri proprii de vibraţii.
Dacă se multiplică ecuaţiile (2.3.1) cu coeficienţii corespunzători primului
mod de vibraţii ( a11 respectiv a21 ) şi se însumează se obţine pulsaţia p12 :
− p12 ( m11a11a11 + m12 a 21a11 + m21a11a 21 + m22 a 21a 21 ) +

(2.3.13)
+ (k11a11a11 + k12 a 21a11 + k 21a11a21 + k 22 a 21a 21 ) = 0
rezultă pulsaţia p1:
m11a11a11 + m12 a 21a11 + m21a11a 21 + m22 a 21a 21 {a}1 [M ]{a}1

T
p12 = =
k11a11a11 + k12 a 21a11 + k 21a11a 21 + k 22 a 21a 21 {a}1T [K ]{a}1 (2.3.14)
M
⇔ p12 = 1
K1
Dacă se multiplică ecuaţiile (2.3.3) cu coeficienţii corespunzători celui de
al doilea mod de vibraţii: a12 respectiv a22 şi se însumează se obţine pulsaţia p22 :
− p22 ( m11a12 a12 + m12 a 22 a12 + m21a12 a 22 + m22 a 22 a22 ) +

(2.3.15)
+ (k11a12 a12 + k12 a22 a12 + k 21a12 a 22 + k 22 a22 a 22 ) = 0
rezultă pulsaţia p2:
m11a12 a12 + m12 a 22 a12 + m21a12 a 22 + m22 a 22 a 22 {a}2 [M ]{a}2

T
p 22 = =
k11a12 a12 + k12 a 22 a12 + k 21a12 a 22 + k 22 a 22 a 22 {a}T2 [K ]{a}2 (2.3.16)
M
⇔ p 22 = 2
K2
Capitolul II – 2.4. Coordonate principale sau modale 148
2.4. Coordonate principale sau modale

Se consideră sistemul de ecuaţii diferenţiale (2.1.33):
[M ]{q!!}+ [K ]{q} = 0 (2.4.1)
Dacă se face transformarea de coordonate:
{q} = [A]{ξ} (2.4.2)
 q1   ξ1 
unde: {q}=   , {ξ} =   sunt vectorii coordonatelor generalizate
q 2  ξ 2 
respectiv a coordonatelor principale (2.4.3)
[A] = 
a12 
= [{a}1 {a}2 ]
a11
(2.4.4)
a 21 a 22 
este matricea coeficienţilor modurilor proprii.

Înlocuind în (2.4.1) se obţine:
[M ]⋅ [A]⋅ {!ξ!}+ [K ]⋅ [A]⋅ {ξ} = 0 (2.4.5)
Se multiplică ecuaţia matriceală (2.4.5) la stânga cu [A]T şi se obţine:

{}
[A]T [M ]⋅ [A]⋅ !ξ! + [A]T ⋅ [K ]⋅ [A]⋅ {ξ}= 0 (2.4.6)
Ţinând seama de relaţiile de ortogonalitate (2.3.7’) şi (2.3.12’) se obţine:
{a}T [M ]⋅ {a} {a}T [M ]⋅ {a}   M 0 
[A]T ⋅ [M ]⋅ [A] =  1T 1 1 2
= 1 (2.4.7)
{a}2 [M ]⋅ {a}1 {a}T2 [M ]⋅ {a}2   0 M 2 
{a}T [K ]⋅ {a} {a}T [K ]⋅ {a}   K 0 

[A]T ⋅ [K ]⋅ [A] =  1T 1 1 2
= 1 (2.4.9)
{a}2 [K ]⋅ {a}1 {a}2 [K ]⋅ {a}2   0
T K 2 
Relaţia (2.4.7) se scrie:
M 1 0  !ξ!1   K1 0   ξ1  0
 0  +  =  (2.4.10)
 M 2  !ξ!2   0 K 2  ξ 2  0
Ţinând seama de relaţiile (2.3.14) şi (2.3.16) se obţine:
!ξ!1 + p1 ξ1 = 0
2
 (2.4.11)
!ξ!2 + p22 ξ 2 = 0
care reprezintă un sistem complet decuplat (static şi dinamic) echivalent cu două

sisteme independente cu câte un grad de libertate.
Capitolul II - 2.5. Probleme rezolvate 149
2.5. Probleme rezolvate

2.5.1. Pendulul dublu
Se consideră sistemul cu două grade de libertate format din 2 tije de masă
m şi lungime L articulate la capătul superior, fiecare tijă având la celălalt capăt câte
o piesă cilindrică de masă M. La distanţa a de articulaţii tijele sunt legate între ele
cu un arc de constantă elastică k ca în figura 2.5.1. Să se determine pulsaţiile şi
modurile proprii de vibraţie.
Se consideră θ1 şi θ2 ca parametrii ai
mişcării sistemului.
Valorile deplasărilor şi vitezelor
unghiulare la momentul iniţial (t = 0)
a sunt:
k
θ1 = θ10 ; θ1 = θ10 ; θ! 1 = θ! 2 = 0 (2.5.1)
Energia cinetică a sistemului este:
m m L ( 1
2
)(
Ec = J + ML2 ⋅ θ! 12 + θ! 22 ) (2.5.2)
θ2 mL2
θ1 unde J = este momentul de
3
inerţie al barei
Energia potenţială a sistemului este
M M formată din energia elastică a arcului
Fig. 2.5.1 şi energia potenţială gravitaţională a
sistemului de bare şi corpuri:
[ ]
2
V=
ka
(θ 2 − θ1 )2 − gl  M + m (cos θ1 + cos θ 2 ) (2.5.3)
2  2
Ecuaţiile lui Lagrange se scriu:
d  ∂Ec  ∂V  J 0!θ!1 + k 0 θ1 − ka 2 θ 2 = 0
 + = 0 ⇒  (2.5.4)
dt  ∂θ! k  ∂θ k  J 0!θ! 2 − ka 2 θ1 + k 0 θ 2 = 0
unde s-a notat:
 mL2
J 0 = + ML2
 3
 (2.5.5)
k = ka 2 + gl  M + m 
 0  2
Soluţiile sistemului de ecuaţii diferenţiale (2.5.4) sunt de forma:
θ1 = a1 cos( pt − ϕ)
 (2.5.6)
θ 2 = a2 cos( pt − ϕ)
Introducând în (2.5.4) se obţine sistemul omogen:
( − J 0 p 2 + k 0 )a1 − ka 2 a2 = 0
 (2.5.7)
− ka 2 a1 + ( − J 0 p 2 + k 0 )a2 = 0
Condiţia de compatibilitate a sistemului omogen (2.5.7) se scrie:
k0 − J 0 p 2 − ka 2
=0 (2.5.8)
− ka 2 k0 − J 0 p 2
( k 0 − J 0 p 2 )2 − ( ka 2 )2 = 0 (2.5.9)
Rezolvând ecuaţia (2.5.9) rezultă cele 2 pulsaţii proprii:
 m
g M + 
k − ka 2  2
p1 = 0 = (2.5.10)
J0  m
L M + 
 3
 m
2 gL M +  + 2ka 2
k + ka  2
p2 = 0 = (2.5.11)
J0  m
L2  M + 
 3
Mişcările corespunzătoare modului r de vibraţie (r=1,2) sunt:
θ1r = a1r cos( pr t − ϕ r )
 (2.5.12)
θ 2r = a2r cos( pr t − ϕ r )
Coeficienţii de distribuţie se determină din (2.5.7):
a k − p2J
µ 21 = 21 = 0 21 0 = 1
a11 ka
(2.5.13)
a22 k 0 − p22 J 0
µ 22 = = = −1
a12 ka 2
Soluţia generală se obţine prin însumarea celor două mişcări
corespunzătoare celor două moduri proprii de vibraţie:
θ1 = θ11 + θ12 = a11 cos( p1t − ϕ1 ) + a12 cos( p2t − ϕ 2 )
 (2.5.14)
θ 2 = θ 21 + θ 22 = µ 21a11 cos( p1t − ϕ1 ) + µ 22 a12 cos( p2t − ϕ 2 )
sau:
θ1 = θ11 + θ12 = C1 cos( p1t − ϕ1 ) + C 2 cos( p2t − ϕ 2 )
 (2.5.14’)
θ 2 = θ 21 + θ 22 = C1 cos( p1t − ϕ1 ) − C 2 cos( p2t − ϕ 2 )
unde s-a notat: C1 = a11 ; C 2 = a12 ;
Pentru anumite condiţii iniţiale se obţin mişcări ale sistemului
corespunzătoare celor două moduri proprii de vibraţie:
!"modul 1 se obţine pentru:
t=0 ⇒ θ1 = θ 2 = α ; θ! 1 = θ! 2 = 0 (2.5.15)
înlocuind în soluţia generală (2.5.14) rezultă: C2 = α; C2 = 0; ϕ1 = ϕ2 = 0
deci se obţine:
θ1 = α cos p1t
 (2.5.16)
θ 2 = α cos p1t
!"modul 2 se obţine pentru:
t=0 ⇒ θ1 = −θ 2 = α ; θ! 1 = θ! 2 = 0 (2.5.17)
înlocuind în soluţia generală (2.5.14) rezultă: C2 = 0; C2 = α; ϕ1 = ϕ2 = 0
deci se obţine:
θ1 = −α cos p2t
 (2.5.18)
θ 2 = α cos p2t
Reprezentarea modurilor proprii de vibraţie este dată în figura 2.5.2
α α α -α
Fig. 2.5.2
a. b.
Pentru următoarele condiţii iniţiale:
θ1 = α ; θ 2 = 0 θ! 1 = θ! 2 = 0 (2.5.19)
înlocuind în soluţia generală (2.5.14) rezultă: C1 = C2 = α / 2; ϕ1 = ϕ2 = 0
şi se obţine:
 α α  p2 − p1   p + p1 
θ1 = cos p1t + cos p2t = α ⋅ cos t  ⋅ cos 2 t
 2 2  2   2 
 (2.5.20)
θ = α cos p t − α cos p t = α ⋅ sin p2 − p1 t  ⋅ sin p2 + p1 t 
 2 2 1
2
2
 2   2 
Aceasta este o mişcare de frecvenţă f1 = (p2 + p1) / 4π modulată în
amplitudine de o funcţie armonică având frecvenţa f2 = (p2 - p1) / 4π . Această
mişcare se numeşte fenomenul bătăilor întâlnită la capitolul 1 in zona de rezonanţă
a oscilaţiilor sistemelor cu un grad de libertate.
2.5.2. Sistem format din mase şi discuri omogene

Se consideră sistemul cu două grade de libertate format din două roţi
omogene de mase m2 şi m3 legate între ele prin intermediul unui fir flexibil şi
inextensibil la capătul căruia este legat un corp de masă m1 prin intermediul unui
arc de rigiditate k1. Celălalt capăt al firului este legat de mediul fix. Roata
omogenă de masă m2 este legată de mediul fix printr-o articulaţie iar roata omogenă
de masă m3 este legată prin intermediul unui arc de rigiditate k2 (fig. 2.5.3). Să se
determine pulsaţiile proprii ale vibraţiilor libere şi modurile proprii de vibraţie.
Date numerice: m1=4 kg; m2=1 kg;
m1=2 kg k1 = 50 kN/m k2 = 80 kN/m
m2
Pentru scrierea ecuaţiilor de mişcare se
folosesc ecuaţiile lui Lagrange:
k2 d  ∂L  ∂L
 − =0 2.5.21)
dt  ∂q! k  ∂qk
m3
m1 d  ∂Ec  ∂V
  + = 0;
dt  ∂q! k  ∂q k (2.5.22)
k1
k = 1, 2
Fig. 2.5.3 unde
q1 , q 2 sunt coordonatele generalizate ale
sistemului
q! 2 / R2 Pentru analiza cinematică a mişcării din
q! 2
figura 2.5.4 s-a notat:
q! 2 q1 , q!1 deplasarea respectiv viteza
q! 2 / 2 generalizată a corpului de masă m1;
q 2 / R2 , q! 2 / R2 rotirea, respectiv viteza
q! 2
unghiulară a corpului de masă m2
q 2 / 2, q! 2 / 2 R3 deplasarea centrului de
q! 2 / 2R3
q!1 masă respectiv viteza unghiulară a roţii de
masă m3 .
Energia cinetică totală a sistemului se
Fig. 2.5.4 scrie:
2
1 1 m2 R22 q! 22 1  q! 2  1 m3 R32
2  q! 
Ec = m1q!12 + + m   +  2 
3
2 2 2 R22 2  2  2 2  2R 
 3 
1 1m 3m  1 1
Ec = m1q!12 +  2 + 3 q! 22 = m1q!12 + m0 q! 22 (2.5.23)
2 2 2 8  2 2
m 3m 
unde s-a notat: m0 =  2 + 3  (2.5.24)
 2 8 
V este energia potenţială a sistemului :
2
1 1 q 
V= k 2 ( q1 − q 2 )2 + k1  2  (2.5.25)
2 2  2 
Derivatele parţiale se calculează imediat:
∂Ec ∂Ec  m2 3m3 
= m1q!1 ; = +  q! 2 = m0 q! 2
∂q1
! ∂q! 2  2 8 
(2.5.26)
∂V ∂V 1
= k 2 ( q1 − q2 ); = − k 2 ( q1 − q2 ) + k1q2
∂q1 ∂q2 4
Ecuaţiile (2.5.22) se scriu:
m1q!!1 + k 2 ( q1 − q 2 ) = 0

 1 (2.5.27)
m0 q!!2 − k 2 ( q1 − q 2 ) + 4 k1q2 = 0
Soluţiile ecuaţiilor diferenţiale (2.5.27) sunt de forma:
q1 = a1 cos( pt − ϕ) q!!1 = − p 2 a1 cos( pt − ϕ)
 ⇒  (2.5.28)
q2 = a2 cos( pt − ϕ) q!!2 = − p 2 a2 cos( pt − ϕ)
Înlocuind în sistemul (2.5.27) se obţine:
(
 − p 2 m1 + k 2 a1 ) − k 2 a2 = 0
( )
 (2.5.29)
2
− k 2 a1 + − p m0 + k 2 + k1 / 4 a2 = 0
Ecuaţia caracteristică a pulsaţiilor proprii este:
− p 2 m1 + k 2 − k2
2
=0 ⇔
− k2 − p m0 + k 2 + k1 / 4
(− p m + k )(− p m
2
1 2
2
0 )
+ k 2 + k1 / 4 − k 22 = 0
m1m0 p − (m1k 2 + m1k1 / 4 + m0 k 2 )p 2 + k1k 2 / 4 = 0
4
 k k k  kk (2.5.30)
sau : p 4 − 2 2 + 1 + 2  p 2 + 1 2 = 0
2
 0m 8m 0 2 m1 4 m1m0
având rădăcinile:
2
k k k  k k k  kk
p12,2 = 2 + 1 + 2 "  2 + 1 + 2  − 1 2 (2.5.31)
2m0 8m0 2m1  2m0 8m0 2m1  4m1m0
Înlocuind valorile : m1= m2=m; m3=4m; m0=2m; k1 = k; k2 = 2k în
relaţiile (2.5.31) se obţine:
2
25k  25k  k2
p12,2 = "   − 2
16m  16m  4m
 2 k  k (2.5.32)
 p1 = 0,082 m  p1 = 0,2866
 m
⇒  ⇒ 
 p 2 = 3,043 k  k
 2 m  p2 = 1,744 m
Modurile proprii rezultă din prima ecuaţie (2.5.29) exprimând

amplitudinea a2 funcţie de a1 :
 − p 2 m1 + k 2 
a2 =   a1 (2.5.33)
 k 
 2 
!"coeficienţii de distribuţie pentru primul mod de vibraţie sunt:
 a11
µ11 = a = 1
 11
 2
(2.5.34)
µ = a 21 = − p1 m1 + k 2 = 0 ,959
 21 a
 11 k2
!"coeficienţii de distribuţie pentru al doilea mod de vibraţie sunt:
 a12
µ12 = a = 1
 12
 2
(2.5.35)
µ = a 22 = − p 2 m1 + k 2 = 2 ,522
 22
 a12 k2
2.5.3. Vibraţii transversale ale barelor

Se consideră sistemul format dintr-o bară dreaptă încastrată la un capăt şi
rezemată la distanţa 2L având rigiditatea la încovoiere constantă (EI) şi lungimea
3L pe care se află montate două roţi de mase m1=2m şi m2=m ca în figura 2.5.5. Să
se determine pulsaţiile şi modurile proprii de vibraţie.
m1 m2
O A B
L L L
z Fig. 2.5.5
Se consideră parametrii mişcării sistemului deplasările x1 şi x2 ale roţilor

de mase m1 şi m2 pe direcţia Oz. Pentru scrierea ecuaţiilor de mişcare se foloseşte
metoda coeficienţilor de influenţă. Se exprimă deplasările maselor în funcţie de
forţele de inerţie Φ j şi coeficienţii de influenţă δij :
 x1 = δ11Φ1 + δ12Φ 2
 (2.5.36)
 x2 = δ 21Φ1 + δ 22 Φ 2
unde:
!"Φ1 = − m1 !x!1 ; Φ 2 = − m2 !x!2 sunt forţele de inerţie corespunzătoare celor două
mase.
!"δ11 , δ 21 sunt coeficienţii de influenţă sau deplasările corespunzătoare unei
forţe unitare ce acţionează asupra barei în locul corpului 1 (fig.2.5.6):
!"δ12 , δ 22 sunt coeficienţii de influenţă sau deplasările corespunzătoare unei
forţe unitare ce acţionează asupra corpului 2 (fig.2.5.7):
Înlocuind în relaţiile (2.5.36) se obţine:
m1δ11!x!1 + m2 δ12 !x!2 + x1 = 0
 (2.5.37)
m1δ 21!x!1 + m2 δ 22 !x!2 + x2 = 0
O P=1
δ21
M01 V01 V11 x

δ11 B
L L L
z Fig. 2.5.6
O δ12 P=1
M02
δ22 x
V02
L V12 L
L
z Fig. 2.5.7
Pentru a calcula deplasările δ11 , δ 21 = δ12 , δ 22 se determină reacţiunile

pentru fiecare din cele două cazuri de încărcare. Rezultă următoarele valori:
11 3 5
!"V01 = P; M 01 = − PL ; V11 = P (2.5.38)
16 8 16
3 1 7
!"V02 = − P; M 02 = PL; V12 = P (2.5.39)
4 2 4
Cu ajutorul lor se trasează diagramele de momente pentru fiecare din cele
două cazuri (fig.2.5.8).
Deplasările δ11 , δ 21 = δ12 , δ 22 se determină cu ajutorul metodei Mohr-
Maxwell
mm mm m m
δ11 = ∫ 1 1 dx ; δ 21 =δ12 = ∫ 1 2 dx; δ 22 = ∫ 2 2 dx
EI EI EI
unde: m1 este momentul din bară produs de o forţă P=1 ce acţionează în 1
m2 este momentul din bară produs de o forţă P=1 ce acţionează în 2.
EIδ11 = ∫ m1m1dx = ∑ (k1h1 + 4kh + k 2 h2 )
L
6
L  5L  5L   5L   5L 
EIδ11 = 0 ⋅ 0 + 4   +   ⋅   + (2.5.40)
6  32  32   16   16 
L  5L   5L   L  L   3L  3L  7 L3
+   ⋅   + 4 −  −  +  −  −  ⇒ δ11 =
6  16   16   32  32   8  8  96 EI
EIδ12 = EIδ21 = ∫ m1m2 dx = ∑

L
(k1h1 + 4kh + k2 h2 )
6
L  5L  5L   5L   L 
EIδ12 = 0 ⋅ ( −L ) + 4  −  +   ⋅  −  + (2.5.41)
6  32  8   16   4 
L  5L   L   L  L   3L  L  1 L3
+   ⋅  −  + 4 −   +  −   ⇒ δ12 = δ21 = − EI
6  16   4   32  8   8  2  8
EIδ22 = ∫ m2 m2 dx = ∑
L
(k1h1 + 4kh + k2 h2 )
6
L  L  L  
EIδ22 = 0 ⋅ 0 + 4 −  −  + (− L) ⋅ (− L) + (2.5.42)
6  2  2  
2L   L  L   L  L  5 L3
+ (− L ) ⋅ (− L ) + 4 −  −  +    ⇒ δ 22 =
6   4  4   2  2  6 EI
0 1 2
L L L
-3PL/8
P
5PL/32
m1
-PL/32
5PL/16
-PL
-5PL/8 P
-PL/4
PL/8
m2
PL/2
z
Fig. 2.5.8
Înlocuind în ecuaţiile (2.5.37) valorile obţinute se obţine:
 7 2mL3 1 mL3
 !x!1 − !x!2 + x1 = 0
 96 EI 8 EI
 (2.5.43)
3 3
 1 2mL !! 5 mL !!
 8 EI 1 6 EI x2 + x2 = 0
− x +
PL3
Notând α = ecuaţiile (2.5.43) se mai scriu:
EI
7α!x!1 − 6α!x!2 + 48 x1 = 0
 (2.5.43’)
− 3α!x!1 + 10α!x!2 + 12 x2 = 0
 x1 = a1 cos( pt − ϕ) !x! = − p 2 a1 cos( pt − ϕ)
 ⇒ 1 (2.5.44)
 x2 = a2 cos( pt − ϕ) !x!2 = − p 2 a2 cos( pt − ϕ)
( )
 − 7αp 2 + 48 a1 + 6αp 2 a2 = 0
( )
 (2.5.45)
3αp 2 a1 + − 10αp 2 + 12 a2 = 0
− 7αp 2 + 48 6αp 2
2
=0
3αp − 10αp 2 + 12 (2.5.46)
2 4 2
⇔ 13α p − 141αp + 144 = 0
Rădăcinile pozitive ale acestei ecuaţii sunt pulsaţiile proprii:
1,068 EI
p1 = = 1,068
α mL3
(2.5.47)
3,115 EI
p2 = = 3,115
α mL3
Modurile proprii se determină cu ajutorul primei (sau a doua) din ecuaţiile

sistemului omogen (2.5.45):
7αp 2 − 48
a2 = a1 (2.5.48)
6αp 2
!"Modul 1 de vibraţie (fig. 2.5.9.a):
a 7αp12 − 48
µ11 = 1; µ 21 = 21 = = −5,845 (2.5.49)
a11 6αp12
!"Modul 2 de vibraţie (fig. 2.5.9.b):
a 7αp 22 − 48
µ12 = 1; µ 22 = 22 = = 0 ,342 (2.5.50)
a12 6αp 22
µ21
µ11
a.Modul I
L L L
µ12 µ22
b.Modul II
L L L
Fig. 2.5.9
2.5.4. Vibraţii torsionale ale arborilor

Se consideră cazul geneal al unui arbore format din trei tronsoane de
lungime Li şi diametre di şi rigidităţi la răsucire constante pe care se află doi
volanţi (roţi dinţate sau discuri) având momentele de inerţie Ji fixat la ambele
capete ca în figura 2.5.10. Se neglijează masa arborelui. Să se determine pulsaţiile
proprii şi modurile proprii de vibraţie pentru cazul general.
J1
J2
d1, L1 d2, L2 d3, L3
Fig. 2.5.10
Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiile de răsucire ale arborilor se vor scrie

folosind ecuaţiile lui Lagrange:
d  ∂E  ∂V
 + = 0; i = 1, 2 , 3. (2.5.51)
dt  ∂ϕ! i  ∂ϕi
unde, aşa cum rezultă din figura 2.5.11, energia cinetică E şi energia
potenţială V au expresiile:
 1 2 1 2
 E = 2 J1ϕ! 1 + 2 J 2 ϕ! 2
 (2.5.52)
V = 1 k ϕ 2 + 1 k (ϕ − ϕ )2 + 1 k ϕ 2
 2
1 1
2
2 2 1
2
3 2
ϕ1 ,ϕ! 1
ϕ 2 , ϕ! 2
k1 ϕ1 k2 (ϕ2-ϕ1)
k2 (ϕ2-ϕ1) k3 ϕ2
Fig. 2.5.11
iar constantele elastice la răsucire au expresiile:

πd14G πd 4G πd 4G
k1 = ; k 2 = 2 ; k3 = 3 . (2.5.53)
32 L1 32 L2 32 L3
Derivatele parţiale sunt:
∂E ∂E
= J1ϕ! 1 ; = J 2 ϕ! 2
∂ϕ! 1 ∂ϕ! 2
(2.5.54)
∂V ∂V
= k1ϕ1 − k 2 ( ϕ 2 − ϕ1 ); = k 2 ( ϕ 2 − ϕ1 ) + k3ϕ 2 ;
∂ϕ1 ∂ϕ 2
Înlocuind în ecuaţiile (2.5.51) se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
 J1ϕ !!12 + k1ϕ1 − k 2 ( ϕ 2 − ϕ1 ) = 0
 (2.5.55)
!! 22 + k 2 ( ϕ 2 − ϕ1 ) + k 3ϕ 2 = 0
 J 2 ϕ
Soluţiile vibraţiilor libere sunt de forma:
ϕi = ai cos( pt − θi ), i = 1, 2. (2.5.56)
Introducând soluţiile (2.5.56) în (2.5.55) se obţine sistemul omogen:
( − J 1 p + k1 + k 2 )a1 − k 2 a2 = 0
2
 (2.5.57)
− k 2 a1 + ( − J 2 p 2 + k 2 + k 3 )a 2 = 0
Condiţia ca sistemul (2.5.57) să admită soluţii nebanale se scrie:
− J1 p 2 + k1 + k 2 − k2
2
=0 (2.5.58)
− k2 − J 2 p + k 2 + k3
Se obţine ecuaţia caracteristică:
(k 1 )( )
+ k 2 − J1 p 2 k 2 + k3 − J 2 p 2 − k 22 = 0 (2.5.59)
care se mai scrie:
J 1 J 2 p 4 − p 2 (J1( k 2 + k 3 ) + J 2 ( k1 + k 2 )) + k1k 2 + k1k 3 + k 2 k3 = 0

 k + k 3 k1 + k 2  k1k 2 + k1k 3 + k 2 k 3 (2.5.60)
sau p 4 − p 2  2 + + =0
 J2 J1  J1 J 2
Dacă se notează:
 k + k 2 k 2 + k3   k k + k1k 3 + k 2 k 3 
2α =  1 + ; β =  1 2  (2.5.61)
 J1 J2   J1 J 2 
se obţin pulsaţiile proprii sub forma:
p1,2 = α " α 2 − β (2.5.62)
Aplicaţie
Pentru cazul particular din figura 2.5.12 se cere să se determine pulsaţiile şi
modurile proprii de vibraţie. Se cunosc valorile constantei elastice k şi ale
momentului de inerţie J. 4J
J
2k k
Fig. 2.5.12
Prin identificarea termenilor sistemului din figura 2.5.10 cu cei ai

sistemului din figura 2.5.12 rezultă:
k1 = 2k ; k 2 = k ; k 3 = 0; J1 = 4 J ; J 2 = J ; (2.5.63)
Ecuaţia pulsaţiilor proprii (2.5.60) se scrie:
3k 2 k2
p4 − p + =0 (2.5.64)
2J 2J 2
Se obţin pulsaţiile proprii:
 k k
 p1 = 0 ,707 ; p2 = (2.5.65)
 J J
Modurile proprii se obţin din prima ecuaţie (2.5.57)

− J 1 p 2 + k1 + k 2
a2 = a1
k2
(2.5.66)
a − 4 Jp 2 + 3k
⇒ µ2 = 2 =
a1 k
!"Modul 1 de vibraţie:
µ11 = 1
a21 − 4 Jp12 + 3k (2.5.67)
µ 21 = = =1
a11 k
!"Modul 2 de vibraţie:
µ12 = 1
a21 − 4 Jp22 + 3k (2.5.68)
µ 22 = = = −1
a11 k
Din forma modurilor proprii aşa cum rezultă din figura 2.5.13 primul mod
de vibraţie (2.5.67) corespunde vibraţiilor în fază iar al doilea mod (2.5.68)
vibraţiilor în opoziţie de fază ale celor două roţi.
µ11=1
a.Modul I
µ21=1
µ22=-1
µ12=1
b.Modul II
Fig. 2.5.13
Capitolul II – 2.6.Vibraţii libere amortizate 162
2.6. Vibraţii libere amortizate

Modelul matematic general al vibraţiilor amortizate este format din două
corpuri mase m1 şi m2 legate între ele şi de mediul fix cu arcurile de constantă
elastică k2 k2 şi k3 şi cu elementele de amortizare vâscoasă c1 c2 şi c3 ca în figura
2.6.1.
x1 x2
k1 k2 k3
m1 m2
c1 c2 c3
Fig. 2.6.1
Ecuaţiile diferenţiale se pot scrie folosind teorema impulsului după ce se
izolează fiecare corp şi se introduc forţele de legătură din cele două arcuri (fig.
2.6.2): x2
x1
k1x1 k3x2
k2 (x2-x1)
m1 m2
c2 ( x! 2 − x!1 ) c 3 x! 2
c 2 x!1
Fig. 2.6.2
Se obţine:
m1!x!1 = − k1 x1 − c1 x!1 + k 2 ( x2 − x1 )+ c2 ( x! 2 − x!1 )
 (2.6.1)
m2 !x!2 = − k 2 ( x2 − x1 ) − c2 ( x! 2 − x!1 ) − k 3 x2 − c3 x! 2
sau:
m1!x!1 + c1 x!1 − c2 ( x! 2 − x!1 ) + k1 x1 − k 2 ( x2 − x1 ) = 0
 (2.6.2)
m2 !x!2 + c2 ( x! 2 − x!1 ) + k 2 ( x2 − x1 ) + k 3 x2 + c3 x! 2 = 0
Pentru cazul general al unui sistem cu două grade de liberate şi folosirii
coordonatelor generalizate ecuaţiile diferenţiale (2.6.2) se scriu:
m11q!!1 + m12 q!!2 + c11q!1 + c12 q! 2 + k11q1 + k12 q2 = 0
 (2.6.3)
m21q!!1 + m22 q!!2 + c21q!1 + c 22 q! 2 + k 21q1 + k 22 q2 = 0
sau matriceal:
 m11 m12   q!!1   c11 c12   q!1   k11 k12   q1  0
m   +    +    =   (2.6.4)
 21 m22  q!!2  c21 c22  q! 2   k 21 k 22  q 2  0
Acesta este un sistem liniar de ecuaţii diferenţiale având soluţii de forma:
q1 = a1e rt q!1 = a1re rt q!!1 = a1r 2 e rt
 ⇒  ⇒  (2.6.5)
q2 = a2 e rt q! 2 = a2 re rt q!!2 = a1r 2 e rt
Înlocuind în sistemul de ecuaţii (2.6.3) se obţine:
( ) (
 m11r 2 + c11r + k11 a1 + m12 r 2 + c12 r + k12 a2 = 0 )
(2.6.5)

( ) (
 m21r 2 + c21r + k 21 a1 + m22 r 2 + c22 r + k 22 a2 = 0 )
Sistemul omogen (2.6.5) cu necunoscutele a1 şi a2 admite soluţii diferite de
cea banală dacă determinantul său este nul:
m11r 2 + c11r + k11 m12 r 2 + c12 r + k12
∆= =0 (2.6.6)
m21r 2 + c21r + k 21 m22 r 2 + c22 r + k 22
se obţine ecuaţia caracteristică de gradul patru:
b0 r 4 + b1r 3 + b2 r 2 + b3 r + b4 = 0 (2.6.7)
Condiţiile pentru aceste soluţii să fie negative sau complexe cu partea reală
negativă sunt (criteriul ROUTH-HURWITZ):
b0 , b1 , b2 , b3 , b4 > 0

b1b2 − b0b3 > 0 (2.6.8)
 2 2
 b1b2b3 − b0b3 − b1b4 > 0
Pentru cazul particular: m1 = m2 = m; c1 = c3 = 0; c2 = c; k1 = k 2 = k 3 = k ,
se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
m !x!1 + cx!1 − cx! 2 + 2kx1 − kx2 = 0
 (2.6.9)
m!x!2 − cx!1 + cx! 2 − kx1 + 2kx2 = 0
Acesta este un sistem liniar având soluţii de forma:
 x1 = a1e rt  x! = a re rt  !x! = a r 2 e rt
 ⇒ 1 1 ⇒ 1 1 (2.6.10)
 x2 = a2 e rt  x! 2 = a2 re rt  !x!2 = a1r 2 e rt
Înlocuind (2.6.10) în (2.6.9) se obţine sistemul omogen:
( )
 mr 2 + cr + 2k a1 − (cr + k )a2 = 0
(2.6.11)

(
− (cr + k )a1 + mr 2 + cr + 2k a2 = 0 )
Ecuaţia caracteristică este:
mr 2 + cr + 2k − cr − k
∆= 2
=0 (2.6.12)
− cr − k mr + cr + 2k
(mr 2
+ cr + 2k )
2
− (cr + k )2 = 0 ⇔ (2.6.13)
 2 k
mr + cr + 2k = cr + k ⇒ r1,2 = ±i ;
 m
 (2.6.14)
 2 − c ± c 2 − 3mk
 mr + cr + 2k = −(cr + k ) ⇒ r3,4 =
 m
Pentru rădăcinile r1,2 corespunzătoare primului mod de vibraţie se notează
cu C1 şi C2 valorile lui a1 şi se obţine: a2=a1 sau µ 21 = 1 .
Pentru rădăcinile r3,4 corespunzătoare celui de al doilea mod de vibraţie se
notează cu C3 şi C4 valorile lui a1 se obţine: a2=-a1 sau µ 22 = −1 .
k c c 2 − 3mk
Notând: p2 = ; α=− ; β= soluţia sistemului de
m m m
ecuaţii (2.6.9) se scrie:
 x1 = C1e ipt + C 2 e −ipt + C3e −αt +βt + C 4 e −αt +βt
 (2.6.15)
 x1 = C1e ipt + C 2 e −ipt − C3e −αt +βt − C 4 e −αt +βt
!"Pentru: c 2 − 3mk > 0 rădăcinile r3,4 sunt reale, negative şi soluţiile se scriu:
 x1 = B1 cos( pt − ϕ1 ) + C3e( −α+β )t + C 4 e( −α−β )t
 (2.6.17)
 x2 = B1 cos( pt − ϕ1 ) − C3e( −α+β )t − C 4 e( −α−β )t
Pentru t → ∞ termenii 2 şi 3 ai soluţiilor (2.6.17) se anulează şi sistemul
virează după primul mod de vibraţie:
 x1 = B1 cos( pt − ϕ1 )
 (2.6.18)
 x2 = B1 cos( pt − ϕ1 )
!"Pentru: c 2 − 3mk < 0 , r 3,4 sunt rădăcini imaginare cu partea reală negativă şi
soluţiile corespunzătoare se scriu:
(
 x1 = B1 cos( pt − ϕ1 ) + e −αt C3e iβt + C 4 e −iβt )
(2.6.19)

(
 x2 = B1 cos( pt − ϕ1 ) − + e −αt C3e iβt + C 4 e −iβt )
sau:
 x1 = B1 cos( pt − ϕ1 ) + B2 e −αt cos(βt − ϕ 2 )
 (2.6.20)
 x2 = B1 cos( pt − ϕ1 ) − B2 e − αt cos(β t − ϕ 2 )
Pentru t → ∞ termenii conţinând e −αt → 0 şi sistemul devine:
 x1 = B1 cos( pt − ϕ1 )
 (2.6.21)
 x2 = B1 cos( pt − ϕ1 )
deci amortizarea are ca efect anularea mişcării de vibraţie relativă dintre cele două
corpuri, respectiv anularea modului 2 de vibraţie.
Capitolul II – 2.7. Vibraţii forţate amortizate 165
2.7. Vibraţii forţate amortizate

Modelul matematic al vibraţiilor forţate amortizate este format din două
corpuri mase m1 şi m2 legate între ele şi de mediul fix cu arcurile de constantă
elastică k2 k2 şi k3 şi cu elementele de amortizare vâscoasă c1 c2 şi c3 . Asupra
corpului de masă m1 acţionează o forţă armonică ca în figura 2.7.1.
F0 cos ωt
x1 x2
k1 k2 k3
m1 m2
c1 c2 c3
Fig. 2.7.1
Ecuaţiile diferenţiale se pot scrie folosind teorema impulsului (fig. 2.7.2)
după ce se izolează fiecare corp şi se introduc forţele de legătură din cele două
arcuri:
F0 cos ωt x2
x1
k1x1
k2 (x2-x1) k3x2
m1 m2
c2 ( x! 2 − x!1 ) c 3 x! 2
c 2 x!1
Fig. 2.7.2
Se obţine:
m1!x!1 = − k1 x1 − c1 x!1 + k 2 ( x2 − x1 )+ c2 ( x! 2 − x!1 ) + F0 cos ωt
 (2.7.1)
m2 !x!2 = −k 2 ( x2 − x1 ) − c2 ( x! 2 − x!1 ) − k3 x2 − c3 x! 2
sau:
m1 !x!1 + c1 x!1 − c 2 ( x! 2 − x!1 ) + k1 x1 − k 2 ( x 2 − x1 ) = F0 cos ωt
 (2.7.2)
m2 !x!2 + c 2 ( x! 2 − x!1 ) + k 2 ( x 2 − x1 ) + k 3 x 2 + c3 x! 2 = 0
Pentru cazul general al coordonatelor generalizate ecuaţiile diferenţiale
(2.7.2) se scriu:
m11q!!1 + m12 q!!2 + c11q!1 + c12 q! 2 + k11q1 + k12 q 2 = F0 cos ω
 (2.7.3)
m21q!!1 + m22 q!!2 + c 21q!1 + c 22 q! 2 + k 21q1 + k 22 q 2 = 0
sau matriceal:
 m11 m12   q!!1   c11 c12   q!1   k11 k12   q1   F0 

m   +    +     =   cos ωt (2.7.4)
 21 m22  q!!2  c21 c22  q! 2  k 21 k 22  q2   0 
Acesta este un sistem liniar neomogen având ca soluţie suma dintre soluţia
sistemului omogen şi soluţia particulară:
{q} = {q}om + {q}p (2.7.5)
Fie rădăcinile complexe ale ecuaţiei caracteristice de forma:

r1,2 = α1 ± iβ1
 (2.7.6)
r3 ,4 = α 2 ± iβ 2 ( α1 ,α 2 < 0 )
q1om = eα1t (C1 cosβ1t + C2 sinβ1t ) + eα2t (C1 cosβ2t + C2 sinβ2t )

 (2.7.7)
q1om = eα1t (µ11C1 cosβ1t + µ21C2 sinβ1t ) + eα2t (µ21C1 cosβ2t + µ22C2 sinβ2t )
Soluţia particulară a acestui sistem de ecuaţii se poate determina folosind

metoda ecuaţiilor complexe, considerând sistemul ca parte reală a următorului
sistem de ecuaţii în complex:
m11!z!1 + m12 !z!2 + c11 z!1 + c12 z! 2 + k11 z1 + k12 z 2 = F0 e iωt

m21!z!1 + m22 !z!2 + c 21 z!1 + c 22 z! 2 + k 21 z1 + k 22 z 2 = 0
 z1 = q1 + is1
unde :  ; (2.7.8)
 z 2 = q 2 + is 2
F0 e iωt = F0 (cos ωt + i sin ωt )
Soluţia complexă a sistemului (2.7.8) va fi de forma
 z1 = b1e i( ωt −ϕ1 )  z!1 = iωb1e i( ωt −ϕ1 ) !z! = −ω2b1e i( ωt −ϕ1 )
 ⇒  ⇒ 1 (2.7.9)
 z 2 = b2 e i (ωt −ϕ2 )  z! 2 = iωb2 e i (ωt −ϕ2 ) !z!2 = −ω2b2 e i (ωt −ϕ2 )
( ) (
 − ω2 m11 + c11iω + k11 z1 + − ω2 m12 + c12iω + k12 z 2 = F0 e iωt) (2.7.10)

( ) (
 − ω2 m21 + c21iω + k 21 z1 + − ω2 m22 + c 22iω + k 22 z 2 = 0 )
Dacă se fac notaţiile:
Z11 = −ω 2 m11 + c11iω + k11

Z12 = −ω 2 m12 + c12 iω + k12
(2.7.11)
Z 21 = −ω 2 m21 + c 21iω + k 21

Z 22 = −ω 2 m22 + c 22iω + k 22
sistemul (2.7.10) se scrie:
Z11 z1 + Z12 z 2 = F0 e iωt
 (2.7.12)
Z 21 z1 + Z 22 z 2 = 0
Rezolvând acest sistem în complex se obţine:

 Z 22 iωt
 z1 = Z Z − Z Z F0 e
 11 22 21 12
 (2.7.13)
z = Z 21
F e iωt
 2 Z12 Z 21 − Z 22 Z11 0
Soluţia particulară a sistemului (2.7.3) este:

  Z 22 
q1 = z1 cos( ωt − ϕ1 ); ϕ1 = − arg  
  Z11Z 22 − Z 21Z12 
 (2.7.14)
  − Z 21 
 
q2 = z 2 cos( ωt − ϕ 2 ); ϕ 2 = arg  Z Z − Z Z 
  11 22 21 12 
unde s-a noatat:

 Z 22
 z1 = F0
 Z11Z 22 − Z 21Z12
 (2.7.15)
z = Z 21
F0
 2 Z11Z 22 − Z 21Z12

Capitolul II – 2.8. Absorbitorul dinamic simplu 168
2.8. Absorbitorul dinamic simplu

Se consideră un sistem cu un grad de libertate (sistem principal) format
dintr-un corp de masă m1 şi un arc de constantă k1 legat de mediul fix, asupra căruia
acţionează o forţă perturbatoare armonică F = F0 cos ωt (fig. 2.8.1).
Absorbitorul dinamic simplu (fără amortizare) este sistemul secundar care
se adaugă celui principal (având pulsaţia proprie egală cu pulsaţia forţei
perturbatoare p1 = ω = k1 / m1 într-un regim de funcţionare normal) în scopul
evitării fenomenului de rezonanţă, obţinându-se un sistem cu două grade de
libertate.
F0 cos ωt
k1 x1 x2
k2
m1 m2
Fig. 2.8.1
Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sunt:

m1!x!1 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x2 = F0 cos ωt
 (2.8.16)
m2 !x!2 + k 2 x2 − k 2 x1 = 0
Soluţia particulară (staţionară) a mişcării va fi de forma:
 x1 = a1 cos ωt !x!1 = ω2 a1 cos ωt
 ⇒  (2.8.2)
 x2 = a2 cos ωt !x!2 = −ω2 a2 cos ωt
Introducând în ecuaţiile (2.8.16) se obţine:
( )
 − ω2 m1 + k1 + k 2 a1 − k 2 a2 = F0
(2.8.3)

( )
− k 2 a1+ − ω2 m2 + k 2 a2 = 0
având soluţiile:

a1 =
(
F0 − ω2 m2 + k 2 )


( )(
− ω2 m2 + k 2 − ω2 m1 + k1 + k 2 − k 22 ) (2.8.4)
a = F0 k 2
( 2 2)(
 2 − ω2 m + k − ω2 m + k + k − k 2
 1 1 2 )
2
Soluţia staţionară corespunzătoare sistemului principal va fi:
x1 =
(
F0 − ω2 m2 + k 2 ) cos ωt
( )(
− ω2 m2 + k 2 − ω2 m1 + k1 + k 2 − k 22) (2.8.5)
Se observă că pentru anumite valori ale parametrilor k2 şi m2
(corespunzătoare pulsaţiei proprii a sistemului secundar p2 = k 2 / m2 ) se obţine
pentru x1 amplitudinea zero:
k
− ω2 m2 + k 2 = 0 ⇒ ω2 = 2 ⇒ ω = p2 (2.8.6)
m2
Condiţia pentru dimensionarea absorbitorului dinamic simplu se scrie:
k2 k1 k k
= ⇒ 2 = 1 (2.8.7)
m2 m1 m2 m2
k1 k 2 k F
Notând: p2 = = ; µ = 2 ; a10 = 0 împărţind cu k1k2 atât
m1 m2 k1 k1
numărătorul cât şi numitorul amplitudinii vibraţiei sistemului principal x1 dat de
relaţia (2.8.4) se obţine:
F0  k 2 m 
 − ω 2 2 
k1  k 2 k2 
a1 =
 m  k m  k
1 − ω 2 2 1 + 2 − ω 2 1  − 2
 k 2  k1 k1  k1
(2.8.8)
 ω2 
a10 1 − 2 
 p 
⇒ a1 = 
 ω 2  2 
1 − 1 + µ − ω  − µ
 p 2  p 2 

ω a
Notând: η= pulsaţia relativă a forţei perturbatoare şi cu ξ = 1
p a10
factorul de amplificare relaţia (2.8.8) se mai scrie:
a1 1 − η2
ξ= =
a10 ( )( )
1 − η2 1 + µ − η2 − µ
(2.8.9)
În figura 2.8.2 sunt reprezentate variaţiile factorului de amplificare pentru

două valori ale raportului constantelor elastice: µ = 0.5 si µ = 2.5 .
Absorbitorul dinamic are rolul de “a deplasa” frecvenţa de rezonanţă a
sistemului din zona ω / p = 1 spre două zone învecinate având pulsaţiile relative:
2 + µ ± µ 2 + 4µ
η1,2 = (2.8.10)
2
În figura 2.8.3 sunt reprezentate cele două valori ale frecvenţelor de
rezonanţă date de relaţia (2.8.10) în funcţie de valorile raportului µ.
Se constată că absorbitorul dinamic permite ca sistemul să vibreze în
condiţii corespunzătoare (cu amplitudini mici) atunci când pulsaţiile forţei
perturbatoare au valori apropiate de pulsaţia proprie p1.
În jurul valorii de rezonanţă ω=p1 amplitudinea poate creşte foarte mult
pentru valori mici ale factorului µ, deci absorbitorul dinamic simplu este instabil.
Acest dezavantaj este eliminat dacă se realizează absorbitorul cu amortizare.
5
5
µ=0,5
( 1 − x 2) signum 
 ( 1 − x 2)  3

(1− x2)(1− x2+ 0.5 )− 0.5   1 x 1− x + 0.5 )− 0.5 
( − 2
) ( 2
µ=2,5
( 1 − x 2) signum 
 ( 1 − x 2) 

(1− x2)(1− x2+ 2.5 )− 2.5   1− x 1− x + 2.5 )− 2.5 
( 2
) ( 2
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 x 3
Fig. 2.8.2 Variaţiile factorului de amplificare ξ pentru două valori ale raportului
constantelor elastice: µ = 0.5 si µ = 2.5 .
5
5
(2+x+ 2
x + 4x ) 3
2
η1
(2+x− 2
x + 4x )
2 2
1
η2
0
0 5 10 15 20
0 x 20
Fig. 2.8.5. Variaţia celor două valori ale frecvenţelor de rezonanţă ale
absorbitorului dinamic în funcţie de valorile raportului constantelor elastice µ.
Capitolul II – 2.9. Absorbitorul dinamic cu amortizare 171
2.9. Absorbitorul dinamic cu amortizare

Sistemului principal este format dintr-un corp de masă m1 şi un arc de
constantă k1 legat de mediul fix asupra căruia acţionează o forţă perturbatoare
armonică F = F0 cos ωt având pulsaţia proprie egală cu pulsaţia forţei
perturbatoare p1 = ω = k1 / m1 în regimul de funcţionare normal. Absorbitorul
dinamic cu amortizare este format dintr-un corp de masă m2, un element elastic de
constantă k2 şi un element de amortizare vâscoasă c2 şi este ataşat sistemului
principal (fig. 2.9.1).
F0 cos ωt
k1 x1 k2 x2
m1 m2
Fig. 2.9.1
Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării în acest caz sunt:

m1!x!1 + c2 x!1 − c2 x! 2 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x2 = F0 cos ωt
 (2.9.1)
m2 !x!2 − c2 x!1 + c2 x! 2 − k 2 x1 + k 2 x2 = 0
Ecuaţiile diferenţiale în complex ataşate ecuaţiilor (2.9.1) sunt:
m1!z!1 + c2 z!1 − c2 z!2 + (k1 + k 2 )z1 − k 2 z 2 = F0 e iωt
 (2.9.2)
m2 !z!2 − c2 z!1 + c2 z!2 − k 2 z1 + k 2 z 2 = 0
Soluţia complexă a sistemului (2.9.2) va fi de forma:

 z1 = b1e i( ωt − ϕ1 )  z!1 = iωz1 !z!1 = −ω2 z1
 ⇒   (2.9.3)
 z 2 = b2 e i (ωt − ϕ 2 )  z!2 = iωz 2 !z!2 = −ω2 z 2
( )
 − ω2 m1 + c2iω + k1 + k 2 z1 − (c2iω + k 2 )z 2 = F0 e iωt
(2.9.4)

(
 − (c2iω + k 2 )z1 + − ω2 m2 + c2iω + k 2 z 2 = 0 )
Rezolvând acest sistem în complex se obţine:
z1 =
(− ω m 2
2 )
+ c2iω + k 2 F0 e iωt
(− ω m
2
1 )(
+ c2iω + k1 + k 2 − ω m2 + c2iω + k 2 − (c2iω + k 2 )2
2
) (2.9.5)
sau: z1 =
(k − ω m + ic ω)F e 2
2
2 2 0
iωt
(k 1 + k2 − ω m )(k − ω m ) − k + ic ω(k
2
1 2
2
2
2
2 2 1 − ( m1 + m2 )ω2 ) (2.9.6)
Amplitudinea vibraţiilor sistemului principal este:
a1 = F0
) + (c ω) (k 2 − ω2 m2
2
2
2
(2.9.7)
[(k + k 1 2 − ω m )(k − ω m )− k ] + [c ω(k
2
1 2
2
2
2 2
2 2 1 − ( m1 + m2 )ω
2
)]
2
Împărţind cu k1k2 atât numărătorul cât şi numitorul relaţiei (2.9.7) şi

notând:
k1 k 2 k F0 ω a
p2 = = ; µ= 2; a10 = ; η = şi cu ξ = 1 (2.9.8)
m1 m2 k1 k1 p a10
factorul de amplificare se scrie:
ξ=
a1
=
(1 − η ) + (2ζη) 2 2 2
(2.9.9)
(1 − η ) − µη  + [2ζη(1 − η ( 1 + µ ))]
a10 2
2 2 2 2 2
 
În figura 2.9.2 sunt reprezentate variaţiile factorului de amplificare (2.9.8)

pentru trei valori ale factorului de amortizare: ζ = 0.1, ζ = 0.25 si ζ = 0.4 şi
k
µ = 2 = 0.5
k1 15
15
12.5
ζ=0,1
(1−x2)2+( 2 ⋅0.1x) 2
2 10
(1− x2)2− 0.5 ⋅x2 2 ( 2 )2
  + ( 2 ⋅0.1 x) 1− 1.5x
ζ=0,25
(1−x2)2+( 2 ⋅0.25x) 2
2 7.5
(1− x2)2− 0.5 ⋅x2 2 ( 2 )2 ζ=0,5
  + ( 2 ⋅0.25 x) 1− 1.5x
(1−x ) +( 2 ⋅0.4x) 2
2 2
5
2
(1− x2) 2 
2 2 ( 2 )2
 − 0.5 ⋅x  + ( 2 ⋅0.4 x) 1− 1.5x
2.5
0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
0 x 2
Fig. 2.9.2 variaţiile factorului de amplificare (2.9.8) pentru trei valori ale factorului
k
de amortizare: ζ = 0.1, ζ = 0.25 si ζ = 0.4 şi µ = 2 = 0.5 (η
η≡x)
k1
Se observă din figura 2.9.2 că amplitudinea a1 este mai mică în jurul valorii
de rezonanţă ( ω = p ) cu cât factorul de amortizare ζ este mai mic, dar valorile
amplitudinii maxime pentru prima valoare de rezonanţă a absorbitorului sunt
foarte mari.
În figura 2.9.3 sunt reprezentate variaţiile factorului de amplificare (2.9.8)
pentru trei valori ale raportului µ = k 2 / k1 : µ = 0.5; µ = 1 si µ = 2.5 şi un factor
de amortizare ζ=0.2
Se observă din figura 2.9.3 că amplitudinea este mai mică şi devine mai
stabilă în jurul valorii de rezonanţă ω = p cu cât raportul µ = k 2 / k1 este mai
k k
mare , însă în acest caz masa m2 este mai mare conform relaţiei 1 = 2 şi
m1 m2
valorile amplitudinii maxime pentru prima valoare de rezonanţă a absorbitorului
dinamic sunt mai mari.
25
25
20
µ=2,5
(1−x ) +(2⋅0.2x)
2
2
2
2
( 1−x2)2−0.5 ⋅x2 2 ( )
2 2
  +( 2 ⋅0.2x) 1−1.5x
15
(1−x2)2+(2⋅0.2x)2 µ=1
2
( 1−x2)2−1 ⋅x2 2
( )
2 2
  +( 2 ⋅0.2x) 1−2x
10
(1−x2)2+(2⋅0.2x)2
2 µ=0,5
( 1−x2)2−2.5 ⋅x2 +( 2 ⋅0.2x) 2 (1−3.5x2)2
 
5
0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
0 x 2
Fig. 2.9.3. Variaţiile factorului de amplificare pentru trei valori ale raportului
µ = k 2 / k1 : µ = 0.5; µ = 1 si µ = 2.5 şi un factor de amortizare ζ=0.2
Capitolul II - 2.10. Absorbitorul dinamic tip HOUDAILLE 174
2.10. Absorbitorul dinamic la răsucire

(HOUDAILLE)
Absorbitorul dinamic de tip Houdaille este folosit pentru amortizarea
vibraţiilor la torsiune ale arborilor de maşini pentru un domeniu larg al pulsaţiilor
forţei de excitaţie. Acesta este format dintr-un volant având momentul de inerţie J2
montat cu joc într-o carcasă plină cu ulei având momentul de inerţie J1, astfel încât
acesta se poate roti cu frecare vâscoasă în interiorul carcasei. Excitaţia exterioară
este dată de cuplul armonic M0 cos ωt ce acţionează asupra carcasei (fig. 2.10.1).
J1
d
M0 cosωt J2
L
Fig. 2.10.1
Se consideră ca parametri ai mişcării sistemului unghiul de rotire al

carcasei ϕ1 şi unghiul de rotire al volantului ϕ2 (ϕ2 <ϕ1). În figura 2.10.2 sunt
reprezentate cele două corpuri izolate, cu cuplurile ce acţionează asupra lor şi
acceleraţiile unghiulare respective.
ϕ
!!1 ϕ
!! 2
k1 ϕ1 c (ϕ! 1 − ϕ! 2 )
M0 cos ωt c (ϕ! 1 − ϕ! 2 )
Fig. 2.10.2
Teorema momentului cinetic se scrie pentru fiecare din cele două corpuri astfel:
 J1ϕ
!!1 = − kϕ1 − c( ϕ! 1 − ϕ! 2 ) + M 0 cos ωt
 (2.10.1)
J 2ϕ!! 2 = c( ϕ! 1 − ϕ! 2 )
 J1ϕ!!1 + kϕ1 + c( ϕ! 1 − ϕ! 2 ) = M 0 cos ωt
sau:  (2.10.2)
 J 2ϕ!! 2 − c( ϕ! 1 − ϕ! 2 ) = 0
Soluţia staţionară a acestui sistem de ecuaţii diferenţiale este de forma:
ϕ1 = a1 cos( ωt − θ1 )
 (2.10.3)
ϕ 2 = a2 cos( ωt − θ 2 )
Pentru a determina amplitudinea vibraţiilor forţate cu amortizare se
consideră sistemul de ecuaţii în complex ataşat sistemului real (2.10.2):
 J1ϕ !! + kϕ
~ ~ + c( ϕ ~! ) = M e iωt
~! − ϕ
1 1 1 2 0
 ~ (2.10.4)
 J 2 ϕ!! − c( ϕ ~! − ϕ~! ) = 0
2 1 2
Soluţia staţionară a acestui sistem este de forma:
ϕ~ = a~ e iωt
1 1
~ (2.10.5)
ϕ 2 = a2 e iωt
~
( −ω2 J 1 + k + icω )a~1 − icωa~2 = M 0
 (2.10.6)
− icωa~1 + ( −ω 2 J 2 + icω )a~2 = 0
Rezolvând acest sistem rezultă amplitudinile complexe:
( −ω2 J 2 + icω )M 0
a~1 =
( −ω 2 J 1 + k + icω )( −ω2 J 2 + icω ) + c 2 ω2
(2.10.7)
icωM 0
a~2 =
( −ω2 J 1 + k + icω )( −ω2 J 2 + icω ) + c 2 ω2
Dacă se introduc notaţiile:
k J ω c cω M
p2 = ; λ = 2 ; η = ; ζ = ⇒ 2ζη = ; ϕ st = 0 (2.10.8)
J1 J1 p J1 p k k
şi se împarte atât numărătorul cât şi numitorul expresiei amplitudinii lui a~1 (2.10.7)
se obţine:
− λη 2 + 2iζη
a~1 = ϕ st
( 1 − η 2 + 2iζη )( −λη 2 + 2iζη ) + ( 2ζη )2
(2.10.9)
~ − λη + 2iζ
⇒ a1 = ϕ st
− λη( 1 − η 2 ) + ( 1 − η 2 − λη 2 )2iζ
Amplitudinea reală a carcasei se scrie ca modul al amplitudinii complexe:
− λη + 2iζ
a1 = a~1 = ϕ st
− λη( 1 − η ) + ( 1 − η2 − λη 2 )2iζ
2
(2.10.10)
a1 λ2 η 2 + 4ζ 2
⇒ξ= = 2 2
ϕ st λ η ( 1 − η 2 )2 + 4ζ 2 ( 1 − η 2 ( 1 + λ ))2
unde ξ este factorul de amplificare a amplitudinilor vibraţiilor.
Se observă că amplitudinea vibraţiilor forţate depinde de pulsaţia relativă η
şi de parametrii λ şi ζ. Parametrul λ fiind un parametru constructiv, se studiază în
continuare modul de variţie al amplitudinii cu factorul de amortizare ζ pentru λ=1.
Pentru cele două cazuri extreme ale factorului de amortizare se obţine:

!"Pentru ζ=0 factorul de amplificare are aceeaşi expresie ca în cazul vibraţiilor
forţate neamortizate pentru un volant de moment de inerţie J1:
1
ξ1 = (2.10.11)
1 − η2
!"Pentru ζ → ∞ factorul de amplificare are aceeaşi expresie ca în cazul
vibraţiilor forţate neamortizate pentru un volant de moment de inerţie
J = J1 + J 2 = J1 ( 1 + λ ) :
1
ξ2 = (2.10.12)
1 − ( 1 + λ )η 2
În figura 2.10.3 sunt date variaţiile factorul de amplificare pentru
următoarele valori ale factorului de amortizare: ζ=0,05; ζ=0,1; ζ=0,3; ζ=0,5;
ζ=1 şi ζ=1,5.
12
12
2 2
11 ζ=0,05
( 2 ⋅0.05 ) + x
2 (
x 1− x
2 )2+( 2 ⋅0.05) 2 (1− 2x2)2 10
ζ=1,5
2 2 9
( 2 ⋅0.1 ) + x
2 (
x 1− x
2 2 ) +( 2 ⋅0.1)2 (1−2x2)2 8
2 2
( 2 ⋅0.3 ) + x
7 ζ=1
2 (
x 1− x
2 )2+( 2 ⋅0.3)2 (1−2x2)2 ζ=0,1
6
2 2
( 2 ⋅0.5 ) + x
x (1− x ) + ( 2 ⋅0.5 ) ( 1− 2x )
2 2 2 2 5
2 2
ζ=0,5 ζ=0,3
2 2 4
( 2 ⋅1) + x
2 (
x 1− x
2 )2+( 2 ⋅1) 2 (1−2x2)2 3
2 2
( 2 ⋅1.5 ) + x 2
2 (
x 1− x
2 2 ) +( 2 ⋅1.5)2 (1−2x2)2
1
0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
0 x 2
Fig. 2.10.3 Variaţiile factorul de amplificare pentru diferite valori ale factorului de
amortizare: ζ=0,05; ζ=0,1; ζ=0,3; ζ=0,5; ζ=1 şi ζ=1,5.
Se observă că toate diagramele din figura 2.10.3 trec prin două puncte fixe
care au abscisele soluţii ale ecuaţiei:
1 − η2 = 1 − η2 ( 1 + λ ) ⇒ η1 = 0
2 2 
1 − η = 1 − η (1 + λ ) ⇔  2 (2.10.13)
2 2
1 − η = −1 + η ( 1 + λ ) ⇒ η2 =
 2+λ
Valoarea corespunzătoare a factorului de amplificare este:
2
ξ =1+ (2.10.14)
λ
Pentru cazul din figura 2.10.3 această valoare este:
2
η2 = = 0 ,816 ⇒ ξ 2 = 3 (2.10.15)
3
Valoarea optimă a factorului de amortizare (pentru care se obţine un factor
de amplificare minim) este:
1 1
ζ opt = ; ζ opt = = 0 ,288 (2.10.16)
2( 1 + λ )( 2 + λ ) 12
În figura 2.10.4 sunt date variaţiile factorul de amplificare pentru un factor

de amortizare ζ=0,3 şi pentru următoarele valori ale parametrului λ:
λ=0,5; λ=1; λ=1,5; λ=2,5 şi λ=5.
6
6
5.5
λ=0,5
2 2 5
(2⋅0.3) +(0.5x)
2
( 2)2
(0.5x) 1−x +(2⋅0.3)  1−(1+0.5)x 
2 2 2
4.5 λ=1
2 2
(2⋅0.3) +(1x) 4
2
( 2)2
(1x) 1−x +(2⋅0.3) 1−(1+1)x 
2 2 2
λ=1,5
3.5
2 2
(2⋅0.3) +(1.5x)
3
( 2)2
(1.5x) 1−x +(2⋅0.3)  1−(1+1.5)x 
2 2 2
2
λ=2,5
2 2 2.5
(2⋅0.3) +(2.5x)
λ=5
(2.5x) (1−x ) +(2⋅0.3)  1−(1+2.5)x 
2 22 2 2 2 2
2 2
(2⋅0.3) +(5x) 1.5
(5x) (1−x ) +(2⋅0.3) 1−(1+5)x 

2 2
2 2 2 2
1
0.5
0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
0 x 2
Fig. 2.10.4 Variaţiile factorul de amplificare pentru un factor de amortizare ζ=0,3 şi
diferite valori ale parametrului λ : λ=0,5; λ=1; λ=1,5; λ=2,5 şi λ=5.
Capitolul II -2.11. Probleme propuse 178
2.11.1. Două roţi omogene de mase m şi

2m sunt legate de mediul fix prin
articulaţii şi între ele printr-un fir, la
m
capătul căruia atârnă masa 4m, prin
k2
intermediul unui arc de rigiditate k1;
k1
celălalt capăt al firului este legat de
2m
rigiditate k2 , ca în fig.2.11.1. Să se
4m
determine pulsaţiile şi frecvenţele proprii
ale vibraţiilor libere ale acestui sistem.
Fig. 2.11.1
Date numerice: m=1 kg; k1 = 50 N/mm;
k2 = 80 N/mm; g=10 ms-2

2m sunt legate între ele prin intermediul
m
unui fir la capătul căruia atârnă masa 4m
k1
; celălalt capăt al firului este legat de
4m rigiditate k1 ; roata de masă m este legată

2m
de mediul fix prin intermediul unui arc de
rigiditate k2 ca în fig. 2.11.2. Să se
k2 determine pulsaţiile şi frecvenţele proprii
Fig. 2.11.2
k2 = 80 N/mm; g=10 ms-2
m
unui fir la capătul căruia atârnă masa 4m,
prin intermediul unui arc de rigiditate k1;
k1 celălalt capăt al firului este legat de

mediul fix ; roata de masă m este legată
2m
de mediul fix printr-o articulaţie iar roata
4m
de masă 2m prin intermediul unui arc de
k2
rigiditate k2 , ca în fig.2.11.3. Să se
Fig. 2.11.3 determine pulsaţiile şi frecvenţele proprii
Date numerice: m=1 kg; k1 = 50
N/mm; k2 = 80 N/mm; g=10 ms-2

k2
unui fir la capătul căruia atârnă masa 4m
m prin intermediul unui arc de rigiditate k1 ;
k3 celălalt capăt al firului este legat de
k1
rigiditate k3 ; roata de masă m este legată
2m de mediul fix prin intermediul unui arc de

4m rigiditate k2 iar roata de masă 2m printr-o
articulaţie ca în fig. 2.11.4. Să se
Fig. 2. 11.4 determine pulsaţiile şi frecvenţele proprii
k2 = 80 N/mm ; k3 = 100 N/mm; g=10
ms-2
k
2.11.5. Se consideră pendulul dublu,
a
format din două bare de lungime L de
mase neglijabile la capetele cărora se
găsesc două mase m, legate între ele prin
intermediul unui arc de rigiditate k la
L distanţa a de articulaţii, ca în fig. 2.11.5.
Să se determine pulsaţiile şi modurile
θ1 θ2 proprii de vibraţie corespunzătoare ale
m m Date numerice: m=1 kg; L= 500 mm;
a=200 mm; k = 50 N/mm; g=10 ms-2
Fig. 2. 11.5
k1 m1 k2 m2 k3
Fig. 2. 11.6
2.11.6 . Se consideră sistemul format din două mase m1 şi m2 legate între ele şi cu
mediul fix prin intermediul elementelor elastice de rigidităţi k2 , k1 şi respectiv k3
ca în fig. 2.11.6. Să se determine ecuaţiile diferenţiale ale mişcării frecvenţele şi
modurile proprii de vibraţii ale acestui sistem. Date numerice: m1=1 kg; m2=3 kg;
k1 = k3 = 50 N/mm; k2 =100 N/mm
2m m 2m m
a a a a a a
Fig. 2. 11.7 Fig. 2. 11.8
2.11.7. Se consideră sistemul format dintr-un arbore de masă neglijabilă şi

rigiditate constantă EI, pe care se află montaţi doi volanţi de mase m şi 2m , având
legăturile cu mediul fix ca în fig. 2.11.7. Să se determine folosind metoda
coeficienţilor de influenţă frecvenţele proprii şi modurile proprii de vibraţii
flexionale corespunzătoare ale acestui sistem. Date numerice: m=2 kg; a= 50 mm;
EI= 125. 103 N m2; g=10 ms-2
legăturile cu mediul fix ca în fig. 2.11.8. Să se determine (folosind metoda
coeficienţilor de influenţă) frecvenţele proprii şi modurile proprii de vibraţii
flexionale corespunzătoare ale acestui sistem. Date numerice: m=2 kg; a = 50 mm;
EI = 125. 103 N m2; g=10 ms-2.
2m m 2m
m
a a a a 2a a a
Fig. 2. 11.9 Fig. 2. 11.10

legăturile cu mediul fix ca în fig. 2.11.9. Să se determine folosind metoda
coeficienţilor de influenţă frecvenţele proprii şi modurile proprii ale vibraţiilor
EI= 125. 103 N m2; g=10 ms-2.

EI= 125. 103 N m2; g=10 ms-2
2m m 2m m
a a a
a a a
Fig. 2. 11.11 Fig. 2. 11.12

flexionale corespunzătoare ale acestui sistem. Date numerice: m =2 kg; a = 50
mm; EI = 125. 103 N m2; g=10 ms-2
flexionale corespunzătoare ale acestui sistem. Date numerice: m =2 kg; a = 50
mm; EI = 125. 103 N m2; g=10 ms-2
2J
J
2J J
a a a a a
a
Fig. 2. 11.13 Fig. 2. 11.14

rigiditate constantă GIp (având diametrul constant d) , pe care se află montaţi doi
volanţi de momente de inerţie J şi 2J , având legăturile cu mediul fix ca în fig.
2.11.13. Să se determine frecvenţele proprii şi modurile proprii pentru vibraţiile
torsionale ale acestui sistem. Date numerice: J =50 kgm2; a = 100 mm; a=60mm;
G = 85⋅ 103 N/mm2

torsionale ale acestui sistem. Date numerice: J =50 kgm2; a= 100 mm; d=60mm;
G = 85⋅ 103 N/mm2.
2J J
a a a
Fig. 2. 11.15
torsionale ale acestui sistem. Date numerice: J =50 kgm2; a = 100 mm; a=60mm;
G = 85⋅ 103 N/mm2
Capitolul III – 3.1. Vibraţii libere ale sistemelor discrete 183
CAPITOLUL III
VIBRAŢIILE SISTEMELOR CU
N GRADE DE LIBERTATE
Studiul vibraţiilor sistemelor conservative prezintă interes atât pentru

analiza structurilor cu amortizare neglijabilă (şasiuri, cadre, batiuri, etc.) cât şi
pentru analiza structuri reale cu amortizare proporţională al căror răspuns poate fi
exprimat în funcţie de modurile proprii de vibraţie ale sistemului conservativ
asociat.
3.1. Vibraţii libere ale sistemelor discrete.

Abordarea modală.
Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere ale unui sistem conservativ cu N
grade de libertate, scrise în funcţie de coordonatele generalizate independente q1,
q2,..., qN, sunt de forma:
[M ]{q!!}+ [K ]{q}= {0} (3.1.1)
unde: [M] este matricea maselor şi [K] matricea constantelor elastice; acestea
sunt matrici pozitive, nesingulare şi simetrice (când coordonatele qi definesc
deplasări faţă de un reper fix din spaţiu)
[q] este matricea coloană a coordonatelor generalizate şi [q!!] matricea
coloană a acceleraţiilor generalizate
Soluţiile sistemului (3.1.1) sunt de forma:
{q}= {ψ}cos pt (3.1.2)
şi reprezintă o vibraţie armonică pentru care mişcările corespunzătoare celor N
coordonate generalizate sunt sincrone şi sinfazice.
Înlocuind soluţia (3.1.2) în (3.1.1), rezultă ecuaţiile matriceale echivalente:
[M ]−1 [K ]{ψ}= p 2 {ψ}
([K ] − p [M ]){ψ}= {0}
2
⇔

 −1 1 (3.1.3)
[K ] [M ]{ψ} = 2 {ψ}
 p
Aceasta este o problemă de valori proprii asociată matricelor [M] şi [K].
Sistemul (3.1.3) are soluţii nenule numai dacă :
( )
det [K ] − p 2 [M ] = 0 (3.1.4)
Relaţia (3.1.4) este o ecuaţie algebrică de gradul N în p2, numită ecuaţia
pulsaţiilor. Rădăcinile acesteia p12 , p22 ,..., p N2 (se consideră cazul când cele N
valori sunt distincte) sunt toate reale şi pozitive şi se numesc valori proprii.
Mărimile p12 , p22 ,..., p N2 se numesc pulsaţii proprii.
Fiecărei valori proprii pr2 îi corespunde un vector propriu [ψ(r)], format

din elemente reale ψ (jr ) , care satisface ecuaţia
([K ] − p [M ]){ψ ( )}= {0}

2
r
r
(3.1.5)
şi care defineşte forma modului propriu de vibraţie (r).
Aceşti vectori modali sunt unici, în sensul că deşi valorile elementelor pot
fi arbitrare, raportul între două elemente ψ (jr ) , ψ l(r ) este constant. Procesul de
“ajustare” a elementelor vectorilor proprii pentru ca amplitudinea să fie unică se
numeşte normalizare, iar vectorii rezultaţi definesc forma modurilor normale de
max { } { }
vibraţie. Normalizarea se face alegând fie ψ (r ) = 1 , fie ψ (r ) [M ] ψ (r ) = 1 .
T
Probleme de valori proprii (3.1.5) se scrie sub forma :

[M ]−1 [K ]{ψ} = p r2 {ψ}

 −1 1 (3.1.6)
[K ] [M ]{ψ}= 2 {ψ}
 pr
deci vectorii proprii la dreapta matricei [D ] = [M ]−1 [K ] şi ai matricei inverse

[D ]−1 = [K ]−1[M ] sunt identici, iar valorile proprii corespunzătoare sunt inverse
una alteia (datorită simetriei matricelor [M] şi [K]).
Între vectorii proprii {ψ } şi matricele [M] şi [K] există următoarele

(r)
relaţii de ortogonalitate:
{ψ ( )} [M ]{ψ ( )}= 0,
s T r
(r ≠ s ) (3.1.7)
{ψ ( )} [K ]{ψ ( )}= 0,
s T r
(r ≠ s )
în care [M] şi [K] joacă rolul de matrici de ponderare.
Dacă se înmulţeşte ecuaţia matriceală (3.1.5) la stânga cu ψ (r ) se obţine:{ }

T
{ψ ( )} ([K ] − p [M ]){ψ ( )}= {0}

r T 2
r
r
(3.1.8)
Se notează:
{ } [M ]{ψ ( )}
mr = ψ (r )
T r
{ } [K ]{ψ ( )}
si k r = ψ (r )
T r
(3.1.9)
unde mr este masa generalizată corespunzătoare modului r (masa modală ) şi kr
constanta elastică generalizată corespunzătoare modului r (constanta elastică
modală).
Ecuaţia (3.1.8) devine:
k r − pr2 mr = 0 (3.1.10)
Rezultă:
pr2 =
kr
=
{ } { }
ψ (r ) [K ] ψ (r )
T
(3.1.11)
mr { } { }
ψ (r ) [M ] ψ (r )
T
Se defineşte matricea modală matricea pătrată având drept coloane

{ }
vectorii proprii ψ (r ) :
[Ψ ] = [{ψ (1)}{ψ (2 )}....{ψ (r )}....{ψ (N )}] (3.1.12)

Dacă valorile proprii se aranjează în matricea diagonală numită matricea
spectrală:
[p ]
2 D
r = diag pr2[ ] (3.1.13)
atunci ecuaţiile (3.1.5) se scriu sub forma
[K ][Ψ ] − [M ][Ψ ][pr2 ] = [0].

D
(3.1.14)
Capitolul III – 3.2. Vibraţii forţate neamortizate ale sistemelor conservative 186
3.2. Vibraţii forţate neamortizate ale sistemelor

conservative
Ecuaţiile vibraţiilor forţate neamortizate ale unui sistem conservativ cu N

grade de libertate se scriu sub forma :
[M ]{q!!}+ [K ]{q}= {f }, (3.2.1)
unde {f } este vectorul excitaţiei iar celelalte notaţii au aceleaşi semnificaţii ca în
relaţia (3.1.1).
În cazul general în care matricele [M] şi [K] nu sunt simultan diagonale
pentru decuplarea ecuaţiilor (3.2.1) se foloseşte transformarea liniară:
{q} = [Ψ ]{ξ}, (3.2.2)
exprimând vectorul coordonatelor generalizate {q} ca o combinaţie liniară de
{ }
vectorii proprii ψ (r ) şi ξr reprezintă coordonatele principale neamortizate:
{q ( )}= {ψ ( )}ξ
r r
r (3.2.3)
Înlocuind (3.2.2) în (3.2.1) şi înmulţind la stânga cu [Ψ ]T , rezultă ecuaţia

matriceală:
[ψ ]T [M ][ψ ]{!ξ!}+ [ψ ]T [K ][ψ]{ξ}= [ψ ]T {f } (3.2.4)
Ecuaţia r corespunzătoare coordonatei principale ξr se obţine scriind linia

r a ecuaţiei matriceale (3.2.4) şi ţinând seama de relaţiile de ortogonalitate (3.1.7) :
{ψ ( )} [M ]{ψ ( )}!ξ! + {ψ ( )} [K ]{ψ ( )}ξ = {ψ ( )} {f }

r T r
r
r T r
r
r T
(3.2.5)
Folosind relaţiile (3.1.8) şi (3.1.9), ecuaţia (3.2.5) se mai scrie:
mr !ξ!r + k r ξ r = Fr , (3.2.6)
unde mr este masa modală corespunzătoare modului r

kr - constanta modală corespunzătoare modului r (3.2.7)
{ } {f } - forţa generalizată (modală) corespunzătoare modului r.

Fr = ψ (r )
T
Dacă se introduc matricele diagonale corespunzătoare:

!"maselor modale:
[m]D = [ψ ]T [M ][ψ] = diag [mr ] (3.2.8)

!"constantelor elastice modale:
[k ]D = [Ψ ]T [K ][Ψ ] = diag [k r ] (3.2.9)

!"şi vectorul forţelor modale:
{F }= [Ψ ]T {f }, (3.2.10)
atunci sistemul (3.2.3) se mai scrie:
[m]D {!ξ!}+ [k ]D {ξ}= {F } (3.2.11)

şi reprezintă N ecuaţii decuplate echivalente cu N ecuaţii independente cu un
singur grad de libertate.
În cazul unei excitaţii armonice de forma {f }= {f̂ }eiωt soluţia staţionară

este de forma:
{q}= {q̂}e iωt ⇒ {q!!}= −ω2 {q̂}eiωt (3.2.12)

şi ecuaţia (3.2.10) se scrie:
(- ω 2
[m]D + [k ]D ){q̂}= [Ψ ]T {f̂ }, (3.2.13)
Folosind transformarea de coordonate principale:
{q̂}= [ψ ]{ˆξ}= ∑ {ψ (r )}ˆξ r

N
(3.2.14)
r =1
ecuaţia 3.2.12 se scrie:
(- ω 2
) { } {f̂ }
mr + k r ˆξ r = ψ ( r )
T
(3.2.15)
Rezultă:
ˆξ = ψ
r
{ }{}
(r ) f̂ T
(3.2.16)
k r − ω2 mr
{q̂}= ∑ {ψ
} {f̂ }{ψ ( )}.
N (r ) T r
m (p − ω )
deci: 2 2
(3.2.17)
r =1 r r
Modurile proprii de vibraţie {ψ ( )} ale unui sistem conservativ se pot

r
manifesta şi în absenţa unei solicitări exterioare. Este posibil ca fiecărui mod

propriu de vibraţie să i se ataşeze câte un mod propriu de solicitare, denumit mod
principal de excitaţie care reprezintă distribuţia de forţe având pulsaţii diferite de
pulsaţia proprie pr capabilă să întreţină vibraţia corespunzător modului propriu r.
Dacă excitaţia {f } = {F̂ (r )}eiωt produce răspunsul {q}= {ψ (r )}e iωt , atunci
din relaţia (3.2.12) rezultă {ξ}= {I }r e iωt , unde {I }r este coloana r a matricei
unitate [I ], iar ecuaţia (3.2.5) devine:
{F̂ ( )}= ([K ] − p [M ]){ψ ( )}

r 2
r
r
(3.2.18)
Relaţia (3.2.18) defineşte modul principal de solicitare corespunzător
pulsaţiei proprii pr .
Înmulţind în ecuaţia (3.2.18) la stânga cu ψ ( s ) { } T

conform relaţiilor de
ortogonalitate (3.1.7) rezultă relaţia:
{ψ } {F̂ ( )}= 0
(s) T r
(3.2.19)
care arată că lucrul mecanic efectuat de forţele corespunzătoare modului principal
de solicitare pe deplasările corespunzătoare celorlalte moduri de vibraţie este nul.
Analog, pe baza relaţiilor (3.1.8) şi (3.1.9), din relaţia (3.2.19) se obţine:
{ψ } {F̂ ( )}= k
(r) T r
r
 ω2 
− ω 2 m r = k r 1 − 2 
 pr 
(3.2.20)

Se observă că pentru ω ≠ pr lucrul mecanic efectuat este diferit de zero.
Capitolul III – 3.3. Vibraţiile sistemelor amortizate 189
3.3. Vibraţiile sistemelor amortizate
Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale unui sistem cu N grade de libertate cu

amortizare vâscoasă liniară se pot scrie sub forma:
[M ]{q!!}+ [C ]{q!}+ [K ]{q}= {f } (3.3.1)
unde [C] este matricea coeficienţilor de amortizare vâscoasă, denumită şi matricea
amortizării. Se va considera că [C] este reală, simetrică şi definită pozitiv.
Transformarea în coordonate principale ξ conform relaţiei (3.2.2) şi
înmulţirea ecuaţiei obţinute la stânga cu [Ψ]T conduce la sistemul de ecuaţii:
[Ψ ]T [M ][Ψ ]{!ξ!}+ [Ψ ]T [C ][Ψ ]{ξ! }+ [Ψ ]T [K ][Ψ ]{ξ}= [Ψ ]T {f } (3.3.2)

Folosind notaţiile (3.2.8), (3.2.9) şi notând:
[c] = [Ψ ]T [C ][Ψ ] (3.3.3)

sistemul (3.3.2) devine:
[m]D {!ξ!}+ [c ]{ξ! }+ [k ]D {ξ}= {F } (3.3.4)

Se deosebesc două cazuri:
[]
!"cazul când matricea c nu este diagonală, amortizarea vâscoasă se numeşte
neproporţională (neortogonală sau neclasică). Prima ecuaţie diferenţială a
sistemului (3.3.4) se scrie:
N
m1!ξ!1 + c11ξ! 1 + ∑ c1r ξ! r + k1ξ1 = F1 (3.3.5)
r =2
Termenul al treilea indică existenţa unei cuplări între modurile de vibraţie

datorată amortizării. În acest caz se definesc pulsaţiile proprii complexe şi
formele proprii complexe, după cum urmează.
[]
!"cazul când matricea c este diagonală, amortizarea vâscoasă se numeşte
proporţională (ortogonală sau clasică). Făcând notaţia:
[c]D = diag [cr ] (3.3.6)

sistemul (3.3.4) devine:
[m]D {!ξ!}+ [c]D {ξ! }+ [k ]D {ξ}= {F } (3.3.7)

deci în aceste condiţii modurile de vibraţie sunt decuplate.
Capitolul III – 3.3. Vibraţiile sistemelor amortizate 190
Prima ecuaţie diferenţială a sistemului (3.3.7) se scrie:
m1!ξ!1 + c1ξ! 1 + k1ξ1 = F1 (3.3.8)
şi poate fi rezolvată independent de celelalte N-1 ecuaţii.
Denumirea de amortizare proporţională provine de la o observaţie a lui
Rayleigh. Astfel, dacă e exprimă matricea amortizării [C ] ca o combinaţie a
matricelor [M ] şi [K ] de forma:
[C ] = σ[M ] + τ[K ] (3.3.9)
unde τ şi σ sunt doi factori de proporţionalitate, atunci matricea
[Ψ ]T [C ][Ψ ] este diagonală.
Într-adevăr:
[Ψ ]T [C ][Ψ ] = σ[Ψ ]T [M ][Ψ ] + τ[Ψ ]T [K ][Ψ ] = σ[m]D + τ[k ]D = [c]D (3.3.10)
Amortizarea proporţională nu trebuie însă limitată la o combinaţie liniară a
matricelor masei şi rigidităţii. S-a demonstrat că dacă matricea amortizării [C] se
poate exprima ca o funcţie polinomială a matricelor [M ] şi [K ] atunci matricea
modală [Ψ] diagonalizează matricea [C] la fel ca şi matricele [M ] şi [K ] , cu
condiţia ca matricea modală să fie ortogonală adică:
[Ψ ]T [Ψ ] = [I ] (3.3.11)
Condiţia generală necesară şi suficientă pentru decuplarea ecuaţiilor
(3.3.2) după aplicarea transformării de coordonate principale este:
[C ][M ]−1 [K ] = [K ][M ]−1 [C ]. (3.3.12)

În practica inginerească alegerea ipotezei amortizării proporţionale nu se
face verificând respectarea condiţiei (3.3.12) ci mult mai simplu, considerând
neglijabili termenii nediagonali ai matricei amortizării, adică cuplajele intermodale
produse de amortizări. Dacă matricea amortizării poate fi diagonalizată folosind
aceeaşi transformare care decuplează sistemul (3.1.1), răspunsul sistemului
amortizat se poate exprima în funcţie de modurile de vibraţie ale sistemului
{ }
neamortizat asociat Ψ (r ) numite moduri reale sau clasice de vibraţie.
Capitolul III – 3.4. Moduri clasice de vibraţii forţate 191
3.4. Moduri clasice de vibraţii forţate
3.4.1. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă

În cazul amortizării vâscoase proporţionale se poate stabili o relaţie de
ortogonalitate pentru matricea coeficienţilor de amortizare:
{ψ ( )} [C ]{ψ ( )}= 0
s T r
(r ≠ s ) (3.4.1)
şi se notează cu cr coeficientul de amortizare vâscoasă modală:
{ψ ( )} [C ]{ψ ( )}= c
s T r
r r=s (3.4.2)
În regim armonic staţionar, dacă se scrie:
{}
{f }= f̂ eiωt , {q}= {q~}e iωt , (3.4.3)
ecuaţia matriceală (3.3.1) [M ]{q!!}+ [C ]{q!}+ [K ]{q}= {f }se scrie sub forma:
(− p [M ] + ip[C ] + [K ]){q~}= {f̂ }.
2
(3.4.4)
Aplicând transformarea de coordonate principale:
{q~}= [Ψ ]{~ξ }= ∑ {ψ (r )}~ξr

N
(3.4.5)
r =1
înmulţind la stînga ecuaţia (3.4.4) cu [Ψ ]T şi folosind relaţiile (3.1.6) - (3.1.8),

(3.4.1) şi (3.4.2) rezultă expresia coordonatei complexe principale:
~ {ψ ( )} {f̂ }
r T
ξr =
(
mr p r 2 − ω2 + 2iζ r ωpr ) (3.4.6)
unde s-a notat cu ζr factorul de amortizare corespunzător modului r:

cr
ζr = (3.4.7)
2 mr ω r
Ţinând seama de (3.4.6) relaţia (3.4.5) se scrie:
{q~}= ∑
N
{ψ ( )} {f̂ }{ψ ( )}
r T r
r =1 mr (− ω 2
+ i 2ζωω r + ωr 2 ) (3.4.8)
3.4.2. Vibraţii forţate cu amortizare histeretică

Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor forţate cu amortizare histeretică pentru
un sistem liniar cu N grade de libertate se pot scrie matriceal:
[M ]{q!!}+ 1 [H ]{q!}+ [K ]{q}= {f }, (3.4.9)

ω
unde [H] este matricea coeficienţilor de amortizare histeretică (reală, pozitiv
definită şi simetrică).
În cazul amortizării histeretice proporţionale se poate stabili ca şi în cazul
precedent o relaţie de ortogonalitate pentru matricea coeficienţilor de amortizare
histeretică:
{ψ ( )} [H ]{ψ ( )}= 0.
s T r
(r ≠ s) (3.4.10)
şi se notează cu hr coeficientul de amortizare histerezică modală corespunzător
modului r :
{ψ ( )} [H ]{ψ ( )}= h
s T r
r r=s (3.4.11)
În regim armonic staţionar, dacă se scrie:
{}
{f }= f̂ eiωt , {q}= {q~}e iωt , (3.4.12)
ecuaţia matriceală (3.3.1): [M ]{q!!}+ [C ]{q!}+ [K ]{q}= {f } se scrie sub forma:
(− ω [M ] + i[H ] + [K ]){q~}= {f̂ }
2
(3.4.13)
Aplicând transformarea de coordonate principale (3.4.5) se decuplează
sistemul de ecuaţii (3.4.13), care devine:
( ~
){ } { } { } { }
− ω2 [m]D + i[h ]D + [k ]D ξ = ψ (r ) f̂ = F̂
T
(3.4.14)
unde s-a notat:
[h]D = diag [hr ] (3.4.15)
Ecuaţia r a acestui sistem se scrie
( ~
)
k r − ω2 mr + ihr ξr = F̂r (3.4.16)
deci coordonata modală complexă este:
~
ξr =
{ψ ( )} {f̂ }
r T
(3.4.17)
k r − ω2 mr + ihr
Rezultă vectorul amplitudinilor complexe ale deplasărilor:
N
{q~}= ∑ ψ { } { }{ }
(r ) T f̂ ψ (r )
, (3.4.18)
r =1  
2
ω
k r 1 − 2 + ig r 
 pr 
 
unde s-a notat cu gr factorul de amortizare histeretică corespunzător modului r:
g r = hr / k r (3.4.19)
În cazul metodelor de identificarea dinamică a sistemelor mecanice cu
excitaţie într-un punct interesează răspunsul pe direcţia coordonatei qj produs de
o forţă armonică aplicată pe direcţia coordonatei ql .
Ţinând seama de derivata parţială în raport cu coordonata principală ξr
amplitudinilor complexe ale deplasărilor conform relaţiei (3.4.5):
∂ ~
∂ ξr
∂
~ {q }= ~
∂ ξr
(∑ {ψ ( )}~ξ )= {ψ ( )}
r
r
r
(3.4.20)
expresia (3.4.18) se scrie:

~
∂q~l ∂q j
f̂
N ψ l (r ) f̂ l ψ j (r ) N ~ l ~
∂ ξr ∂ ξr
q~ j = ∑ =∑ . (3.4.21)
r =1  ω2  r =1  ω2 
k r 1 − 2 + ig r  k r 1 − 2 + ig r 
 pr   pr 
   
Rezultă receptanţa (de transfer) complexă:
q~ j N ψ l (r )ψ j (r ) N ψ (r )ψ (r )
=∑ =∑ sin ψ r e −iψ r
l j
α jl = (3.4.22)
f̂ l r =1  ω 2  r =1 k g
r r
k r 1 − 2 + ig r 
 pr 
 
gr
unde s-a notat cu: ψ r = arctg . (3.4.23)
ω2
1−
ωr 2
La acelaşi rezultat se ajunge folosind metoda răspunsului în frecvenţă.
Astfel, ecuaţia (3.4.13) se mai scrie:
[β ]{q~}= {f̂ } (3.4.24)
[]
unde s-a notat cu β matricea obstructanţelor complexe (matricea
constantelor elastice dinamice):
[β ]= [− ω2 [M ] + i[H ] + [K ]] (3.4.25)
Matricea receptanţelor complexe sau a coeficienţilor de influenţă dinamici
este inversa matricei obstructanţelor complexe:
[α ] = [β ]−1 = [− ω2 [M ] + i[H ] + [K ]]
−1
, (3.4.26)
şi are elementele de forma:
∂q~ j
α jl = . (3.4.27)
∂f̂ l
Aplicând transformarea de coordonate principale (3.4.5) ecuaţia (3.4.24)
devine: [ ] {} {}
~
β [ψ ] ξ = f̂ . (3.4.28)
După înmulţirea la stânga cu ψ [ ]

T
se obţine sistemul decuplat:
[βr ]D {~ξ}= [ψ]T {f̂ } (3.4.29)
unde: [βr ]D = [ψ]T [β ][ψ] = ( −ω2 [m]D + i[h]D + [k ]D ) (3.4.30)

iar obstructanţa modală complexă este:
βr = k r − ω2 mr + ihr . (3.4.31)
Receptanţa modală complexă este inversa obstructanţei modale complexe:
1 1 sin ψ r ⋅ e −iψ r
αr = = = (3.4.32)
βr  ω2  kr g r
k r 1 − 2 + ig r 
 ω 
 r 
şi matricea diagonală corespunzătoare receptanţelor modale este:
[α r ]D = ([βr ]D )
−1
. (3.4.33)
Prin inversarea relaţiei (3.4.42) se obţine:
([β ] )
r
D −1
[ ]−1 ([Ψ ]T )−1
= [Ψ ]−1 β (3.4.34)
Prin inversarea relaţiei matriceale [α r ]D = [Ψ ]T [α ] [Ψ ] se obţine:
([α ] )
r
D −1
( )
= [Ψ ]−1 [α ]−1 [Ψ ]T
−1
(3.4.35)
Înmulţind relaţia (3.4.35) la stânga cu [Ψ ] şi la dreapta cu [Ψ ]se obţine:
[Ψ ][α r ]D [Ψ ]T = [α ] (3.4.36)
Coloana l a matricei receptanţelor complexe [α ] reprezintă vectorul
răspuns pentru o forţă aplicată după direcţia coordonatei l :
{α}l = [Ψ ][α r ]D {ψ}l = [Ψ ]{α r ψ l }, (3.4.37)
unde {Ψ}l este un vector care conţine elementul l al fiecărui mod propriu.
Rezultă elementul αij al matricei receptanţelor complexe:
N N ψ (r )ψ (r )
α jl = ∑ ψ l (r )ψ j (r )α r =∑ sin ψ r ⋅ e −iψ r
l j
(3.4.50)
r =1 r =1 k g
r r
având expresia identică cu cea obţinută anterior (3.4.34).

Capitolul III –3.5. Probleme rezolvate 195
3.5. Probleme rezolvate

3.5.1. Pendulul triplu
Se consideră sistemul cu trei grade de libertate format din 3 tije identice de
masă m şi lungime L articulate la capătul superior, fiecare tijă având la celălalt
capăt câte o piesă cilindrică de masă M. La distanţa a de articulaţii tijele sunt legate
între ele cu două arcuri identice de constantă elastică k ca în figura 3.5.1. Să se
determine pulsaţiile şi modurile proprii de vibraţie.
Se consideră ca parametrii ai
mişcării sistemului unghiurile
θ1, θ2 şi θ3. Valorile deplasărilor
k k a şi vitezelor unghiulare la
momentul iniţial (t = 0) sunt:
θ1 = θ10 ; θ 2 = θ 02 ; θ3 = θ30
m m m L θ! 1 = θ! 2 = θ! 3 = 0
θ2 θ3 (3.5.1)
θ1 Energia cinetică a sistemului
este:
M
Ec =
1
2
( )(
J + ML2 ⋅ θ! 12 + θ! 22 + θ! 32 )
M M
Fig. 3.5.1 (3.5.2)
mL2
J= este momentul de inerţie al barei de masă m şi lungime L.
3
Energia potenţială a sistemului este suma dintre energia elastică a arcurilor
şi energia potenţială gravitaţională a sistemului de bare şi corpuri de masă M:
V=
ka2
2
[ ]
(θ2 − θ1 )2 + (θ3 − θ2 )2 + gl M + m (3 − cosθ1 − cosθ2 − cosθ3 ) (3.5.3)
 2
mL2  m
Dacă se notează: J 0 = + ML2 ; k 0 = ka 2 + gl  M +  (3.5.4)
3  2
d  ∂E c  ∂V
 +
ecuaţiile lui Lagrange:
dt  ∂θ! k  ∂θ = 0 , k = 1,2 ,3 se scriu:
 k
 J 0!θ!1 + k 0 θ1 − ka 2 θ 2 = 0

 J 0!θ! 2 − ka θ1 + ( k 0 + ka )θ 2 − ka θ3 = 0
2 2 2
(3.5.5)
 !!
J θ − ka 2 θ 2 + k 0 θ3 = 0
 0 3
Soluţiile sistemului de ecuaţii diferenţiale (3.5.5) sunt de forma:
θ1 = a1 cos( pt − ϕ) !θ!1 = − p 2 a1 cos( pt − ϕ)

 
θ 2 = a2 cos( pt − ϕ) ⇒ !θ!2 = − p 2 a2 cos( pt − ϕ) (3.5.6)
θ = a cos( pt − ϕ) !!
θ3 = − p a3 cos( pt − ϕ)
2
 3 3
Introducând (3.5.6)în (3.5.4) se obţine sistemul omogen:

( − J 0 p 2 + k 0 )a1 − ka 2 a2 = 0

2 2 2 2
− ka a1 + ( − J 0 p + k 0 + ka )a2 − ka a3 = 0 (3.5.7)
 2 2
− ka a2 + ( − J 0 p + k 0 )a3 = 0
k0 − J 0 p 2 − ka 2 0
− ka 2 k 0 + ka 2 − J 0 p 2 − ka 2 =0 (3.5.8)
0 − ka 2 k0 − J 0 p 2
care este echivalent cu ecuaţia:

[ ]
( k 0 − J 0 p 2 ) ( k 0 − J 0 p 2 )2 + ka 2 ( k 0 − J 0 p 2 ) − 2( ka 2 )2 = 0 (3.5.9)
Rezolvând ecuaţia (3.5.9) rezultă cele 3 pulsaţii proprii:
 m
g M + 
k − ka 2  2
p1 = 0 = (3.5.10)
J0  m
L M + 
 3
 m
gL M +  + ka 2
p2 =
k0
=  2
(3.5.11)
J0  m
L2  M + 
 3
 m
2 gL M +  + 3ka 2
k 0 + 2ka  2
p3 = = (3.5.12)
J0  m
L2  M + 
 3
Soluţiile corespunzătoare de vibraţie modului r (r=1,2,3) sunt:
θ1r = a1r cos( pr t − ϕ r )

θ 2r = a2r cos( pr t − ϕ r ) (3.5.13)
θ = a cos( p t − ϕ )
 3r 2r r r
Coeficienţii de distribuţie corespunzători modului r de vibraţie se
determină din primele două ecuaţii ale sistemului (3.5.7) care se mai scriu:
 − J 0 pr2 + k 0
a 2 r = a1r
 ka 2
 (3.5.14)
 − J 0 pr2 + k 0 + ka 2
a3r = − a1r + ka 2
a2r
k 0 − ka 2
!"pentru primul mod de vibraţie: p12 = :
J0
 a11
µ11 = =1
 a11
 a21 k 0 − p12 J 0
µ 21 = = =1 (3.5.15)
 a11 ka 2
 2 2
µ 31 = a31 = −1 + k 0 + ka − p1 J 0 µ 21 = 1
 a11 ka 2
k0
!"pentru al II lea mod de vibraţie: p22 = :
J0
 a12
µ12 = =1
 a12
 a22 k 0 − p22 J 0
µ 22 = = =0 (3.5.16)
 a12 ka 2
 2 2
µ 31 = a32 = −1 + k 0 + ka − p2 J 0 µ 21 = −1
 a12 ka 2
k 0 + 2ka 2
!"pentru al III lea mod de vibraţie: p32 = :
J0
 a13
µ13 = =1
 a13
 a23 k 0 − p32 J 0
µ
 23 = = = −2 (3.5.17)
 a13 ka 2
 2 2
µ 33 = a33 = −1 + k 0 + ka − p3 J 0 µ 21 = 1
 a13 ka 2
Soluţia generală se obţine ca sumă a celor trei moduri proprii de vibraţie:
θ1 = θ11 + θ12 + θ13 = a11cos( p1t − ϕ1) + a12 cos( p2t − ϕ2 ) + a13 cos( p3t − ϕ3 )

θ2 = θ21 + θ22 + θ23 = µ21a11cos( p1t − ϕ1) + µ22a12 cos( p2t − ϕ2 ) + µ23a13cos( p3t − ϕ3 ) (3.5.18)
θ = θ + θ + θ = µ a cos( p t − ϕ ) + µ a cos( p t − ϕ ) + µ a cos( p t − ϕ )
 3 31 32 33 31 11 1 1 32 12 2 2 33 13 3 3
Dacă se notează C1 = a11 ; C 2 = a12 ; C3 = a13 soluţia generală (3.1.18) se
mai scrie sub forma:
θ1 = C1 cos( p1t − ϕ1 ) + C 2 cos( p2t − ϕ 2 ) + C3 cos( p3t − ϕ3 )

θ 2 = C1 cos( p1t − ϕ1 ) − 2C3 cos( p3t − ϕ3 ) (3.5.19)
θ = C cos( p t − ϕ ) − C cos( p t − ϕ ) + C cos( p t − ϕ )
 3 1 1 1 2 2 2 3 3 3
Pentru anumite condiţii iniţiale se obţin mişcări particulare ale sistemului

corespunzătoare celor trei moduri proprii de vibraţie (fig. 3.5.2.a,b,c):
!"Modul 1 pentru t=0: θ1 = θ 2 = θ3 = α ; θ! 1 = θ! 2 = θ! 3 = 0 (3.5.20)
înlocuind în (3.5.18) rezultă: C1 = α; C2 = 0; C3 = 0; ϕ1 = ϕ2 =ϕ3 =0 şi se
obţine:
θ1 = α cos p1t

θ 2 = α cos p1t (3.5.21)
θ = α cos p t
 3 1
!"Modul 2 pentru t=0: θ1 = −θ3 = α; θ 2 = 0 θ! 1 = θ! 2 = θ! 2 = 0 (3.5.22)

înlocuind în soluţia generală (3.5.18) rezultă: C1=C3=0; C2 = α; ϕ1 = ϕ2
=ϕ3=0 deci se obţine:
θ1 = α cos p2t

θ 2 = 0 (3.5.23)
θ = −α cos p t
 3 2
!"Modul 3 pentru t=0: θ1 = θ3 = α ; θ 2 = −2α θ! 1 = θ! 2 = θ! 2 = 0 (3.5.24)

înlocuind în soluţia generală (3.5.18) rezultă: C1=C2 =0; C3 = α; ϕ1 = ϕ2
=ϕ3=0 deci se obţine:
θ1 = α cos p3t

θ 2 = −2α cos p3t (3.5.25)
θ = α cos p t
 3 3
α α α α α
α -α -2α
a.Modul 1 c. Modul 3
b.Modul 2
Fig. 3.5.2
Coordonatele principale se determină din ecuaţia matriceală:
{q}= [A]{ξ} (3.5.26)
 θ1   ξ1 
unde: {q}= θ 2 ; {ξ}= ξ 2 ; (3.5.27)
θ  ξ 
 3  3
 a11 a12 a13   a11 a12 a13 

[A] = µ 21a11 µ 22 a12 µ 23a13  =  a11 0 − 2a13  (3.5.28)
µ 31a11 µ 32 a12 µ 33a13   a11 − a12 a13 
Pentru cazul particular al problemei date se scriu:

θ1 = a11ξ1 + a12 ξ 2 + a13ξ 3

θ 3 = a11ξ1 − 2a13ξ 3
θ = a ξ − a ξ + a ξ
 3 11 1 12 2 13 3
 1
ξ1 = (θ1 + θ 2 + θ3 ) (3.5.29)
 3a 11
 1
ξ 2 = (θ1 − θ3 )
 2a12
 1
ξ 3 = (θ1 − 2θ 2 + θ 3 )
 6a13
Se observă din această relaţie că expresiile coordonatelor principale au
coeficienţii condiţiilor iniţiale corespunzătoare celor trei moduri proprii de vibraţie.
3.5.2. Vibraţii transversale ale barelor

Se consideră sistemul format dintr-o bară dreaptă de masă neglijabilă,
lungime 4L, rigiditatea la încovoiere EI constantă, şi console la capete egale cu L
situată pe două rezeme A şi B pe care se află montate trei roţi de mase m1 =m,
m2=3m şi m3=m ca în figura 3.5.3. Să se determine pulsaţiile şi modurile proprii de
vibraţie.
m2 m3
m1
A B
x
L L L L
z
Fig. 3.5.3
Se consideră parametrii mişcării sistemului deplasările roţilor de mase m1 ,
m2 şi m3 pe direcţia Oz: x1 , x2 şi x3 . Se foloseşte metoda coeficienţilor de
influenţă. Se exprimă deplasările maselor în funcţie de forţele de inerţie Φ j şi
coeficienţii de influenţă δij folosind principiul suprapunerii efectelor:
 x1 = δ11Φ1 + δ12 Φ 2 + δ13Φ 3


 x2 = δ 21Φ1 + δ 22 Φ 2 + δ 23Φ 3 (3.5.30)
x = δ Φ + δ Φ + δ Φ
 3 31 1 32 2 33 3
unde:
!"Φ1 = − m1!x!1 ; Φ 2 = − m2 !x!2 si Φ 3 = − m3 !x!3 sunt forţele de inerţie corespunză-
toare celor trei mase.
!"δ11 , δ 21 , δ 31 sunt coeficienţii de influenţă (sau deplasările celor trei corpuri)
corespunzătoare unei forţe unitare ce acţionează în locul corpului 1
(fig.3.5.4.a);
!"δ12 , δ 22 , δ32 sunt coeficienţii de influenţă corespunzătoare unei forţe unitare
ce acţionează în locul corpului 2 (fig.3.5.4.b);
!"δ13 , δ 23 , δ33 sunt coeficienţii de influenţă corespunzătoare unei forţe unitare
ce acţionează în locul corpului 3 (fig.3.5.4.c):
Înlocuind în relaţiile (3.5.30) se obţine:
m1δ11!x!1 + m2 δ12 !x!2 + m3δ13 !x!3 + x1 = 0

m1δ 21!x!1 + m2 δ 22 !x!2 + m3δ 23 !x!3 + x2 = 0 (3.5.31)
m δ !x! + m δ !x! + m δ !x! + x = 0
 1 31 1 2 32 2 3 33 3 3
P=1 δ21
δ11 δ31
B x
L VA L L VB L
z a
δ12 P=1 δ32
x
δ22 B
L VA L L VB L
z b.
δ23 P=1
δ13 δ33
B x
L VA L L VB L
z
c.
Fig. 3.5.4
Pentru a calcula coeficienţii de influenţă se determină reacţiunile pentru

fiecare din cele două cazuri de încărcare:
3P P
!"cazul 1: V A1 = ; VB1 = −
2 2
P P
!"cazul 2: V A2 = ; VB 2 = (3.5.32)
2 2
P 3P
!"cazul 3: V A3 = − ; VB3 =
2 2
Cu ajutorul lor se trasează diagramele de momente pentru fiecare din cele
trei cazuri (fig.3.5.5).
-PL
P -PL/2
-
m1
m2
+
PL/2
-PL
-PL/2
P
-
m3
L L L L
Fig. 3.5.5
Deplasările δ11 , δ 21 = δ12 , δ 22 se determină cu ajutorul metodei Mohr-
Maxwell conform relaţiilor:
m1m1 m1m2 m2 m2
δ11 = ∫ dx; δ 21 = δ12 = ∫ dx ; δ 22 = ∫ dx. (3.5.33)
EI EI EI
unde: m1 este momentul din bară produs de o forţă P=1 ce acţionează în 1
m2 este momentul din bară produs de o forţă P=1 ce acţionează în 2.
3
L   L  L   2L   L  L  L
δ11 = 4 −  −  + (− ) ⋅ (− ) + (− ) ⋅ (− ) + 4 −  −  =
6EI   2  2   6EI  
L L L L ;
   2  2  EI
L   3L  L   L   L  L  L   L   L  L 
δ12 = δ 21 = 4 −   +  −  ⋅   +  −  ⋅   + 4 −  
6EI   4  4   2   2  6EI  2   2   4  4 
L3
δ12 = δ 21 = − ;
4EI
3
2L   L  L  L
δ13 = δ31 = 4 −  −  = ;
6EI   2  2  3EI
L   L  L   L   L  L3
δ22 = 2 4   +   ⋅   = ;
6EI   4  4   2   2  6EI
L   L  L   L   L  L  L   L   3L  L  L3
δ23 = δ32 = 4 −   +  −  ⋅   +  −  ⋅   + 4 −   = − ;
6EI   4  4   2   2  6EI  2   2   4  4  4EI
3
2L   L  L   L   L  L  L
δ33 = 4 −  −  + (− L)⋅ (− L) + (− L)⋅ (− L) + 4 −  −  = ;
6EI   2  2   6EI   2  2  EI
(3.5.34)
Înlocuind în ecuaţiile (3.5.37) valorile obţinute se obţine:
 mL3 3 mL3 1 mL3
 !x!1 − !x!2 + !x!3 + x1 = 0
 EI 4 EI 3 EI
 1 mL3 1 mL3 1 mL3
− !x!1 + !x!2 − !x!3 + x2 = 0 (3.5.35)
 4 EI 2 EI 4 EI
 1 mL3 3 mL3 mL3
 !x!1 − !x!2 + !x!3 + x3 = 0
 3 EI 4 EI EI
mL3
Notând α = ecuaţiile (3.5.42) se mai scriu:
EI
12α!x!1 − 9α!x!2 + 4α!x!3 + 12 x1 = 0

− 3α!x!1 + 6α!x!2 − 3α!x!3 + 12 x2 = 0 (3.5.36)
 4α!x! − 9α!x! + 12α!x! + 12 x = 0
 1 2 3 3
 x1 = a1 cos( pt − ϕ) !x!1 = − p 2 a1 cos( pt − ϕ)

 
 x2 = a2 cos( pt − ϕ) ⇒ !x!2 = − p 2 a2 cos( pt − ϕ) (3.5.37)
 x = a cos( pt − ϕ) 
!x!3 = − p a3 cos( pt − ϕ)
2
 3 3
( )
 − 12αp 2 + 12 a1 + 9αp 2a2 − 4αp 2a3 = 0

2
( 2
) 2
3αp a1 + − 6αp + 12 a2 + 3αp a3 = 0 (3.5.38)
 2 2
(2
− 4αp a1 + 9αp a2 + − 12αp + 12 a3 = 0 )
− 12αp 2 + 12 9αp 2 − 4αp 2

3αp 2 − 6αp 2 + 12 3αp 2 =0
− 4αp 2 9αp 2 2
− 12αp + 12
⇔ (C1 − C3 )
(3.5.39)
− 8αp 2 + 12 9αp 2 − 4αp 2
0 − 6αp 2 + 12 3αp 2 =0
2 2 2
8αp − 12 9αp − 12αp + 12
⇔ 24( 2αp 2 − 3 )( 7α 2 p 4 − 44αp 2 + 24 ) = 0

Rădăcinile pozitive ale acestei ecuaţii sunt pulsaţiile proprii:
0 ,603 EI
p12 = ⇒ p1 = 0 ,777
α mL3
1,5 EI
p22 = ⇒ p2 = 1,225 (3.5.40)
α mL3
5,682 EI
p32 = ⇒ p3 = 2 ,384
α mL3
Modurile proprii se determină cu ajutorul ecuaţiilor :
( )
 − 8αp 2 + 12 a1 + 9αp 2 a2 − 4αp 2 a3 = 0

( 2 2
)
 − 6αp + 12 a2 + 3αp a3 = 0
(
 2
)2 2
 8αp − 12 a1 + 9αp a2 + ( −12αp + 12 )a3 = 0
⇔ (E1 − E3 ) (3.5.41)
(8αp 2
)
− 12 ( a1 − a3 ) = 0 ⇒ a3 = a1 ;
1 αp 2 1 αp 2
a2 = a3 ⇒ a 2 = a1
2 αp 2 − 2 2 αp 2 − 2
!"Modul 1 de vibraţie (fig. 3.5.6.a):
a 21 1 αp12
µ11 = µ 31 = 1; µ 21 = = = −0 ,358 (3.5.42)
a11 2 αp12 − 2
!"Modul 2 de vibraţie (fig. 3.5.6.b):
a 22 1 αp 22
µ12 = µ 32 = 1; µ 22 = = = −1 (3.5.43)
a12 2 αp 22 − 2
!"Modul 3 de vibraţie (fig. 3.5.6.c):
a 23 1 αp32
µ13 = µ 33 = 1; µ 23 = = = 0 ,136 (3.5.44)
a13 2 αp32 − 2
µ11
µ21
µ31
L L L L
a. Modul 1
µ12
µ22
µ32
L L L L
b. Modul 2
µ23
µ13 µ33
L L L L
Fig. 3.5.6 c. Modul 3
Din forma modurilor proprii de vibraţie se observă că simetria sistemului

se regăseşte şi în simetria celor trei moduri proprii de vibraţie ( deoarece µ1=µ3).
Capitolul III – 3.5. Probleme rezolvate 206
3.5.3. Vibraţiile de răsucire ale arborilor

Se consideră un arbore format din patru tronsoane de lungime Li şi
diametre di pe care se află trei volanţi (roţi dinţate au discuri) având momentele de
inerţie Ji fixat la ambele capete ca în figura 3.5.7. Să se determine pulsaţiile proprii
şi modurile proprii de vibraţie pentru cazul general.
J2
J1 J3
d1, L1 d2, L2 d3, L3 d4, L4
k1 k2 k3 k4
Fig. 3.5.7
ϕ 2 , ϕ! 2
ϕ1 ,ϕ! 1 ϕ 3 , ϕ! 3
k 1 ϕ1 k2 (ϕ2-ϕ1) k3 (ϕ3-ϕ2)
k2 (ϕ2-ϕ1) k3 (ϕ3-ϕ2) k4 ϕ3
Fig. 3.5.8
Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiile de răsucire ale arborilor se vor scrie

folosind ecuaţiile lui Lagrange:
d  ∂E
 ∂V

 + = 0; i = 1, 2 , 3. (3.5.45)
dt  ∂ϕ! i
 ∂ϕi
unde aşa cum rezultă din figura 3.5.8:
 1 2 1 2 1 2
 E = 2 J1ϕ! 1 + 2 J 2 ϕ! 2 + 2 J 3ϕ! 3
 (3.5.46)
V = 1 k ϕ 2 + 1 k (ϕ − ϕ )2 + 1 k (ϕ − ϕ )2 + 1 k ϕ 2
 2
1 1
2
2 2 1
2
3 3 2
2
4 3
unde constantele elastice sunt:
πd14G πd 4G πd 4G πd 4G
k1 = ; k 2 = 2 ; k3 = 3 ; k 4 = 4 . (3.5.48)
32 L1 32 L2 32 L3 32 L4
Înlocuind derivatele parţiale se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
 J 1ϕ!! + k1ϕ1 − k 2 ( ϕ 2 − ϕ1 ) = 0
 1

J 2ϕ !! 2 + k 2 ( ϕ 2 − ϕ1 ) − k 3 ( ϕ 3 − ϕ 2 ) = 0 (3.5.49)

 J 1ϕ
!! 3 + k 3 ( ϕ 3 − ϕ 2 ) + k 4 ϕ3 = 0

ϕi = ai cos( pt − θi ), i = 1, 2 , 3. (3.5.50)
( − J1 p 2 + k1 + k 2 )a1 − k 2 a2 =0

2
− k 2 a1 + ( − J 2 p + k 2 + k3 )a2 − k 3a3 = 0 (3.5.51)

− k 3a2 + ( − J 2 p 2 + k3 + k 4 )a3 = 0

k1 + k 2 − J1 p 2 − k2 0
− k2 k 2 + k3 − J 2 p 2 − k3 =0 (3.5.52)
2
0 − k3 k3 + k 4 − J 3 p
Se obţine ecuaţia caracteristică de forma:

(k1 )( )(
+ k 2 − J1 p 2 k 2 + k3 − J 2 p 2 k 3 + k 4 − J 3 p 2 − ) (3.5.53)
− k32 (k
1 + k 2 − J1 p 2
) (k
− k 22 3 + k4 − J 3 p 2
)= 0
Pentru cazul particular în care arborele este liber la ambele capete
(k1=k4=0) ecuaţia (3.5.52) se scrie:
k 2 − J1 p 2 − k2 0
− k2 k 2 + k3 − J 2 p 2 − k3 =0 (3.5.54)
2
0 − k3 k3 − J 3 p
Însumând liniile 1, 2, 3 se obţine determinatul echivalent:

− J1 p 2 − J 2 p2 − J3 p2
− k2 k2 + k3 − J 2 p 2 − k3 =0 (3.5.55)
2
0 − k3 k3 − J 3 p
sau dacă se dă factor comun p2 din prima linie se obţine:

J1 J2 J3
2 2
− p − k2 k 2 + k3 − J 2 p − k3 =0 (3.5.56)
2
0 − k3 k3 − J 3 p
Prima pulsaţie proprie este egală cu zero, deci sistemul este de fapt un
sistem cu două grade de libertate.
Ecuaţia (3.5.37) se scrie în acest caz:
J1 J 2 J 3 p 4 − p 2 (k 2 J 2 J 3 + ( k 2 + k3 )J1J 3 + k3 J1J 2 ) + k 2 k3 ( J1 + J 2 + J1 ) = 0
k k +k k   1 1 1  (3.5.57)
p 4 − p 2  2 + 2 3 + 3  + k 2 k3  + +  = 0
 J1 J2 J3   J1 J 2 J 2 J 3 J1 J 3 
Dacă se notează:
k k + k3 k3   1 1 1 
2α =  2 + 2 + ; β = k 2 k 3  + +  (3.5.58)
 J1 J2 J 3   J1 J 2 J 2 J 3 J 1 J 3 
se obţin pulsaţiile proprii sub forma:
p1,2 = α " α 2 − β (3.5.59)

Pentru cazul particular din figura 3.5.9 să se determine pulsaţiile şi
modurile proprii de vibraţie. Se cunosc valorile constantei elastice k şi ale
momentului de inerţie J.
4J
2J J
2k k
Fig. 3.5.9
Prin identificarea cu sistemul din figura 3.5.7 se obţine:
k1 = 0; k 2 = 2k ; k 3 = k ; k 3 = 0; J 1 = 2 J ; J 2 = 4 J ; J 3 = J (3.5.60)
Ecuaţia pulsaţiilor proprii (3.5.57) se scrie:
11k 2 7 k 2
p4 − p + =0 (3.5.61)
4J 4J 2
 k k
Se obţin pulsaţiile proprii:  p1 = ; p2 = 1,323 (3.5.62)
 J J
Modurile proprii se obţin din prima şi a doua ecuaţie (3.5.51)
− J 1 p 2 + k1 + k 2 a 2 − Jp 2 + k
a2 = a1 ⇒ µ2 = =
k2 a1 k
k2 − J 2 p 2 + k 2 + k3
a3 = − a1 + a2 (3.5.63)
k3 k3
a3 − 4 Jp 2 + 3k a 2 − 4 Jp 2 + 3k
⇒ µ3 = = −2 + = −2 + µ2
a1 k a1 k
k
!"Modul 1 de vibraţie se obţine pentru p = p1 = (fig. 3.5.10.a)
J
µ11 = 1
a21 − Jp12 + k
µ 21 = = =0 (3.5.64)
a11 k
a31 − 4 Jp12 + 3k
µ 31 = = −2 + µ 21 = −2
a11 k
k
!"Modul 2 de vibraţie se obţine pentru p = p 2 = 1,323 (fig. 3.5.10.b)
J
µ12 = 1
a22 − Jp22 + k
µ 22 = = = −0,75 (3.5.65)
a12 k
a32 − 4 Jp22 + 3k
µ 32 = = −2 + µ 22 = 1
a12 k
Din forma modurilor proprii rezultă că primul mod de vibraţie corespunde
vibraţiilor în opoziţie de fază ale roţilor 1 şi 3 (roata 2 rămâne in repaus) iar al
doilea mod vibraţiilor în fază ale celor două roţi (roata 2 în opoziţie de fază).
µ21=0
µ11=1
a.Modul I
µ31=-2
µ12=1 µ22=-0,75 µ32=1

b. Modul II
Fig. 3.5.10
3.5.4. Vibraţiile de răsucire ale arborilor angrenajelor

Se consideră angrenajul format din doi arbori de lungimi Li şi diametre di
pe care se află montaţi câte două roţi dinţate având momentele de inerţie J1 şi J2
respectiv J’2 şi J3 ca în figura 3.5.11. Raportul de transmitere al angrenajului este
ϕ! '
i = i1− 2 = 2 . Să se determine pulsaţiile şi modurile proprii de vibraţie ale
ϕ! 2
sistemului pentru următoarele valori particulare ale parametrilor:
J1=2J; J2=J; J’2=4J; J3=4J; k1=k; k2=4k; i=0,5
J1,ϕ1
d1, L1 J2,ϕ2
k1
J3 ,ϕ3
d2, L2
k2
Fig. 3.5.11 J’2 , ϕ’2
iϕ 2 , iϕ! 2
ϕ 3 , ϕ! 3
ϕ1 ,ϕ! 1 ϕ 2 , ϕ! 2
k1 (ϕ2-ϕ1) k2 (ϕ3-iϕ2)
k1 (ϕ2-ϕ1) k2 (ϕ3-iϕ2)
J1 J2
J’2 J3
Fig.3.5.12
Acesta este un sistem cu trei grade de libertate. Ecuaţiile diferenţiale ale
vibraţiilor de răsucire ale celor doi arbori se vor scrie folosind ecuaţiile lui
Lagrange:
d  ∂E  ∂V
  + = 0; i = 1, 2 , 3. (3.5.66)
dt  ∂ϕ! i  ∂ϕi
unde energia cinetică a sistemului format din cele patru roţi şi energia potenţială de
deformare elastică ale arborilor au expresiile care rezultă din figura 3.5.12:
 1 2 1 2 1 2 2 1 2
 E = 2 J 1ϕ! 1 + 2 J 2 ϕ! 2 + 2 J 2′ i ϕ! 2 + 2 J 3ϕ! 3
 (3.5.67)
V = 1 k (ϕ − ϕ )2 + 1 k (ϕ − iϕ )2
 2
1 2 1
2
2 3 2
unde constantele elastice la răsucire k1 şi k2 au expresiile:

πd14 G πd 4 G
k1 = ; k2 = 2 (3.5.68)
32 L1 32 L2
Înlocuind derivatele parţiale în sistemul de ecuaţii (3.5.66) se obţine
sistemul de ecuaţii diferenţiale:
 J 1ϕ!! − k1( ϕ 2 − ϕ1 ) = 0
 1

( 2
 J 2 + i J 2′ ϕ ) !! 2 + k1( ϕ 2 − ϕ1 ) − ik 2 ( ϕ 3 − iϕ 2 ) = 0 (3.5.69)

 J 1ϕ
!! 3 + k 2 ( ϕ 3 − iϕ 2 ) = 0

ϕi = ai cos( pt − θi ), i = 1, 2 , 3. (3.5.70)
( − J 1 p 2 + k1 )a1 − k1a 2 =0

[ 2 2 2
]
− k1a1 + − ( J 2 + i J 2′ ) p + k1 + i k 2 a 2 − ik 2 a3 = 0
(3.5.71)

− ik 2 a 2 + ( − J 3 p 2 + k 2 )a3 = 0

Se noteaza J 2 + i 2 J 2′ = J 0
Condiţia ca sistemul omogen (3.5.71) să admită soluţii nebanale se scrie:
k1 − J 1 p 2 − k1 0
− k1 k1 + i k 2 − J 0 p 2
2
− ik 2 =0 (3.5.72)
0 − ik 2 k2 − J 3 p 2
Dacă se amplifică ultima linie a determinantului cu i şi se însumează cu

celelalte două linii se obţine ecuaţia caracteristică echivalentă cu (3.5.72):
k1 − J 1 p 2 − k1 0
2 2
− k1 k1 + i k 2 − J 0 p − ik 2 =0 (3.5.73)
2 2 2
− J1 p − J0 p − iJ 3 p
Prima pulsaţie proprie este egală cu zero, deci primul mod de vibraţie
corespunde unei mişcări de corp rigid (rotaţie) şi sistemul este sistem cu două
grade de libertate. Pentru cazul particular al problemei J0=2J şi ecuaţia (3.5.73) se
scrie:
k − 2 Jp 2 −k 0 − 2k + 4 Jp 2 − 3k + 4 Jp 2 − 2k + 4 Jp 2
2
p −k 2k − 2 Jp 2 −k =0 ⇔ 2k 4k − 2 Jp 2 k =0
J 2J 2J − 2J 0 0
( ) ( )(
⇔ − 3k + 4 Jp 2 k − 4k − 2 Jp 2 − 2k + 4 Jp 2 = 0 ) ( 3.5.74 )
Rezultă ecuaţia de gradul IV: 8 p 4 J 2 − 16 p 2 kJ + 5k 2 = 0 (3.5.75)

având rădăcinile pozitive:
 
p1,2 =
k 1 " 3  ⇔ p1 = 0 ,622 k ; p 2 = 1,270 k (3.5.76)
J  8  J J

Modurile proprii se obţin din prima şi a doua ecuaţie (3.5.71)
 − J p2  k1 − J 0 p 2 + k1 + i 2 k 2
a2 =  1 + 1a1 a3 = − a1 + a2
 k  k2 ik 2
 1 
(3.5.77)
 2 Jp 2   2 
a
µ 2 = 2 = 1 −  ; µ 3 = a3 = −1 + 2µ 2 1 − Jp 
a1  k 
 a1 
 k 
k
!"Modul 1 de vibraţie se obţine pentru p = p1 = 0 ,622 (fig. 3.5.13.a):
J
µ 21 = 0 ,225; µ 31 = −0 ,724 (3.5.78)
k
!"Modul 2 de vibraţie se obţine pentru p = p 2 = 1,270 (fig. 3.5.13.b):
J
µ 22 = −2 ,224; µ 32 = 1,722 (3.5.79)
.
µ11=1 µ12=1
µ21=0,225
µ22=-2,224
µ31=-0,724
µ32=1,722
Fig. 3.5.13 a. Modul 1 b. Modul 2

Capitolul III- 3.6. Moduri complexe de vibraţie 213
3.6. Moduri complexe de vibraţie

În cazul amortizării vâscoase neproporţionale nu se poate stabili o relaţie
de ortogonalitate pentru matricea coeficienţilor de amortizare. Pentru a determina
răspunsul unei structuri liniare cu amortizare neproporţională se foloseşte teoria
modurilor complexe de vibraţie. O formulare generală a problemei se poate face pe
baza aşa-numitelor “matrice lambda” .
Astfel, în cazul vibraţiilor libere ale unui sistem cu amortizare vâscoasă,
înlocuind în sistemul ecuaţiilor de mişcare o soluţie de forma:
{q(t )}= {ψ}e λt , (3.6.1)
se obţine un sistem de N ecuaţii algebrice omogene, reprezentând o problemă de
valori proprii. Ecuaţia matriceală devine:
(λ [M ] + λ[C ] + [K ]){ψ}= 0.
2
(3.6.2)
Sistemul de ecuaţii omogene admite soluţii nebanale numai dacă
determinantul matricei se anulează:
( )
det λ2 [M ] + λ[C ] + [K ] = 0. (3.6.3)
Ecuaţia caracteristică (3.6.3) este o ecuaţie algebrică de gradul 2N în λ.
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice (valorile proprii) pot fi:
!"rădăcini reale negative care corespund unui sistem de amortizare supracritică,
având o mişcare aperiodică de amplitudine descrescătoare;
!"rădăcini pur imaginare şi conjugate care corespund sistemelor neamortizate;
!"rădăcini complexe conjugate cu parte reală negativă care corespund sistemelor
cu amortizare subcritică având o mişcare periodică cu amplitudinea
descrescătoare
{ }
Fiecărei valori proprii λ îi corespunde un vector modal ψ (r ) cu elemente
r
complexe, definind un mod complex de vibraţie. Valorile proprii fiind complex-
conjugate, rezultă că vectorii modali trebuie să fie de asemenea complex-conjugaţi.
O pereche de vectori modali complex-conjugaţi înmulţiţi cu funcţiile exponenţiale
dependente de timp pot fi combinaţi pentru a rezulta o funcţie reală ce descrie o
mişcare oscilatorie amortizată.
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale omogene (3.6.1) se poate scrie ca o
{ }
combinaţie liniară a soluţiilor de forma ψ ( r ) e λrt astfel:
{q(t )}= [Ψ ]{γe }
λrt
(3.6.4)
unde s-a notat cu [Ψ ] matricea modală formată din vectorii proprii:
[Ψ ] = [{ψ (1)}{ψ (2 )}{ψ (3)}...{ψ (2 N )}] (3.6.5)
{ }
iar γe λrt este matricea coloană ce joacă rolul de coordonate principale
amortizate.
Un mod complex de vibraţie are caracterul unei unde progresive în lungul
structurii (spre deosebire de caracterul de undă staţionară al modurilor reale
clasice de vibraţie) deoarece fiecare element complex al vectorilor modali are alt
unghi de fază, deci coordonata corespunzătoare atinge elongaţia maximă la un
moment diferit de celelalte. Modurile complexe sunt mai dificil de măsurat
experimental, deoarece mişcarea deşi este sincronă nu este sinfazică. Nodurile de
vibraţie (puntele de amplitudine zero) îşi schimbă continuu poziţia în timpul unui
ciclu de vibraţie, dar poziţia în care coordonatele ating valoarea maximă rămâne
aceeaşi pentru fiecare ciclu, astfel încât la începutul unui ciclu poziţiile relative
sunt aceleaşi ca la începutul circuitului anterior.
În cazul vibraţiilor libere ale sistemelor amortizate amplitudinile descresc
exponenţial de la un ciclu la altul, spre deosebire de sistemele neamortizate, la care
amplitudinile nu scad în timp iar modurile de vibraţie sunt staţionare.
3.6.1. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă

Deşi teoria generală a vibraţiilor sistemelor cu amortizare neprporţională
se poate expune folosind transformata Laplace şi calculul cu matrice lambda, în
continuare se utilizează metoda propusă de Frazer, Duncan şi Collar.
Fie ecuaţia matriceală a vibraţiilor forţate ale unui sistem cu amortizare
vâscoasă este:
[M ]{q!!}+ [C ]{q!}+ [K ]{q}= {f }, (3.6.6)
În continuare se consideră că matricea amortizării [C] este simetrică.
Adăugând ecuaţiei (3.6.6) identitatea
[M ]{q!}− [M ]{q!}= {0}, (3.6.7)
se obţine ecuaţia matriceală de ordinul I:
[U ]{x!}+ [V ]{x}= {S }, (3.6.8)
[0] [M ] − [M ] [0] 
în care: [U ] =   , [V ] =  , (3.6.9)
[M ] [C ]  [0] [K ]
sunt matrice pătrate, reale şi simetrice de ordinul 2N, iar matricele coloană sunt
matrice cu 2N elemente:
{q!}  {0}
{x}=   , {S }=   (3.6.10)
{q} {f }
În cazul vibraţiilor libere ecuaţia (3.6.58) se scrie:
[U ]{x!}+ [V ]{x}= {0}. (3.6.11)
Aceasta are soluţii de forma:
{x}= {y}e σt (3.6.12)
unde {y} este un vector cu 2N elemente constante.
Înlocuind (3.6.12) în (3.6.8) se ajunge la problema de valori proprii:
σ[U ]{y}+ [V ]{y}= {0}, (3.6.13)
sau: (σ[U ] + [V ]){y}= {0}
Dacă matricea [V] este nesingulară, se poate înmulţi ecuaţia (3.6.13) la
stânga cu [V]-1 rezultând:
 1 
 [D ] − [I ]{y}= 0 (3.6.14)
 σ 
unde [D ] joacă rolul unei matrice dinamice:
[0] [I ] 
[D ] = −[V ]−1 [U ] =  (3.6.15)
 − [K ] [M ]
−1
− [K ]−1 [C ]
Sistemul (3.6.14) are soluţii nebanale dacă
 1 
det  [D ] − [I ] = 0 (3.6.16)
 σ 
Soluţiile ecuaţiei caracteristice (3.6.66) de gradul 2N în (1 / σ r ) sunt
tocmai valorile proprii (1 / σ r ) ale problemei.
Se face presupunerea că cele 2N valori proprii sunt distincte. Fiecărei
{ }
valori proprii (1 / σ r ) îi corespunde un vector propriu y (r ) cu 2N elemente şi
satisface ecuaţia:
 1 
 [D ] − [I ]{yr }= {0}. (3.6.17)
 σr 
care ţinând seama de (3.6.65) se mai scrie:
r { }
(σ [U ] + [V ]) y (r ) = 0 (3.6.18)
Între vectorii proprii {y ( )}
r
şi matricele [U] şi [V] sunt valabile
următoarele relaţii de ortogonalitate:
{y ( )} [U ]{y }= 0
s T (r)
(3.6.19)
{y ( )} [V ]{y }= 0
s T (r)
s≠r
Dacă se notează:
{y ( )} [U ]{y }= u
r T (r)
r
(3.6.20)
{y ( )} [V ]{y }= v
r T (r)
r
{ }
înmulţind la stânga ecuaţia (3.6.18) cu y ( r )
T
se obţin valorile proprii:
vr
σ r u r + vr = 0 ⇒ σ r = − (3.6.21)
ur
Vectorii proprii au forma matricelor coloane cu 2N elemente:
{ } {{ } }
σ q (r ) 
y (r ) =  r (r )  ,
 q 
(3.6.22)
La sisteme stabile, pentru moduri cu amortizare subcritică, pulsaţia σr este

complexă şi se exprimă de obicei sub forma
σ r = −α r + iβ r (3.6.23)
unde αr este un factor de amortizare iar β r este pseudopulsaţia. Se mai definesc:
2α r 2α r
• raportul de amortizare: ζr = = (3.6.24)
pr α 2 +β 2 r r
• pulsaţia de rezonanţă: pr = α r 2 + β r 2 . (3.6.25)

În cazul vibraţiilor forţate cu amortizare vâscoasă în vederea decuplării
ecuaţiilor (3.6.8), se foloseşte transformarea liniară
{x}= [y ]{ξ}= ∑ {y (r )}ξ r

2N
(3.6.26)
r =1
unde ξr este coordonata principală corespunzătoare modului r, iar [y ] este matricea
având drept coloane vectorii proprii:
[{ }{ } { }]
[y ] = y (1) y (2 ) ... y (2 N ) . (3.6.27)
Înlocuind (3.6.26) în ecuaţiile (3.6.8), înmulţind la stânga cu [y ]T şi ţinând
seama de (3.6.20) rezultă sistemul de ecuaţii decuplate:
{}
[u ]D ξ! + [v]D {ξ}= {R} (3.6.28)
în care s-a notat:
[y ]T [U ][y ] = [u ]D = diag [u r ]
[y ]T [V ][y ] = [v]D = diag [vr ] (3.6.29)
[y ]T [S ] = {R}
Ecuaţia r a sistemului (3.6.28) se scrie:
u ξ! + v ξ = R
r r r r r (3.6.30)
sau folosind (3.6.21) se obţine:
!ξ! − σ ξ = Rr (3.6.31)
r r r
ur
Presupunând condiţiile iniţiale nule, soluţia ecuaţiei diferenţiale (3.6.31)
se poate scrie sub forma integralei de convoluţie:
t
1
ξ r (t ) = Rr (τ)e σr (t −τ )dτ
u r ∫0
(3.6.32)
În cazul unei excitaţii armonice, considerând regimul staţionar:
{}
{f (t )}= f̂ e iωt , {q(t )}= {q~}e iωt , (3.6.33)
dacă se notează:
{x(t )}= {~x }eiωt , {S (t )}= {Ŝ }eiωt , (3.6.34)
{ξ(t )}= {~ξ }eiωt , {R(t )}= {R~}eiωt ,
înlocuind în soluţiile de forma (3.6.34) în ecuaţia (3.6.31), rezultă:
~
~ Rr
ξr = (3.6.35)
u r (iω − σ r )
sau folosind (3.6.29) rezultă:
~
ξr =
{ }{}
y (r ) Ŝ
T
. (3.6.36)
u r (iω − σ r )
Înlocuind (3.6.36) în (3.6.26) se obţine
2N
{x}= ∑ y y { }{ } { }
(r ) (r ) T
Ŝ . (3.6.37)
r =1 u r (iω − σ r )
Din (3.6.10) şi pe baza notaţiilor (3.6.33) şi (3.6.34) rezultă:
 ~ = ∑
{ }{ }
iω{q~} 2 N y (r ) y (r ) {0}
T
{}
 ,
 {q }  r =1 u r (iω − σ r )  f̂ 
(3.6.38)
iω{q~} 2 N { }
y (r )
T
{0} (r )
sau  ~ =∑
{ }{ }
 y
 {q }  r =1 u r (iω − σ r )  f̂ 
(3.6.39)
iar pe baza relaţiei (3.6.39) se obţine

2N
{q }= ∑
~ { }{ }{ }
q (r ) f̂
T
q (r ) . (3.6.40)
r =1 u r (iω − σ r )
În cazul excitaţiei într-un singur punct l, receptanţa de transfer în punctul j
q~ j 2 N ql (r )q j (r ) 2N δ jl (r )
are expresia : α jl = =∑ =∑ (3.6.41)
f̂ l r =1 u r (iω − σ r ) r =1 u r (iω − σ r )
ql r q j r
unde s-a notat: δ (r ) jl = . (3.6.42)
ur
Având în vedere că la sisteme amortizate subcritic valorile proprii σr şi
{ }
vectorii modali q (r ) apar în perechi complex-conjugate, expresia (3.6.41) se mai
scrie ca o sumă de N termeni complex conjugaţi:
N  δ (r )
δ* jl (r ) 
α jl = ∑ 
jl
− (3.6.43)
 iω − σ* r 
r =1  iω − σ r
3.6.2. Vibraţii forţate cu amortizare histeretică

Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor forţate cu amortizare histeretică pentru
un sistem liniar cu N grade de libertate se pot scrie matriceal:
[M ]{q!!}+ 1 [H ]{q!}+ [K ]{q}= {f }, (3.6.44)

ω
unde [H] este matricea coeficienţilor de amortizare histeretică .
Dacă se scriu forţele armonice şi soluţiile sub forma:
{}
{f (t )}= f̂ eiωt , {q(t )}= {q~}e iωt , (3.6.45)
{}
unde: f̂ vectorul real al amplitudinilor excitaţiei şi {q~} este vectorul
amplitudinilor complexe ale deplasărilor, se obţine:
( )
− ω2 [M ] + [K + iH ] {q~}= f̂ , {} (3.6.46)
matricele [M] si [K+iH] sunt simetrice de ordinul N.
Se notează ω2 =λ şi se consideră ecuaţia omogenă asociată ecuaţiei
(3.6.46):
([K + iH ] − λ[M ]){q~}= {0}. (3.6.47)
Aceasta are soluţii nebanale dacă:
det ([K + iH ] − λ[M ]) = {0}. (3.6.48)
Se poate demonstra că există un sistem de N valori proprii λ r care sunt
soluţii complexe ale ecuaţiei (3.6.48) şi N vectori proprii complecşi asociaţi
{ }
w(r ) , care satisfac ecuaţia omogenă:
r { }
([K + iH ] − λ [M ]) w(r ) = 0 (3.6.49)
În continuare, se presupune că cele N valori proprii λ r sunt distincte, iar
vectorii modali corespunzători sunt liniar independenţi.
{ }
Vectorii modali w( r ) satisfac condiţiile de ortogonalitate
{w } [M ]{w }= 0
(s) T (r )
(3.6.50)
{w } [K + iH ]{w }= 0
(s) T (r)
r≠s
şi relaţiile:
{w } [M ]{w }= M
(s) T (r)
r
(3.6.51)
{w } [K + iH ]{w }= K
(s) T (r )
r r=s
unde M r şi K r sunt masa modală respectiv constanta elastică modală complexă.
{ }
Deoarece cei N vectori proprii w( r ) sunt liniar independenţi, orice vector
{q~} poate fi exprimat ca o combinaţie liniară de forma:
{q~}= ∑ {w( r ) }ξr = [w]{ξ}
N
(3.6.52)
r =1
Înlocuind (3.6.52) în ecuaţia (3.6.47) şi folosind relaţiile (3.6.10) şi
(3.6.51) rezultă:
ξr =∑
N
{w } {f̂ }(r) T
(3.6.53)
r =1 K r − ω2 M r
Prin urmare, soluţia ecuaţiei (3.6.44) este :
{q } ∑
~ =
N
{ } { }{ }
w(r ) f̂ w(r )
T
(
r =1 M r λ r − ω
2
). (3.6.54)
Kr
unde: λr = = ωr 2 (1 + ig r ) (3.6.55)
Mr
ωr este pulsaţia de rezonanţă
gr - factorul de amortizare histeretică corespunzător modului r.
În cazul excitaţiei într-un singur punct, receptanţa de transfer complexă

are expresia:
q~ j N wl (r )w j (r )
α jl = =∑ (3.6.56)
f̂ l r =1  ω 2 
M r ωr 2 1 − 2 + ig r 
 ω 
 r 
Dacă se notează:
wl (r )w j (r )
2
= x j (r ) + iy j (r ) , (3.6.57)
M r ωr
atunci expresia (3.6.56) devine:
q~ j N x j (r ) + iy j (r )
α jl = =∑
f̂ l r =1  2 
1 − ω + ig r 
 pr 2 
 
(3.6.58)
(r ) (r )
N x j + iy j
α jl = ∑ e −iψ r sin ψ r
r =1  ω 2 
1 − + ig r 
 pr 2 
 
gr
unde: ψ r = arctg .
ω2
1−
pr 2
Capitolul III. 3.7. Metode de determinare a pulsaţiilor şi modurilor proprii 220
3.7. Metode de determinatre a pulsaţiilor şi

modurilor proprii de vibraţie
3.7.1. Metode exacte
grade de libertate în raport cu coordonatele generalizate q1, q2.., qN sunt de forma:
[M ]{q!!}+ [K ]{q} = {0} (3.7.1)
Soluţiile sistemului (3.7.1) sunt de forma:
{q}= {ψ}cos pt (3.7.2)
Înlocuind soluţia (3.7.2) în (3.7.1), rezultă ecuaţiile matriceale:
([K ] − p [M ]){ψ}= {0}
2
(3.7.3)
Sistemul (3.1.3) are soluţii nenule numai dacă :
(
det [K ] − p 2 [M ] = 0 ) 2
(3.7.4)
Aceasta este o ecuaţie algebrică de gradul N în p ale cărei rădăcini
p12 , p 22 ,..., p N2 se numesc valori proprii iar mărimile p1 , p2 ,..., p N se numesc
2
{ }
pulsaţii proprii. Fiecărei valori proprii p r îi corespunde un vector propriu ψ ( r )
care satisface ecuaţia
( ){ }
[K ] − p 2 [M ] ψ (r ) = {0}
r (3.7.5)
sau dacă se înmulţeşte la stânga cu matricea [M ]−1 se obţine forma echivalentă:
( r ){ } { } { }
[M ]−1 [K ] − p 2 [I ] ψ (r ) = {0} ⇔ [M ]−1 [K ] ψ (r ) = p 2 ψ (r ) (3.7.6)
care reprezintă o problemă de valori şi vectori proprii.
Sistemul de ecuaţii (3.7.6) admite soluţii nebanale dacă:
det( [M ]−1 [K ]− p 2 [I ]n ) = 0 ⇔ det( [D ]− λ[I ]n ) = 0 (3.7.7)
unde s-a notat cu [D] matricea dinamică a sistemului: [D ] = [M ]−1 [K ] şi λ=p2 .
Detreminantul caracteristic al matricei [D] se notează cu:
d11 − λ d12 ... d1n
d 21 d 22 − λ ... d 2n
D( λ ) = det( [D ]− λI n ) = (3.7.8)
. . ... .
d n1 d n2 ... d nn − λ
a. Metoda Krîlov
Această metodă se datorează lui Krîlov şi constă în următoarele etape:
1. se alege un vector iniţial {Y}(0)
2. se calculează prin iteraţie vectorii lui Krîlov conform relaţiilor:
{Y}(1)= [D]{Y}(0);
{Y}(2)= [D]{Y}(1),
{Y}(3)= [D]{Y}(2), (3.7.9)
...........................
{Y}(n)= [D]{Y}(n-1)
3. se rezolvă sistemul de ecuaţii liniare:
 y ( n−1 ) y ( n−2 ) . . y ( 1 ) y ( 0 )   p1   y ( n ) 
 1( n−1 ) 1 1 1
   1 
 y2 y 2( n−2 ) . . y 2( 1 ) y 2( 0 )   p2   y 2( n ) 
 y ( n−1 ) y ( n−2 ) . . y ( 1 ) y ( 0 )   p3  =  y ( n )  (3.7.10)
 3 3 3 3 
 ...  
3

 . . . . . .     ... 
 y ( n−1 ) y ( n−2 ) . . y ( 1 ) y ( 0 )   p   y ( n ) 
 n n n n  n   n 
4. Cu ajutorul coeficienţilor p1, p2, ..., pn se obţine polinomul caracteristic:
D( λ ) = λn + p1λn −1 + p2λn − 2 + ... + pn (3.7.11)
ale cărui rădăcini sunt tocmai valorile proprii λ1, λ2, λ3, ... λn ale matricii [D].
Determinantul caracteristic al matricii [D] se scrie sub forma:

D( λ ) = det( λ[I ]n − [D ]) = λn + p1λn −1 + p2λn − 2 + ... + pn (3.7.12)
Se poate demonstra (identitatrea Hamilton-Cayley) că matricea [D]
anulează polinomul său caracteristic, adică există relaţia matriceală:
[D]n + p1[D]n −1 + p2 [D]n − 2 + ... + pn [I ]n = 0 (3.7.13)
(0)
Se consideră un vector oarecare {Y} cu care se multiplică ecuaţia
(3.7.13):
[D ]n {Y }( 0 ) + p1[D]n−1{Y }( 0 ) + p2 [D]n−2 {Y }( 0 ) + ... + pn {Y }( 0 ) = 0 (3.7.14)
Dacă se notează:
[D ]k {Y }( 0 ) = {Y }( k ) (3.7.15)
Relaţia (3.7.14) se mai scrie sub forma:
p1 {Y }( n−1 ) + p2 {Y }( n−3 ) + ... + pn {Y }( 0 ) = −{Y }( n ) (3.7.16)
Ecuaţia (3.7.16) este echivalentă cu sistemul de ecuaţii:
 p1 y ( n−1 ) + p 2 y ( n−2 ) + p3 y ( n−3 ) + ... + p n y ( 0 ) = − y ( n )
 1 1 1 1 1
 p1 y 2
( n −1 ) ( n − 2 ) ( n −3 ) 0
+ p2 y2 + p3 y 2 + ... + p n y 2 = − y 2( n )
( )
 (3.7.17)
...............................................................................
 ( n−1 )
 p1 y n + p 2 y n( n−2 ) + p3 y n( n−3 ) + ... + p n y n( 0 ) = − y n( n )
Acesta este un sistem liniar având ca necunoscute coeficienţii p1, p2, ..., pn .
Coeficienţii y i( k ) sunt elementele matricelor coloană (3.7.9) care se
determină iterativ plecând de la un vector arbitrar iniţial {Y }( 0 ) :
{Y }( 1 ) = [D ]{Y }( 0 ) ;
{Y }( 2 ) = [D ] {Y }( 1 ) = [D]2 {Y }( 0 ) ; (3.7.18)
...................................................
{Y }( n ) = [D ] {Y }( n −1 ) = [D]k {Y }( 0 )
sau care se mai scriu:
 yi( 1 ) = d i1 y ( 0 ) + d i 2 y ( 0 ) + d i3 y ( 0 ) + ... + d in y ( 0 )
1 1 1 1

 yi( 2 ) = ai1 y1( 1 ) + ai 2 y1( 1 ) + ai3 y1( 1 ) + ... + d in y1( 1 )

............................................................................... (3.7.19)
 (n) ( n−1 )
 yi = d i1 y1 + d i 2 y1( n−1 ) + d i 3 y1( n−1 ) + ... + d in y1( n−1 )
i = 1,2 ,3,...,n
Se consideră că rădăcinile polinomului caracteristic calculate conform
algoritmului de mai sus sunt distincte λ1 ≠ λ2 ≠ λ3 ≠ ... ≠ λn.
Dacă vectorul iniţial {Y}(0) se scrie sub forma unei combinaţii liniare a
vectori proprii {ψ}( i ) ai matricei [D]
n
{Y }0 ) = ∑ Ci {ψ}( i ) (3.7.20)
i =1
ţinând seama de proprietăţile vectorilor proprii:
[D ]{ψ}( i ) = λ i {ψ}( i )

[D ]2 {ψ}( i ) = λ2i {ψ}( i )
 i = 1,2 ,3, ..., n (3.7.21)
.........................
 n (i)
[D ] {ψ} = λ i {ψ}
n (i )
rezultă următorul sistem liniar de ecuaţii matriceale :

{Y }( 0 ) = C1 {ψ}( 1 ) + C 2 {ψ}( 2 ) + ... + C n {ψ}( n )

{Y }( 1 ) = C1λ1{ψ}( 1 ) + C 2 λ 2 {ψ}( 2 ) + ... + C n λ n {ψ}( n )
 ( 2 )
{Y } = C1λ1 {ψ} + C 2 λ 2 {ψ} + ... + C n λ n {ψ}
2 (1) 2 (2) 2 (n)
(3.7.22)
...............................................................................

{Y }( n−1 ) = C λn−1{ψ}( 1 ) + C λn−1 {ψ}( 2 ) + ... + C λn−1 {ψ}( n )
 1 1 2 2 n n
Dacă se consideră funcţia polinomială ϕi(λ) de grad n-1 definită astfel:

ϕi ( λ ) = λn−1 + q1i λn−2 + ... + q n−2 ,i λ + q n−1,i , i=1,2,3,...n (3.7.23)
Înmulţind ecuaţiile (3.7.23) respectiv cu coeficienţii
q n−1,i , q n−2 ,i , ..., q2 ,i , q1,i ,1 şi însumând membru cu membru se obţine:
{Y }( n−1 ) + q1i {Y }( n−2 ) + ... + qn−1,i {Y }( 0 ) =
(3.7.24)
= c1ϕi ( λ1 ){ψ}( 1 ) + c2 ϕi ( λ 2 ){ψ}( 2 ) + ... + cn ϕi ( λ n ){ψ}( n )
Considerând că funcţia polinomială ϕi(λ) are aceleaşi rădăcini cu ecuaţia
caracteristică mai puţin rădăcina λi adică :
D( λ )
ϕi ( λ ) = , λ ≠ λi (3.7.25)
λ − λi
atunci sunt evidente proprietăţile:
ϕi ( λ j ) = 0 pentru i ≠ j
(3.7.26)
ϕi ( λ i ) ≠ 0
Ţinând seama de proprietăţile (3.7.38) relaţia (3.7.37) se scrie:
ci ϕi ( λ i ){ψ}( i ) = {Y }( n−1 ) + q1i {Y }( n−2 ) + ... + q n−1,i {Y }( 0 ) ,
i = 1,2 ,3,...n
(3.7.27)
deci vectorii proprii ai matricei [D] se pot scrie sub forma unor combinaţii liniare
ale vectorilor Krîlov: {Y }( n−1 ) ,{Y }( n−2 ) ,..., {Y }( 0 ) .
Coeficienţii qj,i (j=1,2,..., n-1) se determină prin identificarea relaţiei
(3.7.23) cu relaţia (3.7.27) şi cu ajutorul schemei lui Horner:
λn + p1λn−1 + ... + pn−1λ + p n
q0i λn−1 + q1i λn−2 + ... + qn−2 ,i λ + q n−1,i =
λ − λi
(3.7.28)
 q 0i = 1
rezultă:  j = 1,2 ,3,...,n (3.7.29)
q ji = λ i q j −1,i + p j
Exemplu
Folosind Metoda Krîlov să se determine valorile proprii şi vectorii proprii
ai matricei dinamice definite prin:
 7 −2 0 
[D] = − 2 6 − 2 (3.7.30)
 0 − 2 5 
1
 
Se pleacă de la vectorul iniţial {Y } = 0 şi se determină următorii trei
(0)
0
 
vectori Krîlov:
 7 − 2 0  1   7 
{Y } = [D]{Y } = − 2 6 − 2 0 = − 2
(1) (0)
 0 − 2 5  0  0 
 7 − 2 0   7   53 
{Y } = [D]{Y } = − 2 6 − 2 − 2 = − 26
(2) (1) 
(3.7.31)
   
 0 − 2 5   0   4 
 7 − 2 0   53   423 
   
{Y }(3)
= [D ]{Y } (2)
=  − 2 6 − 2 − 26 = − 270
 0 − 2 5   4   72 
Ecuaţia (3.7.30) se scrie:
p1{Y }( 2 ) + p 2 {Y }( 1 ) + p3 {Y }( 0 ) = −{Y }( 3 ) (3.7.32)
sau matriceal:
1 7 53   p0   423 
0 − 2 − 26  p  = − 270 (3.7.33)
  1   
0 0   
4   p2   72  
Rezultă valorile coeficienţilor ecuaţiei caracteristice:
p2= -18 , p1=99, p0=-162 (3.7.34)
Deci ecuaţia caracteristică se scrie:
λ3 -18 λ2 + 99λ –162=0 (3.7.35)
Soluţiile ecuaţiei (3.7.45) sunt valorile proprii ale matricei [D]:
λ1=3; λ2=6; λ3=9. (3.7.36)
Pentru a determina vectorii proprii ai lui [D] se folosesc relaţiile (3.7.27)
care se scriu :
ci ϕi ( λ i ){ψ}( i ) = {Y }( 2 ) + q1i {Y }( 1 ) + q2i {Y }( 0 ) , i = 1,2 ,3. (3.7.37)
2
Expresiile funcţiilor ϕi ( λ ) = q0i λ + q1i λ + q 2i sunt:
ϕ1( λ ) = (λ −λ 2 )(λ −λ 3 ) = λ2 − 15λ + 54; ϕ1( λ1 ) = 18

ϕ 2 ( λ ) = (λ −λ1 )(λ −λ 3 ) = λ − 12λ + 27;
2
ϕ 2 ( λ 2 ) = −9 (3.7.38)

ϕ ( λ ) = (λ − λ1 )(λ −λ 2 ) = λ − 9λ + 18;
2
ϕ3 ( λ 3 ) = 18
 3
Relaţiile (3.7.47) devin: (3.7.39)
c1ϕ1( λ1 ){ψ} = {Y } + q11{Y } + q21 {Y } = {Y } − 15{Y } + 54{Y }( 0 )
( 1 ) ( 2 ) ( 1 ) ( 0 ) ( 2 ) ( 1 )

c2ϕ2 ( λ 2 ){ψ} = {Y } + q12{Y } + q22 {Y } = {Y } − 12{Y } + 27{Y }
(2) (2) (1) (0) (2) (1) (0)

c ϕ ( λ ){ψ}( 3 ) = {Y }( 2 ) + q13{Y }( 1 ) + q23 {Y }( 0 ) = {Y }( 2 ) − 9{Y }( 1 ) + 18{Y }( 0 )
 3 3 3
Înlocuind expresiile (3.7.27) ale vectorilor Krîlov se obţin vectorii proprii

ai matricei [d]:
2  1 
(1 )   1 (1 )  
18c1{ψ} = 4, pentru c1 = ⇒ {ψ} = 2
4  9 2 
   
− 4   2 
  2 (2)  
− 9c2 {ψ} (2)
= − 2, pentru c2 = ⇒ {ψ} =  1  (3.7.40)
4  9 − 2 
   
8  2 
  2 (3)  
18c3 {ψ}( 3 ) = 8 , pentru c3 = ⇒ {ψ} = 2
4  9 1 
   
b. Metoda Leverrier
Această metodă se bazează pe dezvoltarea polinomului caracteristic cu
ajutorul formulelor lui Newton pentru sumele puterilor rădăcinilor unei ecuaţii
algebrice. Determinantul caracteristic al matricei [D] se scrie sub forma:
D( λ ) = det( [D ]− λ[I ]n ) = λn + p1λn−1 + p 2 λn−2 + ... + pn (3.7.41)
Suma puterilor de ordinul k ale rădăcinilor polinomului (3.7.41) se notează
cu: sk = λk1 + λk2 + ... + λkn , k = 1, 2 , 3, ..., n (3.7.42)
Pentru k ≤ n sunt valabile formulele lui Newton:
sk + p1sk −1 + p 2 sk −2 + ... + pk −1s1 = − kpk k = 1, 2 , 3, ..., n (3.7.43)
Deci dacă se cunosc sumele s k ale puterilor rădăcinilor de ordinul k,
atunci din sistemul (3.7.43) se obţin imediat coeficienţii ecuaţiei caracteristice:
 p1 = − s1

 p 2 = − 1 (s2 + p1s1 )
 2
 1
 p3 = − (s3 + p1s2 + p 2 s1 ) (3.7.44)
 3
.................................................................

 p n = − 1 (sn + p1sn−1 + p2 sn−1 + ... + p n s1 )
 n
Sumele s k ale puterilor rădăcinilor de ordinul k se pot determina astfel:
n
sk = λk1 + λk2 + ... + λkn = ∑ aii( k ) (3.7.45)
i =1
(k )
unde aii reprezintă termenii de pe diagonala matricii [A]k:
[D]k = [aij( k ) ]
(3.7.46)
[D]k = [D]k −1[D] k = 2,3,...,n
Deci problema se reduce la calculul primelor n puteri ale matricii [A] şi a
sumelor termenilor de pe diagonala principală (urma matricei).
Exemplu
Folosind Metoda Leverrier să se determine valorile proprii ale matricei
 7 −2 0 
[D] = − 2 6 − 2 (3.7.47)
 0 − 2 5 
Se calculează primele 3 puteri ale matricei [D]
7 − 2 0  7 − 2 0   53 − 26 4 
[D ] = − 2
2
6 − 2 − 2  
6 − 2 = − 26 44 − 22
 0 − 2 5   0 − 2 5   4 − 22 29 
7 − 2 0   53 − 26 4   423 − 270 72 
3 
[D ] = − 2 6 − 2 − 26 44 − 22 =  − 270 360 − 198
 
 0 − 2 5   4 − 22 29   72 − 198 189 
(3.7.48)
Sumele s k ale puterilor rădăcinilor de ordinul k sunt:
 3
s1 = λ1 + λ 2 + λ 3 = ∑ aii = 18
(1)
 i =1
 3

3 ∑ aii = 126
2 2 2 (2)
 2s = λ 1 + λ 2 + λ = (3.7.49)
 i =1
 3
s3 = λ31 + λ32 + λ33 = ∑ aii( 3 ) = 972
 i =1
Folosind relaţiile (3.7.44)

 p1 = − s1 = −18

 1
 p2 = − (s2 + p1s1 ) = 99 (3.7.50)
 2
 1
 p3 = − 3 (s3 + p1s2 + p2 s1 ) = −162
Deci se obţine ecuaţia caracteristică:

λ3 -18 λ2 + 99λ –162=0 (3.7.51)
şi valorile proprii ale matricei [D]:

λ1=3; λ2=6; λ3=9. (3.7.52)
3.7.2. Metode aproximative
a. Metoda iteraţiei matriceale

Această metodă se foloseşte pentru calculul valorii proprii maxime şi a
vectorului propriu corespunzător.
Fie ecuaţia caracteristică a matricei [D]:
D( λ ) = det ([D ] − λ[I ]) (3.7.53)
Se consideră că printre valorile proprii (rădăcinile ecuaţiei caracteristice)
există o singură valoare maximă în modul care este prima valoare proprie λ1:
λ1 > λ 2 > λ 3 > ... > λ n (3.7.54)
Se consideră un vector {Y }( 0 ) arbitrar care se poate scrie ca o combinaţie
de vectori proprii {ψ}j ai matricei [D]:
n
{Y }( 0 ) = ∑ c j {ψ}j (3.7.55)
j =1
Înmulţind relaţia (3.7.55) la stânga cu matricea [D] se obţine:
n n
{Y }( 1 ) = [D]{Y }( 0 ) = ∑ c j [D]{ψ}j = ∑ c j λ j {ψ}j (3.7.56)
j =1 j =1
Dacă se repetă acest algoritm se obţine succesiv:
n n
{Y }( 2 ) = [D]{Y }( 1 ) = ∑ c j λ j [D]{ψ}j = ∑ c j λ2j {ψ}j
j =1 j =1
n n
{Y }( 3 ) = [D]{Y }( 2 ) = ∑ c j λ2j [D ]{ψ}j = ∑ c j λ3j {ψ}j
j =1 j =1 (3.7.57)
..................................................................................
n n
{Y }( n ) = [D]{Y }( n−1 ) = ∑ c j λnj−1 [D]{ψ}j = ∑ c j λnj {ψ}j
j =1 j =1
Dacă se consideră în spaţiul vectorial n-dimensional En o bază de vectori
independenţi {e}i i = 1,2,3,...,n , atunci vectorii proprii {ψ}i se pot exprima în
n
această bază sub forma: {ψ}j = ∑ xij {e}i (3.7.58)
i =1
n
Relaţia generală: {Y }( m ) = ∑ c j λmj {ψ}j se scrie:
j =1
n n n n  n  n
{Y}( m ) = ∑c j λmj {ψ}j = ∑c j λmj ∑ xij {e}i = ∑ ∑c j λmj xij {e}i = ∑ yi( m ){e}i (3.7.59)
j =1 j =1 i=1 i=1  j =1  i=1
n
S-a notat cu: yi( m ) = ∑ c j λmj xij valoarea care reprezintă coordonata i a
j =1
vectorului {Y }( m ) în spaţiul vectorial n-dimensional En.

În mod analog se poate exprima coordonata i a vectorului {Y }( m+1 ) în
spaţiul vectorial n-dimensional En:
n
yi( m+1 ) = ∑ c j λmj+1 xij (3.7.60)
j =1
Împărţind cele două relaţii se obţine:
n m+1 m+1 m+1
c x λ  c x λ  c x  λn 
∑ c j λmj+1 xij 1 + 2 i 2  2  + 3 i 3  3  + ... + n in  
yi( m+1 ) j =1 c1 xi1  λ1  c1 xi1  λ1  c1 xi1  λ1 
= = λ1
yi( m ) n m
c 2 xi 2  λ 2  c x λ 
 λn 
m m
∑ c j λmj xij 1+
c x
  + 3 i 3  3  + ... + n in
 
j =1 c1 xi1  λ1  c1 xi1  λ1 
 λ1  c1 xi1
(3.7.61)
Ţinând seama de proprietatea valorilor proprii (3.7.54) se observă că toate
parantezele din relaţia (3.7.61) sunt subunitare, deci pentru un număr suficient de
mare de iteraţii m acestea se pot neglija:
m m+1
 λk  λ 
  ≈ 0;  k  ≈0 (3.7.62)
 λ1   λ1 
Deci prima valoare proprie se poate determina ca raport al coordonatei i
corespunzătoare iteraţiilor m+1 şi m:
yi( m+1 )
≅ λ1 (3.7.63)
yi( m )
Pentru a detremina vectorul propriu se foloseşte relaţia (3.7.59) :
n
{Y }( m ) = ∑ c j λmj {ψ}j = c1λm1 {ψ}1 + c2 λm2 {ψ}2 + ... + cn λmn {ψ}n
j =1
(3.7.64)
  
m
 
m 
{Y } (m)
= c1λm1 

{ψ}1 + c2  λ 2  {ψ}1 + ... + cn  λ n  {ψ}n 
c1  λ1  c1  λ1 
 
Aplicând aceeaşi aproximare (3.7.62) se obţine:
{Y }( m ) ≅ c1λm1 {ψ}1 (3.7.65)
adică forma modului propriu corespunzător primei valori proprii λ1 este aceeaşi cu
a vectorului {Y }( m ) obţinut după ieraţia m, cu diferenţa de o cvonstantă. Valoarea
constantei este aleatoare, ea se poate lua astfel încât să se obţină valori normalizate
ale vectorului propriu {ψ}1 :
∑ (yi( m ) )
n 2
i =1
c1 = (3.7.66)
λm1
Exemplu
Se consideră sistemul mecanic format din trei corpuri de mase m, 2m şi m
leate între ele şi cu baza cu elemente elastice (arcuri) având toate aceeaşi rigiditate
k ca în figura 3.7.2. Să se determine valoarea pulsaţiei proprii maxime şi valoarea
pulsaţiei proprii fudamentale folosind metoda iteraţiei matriceale.
k k k k
m 2m m
Fig.3.7.2
Pentru a rezolva această problemă se exprimă energia cinetică a sistemului

format din cele trei corpuri şi energia potenială elastică a arcurilor în funcţie de
coordonatele generalizate q1, q2 şi q3(deplasările celor trei corpuri):
1
(
E = mq!12 + 2mq! 22 + mq!32
2
)
(3.7.67)
1 2
( 2 2
V = kq1 + k ( q1 − q2 ) + k ( q 2 − q3 ) + kq3
2
2
)
Se scriu ecuaţiile lui Lagrange pentru fiecare din cele trei coordonate
generalizate şi se obţine:
mq!!1 + 2kq1 − kq2 = 0

mq!!2 − kq1 + 2kq2 − kq3 = 0 (3.7.68)
mq!! − kq + 2kq = 0
 3 2 3
Sistemul (3.7.68) se scrie matriceal:
m 0 0   q!!1   2k − k 0   q1  0
 0 2m 0  q!!  +  − k 2k − k  q  = 0
  2    2    (3.7.69)

 0 0 m  q!!3   0 − k 2k  q3  0

[M ]{q!!}+ [K ]{q}= {0}

Soluţia acestei ecuaţii diferenţiale este o soluţie armonică de forma:
{q}= {a}cos( pt − ϕ ) (3.7.70)
Înlocuind în ecuaţia (3.7.69) se obţine ecuaţia matriceală:
(− p [M ] + [K ]){a}= {0}
2
⇔ [K ]{a}= p 2 [M ]{a} (3.7.71)
Înmulţind la stânga relaţia (3.7.71) cu matricea [M ]−1 se obţine ecuaţia
matriceală de valori proprii:
[M ]−1 [K ] {a}= p 2 [M ]−1[M ]{a}⇔ [M ]−1 [K ]{a}= p 2 {a} (3.7.72)
Folosind metoda iteraţiei matriceale determină valoarea proprie maximă
λ1 = p12 şi valoarea cea mai mare a pulsaţiei proprii.
Înmulţind la stânga relaţia (3.7.71) cu matricea [K ]−1 se obţine ecuaţia
matriceală de valori proprii:
1
[K ]−1 [K ] {a}= p 2 [K ]−1[M ]{a} ⇔ [K ]−1[M ]{a}=
{a} (3.7.73)
p2
Folosind metoda iteraţiei matriceale determină pentru acest caz valoarea
1
proprie maximă λ*1 = * 2 şi valoarea cea mai mică a pulsaţiei proprii (pulsaţia
p1
fundamentală).
!"Determinarea pulsaţiei maxime pmax:
Se notează cu [D] = [M ]−1 [K ] unde:
1 0 0 1 0 0
  1
[M ] = m 0 2 0 ⇒ [M ] = 0 1 / 2
−1
0
m
0 0 1  0 0 1 
(3.7.74)
 2 −1 0  3 / 4 1/ 2 1/ 4
  1
[K ] = k − 1 2 − 1 ⇒ [K ] = 1 / 2
−1
1 1 / 2 
k
 0 − 1 2  1 / 4 1 / 2 3 / 4
rezultă:
1 0 0  2 − 1 0   2 −1 0 
k k
[D] = [M ]−1
[K ] = 0 1 / 2 0 − 1 2 − 1 = − 1 / 2 1 − 1 / 2 (3.7.75)
  
m m
0 0 1  0 − 1 2   0 −1 2 
Se foloseşte pentru început vectorul aleator: {Y }( 0 ) = {1 0 1}T şi se
calculează ceilalţi vectorii prin iteraţie:
{Y }( m+1 ) = [D]{Y }( m ) (3.7.76)
Se obţine succesiv:
 2 −1 0  1 2
k    k 
{Y } = − 1 / 2 1 − 1 / 2 0 = − 1
(1)
m m 
 0 −1 2  1 2
2 2 −1 0  2  2 5 
(2)  k      k  
{Y } =   − 1 / 2 1 − 1 / 2 − 1 =   − 3
m m  
 0 −1 2   2  5
(3.7.77)
3 2 −1 0  5  3  13 
{Y }( 3 ) =  k  − 1 / 2 1 − 1 / 2 − 3 =  k  − 8
m m  
 0 −1 2   5   13 
3 2 −1 0  5  3  13 
(4)  k      k  
{Y } =   − 1 / 2 1 − 1 / 2 − 3 =   − 8
m m  
 0 −1 2   5   13 
4 2 −1 0   13  4  34 
k     k  
{Y } =   − 1 / 2
(5)
1 − 1 / 2 − 8 =   − 21
m  m 
 0 −1 2   13   34 
 
5 2 −1 0   34  5  89 
(6)  k      k  
{Y } =   − 1 / 2 1 − 1 / 2 − 21 =   − 55
m m
  
 0 −1 2   34  
 89 
6 2 −1 0   89  6  233 
(7) k     k 
{Y } =   − 1 / 2 1 − 1 / 2 − 55 =   − 144
m m 
 0 −1 2   89  
 233 
Iteraţia se opreşte la m=7 deoarece raportul elementelor corespunzătoare
vectorilor {Y }( 7 ) şi {Y }( 6 ) diferă la a patra zecimală:
y1( 7 ) y 2( 7 ) y3( 7 ) k
= = = 2 ,618 ; (3.7.78)
y1( 6 ) y 2( 6 ) y3( 6 ) m
Deci prima valoare proprie este:
k k k
λ1 = 2 ,618 ⇒ pmax = 2 ,618 = 1,618 (3.7.79)
m m m
Vectorul propriu corespunzător lui pmax se obţine normalizând elementele
vectorului {Y }( 7 ) :
 233  0 ,648
1    
{ψ}max = − 144 =  − 0 ,4  (3.7.80)
359 ,6    
 233  0 ,648
!"Determinarea pulsaţiei fundamentale pmin :
Se notează cu [B ] = [K ]−1 [M ] :
3 / 4 1 / 2 1 / 4  1 0 0
m
[B ] = [K ] [M ] = 1 / 2 1 1 / 2  0 2 0
−1
k
1 / 4 1 / 2 3 / 4 0 0 1 
(3.7.81)
3 / 4 1 1 / 4 
[B] = m 1 / 2 2 1 / 2 
k
1 / 4 1 3 / 4
Se foloseşte pentru început vectorul oarecare: {Y }( 0 ) = {1 1 1}t (3.7.82)
şi se calculează ceilalţi vectori cu ajutorul formulei de iteraţie:
{Y }( m+1 ) = [B ]{Y }( m ) (3.7.83)
Se obţin succesiv vectorii:
3 / 4 1 1 / 4  1 2 
m    m 
{Y } = 1 / 2 2
(1)
1 / 2  1 = 3
k k  
1 / 4 1 3 / 4 1 2 
2 3 / 4 1 1 / 4   2 2 5
m     m  
{Y } =   1 / 2
(2)
2 1 / 2  3 =   8
k k  
1 / 4 1 3 / 4 2 5
3 3 / 4 1 1 / 4  5 3 13 
m     m  
{Y } =   1 / 2
(3)
2 1 / 2  8 =   21
k k  
1 / 4 1 3 / 4 5 13
(3.7.84)
3 3 / 4 1 1 / 4  13 3 34 
m     m  
{Y } =   1 / 2 2 1 / 2  21 =   55
(4)
k k  
1 / 4 1 3 / 4 13 34
4 3 / 4 1 1 / 4  34 4  89 
(5)  m      m  
{Y } =   1 / 2 2 1 / 2  55 =   144
k k  
1 / 4 1 3 / 4 34  89 
5 3 / 4 1 1 / 4   89  5 233
m     m  
{Y }(6)
=   1 / 2 2 1 / 2  144 =   377 
k k 
1 / 4 1 3 / 4  89  
233
Iteraţia se opreşte la m=6 deoarece raportul elementelor corespunzătoare
diferă la a patra zecimală:
y1( 6 ) y3( 6 ) m y 2( 6 ) m
(5)
= (5)
= 2 ,618 ; ( 5 )
= 2,618 (3.7.84)
y1 y3 k y2 k
Deci prima valoare proprie şi pulsaţia fundamentală este:
m
λ1 = 2 ,618
k
1 m
⇒ = 2 ,618 (3.7.85)
p min k
k
⇒ p min = 0 ,618
m
Vectorul propriu corespunzător pulsaţiei fundamentale pmin se obţine
normalizând elementele vectorului {Y }( 6 ) :
233 0 ,465
1    
{ψ}min = 377  = 0,753 . (3.7.86)
500 ,7    
233 0 ,465
b. Metoda Rayleigh
Această metodă permite determinarea pulsaţiilor proprii atunci când se
{ }
cunosc modurile proprii (vectorul coeficienţilor de influenţă µ( r ) ) corespunzător
modului r.
grade de libertate se scriu sub formă matriceală:
[M ]{q!!}+ [K ]{q}= {0} (3.7.87)
Dacă sistemul vibrează după modul propriu r atunci deplasările şi vitezele
corespunzătoare acestui mod se scriu în funcţie de vectorul coeficienţilor de
influenţă astfel:
{q }= {µ }a cos( p t − ϕ )
(r) (r ) (r)
1 r r
(3.7.88)
{q! }= −{µ }p a sin( p t − ϕ
(r) (r) (r)
r 1 r r )
Energia cinetică şi potenţială a sistemului corespunzătoare modului propriu
r sunt:
E( r ) =
2
{ } { } { } { }( )
1 (r) T
q! [M ] q! ( r ) = 1 µ( r ) [M ] µ( r ) pr a1( r ) sin 2 ( pr t − ϕ r )
2
T 2
(3.7.89)
1
2
{ } { } { } { }( )
T 1
V ( r ) = q ( r ) [K ] q ( r ) = µ( r ) [K ] µ( r ) a1( r ) cos 2 ( p r t − ϕ r )
2
T 2
Se observă din expresiile energiei cinetice şi potenţiale că atunci când

prima este maximă, cealată este nulă. Expresiile corespunzătoare Energiei cinetice
şi potenţiale maxime sunt:
(r)
Emax { } { }( )
1
= µ( r ) [M ] µ( r ) pr a1( r )
2
T 2
(3.7.90)
(r )
Vmax = µ { } { }( )
1
2
(r) T
[K ] µ a1
(r) (r) 2
Principiul lui Rayleigh afirmă că energia cinetică maximă corespunzătoare

mişcării sistemului după unul din modurile proprii de vibraţie este egală cu
energia potenţială maximă.
(r )
Emax (r )
= Vmax ⇔
2
{ } { }(
1 (r ) T
µ ) 2
{ } { }( )
[M ] µ( r ) pr a1( r ) = 1 µ( r ) [K ] µ( r ) a1( r ) (3.7.91)
2 T 2
Folosind acest principiu se deduce valoarea pulsaţiei prorii pr:
pr2 =
{µ } [K ]{µ }
(r) T (r)
(3.7.92)
{µ } [M ]{µ }
(r) T (r)
În general, modurile proprii de vibraţie (caracterizate prin vectorii

coeficienţilor de influenţă) nu sunt cunoscute.
Pentru calculul pulaţiei fundamentale se aproximează modul propriu
fundamental cu forma de echilibru static al sistemului de corpuri aflat în câmp
gravitaţional: { }
µ( 1 ) = {f }st (3.7.93)
În cazul sistemelor formate din elemente elastice şi corpuri în câmp
gravitaţional, pentru echilibrul static forţele generalizate sunt nule:
∂V ∂V
Qi = mi g − =0 ⇒ mi g = (3.7.94)
∂qi qi = f i
∂qi qi = f i
Ţinând seama de expresia energiei potenţiale a sistemului:
1 1 N N
V = {q}T [K ]{q}= ∑ ∑ kij qi q j (3.7.95)
2 2 i =1 j =1
derivatele parţiale din relaţia (3.7.94) se scriu:
N N
∂V
= ∑ kij f i ⇒ mi g = ∑ kij f j i = 1,2,...N (3.7.96)
∂qi q = f j =1 j =1
i i
N
Dacă se înmulţeşte fiecare din ecuaţiile mi g = ∑ kij f i respectiv cu fi şi se
j =1
însumează membru cu membru se obţine:
N N N
∑ ∑ kij f i f j = g ∑ mi f i (3.7.97)
i =1 j =1 i =1
Ţinând seama că aceste sisteme sunt în general sisteme decuplate dinamic
(mij=0) expresia (3.7.92) se scrie:
N N
∑∑ kij f i f j
p12 =
{µ } [K ]{µ } =
(1) T (1 )
i =1 j =1
(3.7.98)
{µ } [M ]{µ }
(1) T (1) N
∑ mi f i2
i =1
Ţinând seama de relaţia (3.7.97) se obţine următoarea relaţie pentru
pulsaţia findamentală
N
g ∑ mi f i
i =1
p1 = N
(3.7.99)
∑ mi f i 2
i =1
Exemplu
Se consideră sistemul format dintr-o bară dreaptă de lungime 4L situată pe
două rezeme A şi B având console la capete egale de lungime L , rigiditatea la
încovoiere EI constantă pe care se află montate trei roţi de mase m1 =m, m2=3m şi
m3=m ca în figura 3.7.3. Folosind metoda Rayleigh să se determine pulsaţia
fundamentală p1 a vibraţiilor flexionale ale barei.
Pentru determinarea deformaţiilor statice fi se foloseşte metoda
coeficienţilor de influenţă şi principiul suprapunerii efectelor:
 f1 = δ11mg + δ12 ⋅ 3mg + δ13mg

 f 2 = δ 21mg + δ 22 ⋅ 3mg + δ 23mg (3.7.100)
 f = δ mg + δ ⋅ 3mg + δ mg
 3 31 32 33
m2 m3
m1
A B
x
L L L L
z
Fig. 3.7.3
unde coeficienţii de influenţă au fost determinaţi la paragraful 3.7.b
L3 L3 L3
δ11 = ; δ12 = − ; δ13 = ;
EI 8 EI 3EI
L3 L3 L3
δ 21 = − ; δ12 = ; δ13 = − ; (3.7.101)
8 EI 24 EI 8EI
L3 L3 L3
δ11 = ; δ12 = − ; δ13 = ;
3EI 8 EI EI
Rezultă:
 23 mgL3
 f1 = f 3 =
 24 EI
 (3.7.102)
 1 mgL3
 f 2 = − 8 EI
Introducând în relaţia (3.7.99) se obţine pulsaţia fundamentală:
g (m f1 + 3m f 2 + m f 3 )
p1 =
m f12 + 3m f 22 + m f 32
(3.7.103)
EI
p1 = 0 ,904
mL3
Valoarea exactă calculată la paragraful 3.7.b este:
EI
p1 = 0 ,843 (3.7.104)
mL3
Eroarea calculată faţă de valoarea exactă este:
ε = 7 ,3% . (3.7.105)
Capitolul III – 3.8. Probleme propuse 236

3.8.1. Se consideră sistemul format din trei discuri omogene de raza R şi
mase m1 m2 şi m3 legate între ele prin elementele elastice de rigidităţi k1, k2 , k3
respectiv k4 ca în fig. 3.8.1. Se cere să se determine (folosind metoda iteraţiei
matriciale) prima şi a treia pulsaţie proprie a sistemului elastic şi modurile proprii
de vibraţie corespunzătoare. Date numerice: m1= m3= 1kg; m2=3 kg; k1 = k4 = 50
N/mm; k2 = k3 =100 N/mm .
m1, R m2, R m3, R
k1 k2 k3 k 4
Fig. 3.8.1
3.8.2. Se consideră pendulul triplu,

format din trei bare de lungime L de
k k a mase m la capetele cărora se găsesc
trei mase M, legate între ele prin
intermediul unor arcuri de rigiditate k
L aflate la distanţa a de articulaţii, ca în
m m m
fig. 3.8.2. Să se determine pulsaţiile şi
modurile proprii de vibraţie
coresunzătoare ale acestui sistem.
θ1 θ2 Date numerice: m=1 kg; L= 500
θ3
mm; a = 100 mm; k = 50 N/mm;
M M M g=10 m/s-2
Fig. 3.8.2
3.8.3. Se consideră sistemul format
dintr-un arbore de rigiditate constantă
şi masă neglijabilă de diametru d, pe
care se află montate trei roţi de mase
m 2m m m, 2m şi m ; arborele este rezemat la
capete ca în fig. 3.8.3. Să se determine
(folosind metoda coeficienţilor de
influenţă şi a iteraţiei matriciale)
a a a a
prima şi a treia pulsaţie proprie a
sistemului elastic şi modurile proprii
de vibraţii flexionale corespunză-
Fig.3.8.3 toare.
Date numerice: m =2 kg; a = 100
mm; E = 2,1 105 N/mm2 ; d =50mm ;
g =10 m/s-2
3m 2m m 2m m
m
a a a a a a a a
Fig. 3.8.4 Fig.3.8.5

3.8.4. Se consideră sistemul format dintr-o bară de rigiditate constantă şi masă
neglijabilă, având secţiunea circulară de diametru d, pe care se află trei mase: 3m,
2m şi m , bara fiind încastrată la un capăt şi rezemată la celălalt ca în fig. 3.8.4. Să
se determine (folosind metoda coeficienţilor de influenţă şi a iteraţiei matriciale)
prima şi a treia pulsaţie proprie a sistemului elastic şi modurile proprii de vibraţii
flexionale corespunzătoare. Date numerice: m =2 kg; a = 100 mm; E = 2,1 105
N/mm2; d =50mm ; g =10 m/s-2.
3.8.5. Se consideră sistemul format dintr-un arbore de masă neglijabilă şi rigiditate

constantă, având diametrul d, pe care se află montaţi trei roţi de mase m, 2m şi m ,
având legăturile cu mediul fix ca în fig. 3.8.5. Să se determine (folosind metoda
coeficienţilor de influenţă şi a iteraţiei matriciale) prima şi a treia pulsaţie proprie a
sistemului elastic şi modurile proprii de vibraţii flexionale corespunzătoare. Date
numerice: m =2 kg; a = 100 mm; E = 2,1 105 N/mm2; d =50mm ; g =10 m/s-2
3m 2J 3J
2m m J
a a a a a a a a
Fig.3.8.6 Fig.3.8.7
constantă, având diametrul d, pe care se află montaţi trei roţi de mase m, 2m şi m ,
având legăturile cu mediul fix ca în fig. 3.8.6. Să se determine folosind metoda
coeficienţilor de influenţă şi a iteraţiei matriciale prima şi a treia pulsaţie proprie a
sistemului elastic şi modurile proprii de vibraţii flexionale corespunzătoare. Date
numerice: m =2 kg; a = 100 mm; E = 2,1 105 N/mm2; d =50mm ; g =10 m/s-2
constantă GIp (având diametrul constant d) , pe care se află montaţi trei volanţi
având momentele de inerţie J , 2J şi 3J ca în fig. 3.8.7. Să se determine (folosind
metoda iteraţiei matriciale) prima şi a treia pulsaţie proprie a sistemului elastic şi
modurile proprii de vibraţie corespunzătoare. Date numerice: J =50 kgm2; a =
100 mm; d=60mm; G = 85⋅ 103 N/mm2
3J 2J J1 J’1, z1
J
d
J3
a a a a
d
J’2, z2
a a
Fig. 3.8.8
Fig. 3.8.9

constantă GIp (având diametrul constant d) , pe care se află montaţi trei volanţi de
momente de inerţie 3J, 2J şi J , având legăturile cu mediul fix ca în fig. 3.8.8. Să
se determine (folosind metoda iteraţiei matriciale) prima şi a treia pulsaţie proprie
a sistemului elastic şi modurile proprii de vibraţie corespunzătoare. Date numerice:
J =50 kgm2; a = 100 mm; d=60mm; G = 85⋅ 103 N/mm2
3.8.9. Se consideră sistemul format din cei doi arbori de masă neglijabilă şi
rigiditate constantă (având diametrele d) , pe care se află montaţi doi volanţi de
momente de inerţie J1 şi J3 , şi roţile dinţate de momente de inerţie J’1 şi J’2 ca în
fig. 3.8.9. Să se determine pulsaţiile şi modurile proprii pentru vibraţiile torsionale
ale acestui sistem.Date numerice: J1= J3=100 kgm2 ; 2J’1 = J’2= 40 kgm2; a =
100 mm; d=60mm; G = 85⋅ 103 N/mm2; i=z2/z1=2
3.8.10. Se consideră sistemul format

a J2 din cei trei arbori de masă neglijabilă
J’2, z2 şi rigiditate constantă (având
d diametrele d) , pe care se află montaţi
J1 trei volanţi de momente de inerţie J1
J’1, z1 J2 şi J3 , şi roţile dinţate de momente
de inerţie neglijabile J’1 J’2 şi J’2 ca în
d J3 fig. 3.8.10. Să se determine pulsaţiile
şi modurile proprii pentru vibraţiile
d torsionale ale acestui sistem.
J’3, z3 Date numerice: J1= J2= J3=100
a a kgm2; a = 100 mm; d=50mm; G = 85⋅
103 N/mm2; i1=z2/z1=1,5; i2=z3/z1=2
Fig. 3.8.10
Capitolul IV – 4.1.Vibraţiile transversale ale firelor 239
CAPITOLUL IV
VIBRAŢIILE SISTEMELOR CONTINUE
Introducere
Sistemele mecanice cu număr finit de grade de libertate sunt modele
discrete pentru studiul sistemelor formate dintr-un număr de corpuri legate intre ele
prin elemente elastice sau de amortizare de mase neglijabile ce pot fi asimilate cu
puncte materiale. În cele mai multe cazuri însă mişcarea vibratorie a sistemelor
continue nu se poate studia folosind astfel de modele discrete.
Unele sisteme continue pot fi studiate folosind modele teoretice cu
parametrii distribuiţi (masa, elasticitatea, amortizarea) în tot volumul ocupat de
corp. Deplasarea unui astfel de sistem este exprimată printr-o funcţie continuă pe
ddomeniul ocupat de corp şi variabilă în timp. Sistemul are un număr infinit de
grade de libertate. Astfel de sisteme care permit o modelare matematică sunt: firele,
barele şi plăcile.
4.1. Vibraţiile transversale ale firelor

Se consideră un fir omogen de secţiune constantă, flexibil şi inextensibil
tensionat la capete (de exemplu un cablu de transport energie electrică) şi un
element din acest fir de lungime ds. Asupra acestui element acţionează forţa
distribuită f(x,t) după o direcţie perpendiculară pe axa Ox precum şi forţele de
legătură H, V, H+dH, respectiv V+dV ca în figura 4.1.1.a,b.
w f(x,t)ds
w
V+dV
B
M(x,w) H
α H+dH
ds
V
A w(x)
x dx x x dx x
b.
a.
Fig. 4.1.1
Conform principiului lui d’Alembert, ecuaţiile de echilibru dinamic ale
forţelor care acţionează asupra elementului de lungime ds sunt (fig. 4.1.1.b):
− H + H + dH = 0
 (4.1.1)
− w
!!dm + f ( x ,t )ds − V + V + dV = 0
Deoarece în fir nu se produc decât eforturi axiale de întindere, între cele

două forţe de legătură H şi V există relaţia:
∂w
V = H tgα sau V = H (4.1.2)
∂x
Din prima ecuaţie a sistemului (4.1.1) rezultă:
dH = 0 ⇒ H = ct (4.1.3)
Elementul de fir are masa dm = γds unde γ este masa specifică liniară (pe
unitatea de lungime) a firului. Pentru deplasări mici se poate considera că ds ≅ dx
şi ecuaţia a doua a sistemului (4.1.1) se scrie:
∂V ∂ 2w
+ f ( x ,t ) = γ 2 (4.1.4)
∂x ∂t
Ţinând seama de relaţia (4.1.2) ecuaţia (4.1.4) se scrie:
∂2w ∂ 2w
H −γ + f ( x ,t ) = 0
∂x 2 ∂t 2
∂2w 1 ∂2w f ( x ,t )
sau: 2
− 2 2
+ =0 (4.1.5)
∂x c ∂t H
unde s-a notat: c = H / γ (4.1.6)
Ecuaţia diferenţială (4.1.5) reprezintă forma generală a ecuaţiilor ce

caracterizează vibraţiile transversale ale firelor.
4.1.1. Vibraţiile transversale libere

În acest caz forţa distribuită este nulă: f(x,t)=0 şi ecuaţia (4.1.5) se scrie:
∂2w 1 ∂ 2w
− =0 (4.1.7)
∂x 2 c 2 ∂t 2
Condiţiile iniţiale ale mişcării sunt:
∂w( x ,t )
t = 0 ⇒ w( x ,t ) t =0 = g1 ( x ) si = g2( x ) (4.1.8)
∂t t =0
Soluţia generală a acestei ecuaţii a fost dată de d’Alembert şi se scrie:
w( x ,t ) = w1( x − ct ) + w2 ( x + ct ) (4.1.9)
Forma funcţiilor w1 şi w2 se determină din condiţiile iniţiale (4.1.8):
w1( x − ct ) + w2 ( x + ct ) t =0 = g1( x )

 ∂w1( x − ct ) ∂w2 ( x + ct ) (4.1.10)
 + = g2( x )
 ∂x ∂x t =0
Funcţia w(x) care satisface condiţiile (4.1.8) este de forma:

x + ct
1
w( x ,t ) = [g1( x − ct ) + g1( x + ct )] + ∫ g 2 ( ξ )dξ (4.1.11)
2 x − ct
Se observă din forma soluţiei (4.1.9) că aceasta este formată din

suprapunerea a două unde: unda directă w1(x+ct) şi unda inversă w2(x-ct).
Constanta c reprezintă viteza de deplasare a celor două unde dea lungul axei Ox
pozitive (unda directă), respectiv axei Ox negative (unda inversă).
Dacă se consideră condiţiile iniţiale cu viteză nulă:
∂w( x ,t )
t=0 ⇒ w( x ,t ) t = 0 = g1( x ) si =0 (4.1.12)
∂t t =0
1 1
atunci: w1( x − ct ) = g1( x − ct ) si w2 ( x + ct ) = g1( x + ct ) (4.1.13)
2 2
adică perturbaţia iniţială se împarte în două componente egale una deplasându-se
spre stânga (unda indirectă) iar cealaltă spre dreapta (unda directă).
Dacă se consideră firul de lungime L fixat la ambele capete având
următoarele condiţii iniţiale:
t = 0 ⇒ w( x ,t ) t =0 = g1( x )
∂w( x ,t ) (4.1.14)
=0
∂t t =0
şi se alege originea axei Ox în capătul din stânga al firului (pentru x∈[0,L] ) atunci
din condiţiile la limită (x=0 şi x=L) se obţine:
1
w( 0 ,t ) = [g1( −ct ) + g1( ct )] = 0 ⇒ g1( −ct ) = − g1( ct )
2
(4.1.15)
1
w( L ,t ) = [g1( L − ct ) + g1( L + ct )] = 0 ⇒ g1( L − ct ) = − g1( L + ct )
2
deci este nevoie de o prelungire a funcţiei g1(x) pentru valori negative ale lui x
respective pentru valori mai mari decât x=L. Ţinând seama că funcţia g1(x) este
simetrică faţă de origine rezultă:
g1( L − ct ) = − g1( L + ct ) = g1( − L − ct ) (4.1.16)
deci funcţia prelungită g1(x) în afara domeniului x∈[0,L] este o funcţie periodică
de perioadă λ=2L.
Se consideră în continuare funcţia g1(x) pentru x∈[0,L] de forma
sinusoidei:
4πx
g1( x ) = sin (4.1.17)
L
care satisface condiţiile la limită:
g1( 0 ) = 0; g1( L / 4 ) = 0; g1( L / 2 ) = 0;
(4.1.18)
g1( 3L / 4 ) = 0; g1 ( L ) = 0
Funcţia prelungită în afara domeniului x∈[0,L] este simetrică faţă de

origine şi periodică de perioadă λ=L/2.
Soluţia mişcării (4.1.11) se scrie pentru acest caz:
1
[g1( x − ct ) + g1( x + ct )] = 1  sin 4π( x − ct ) + sin 4π( x + ct ) 
w( x ,t ) =
2 2 L L  (4.1.19)
4πx 4πct
⇒ w( x ,t ) = sin ⋅ cos
L L
Se observă că soluţia mişcării satisface condiţiile la limită (4.1.8) pentru
orice moment t al mişcării. Punctele x=0, x=L/4, x=L/2, x=3L/4 şi , x=L se
numesc noduri, iar undele respective se numesc unde staţionare.
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (4.1.7) se obţine şi prin metoda separării
variabilelor (Bernoulli-Fourier) şi se scrie sub forma:
w( x ,t ) = Y ( x ) cos( pt − ϕ ) (4.1.20)
Derivând în raport cu t şi cu x se obţine:
∂ 2w ∂ 2Y ∂2w
= cos( pt − ϕ ); = − p 2Y cos( pt − ϕ ) (4.1.21)
∂x 2 ∂x 2 ∂t 2
 ∂ 2Y p 2 
 
 ∂x 2 c 2 Y  cos( pt − ϕ ) = 0
+ (4.1.22)
 
Deoarece cos(pt-ϕ) este o funcţie de timp rezultă ecuaţia diferenţială:
2 2
∂ Y p
2
+ Y =0 (4.1.23)
∂x c2
p  p 
care are soluţii de forma: Y ( x ) = B cos x  + D sin x  (4.1.24)
c  c 
Constantele A şi B se determină din condiţiile la limită ale problemei:
w( 0 ,t ) = Y ( 0 ) cos( pt − ϕ ) = 0 Y ( 0 ) = 0
 ⇔ (4.1.25)
w( L ,t ) = Y ( L ) cos( pt − ϕ ) = 0 Y ( L ) = 0
p  p
Rezultă: B=0 şi D sin L  = 0 ⇒ n L = nπ (4.1.26)
c  c
şi soluţia ecuaţiei (4.1.23) se scrie sub forma:
 nπ 
Yn ( x ) = Dn sin x (4.1.27)
 L 
nπc
Din relaţia (4.1.26) rezultă pulsaţiile proprii ale firului: pn = iar din
L
 nπ 
relaţia (4.1.27) expresiile ψ n ( x ) = sin x  se numesc funcţii proprii
 L 
corespunzătoare modului propriu n de vibraţie.
Soluţia problemei corespunzătoare modului n de vibraţie se scrie:
 nπ 
wn ( x ,t ) = Dn sin x  cos( pn t − ϕ n ) (4.1.28)
 L 
Soluţia generală va fi suma tuturor modurilor proprii de vibraţie:
∞ ∞
 nπ 
w( x ,t ) = ∑ wn ( x ,t ) = ∑ Dn sin x  cos( pn t − ϕ n ) (4.1.29)
n =1 n =1  L 
Constantele de integrare D1, D2, …, Dn,… ϕ1 ,ϕ1 ,ϕ3 ,… ,ϕn ,… se determină
∂w( x ,t )
din condiţiile iniţiale (4.1.8): w( x ,0 ) = g1( x ) si = g 2 ( x ) , sau:
∂t t =0
∞  nπ 
 ∑ Dn sin x  cos( ϕ n ) = g1( x )
n =1  L 
∞ (4.1.30)
 p D sin nπ x  sin( ϕ ) = g ( x )
 ∑ n n  L  n 2
n =1
mπx
Se înmulţesc ecuaţiile (4.1.30) cu sin , se integrează pe intervalul [0,
L
L] şi se ţine seama de ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie:
L
nπx mπx 0 daca m ≠ n
∫ sin L
sin
L
dx = 
L / 2 daca m = n
(4.1.31)
0
 2
L
 mπx 
 Dm cos( ϕ m ) = ∫ g1( x ) sin  dx
 L0  L 

obţinându-se:  2
L
 mπx  (4.1.32)
p D
 m m sin( ϕ m ) =
L0∫ g 2 ( x ) sin
 L 
dx

m = 1, 2 , 3,..., n , ...
Rezultă imediat constantele de integrare D1, D2, …, Dn,… ϕ1 ,ϕ1 ,ϕ3 ,… ,ϕn ,…:
L
 mπx 
1
∫ g 2 ( x ) sin L 
dx
0
tg ( ϕ m ) = L
pm  mπx 
∫ g1( x ) sin L 
dx
0
L
2  mπx 
Dm = ∫
L cos( ϕ m ) 0
g1( x ) sin
 L 
dx (4.1.33)
m = 1, 2 , 3,..., n , ...
4.1.2. Vibraţiile transversale forţate

În acest caz forţa distribuită are forma armonică:
f ( x ,t ) = f 0 ( x ) cos ωt (4.1.34)
∂2w 1 ∂2w f0( x )

şi ecuaţia (4.1.5) se scrie: 2
− 2 2
=− cos ωt (4.1.35)
∂x c ∂t H
Condiţiile iniţiale ale mişcării sunt:
∂w( x ,t )
w( x ,t ) t =0 = g1( x ) si = g2( x ) (4.1.36)
∂t t =0
Soluţia particulară (staţionară) a acestei ecuaţii este de forma:

w( x ,t ) = Z ( x ) cos ωt (4.1.37)
Derivând în raport cu t şi cu x se obţine:
2 2 2
∂ w ∂ Z ∂ w
2
= 2
cos ωt ; 2
= −ω2 Z cos ωt (4.1.38)
∂x ∂x ∂t
∂2Z ω2 f0( x )
2
+ 2
Z =− (4.1.39)
∂x c H
Soluţia acestei ecuaţii diferenţiale se poate exprima printr-o dezvoltare în
serie de funcţii proprii a funcţiei Z(x) care verifică condiţiile la limită ale
∞
problemei: Z ( x ) = ∑ Dn ψ n ( x ) (4.1.40)
n =1
pn x
unde: ψ n ( x ) = sin (4.1.41)
c
∞
∂ 2Z
Derivând expresia (4.1.40) rezultă: 2
= − ∑ pn2 Dn ψ n ( x ) (4.1.42)
∂x n =1
Înlocuind în (4.1.39) rezultă:
∞
pn2 − ω2 f0( x )
∑ c 2
Dn ψ n ( x ) =
H
(4.1.43)
n=1
pm x
Se înmulţeşte ecuaţia (4.1.43) cu ψ m ( x ) = sin
, se integrează pe
c
intervalul [0, L] şi se ţine seama de ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie:
L
pn x p x 0 daca m ≠ n
∫ sin c
sin m dx = 
c  L / 2 daca m = n
(4.1.44)
0
obţinându-se constantele de integrare Dm:

L
2c 2
Dm =
LH ( p m2 − ω2 ) 0
∫ f 0 ( x )ψ m ( x )dx (4.1.45)
Înlocuind în expresia (4.1.40) se obţine:

∞ L
2c 2 ψm( x )
Z( x ) =
LH
∑ 2
− ω2
∫ f 0 ( x )ψ m ( x )dx (4.1.46)
m =1 p m 0
deci soluţia staţionară (4.1.37) se scrie:

L
2c 2 cos ωt ∞ ψ m ( x )
w( x ,t ) = ∑ 2 2 ∫ f 0 ( x )ψ m ( x )dx (4.1.47)
LH m=1 p m − ω 0
Se observă că dacă pulsaţia forţei perturbatoare devine egală cu una din

pulsaţiile proprii pn se obţine fenomenul de rezonanţă w( x ,t ) → ∞ .
Dacă forţa perturbatoare este o forţă concentrată în punctual x0∈[0,L]
atunci se înlocuieşte în expresia (4.1.47):
f 0 ( x ) = F0 ⋅ δ( x − x0 ) (4.1.48)
unde δ este funcţia Dirac având proprietăţile:
x0 +ε
1 daca x = x0
δ( x − x0 ) = 
0 daca x ≠ x0
şi ∫ δ( x )dx = 1 (4.1.49)
x0 −ε
rezultă:
L L
∫ f 0 ( x )dx =F0 ; ∫ f 0 ( x )ψ m ( x )dx =F0 ψ m ( x0 ) (4.1.50)

0 0
soluţia în acest caz se scrie:
2 F0 c 2 cos ωt ∞ ψ m ( x )ψ m ( x0 )
w( x ,t ) =
LH
∑ p 2 − ω2 (4.1.51)
m=1 m
Capitolul IV – 4.2.Vibraţiile longitudinale ale firelor 247
4.2. Vibraţiile longitudinale ale firelor

Se consideră un fir omogen de secţiune constantă, flexibil şi inextensibil
tensionat la capete şi un element din acest fir de lungime dx. Asupra acestui
element acţionează forţa distribuită f(x,t) pe direcţia axei Ox precum şi forţele de
legătură H, H+dH, ca în figura 4.2.1.a,b.
u(x,t)
a.
x dx x
H(x) f(x,t)
H(x)+dH(x)
b.
x
dx
Fig. 4.2.1
Conform principiului d’Alembert, ecuaţia de echilibru dinamic a forţelor

care acţionează asupra elementului de lungime dx este (fig. 4.2.1.b):
∂ 2u
− dm + f ( x ,t )dx − H + H + dH = 0 (4.2.1)
∂t 2
Ţinând seama că dm = ρA ⋅ dx şi diferenţiala efortului axial H se scrie:
∂H
dH = dx (4.2.2)
∂x
şi relaţia dintre efortul axial tensiune şi deplasare se scrie:
∂u
H = Aσ = EAε = EA (4.2.3)
∂x
înlocuind în ecuaţia (4.2.1) se obţine:
∂ 2u 1 ∂ 2u f ( x ,t )
2
− 2 2
=− (4.2.4)
∂x c ∂t EA
E
unde s-a notat c= .
ρ
Capitolul IV – 4.2.Vibraţiile longitudinale ale firelor 248
S-a obţinut aşadar o ecuaţie diferenţială de aceeaşi formă cu cea de la
vibraţiile transversale (4.1.5).
Pentru vibraţiile libere şi pentru condiţiile iniţiale:
u( x ,t ) t =0 = g1 ( x ) (4.2.5)
∂u( x ,t )
= g2( x ) (4.2.6)
∂t t =0
soluţia prin metoda d’Alembert este de forma:

x + ct
1
u( x ,t ) = [g1( x − ct ) + g1( x + ct )] + ∫ g 2 ( ξ )dξ (4.2.7)
2 x − ct
iar prin metoda Bernoulli-Fourier de forma:

∞
 nπx 
u( x ,t ) = ∑ Dn sin  cos( pn t − ϕ n ) (4.2.8)
n =1  L 
unde Bn şi ϕn se determină din condiţiile iniţiale iar pn sunt pulsaţiile proprii:
nπc
pn = (4.2.9)
L
În cazul vibraţiilor forţate cu forţe perturbatoare armonice distribuite se
obţine soluţia staţionară de forma:
2c 2 cos ωt ∞ ψ m ( x )
L
u( x ,t ) = ∑
L EA m=1 pm2 − ω2 ∫ f 0 ( x )ψ m ( x )dx (4.2.10)
0
În cazul vibraţiilor forţate cu forţe perturbatoare armonice concentrate se

obţine soluţia staţionară de forma:
2 F0 c 2 cos ωt ∞ ψ m ( x )ψ m ( x0 )
u( x , t ) =
L EA
∑ p 2 − ω2 (4.2.11)
m=1 m
Capitolul IV – 4.3.Vibraţiile longitudinale ale barelor 249
4.3. Vibraţiile longitudinale ale barelor

Se consideră o bară omogenă de secţiune constantă şi un element din
această bară de lungime dx. Asupra acestui element acţionează forţa distribuită
f(x,t) pe direcţia axei Ox precum şi forţele de legătură N, N+dN, astfel încât acesta
se deplasează pe direcţia axei Ox cu cu u(x,t) ca în figura 4.3.1.a,b.
u(x,t)
a.
x dx x
N(x) f(x)
N(x)+dN(x)
b.
x
dx
Fig. 4.3.1
Conform principiului d’Alembert, ecuaţia de echilibru dinamic a forţelor

care acţionează asupra elementului de lungime dx este (fig. 4.3.1.b):
∂ 2u
− dm + f ( x ,t )dx − N + N + dN = 0 (4.3.1)
∂t 2
Ţinând seama că dm = ρA ⋅ dx şi de faptul că diferenţiala efortului axial N este:
∂N
dN = dx (4.3.2)
∂x
iar relaţia dintre efortul axial N, tensiunea σ şi deplasarea u(x,t) se poate scrie sub
∂u
forma: N = Aσ = EAε = EA (4.3.3)
∂x
∂ 2u 1 ∂ 2u f ( x ,t )
2
− 2 2
=− (4.3.4)
∂x c ∂t EA
E
unde s-a notat c=
ρ
vibraţiile longitudinale ale firului.
4.3.1. Vibraţii longitudinale libere
Condiţiile iniţiale se scriu:
u( x ,t ) t =0 = g1 ( x ) (4.3.5)
∂u( x ,t )
= g2( x ) (4.3.6)
∂t t =0

x + ct
1
u( x ,t ) = [g1( x − ct ) + g1( x + ct )] + ∫ g 2 ( ξ )dξ (4.3.7)
2 x − ct
iar prin metoda Bernoulli-Fourier:

∞
 nπx 
u( x ,t ) = ∑ Dn sin  cos( pn t − ϕ n ) (4.3.8)
n =1  L 
unde Bn şi ϕn se determină din condiţiile iniţiale iar pn sunt pulsaţiile proprii.
Pentru bara fixată la ambele capete pulsaţiile proprii sunt de forma:
nπc
pn = (4.3.9)
L
Dacă se consideră că o bară vibrează după un singur mod de vibraţie
atunci:
u( x ,t ) = Y ( x ) cos( pt − ϕ ) ⇔

  p p  (4.3.10)
u( x ,t ) =  B cos c x + D sin c x  cos( pt − ϕ )
  
iar efortul axial se scrie:
 ∂u( x ,t )
 N ( x ,t ) = EA ∂x = EA ⋅ Y ′( x ) cos( pt − ϕ )
 (4.3.11)
 N ( x ,t ) = p EA − B sin p x + D cos p x  cos( pt − ϕ )
 c  c c 
Condiţiile la limită la capete se pot scrie:
!"pentru deplasări:
x = 0 ⇒ u( 0,t ) = u1 cos( pt − ϕ )
 (4.3.12)
x = L ⇒ u( L ,t ) = u 2 cos( pt − ϕ )
!"pentru eforturile axiale:

x = 0 ⇒ N ( 0 ,t ) = F1 cos( pt − ϕ )
 (4.3.13)
x = L ⇒ N ( L ,t ) = F2 cos( pt − ϕ )
Înlocuind condiţiile la limită (4.3.12) în expresiile deplasării (4.3.10) şi

condiţiile la limită (4.3.13) în expresiile eforturilor (4.3.11) se obţine:
  pL  c  pL 
 B = u1 u1 cos c  + F1 EAp sin c  = u 2
     
 c ⇒  (4.3.14)
 D = EAp F1 − u EAp sin pL  + F cos pL  = F
  1 c 1 2
 c   c 
Relaţiile de legătură dintre valorile amplitudinilor deplasărilor şi eforturilor
axiale de la capetele unui tronson (4.3.14) se mai scriu matriceal sub forma:
  pL  c  pL  
cos  sin 
u 2    c  EAp  c   u1 
  =    (4.3.15)
 F2   − EAp sin pL   pL   F1 
cos  
 c  c   c  
Acestea sunt relaţii generale pentru rezolvarea unei probleme de vibraţii
longitudinale ale unei bare de secţiune constantă sau variabilă în trepte, cu sau fără
mase concentrate.
Exemplul 1.
Să se determine pulsaţiile şi modurile proprii de vibraţii longitudinale ale
unei bare de lungime L fixată la ambele capete, având secţiunea constantă, modulul
de elasticitate E şi densitatea ρ cunoscute (fig. 4.3.2).
ρ, E, A, L
Fig. 4.3.2
Ecuaţia vibraţiilor longitudinale după un mod de vibraţie este:

 p p 
u( x ,t ) =  B cos x + D sin x  cos( pt − ϕ ) (4.3.16)
 c c 
Introducând condiţiile la limită ale problemei se obţine:
u( 0,t ) = B cos( pt − ϕ ) = 0 ⇒B=0

 p  pn (4.3.17)
u( L ,t ) = D sin c L  cos( pt − ϕ ) = 0 ⇒ c L = nπ
  
nπc nπ E
deci pulsaţiile şi modurile proprii sunt: pn = = (4.3.18)
L L ρ
p 
u( x ,t ) = D ⋅ sin n x  cos( pt − ϕ ) (4.3.19)
 c 
Exemplul 2.
unei bare de lungime L fixată la unul din capete iar la celălat capăt liberă, având
secţiunea constantă, modulul de elasticitate E şi densitatea ρ cunoscută (fig. 4.3.4).
ρ, E, A, L
Fig. 4.3.4

 p p 
 c c 
Introducând condiţiile la limită ale problemei se obţine:
u( 0,t ) = B cos( pt − ϕ ) = 0 ⇒B=0

 ∂u( x ,t ) p p 
 N ( L ,t ) = EA ∂x = EA ⋅ D cos L  cos( pt − ϕ ) = 0
c  (4.3.21)
 x=L c
p π
⇒ n L = ( 2n − 1 ) , n = 1, 2, 3,...
c 2
deci pulsaţiile şi modurile proprii de vibraţie ale barei sunt:
π E
p n = ( 2n − 1 ) (4.3.22)
2L ρ
p 
u( x ,t ) = D ⋅ sin n x  cos( pt − ϕ ) (4.3.23)
 c 
Exemplul 3.
unei bare de lungime L fixată la unul din capete iar la celălat capăt liberă, având
secţiunea în trepte, modulul de elasticitate E şi densitatea ρ cunoscută (fig. 4.3.5).
ρ, E, 2A, L
ρ, E, A, 2L
1 2 3
Fig. 4.3.5
Ecuaţia vibraţiilor longitudinale după un mod de vibraţie pentru fiecare din
cele două tronsoane este:
 p p 
 B1 cos c x + D1 sin c x  cos( pt − ϕ ) pentru x ∈ [ 0 , L ]
 
u( x ,t ) =  (4.3.24)
 B cos p x + D sin p x  cos( pt − ϕ ) pentru x ∈ [ L ,3L ]
 2 c
2
c 
Condiţiile la limită ale problemei sunt:

u( 0 ,t ) = u1 = 0 u( L ,t ) = u 2 u( 3L ,t ) = u3
 (4.3.25)
 N ( 0 ,t ) = N1 N ( L ,t ) = N 2 N ( 3L ,t ) = N 3 = 0
Ecuaţiile de legătură (4.3.15) dintre valorile amlitudinilor deplasărilor şi

eforturilor axiale la capetele fiecărui tronson se scriu:
!"pentru primul tronson (1-2):
  pL  c  pL 
u 2    c  2 EAp  c   0 
  =    (4.3.26)
 F2   − 2 EAp sin pL   pL    F1 
cos  
 c  c   c  
!"pentru al doilea tronson (2-3):
  2 pL  c  2 pL 
u3    c  EAp  c  u 2 
 =   (4.3.27)
 0  − EAp sin 2 pL   2 pL    F2 
cos  
 c  c   c  
Din cele două ecuaţii (4.3.26) şi (4.3.26) se obţine următoarea ecuaţie :
  2 pL  c  2 pL    c  2 pL 
 cos  sin   sin 
 3
u
  c  EAp  c    2 EAp  c 
  =   F1 (4.3.28)
 0  − EAp sin 2 pL   2 pL   
cos 
 2 pL  
cos 
 c  c   c     c  
A doua ecuaţie a sistemului matrieal (4.3.28) se scrie:
 1  2 pL   pL   2 pL   pL 
0 = − sin  sin  + cos  cos  F1
 2  c   c   c   c 
(4.3.29)
 2 pL   pL 
⇔ tg  tg  =2
 c   c 
Se rezolvă ecuaţia (4.3.29) reprezentând grafic cele două funcţii:
2 pL
f ( x ) = tg ( 2 x ) si g ( x ) = , x= (4.3.30)
tg ( x ) c
apoi se determină cu ajutorul programului Mathcad intervalele pentru rădăcinile
ecuaţiei f(x)=g(x) ce corespund intersecţiilor celor două grafice din figura 4.3.6.
10
2
tan( 2x)
2 0
tan( x)
2
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x
Fig. 4.3.6. Obţinerea soluţiilor pentru primele 4 pulsaţii proprii
Se obţin astfel primele patru rădăcini:

root tan(2x) −
2
, x, 0.5, 0.7 = 0.615 
root tan(2x) −
2
, x, 1.5, 1.7 = 1.571
 tan(x)   tan(x) 

root tan(2x) −
2
, x, 2.5, 2.7 = 2.526 
root tan(2x) −
2
, x, 3.5, 3.8 = 3.757
 tan(x)   tan(x) 
Deci primele patru pulsaţii proprii sunt:
0,615 E 1,571 E 2 ,256 E 3,757 E
p1 = ; p2 = ; p3 = ; p4 = . (4.3.31)
L ρ L ρ L ρ L ρ
Exemplul 4.
unei bare de lungime L de secţiunea constantă, modulul de elasticitate E şi
densitatea ρ, fixată la unul din capete iar la celălalt capăt liber având o masă
concentrată m (fig. 4.3.7).
ρ, E, A, L
m
1 2
Fig. 4.3.7

 p p 
 c c 
Condiţiile la limită ale problemei se scriu:
u( 0 ,t ) = B cos( pt − ϕ ) = 0 ⇒B=0
 2
 ∂u( x ,t ) ∂ u (4.3.33)
 N ( L ,t ) = EA ∂x = − m 2 = mp 2u( L ,t )
 x= L ∂t
Ecuaţiile de legătură (4.3.15) dintre valorile amplitudinilor deplasărilor şi
eforturilor axiale la capetele tronsonului (1-2) se scriu:
  pL  c  pL 
 u2    c  EAp  c   0 
 2  =    (4.3.33)
mp u 2  − EAp sin pL   pL    F1 
cos  
 c  c   c  
care este echivalentă cu:
 cF1  pL 
u 2 = EAp sin c 
   1 c  pL 
 ⇔ 2
= tg  
mp 2 u = F cos pL  mp EAp  c 
(4.3.34)
 2 1
 c 
pL  pL  mb
sau : ⋅ tg  = ; mb = ρAL
c  c  m
mb 1
Pentru cazul = se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii:
m 2
1
tg ( x ) =
2x
care se rezolvă grafic si numeric cu ajutorul programului Mathcad (fig. 4.3.8). Se
obţin astfel primele patru rădăcini:
root tan (x) − , x, 0.5, 1 = 0.653 root tan( x) − , x, 3, 4 = 3.292
1 1
 2⋅ x   2⋅ x 
root tan( x) − , x, 6, 7 = 6.362 root tan( x) − , x, 9, 10 = 9.477

1 1
 2⋅ x   2⋅ x 
Deci primele patru pulsaţii proprii sunt:
0 ,653 E 3,292 E
p1 = ; p2 = ;
L ρ L ρ
(4.3.35)
6 ,362 E 9 ,477 E
p3 = ; p4 = .
L ρ L ρ
10
tan( x) 2
1 0
2x
2
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x
4.3.2. Vibraţii longitudinale forţate
În cazul vibraţiilor forţate cu forţe perturbatoare armonice distribuite de
forma f ( x ,t ) = f 0 ( x ) cos ωt soluţia staţionară se obţine în acelaşi mod ca şi în
cazul vibraţiilor firelor şi este de forma (4.2.10):
2c 2 cos ωt ∞ ψ m ( x )
L
u( x ,t ) = ∑
L EA m=1 pm2 − ω2 ∫ f 0 ( x )ψ m ( x )dx (4.3.36)
0
În cazul vibraţiilor forţate cu forţe perturbatoare armonice concentrate în x0

de forma F = F0 cos ωt se obţine soluţia staţionară de forma (4.2.11):
2 F0 c 2 cos ωt ∞ ψ m ( x )ψ m ( x0 )
u( x , t ) =
L EA
∑ p 2 − ω2 (4.3.37)
m=1 m
Exemplu
unei bare de lungime L având secţiunea constantă, modulul de elasticitate E şi
densitatea ρ cunoscute, fixată la unul din capete iar la celălat capăt acţionează o
forţă armonică concentrată F = F0 cos ωt (fig. 4.3.9).
ρ, E, A, L
F = F0 cos ωt
Fig. 4.3.9
Funcţiile proprii şi pulsaţiile proprii determinate conform (4.3.22) şi

πc ( 2m − 1 )π
(4.3.23) sunt: pm = ( 2m − 1 ) respectiv: ψ m ( x ) = sin x , m=1, 2,..
2L 2L
Valoarea în punctual x0 =L a funcţiilor proprii ψ m ( x ) este:
( 2n + 1 )π
ψ m ( x0 ) = sin L = (− 1)m (4.3.38)
2L
Soluţia staţionară a vibraţiilor conform (4.3.37) va fi:
2 F0 c 2 cos ωt ∞ (− 1)m ( 2m − 1 )π
u( x ,t ) = ∑ 2 2
sin x (4.3.39)
L EA m =1 p m − ω 2L
Capitolul IV – 4.4.Vibraţiile torsionale ale barelor de secţiune circulară 258
4.4. Vibraţiile torsionale ale barelor de secţiune

circulară sau inelară
Se consideră o bară omogenă de secţiune circulară sau inelară şi un
element din această bară de lungime dx. Asupra acestui element acţionează un
cuplu torsional distribuit mt(x,t) pe direcţia axei Ox precum şi momentele de
legătură din capete Mt, Mt+dMt, astfel încât acesta se roteşte în jurul axei Ox cu cu
θ(x,t) ca în figura 4.4.1.a,b.
θ(x,t)
a.
x
dx
Mt (x) mt(x,t) Mt (x)+dMt (x)
b.
x
dx Fig. 4.4.1
Conform principiului d’Alembert, ecuaţia de echilibru dinamic a

momentelor care acţionează asupra elementului de lungime dx este (fig. 4.4.1.b):
∂ 2θ
− ρI p dx + mt ( x ,t )dx − M t + M t + dM t = 0 (4.4.1)
∂t 2
Ţinând seama că diferenţiala efortului torsional dM t se scrie:
∂M t
dM t = dx (4.4.2)
∂x
şi relaţia dintre efortul torsional M t şi rotirea θ(x,t) se scrie:
∂θ
M t = GI p (4.4.3)
∂x
∂ 2θ 1 ∂ 2θ mt ( x ,t )
2
− 2 2
=− (4.4.4)
∂x c ∂t GI p
G
unde s-a notat c=
ρ
vibraţiile longitudinale ale firelor şi barelor.
4.4.1. Vibraţii torsionale libere

Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor torsionale (4.4.4) se scrie:
∂ 2θ 1 ∂ 2θ
− =0 (4.4.5)
∂x 2 c 2 ∂t 2
Condiţiile iniţiale se scriu:
θ( x ,t ) t =0 = g1 ( x ) (4.4.6)
∂θ( x ,t )
= g2( x ) (4.4.7)
∂t t =0
x + ct
1
θ( x ,t ) = [g1( x − ct ) + g1( x + ct )] + ∫ g 2 ( ξ )dξ (4.4.8)
2 x − ct
iar prin metoda Bernoulli-Fourier:
∞
 nπx 
θ( x ,t ) = ∑ Dn sin  cos( pn t − ϕ n ) (4.4.9)
n =1  L 
unde Dn şi ϕn se determină din condiţiile iniţiale iar pn sunt pulsaţiile proprii.
Dacă se consideră că bara vibrează după un singur mod de vibraţie, rotirea
se scrie:
θ( x ,t ) = Y ( x ) cos( pt − ϕ ) ⇔

  p p  (4.4.10)
θ( x ,t ) =  B cos c x + D sin c x  cos( pt − ϕ )
  
iar efortul axial de torsiune se scrie:
 ∂θ( x ,t )
M t ( x ,t ) = GI p ∂x = GI p ⋅ Y ′( x ) cos( pt − ϕ )
 (4.4.11)
M t ( x ,t ) = p GI p  − B sin p x + D cos p x  cos( pt − ϕ )
 c  c c 
Condiţiile la limită la capete se scriu:

!"pentru deplasări:
x = 0 ⇒ θ( 0 ,t ) = θ1 cos( pt − ϕ )
 (4.4.12)
x = L ⇒ θ( L ,t ) = θ 2 cos( pt − ϕ )
!"pentru eforturile axiale:
x = 0 ⇒ M t ( 0 ,t ) = M 1 cos( pt − ϕ )
 (4.4.13)
x = L ⇒ M t ( L ,t ) = M 2 cos( pt − ϕ )
Înlocuind condiţiile la limită (4.4.12) şi (4.4.13) în expresiile rotirii
(4.4.10) şi ale eforturilor torsionale (4.4.11) se obţine:
  pL  c  pL 
 B = θ1 θ1 cos c  + M 1 sin  = θ2
    GI p p  c 
D = c M ⇒  (4.4.14)
 GI p p
1  GI p p  pL   pL 
 − θ1 sin  + M 1 cos  = M2
 c  c   c 
Relaţiile de legătură dintre valorile amplitudinilor deplasărilor şi eforturilor
axiale de la capetele unui tronson (4.4.14) se mai scriu matriceal sub forma:
  pL  c  pL 
 θ2    c  EAp  c   θ1 
 =   (4.4.15)
M 2  − EAp sin pL   pL   M 1 
cos  
 c  c   c  
Acestea sunt relaţii generale pentru rezolvarea unei probleme de vibraţii
torsionale ale unei bare de secţiune circulară constantă sau variabilă în trepte, cu
sau fără mase concentrate.
Exemplul 1.
Bara liberă la ambele capete (fig. 4.4.2)
ρ, G, Ip, L
Fig. 4.4.2
condiţiile la limită sunt: M 1 = 0; M 2 = 0 şi relaţia (4.4.14) devine:

GI p p pL pn L nπc
− θ1 =0 ⇒
sin = nπ ⇒ pn= (4.4.16)
c c c L
Din relaţia (4.4.11) se obţine:
p
M t ( 0 ,t ) =
GI p D cos( pt − ϕ ) = 0 ⇒ D = 0 (4.4.17)
c
Funcţiile proprii corespunzătoare sunt:
 p 
θ( x ,t ) =  Bn cos n x  cos( pt − ϕ ) ⇒
 c 
(4.4.18)
p nπ
ψ n = cos n x ⇒ ψ n = cos x
c L
Exemplul 2.
Bara fixată la ambele capete (fig. 4.4.3)
ρ, G, Ip, L
Fig. 4.4.3
Condiţiile la limită sunt θ1 = 0; θ 2 = 0 şi relaţia (4.4.14) devine:
c pL pn L nπc
M1 sin =0 ⇒ = nπ ⇒ pn= (4.4.19)
GI p p c c L
Din relaţia (4.4.10) se obţine:
θ( 0,t ) = B cos( pt − ϕ ) = 0 ⇒ B = 0 (4.4.20)
 p 
θ( x ,t ) =  Dn sin n x  cos( pt − ϕ ) ⇒
 c 
(4.4.21)
p nπ
ψ n = sin n x ⇒ ψ n = sin x
c L
Exemplul 3.
Bara fixată la un capăt şi liberă la celălalt (fig. 4.4.4)
ρ, G, Ip, L
Fig. 4.4.4
condiţiile la limită sunt: θ1 = 0; M 2 = 0 şi relaţia (4.4.14) devine:

pL pn L 2n − 1 ( 2n − 1 )πc
M 1 cos =0 ⇒ = π ⇒ pn = (4.4.22)
c c 2 2L
Din relaţia (4.4.11) se obţine: θ( 0 ,t ) = B cos( pt − ϕ ) = 0 ⇒ B = 0 (4.4.23)
 p 
θ( x ,t ) =  Dn sin n x  cos( pt − ϕ ) ⇒
 c  (4.4.24)
p ( 2n − 1 )π
ψ n = sin n x ⇒ ψ n = sin x
c 2L
Exemplul 4.
Bara fixată la unul din capete iar la celălalt capăt liberă, având secţiunea
în trepte (fig. 4.3.5).
ρ, G, 4Ip, L
ρ, G, Ip, 3L
1 2 3
Fig. 4.4.5
Condiţiile la limită sunt:

θ1 = 0; M 3 = 0 şi relaţia (4.4.14) se scrie:
 c  pL 
M 1 sin 1  = θ 2
 GI p1 p  c 
tronson 1 − 2 : 
  pL1 
M 1 cos c  = M 2
  
(4.4.25)
  pL2  c  pL 
θ 2 cos c  + M 2 sin 2  = θ3
   GI p 2 p  c 
tronson 2 − 3 : 
 GI p 2 p  pL2   pL 
− θ 2 sin  + M 2 cos 2  = 0
 c  c   c 
Din primele două ecuaţii şi din ecuaţia a patra (4.4.25) rezultă:
 c pL1 θ 2
 GI p tg c = M
 p1 2 pL pL I p1
 ⇒ tg 1 tg 2 = (4.4.26)
 θ 2 GI p 2 p tg pL2 = 1 c c I p2
M c c
 2
Pentru cazul particular din figura 4.3.5 ( L1=L, L2=3L, Ip1=4Ip, Ip1=Ip) se
obţine ecuaţia transcendentă:
1 pL
4 tg 3 x = , x= (4.4.27)
tgx c
iar soluţiile ecuaţiei (4.4.27) se determină grafic din fig. 4.4.6 cu ajutorul
programului Mathcad:
root 4tan(3x) −  root 4tan( 3x) − 

1 1
, x, 0.1, 0.4 = 0.255 , x, 1, 1.3 = 1.09
 tan(x)   tan( x) 

1 1
, x, 2, 2.2 = 2.051 , x, 2.8, 3 = 2.887
 tan(x)   tan( x) 

1 1
, x, 3.3, 3.4 = 3.396 , x, 4, 4.5 = 4.232
 tan(x)   tan( x) 
Se obţin astfel primele 6 pulsaţii proprii:

0,255 G 1,09 G 2 ,051 G
p1 = ; p2 = ; p3 = ;
L ρ L ρ L ρ
(4.4.28)
2 ,887 G 3,396 G 4 ,232 G
p4 = ; p5 = ; p6 = .
L ρ L ρ L ρ
10
2
4 tan( 3x)
1 0
tan( x)
2
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x

Exemplul 5.
Bara liberă având la capete doi volanţi de momente de inerţie J1 şi J2 (fig.
4.4.7) condiţiile la limită rezultă din egalitatea dintre amplitudinile momentelor M1
şi M2 şi cuplurile de inerţie corespunzătoare ale celor doi volanţi:
∂ 2θ ∂ 2θ
M 1 = − J1 = p 2 J 1θ1 ; M 2 = −J 2 = p 2 J 2θ2 (4.4.29)
∂t 2 x =0
∂t 2 x= L
J2
J1 ρ, G, Ip, L
1
2
Fig. 4.4.7
şi relaţia (4.4.14) se scrie:
  pL  J1cp  pL 
θ1 cos c  + θ1 sin  = θ2
   GI p  c 
 (4.4.30)
 GI p p  pL  2  pL  2
− θ1 sin  + θ1 p J1 cos  = p J 2θ2
 c  c   c 
Ecuaţiile (4.4.30) se mai scriu:
  pL  J1cp  pL 
θ1 cos c  + θ1 sin
c
 = θ2
   GI p  
 ⇒
 GI p  pL  J1  pL 
− θ1 J cp sin c  + θ1 J cos c  = θ 2 (4.4.30)
 2   2  
 J   pL   J1cp GI p   pL 
⇒ 1 − 1  cos + + sin =0
 J 2   c   GI p J 2 cp   c 
 
Dacă se notează: J b = ρI p L momentul de inerţie al barei de secţiune
circulară atunci ecuaţia (4.4.30) se mai scrie:
 J  J J 1
1 − 1  cos x +  1 x + b  sin x = 0 ⇔
 J2   Jb J2 x 
(4.4.31)
 J1 J 1  J  1 pL
 x + b  =  1 − 1 , x=
 Jb J2 x   J2  tgx c
Pentru cazul particular J b = J , J1 = 2 J , J 2 = 4 J se obţine ecuaţia
transcendentă a pulsaţiilor proprii:
1 1 2x
2x + =− ⇔ tgx = − 2 (4.4.32)
4x 2 ⋅ tgx 8x + 1
iar soluţiile ecuaţiei (4.4.32) se determină grafic din fig. 4.4.8 cu ajutorul
programului Mathcad:
0.5
tan( x)
x 0
−2
2
8x + 1
0.5
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
x
root  tan ( x) + 2 , x, 2.8, 3.2 = 3.061 root  tan ( x) + 2 , x, 6 , 7  = 6.243

x x
2 2
 8x + 1   8x + 1 
root  tan ( x) + 2 , x, 9 , 10 = 9.398 root  tan ( x) + 2 , x, 12, 13 = 12.546

x x
2 2
 8x + 1   8x + 1 

3,061 G 6 ,243 G
p1 = ; p2 = ;
L ρ L ρ
(4.4.33)
9,398 G 12,546 G
p3 = ; p4 = ;
L ρ L ρ
nπ G
Pentru n ≥ 4 se poate aproxima: p n =
L ρ
4.4.2. Vibraţii torsionale forţate
În cazul vibraţiilor forţate cu momente perturbatoare armonice distribuite
mt = mt 0 cos ωt soluţia staţionară se obţine în acelaşi mod ca la vibraţiile
longitudinale şi este de forma:
L
2c 2 cos ωt ∞ ψ m ( x )
θ( x ,t ) = ∑
L GI p m=1 p m2 − ω2 ∫0
mt 0 ( x )ψ m ( x )dx (4.4.34)
În cazul vibraţiilor forţate cu momente perturbatoare armonice concentrate

în x0 de forma M t = M t 0 cos ωt se obţine soluţia staţionară de forma:
2M t 0 c 2 cos ωt ∞ ψ m ( x )ψ m ( x0 )
θ( x ,t ) =
L GI p
∑ p 2 − ω2 (4.4.35)
m=1 m
Exemplu
unei bare de lungime L având secţiunea constantă, modulul de elasticitate E şi
densitatea ρ cunoscute, fixată la unul din capete iar la celălat capăt acţionează o
forţă armonică concentrată F = F0 cos ωt (fig. 4.4.9).
ρ, E, A, L
F = F0 cos ωt
Fig. 4.4.9
Funcţiile proprii şi pulsaţiile proprii determinate conform (4.4.22) şi

(4.4.23) sunt:
πc
pm = ( 2m − 1 ) respectiv: (4.4.36)
2L
( 2m − 1 )π
ψ m ( x ) = sin x , m=1, 2,.. (4.4.37)
2L
Valoarea în punctual x0 =L a funcţiilor proprii ψ m ( x ) este:
( 2n + 1 )π
ψ m ( x0 ) = sin L = (− 1)m (4.4.38)
2L
Soluţia staţionară a vibraţiilor conform (4.4.37) va fi:
2 F0 c 2 cos ωt ∞ (− 1)m ( 2m − 1 )π
u( x ,t ) = ∑ 2 2
sin x (4.4.39)
L EA m =1 p m − ω 2L
Capitolul IV – 4.5.Vibraţiile transversale ale barelor drepte 267
4.5. Vibraţiile transversale ale barelor drepte

Se consideră o bară omogenă prismatică cu un plan de simetrie şi un
element din această bară de lungime dx situat la distaţa x de capătul barei. Se
notează cu w(x,t) deplasările secţiunii faţă de poziţia de echilibru. Asupra acestui
element acţionează o forţă perturbatoare distribuită f(x,t) pe direcţia axei Oz ca în
figura 4.5.1.a,b.
a.
x x
w(x,t)
dx
f(x,t)
b.
x
Fi
Fig. 4.5.1
dx
Se ţine seama de relaţia dintre efortul încovoietor Mi(x) corespunzător

secţiunii aflată la distanţa x de capătul barei şi deplasarea w(x) pentru încovoierea
barelor drepte care are forma:
∂ 2w Mi
2
=− (4.5.1)
∂x EI
şi de relaţia dintre efortul încovoietor Mi şi sarcina distribuită q(x):
∂ 2M i ∂T
== − q( x ) (4.5.2)
∂x 2 ∂x
Forţa elementară distribuită dF=q(x)dx se poate exprima ca suma dintre
forţa perturbatoare ce acţionează asupra elementului şi forţa de inerţie
corespunzătoare (fig. 4.5.1.b):
∂2w
q( x ,t )dx = f ( x ,t )dx − dm (4.5.3)
∂t 2
Derivând de două ori relaţia (4.5.1) şi înlocuind în relaţia (4.5.2) şi apoi în
relaţia (4.5.3) se obţine:
∂2w ∂4w
− dm + f ( x ,t )dx = EI (4.5.4)
∂t 2 ∂x 4
ρA
Ţinând seama că dm = ρAdx şi notând = β 2 se obţine ecuaţia
EI
diferenţială a vibraţiilor transversale a barelor prismatice:
4 2
∂ w ∂ w f ( x ,t )
4
+ β2 2
= (4.5.5)
∂x ∂t EI
4.5.1. Vibraţiile transversale libere

Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor transversale libere se scrie:
∂4w ∂2w
+ β2 =0 (4.5.6)
∂x 4 ∂t 2
având soluţii de forma (prin metoda Bernoulli Fourier):
w( x ,t ) = Y ( x ) cos( pt − ϕ ) (4.5.7)
Înlocuind în ecuaţia (4.5.7) se obţine:
 ∂ 4Y ( x ) 
 4
− β 2 p 2Y ( x ) cos( pt − ϕ ) = 0 (4.5.8)
 ∂x 
rezultă aşadar o ecuaţie diferenţială de o singură variabilă , omogenă de ordinul IV:
∂ 4Y ( x )
− β 2 p 2Y ( x ) = 0 (4.5.9)
∂x 4
Ecuaţia caracteristică corespunzătoare este:
r 4 − α 4 = 0; (4.5.10)
unde: α 4 = β2 p 2 (4.5.11)
cu rădăcinile:
r1,2 = ± α;
(4.5.12)
r3,4 = ±iα; ( i = −1 )
Soluţiile sunt de forma:
Y( x ) = A1ch( αx ) + A 2 sh( αx ) + A 3 cos( αx ) + A 4 sin( αx ). (4.5.13)
sau de forma:
Y( x ) = C1f1 ( x ) + C 2 f 2 ( x ) + C 3 f 3 ( x ) + C 4 f 4 ( x ) (4.5.14)
unde f1( αx ), f 2 ( αx ), f 3 ( αx ), f 4 ( αx ) sunt funcţiile lui Krîlov definite astfel:
 1  1
 f1( αx ) = 2 (chαx + cos αx )  f1′( αx ) = 2 α(shαx − sin αx ) = αf 4 ( αx )
 
 f ( αx ) = 1 (shαx + sin αx )  f ′( αx ) = 1 (chαx + cos αx ) = αf ( αx )
 2 2  2 2
1
 ⇒  (4.5.15)
 f ( αx ) = 1 (chαx − cos αx )  f ′( αx ) = 1 (shαx + sin αx ) = αf ( αx )
 3 2  3 2
2
 1  1
 f 4 ( αx ) = (shαx − sin αx )  f 4′( αx ) = (chαx − cos αx ) = αf 3( αx )
 2  2
Constantele de integrare C1, …C4 se determină din condiţiile la limită care
se pot scrie de exemplu în capătul din stânga al barei (x=0 ) astfel:
Y ( 0 ) = C1 f1( 0 ) + C 2 f 2 ( 0 ) + C3 f 3 ( 0 ) + C 4 f 4 ( 0 ) = C1
 ′
Y ( 0 ) = αC1 f 4 ( 0 ) + αC 2 f1( 0 ) + αC3 f 2 ( 0 ) + αC3 f 3 ( 0 ) = αC 2
 2 2 2 2 2
Y ′′( 0 ) = α C1 f 3 ( 0 ) + α C 2 f 4 ( 0 ) + α C3 f1( 0 ) + α C3 f 2 ( 0 ) = α C3 (4.5.16)
Y ′′′( 0 ) = α 3C f ( 0 ) + α 3C f ( 0 ) + α 3C f ( 0 ) + α 3C f ( 0 ) = α 3C
 1 2 2 3 3 4 3 1 4
1 1 1
⇒ C1 = Y ( 0 ); C 2 = Y ′( 0 ); C3 = 2 Y ′′( 0 ); C 4 = 3 Y ′′′( 0 )
α α α
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (4.5.10) se poate scrie în funcţie de aceste

condiţii sub forma:
1 1 1
Y ( x ) = Y ( 0 ) f1( αx ) + Y ′( 0 ) f 2 ( αx ) + 2 Y ′′( 0 ) f 3( αx ) + 3 Y ′′′( 0 ) f 4 ( αx ) (4.5.17)
α α α
Aceste condiţii la limită (x=0) precum şi cele corespunzătoare capătului din

dreapta al barei (x=L), conform soluţiei generale (4.5.8), se referă la:
!"amplitudinile deplasărilor la capetele barei: w1 = Y ( 0 ), w2 = Y ( L ) ;
!"amplitudinile rotirilor la capetele barei: ϕ1 = Y ′( 0 ), ϕ 2 = Y ′( L ) ;
!"amplitudinile eforturilor Mi la capetele barei:
M 1 = − EI ⋅ Y ′′( 0 ); M 2 = − EI ⋅ Y ′′( L ) ;
!"amplitudinile eforturilor Ti la capetele barei:
T1 = − EI ⋅ Y ′′′( 0 ); T2 = − EI ⋅ Y ′′′( L ) ;
Rezultă un sistem de ecuaţii omogen având ca necunoscute constantele de
integrare C1, …C4 care admite soluţii diferite de cea banală dacă determinantul său
este nul. Se obţine astfel o ecuaţie transcendentă în α care reprezintă ecuaţia
 α2 
pulsaţiilor proprii  pn = n  .
 β 

După ce se determină constantele de integrare C1, …C4 şi se introduc
pulsaţiile proprii pn determinate mai sus, se obţin modurile proprii de vibraţie:
wn ( x ,t ) = ψ n ( x ) cos( pn t − ϕ n ) (4.5.18)
Soluţia generală a ecuaţie vibraţiilor transversale se scrie:
∞
w( x ,t ) = ∑ Dn ψ n cos( pn t − ϕ n ) (4.5.19)
n =1
unde constantele: D1, D2, …Dn, … şi ϕ1, ϕ2 …ϕn, … se determină din condiţiile
iniţiale (la t=0):
w( x ,0 ) = g1( x )

 ∂w( x ,t ) (4.5.20)
 ∂t = g2( x )
 t =0
Înlocuind (4.5.19) în (4.5.20) rezultă

∞
∑ Dn ψ n cos( ϕ n ) = g1( x )
n=1
∞ (4.5.21)
 p D ψ sin( ϕ ) = g ( x )
∑ n n n n 2
n=1
Se înmulţesc ecuaţiile (4.5.21) cu ψ m , se integrează pe intervalul [0, L] şi
se ţine seama de ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie:
L
0 daca m ≠ n
∫ ψ n ψ m dx = λ m daca m = n
(4.5.22)
0
obţinându-se:
 L
λ m Dm cos( ϕ m ) = ∫ g1( x )ψ m dx
 0


L (4.5.23)
λ p
 m m mD sin( ϕ m ) = ∫ g 2 ( x )ψ m dx
 0
m = 1, 2 , 3,..., n , ...
Rezultă imediat constantele de integrare D1, D2, …, Dn,… ϕ1 ,ϕ1 ,… ,ϕn ,…:
L
1
∫ g 2 ( x )ψ m dx 1
L
λ m cos( ϕm ) ∫0
0
tg( ϕm ) = ; Dm = g1( x )ψ m dx
pm L (4.5.24)
∫ g1( x )ψ m dx
0
m = 1, 2, 3,..., n, ...
Din expresiile deplasării, rotirilor, eforturilor încovoietoare şi tăietoare
rezultă că acestea sunt sincrone şi în fază:
w( x ,t ) = Y ( x ) cos( pt − ϕ )
ϕ( x ,t ) = Y ′( x ) cos( pt − ϕ )
(4.5.25)
M ( x ,t ) = − EI ⋅Y ′′( x ) cos( pt − ϕ )
T ( x ,t ) = − EI ⋅ Y ′′′( x ) cos( pt − ϕ )
Amplitudinile acestor funcţii la capetele barei conform (4.5.25) se scriu:
!"pentru capătul din stânga (x=0):
w( 0 ,t ) = w1 cos( pt − ϕ )
ϕ( ,t ) = ϕ cos( pt − ϕ )
 0 1
 (4.5.26)
M ( 0 ,t ) = M 1 cos( pt − ϕ )
T ( 0 ,t ) = T1 cos( pt − ϕ )
!"pentru capătul din dreapta (x=L):
w( L ,t ) = w2 cos( pt − ϕ )
ϕ( L ,t ) = ϕ cos( pt − ϕ )
 2
 (4.5.26’)
 M ( L , t ) = M 2 cos( pt − ϕ )
T ( L ,t ) = T2 cos( pt − ϕ )
Relaţia (4.5.17) se scrie în funcţie de aceste amplitudini astfel:
1 1 1
Y( x ) = Y( 0 ) f1( αx ) + Y ′( 0 ) f 2 ( αx ) + 2 Y ′′( 0 ) f 3 ( αx ) + 3 Y ′′′( 0 ) f 4 ( αx ) (4.5.27)
α α α
Funcţia Y(x) şi derivatele funcţiei dată de relaţia (4.5.27) se mai scriu:
 1 1 1
 Y ( x ) = w1 f1 ( αx ) + α ϕ1 f 2 ( αx ) − 2 M 1 ⋅ f 3 ( αx ) − 3 T1 ⋅ f 4 ( αx )
 α EI α EI
 ′ 1 1
Y ( x ) = w1αf 4 ( αx ) + ϕ1 f1 ( αx ) − αEI M 1 ⋅ f 2 ( αx ) − 2 T1 ⋅ f 3 ( αx )
α EI (4.5.28)

Y ′′( x ) = w α 2 f ( αx ) + ϕ αf ( αx ) − 1 M ⋅ f ( αx ) − 1 T ⋅ f ( αx )
 1 3 1 4
EI
1 1
αEI
1 2

Y ′′′( x ) = w α 3 f ( αx ) + ϕ α 2 f ( αx ) − 1 αM ⋅ f ( αx ) − 1 T ⋅ f ( αx )
 1 2 1 3
EI
1 4
EI
1 1
Înlocuind aceste expresii în condiţiile (4.5.26) se obţin relaţiile de legătură

dinte amplitudinile celor patru mărimi de la capetele barei:
 1 1 1
w2 = w1 f1( αL ) + ϕ1 α f 2 ( αL ) − M 1 ⋅ 2 f 3 ( αL ) − T1 ⋅ 3 f 4 ( αL )
 α EI α EI
ϕ = α α + ϕ 1 1
 2 w1 f 4 ( L ) 1 f1( vL ) − M 1 ⋅ f 2 ( αL ) − T1 ⋅ 2 f 3 ( αL )
 α EI α EI (4.5.29)
 2 1
M 2 = − w1EIα f 3 ( αL ) − ϕ1EIαf 4 ( αL ) + M 1 ⋅ f1( αL ) + T1 ⋅ f 2 ( αL )
 α
T = − w EIα 3 f ( αL ) − ϕ EIα 2 f ( αL ) + M ⋅ αf ( αL ) + T ⋅ f ( αL )
 2 1 2 1 3 1 4 1 1
Aceste relaţii se mai pot scrie sub forma generală a relaţiilor dintre
amplitudinile celor patru mărimi la capetele barei:
 ϕ1 M1 T
w2 = w1 f1( αL ) + α f 2 ( αL ) − 2 f 3 ( αL ) − 3 1 f 4 ( α L )
 α EI α EI
 2ϕ ϕ1 M1 T1
 α = w1 f 4 ( αL ) + α f1( αL ) − α 2 EI f 2 ( αL ) − α 3 EI f 3 ( αL )
 (4.5.30)
− M 2 = w f ( αL ) + ϕ1 f ( αL ) − M 1 f ( αL ) − T1 f ( αL )
1 3 4 1 2
 α 2 EI α α 2 EI α 3 EI

− T2 = w f ( αL ) + ϕ1 f ( αL ) − M 1 f ( αL ) − T1 f ( αL )
1 2 3 4 1
 α 3 EI α α 2 EI α 3 EI
sau matriceal sub forma generală:
 w2   w1 
 ϕ 2   f ( αL ) f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) f 4 ( αL )  ϕ1 
   1  
 α  f 4 ( αL ) f 1 ( αL ) f 2 ( αL ) f 3 ( αL )  α 
− M 2  =  ⋅  M1  (4.5.31)
 α 2 EI   f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f 1 ( αL ) f 2 ( αL ) − 2 
  α EI
 T   f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f1( αL )   T1 
 − 32  − 3 
 α EI   α EI 
Cu ajutorul relaţiilor (4.5.29), (4.5.30) şi (4.5.31) se pot studia vibraţiile

libere transversale ale barei pentru diferite cazuri particulare de condiţii la limită.
Exemplul 1.
Bara liberă la ambele capete (fig. 4.5.2)
ρ,E, I, A, L
Fig. 4.5.2
Condiţiile la limită în acest caz sunt:

M 1 = 0; T1 = 0
(4.5.32)
M 2 = 0; T2 = 0
Ecuaţia matriceală (4.5.31) se scrie:
 w2   f1( αL ) f 2 ( αL ) f 4 ( αL )  w1 
f 3 ( αL )
 ϕ2   ϕ 
   f 4 ( αL ) f1( αL ) f 3 ( αL )  1 
f 2 ( αL )
 α = ⋅ α  (4.5.33)
 0   f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f1( αL ) f 2 ( αL )  0 
 0   f 2 ( αL ) 
f 3 ( α L ) f 4 ( α L ) f1 ( α L )   0 
   
care este echivalentă cu sistemul omogen:
 ϕ1
w1 f 3 ( αL ) + α f 4 ( αL ) = 0
 (4.5.34)
w f ( αL ) + ϕ1 f ( αL ) = 0
 1 2 α
3
Acest sistem admite soluţii nebanale dacă determinantul său este nul:
f 3 ( αL ) f 4 ( αL )
=0 ⇔ f 32 ( αL ) − f 2 ( αL ) f 4 ( αL ) = 0
f 2 ( αL ) f 3 ( αL )
1
(chαL − cos αL )2 − 1 (shαL + sin αL )(shαL − sin αL ) = 0 (4.5.35)
4 4
ch 2 αL − 2chαL ⋅ cos αL + cos 2 αL − sh 2 αL + sin 2 αL = 0
unde : ch 2 αL − sh 2 αL = 1; cos 2 αL + sin 2 αL = 1
se obţine următoarea ecuaţie transcendentă a pulsaţiilor proprii:
1
chαL ⋅ cos αL = 1 ⇔
= cos αL (4.5.36)
chαL
Soluţiile ecuaţiei (4.5.35) se determină grafic din fig. 4.5.3 :

root  cos ( x) −
1
, x, 4 , 6  = 4.73 
1
, x, 7 , 8  = 7.853
 cosh ( x)   cosh ( x) 

1
, x, 10.5 , 11.5  = 10.996 
1
, x, 14 , 15  = 14.137
 cosh ( x)   cosh ( x) 

1
, x, 17 , 18  = 17.279 
1
, x, 20 , 21  = 20.42
 cosh ( x)   cosh ( x) 
1
0.8
0.6
0.4
0.2
cos ( x )
1 0
cosh ( x )
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
x
Fig. 4.5.3. Obţinerea soluţiilor ecuaţiei 4.5.36
22 ,373 EI 61,67 EI 120 ,912 EI
p1 = ; p2 = ; p3 = ;
L2 ρA L2 ρA L2 ρA
(4.5.37)
199 ,855 EI 268,564 EI 416 ,976 EI
p4 = ; p5 = ; p6 = ;
L 2 ρA L 2 ρA L2 ρA
Exemplul 2.
Bara articulată la ambele capete (fig. 4.5.3)
ρ,E, I, A, L
Fig. 4.5.3

w1 = 0; M 1 = 0
(4.5.38)
w2 = 0; M 2 = 0
 0  f 4 ( αL )  ϕ
0 
 ϕ 2   f 1 ( αL ) f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) 
 α   f 4 ( αL ) f 3 ( αL )  α 
1
f 1 ( αL ) f 2 ( αL )
 0 = ⋅  (4.5.39)
 T   f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f 1 ( αL ) f 2 ( αL )  0 
− 2   f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) f 4 ( αL )
  T1 
f 1 ( αL )  − 3
 α 3 EI   α EI 
 ϕ1 T1
 α f 2 ( αL ) − 3 f 4 ( αL ) = 0
α EI
 (4.5.40)
 ϕ1 f ( αL ) − T1 f ( αL ) = 0
4 2
 α α 3 EI
f 2 ( αL ) f 4 ( αL )
=0 ⇔ f 22 ( αL ) − f 42 ( αL ) = 0
f 4 ( αL ) f 2 ( αL )
1
(shαL + sin αL )2 − 1 (shαL − sin αL )2 = 0 (4.5.41)
4 4
shαL ⋅ sin αL = 0
se obţine următoarea ecuaţie a pulsaţiilor proprii: sin αL = 0 având soluţiile:
αL = nπ , n=1,2,3,… (4.5.42)
Rezultă pulsaţiile proprii:
2
α n2  nπ  EI
pn = =  (4.5.43)
β  L  ρA
9 ,869 EI 39 ,478 EI 88,826 EI
p1 = ; p2 = ; p3 = ;
L 2 ρA L2 ρA L2 ρA
(4.5.44)
157 ,913 EI 246 ,74 EI 355,306 EI
p4 = ; p5 = ; p6 = ;
L 2 ρA L2 ρA L2 ρA
Exemplul 3.
Bara încastrată la ambele capete (fig. 4.5.4)
ρ,E, I, A, L
Fig. 4.5.4

w1 = 0; ϕ1 = 0
(4.5.45)
w2 = 0; ϕ 2 = 0
 0   0 
 0   f1( αL ) f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) f 4 ( αL )  0 
 M   f ( α L ) f ( α L ) f ( α L ) f ( α L )  M 
 2   ⋅ − 1 
− 2  = 
4 1 2 3
 (4.5.46)
 α EI  f
  3 ( α L ) f 4 ( α L ) f 1 ( α L ) f 2 ( α L )  α 2
EI 
 − T2   f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f1( αL )  − T1 
 α 3 EI   α 3 EI 
 M1 T
− 2 f 3 ( αL ) − 3 1 f 4 ( αL ) = 0
α EI α EI
 (4.5.47)
− M 1 T
f ( αL ) − 3 1 f 3 ( αL ) = 0
 α 2 EI 2 α EI
f 3 ( αL ) f 4 ( αL )
=0 ⇔ f 32 ( αL ) − f 2 ( αL ) f 4 ( αL ) = 0
f 2 ( αL ) f 3 ( αL )
1
(chαL − cos αL )2 − 1 (shαL + sin αL )(shαL − sin αL ) = 0 (4.5.48)
4 4
⇔ chαL ⋅ cos αL = 1
se obţine aceeaşi ecuaţie transcendentă a pulsaţiilor proprii ca în cazul a) şi aceleaşi
pulsaţii proprii. Primele 6 pulsaţii proprii sunt:
22 ,373 EI 61,67 EI 120 ,912 EI
p1 = ; p2 = ; p3 = ;
L2 ρA 2
L ρA L2 ρA
(4.5.49)
199 ,855 EI 268,564 EI 416 ,976 EI
p4 = ; p5 = ; p6 = ;
L 2 ρA L 2 ρA L2 ρA
Exemplul 4.
Bara încastrată la un capăt şi liberă la celălalt (fig. 4.5.5)
ρ,E, I, A, L
Fig. 4.5.5

w1 = 0; ϕ1 = 0
(4.5.50)
M 2 = 0; T2 = 0
 0 
w2   f1( αL ) f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) 
 ϕ   f ( αL ) 0 
 2  4 f1 ( α L ) f 2 ( αL ) f 3 ( αL )  M 1 
 = ⋅ −  (4.5.51)
 0   f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f1 ( α L ) f 2 ( αL )  α 2 EI 
 0   f 2 ( αL ) 
f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f1( αL )   − T1 
 α 3 EI 
 M1 T
− 2 f1( αL ) − 31 f 2 ( αL ) = 0
α EI α EI
 (4.5.52)
− M 1 f ( αL ) − T1 f ( αL ) = 0
 α 2 EI 4 α 3 EI
1
f1( αL ) f 2 ( αL )
=0 ⇔ f12 ( αL ) − f 2 ( αL ) f 4 ( αL ) = 0
f 4 ( αL ) f1( αL )
(4.5.53)
1
(chαL + cos αL )2 − 1 (shαL + sin αL )(shαL − sin αL ) = 0
4 4
Rezultă următoarea ecuaţie transcendentă a pulsaţiilor proprii:
1
chαL ⋅ cos αL = −1 ⇔ cos αL = − (4.5.54)
chαL
root  cos ( x) + , x, 1, 2  = 1.875 root  cos ( x) + , x, 4, 5  = 4.694

1 1
 cosh ( x)   cosh ( x) 
root  cos ( x) + , x, 7, 8  = 7.855 root  cos ( x) + , x, 10.5, 11.5 = 10.996

1 1
 cosh ( x)   cosh ( x) 
root  cos ( x) + , x, 14, 15 = 14.137 root  cos ( x) + , x, 17, 18 = 17.279
1 1
 cosh ( x)   cosh ( x) 
1
0.8
0.6
0.4
0.2
cos( x)
−1 0
cosh( x)
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
x

3,515 EI 22 ,033 EI 61,7 EI
p1 = ; p2 = ; p3 = ;
L2 ρA L2 ρA L 2 ρA
(4.5.55)
120 ,912 EI 199,855 EI 298,564 EI
p4 = ; p5 = ; p6 = ;
L2 ρA L 2 ρA L2 ρA
Exemplul 5.
Bara încastrată la un capăt şi articulată la celălalt (fig. 4.5.5)
ρ,E, I, A, L
Fig. 4.5.7

w1 = 0; ϕ1 = 0
(4.5.56)
w2 = 0; M 2 = 0
 0   f ( αL )  0 
f 2 ( αL ) f 3 ( αL )
f 4 ( αL ) 
 ϕ   1 0 
 2  f 4 ( αL ) f1( αL ) f 3 ( αL )  M 1 
f 2 ( αL )
 0 = ⋅ −  (4.5.57)
 T2   f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f 2 ( αL )  α 2 EI 
f1( αL )
− 3   f 2 ( αL ) f 3 ( αL )
 
f1( αL )  − T1 
f 4 ( αL )
 α EI   α 3 EI 
 M1 T
− 2 f 3 ( αL ) − 3 1 f 4 ( αL ) = 0
α EI α EI
 (4.5.58)
− M 1 T
f ( αL ) − 3 1 f 2 ( αL ) = 0
 α 2 EI 1 α EI
f 3 ( αL ) f 4 ( αL )
=0
f1 ( α L ) f 2 ( αL )
⇔ f 3 ( αL ) f 2 ( αL ) − f 1 ( αL ) f 4 ( αL ) = 0 ⇔ (4.5.59)
1
(chαL − cos αL )(shαL + sin αL ) − 1 (chαL + cos αL )(shαL − sin αL ) = 0
4 4
Rezultă următoarea ecuaţie transcendentă a pulsaţiilor proprii:
chαL ⋅ sin αL − cos αL ⋅ shαL = 0
⇔ tgαL − thαL = 0 (4.5.60)
1
⇔ thαL =
tgαL
root  tanh ( x) − , x, 0.5, 1.5 = 0.938 root  tanh ( x) − , x, 3.9, 4.2 = 3.927
1 1
 tan ( x)   tan ( x) 
root  tanh ( x) − , x, 7, 7.5 = 7.069 root  tanh ( x) − , x, 10.1, 11 = 10.21

1 1
 tan ( x)   tan ( x) 

root  tanh ( x) −
1
, x, 13.2, 14 = 13.352 
root  tanh ( x) −
1
, x, 16.4, 17 = 16.493
 tan ( x)   tan ( x) 
1.1
0.8
tanh( x)
1
tan( x)
0.5
0.2
0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
x

0 ,88 EI 15,421 EI 49 ,97 EI
p1 = ; p2 = ; p3 = ;
L2 ρA L2 ρA 2
L ρA
(4.5.61)
104 ,244 EI 178,276 EI 272,019 EI
p4 = ; p5 = ; p6 = ;
Exemplul 6.
Bara încastrată la un capăt şi cu masă concentrată la celălalt (fig. 4.5.9)
ρ,E, I, A, L m
Fig. 4.5.9

w1 = 0; ϕ1 = 0
∂ 2w (4.5.62)
M 2 = 0; T2 = − m 2
= mp 2 w2
∂t x= L
 w2   f ( αL )  0 
f 2 ( αL ) f 3 ( αL )
f 4 ( αL ) 
 ϕ   1   0 
 2   f 4 ( αL ) f1( αL ) f 2 ( αL )
f 3 ( αL )   M 1 
 0 = ⋅ −  (4.5.63)
 mp 2  f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f 2 ( αL )  α 2 EI 
f1( αL )
− 3 w2   f 2 ( αL ) f 3 ( αL )

f1( αL )   − T1 
f 4 ( αL )
 α EI   α 3 EI 
 M1 T
− 2 f 3 ( αL ) − 31 f 4 ( αL ) − w2 = 0
 α EI α EI
 M1 T
− 2 f1( αL ) − 31 f 2 ( αL ) = 0 (4.5.64)
 α EI α EI
 M T mp 2
− 2 1 f 4 ( αL ) − 31 f1( αL ) + 3 w2 = 0
 α EI α EI α EI
f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) −1
f1( αL ) f 2 ( αL ) 0 =0
mp 2
f 4 ( αL ) f1( αL ) (4.5.65)
α 3 EI
(
− f12 ( αL ) − f 2 ( αL ) f 4 ( αL ) +

)
⇔  mp 2
+ 3 ( f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) − f1( αL ) f 4 ( αL )) = 0
 α EI
Ţinând seama de relaţiile (4.5.15) şi (4.5.65) se obţine ecuaţia
transcendentă a pulsaţilor proprii:
2
mp
( 1 + chαL cos αL ) = ( chαL sin αL − shαL cos αL ) (4.5.66)
α 3 EI
Dacă se ţine seama de relaţia:
ρA 2 mp 2 m
α4 = p ⇒ 3 = αL , unde : mb = ρAL (4.5.67)
EI α EI mb
Ecuaţia (4.5.66) se mai scrie:
(chαL ⋅ sin αL − shαL ⋅ cos αL ) = mb1
(4.5.68)
1 + chαL cos αL m αL
root
(cosh(x)⋅sin(x) − sinh(x)⋅cos(x)) − 2 , x, 1, 1.5 = 1.42  (cosh(x)⋅sin(x) − sinh(x)⋅cos(x)) − 2 , x, 4, 4.5 = 4.111
 root 
 1 + cosh(x) cos(x) x   1 + cosh(x) cos(x) x 
root
(cosh(x)⋅sin(x) − sinh(x)⋅cos(x)) − 2 , x, 7, 7.5 = 7.19  (cosh(x)⋅sin(x) − sinh(x)⋅cos(x)) − 2 , x, 10, 10.5 = 10.298
 root 
 1 + cosh(x) cos(x) x   1 + cosh(x) cos(x) x 
root
(cosh(x)⋅sin(x) − sinh(x)⋅cos(x)) 2
− , x, 13, 14 = 13.421
root
(cosh(x)⋅sin(x) − sinh(x)⋅cos(x)) 2
 1 + cosh(x) cos(x) x  − , x, 16, 17 = 16.55
 1 + cosh(x) cos(x) x 
10
( cosh( x) ⋅sin ( x) − sinh ( x) ⋅cos( x) ) 2

1+ cosh( x) cos( x)
0
1
0.5x 2
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
x
2.016 EI 16 ,9 EI 51,696 EI
p1 = ; p2 = ; p3 = ;
L 2 ρA L2 ρA 2
L ρA
(4.5.69)
106.049 EI 180.123 EI 273.902 EI
p4 = ; p5 = ; p6 = ;
4.5.2. Vibraţiile transversale forţate

Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor transversale forţate datorate unei forţe
perturbatoare distribuite f ( x ,t ) = f 0 ( x ) cos ωt se scrie:
∂ 4w ∂2w f 0 ( x ) cos ωt
4
+ β2 2
= (4.5.70)
∂x ∂t EI
având soluţii staţionare armonice , sincrone şi în fază cu forţa armonică
perturbatoare:
w( x ,t ) = Z ( x ) cos ωt (4.5.71)
Înlocuind în ecuaţia (4.5.70) se obţine:
∂4Z( x )  f (x)
 4
− β 2 ω2 Z ( x ) cos ωt = 0 cos ωt
 ∂x  EI
(4.5.72)
∂ 4Z( x ) f (x)
⇔ − β 2 ω2 Z ( x ) = 0
∂x 4 EI
Funcţia Z(x) care reprezintă amplitudinea mişcării vibratorii de-a lungul
barei se scrie sub forma unei dezvoltări în serie de funcţii proprii:
∞
Z ( x ) = ∑ Cnψ n ( x ) (4.5.73)
n =1
Funcţiile proprii ψ n ( x ) verifică ecuaţia diferenţială:
∂ 4ψ n ( x ) ∂ 4ψ n ( x )
4
− β 2 p 2ψ n ( x ) = 0 ⇔ 4
= β 2 p n2 ψ n ( x ) (4.5.74)
∂x ∂x
şi satisfac condiţiile de ortogonalitate:
L
0 daca m ≠ n
∫ ψ n ψ m dx = λ m daca m = n
(4.5.75)
0
Înlocuind expresia soluţiei (4.5.73) în ecuaţia diferenţială (4.5.72) se

obţine:
∞
f0( x )
∑ Cnβ 2 ( pn2 − ω2 )ψ n ( x ) = EI
(4.5.76)
n=1
Înmulţind ecuaţia (4.5.76) cu ψ m ( x ) , integrând pe intervalul [0, L] şi

ţinând seama de ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie se obţin coeficienţii
Cm:
L
1
Cm =
EIλ m β 2 ( p 2 − ω2 )
∫ f 0 ( x )ψ m ( x )dx (4.5.77)
m 0
Deci soluţia finală se scrie:

∞
cos ωt ψm( x ) L
w( x ,t ) =
EIβ 2
∑λ ∫ f 0 ( x )ψ m ( x )dx
p m2 − ω2 ) 0
(4.5.78)
m =1 m (
În cazul când forţa perturbatoare este o forţă concentrată în punctul x=x0 al

barei F ( x0 ,t ) = F0 cos ωt , valoarea corespunzătoare unităţii de lungime se poate
determina cu ajutorul funcţiei simbolice Dirac:
f 0 ( x ) = F0 δ( x − x0 ) (4.5.79)
Înlocuind în relaţia (4.5.77) se obţine:

F0 ψ m ( x0 )
Cm = (4.5.80)
EIλ mβ 2 ( pm2 − ω2 )
Deci soluţia finală se scrie în acest caz:

∞
F0 cos ωt ψ m ( x )ψ m ( x0 )
w( x ,t ) =
EIβ 2 ∑ λ m ( p m2 − ω2 )
(4.5.81)
m=1
Observaţie:
Dacă forţa perturbatoare concentrată este aplicată la capătul barei este mai
comod a rezolva problema sub forma ei omogenă (de vibraţii libere) şi să se
considere forţa perturbatoare ca condiţii la limită, aşa cum rezultă din exemplele
următoare.
Exemplul 1.
Se consideră o bară prismatică încastrată la un capăt, iar la celălalt (x=L)
solicitată de o forţă armonică F ( t ) = F0 cos ωt (fig. 4.5.11). Să se determine
expresiile amplitudinilor deplasării, rotirii, efortului încovoietor şi efortului tăietor
precum şi factorul de amplificare dinamică pentru o pulsaţie a forţei perturbatoare:
ω = 1,2 ⋅ p1 unde p1 este pulsaţia proprie fundamentală.
F ( t ) = F0 cos ωt
ρ,E, I, A, L
Fig. 4.5.11
Se consideră vibraţiile libere pentru care condiţiile la limită sunt:
w1 = 0; ϕ1 = 0
(4.5.82)
M 2 = 0; T2 = F0
Ecuaţia matriceală (4.5.31) se scrie în acest caz:
 w2   f ( αL )  0 
f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) 
 ϕ   1 0 
 2  f 4 ( αL ) f1( αL ) f 2 ( αL ) f 3 ( αL )  M 1 
 0 = ⋅ −  (4.5.83)
 F0   f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f1( αL ) f 2 ( αL )  α 2 EI 
− 3   f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) f 4 ( αL )
 
f1( αL )  − T1 
 α EI   α 3 EI 
şi este echivalentă cu sistemul neomogen:
 M1 T
− 2 f1( αL ) − 31 f 2 ( αL ) = 0
α EI α EI
 (4.5.84)
− M T F
1
f ( α L ) − 3 1 f1 ( α L ) = − 3 0
 α 2 EI 4 α EI α EI
Rezolvând acest sistem se obţine:
αM 1 f1( αL ) + T1 f 2 ( αL ) = 0 f1 ( α L )

− αM 1 f 4 ( αL ) − T1 f1( αL ) = − F0 f 2 ( αL )
F0 f 2 ( αL )
⇒ M1 = −
α f1 ( αL ) − f 2 ( αL ) f 4 ( αL )
2
(4.5.85)
αM 1 f1( αL ) + T1 f 2 ( αL ) = 0 f 4 ( αL )

− αM 1 f 4 ( αL ) − T1 f1( αL ) = − F0 f1 ( α L )
f1( αL )
⇒ T1 = F0 2
f1 ( αL ) − f 2 ( αL ) f 4 ( αL )
Ţinând seama de relaţia:

1
f12 ( αL ) − f 2 ( αL ) f 4 ( αL ) = (1 + chαL ⋅ cos αL ) (4.5.86)
2
cele două mărimi de mai sus au expresiile:
 2 F0 f 2 ( αL )
M 1 = − α 1 + chαL ⋅ cos αL ;
 (4.5.87)
T = 2 F f1 ( α L )

1 0
1 + chαL ⋅ cos αL
Condiţia de rezonanţă se scrie:
1 + chαL ⋅ cos αL = 0 (4.5.88)
Primele patru soluţii ale acestei ecuaţii conform (4.5.54) sunt:
(αL )1 = 1,875; (αL )2 = 4,694; (αL )3 = 7 ,855; (αL )4 = 10,996. (4.5.89)
Soluţiile vibraţiile staţionare (deplasări, rotiri, momente încovoietoare şi

eforturi tăietoare) se scriu ţinând seama de expresia (4.5.27) care pentru acest caz
are forma:
1 1
Y( x ) = − M 1 ⋅ f 3 ( αx ) − T1 ⋅ f 4 ( αx ) (4.5.90)
α 2 EI α 3 EI
şi au expresiile:
  1 1 
w( x ,t ) = Y ( x ) cos ωt = − M 1 ⋅ 2 f 3 ( αx ) − T1 ⋅ 3 f 4 ( αx ) cos ωt
  α EI α EI 
  1 1 
ϕ( x ,t ) = Y ′( x ) cos ωt = − M 1 ⋅ f 2 ( αx ) − T1 ⋅ 2 f 3 ( αx ) cos ωt
  αEI α EI  (4.5.91)

M ( x ,t ) = − EIY ′′( x ) cos ωt =  M 1 ⋅ f1( αx ) + T1 ⋅ 1 f 2 ( αx ) cos ωt
  α 
 
T ( x ,t ) = − EIY ′′′( x ) cos ωt = M ⋅ αf ( αx ) + T ⋅ f ( αx ) cos ωt
 [ 1 4 1 1 ]
Dacă se înlocuiesc expresiile (4.5.87) în (4.5.91) se obţin expresiile:
 2 F0 [ f 2 ( αL ) f 3 ( αx ) − f1( αL ) f 4 ( αx )]
w( x ,t ) = 3 1 + chαL cos αL
cos ωt
 α EI
 2 F0 [ f 2 ( αL ) f 2 ( αx ) − f1( αL ) f 3 ( αx )]
ϕ( x ,t ) = 2 1 + chαL cos αL
cos ωt
α EI (4.5.92)

M ( x ,t ) = −2 F0 [ f 2 ( αL ) f1 ( αx ) − f1 ( αL ) f 2 ( αx )] cos ωt
 α 1 + chαL cos αL

T ( x ,t ) = −2 F [ f 2 ( α L ) f 4 ( αx ) − f1 ( αL ) f1 ( αx )]
cos ωt
 0
1 + chαL cos αL
În figura 4.5.12 sunt reprezentate amplitudinile vibraţiilor de-a lungul barei

sau primele patru moduri proprii de vibraţie:
w0 ( x ,t ) =
2 F0 [ f 2 ( αL ) f 3 ( αx ) − f1( αL ) f 4 ( αx )] , pentru :
3
α EI 1 + chαL cos αL (4.5.93)
(αL )1 = 1,875; (αL )2 = 4 ,694; (αL )3 = 7 ,855; (αL )4 = 10,996.
f1( x) := 0.5( cosh ( x) + cos ( x) ) f3( x) := 0.5( cosh ( x) − cos ( x) )
f2( x) := 0.5( sinh ( x) + sin ( x) ) f4( x) := 0.5( sinh ( x) − sin ( x) )

50
39
( f2( 1.875 ) ⋅ f3( x) − f1( 1.875 ) ⋅ f4( x ) )

Modul I
1000 ⋅( 1+ cosh ( 1.875 ) ⋅cos ( 1.875 ) )
( f2( 4.694 ) ⋅ f3( x) − f1( 4.694 ) ⋅ f4( x ) ) 28

1000 ⋅( 1+ cosh ( 4.694 ) ⋅cos ( 4.694 ) ) Modul II
( f2( 7.855 ) ⋅ f3( x) − f1( 7.855 ) ⋅ f4( x ) )
1000 ⋅( 1+ cosh ( 7.855 ) ⋅cos ( 7.855 ) ) 17
( f2( 10.996 ) ⋅ f3( x ) − f1( 10.996 ) ⋅ f4( x ) ) Modul III
1000 ⋅( 1+ cosh ( 10.996 ) ⋅cos ( 10.996 ) )
Modul IV
6
5
0 1 2 3 4 5
x
Fig. 4.5.12. Primele 4 moduri proprii de vibraţie a barei

La capetele barei se obţin următoarele amplitudini ale celor patru mărimi:
 2 F0 [ f 2 ( αL ) f 3 ( 0 ) − f1( αL ) f 4 ( 0 )]
w1 = 3 1 + chαL cos αL
=0
 α EI
 2 F0 [ f 2 ( αL ) f 2 ( 0 ) − f1( αL ) f 3 ( 0 )]
ϕ1 = α 2 EI 1 + chαL cos αL
=0
 (4.5.94)
M = −2 F0 [ f 2 ( αL ) f1( 0 ) − f1( αL ) f 2 ( 0 )] = − 2 F0 f 2 ( αL )
 1 α 1 + chαL cos αL α 1 + chαL cos αL

T1 = −2 F0 [ f 2 ( αL ) f 4 ( 0 ) − f1( αL ) f1( 0 )] = 2 F0 f1 ( α L )
 1 + chαL cos αL 1 + chαL cos αL
 2F0 [ f 2( αL ) f3( αL ) − f1( αL ) f4( αL )] F0 chαL ⋅ sinαL + shαL ⋅ cosαL

w2 = 3 1+ chαL cosαL
= 3
1+ chαL ⋅ cosαL
 α EI α EI
 2F0 [ f 2( αL ) f 2( αL ) − f1( αL ) f3( αL )] F0 1+ shαL ⋅ sinαL
ϕ2 = 2 1+ chαLcosαL
= 2
α EI α EI 1+ chαL ⋅ cosαL (4.5.95)

M = −2 0 2
F [ f ( αL ) f1( αL ) − f1( αL ) f 2 ( αL )] =0
 2 α 1+ chαLcosαL

T = −2F [ f2( αL ) f 4( αL ) − f1( αL ) f1( αL )] = F
 2 0
1+ chαLcosαL
0
Factorul de amplificare dinamică este raportul dintre amplitudinea
momentului din încastrare M1 şi momentul în încastrare al unei forţe egală cu
amplitudinea forţei perturbatoare:
M1 2 f 2 ( αL )
ξd = = (4.5.96)
F0 L αL 1 + chαL ⋅ cos αL
Reprezentarea grafică a factorului de amplificare dinamică este dată în

figura. 4.5.13. Se observă că acesta are valori foarte mari în jurul frecvenţelor
proprii ale barei, când se produce rezonanţa. Pentru o valoare a pulsaţiei forţei
perturbatoare în vecinătatea primelor patru rezonanţe egală cu
ω = 1,21 pi ( i = 1,2 ,3,4 ) se obţin următoarele valori ale factorului de amplificare
dinamică:
) = 5.429
g(1.96875 ) = 0.873
g(4.9287 ) = 0.317
g(8.24775 ) = 0.166
g(11.5458
Se observă că aceste valori scad cu creşterea pulsaţiilor proprii.
g ( x) := sign  ⋅
2 f2( x) 2 f2( x)

 x ⋅ ( 1 + cosh ( x) cos ( x) )  x ⋅ ( 1 + cosh ( x) cos ( x) )
g( x)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
x
Fig. 4.5.13. Factorul de amplificare dinamică

Exemplul 2.
Se consideră o bară prismatică articulată la ambele capete, solicitată în
capătul din dreapta de un cuplu armonic M ( t ) = M 0 cos ωt (fig. 4.5.14). Să se
determine expresiile amplitudinilor deplasării, rotirii, efortului încovoietor şi
efortului tăietor de-a lungul barei.
M ( t ) = M 0 cos ωt
ρ,E, I, A, L
Fig. 4.5.14

w1 = 0; M 1 = 0
(4.5.97)
w2 = 0; M 2 = M 0
Ecuaţia matriceală (4.5.31) se scrie în acest caz:
 0 
 ϕ 2   f ( αL ) f 2 ( αL ) f 3 ( αL ) f 4 ( αL )  ϕ0 
 α   1  
f 3 ( αL )  α 
1
 M   f 4 ( αL ) f1( αL ) f 2 ( αL )
− 0 = ⋅  (4.5.98)
 α 2 EI   f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f1( αL ) f 2 ( αL )  0 
 T2   f 2 ( αL )  T1
f 3 ( αL ) f 4 ( αL ) f1( αL )  − 3 
− 3   α EI 
 α EI 
care este echivalentă cu sistemul neomogen:
 ϕ1 T1
 α f 2 ( αL ) − 3 f 4 ( αL ) = 0
α EI
 (4.5.99)
 ϕ1 f ( αL ) − T1 f ( αL ) = − M 0
 α 4 α 3 EI
2
α 2 EI
Rezolvând acest sistem se obţine:
 ϕ1 M0 f 4 ( αL )  M 0 shαL − sin αL
α = 2 ϕ1 = 2αEI ⋅ shαL ⋅ sin αL
 α EI f 2 ( αL ) − f 42 ( αL )
2
 ⇒ (4.5.100)
 T1 = M 0 f 2 ( αL ) T = M α ⋅ 1 shαL + sin αL
 α 3 EI α 2 EI f 22 ( αL ) − f 42 ( αL )  1 0
2 shαL ⋅ sin αL
Condiţia de rezonanţă se scrie:

shαL ⋅ sin αL = 0 (4.5.101)
Rezultă pulsaţiile proprii:
2
α n2  nπ  EI
pn = =  (4.5.102)
β  L  ρA
Soluţiile vibraţiilor staţionare (deplasări, rotiri, momente încovoietoare şi

eforturi tăietoare) se scriu ţinând seama de expresia (4.5.27) care pentru acest caz
are forma:
1 1
Y( x ) = ϕ1 ⋅ f 2 ( αx ) − 3 T1 ⋅ f 4 ( αx ) (4.5.103)
α α EI
şi au expresiile:
 1 1 
w( x ,t ) = Y ( x ) cos ωt =  α ϕ1 ⋅ f 2 ( αx ) − T1 ⋅ 3 f 4 ( αx ) cos ωt
  α EI 
  1 
ϕ( x ,t ) = Y ′( x ) cos ωt = ϕ1 f1( αx ) − T1 ⋅ 2 f 3 ( αx ) cos ωt
  α EI  (4.5.104)
  1 
M ( x ,t ) = − EIY ′′( x ) cos ωt = − ϕ1EIαf 4 ( αx ) + T1 ⋅ f 2 ( αx ) cos ωt
  α 

[ 2
]
T ( x ,t ) = − EIY ′′′( x ) cos ωt = − ϕ1EIα f 3 ( αx ) + T1 ⋅ f1( αx ) cos ωt
Dacă se înlocuiesc expresiile (4.5.100) se obţin expresiile echivalente:
 M 0  sin αx shαx 
w( x ,t ) =  −  cos ωt
 2α 2 EI  sin αL shαL 
 M 0  cos αx chαx 
ϕ( x ,t ) =  −  cos ωt
 2αEI  sin αL shαL 
 (4.5.105)
M ( x ,t ) = M 0  sin αx + shαx  cos ωt
 2  sin αL shαL 

T ( x ,t ) = M 0 α  cos αx + chαx  cos ωt
  
 2  sin αL shαL 
În figurile 4.5.15 şi 4.5.16 sunt reprezentate amplitudinile deplasărilor şi

rotirilor de-a lungul barei sau modurile proprii corespunzătoare primelor două
pulsaţii proprii.
La capetele barei se obţin următoarele amplitudini ale celor patru mărimi:

 M 0  sin αx shαx 
w1 =  −  =0
 2α 2 EI  sin αL shαL  x = 0
 M0  1 1 
ϕ1 =  − 
 2αEI  sin αL shαL 
 (4.5.106)
M = M 0  sin αx + shαx  =0
 1 2  sin αL shαL  x = 0

 M 0α  1 1 
T1 = 2  sin αL + shαL 
  
1.5
0.5
 sin ( x) − sinh ( x)  1
 sin ( 3.1416 ) sinh ( 3.1416)  100000
0
 cos( x) − cosh( x)  1
 sin ( 3.1416 ) sinh ( 3.1416)  100000
0.5
1.5
0 0.63 1.26 1.88 2.51 3.14
x
Fig. 4.5.15. Reprezentarea amplitudinilor deplasărilor
1.5
0.5
 sin ( x) − sinh ( x)  1
 sin ( 6.2832 ) sinh ( 6.2832 )  400000
0
 cos( x) − cosh( x)  1
 sin ( 6.2832 ) sinh ( 6.2832 )  200000
0.5
1.5
0 1.26 2.51 3.77 5.03 6.28
x
Fig. 4.5.16. Reprezentarea amplitudinilor rotirilor

 M 0  sin αL shαL 
w2 =  − =0
 2α 2 EI  sin αL shαL 
 M 0  cos αL chαL 
ϕ 2 =  − 
 2 αEI  sin αL shαL 
 (4.5.107)
M = M 0  sin αL + shαL  = M0
 2 2  sin αL shαL  x=0

 M 0 α  cos αL chαL 
T2 = 2  sin αL + shαL 

Variaţia amplitudinii unghiului de rotaţie ϕ2 a secţiunii în care acţionează
cuplul perturbator în funcţie de pulsaţia ω este reprezentată în figura 4.5.17.
M 0 L 1  cos αL chαL 
ϕ2 =  −  (4.5.108)
2 EI αL  sin αL shαL 
5
3.33
1.67
⋅
1 cos( x) cosh( x) 
−  0
x  sin( x) sinh( x) 
1.67
3.33
5
0 1.5 3 4.5 6 7.5 9 10.5 12 13.5 15
x
Fig. 4.5.17. Variaţia amplitudinii unghiului de rotaţie ϕ2

Capitolul IV – 4.6. Probleme propuse 292
4.6.1. Se consideră sistemul format dintr-

un arbore având densitatea ρ şi rigiditatea
constantă GIp pe cele două tronsoane
d
2d (având diametrele d şi 2d) , încastrat la un
capăt şi liber la celălalt, ca în fig. 4.6.1. Să
se determine primele trei pulsaţii proprii
a a pentru vibraţiile torsionale ale acestui
sistem. Date numerice: J =100 kgm2;
Fig. 4.6.1 ρ=7,8 103kg/m3; a = 400 mm; d=100mm;
G = 8,5⋅ 104 N/mm2

un arbore de densitate ρ şi rigiditate
constantă GIp pe cele două tronsoane
d 2d (având diametrele d şi 2d) , încastrat la
capete ca în fig. 4.6.2 Să se determine
primele trei pulsaţii proprii pentru
vibraţiile torsionale ale acestui sistem.
a a Date numerice: ρ=7,8 103kg/m3 ; a = 400
mm; d=100mm; G = 8,5⋅ 104 N/mm2
Fig. 4.6.2
J constantă GIp (având diametrul constant d)
, încastrat la un capăt iar la celălalt capăt
d
având un volant de moment de inerţie J ,
ca în fig. 4.6.3. Să se determine primele
a trei pulsaţii proprii pentru vibraţiile
torsionale ale acestui sistem. Date
numerice: J =100 kgm2; ρ=7,8 103kg/m3;
Fig. 4.6.3. a = 400 mm; d=100mm; G = 8,5⋅ 104
N/mm2
2J un arbore de densitate ρ şi rigiditate
J
constantă GIp (având diametrul constant d)
d
, la capetele căruia se află doi volanţi
având momentul de inerţie 2J şi J ca în
a fig. 4.6.4. Să se determine primele trei
pulsaţii proprii pentru vibraţiile torsionale
ale acestui sistem. Date numerice: J =100
kgm2; ρ=7,8 103kg/m3 ; a = 400 mm;
Fig. 4.6.4 d=100mm; G = 8,5⋅ 104 N/mm2

M un arbore de densitate ρ şi rigiditate
d constantă EI (având diametrul constant d) ,
la capătul căruia se află un volant având
masa M ca în fig. 4.6.5. Să se determine
a primele trei pulsaţii proprii pentru
vibraţiile transversale ale acestui sistem.
Date numerice: M =10 kg; ρ=7,8
103kg/m3; a = 400 mm; d=100mm; E =
Fig. 4.6.5.
2,1⋅ 105 N/mm2

d
constantă EI (având diametrul d ) încastrat
la un capăt şi rezemat la celălalt, ca în fig.
4.6.6. Să se determine primele trei pulsaţii
a
proprii pentru vibraţiile transversale ale
acestui sistem. Date numerice: ρ=7,8
103kg/m3; a = 400 mm; d=100mm;
Fig. 4.6.6.
E = 2,1⋅ 10 N/mm2
5
Capitolul V – 5.1. Variabile aleatoare şi mărimi caracteristice 295
CAPITOLUL V
VIBRAŢII ALEATOARE
5.1. Variabile aleatoare şi mărimi caracteristice

Multe forme de excitaţii (cum ar fi acţiunea vântului, cutremure, variaţia
presiunii în vasele şi recipientele sub presiune etc.) sunt caracterizate de intensităţi
şi moduri de variaţie aleatoare şi nu pot fi descrise decât prin mărimi statistice,
deci şi răspunsurile dinamice descrise sunt statistice.
Un experiment este aleator atunci când răspunsul lui pentru o anumită
exitaţie nu poate fi prevăzut cu precizie şi univoc, fiind posibile mai multe
răspunsuri. Experimentele aleatoare (cum sunt de exemplu vibraţiile structurilor
elastice sub acţiunea unor factori aleatori) se pot generaliza şi studia ca procese
aleatorii.
Se numeşte variabilă aleatoare o funcţie reală X definită pe domeniul de
evenimente S:
• dacă X ia un număr finit de valori numerice x1, x2, x3, . . . xn, atunci X este o
variabilă aleatoare discretă;
• dacă X poate lua orice valoare într-un interval dat, atunci X este o variabilă
aleatoare continuă.
Variabila aleatoare discretă X este complet determinată dacă se cunosc
toate realizările sale: x1, x2, x3, . . . xn, precum şi toate probabilităţile
corespunzătoare acestor realizări: p1, p2, p3,...pn. Legea de repartiţie a variabilei
aleatoare discrete se scrie:
x x2 ! xn 
X  1  (5.1.1)
 p1 p2 ! pn 
Legea de repartiţie a variabilei aleatoare continue se scrie sub două forme:

a. funcţia de distribuţie F(x) a variabilei aleatoare care reprezintă probabilitatea
ca variabila X să fie mai mică decât o variabilă curentă x:
F(x) = P (X < x)
Întrucât probabilitatea P are valori cuprinse între 0 şi 1, funcţia de
distribuţieF(x) are următoarele proprietăţi şi reprezentarea grafică din figura 5.1.1:
0 ≤ FX ( x ) ≤ 1
FX ( ∞ ) = 1 ; FX ( −∞ ) = 0 (5.1.2)
daca x1 ≥ x 2 ⇒ FX ( x1 ) ≥ FX ( x 2 )
Probabilitatea ca variabila X să se afle în intervalul (x1, x2) este:

P( x1 ≤ X ≤ x2 ) = FX ( x2 ) − FX ( x1 )
FX
1
FX2
FX1
O x1 x2 x
Fig.5.1.1
b. densitatea de probabilitate fX(x) este dată de următoarea relaţie:

dFX ( x )
fX ( x ) = (5.1.3)
dx
şi are următoarele proprietăţi:
• fX(x) → 0 deoarece FX(x) este monoton crescătoare
∞ ∞
• ∫ f X ( x )dx = ∫ dFX ( x ) = F ( ∞ ) − F ( −∞ ) = 1 (5.1.4)
−∞ −∞
x2 ∞
• ∫ f X ( x )dx = ∫ dFX ( x ) = F ( x2 ) − F ( x1 ) = P( x1 ≤ X ≤ x2 )
x1 −∞
Densitatea de probabilitate este reprezentată grafic ca în figura 5.1.2. Aria

haşurată reprezintă valoarea probabilităţii ca variabila continuă X să se afle în
intervalul (x1, x2).
fX
Fig.5.1.2
x1 x2 x
În general legea de repartiţie nu este cunoscută şi deci nu se pot determina
cele două forme cantitative ale legii: funcţia de distribuţie şi densitatea de
probabilitate.
De aceea se utilizează alte mărimi caracteristice care reflectă unele
particularităţile esenţiale ale legii de repartiţie:
!"momentul de ordinul I, media sau speranţa matematică:
∞
EX =X = ∫ xf X ( x )dx (5.1.4)
−∞
!"momentul de ordinul II, media pătratică:

∞
2
E X2 = X = ∫x
2
f X ( x )dx (5.1.5)
−∞
!"media centrală:
∞
E X − X = X − X = ∫ ( x − x ) f X ( x )dx (5.1.6)
−∞
!"momentul central de ordinul doi sau dispersia:

∞
E ( X − X )2 = D( x ) = ∫ ( x − x )2 f X ( x )dx (5.1.7)
−∞
!"abaterea standard sau abaterea medie pătratică:
σ( x ) = D( x )
2
(5.1.8)
sau : σ 2 ( x ) = D( x ) = X − ( X )2
Capitolul V – 5.2. Procese aleatoare şi mărimi caracteristice 298
5.2. Procese aleatoare şi mărimi caracteristice

Pe mulţimea E a unor experimente aleatoare (fig. 5.2.1) se defineşte relaţia
X(x, t) care, pentru orice ieşire (experiment x), conduce la o funcţie F(t). O relaţie
de acest fel este denumită proces aleator sau funcţie aleatoare. Funcţia obţinută
într-o încercare oarecare xi(t) reprezintă o realizare a procesului aleator X(x, t), care
este conceput ca un ansamblu de astfel de realizări (Figura. 5.2.2).
x F(t)
E X (x; t)
Fig. 5.2.1
Dacă parametrul t este fixat la o anumită valoare t1, atunci procesul aleator
X(x,t1) devine o variabilă aleatoare, în consecinţă conceptul de proces aleator
reprezintă o generalizare a conceptului de variabilă aleatoare.
xn(t)
x2(t)
t
x1(t)
t
Fig.5.2.2
În mod similar ca pentru variabilele aleatoare, pentru un singur proces

aleator X(t) se definesc următoarele mărimi:
!"funcţia de distribuţie a procesului aleator:
FX(x; t) = PX(t) ≤ x; (5.2.1)
!"funcţia densităţii de probabilitate a procesului aleator:
dFX (x;t )
ƒ X (x; t ) = ; (5.2.2)
dx
Capitolul V – 5.2. Procese aleatoare şi mărimi caracteristice 299
!"momentul de ordinul 1 sau media procesului aleator:
∞
X (t ) = E X (t ) = ∫ x ƒ x (x; t )dx (5.2.3)
−∞
!"dispersia:
[
Dx (t ) = σ 2x (t ) = E X (t ) − X (t ) = ∫]2 ∞
−∞
[x − X (t )]2 ƒ x (x;t )dx (5.2.4)
Dacă pentru parametrul t se fixează valorile t1, t2, . . ., tn, atunci procesul
aleator X(x, t) este caracterizat de n variabile aleatoare X1, X2, . . ., Xn pentru care se
pot stabili următoarele mărimi de corelaţie:
!"funcţia de distribuţie corelată de ordinul n:
Fx(x1, x2, . . . xn; t1t2 . . . tn) = PX(t1) ≤ x1, X(t2) ≤ x2 . . . X(tn) ≤ xn (5.2.5)
!"funcţia densităţii de probabilitate corelate de ordinul n
∂ n Fx (x1 , x2 ,! xn ,t1 ,t 2 ,!t n )

f x (x1 , x2 ,! , xn ,t1 ,t 2 ,!t n ) = (5.2.6)
∂x1∂x2 !∂xn
Dacă pentru parametrul t se fixează numai două momente în timp t1 şi t2,
mărimile de corelaţie cele mai folosite în analiza proceselor aleatoare sunt
următoarele:
!"funcţia de autocorelaţie definită ca medie a produsului valorilor funcţiei de
la cele două momente t1, t2;
Rx (t1, t2) = EX(t1) X(t2) (5.2.7)
!"funcţia de covarianţă definită ca medie centrală a procesului aleator:
C x ( t1 ,t 2 ) = E [ X ( t1 ) − X (t1 )][ X ( t 2 ) − X (t 2 )] (5.2.8)
!"coeficientul de corelaţie denumit şi funcţie de corelaţie normalizată:

C x (t1 ,t 2 )
rx (t1 ,t 2 ) = (5.2.9)
σ x (t1 )σ x (t 2 )
unde σx (t1) şi σx(t2) sunt abaterile medii standard ale proceselor aleatoare
la momentele t1 şi t2:
σ 2x (t1 ) = X 2 (t1 ) − X 2 (t1 ) (5.2.10)
σ 2x (t 2 ) = X 2 (t 2 ) − X 2 (t 2 )
Capitolul V – 5.3. Evoluţia în timp a proceselor aleatoare 300
5.3. Evoluţia în timp a proceselor aleatoare

O problemă importantă a teoriei proceselor aleatoare o constituie modul în
care acestea evoluează în timp. Un proces aleator se numeşte staţionar atunci când
mărimile statistice sunt independente de originea timpului (adică ele nu depind de
momentul în care se începe observarea lor).
Considerând un proces aleator staţionar de ordinul 1 şi 2, condiţiile de
staţionaritate pentru densităţile de probabilitate de ordinul 1 şi 2 sunt:
fx(x, t) = fx(x; t + t0)
fx(x1, x2; t1, t2) = fx(x1, x2; t1 + t0, t2 + t0) (5.3.1)
şi se scriu sub forma generală:
fx(x, t) = fx(x);
fx(x1, x2; t1, t2) = fx(x1, x2; τ) = fx(x1, x2; - τ) (5.3.2)
în care τ = t2 - t1.
Se observă că funcţia densităţii de probabilitate de ordinul 1 este
independentă de timp, iar funcţia densităţii de ordinul 2 depinde numai de τ, adică
de diferenţa de timp dintre cele două momente.
În consecinţă, un proces aleator staţionar este caracterizat prin mărimile:
!"media: E X (t ) = X (t ) = X ; (5.3.3)
!"dispersia: σ 2x (t ) = σ 2x ; (5.3.4)
!"funcţia de autocorelaţie:
Rx(t1t2) = Rx(τ); Rx (-τ) = Rx(τ); (5.3.5)
!"funcţia de covarianţă:
Cx(t1 , t2) = Cx(τ); rx(t1,t2) = rx(τ) (5.3.6)
Observaţii:
!"un proces aleator având media constantă (independentă de timp) şi funcţia de
autocorelaţie dependentă de diferenţa de timp (τ): X (t ) = X ; Rx(t1 t2) = Rx(τ),
este denumit staţionar în sens larg sau slab staţionar.
!"un proces aleator este staţionar în sens îngust, atunci când densităţile de
repartiţie până la ordinul n sunt funcţii numai de diferenţele de timp:
t2-t1; t3-t1, . . . tn-t1.
!"în dinamica structurilor intervin de cele mai multe ori fenomene vibratorii
aleatoare cu staţionaritate în sens larg, de aceea prin procese staţionare în
dinamica structurilor, se vor înţelege procesele staţionare în sens larg.
Capitolul V – 5.3. Evoluţia în timp a proceselor aleatoare 301
În cazul proceselor slab staţionare, se poate obţine o reprezentare armonică
sau descompunerea în frecvenţe a acestora, sub forma valorii medii pătratice
E X 2 ( t ) = X (t ) , denumită şi puterea procesului X(t).
2
Reprezentarea armonică a unui proces aleator staţionar se poate face mai

uşor folosind funcţia densităţii spectrale de putere Sx(ω), care împreună cu funcţia
de autocorelaţie Rx(τ) formează o pereche de transformate Fourier, definite de
relaţiile:
+∞
1
S x (ω) = e −iωτ R x (τ)dτ
2π −∫∞
(5.3.7)
+∞
Rx (τ) = ∫e
iωτ
S x (ω)dω . (5.3.8)
−∞
Deci densitatea spectrală de putere (sau densitatea spectrală) este

transformata Fourier a funcţiei de autocorelaţie, iar funcţia de autocorelaţie este
transformata inversă a densităţii spectrale. Relaţiile (5.3.7), (5.3.8) sunt denumite
relaţiile Wiener - Khinchine şi ele indică o reprezentare armonică a procesului
considerat.
Din (5.3.7) se observă că dacă funcţia de autocorelaţie este o funcţie pară:
Rx(τ) = Rx(-τ) atunci şi densitatea spectrală este o funcţie pară, adică:
Sx(ω) = Sx(-ω) (5.3.9)
Ţinând seama de relaţiile: (5.3.1), (5.3.6), (5.3.8) şi (5.3.9), pentru t2 = t1 =
t, adică pentru τ = 0, se obţine relaţia:
+∞ ∞
E X 2 (t ) = Rx (0 ) = ∫ S x (ω)dω = 2 ∫ S x (ω)dω (5.3.10)
−∞ 0
(t ) = X
2 2
care, întrucât media pătratică: E X ( t ) reprezintă puterea procesului
X(t), justifică noţiunea de putere a spectrului reprezentării armonice.
În mod asemănător este introdusă noţiunea de putere în banda de
frecvenţă (ω1, ω2):
ω2
Pω1ω 2 = 2 ∫ S x (ω)dω (5.3.11)
ω1
Întrucât puterea în orice bandă trebuie să fie nenegativă, rezultă

Sx(ω) ≥ 0. (5.3.12)
Proprietăţile (5.3.10) şi (5.3.11) pot fi evidenţiate prin trecerea unui proces
printr-un filtru de frecvenţe şi calcularea puterii spectrului semnalului rezultat.
Capitolul V – 5.4. Estimările proceselor aleatorii 302
5.4. Estimările proceselor aleatorii

În general, mărimile statistice ale unui proces aleator sunt necunoscute şi
funcţiile aleatoare care-l descriu nu pot fi analizate în totalitate. În această situaţie
teoria estimaţiei permite ca din analiza a cel mult câteva realizări ale procesului
să se obţină mărimile caracteristice.
Se consideră o singură realizare x(t) a procesului aleator X(t), pentru care
se determină următoarele caracteristici:
T
1
T ∫0
!"media estimaţiei: m̂ x = x( t )dt (5.4.1)
!"estimarea densităţii spectrale:

1
Ŝ x (ω) =
2
XT ( ω ) (5.4.2)
T
unde XT(ω) este transformata Fourier finită a procesului x(t):
T/2
1
2π −T∫/ 2
XT ( ω ) = exp( −iωt )x( t )dt
!"estimarea funcţiei de autocorelaţie

T −τ
1
R̂ X ( τ ) =
T −τ ∫ x( t ) x( t + τ )dt (5.4.3)
0
Se pune însă problema de a stabili modul în care aceste mărimi corespund

celor reale ale procesului considerat: atunci când media unei realizări este egală cu
media procesului însuşi, procesul staţionar este numit ergodic
Întrucât pentru fiecare realizare, integrala (5.30) dă un număr, rezultă că
media m̂ x reprezintă o variabilă aleatoare. Pentru ca media acestei variabile
aleatoare să fie egală cu un număr: E m̂ x = m x = X , trebuie ca dispersia să fie

nulă:
D( m̂ x ) = E ( m̂ x − m x )2 = 0 (5.4.4)
În continuare, integrala (5.32) conduce la o funcţie dependentă de τ. Dacă

funcţia de autocorelaţie a procesului real depinde de momentele t1 şi t2, estimarea
(5.32) nu este corectă.
În estimarea proceselor aleatoare este folosită funcţia densităţii spectrale
de putere SX(ω), care împreună cu funcţia de autocorelaţie RXX(τ), constituie o
pereche de trnasformate Fourier (relaţiile 5.4.3 şi 5.4.4). În problemele de
estimare, funcţia de autocorelaţie Rxx(τ) se defineşte sub forma valorii medii a
produsului x(t) x(t+τ):
T
1
x (t )x(t + τ)dt ,
T →∞ T ∫0
R xx ( τ ) = lim (5.4.5)
Cele două funcţii dau o anumită informaţie asupra valorii semnalului la

momentul (t + τ), dacă este cunoscută valoarea la momentul t.
Datorită faptului că procesul este staţionar şi deci nu are influenţă originea
timpului se pot folosi perechile de transformate Fourier:
+∞ +∞
1
X (ω) = x (t )exp(− iωt )dt ;x(t ) = ∫ X (ω)exp(iωt )dω
2π −∫∞ −∞
+∞
1
X (ω) = x (t + τ)exp[− iω(t + τ)]dt ;
2π −∫∞
(5.4.6)
+∞
x(t + τ ) = ∫ X (ω)exp[iω(t + τ)]dω
−∞
pentru a defini următoarele mărimi:

!"densitatea spectrală de autocorelaţie:
1 1
S xx (ω) = lim X (ω)X * (ω) = lim X (ω)
2
(5.4.7)
T →∞ T T
unde X*(ω) este conjugata complexă a funcţiei X(ω),
+∞
!"funcţia de autocorelaţie: R xx (τ) = ∫ S xx (ω)exp(iωτ)dω (5.4.8)
−∞
care este dependentă de densitatea spectrală Sxx(ω).

Densitatea spectrală de autocorelaţie împreună cu funcţia de autocorelaţie
formează o pereche de transformate Fourier :
+∞
1
S xx (ω) = R xx (τ )exp(− iωτ )dτ
2π −∫∞
(5.4.9)
Dacă funcţiile de autocorelaţie şi densitatea spectrală sunt pare:

Rxx (τ ) = Rxx (− τ); S xx (ω) = S xx (− ω) (5.4.10)
∞
atunci există relaţiile: Rxx (τ) = 2 ∫ S xx (ω)exp(iωτ )dω (5.4.11)
0
∞
1
S xx (ω) = Rxx (τ )exp[− iωτ]dτ
π ∫0
(5.4.12)
Pentru τ = 0 se obţine rezultatul:
∞
Rxx (0 ) = 2 ∫ S xx (ω)dω = x 2 (5.4.13)
0
deci media pătratică reprezintă aria cuprinsă sub graficul funcţiei densităţii
spectrale Sxx (fig. 5.4.1).
SXX(ω)
O ω
Fig. 5.4.1
O metodă practică pentru estimarea densităţii spectrale constă în folosirea
transformatei Fourier pe o lungime finită. Se consideră realizarea x(t) a unui proces
aleator pentru care transformata Fourier pe o lungime finită este:
T/2
1
X T (ω) = e −iωt x(t )dt
2π −T∫/ 2
(5.4.14)
Ţinând seama de (5.4.7), estimarea densităţii spectrale se obţine sub forma

:
1
Ŝ x (ω) = X T (ω)
2
(5.4.15)
T
cunoscută şi sub denumirea de transformare Fourier finită (rapidă).
Relaţiile (5.4.13), (5.4.14) şi (5.4.15) stau la baza metodei filtrării pentru
determinarea experimentală a densităţii spectrale.
Schema generală a procedeului este dată în figura 5.4.2. Astfel, dacă
funcţia procesului aleator x(t) este trecută printr-o bandă filtru (ω , ω+∆ω) se
calculează media pătratică, rezultatul se împarte la ∆ω şi se obţine transformarea
Fourier finită Ŝ x (ω) . Variind banda de filtrare, se poate obţine spectrul pentru
întreg domeniul de frecvenţa care interesează.
BANDA FILTRU
Calculează media împarte
x(t) reţine x(t) din Ŝ xx (ω)
pătratică prin ∆ω
ω, ω + ∆ω)
banda (ω
Fig. 5.4.2.
Capitolul V – 5.5 Procese de bandă îngustă şi de bandă largă 305
5.5. Procese de bandă îngustă şi de bandă largă

Un proces a cărei densitate spectrală este distribuită în cea mai mare parte
într-o bandă de frecvenţă îngustă (figura 5.5.1.a) este denumit proces de bandă
îngustă.
Un proces a cărei densitate spectrală este distribuită într-o bandă largă de
frecvenţe (figura 5.5.1. b) procesul este denumit proces de bandă largă.
Sxx(ω) Sxx(ω)
S0
→∞
ω ω
a. b.
Fig. 5.5.1
Procesul de bandă largă având densitatea spectrală constantă S0 (figura

5.5.1.b) este denumit zgomot - alb . Valoarea mediei pătratice a cestui proces este
infinit, ceea ce face ca acest proces să reprezinte o idealizare, dar cu toate acestea
el are unele aplicaţii practice utile.
Funcţia de autocorelaţie a procesului de bandă largă, folosind (5.4.5) este
+∞
Rxx (τ) = ∫ S 0 epx(iωτ )dω = 2πS 0 (τ), (5.5.1)
−∞
unde δ(τ) reprezintă funcţia Dirac, având următoarele proprietăţi:

+∞
0 daca t ≠ 0
δ(t ) =  ; ∫ δ(t )dt = 1 ;
∞ daca t = 0 −∞
0 daca t < 0
t +∞
1
∫ δ(τ)dτ =  2 daca t = 0 ; ∫ ϕ(τ)δ(t − τ)dτ = ϕ(t ); (5.5.2)
∞−  −∞
1 daca t > 0
t
∫ δ(t )dt = H ( t )
0
unde H (t) este funcţia de tip treaptă (Heaviside).
Verificarea relaţiei (5.5.1) se obţine cu uşurinţă, folosind transformata
inversă şi proprietăţile (5.5.2). Într-adevăr, aplicând (5.4.9) se obţine:
∞ ∞
1
S xx (ω) = Rxx (τ)exp(− iωτ )dτ = S 0 ∫ δ(τ)exp(− iωτ )dτ = S 0
2π −∫∞
(5.5.3)
−∞
După determinarea densităţii spectrale a procesului X este necesar să se

determine densităţile spectrale ale vitezelor X! şi acceleraţiilor X
!! . Se consideră
funcţia de autocorelaţie:
+∞
Rxx (τ) = ∫ x(t )x(t + τ)dt (5.5.4)
−∞
care se derivează în raport cu τ:
dRxx (τ ) dx(t + τ) d (t + τ)
+∞ +∞
= ∫ x (t ) dt = ∫ x(t )x! (t + τ)dt (5.5.5)
dτ −∞
d (t + τ ) d τ −∞
Pentru un proces staţionar, relaţia (5.5.5) se poate scrie sub forma:
dRxx (τ)
∞
= ∫ x(t − τ)x! (t )dt (5.5.6)
dτ −∞
Derivând încă o dată în raport cu τ se obţine :
d 2 Rxx (τ)
+∞
= − ∫ x! (t − τ )x! (t )dt = − R x!x! (τ) (5.5.7)
dτ 2 −∞
Considerând relaţia funcţiei de autocorelaţie (5.4.5)

+∞
Rxx (τ) = ∫ S xx (ω)exp(iωτ)dω (5.5.8)
−∞
şi derivând de două ori în raport cu τ se obţine:
d 2 R xx (τ)
+∞
= − ∫ ω 2 S xx (ω)exp(iωτ )dω = − R x!x! (τ ) (5.5.9)
dτ 2 −∞
Introducând funcţia densităţii spectrale a vitezelor S x!x! (ω) , se poate scrie

analog:
+∞
Rx!x! (τ ) = ∫ S x!x! (ω)exp(iωτ )dω (5.5.10)
−∞
Identificând (5.5.10) cu (5.5.9) se obţine densitatea spectrală a vitezei:
S x!x! (ω) = ω2 S xx (ω) (5.5.11)
În mod similar se obţine densitatea spectrală a acceleraţiei:
S x!x! (ω) = ω2 S x!x! (ω) = ω 4 S xx (ω) (5.5.12)
Funcţia de intercorelaţie între deplasarea x şi viteza x! este totdeauna

zero. Într-adevăr considerând funcţia de intercorelaţie
∞
Rxx! (τ ) = ∫ S xx! (ω)exp(iωτ )dω (5.5.13)
−∞
şi derivând această funcţie în raport cu τ se obţine:

+∞
d
[Rxx (τ)] = i ∫ ωS x!x (ω)exp(iωτ )dω = 0 (5.5.14)
dτ −∞
întrucât integrantul este o funcţie impară, valoarea integralei de la -∞ la 0 este

egală şi de semn contrar cu valoarea integralei de la 0 la ∞.
!"Pentru un proces aleator ergodic de badă largă (cu media zero), ţinând seama
de (5.5.11) şi (5.5.12), se obţin expresiile:
+∞
D xx = σ 2xx = ∫ S xx (ω)dω
−∞
+∞
D x!x! = ∫ω
2
S xx (ω)dω (5.5.15)
−∞
+∞
D!x!!x! = ∫ω
4
S xx (ω)dω
−∞
!"Pentru un proces în bandă îngustă (figura 5.5.2 a), aplicând (5.5.15) rezultă
D xx ≈ 2S 0 ∆ω ;
2
!x ≈ 2S 0 ω0 ∆ω ;
D x! (5.5.16)
D!x!!x! = 2S 0 ω04 ∆ω
Folosind (5.4.5) se determină funcţia de autocorelaţie:
+∞ +∞
Rxx (τ) = ∫ S xx (ω)exp(iωτ )dω = ∫ S xx (ω)cos ωτdω =
−∞ −∞
− ω1 ω2 ω
(5.5.17)
1 2
= S 0 ∫ cos ωτdω + S 0 ∫ cos ωτdω = 2 S 0 sin ωτ
−ω ω
τ ω1
2 1
Rezultă:
1
Rxx ( τ ) = S 0 sin(∆ωτ )cos(∆ωτ ) (5.5.17’)
τ
al cărei grafic este prezentat în fig. 5.5.2.b. Pentru τ = 0 se obţine Rxx(0) = S0∆ω =
max, care pentru un proces staţionar cu media nulă, reprezintă chiar dispersia.
Sxx(ω)
Qxx(τ)
S0∆ω
S0 ∆ω = ω2 - ω1
-ω2 -ω2 ω2 ω2 ω
τ
-ω0 -ω0
a. b.
Fig.5.5.2
Din relaţiile (5.5.16) se determină pulsaţia caracteristică
ω02 = D x!x! / D xx (5.5.18)
Dacă momentele de ordinul n ale spectrului sunt definite de relaţia:

+∞
∫ S xx (ω)ω
n
Mn = dω (5.5.19)
−∞
atunci pulsaţia caracteristică se exprimă prin:
ω02 = M 2 / M 0 (5.5.20)
Capitolul V – 5.6. Răspunsul dinamic la forţe de excitaţie nearmonice 309
5.6. Răspunsul dinamic la forţe de excitaţie

nearmonice
5.6.1. Răspunsul dinamic la forţe de excitaţie aleatoare în cazul
sistemelor cu un grad de libertate
Se consideră ecuaţia generală a sistemelor cu un grad de libertate:
mu!! + cu! + ku = f ( t ) (5.6.1)
şi se notează cu Sff(ω) densitatea spectrală a răspunsului dinamic.
În conformitate cu (5.4.5) funcţia de autocorelaţie a răspunsului u(t) este:
T/2
1
Ruu (τ) = lim ∫ u (t )u (t + τ)dτ (5.6.2)
T →∞ T −T / 2
∞
Folosind răspunsul dinamic sub forma: u( t ) = ∫ f (t − τ )⋅ h(τ)dτ ,
−∞
se obţin relaţiile:
+∞
u (t ) = ∫ f (t − τ1 )h(τ1 )dτ1 (5.6.3)
−∞
+∞
u (t + τ) = ∫ f (t + τ − τ 2 )h(τ 2 )dτ 2 (5.6.4)
−∞
care, introduse în (5.6.2), conduc la expresia:
+∞ +∞  T/2 
1
Ruu (τ) = ∫ ∫ h (τ1 )h (τ 2 )dτ1 dτ 2  lim ∫ f (t − τ1 ) f (t + τ − τ 2 )dτ  (5.6.5)
−∞ −∞ T →∞ T −T / 2 
unde funcţiile h(τ1), h(τ2) reprezintă răspunsul sistemului la un impuls unitar
aplicat la momentele τ1 respectiv τ2.
Ţinând seama că termenul din parantezele mari al relaţiei (5.6.5) notată cu
Rff (τ + τ1 - τ2) este chiar funcţia de autocorelaţie a forţelor aleatoare f(t), relaţia
(5.6.2) devine:
+∞ +∞
Ruu ( τ ) = ∫ ∫ h(τ1 )h(τ 2 )R ff (τ + τ1 − τ 2 )dτ1dτ 2 (5.6.6)
−∞ −∞
Densitatea spectrală a răspunsului Suu(ω) se determină cu relaţia:

+∞
1
e −iωτ Ruu (τ )dτ
2π −∫∞
S uu ( ω ) =
(5.6.7)
+∞ +∞ +∞
1
= ∫e
iωτ1
h(τ1 )dτ1 ⋅ ∫ e iωτ2
h(τ 2 )dτ 2 ⋅ ∫ e iω( τ−τ1 +τ2 ) R ff (τ + τ1 − τ 2 )dτ
−∞ −∞
2 π −∞
Folosind transformata Fourier:
∞
H (iω) = ∫ h(t )e −iωt dt (5.6.8)
−∞
sunt evidenţiate relaţiile:

+∞ +∞
~
H (ω) = ∫ e 2 h(τ 2 )dτ 2 ;
−iωτ
H (ω) = ∫e
iωτ1
h(τ1 )dτ;
−∞ −∞
~
H (ω)H (ω) = H (ω)
2
(5.6.9)
~
în care H (ω) este conjugata lui H (ω) .
Pe baza relaţiei (5.6.7) se obţine densitatea spectrală a excitaţiei:
+∞
1
S ff (ω) = e −iω(τ+τ1 −τ2 )R ff (τ + τ1 − τ 2 )dτ
2π −∫∞
(5.6.10)
Înlocuind (5.6.10) şi (5.6.9) în (5.6.7) rezultă relaţia:

~
S uu (ω) = H (ω)H (ω)S ff (ω) = H (ω) S ff (ω)
2
(5.6.11)
care arată că densitatea spectrală a deplasării la pulsaţia ω este egală cu densitatea
spectrală a forţelor aleatoare multiplicată cu pătratul modulului receptanţei
complexe, denumit şi funcţie de transfer.
Din (5.6.2) se obţine: Ruu ( 0 ) = u 2 (t ), iar din (5.4.11):
+∞
Ruu ( 0 ) = ∫ S uu (ω)dω . (5.6.11’)
−∞
Asamblate, aceste relaţii împreună cu (5.6.11), conduc la expresia:
+∞ +∞
u 2 (t ) = ∫ S uu (ω)dω = ∫ H (ω) S ff (ω)dω
2
(5.6.12)
−∞ −∞
care reprezintă media pătratului răspunsului dinamic în deplasări.
Din relaţia:
ω2 ω
1− 2
− i ⋅ 2ζ ⋅
1 1 p p
H (iω) = 2
= 5.6.13)
k − mω + icω k  ω2  2  ω  2
1 −  +  2ζ 
 2  p
 p   
rezultă pătratul modulului receptanţei complexe sau funcţia de transfer (fig.5.6.1):
( ) + (2ζη) 
−1
1  2 ω
H (ω) =
2 2
1 − η2 , η= (5.6.14)
k 2  p
1
4
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x
Fig.5.6.1
Dispersia variabilei aleatoare u(t), este:

D( u ) = σ 2 (u ) = u 2 (t ) − u 2 (t ) (5.6.15)
în care u (t ) reprezintă valoarea medie. Întrucât pentru procese ergodice valoarea
medie este constantă, ţinând seama de relaţia:
1 − νpt
u (t ) = h(t ) = e sin pa t (5.6.16)
mpa
se obţine relaţia:
T/2 +∞ T/2
1 1
u (t ) = lim u(t )dt = ∫ h(τ)dτ ⋅ lim ∫ f (t − τ)dt
T −T∫/ 2 −∞
T −T / 2
(5.6.17)
+∞
1
u (t ) = f (t ) ∫ h(τ)dτ = f (t )
−∞
k
care exprimă dependenţa dintre valoarea medie a răspunsului de excitaţie.
La procese staţionare ergodice cu medie nulă, dispersia (5.6.15), devine:
∞
D( u ) = σ 2 (u ) = ∫ H (ω) S ff (ω)dω
2
(5.6.18)
−∞
Cu ajutorul dispersiei şi a unei legi de repartiţie, se poate calcula

probabilitatea ca deplasarea să se găsească într-un anumit domeniu sau
probabilitatea atingerii unei anumite valori maxime. Evident, în mod asemănător
se determină dispersiile şi probabilităţile atingerii unei anumite valori maxime
pentru eforturi, tensiuni, acceleraţii etc.
5.6.2. Răspunsul dinamic la forţe de excitaţie periodice
nearmonice
Forţele perturbatoare armonice este o clasă destul de limitată de excitaţii al
sistemelor elastice cu sau fără amortizare. Cele mai multe excitaţii sunt
nearmonice. Dintre acestea o clasă specială o constituie forţele perturbatoare
periodice. Cea mai folosită metodă de rezolvare a acestui tip de probleme este
metoda dezvoltării în serie Fourier. Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor amortizate ale
unui sistem cu un grad de libertate se scrie:
m!x! + cx! + kx = F ( t ) (5.6.19)
care se mai scrie:
1
!x! + 2αx! + p 2 x =
F( t ) (5.6.20)
m
Orice funcţie periodică f(t) se poate dezvolta în serie Fourier sub forma:
a0 ∞
f (t ) = + ∑ a k cos(kωt ) + bk sin(kωt );
2 k =1
2π 2π
ω ω
ω ω
unde : a0 =
2π ∫ f ( t )dt ; ak =
π ∫ f ( t ) cos( kωt ) dt ; (5.6.21)
o o
2π
ω
ω
bk =
π ∫ f ( t ) sin( kωt ) dt .
o
Expresia (5.6.21) se mai poate scrie sub forma:

∞
c0
f (t )= + ∑ ck cos(kωt − ϕ k );
2 k =1
(5.6.22)
b
unde : c0 = a0 ; ck = ak2 + bk2 ; ϕ k = arctan k
ak
În dezvoltarea Fourier (5.6.22) semnificaţia termenilor este următoarea:
c0
- valoarea medie a funcţiei
2
ck cos(kωt − ϕ k ) - armonica de ordinul n a vibraţiilor
c1 , c2 , c3 , c4 ,.... - spectrul amplitudinilor
ϕ1 ,ϕ 2 ,ϕ3 ,ϕ 4 ,.... - spectrul fazelor
Dacă funcţia periodică f(t) este pară atunci seria (5.6.22) conţine numai
a ∞
componentele în cosinus: f ( t ) = 0 + ∑ a n cos(nωt ) iar dacă funcţia periodică
2 n=1
f(t) este impară atunci seria (5.6.21) conţine numai componentele în sinus:
∞
a
f ( t ) = 0 + ∑ an sin(nωt );
2 n=1
Deşi în general seriile Fourier sunt infinite, numărul armonicelor unei
funcţii periodice poate fi finit. Dacă într-un punct funcţia f(t) este continuă, atunci
seria Fourier converge către această valoare, iar dacă funcţia f(t) nu este continuă,
atunci seria Fourier converge către valoarea medie a funcţie din punctul de
discontinuitate.
Exemplul 1
Să se reprezinte cu ajutorul dezvoltării în serie Fourier funcţia periodică
impară (fig. 5.6.2) de perioadă 2π, definită astfel:
1 pentru t ∈ (0 , π )
f (t ) =  (5.6.23)
− 1 pentru t ∈ (π , 2π )
y
O π 2π 3π x
-1
Fig.5.6.2
Coeficienţii seriei Fourier a0, ak şi bk sunt daţi de formulele (5.6.21):

2π π 2π
1 1  
a0 =
2π ∫ f ( t )dt =
2π  ∫0
 f ( t )dt + ∫ f ( t )dt  = 0

0 π
2π π 2π 
1 1
ak =
π ∫ f ( t ) cos kt dt =  ∫ cos kt dt − ∫ cos kt dt  = 0
π  0
(5.6.24)
0 π 
2π π 2π
1 1  2 1 − ( −1 )k
bk =
π ∫ f ( t ) sin kt dt = ∫
π  0
sin kt dt − ∫ sin kt dt  = ⋅
 π k
0 π
Deci dezvoltarea în serie Fourier a funcţiei (5.6.23) se scrie:

4  sin t sin 3t sin 5t 
f (t ) =  + + + ... (5.6.25)
π 1 3 5 
Exemplul 2
pară de perioadă 2π, definită astfel (fig. 5.6.3):
t pentru t ∈ (0 , π )
f (t ) =  (5.6.26)
2π − t pentru t ∈ (π , 2π )
y
π
O π 2π 3π x
Fig. 5.6.3
Coeficienţii seriei Fourier a0, ak şi bk sunt:

2π π 2π
1 1   π
a0 =
2π ∫ f ( t )dt = 2π ∫ t dt + ∫ ( 2π − t )dt  = 2
0 0 π 
2π π 2π  2 1 − ( −1 )k
1 1
ak =
π ∫ f ( t ) cos kt dt =
π ∫0
 t cos kt dt + ∫ ( 2π − t ) cos kt dt = ⋅ (5.6.27)
0 π  π k2
2π π 2π
1 1 
bk =
π ∫ f ( t ) sin kt dt =  ∫
π  0
t sin kt dt + ∫ ( 2π − t ) sin kt dt  = 0
0 π 
π 4  cos t cos 3t cos 5t 
f (t ) = −  + 2 + 2 + ... (5.6.28)
2 π 1 3 5 
Exemplul 3
Să se reprezinte cu ajutorul dezvoltării în serie Fourier funcţia periodică de
perioadă 2π, definită astfel (fig. 5.6.4):
t pentru t ∈ (0 , π )
f (t ) =  (5.6.29)
t − 2π pentru t ∈ (π , 2π )
y
O π 2π 3π x
-π
Fig.5.6.4
2π π 2π
1 1  
a0 =
2π ∫ f ( t )dt = 2π  ∫ t dt + ∫ ( t − 2π )dt  = 0
0 0 π 
2π π 2π 
1 1
ak =
π ∫ f ( t ) cos kt dt = π ∫ t cos kt dt + ∫ ( t − 2π ) cos kt dt  = 0 (5.6.30)
0 0 π 
2π π 2π
1 1  2( −1 )k +1
bk =
π ∫ f ( t ) sin kt dt =  ∫ t sin kt dt + ∫ ( t − 2π ) sin kt dt  =
π  0 k
0 π 
 sin t sin 2t sin 3t 
f ( t ) = 2 − + + ... (5.6.31)
 1 2 3 
Exemplul 4
impară de perioadă 2π, definită astfel (fig. 5.6.5):
  π
− t − π , t ∈  − π ,− 2 
  
  π π
y f ( t ) = t , t ∈− ,  (5.6.32)
  2 2
π  π 
− t + π , t ∈  , π 
-π  2 
-π/2
O π/2 π x
-π Fig.5.6.5

2π 2π
1 1
a0 =
2π ∫ f ( t )dt = 0; ak =
π ∫ f ( t ) cos kt dt = 0
0 0
kπ (5.6.33)
2
2π
2
π/ 2 2π  4 sin 2
bk =
π ∫ f ( t ) sin kt dt =  ∫ t sin kt dt + ∫ ( −t + π ) sin kt dt  =
π  0  π k
2
0 π

4  sin t sin 3t sin 5t sin 7t 
f (t ) =  2 − 2 + 2 − 2 + ... (5.6.34)
π 1 3 5 7 
Capitolul V - 5.7. Răspunsul dinamic al sistemelor mecanice la şocuri 316
5.7. Răspunsul dinamic al sistemelor la şocuri

mecanice
5.7.1. Tipuri de şocuri mecanice
Şocul mecanic este o formă de transmitere de energiei din exterior într-un
timp foarte scurt. Această transmitere se realizează prin acţiunea unei forţe de
excitaţie F(t) (numită forţă percutantă) având o anumită variaţie (dreptunghiulară,
triunghiulară, semisinusoidală, etc.) pe durată T foarte scurtă (fig. 5.7.1. a, b, c).
F F F
F0 F0
F0 F(t)
F(t) F(t)
T t T t T t
a. b. c.
Fig. 5.7.1
Funcţia F(t) indică forma de undă a şocului, iar transformata Fourier a
acesteia reprezintă spectrul de pulsaţii:
∞ T
F (iω) = ∫ f (t )e −iωt dt = ∫ F (t )e −iωt dt (5.7.1)
−∞ 0
Ordonatele funcţiei F (iω) pentru diferite valori ale lui ω sunt denumite
componente spectrale.
Astfel pentru ω = 0 se obţine componenta spectrală din origine:
T
F (iω) = ∫ F (t )dt , (5.7.2)
0
Componenta spectrală din origine reprezintă impulsul forţei F(t) sau

cantitatea de mişcare transmisă sistemului din exterior în timpul şocului.
Mişcarea unui sistem elastic, la acţiunea unui şoc având o formă de undă
cunoscută se poate obţine folosind integrala Duhamel atunci când se ţine seama de
amortizări, sau folosind răspunsul dinamic rezidual atunci când amortizările se
neglijează.
Răspunsul dinamic al structurii pe durata şocului (0-T) este denumit
răspuns iniţial, iar mişcarea liberă pentru t >T este denumită răspuns rezidual.
Răspunsul dinamic la şocuri depinde de raportul dintre durata şocului T şi perioada
Tp a vibraţiilor libere.
5.7.2. Răspunsul dinamic la un şoc dreptunghiular
Se consideră un sistem elastic cu un singur grad de libertate, fără
amortizare, sub acţiunea unui şoc dreptunghiular (fig. 5.7.1.a):
F(t) = F0 pentru t ∈ [0;T ] (5.7.3)
F(t) =0 pentru t > T.
Se deosebesc două feluri de răspunsuri:
!"răspunsul dinamic iniţial al sistemului (pentru t ∈ [0;T ]) este de relaţia:
1 F
η= ∫ F0 sin p (t − τ)dτ = 02 (1 − cos pt ), (5.7.4)
mp mp
!"răspunsul dinamic rezidual al sistemului (pentru t > T) este un răspund

armonic dat de: η1 = C1 cos pt1 + C 2 sin pt1 , (5.7.5)
unde s-a notat t1 = t - T
Din condiţiile iniţiale: η(T ) = η1 (0 ), η! (T ) = η! 1 (0 ) se determină
constantele C1 şi C2 şi se obţine răspunsul dinamic rezidual sub forma:
η1 = ηst [cos p(t − T ) − cos pt ], (5.7.6)
unde ηst reprezintă deplasarea statică dată de o forţă F0:

F0 F0
η st = 2
= (5.7.7)
mp k
Tp
π
a. Dacă durata şocului este jumătate din perioada proprie ( T = )=
2 p
oscilaţia este reprezentată în figura 5.7.2 cu linie continuă. Se observă că
valoarea maximă este:
ηmax =2 ηst (5.7.8)
π
Deplasarea maximă se atinge deci pentru t = = T adică în momentul în
p
care încetează acţiunea forţei exterioare. Întrucât sistemul s-a considerat fără
amortizare, în vibraţia liberă descrisă de ecuaţia (5.7.6) deplasarea maximă
este aceeaşi.
b. Dacă durata şocului este un sfert din perioada proprie T = Tp / 4 oscilaţia
 π 
sistemului descrisă de relaţia (5.7.3) pentru t ∈ 0;  şi de relaţia (5.7.4)
 2p
π
pentru t > este reprezentată cu linie întreruptă în figura.5.7.2.
2p
η / ηst
1,41
π
2π 4π
π 3π pt
3π
2 4
Fig. 5.7.2
3π
Deplasarea maximă: ηmax = 1,41ηst se atinge pentru: pt = , adică după
4
încetarea şocului în timpul vibraţiei libere. Deci deplasarea maximă depinde de
raportul dinte durata şocului şi perioada proprie (T/Tp) şi pentru aceeaşi energie
introdusă în sistem efectul este cu atât mai puternic cu cât durata este mai mică.
Dacă energia introdusă în sistem este aceeaşi pentru cele două situaţii
considerate (F0 cu durata T şi F’0 cu durata T’ ) atunci există egalitatea:
F0 T = F’0 T’’ (5.7.9)
unde înlocuind T = Tp / 2 şi T’ = T’p / 4 se obţine: F’0 = 2F0 (5.7.10)
În consecinţă, deplasarea maximă se produce atunci când durata şocului
este mai mică şi rezultă ηmax = 2⋅1,41 ηst = 2,82 ηst , ceea ce justifică afirmaţia
făcută anterior.
Dacă se reprezintă raportul ηmax/ ηst în funcţie de T /Tp , se obţine un
grafic, denumit spectrul de răspuns la şoc.
5.7.3. Răspunsul dinamic la şoc semisinusoidală

Se consideră un sistem cu un grad de libertate, fără amortizări solicitat pe
o durată T de o forţă de formă semisinusoidală de amplitudine F0 (fig. 5.7.1.c):
π
F ( t ) = F0 sin t, t ∈ ( 0 ,T ) (5.7.11)
T
!"răspunsul dinamic iniţial se obţine din relaţia (5.7.4):
t
1 F0 T2  π π 
η= ∫ F (τ ) sin p (t − τ )d τ = ⋅ 2 2 2
 sin pt − sin t  (5.7.12)
mp 0 m π − p T  pT T 
!"răspunsul dinamic rezidual se obţine din relaţia (5.7.5):

F0 πT
η1 = [sin pt + sin p(t − T )] (5.7.13)
mp π − p 2T 2
2
π Tp
a. Pentru o durată a şocului egală cu jumătate din perioada proprie: T = , =
2 p
după eliminarea nedeterminării în relaţia (5.7.12) răspunsul dinamic iniţial se
scrie:
F0
η= 2
(sin pt − pt cos pt ) = 1 η st (sin pt − pt cos pt ), (5.7.14)
2mp 2
unde η st = F0 / mp 2 = F0 / k reprezintă deplasarea statică produsă de F0.

Răspunsul dinamic rezidual conform (5.7.13) devine:
π
η1 = − η st cos pt . (5.7.15)
2
Răspunsul dinamic la şoc (curba 1) este reprezentat pe figura 5.10.
Tp π
b. Pentru o durată a şocului egală cu un sfert din perioada proprie: T = = ,
4 2p
răspunsul dinamic iniţial devine:
1
η = η st (2 sin pt − sin 2 pt ) ; (5.7.16)
3
iar răspunsul dinamic rezidual:
2
η1 = η st (sin pt − cos pt ). (5.7.17)
3
Graficul răspunsului dinamic când durata şocului este T = Tp /4 (curba 2
din fig.5.7.3) are maximul ηmax=0,943ηst în timpul răspunsului rezidual. Acest
maxim este mai mic decât cel corespunzător duratei şocului T = Tp /2 (curba 1 din
fig.5.7.3) întrucât unda la şoc având aceeaşi intensitate din primul caz introduce
mai puţină energie în sistem. Întrucât impulsul total în primul caz este:
T
π 2
IM = ∫ F 0 sin t dt = F0T (5.7.18)
0
T π
pentru ca în al doilea caz să existe acelaşi impuls trebuie dublată forţa maximă:
F’ =2F0 (5.7.19)
Rezultă o deplasare ηd = 2⋅ 0,943ηst = 1,886ηst, care este mai mare decât
deplasarea ηd=1,571ηst corespunzătoare şocului având durata Tp /2.
η / ηst
Curba 1
1,571
Curba 2
0,973
3π 4π
π/2 3π/4 π 2π pt
Fig. 5.7.3
Observaţie
Şocul sub formă de undă semisinusoidală, este mai defavorabil decât un
şoc cu undă dreptunghiulară pentru acelaşi impuls total.
Astfel, la un şoc dreptunghiular cu durata T =Tp /2, deplasarea maximă
este η max = 2η stF0 iar la un şoc de undă sinusoidală de durată T = Tp /2 pentru
acelaşi impuls total avem:
F0T p 2 F0T p′
= (5.7.20)
2 π 2
şi se obţine deplasarea maximă:
π
ηmax = η st ⋅ ⋅ 1,571 = 2,467η stF0 (5.7.21)
2
Capitolul V - 5.8. Răspunsul dinamic al sistemelor la acţiuni seismice 321
5.8. Răspunsul dinamic al sistemelor la acţiuni

seismice
În general, acţiunea seismică asupra unei structuri mecanice se consideră
sub forma unei mişcări perturbatorii asupra fundaţiei acesteia, pe direcţie
orizontală (în orice sens) şi pe direcţie verticală. Răspunsul dinamic al unei
structuri mecanice la acţiuni seismice depinde deci de caracteristicile mişcării
perturbatoare, de conlucrarea dintre teren şi structură şi de caracteristicile fizice şi
mecanice ale structurii.
Stabilirea răspunsului dinamic al structurii constă în determinarea
deplasărilor structurii, a vitezelor şi acceleraţiilor diferitelor puncte, determinarea
forţelor dinamice care se dezvoltă datorită acţiunii seismice, precum şi a eforturilor
secţionale şi a tensiunilor din componentele structurii.
Calculul dinamic la acţiuni seismice are însă ca principal neajuns
insuficienta cunoaştere a caracteristicilor undelor seismice pe amplasamentul
structurii şi a modului de conlucrare dintre teren şi structură. De aceste
caracteristici depinde exactitatea calculului dinamic la acţiuni seismice şi eficienţa
masurilor de protecţie antiseismică.
5.8.1. Unde seismice şi modalităţi de propagare

În ipoteza că pământul este un mediu continuu omogen şi izotrop, ecuaţiile
teoriei elasticităţii în spaţiu pentru o particulă în mişcare sunt:
∂
∂ 
 ∂x  u  X  2
u 
∂
(λ + G ) ε v + G∆  v  + q  Y  = q 2  v  ,
    (5.8.1)
 ∂y  ∂t
∂  w  Z   w
 
 ∂z 
unde s-a notat cu:
µE E
!"constantele lui Lamé: λ = ;G = (5.8.2)
(1 + µ )(1 − 2µ ) 2(1 + µ )
!"E - modulul de elasticitate longitudinală;
!"G - modulul de elasticitate transversală;
!"µ - coeficientul lui Poisson
!"invariantul deformaţiilor specifice
∂u ∂v ∂w
!" εv = ε x + ε y + ε z = + + (5.8.3)
∂x ∂y ∂z
∂2 ∂2 ∂2
!"∆ = + + operatorul lui Laplace; (5.8.4)
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
!"u,v, w - deplasările după cele trei direcţii;
!"q - densitatea specifică;
!"X,Y, Z intensităţile forţelor masice.
a. Unde longitudinale
Dacă forţele masice se consideră constante sau nule, prin derivarea
ecuaţiilor (5.8.1), în raport cu x, y şi z, şi prin adunarea lor, ţinând seama de
(5.8.3), (5.8.4) se obţine ecuaţia:
2
(λ + 2G )∆ε v = ρ ∂ εv
(5.8.5)
∂t 2
Dacă se notează
λ + 2G 2(1 − µ ) G
vl = = ⋅ , 5.8.6)
q 1 − 2µ q
ecuaţia (5.8.5) devine:
∂ 2ε v
vl2 ∆ε v − =0 (5.8.7)
∂t 2
şi reprezintă ecuaţia diferenţială care descrie propagarea undelor longitudinale,
adică a acelor unde ce corespund cazului când au loc comprimări sau dilatări ale
mediului în direcţia de propagare.
În cazul particular când u = u(x,t), v = 0, w = 0 şi în ipoteza mediului
continuu infinit (care nu necesită condiţii la limită), ecuaţia (5.8.7), ia forma:
∂ 2u (xt ) ∂ 2u (xt )
vl2 − =0 (5.8.8)
∂x 2 ∂t 2
şi reprezintă ecuaţia de propagare a undelor în sensul axei x . Această ecuaţie este
identică cu ecuaţiile vibraţiilor longitudinale ale barelor cu masă continuă.
u = f (x − vl t ) + g (x + vl t ) (5.8.9)
Această expresie (oricare ar fi funcţiile f şi g) reprezintă o soluţie a
ecuaţiei (5.8.7). Într-adevăr, derivând de două ori funcţiile f şi g în raport cu
argumentul (x - vlt) şi calculând:
∂ 2u
= f ′′(x − vl t ) + g ′′(x − vl t ); (5.8.10)
∂x 2
∂ 2u
2
= vl2 [ f ′′(x − vl t ) + g ′′(x + vl t )], (5.8.11)
∂t
se observă că ecuaţia diferenţială (5.8.7) este satisfăcută.
Se consideră acum numai funcţia:
u1 = f (x - vlt) (5.8.12)
care pentru t = 0 reprezintă o perturbaţie u1,0 = f(x), de forma celei din fig. 5.8.1.a
şi se notează f(x’) = h. În această situaţie, pentru toate valorile x şi t pentru care:
x - vlt = x’, se obţine u1=f(x-vlt)= h. În consecinţă, perturbaţia u1,0=f(x) se
deplasează pe axa x cu o viteză vl (numită unda directă, fig.5.8.1.b).
Mărimea vl (5.8.6), introdusă ca o notaţie, reprezintă de fapt viteza de

propagare a undelor longitudinale.
E
În cazul barelor ea este: vl = (5.8.13)
ρ
u u
h
’
f(x )= h
x’ x vt x’ x
x
a) Fig.5.8.1 b)
Analizând funcţia: u2 = g (x + vlt) (5.8.14)

în mod identic cum s-a procedat cu funcţia (5.8.9), se ajunge la concluzia că ea
reprezintă modulul de propagare al unei perturbaţii u2,0 = g (x) în sens invers axei
x (unda indirectă). În caz real, aşa cum arată soluţia (5.103), acţiunea seismică este
constituită din suprapunerea mai multor perturbaţii de intensităţi diferite, care se
propagă în direcţii şi cu viteze diferite.
Se consideră o undă elastică sinusoidală:
2π
u = A sin (x − vl t ) = A sin 2π x − vl t  (5.8.15)
L L L 
Pentru x constant se obţine perioada mişcării: T = L / vl , din care rezultă
că: L= vlT reprezintă lungimea de undă, adică distanţa parcursă într-o perioadă.
Deformata specifică liniară este:
∂u A2π 2π
εx = = cos (x − vl t ) (5.8.16)
∂x L L
care conduce la tensiuni normale maxime, în sensul de propagare, egale cu:
A ⋅ 2π A Ta
σ = Eε max = E =E = E max , (5.8.17)
L vl T 2πvl
unde: T = 2π / ω reprezintă perioada;
amax = Aω - acceleraţia undei seismice
2
vl - viteza de propagare.
Analiza formulei (5.8.15) precizează că tensiunile normale în sens
orizontal ce se dezvoltă pe feţele fundaţiilor structurilor sunt proporţionale cu
viteza de propagare. Cum vitezele de propagare în terenuri slabe sunt de 2 - 3 ori
mai mici decât în terenuri tari, rezultă că solicitările fundaţiilor structurilor în
terenuri moi sunt de câteva ori mai mari decât în cazul terenurilor tari.
Datorită deplasărilor fundaţiilor se produc fenomene de interacţiune între
un teren-fundaţie, structură, precum şi vibraţii, deosebit de complexe, ale
structurilor. Răspunsul dinamic al acestora, depinde de caracteristicile undelor
seismice, interacţiunea dintre teren şi structură şi de caracteristicile dinamice ale
structurilor.
b. Unde transversale sau de forfecare

Când ε v = 0 , ecuaţia (5.8.1) descrie vibraţiile transversale sau
echivolumetrice. Pentru cazul particular ε v = 0 , X =Y =Z = 0, u = v = 0 şi w =
w(xt), ecuaţia matriceală (5.8.1) devine:
G ∂ 2 w( xt ) ∂ 2 w(xt )
− = 0, (5.8.18)
ρ ∂x 2 ∂t 2
∂2w ∂ 2w
sau: vt2 − =0 (5.8.19)
∂x 2 ∂t 2
şi descrie vibraţiile după axa z când unda se propagă în direcţia x.
Analizând ecuaţia (5.8.19) în comparaţie cu (5.8.8) şi soluţia (5.8.9),
rezultă că mărimea vt reprezintă viteza de propagare a undelor transversale:
Gt
vt = (5.8.20)
ρ
Comparând valoarea (5.8.13) cu (5.8.20), se observă că viteza undelor
longitudinale este mai mare decât cea a undelor transversale. Pentru µ = 0,25 se
obţine:
vl = 3vt . (5.8.21)
Se poate sublinia faptul că acţiunea seismică asupra structurilor depinde
atât de caracteristicile şocului seismic (energie degajată, durată, perioadă
dominantă, etc.), de transmisibilitatea undelor seismice şi interferenţele dintre ele,
cât şi de interacţiunea dintre teren - structură şi caracteristicile dinamice ale
structurii.
5.8.2. Răspunsul dinamic la acţiuni seismice
Răspunsul seismic al unei structuri este precizat prin funcţiile care descriu
deplasările, vitezele şi acceleraţiile diferitelor puncte ale structurii sub acţiunea
mişcării seismice. Întrucât acest răspuns nu poate fi exprimat analitic în domeniul
timpului datorită necunoaşterii caracteristicilor acţiunii seismice, în practica
inginerească se folosesc spectrele seismice de răspuns, care reprezintă valorile
maxime ale răspunsului (exprimate în deplasări, viteze sau acceleraţii) sau valorile
spectrale.
η1
m η
B η1
u0 η
l m
k,b
Fa Fe Fi
A A’
Fig. 5.8.2 a) b)
u0(t)
Se consideră modelul dinamic al unei structuri cu un grad de libertate

(fig.5.8.2.a) caracterizat prin masa m, constanta elastică k şi constanta de
amortizare b. Baza structurii A este supusă unei mişcări aleatoare u0(t), specifică
unei acţiuni seismice orizontale.
Se notează cu ua = η1 deplasarea absolută, astfel încât:
ua(t) = u0(t) +u(t) (5.8.22)
Izolând masa m şi scriind echilibrul forţelor (fig.5.12.b), pe baza
principiului lui d’Alembert rezultă:
F i = − mu!!a ; F a = bu! ; F e = ku (5.8.23)
cu care se obţine ecuaţia de mişcare:
mu!! + bu!! + ku = − mu!!0 (5.8.24)
având soluţii este de forma:
t
1
u!!0 (τ )⋅ e −vp (t −τ ) sin p * (t − τ )dτ
p * ∫0
u=− (5.8.25)
unde: p reprezintă pulsaţia proprie fără amortizare;

p* = 1 − v 2 - pulsaţia proprie cu amortizare;
τ - variabila în intervalul de timp 0 - t.
1
sau de forma: u=− S sin ( p * t − α ) (5.8.25)
p*
t
unde : S = A2 + B 2 ; A = ∫ u!!0 (τ)e − pv (t −τ ) cos p * τdτ;
0
t
B = ∫ u!!0 (τ)e − pv (t −τ ) sin p * τdτ; (5.8.26)
0
t
Întrucât derivata unei funcţii de forma F ( t ) = ∫ f (τ ,t )dτ este:
0
t
dF ∂f
dτ + f (t ,t ),
dt ∫0 ∂t
= (5.8.27)
derivarea funcţiei (5.8.25) conduce la:

u! = − S cos( p * t − β )
u!!a = u!! + u!!0 = p * S sin( p * t − γ ) (5.8.28)
care reprezintă viteza şi acceleraţia absolută a corpului.
Argumentele α, β, γ sunt unghiuri de fază care depind de mărimile A şi B,
definite de (5.8.26).
Mărimile definite mai sus ( u( t ), u!( t ), u!!a ( t ) ) sunt fundamentale în studiul
dinamicii vibraţiilor structurilor, întrucât eforturile din structură sunt proporţionale
cu deplasarea relativă u(t), energia vibraţiilor este în funcţie de viteza u!( t ) iar
acceleraţia absolută u!!a ( t ) reprezintă mărimea ce se măsoară experimental cu
ajutorul accelerometrelor.
Folosind mărimile menţionate şi admiţând p* ≅ p se determină :
!"energia potenţială:
1 1 1
E p = Fu = ku 2 = mS 2 sin 2 ( pt − α ), (5.8.29)
2 2 2
!"energia cinetică:
1 1
Ec = mu! 2 = mS 2 cos 2 ( pt − β ) (5.8.30)
2 2
!"energia totală:
1
Et = E p + Ec = mS 2 [1 + sin(α − β)sin(2 pt − α − β )]. (5.8.31)
2
Pentru amortizări moderate, factorul (α - β) ≈ 0 şi energia totală maximă
se poate scrie sub forma:
( ) 1 1
(
Et = Ec + E p max = mS 2 = m A2 + B 2 max = m(SV )2
2 2
) 1
2
(5.8.32)
Mărimea SV = max S, a cărei expresie se scrie:
t 
SV =  ∫ u!!0 (τ)e −vp(t −τ ) sin p * (t − τ)dτ (5.8.33)
 0  max
se numeşte spectru de răspuns al vitezei sau spectru de viteză şi este o funcţie de
acceleraţia seismică, de perioada proprie de oscilaţie T şi de factorul de amortizare
v. Mărimea SV se reprezintă grafic în funcţie de perioada proprie şi de factorul de
amortizare v.
5.8.3. Răspunsul seismic Fourier şi răspunsul seismic

spectral la acţiuni seismice
Pentru a stabili soluţia ecuaţiei (5.8.24) se aplică metodologia răspunsului
dinamic prin analiza Fourier. Transformata Fourier directă pentru acceleraţia
seismică u!!0 (t ) se scrie:
∞
F (ω) = ∫ u!!0 (t )e
−iωt
dt (5.8.34)
−∞
∞
1
iar transformata Fourier inversă: u!!0 (t ) = F (ω)e iωt dω
2π −∫∞
(5.8.35)
În mod similar, perechea de transformate Fourier directă şi inversă a

răspunsului u(t) este:
∞
U (ω) = ∫ u (t )e
−iωt
dt
−∞
(5.8.36)
∞
1
u (t ) = ∫ U (ω)e iωt dω
2 π −∞
Introducând u(t) şi u!!0 (t ) în (5.8.24) şi notând cu H(ω) funcţia de transfer
(care depinde numai de caracteristicile sistemului):
1 1
H (ω) = 2 ⋅ 2
(5.8.37)
p ω  ω

1 − 2 + i 2ζ  
p  p
se obţine relaţia: U (ω) = − H (ω)F (ω) (5.8.38)
Pentru o acceleraţie de tip Dirac (impuls unitar):
u!!0 (t ) = δ(t − τ) ⇒ F (ω) = 1 (5.8.39)
răspunsul u(t) la un impuls unitar se notează cu h(t) din (5.8.37) se obţine:
∞ ∞
1
H (ω)e iωt dω; H (ω) = − ∫ h(t )e −iωt dt
2π −∫∞
h( t ) = − (5.8.40)
−∞
ceea ce arată că funcţia de transfer H(ω) şi răspunsul la un impuls unitar de
acceleraţie h(t) formează o pereche de transformate Fourier.
Dacă se cunoaşte accelerograma u!!0 (t ) se determină F(ω) conform (5.8.34)
după care se calculează U(ω) cu (5.8.38) şi apoi răspunsul seismic cu (5.8.36).
Pentru un impuls unitar de acceleraţie, aplicat în momentul τ răspunsul
1 −vp( t −τ )
dinamic, este : h( t − τ ) = − e sin p * (t − τ ) (5.8.41)
p*
Folosind principiul suprapunerii efectelor răspunsul dinamic total datorat
acceleraţiei u!!0 (t ) va fi :
t t
1
u (t ) = ∫ u!!0 (τ)h(t − τ)dτ = − u!!0 (τ )e −νt (t −τ ) sin p * (t − τ)dτ
p * ∫0
(5.8.42)
0
Se observă că (5.8.40) are aceeaşi formă cu cel dat de relaţia (5.8.25).
În stabilirea limitelor integralei s-a ţinut seama că:
t ≥ 0, iar pentru τ > t, f (t-τ) =0. (5.8.43)
*
Dacă se neglijează amortizarea (p = p) deplasarea (5.8.42) are forma:
t
1
u!!0 (τ )sin p(t − τ )dτ
p ∫0
u( t ) = −
(5.8.44)
1 
t t
u( t ) = −  sin pt ∫ u!!0 (τ )cos pτdτ − cos pt ∫ u!!0 (τ)sin pτdτ
p  0 0 
iar viteza:
t
u! (t ) = − ∫ u!!0 (τ)cos p(t − τ)dτ
0
(5.8.45)
 t t 
u! (t ) = −  sin pt ∫ u!!0 (τ)sin pτ dτ + cos pt ∫ u!!0 (τ )cos pτ dτ
 0 0 
Energia totală a sistemului se scrie:
(Et )max =  1 ku 2 + 1 mu! 2 

2 2  max
2 2 (5.8.46)
m   t 
t
m
(Et )max =  ∫ u!!0 (τ)cos pτdτ  +  ∫ u!!0 (τ)sin pτdτ 
2 0  2 0 
Dacă se cunoaşte accelerograma u!!0 (τ) în intervalul acţiunii seismice
τ ∈ 0;t s ] , atunci transformata Fourier directă este
[
ts
F (ω) = ∫ u!!0 (τ)e −iωτ dτ (5.8.47)
0
ts ts
şi se poate scrie: F (ω) = ∫ u!!0 (τ)cos τωdτ − i ∫ u!!0 (τ)sin ωτdτ = F (ω)e iϕ(ω) (5.8.48)
0 0
Se notează cu SF spectrul Fourier al amplitudinilor acceleraţiei seismice
care este definit astfel:
2 2
 ts   ts 
SF = F ( ω ) =  ∫ u!!0 (τ )cos ωτ dτ  +  ∫ u!!0 (τ)sin ωτ dτ  (5.8.49)
   
0  0 
Din analiza relaţiilor (5.8.46) şi (5.8.49) se obţine
(Et )max = m (SF )2 (5.8.50)

2
care arată că energia totală a sistemului poate fi evaluată cu ajutorul spectrului
Fourier al amplitudinilor acceleraţiilor terenului.
Calculând din (5.8.45) viteza maximă u! se obţine spectrul vitezelor
max
relative neamortizate:
2 2
t  t 
SV0 = u( ω ) max =  ∫ u!!0 (τ)cos ωτ dτ  +  ∫ u!!0 (τ )sin ωτ dτ  (5.8.51)
   
0  0 
Comparând expresiile (5.8.49) şi (5.8.51) rezultă
SV0 = SF pentru t = ts;
SV0 > SF pentru 0 < t < ts . (5.8.52)
Întrucât spectrul Fourier al amplitudinilor acceleraţiei seismice SF
defineşte conţinutul de frecvenţe (conţinutul spectral) al unei accelerograme
înregistrate într-un amplasament, el furnizează informaţii privind componentele şi
perioadele dominante ale mişcării seismice, ceea ce constituie o problemă
fundamentală în analiza seismică.
Spectrul vitezelor relative neamortizate SV0 (sau spectrul pseudovitezelor)
este util la determinarea intensităţii spectrale a unui cutremur de o anumită
intensitate spectrală (IS) şi reprezintă o măsură globală a violenţei unui cutremur.
Intensitatea spectrală se defineşte astfel:
2 ,5 s
IS v = ∫ SV (νT )dT (5.8.53)
0 ,1s
Limitele de integrare (0,1s ; 2,5s) constituie intervalul cal mai semnificativ

al perioadelor proprii a structurilor. De regulă intensitate spectrală ISν e defineşte
pentru o amortizare ν = 0,2 care corespunde unui nivel ridicat de solicitare şi se
calculează cu ajutorul relaţiei:
IS0,2 = 0,44(IS0) - 0,012(IS0)2 (5.8.54)
unde IS0 reprezintă spectrul vitezelor relative neamortizate:
IS0 =SV0 (5.8.55)
Pe baza accelerogramelor u!!0 (t ) se stabileşte funcţia de autocorelaţie Ru!!0
şi funcţia densităţii spectrale Su!!0 care împreună formează o pereche de
transformate Fourier . Funcţia densităţii spectrale a răspunsului se scrie sub forma:
S u ,u (ω) = H (ω) S u!!0 (ω)
2
(5.8.56)
în care H (ω) reprezintă modulul funcţiei de transfer .
Media pătratului răspunsului dinamic se determină cu relaţia:
∞ ∞
u 2 (t ) = ∫ S u .u (ω)dω = ∫ H (ω) S u!!0 (ω)dω.
2
(5.8.57)
−∞ −∞
Ţinând seama că valoarea medie a acceleraţiei seismice este nulă, folosind
(5.8.57) dispersia se scrie:
1
∞ S u!!0 (ω)dω
D( u ) = σ 2 (u ) = 4 ∫ (5.8.58)
p 2 2 2
ω −∞  ω
1 −  +  2v 
 2  
 p   p
Cu ajutorul dispersiei şi a unei legi de repartiţie se determină
probabilitatea ca deplasarea să se găsească într-un anumit domeniu sau
probabilitatea atingerii unor anumite valori maxime. Astfel de probleme sunt
fundamentale în analiza seismică pentru a stabili spectrele seismice. Pentru o
predicţie sigură este nevoie de accelerograme cu durate şi amplitudini cât mai
semnificative pentru amplasamentul considerat. Principala dificultate în calculul
seismic constă însă în evaluarea acestor spectre şi mai ales în predicţia acestora
pentru cutremurele viitoare.
Capitolul VI - 6.1. Dinamica maşinilor vibratoare legate cu elemente elastice 331
CAPITOLUL 6
MAŞINI VIBRATOARE MONOMASICE CU
ACŢIONARE CINEMATICĂ
Maşinile vibratoare monomasice cu acţionare cinematică se deosebesc prin

aceea că antrenarea organului de lucru (a jgheabului vibrator) se face printr-un
mecanism de tip bielă-manivelă antrenat de un motor electric având turaţia
constantă.
Din punct de vedere constructiv se deosebesc următoarele maşini
vibratoare cu cuplaj nerigid sau rigid:
!"Legate cu elemente elastice liniare sau neliniare şi amortizoare (fig.6.1.1);
!"Cu legături pe suporţi rigizi articulaţi şi cu elemente amortizoare (fig.6.1.2);
Fig.6.1.1 Maşina vibratoare cu elemente de sprijin elastice şi cuplaj nerigid
Fig.6.1.2 Maşina vibratoare cu elemente de sprijin articulate şi cuplaj nerigid

!"Utilizarea cuplajelor rigide prezintă avantajul amplitudinii constante a
vibratorului indiferent de turaţia motorului de antrenare şi dezavantajul unui
moment de pornire foarte mare. Acest dezavantaj se elimină prin utilizarea
cuplajelor elastice; în cazul utilizării cuplajelor elastice dezavantajul constă
într-o amplitudine mică în afara zonei de rezonanţă şi o instabilitate a mişcării
vibratorii în zona de rezonanţă.
!"Utilizarea cuplajelor nerigide elastice liniare cu amortizare permite obţinerea
unor regimuri de funcţionare optime din punct de vedere dinamic. Utilizarea
cuplajelor nerigide elastice neliniare oferă posibilitatea obţinerii unor regimuri
de funcţionare stabile în domeniul de rezonanţă.
Utilizarea unui model matematic unic pentru modelarea funcţionării
maşinilor vibratoare permite studiul în cazul general şi prin particularizări
corespunzătoare cazurilor particulare de cuplaje folosite curent. Se prezintă
modelul matematic general pentru cele două categorii de maşini cu suporţi elastici
şi rigizi articulaţi şi apoi pentru fiecare cazurile particulare de cuplaje elastice, cu
amortizoare şi rigide.S-a studiat pentru fiecare mărime caracteristica a dinamicii
maşinilor vibratoare influenţa celor trei parametrii ai cuplajului asupra funcţionării:
1. coeficientul de amortizare al elementului amortizor (c) sau mărimea
adimensională numită factor de amortizare ζ = n / p (definit ca fracţiune din
coeficientul de amortizare critic ccr corespunzător valorii ζ = 1 );
2. factorul de cuplare elastică, mărime adimensională definită ca fracţiune a
constantei elastice a cuplajului din valoarea constantei elastice totale:
k2
u=
k1 + k 2
3. factorul de cuplare al amortizorului mărime adimensională definită ca
fracţiune a constantei de amortizare a cuplajului din valoarea constantei de
c2
amortizare totale: v = .
c1 + c 2
Prin variaţia unuia din cei trei parametrii pentru fiecare tip de cuplaj
folosit, cu păstrarea constantă a celorlalţi, variabila fiind pulsaţia relativă η = ω / p
s-au obţinut unele rezultate care au permis unele concluzii pertinente bazate pe
diagramele de variaţie obţinute cu ajutorul relaţiilor determinate şi programului
MATHCAD. Modelele matematice prezentate mai jos permit stabilirea relaţiilor de
calcul a factorului de amplificare, defazajului, factorului de amplificare a
acceleraţiilor, factorului de transmisibilitate şi factorului dinamic.
Prin simularea numerică a variaţiei acestor mărimi dinamice la modificarea
unuia din cei trei parametri se obţin diferite curbe de variaţie care permit unele
concluzii asupra comportării dinamice a vibratoarelor monomasice cu acţionare
cinematică. Cele mai interesante rezultate au fost obţinute pentru factorul dinamic
al cuplajului care admite un minim care se determină în funcţie de valorile relative
ale celor trei parametrii: amortizarea cuplajului, factorul de cuplare elastică u şi
factorul de cuplare al amortizoarelor v.
6.1. Dinamica maşinilor vibratoare sprijinte pe

elemente elastice liniare
6.1.1 Modelul matematic pentru maşini vibratoare cu cuplaj
nerigid
Modelul matematic este prezentat în figura 6.1.3 fiind format dintr-un corp
de masă m legat de bază prin intermediul unui arc de constantă k şi un amortizor
hidraulic (forţa de amortizare vâscoasă fiind proporţională cu viteza R = −cv ).
Corpul de masă m este legat rigid de un piston având o lege de mişcare armonică:
y = r cos ωt .
c2 c1
L
r
ψ=ωt ϕ* m
k1
k2
x
x
y= r cos ω t
k2(x-y) k1 x
Fig. 6.1.3
c 2 ( x! − y! ) c1 x!
Într-adevăr din figura 6.1.3 se poate scrie relaţia geometrică evidentă:

y = r cos ψ + L( 1 − cos ϕ*)
r sin ψ = L sin ϕ* ⇔ cos ϕ* = 1 − ( λ sin ψ )2 ; λ=r/L (6.1.1)
r 2
⇒ y = r cos ψ + 1 − 1 − ( λ sin ψ )  ≅ r cos ψ pentru λ <<
λ 
Ecuaţia diferenţială a mişcării se scrie:
m!x! = −c1 x! − c2 ( x! − y! ) − k1 x − k 2 ( x − y )
m!x! + ( c1 + c2 )x! + ( k1 + k 2 ) x = r( k1 cos ωt − c2 ω sin ωt ) (6.1.2)
⇔ m!x! + ( c1 + c2 )x! + ( k1 + k 2 )x = P cos( ωt + θ )
unde s-a notat:
c ω
P = r k 22 + (c 2 ω)2 ; tgθ = 2
k2
Ecuaţia diferenţială (6.1.2) se mai scrie:
!x! + 2nx! + p 2 x = q cos( ωt + θ ) (6.1.3)
unde s-au folosit notaţiile:
c1 + c2 k +k r k12 + (c2 ω)2

2n = ; p2 = 1 2 ; q = (6.1.4)
m m m
Soluţia staţionară a ecuaţiei diferenţiale în complex ataşată ecuaţiei (6.1.3)
!z! + 2nz! + p 2 z = q[cos( ωt + θ ) + i cos( ωt + θ )]
(6.1.5)
⇔ !z! + 2nz! + p 2 z = qe i( ωt +θ )
este de forma:
z = a~e i( ωt +θ−ϕ )
(6.1.6)
( )
− ω 2 + 2inω + p 2 a~e i( ωt +θ−ϕ ) = qe i( ωt +θ ) (6.1.7)
Rezultă amplitudinea complexă:
qe iϕ
a~ =
(
− ω 2 + 2inω + p 2 ) (6.1.8)
ω n
Notând: η = pulsaţia relativă, ζ = factorul de amortizare (6.1.8’)
p p
şi împărţind cu p2 numărătorul şi numitorul expresiei (6.1.8) se obţine:
q cos ϕ + i sin ϕ
a~ = 2
(
p 1 − η 2 + 2iηζ ) (6.1.9)
Dacă se introduc coeficienţii de cuplare:

k2 c2
u= si v= (6.1.10)
k1 + k 2 c1 + c 2
ţinând seama de relaţia (6.1.4) se obţine:
q r k 22 + (c2 ω)2
= = r u 2 + 4v 2 η 2 ζ 2 (6.1.11)
p 2 k1 + k 2
şi amplitudinea reală a mişcării se scrie:
u 2 + 4v 2 η 2 ζ 2
a = a~ = r (6.1.12)
(1 − η )
2 2
+ 4η ζ 2 2
2ηζ
Notând tgβ = (6.1.13)
1 − η2
relaţia (6.1.9) se scrie:
q e iϕ q cos β i( ϕ−β )
a~ = =
(
p 2 1 − η2 ) (
(1 + i ⋅ tgβ) p 2 1 − η2
e
) (6.1.14)
iar soluţia (6.1.6) se scrie:

q cos β i( ωt +θ−β )
z= 2
(
p 1 − η2
e
) (6.1.15)
Deci soluţia ecuaţiei diferenţiale a mişcării se scrie:
q cos β
x= 2 cos( ωt + θ − β )
p 1 − η2 ( )
(6.1.16)
u 2 + 4v 2 η 2 ζ 2
⇔ x=r cos( ωt − ϕ )
(1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2
Din relaţiile (6.1.16), (6.1.2) şi (6.1.13) rezultă defazajul dintre răspuns şi

2ηζ 2vηζ
excitaţie: ϕ = β − θ = arctg 2
− arctg (6.1.17)
1− η u
Factorul de amplificare este definit ca raportul dintre amplitudinea
vibraţiilor dispozitivului de antrenare şi cea corespunzătoare organului de lucru:
a u 2 + 4v 2 η 2 ζ 2
ξx = = (6.1.18)
r (1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2
6.1.2 Factorul de amplificare al amplitudinii şi defazajul

a. Influenţa factorului de amortizare ζ
Reprezentând variaţia factorul de amplificare cu pulsaţia relativă η pentru
diferite valori ale factorului de amortizare ζ = 0,1; 0,3; 0,5; 0,7; 0,9 şi coeficienţi de
cuplare u=0,5 şi v=0,5 se obţin diagramele din fig. 6.1.4.
3
2
0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.01 ⋅x
2.5
(1−x ) + 4 ⋅0.01 ⋅x
2
2
2
2
0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.09 ⋅x
2
(1−x ) + 4 ⋅0.09 ⋅x
2
2
2
2
0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.25 ⋅x
1.5
(1−x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.49 ⋅x
(1−x2) + 4 ⋅0.49 ⋅x2

2 1
2
0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.81 ⋅x
(1−x2) + 4 ⋅0.81 ⋅x2

2 0.5
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig. 6.1.4. Variaţia factorului de amplificare ξ x cu pulsaţia relativă pentru diferite

valori ale factorului de amortizare (u=0,5 şi v=0,5)
b. Influenţa factorului de cuplare u
Reprezentând variaţia factorului de amplificare ξ x cu pulsaţia relativă η
pentru diferite valori ale factorului de cuplare u=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi u=1 şi v=0,5
şi pentru două valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 respectiv ζ = 0,5 se obţin
diagramele din figurile 6.1.5 şi 6.1.6.
3
2
0.01+ 4 ⋅0.25⋅0.04⋅x
2.5
(1−x2)2+4 ⋅0.04⋅x2
2
0.09+ 4 ⋅0.25⋅0.04⋅x
2
(1−x ) +4 ⋅0.04⋅x2
2 2
2
0.25+ 4 ⋅0.25⋅0.04⋅x
1.5
(1−x ) +4 ⋅0.04⋅x2
2 2
2
0.49+ 4 ⋅0.25⋅0.04⋅x
(1−x ) +4 ⋅0.04⋅x
1
2 2 2
2
1+ 4 ⋅0.25 ⋅0.04 ⋅x
(1−x ) +4 ⋅0.04⋅x2
2 2
0.5
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.5. Variaţia factorului de amplificare ξxx cu pulsaţia relativă pentru
diferite valori ale factorului de cuplare u (v=0,5 şi ζ = 0,2 )
1.25
2
0.01 + 4 ⋅0.25 ⋅0.25 ⋅x
1.04
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
0.09 + 4 ⋅0.25 ⋅0.25 ⋅x
0.83
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.25 ⋅x
0.63
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
0.49 + 4 ⋅0.25 ⋅0.25 ⋅x
0.42
(1−x2) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2
2
1+ 4 ⋅0.25 ⋅0.25 ⋅x
(1− x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x2

0.21
2 2
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.6. Variaţia factorului de amplificare ξ x cu pulsaţia relativă pentru
diferite valori ale factorului de cuplare u (v=0,5 şi ζ = 0,5 )
c. Influenţa factorului de cuplare v
Reprezentând variaţia factorului de amplificare ξ x cu pulsaţia relativă η
pentru diferite valori ale factorului de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi v=1 şi u=0,5
şi pentru două valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 respectiv ζ = 0,5 se obţin
1.5
2
0.25+ 4 ⋅0.01 ⋅0.09 ⋅x
1.25
(1−x ) +4 ⋅0.09 ⋅x
2
2
2
2
0.25+ 4 ⋅0.16 ⋅0.09 ⋅x
1
(1−x ) +4 ⋅0.09 ⋅x
2 2 2
2
0.25+ 4 ⋅0.25 ⋅0.09 ⋅x
(1−x ) +4 ⋅0.09 ⋅x2

2 2
0.75
2
0.25+ 4 ⋅0.49 ⋅0.09 ⋅x
(1−x2) +4 ⋅0.09 ⋅x2

2 0.5
2
0.25+ 4 ⋅1 ⋅0.09 ⋅x
(1−x ) +4 ⋅0.09 ⋅x2
2 2 0.25
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.7. Variaţia factorului de amplificare ξxx cu pulsaţia relativă pentru
diferite valori ale factorului de cuplare v (u=0,5 şi ζ = 0,2 )
1.2
2
0.25+ 4 ⋅0.01 ⋅0.25 ⋅x
1
(1−x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
0.25+ 4 ⋅0.09 ⋅0.25 ⋅x
0.8
(1−x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x
2 2 2
2
0.25+ 4 ⋅0.25 ⋅0.25 ⋅x
0.6
(1−x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x
2 2 2
2
0.25+ 4 ⋅0.49 ⋅0.25 ⋅x
(1−x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x
0.4
2 2 2
2
0.25+ 4 ⋅1 ⋅0.25 ⋅x
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2

2 2
0.2
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.8. Variaţia factorului de amplificare ξ xx cu pulsaţia relativă pentru
diferite valori ale factorului de cuplare v (u=0,5 şi ζ = 0,5 )
d. Concluzii
!"Factorul de amplificare al deplasărilor prezintă o variaţie mai accentuată în
jurul valorii de rezonanţă cu cât factorul de amortizare este mai mic şi cu cât
factorul de cuplare u şi v este mai apropiat de 1 (valori care corespund lui k1=0
respectiv c1=0) (fig. 6.1.4);
!"Cu cât factorul de cuplare u este mai mare, cu atât factorul de amplificare
maxim este mai mare şi corespunde unei pulsaţii sensibil mai mică decât η=1
(fig. 6.1.5-6.1.6);
!"Factorul de amplificare maxim scade odată cu creşterea factorului de
amortizare ζ şi corespunde unei pulsaţii mai mică decât η=1 cu cât factorul de
cuplare u este mai mare (fig. 6.1.6);
!"Pentru o pulsaţie de regim ce corespunde în general unor valori η>3 curbele se
apropie foarte mult astfel încât factorul de cuplare şi cel de amortizare au o
influenţă mai mică asupra factorului de amplificare (fig. 6.1.5-6.1.6);
!"Cu cât factorul de cuplare v este mai mare, cu atât factorul de amplificare
maxim este mai mare şi corespunde unei pulsaţii sensibil mai mică decât η=1 ,
diferenţa faţă de cazul precedent constând în faptul că pentru valori mici ale lui
η(apropiate de zero) toate curbele trec prin acelaşi punct ce corespunde unui
factor de amplificare ξ=0,5 (fig. 6.1.7-6.1.8);
!"Pentru o pulsaţie de regim ce corespunde în general unor valori η>3 curbele
devin paralele şi sunt cu atât mai apropiate cu cât factorul de amortizare este
mai mic (fig. fig. 6.1.7-6.1.8);
Concluziile prezentate mai sus permit alegerea acelor valori ale
parametrilor u, v şi ζ care să asigure valori ale factorului de amplificare cerute de
procesul tehnologic pentru care a fost proiectată maşina vibratoare.
Defazajul răspuns - excitaţie
Defazajul dintre răspuns şi excitaţie dat de relaţia (6.117) se mai scrie:
1 − η2 u
ϕ = arccos − arccos (6.1.17’)
(1 − η ) + ( 2ηζ )
2 2 2 u 2 + (2vηζ )2
În continuare s-a prezentat variaţia defazajului răspuns excitaţie funcţie de

pulsaţia relativă şi influenţa parametrilor de amortizare ζ şi a parametrilor de
cuplare u şi v.

Reprezentând variaţia defazajului cu pulsaţia relativă η pentru diferite
valori ale factorului de amortizare ζ = 0,1; 0,3; 0,5; 0,7; 0,9 şi coeficienţi de
cuplare u=0,5 şi v=0,5 se obţin diagramele din fig. 6.1.9.
3.14
 2   2.75
acos
1− x
 − acos 0.5

 (1− x ) + ( 2⋅0.1 ⋅x) 2 
2 2  0.25 + ( 2⋅0.5 ⋅0.1 ⋅x)
2


2.36
 2
acos
1− x
 − acos 0.5 

 ( 2) 2 2 
2
0.25 + ( 2⋅0.5 ⋅0.3 ⋅x)  1.96
 1− x + ( 2⋅0.3 ⋅x) 
 2 
acos
1− x  − acos 0.5 
 1.57
 (1− x ) + ( 2⋅0.5 ⋅x)
2 2 2   0.25 + ( 2⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x)
2

 
 2 
acos
1− x
 − acos 0.5  1.18

 (1− x2) + ( 2⋅0.7 ⋅x) 2 
2
 0.25 + ( 2⋅0.5 ⋅0.7 ⋅x)
2


0.79
 2
acos
1− x
 − acos 0.5 
 ( 2) 2 2
2  0.25 + ( 2⋅0.5 ⋅0.9 ⋅x) 
 1− x + ( 2⋅0.9 ⋅x)  0.39
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.9. Variaţia defazajului cu pulsaţia relativă pentru

x diferite valori ale
factorului de amortizare ζ (u=0,5 şi v=0,5)

Reprezentând variaţia defazajului dintre răspuns şi excitaţie cu pulsaţia
relativă η pentru diferite valori ale factorului de cuplare u=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi
u=1 şi v=0,5 şi pentru două valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 respectiv
ζ = 0,5 se obţin diagramele din figurile 6.1.10 şi 6.1.11 (în radiani).
 2 
acos
1− x  − acos 0.1 

2.65
 (1−x ) +( 2⋅0.2⋅x)
2 2   0.01+ ( 2⋅0.5 ⋅0.2 ⋅x)
2

 2

2.16
 2 
acos
1− x  − acos 0.3 

 (1−x2) +( 2⋅0.2⋅x) 2  
2
0.09+ ( 2⋅0.5 ⋅0.2 ⋅x) 
2
 1.66
 2 
acos
1− x  − acos 0.5 
 1.17
 (1−x ) +( 2⋅0.2⋅x)
2   0.25+ ( 2⋅0.5 ⋅0.2 ⋅x)
2

 2 2

 2 
acos
1− x  − acos 0.7 

0.68
 (1−x ) +( 2⋅0.2⋅x)
2 2   0.49+ ( 2⋅0.5 ⋅0.2 ⋅x)
2

 2

0.19
  2
acos
1− x  − acos 1 

 ( 2) 2 2  1+ ( 2⋅0.5 ⋅0.2 ⋅x) 
2
 1− x + ( 2⋅0.2⋅x)  0.31
0.8
0 1 2 3 4 5
x
Fig. 6.1.10. Variaţia defazajului cu pulsaţia relativă pentru diferite valori ale
factorului de cuplare u (v=0,5 şi ζ=0.2)
 2  2
acos 
1− x
 − acos 0.1 

 (1− x ) + ( 2⋅0.5 ⋅x)
2
2
2   0.01 + ( 2⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x)
2

 
1.6
  2
acos 
1− x
 − acos 0.3 

 ( 2) 2 2 
2
0.09 + ( 2⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x) 
 1 − x + ( 2⋅0.5 ⋅x )  1.2
 2 
acos 
1− x
 − acos 0.5 
 0.8
 (1− x ) + ( 2⋅0.5 ⋅x)  
2
2
2 0.25 + ( 2⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x)
2


 2

acos 
1− x
 − acos 0.7 

0.4
 (1− x ) + ( 2⋅0.5 ⋅x) 2 
2 2  0.49 + ( 2⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x)
2


0
 2 
acos 
1− x
 − acos 1 

 ( 1 − x 2) 2
2  1 + ( 2⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x)
2

 + ( 2⋅0.5 ⋅x )  0.4
0.8
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.11. Variaţia defazajului cu pulsaţia relativă pentru

x
diferite valori ale
factorului de cuplare u (v=0,5 şi ζ=0.5)

Reprezentând variaţia defazajului dintre răspuns şi excitaţie cu pulsaţia
relativă η pentru diferite valori ale factorului de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi
v=1 şi u=0,5 şi pentru două valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 respectiv
ζ = 0,5 se obţin diagramele din figurile 6.1.12 şi 6.1.13 (în radiani).
3.14
 2

acos 
1− x  − acos 0.5 

2.58
 (1− x2) + ( 2⋅0.2 ⋅x) 2 
2
 0.25 + ( 2⋅0.1 ⋅0.2 ⋅x)
2


 2  2.01
acos 
1− x
 − acos 0.5 

 (1− x ) + ( 2⋅0.2 ⋅x)
2
2
2   0.25 + ( 2⋅0.3 ⋅0.2 ⋅x)
2

 
1.45
 2
acos 
1− x
 − acos 0.5 

 ( 2) 2 2 
2
0.25 + ( 2⋅0.5 ⋅0.2 ⋅x) 
 1 − x + ( 2 ⋅0.2 ⋅x ) 
0.89
  2
acos 
1− x
 − acos 0.5 

 ( 2) 2 2 
2
0.25 + ( 2⋅0.7 ⋅0.2 ⋅x) 
 1− x + ( 2⋅0.2 ⋅x)  0.33
 2 
acos 
1− x
 − acos 0.5 

 (1− x ) + ( 2⋅0.2 ⋅x)  
2 2 2 0.25 + ( 2⋅1⋅0.2 ⋅x)
2

 0.24
0.8
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.12. Variaţia defazajului cu pulsaţia relativă pentrux diferite valori ale
factorului de cuplare v (u=0,5 şi ζ = 0,2 )
2.7
 2

acos 
1− x
 − acos  0.5 

2.2
 (1− x ) + ( 2⋅0.5 ⋅x)
2
2
2   0.25 + ( 2 ⋅0.1 ⋅0.5 ⋅x)
2

 
 2  1.7
acos 
1− x
 − acos  0.5 

 (1− x ) + ( 2⋅0.5 ⋅x)
2 2 2   0.25 + ( 2 ⋅0.3 ⋅0.5 ⋅x)
2

 
1.2
 2

acos 
1− x
 − acos  0.5 

 ( 2 )2 2 
2
0.25 + ( 2 ⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x) 
 1 − x + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 
0.7
 2 
acos 
1− x
 − acos  0.5 
 ( 2 )2 2 2
 1 − x + ( 2 ⋅0.5 ⋅x)   0.25 + ( 2 ⋅0.7 ⋅0.5 ⋅x) 
0.2
 2 
acos 
1− x
 − acos  0.5 

 (1− x ) + ( 2⋅0.5 ⋅x)  
2
2
2 0.25 + ( 2 ⋅1 ⋅0.5 ⋅x)
2

 0.3
0.8
0 1 2 3 4 5
x
Fig. 6.1.13. Variaţia defazajului cu pulsaţia relativă pentru diferite valori ale
factorului de cuplare v (u=0,5 şi ζ = 0,5 )
d. Concluzii
!"Defazajul răspuns-excitaţie prezintă o variaţie mai pronunţată în jurul valorii
de rezonanţă cu cât factorul de amortizare este mai mic; valoarea maximă a
defazajului se obţine pentru valori mici ale factorului de amortizare imediat
după rezonanţă (η=1), după care defazajul scade foarte puţin cu pulsaţia η.
pentru o valoare a factorului de amortizare ζ∠0,5 defazajul creşte continuu
spre o valoare stabilă mai mică de π/2 fără a mai atinge un maxim (fig. 6.1.9);
!"Pentru valori mici ale factorului de cuplare u se observă o scădere a defazajului
de la zero la valori negative, urmată de o creştere accentuată în zona de
rezonanţă, atingerea unui maxim şi apoi o stabilizare pentru valori mari ale
pulsaţiei η. Scăderea din prima zonă este cu atât mai accentuată cu cât factorul
de amortizare ζ este mai mare (fig. 6.1.10-6.1.11);
!"Pentru valori mari ale factorului de cuplare v se observă o scădere a defazajului
de la zero la valori negative, urmată de o creştere accentuată în zona de
rezonanţă şi apoi o stabilizare pentru valori mari ale pulsaţiei η. Scăderea din
prima zonă este cu atât mai accentuată cu cât factorul de amortizare ζ este mai
mare (fig. 6.1.10-6.1.11);
6.1.3. Factorul de amplificare al acceleraţiilor
Amplitudinea vitezelor se poate scrie în funcţie de factorul de amplificare
cu ajutorul mărimii adimensionale ξv:
r
x! = −ωrξ x sin( ωt − ϕ ) = −ξ x! sin( ωt − ϕ ) (6.1.19)
p
u 2 + 4v 2 η 2 ζ 2
unde: ξ x! = ηξ x = η (6.1.20)
(1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2
Amplitudinea acceleraţiilor se poate scrie în funcţie de factorul de

amplificare cu ajutorul mărimii adimensionale ξa:
r
!x! = −ω2 rξ x cos( ωt − ϕ ) = −ξ !x! cos( ωt − ϕ ) (6.1.21)
p2
u 2 + 4v 2 η 2 ζ 2
unde: ξ !x! = η 2 ξ x = η 2 (6.1.22)
(1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2
este factorul de amplificare al acceleraţiilor sistemului care exprimă mărimea

forţelor de inerţie a vibratorului .
Reprezentând variaţia factorul de amplificare al acceleraţiilor cu pulsaţia relativă
η pentru diferite valori ale factorului de amortizare ζ = 0,1; 0,3; 0,5; 0,7; 0,9 şi
coeficienţi de cuplare u=0,5 şi v=0,5 se obţin diagramele din fig. 6.1.14.
3
2
2 0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.01 ⋅x
x 2.5
(1−x ) +4 ⋅0.01 ⋅x2
2 2
2
2 0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.09 ⋅x
x 2
(1−x ) +4 ⋅0.09 ⋅x
2 2 2
2
2 0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.25 ⋅x
x 1.5
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
2 0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.49 ⋅x
x
(1−x ) +4 ⋅0.49 ⋅x
1
2 2 2
2
2 0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.81 ⋅x
x
(1−x ) +4 ⋅0.81 ⋅x
2 2 2
0.5
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.14. Variaţia factorului de amplificarex al acceleraţiilor cu pulsaţia
relativă pentru diferite valori ale factorului de amortizare (u=0,5 şi v=0,5)
Reprezentând variaţia factorului de amplificare al acceleraţiilor ξ !x! cu
pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de cuplare u=0.1; 0,3; 0,5;
0,7 şi 1 şi v=0,5 şi pentru doua valori ale factorului de amortizare ζ = 0,2
respectiv ζ = 0,5 se obţin diagramele din figurile 6.1.15 şi 6.1.16
3
2
2 0.01 + 4 ⋅0.25 ⋅0.04 ⋅x
x 2.5
(1−x ) +4 ⋅0.04 ⋅x
2 2 2
2
2 0.09 + 4 ⋅0.25 ⋅0.04 ⋅x
x 2
(1−x ) +4 ⋅0.04 ⋅x2
2 2
2
2 0.25 + 4 ⋅0.25 ⋅0.04 ⋅x
x 1.5
(1−x ) +4 ⋅0.04 ⋅x
2 2 2
2
2 0.49 + 4 ⋅0.25 ⋅0.04 ⋅x
x
(1−x ) +4 ⋅0.04 ⋅x
1
2 2 2
2
2 1+ 4 ⋅0.25 ⋅0.04 ⋅x
x
(1−x ) +4 ⋅0.04 ⋅x2
2 2
0.5
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.15. Variaţia factorului de amplificare xal acceleraţiilor pulsaţia relativă
pentru diferite valori ale factorului de cuplare u (v=0,5 şi ζ=0,2)
3
2
2 0.09+4 ⋅0.25⋅0.25⋅x
x 2.5
(1−x ) +4 ⋅0.25⋅x
2 2 2
2
2 0.09+4 ⋅0.25⋅0.25⋅x
x 2
(1−x2) +4 ⋅0.25⋅x2
2
2
2 0.25+4 ⋅0.25⋅0.25⋅x
x 1.5
(1−x ) +4 ⋅0.25⋅x2
2 2
2
2 0.49+4 ⋅0.25⋅0.25⋅x
x
(1−x2)2+4 ⋅0.25⋅x2
1
2
2 1+4 ⋅0.25⋅0.25⋅x
x
(1−x ) +4 ⋅0.25⋅x2
2 2
0.5
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.16. Variaţia factorului de amplificare
x al acceleraţiilor cu pulsaţia
relativă pentru diferite valori ale factorului de cuplare u (v=0,5 şi ζ=0,5)
Reprezentând variaţia factorului de amplificare al acceleraţiilor ξ !x! cu
pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5;
0,7 şi 1 şi u=0,5 şi pentru doua valori ale factorului de amortizare ζ = 0,2
respectiv ζ = 0,5 se obţin diagramele din figurile 6.1.17 şi 6.1.18.
2.4
2
2 0.25+ 4 ⋅0.01 ⋅0.04 ⋅x
x 2
(1−x2) +4 ⋅0.04 ⋅x2
2
2
2 0.25+ 4 ⋅0.16 ⋅0.04 ⋅x
x 1.6
(1−x ) +4 ⋅0.04 ⋅x2
2 2
2
2 0.25+ 4 ⋅0.25 ⋅0.04 ⋅x
x
(1−x2) +4 ⋅0.04 ⋅x2
2 1.2
2
2 0.25+ 4 ⋅0.49 ⋅0.04 ⋅x
x
(1−x ) +4 ⋅0.04 ⋅x2
2 2
0.8
2
2 0.25+ 4 ⋅1 ⋅0.04 ⋅x
x
(1−x2) +4 ⋅0.04 ⋅x2
2 0.4
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.17. Variaţia factorului de amplificare

al acceleraţiilor cu pulsaţia
x
relativă pentru diferite valori ale factorului de cuplare v (u=0,5 şi ζ=0,2)

6
2
2 0.25+4 ⋅0.01 ⋅0.25 ⋅x
x 5
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x
2
2
2
2
2 0.25+4 ⋅0.09 ⋅0.25 ⋅x
x 4
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x
2 2 2
2
2 0.25+4 ⋅0.25 ⋅0.25 ⋅x
x 3
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x
2 2 2
2
2 0.25+4 ⋅0.49 ⋅0.25 ⋅x
x
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x
2
2 2 2
2
2 0.25+4 ⋅1 ⋅0.25 ⋅x
x
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
1
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.18. Variaţia factorului de amplificarex al acceleraţiilor cu pulsaţia
relativă pentru diferite valori ale factorului de cuplare v (u=0,5 şi ζ=0,5)
d. Concluzii
!"Factorul de amplificare al acceleraţiilor şi implicit al forţelor de inerţie la
organul de lucru creşte continuu pentru valori ale factorului de amortizare ζ ≥
0,5 iar pentru valori ζ<0,5 se constată o creştere accentuată în domeniul de
anterezonanţă, urmată de o scădere şi apoi din nou o creştere cu atât mai
moderată cu cât factorul de amortizare este mai mic (fig. 6.1.14);
!"Cu cât factorul de cuplare u este mai mare, cu atât factorul de amplificare al
acceleraţiilor maxim este mai mare şi corespunde unei pulsaţii sensibil mai
mari decât η=1 . Factorul de amplificare al acceleraţiilor nu mai prezintă un
maxim la creşterea factorului de amortizare ζ indiferent de valorile factorului
de cuplare u (fig. 6.1.15-6.1.16);
!"Cu cât factorul de cuplare v este mai mic cu atât acceleraţiile scad mai
pronunţat pentru valori ale pulsaţiei relative η>1, aceasta rămâne practic
constantă pentru valori mici ale acestui factor v şi prezintă un minim pentru
valori v>0.2 . Cu cât factorul de amortizare este mai mare cu atât acceleraţia
prezintă o creştere aproape continuă (fără maxime şi minime locale), cu atât
mai pronunţată cu cât factorul de cuplare vâscoasă este mai mare (fig. 6.1.17-
6.1.18);
6.1.4. Factorul de amplificare al amplitudinii mişcării capetelor

cuplajului
Pentru a găsi regimul de funcţionare optimal se determină forţa de
antrenare ce acţionează asupra organului de lucru prin intermediul cuplajului
(transmisibilitatea cuplajului). Transmisibilitatea cuplajului are expresia:
F = c2 ( x! − y! ) + k 2 ( x − y ) = c2 w! + k 2 w (6.1.23)
unde s-a notat deplasarea relativă a capetelor cu: w = x − y (6.1.24)
Ecuaţia diferenţială a mişcării (6.1.1) se mai scrie:
m!x! = −c1 x − c2 ( x! − y! ) − k1 x − k 2 ( x − y )
⇔ m( !x! − !y! ) + ( c1 + c 2 )( x! − y! ) + ( k1 + k 2 )( x − y ) = − m!y! − c1 y − k1 y
(6.1.25)
⇔ !! + ( c1 + c2 )w! + ( k1 + k 2 )w = r( mω2 − k1 ) cos ωt + rc1ω sin ωt
mw
⇔ !! + 2nw! + p 2 w = q * cos( ωt + θ*)
w
unde: q* =
r
m
(mω 2
− k1 ) + (c ω) ;
2
1
2
tgθ* =
c1ω
mω2 − k1
(6.1.26)
S-a obţinut aceeaşi formă ca a ecuaţiei diferenţiale (6.1.3) deci soluţia

q * cos β
ecuaţiei (6.1.26) se poate scrie: w = 2 cos( ωt + θ * −β )
p 1 − η2 ( ) (6.1.27)
Dacă se introduc coeficienţii de cuplare u şi v definiţi la (6.1.10) şi
mărimile adimensionale η şi ζ se obţine:
q
=
(
r mω 2 − k1 + (c1ω)2 ) = r ( 1 − η 2 − u )2 + 4( 1 − v ) 2 η 2 ζ 2
p 2 k1 + k 2
(6.1.28)
2( 1 − v )ηζ 2ηζ
tgθ* = ; tgβ =
1 − η2 − u 1 − η2
Înlocuind în relaţia (6.127) se obţine factorul de amplificare a amplitudinii
mişcării relative a capetelor cuplajului ξw:
w=r
(1 − η 2
−u )
2
+ 4( 1 − v ) 2 η 2 ζ 2
cos(ωt + θ * −β )
(1 − η ) 2 2
+ 4η 2 ζ 2
(6.1.29)
⇔ w = rξ w cos(ωt + θ * −β ); ξ w = r
(1 − η 2
−u )
2 2 2 2
+ 4( 1 − v ) η ζ
(1 − η ) 2 2
+ 4η 2 ζ 2

Reprezentând variaţia factorului de amplificare a mişcării relative a
capetelor cuplajului ξ w cu pulsaţia relativă η pentru valorile coeficienţilor de
cuplare u=0.5 şi v=0,5 pentru cinci valori ale factorului de
amortizare: ζ = 0,1; 0,3; 0,5; 0,7 si 0,9 se obţin diagramele din fig. 6.1.19
2.7
(1− x2− 0.5 )2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.01 2.4
(1− x2)2+ 4 ⋅0.01 ⋅x2 2.1
(1− x2− 0.5 )2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.09

1.8
(1− x2)2+ 4 ⋅0.09 ⋅x2
(1− x2− 0.5 )2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.25 1.5
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2 1.2
(1− x − 0.5 ) + 4 ⋅( 1− 0.5 ) x ⋅0.49

2
2
2 2
0.9
(1− x2)2+ 4 ⋅0.49 ⋅x2
(1− x2− 0.5 )2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.81 0.6
(1− x2)2+ 4 ⋅0.81 ⋅x2 0.3
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.19. Variaţia factorului de amplificare cu pulsaţia relativă η

x
ξw
pentru diferite valori ale factorului de amortizare ζ pentru u=0,5 şi v=0,5
Reprezentând variaţia factorului ξ w cu pulsaţia relativă η pentru diferite
valori ale factorului de cuplare u (u=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi 1) şi v=0,5 şi pentru doua
valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 respectiv ζ = 0,5 se obţin diagramele din
figurile 6.1.20 şi 6.1.21
2.7
(1− x2− 0.1 )2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.04 2.4
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2 2.1
(1− x − 0.3 ) + 4 ⋅( 1− 0.5 ) x

2 2 2 2
⋅0.04
1.8
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2
(1− x2− 0.5 )2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.04 1.5
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2 1.2
(1− x − 0.7 ) + 4 ⋅( 1− 0.5 ) x

2
2
2 2
⋅0.04
0.9
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2
(1− x2− 1)2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.04 0.6
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2 0.3
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.20. Variaţia factorului de amplificarex cu pulsaţia relativă η

pentru diferite valori ale coeficientul de cuplare u (v=0,5 şi ζ=0,2)
1.25
(1− x2− 0.1 )2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.25

(1− x2) + 4 ⋅0.25 ⋅x2
2
1
(1− x2− 0.3 ) + 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.25

2
(1− x2) + 4 ⋅0.25 ⋅x2

2
0.75
(1− x2− 0.5 ) + 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.25

2
(1− x2) + 4 ⋅0.25 ⋅x2

2
0.5
(1− x2− 0.7 )2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
(1− x2− 1) + 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.25
2
0.25
(1− x2) + 4 ⋅0.25 ⋅x2

2
0
0 1 2 3 4 5
x pulsaţia relativă η
Fig. 6.1.21. Variaţia factorului de amplificare cu
pentru diferite valori ale coeficientul de cuplare u (v=0,5 şi ζ=0,5)
Reprezentând variaţia factorului de amplificare a mişcării relative a
capetelor cuplajului ξ w cu pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului
de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi v=1 şi u=0,5 şi pentru doua valori ale factorului
de amortizare: ζ = 0,2 respectiv ζ = 0,5 se obţin diagramele din figurile 6.1.22 şi
6.1.23.
1.5
(1− x2−0.5)2+4 ⋅( 1−0.1) 2 x2 ⋅0.09

(1−x2)2+4 ⋅0.09 ⋅x2 1.2
(1− x2−0.5) +4 ⋅( 1−0.3) 2 x2 ⋅0.09

2
(1−x2)2+4 ⋅0.09 ⋅x2

0.9
(1− x2−0.5)2+4 ⋅( 1−0.5) 2 x2 ⋅0.09

(1−x2)2+4 ⋅0.09 ⋅x2
0.6
(1− x2−0.5)2+4 ⋅( 1−0.7) 2 x2 ⋅0.09
(1−x2)2+4 ⋅0.09 ⋅x2
(1− x2−0.5)2+4 ⋅( 1−1) 2 x2 ⋅0.09 0.3
(1−x2)2+4 ⋅0.09 ⋅x2
0
0 1 2 3 4 5
pentru diferite valori ale coeficientul de cuplare v (u=0,5 şi ζ=0,2)
1.25
(1−x2−0.5)2+4 ⋅( 1− 0.1) 2 x2 ⋅0.25

(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2 1
(1−x2−0.5)2+4 ⋅( 1− 0.3) 2 x2 ⋅0.25

(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
0.75
(1−x2−0.5)2+4 ⋅( 1− 0.5) 2 x2 ⋅0.25

(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
0.5
(1−x2−0.5)2+4 ⋅( 1− 0.7) 2 x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
(1−x2−0.5)2+4 ⋅( 1− 1) 2 x2 ⋅0.25 0.25
(1−x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
0
0 1 2 3 4 5
pentru diferite valori ale coeficientul de cuplare v (u=0,5 şi ζ=0,5)
6.1.5. Factorul de transmisibilitate al cuplajului

Forţa transmisă (6.1.23) se mai scrie:
F = c2 w! + k 2 w = rξ w [(k 2 cos( ωt + θ * −β ) − ωc2 sin( ωt + θ * −β ))] (6.1.30)
 F = mrp 2 ξ u 2 + 4v 2 η 2 ζ 2 cos(ωt + θ * −β + α )
 w
sau:  ωc 2 2vηζ (6.1.31)
tgα = =
 k2 u
Defazajul dintre forţa transmisă şi excitaţie este:
2vηζ 2( 1 − v )ηζ 2ηζ
ψ = α + θ * −β = arctg + acrtg 2
− arctg (6.1.32)
u 1− η − u 1 − η2
Notând cu FS = mrp 2 = mr( k1 + k 2 ) forţa transmisă se mai scrie:

F = FS ξ F cos(ωt + θ * −β + α ) (6.1.33)
unde ξF este factorul de amplificare al forţei transmise de cuplaj la organul de lucru
sau factorul de transmisibilitate al cuplajului:
(
 1 − η2 − u 2 + 4( 1 − v )2 η2ζ 2  u 2 + 4v 2η2ζ 2
 
) ( )
ξF = ξw u 2 + 4v 2η2ζ 2 =  (6.1.33’)
2
1 − η2 + 4η2ζ 2 ( )
Reprezentând variaţia factorului de transmisibilitate al cuplajului ξ F cu
pulsaţia relativă η pentru valorile coeficienţilor de cuplare u=0.5 şi v=0,5 pentru
cinci valori ale factorului de amortizare: ζ = 0 ,1; 0 ,3; 0,5; 0 ,7 si 0,9 se obţin
diagramele din fig. 6.1.24 2.7
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.1 ] 2   0.1 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.1 ) 2  2.4

  
(1 − x ) + ( 2 ⋅0.1 ⋅x ) 2
2 2
2.1
 (1 − x 2 − 0.5 ) 2
2   0.3 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.3 ) 2 
 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.3 ]  
1.8
(1 − x 2 )2 + ( 2 ⋅0.3 ⋅x ) 2
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.5 ) 2  1.5
  
(1 − x 2 ) + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 2
2
1.2
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.7 ] 2   0.7 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.7 ) 2 

  
0.9
(1 − x 2 )2 + ( 2 ⋅0.7 ⋅x ) 2
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.9 ] 2   1 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.9 ) 2  0.6
  
(1 − x ) + ( 2 ⋅0.9 ⋅x )
2 2 2
0.3
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.24. Variaţia factorului de transmisibilitate cu pulsaţia
x relativă η
pentru diferite valori ale factorului de amortizare ζ (u=0,5 şi v=0,5)
Reprezentând variaţia factorului de transmisibilitate cu pulsaţia relativă η
pentru diferite valori ale factorului de cuplare u=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi 1 şi v=0,5 şi
pentru doua valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 respectiv ζ = 0,5 se obţin
2.7
 (1 − x 2 − 0.1 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2   0.1 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.2 ) 2  2.4

  
(1 − x ) + ( 2 ⋅0.2 ⋅x )
2 2 2
2.1
 (1 − x 2 − 0.3 ) 2
2   0.3 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.2 ) 2 
 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ]  
1.8
(1 − x 2)2+ ( 2 ⋅0.2 ⋅x ) 2
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.2 ) 2  1.5
  
(1 − x ) + ( 2 ⋅0.2 ⋅x )
2 2 2
1.2
 (1 − x 2 − 0.7 ) 2
2   0.7 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.2 ) 2 
 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ]  
0.9
(1 − x 2)2+ ( 2 ⋅0.2 ⋅x ) 2
 (1 − x 2 − 1 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2   1 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.2 ) 2  0.6
  
(1 − x ) + ( 2 ⋅0.2 ⋅x )
2 2 2
0.3
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig. 6.1.25. Variaţia factorului de transmisibilitate cu pulsaţia relativă η
2.7
 (1 − x 2 − 0.1 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2   0.1 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.5 ) 2  2.4

  
(1− x ) + ( 2 ⋅0.5 ⋅x )
2 2 2
2.1
 (1 − x 2 − 0.3 ) 2 2   0.3 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.5 ) 2 

 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ]  
1.8
(1− x2)2+ ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 2
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.5 ) 2  1.5
  
(1− x ) + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 2
2 2
1.2
 (1 − x 2 − 0.7 ) 2 2   0.7 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.5 ) 2 

 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ]  
0.9
(1− x2)2+ ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 2
 (1 − x 2 − 1 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2   1 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.5 ) 2  0.6
  
(1− x2 ) + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 2
2
0.3
0
0 1 2 3 4 5
x
Reprezentând variaţia factorul de amplificare al forţei transmise de cuplaj
cu pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de cuplare v=0.1; 0,3;
0,5; 0,7 şi 1 şi u=0,5 şi pentru doua valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2
1.8
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.1 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.1 ⋅x ⋅0.2 ) 2  1.6

  
(1− x2)2+ ( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2 1.4
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.3 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.3 ⋅x ⋅0.2 ) 2 

  
1.2
(1− x2)2+ ( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.2 ) 2  1
  
(1− x2) + ( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2
2
0.8
 (1 − x 2 − 0.5 ) 2
2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.7 ⋅x ⋅0.2 ) 2 
 + [ 2 ⋅( 1 − 0.7 ) ⋅x ⋅0.2 ]  
0.6
(1− x2)2+ ( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2
 (1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 1 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅1 ⋅x ⋅0.2 ) 2  0.4
  
(1 − x2) + ( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2
2
0.2
0
0 1 2 3 4 5
x
pentru diferite valori ale factorului de cuplare v (u=0,5 şi ζ=0,2)
2.7
 ( 1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.1 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.1 ⋅x ⋅0.5 ) 2  2.4

  
(1 − x2 )2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 2 2.1
 ( 1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.3 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.3 ⋅x ⋅0.5 ) 2 

  
1.8
(1 − x2 )2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 2
 ( 1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.5 ) 2  1.5
  
(1 − x ) + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 2
2 2
1.2
 ( 1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.7 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅0.7 ⋅x ⋅0.5 ) 2 

  
0.9
(1 − x2 )2 + ( 2 ⋅0.2 ⋅x ) 2
 ( 1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 1 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2   0.5 2 + ( 2 ⋅1 ⋅x ⋅0.5 ) 2  0.6
  
(1 − x 2)2 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 2 0.3
0
0 1 2 3 4 5
x
d. Concluzii
!"Transmisibilitatea prezintă o scădere în domeniul anterezonant, urmată de o
creştere cu atât mai pronunţată cu cât factorul de amortizare ζ este mai mare.
Pentru valori mai mici ale factorului de amortizare, aceasta atinge un maxim
în jurul valorii de rezonanţă, după care transmisibilitatea scade obţinându-se
un al doilea minim în domeniul frecventelor postrezonante, creşterea fiind în
acest caz mai puţin accentuată (fig. 6.1.24);
!"Factorul de cuplare elastică u are o influenţă diferită asupra transmisibilităţii în
funcţie de valorile factorului de amortizare ζ astfel:
#" pentru ζ=0,2 şi u > 0,5 se observă un maxim în zona de rezonanţă, urmat
de un minim în zona postrezonantă şi apoi o creştere mai puţin accentuată;
pentru u < 0,5 se observă un minim în zona de rezonanţă, urmat de o
creştere continuă , aproape liniară în zona postrezonantă (fig. 6.1.25);
#" pentru ζ=0,5 şi u > 0,5 se observă o creştere continuă mai accentuată în
zona anterezonantă şi rezonantă şi mai puţin accentuată în zona
postrezonantă; pentru u<0,5 se observă un palier în zona anterezonantă şi
rezonantă, urmat de o creştere continuă accentuată, aproape liniară în zona
postrezonantă (fig. 6.1.26)
!"Factorul de cuplare vâscoasă v are o influenţă diferită ca şi u în funcţie de
valorile factorului de amortizare ζ astfel:
#" pentru ζ=0,2 şi v>0,5 se observă un minim în zona de anterezonanţă, urmat
de un maxim în zona rezonantă şi apoi un minim mai puţin accentuat,
urmat de o creştere accentuată; pentru u<0,5 se observă un minim în zona
de anterezonanţă, un maxim în zona de rezonanţă, urmat de un al doilea
minim şi apoi o creştere continuă aproape liniară în zona postrezonantă
(fig. 6.1.27);
#" pentru ζ=0,5 şi u>0,5 se observă un minim în zona de anterezonanţă, urmat
de o creştere accentuată; pentru u<0,5 se observă o creştere în zona de
anterezonanţă, urmată de o creştere continuă aproape liniară în zona
postrezonantă cu atât mai moderată cu cât valoarea lui v este mai mică
(fig. 6.1.28)
6.1.6. Factorul dinamic al cuplajului

Pulsaţia optimă de antrenare a mecanismului din punct de vedere dinamic
este aceea care minimizează factorul dinamic, sau raportul dintre amplitudinea
forţei transmise prin cuplaj şi amplitudinea vibraţiilor obţinute la organul de lucru :
σ=
Fs ξ F FS
rξ x
=
r
(1 − η 2
)
− u + 4(1 − v )2 η2 ζ 2
2
(6.1.34)
În continuare s-a prezentat variaţia factorului dinamic funcţie de pulsaţia

relativă şi influenţa parametrului de amortizare ζ şi a parametrilor de cuplare u şi
η
v.
Reprezentând variaţia factorului dinamic al cuplajului σ cu pulsaţia
relativă η pentru valorile coeficienţilor de cuplare u=0.5 şi v=0,5 pentru cinci
valori ale factorului de amortizare: ζ = 0 ,1; 0 ,3; 0,5; 0 ,7 si 0,9 se obţin diagramele
din fig. 6.1.29 2.7
2.4
2.1
(1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.1 ] 2 1.8
(1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.3 ] 2

1.5
(1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2
1.2
(1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.7 ] 2
0.9
(1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.9 ] 2
0.6
0.3
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
Fig. 6.1.29. Variaţia factorului dinamic al cuplajului
x cu pulsaţia relativă η
pentru diferite valori ale factorului de amortizare ζ (u=0,5 şi v=0,5)
Reprezentând variaţia factorului dinamic al cuplajului cu pulsaţia relativă
η pentru diferite valori ale factorului de cuplare u=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi u=1 şi
v=0,5 şi pentru doua valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 şi ζ = 0,5 se obţin
fig. 6.1.30 şi 6.1.31 2.7
2.4
2.1
(1 − x 2 − 0.1 ) 2
+ [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ]
2
1.8
(1 − x 2
− 0.3 ) 2
+ [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ]
2
1.5
(1 − x 2 − 0.5 ) 2
+ [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ]
2
1.2
(1 − x 2 − 0.7 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2
0.9
(1 − x 2 − 1 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2
0.6
0.3
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
Fig. 6.1.30. Variaţia factorului dinamic al cuplajuluix cu pulsaţia relativă η

2.7
2.4
2.1
(1 − x 2
− 0.1 ) + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ]
2 2
1.8
(1 − x 2
− 0.3 ) + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ]
2
2
1.5
(1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2
1.2
(1 − x 2 − 0.7 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2
0.9
(1 − x 2 − 1 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.5 ] 2
0.6
0.3
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
x
Fig. 6.1.31. Variaţia factorului dinamic al cuplajului cu pulsaţia relativă η

η pentru diferite valori ale factorului de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi v=1 şi
u=0,5 şi pentru doua valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 şi ζ = 0,5 se obţin
diagramele din fig. 6.1.32 şi fig. 6.1.33
2.7
2.4
2.1
(1 − x 2
− 0.5 ) + [ 2 ⋅( 1 − 0.1 ) ⋅x ⋅0.2 ]
2
2
1.8
(1 − x 2
− 0.5 ) + [ 2 ⋅( 1 − 0.3 ) ⋅x ⋅0.2 ]
2 2
1.5
(1 − x 2
− 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2
1.2
(1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 0.7 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2
0.9
(1 − x 2 − 0.5 )2 + [ 2 ⋅( 1 − 1 ) ⋅x ⋅0.2 ] 2
0.6
0.3
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
x
2.7
2.4
2.1
(1− x2− 0.5 ) + [ 2⋅( 1− 0.1 ) ⋅x⋅0.5 ] 2

2
1.8
(1− x2− 0.5 )2+ [ 2⋅( 1− 0.3 ) ⋅x⋅0.5 ] 2

1.5
(1− x2− 0.5 )2+ [ 2⋅( 1− 0.5 ) ⋅x⋅0.5 ] 2
1.2
(1− x2− 0.5 )2+ [ 2⋅( 1− 0.7 ) ⋅x⋅0.5 ] 2
0.9
(1− x2− 0.5 )2+ [ 2⋅( 1− 1) ⋅x⋅0.5 ] 2
0.6
0.3
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
x
d. Concluzii
!"Factorul dinamic prezintă un minim în domeniul anterezonant cu atât mai
accentuat cu cât factorul de amortizare ζ este mai mic; pentru valori mai mari
ale factorului de amortizare ζ, factorul de dinamic prezintă o creştere continuă
astfel încât pentru valori de regim ale pulsaţiei relative curbele se apropie
foarte mult (fig. 1);
!"Factorul de cuplare elastică u are aceeaşi influenţă asupra factorului dinamic
indiferent de valorile factorului de amortizare ζ astfel pentru u < 1 se observă
un minim în zona de rezonanţă, urmat de o creştere continuă , aproape liniară
în zona postrezonantă; pentru u =1 creşterea este continuă (fig. 2 şi 3);
!"Factorul de cuplare vâscoasă v are aceeaşi influenţă asupra factorului dinamic
indiferent de valorile factorului de amortizare ζ astfel pentru v < 1 se observă
un minim în zona de rezonanţă, urmat de o creştere continuă , aproape liniară
în zona postrezonantă; pentru v =1 creşterea este continuă; curbele sunt cu atât
mai apropiate cu cât factorul de amortizare este mai mic(fig. 4 şi 5).
6.1.7. Determinarea pulsaţiei optime

Pulsaţia optimă este aceea pentru care factorul dinamic ia valori minime şi
se obţine prin anularea derivatei expresiei (6.1.34):
(
dσ FS − 2η 1 − η 2 − u − 2( 1 − v ) 2 ζ 2
= =0
)
dη r 2
(
1 − η − u + 4(1 − v ) η ζ
2 2 2 2
) (6.1.35)
⇒ ηop = 1 − u − 2( 1 − v ) 2 ζ 2
Se studiază influenţa factorului de amortizare ζ şi a parametrilor de

cuplare u şi v asupra pulsaţiei optime. De asemenea se vor determina limitele de
variaţie ale factorilor de cuplare u şi v pentru anumite valori ale factorului de
amortizare.
Reprezentând variaţia pulsaţiei relativă optimă ηop pentru valorile
coeficienţilor de cuplare u=0.5 şi v=0,5 este prezentată în fig. 6.1.34
1
0.83
0.67
2 2 0.5
( 1− 0.5 ) − 2⋅x ( 1− 0.5 )
0.33
0.17
0
0 0.25 0.5 0.75 1
Fig. 6.1.34 Variaţia pulsaţiei optime η op cu x

amortizarea pentru u=0.5 şi v=0,5

Reprezentând variaţia pulsaţiei optime dată de relaţia (6.1.35) pentru
diferite valori ale factorului de cuplare u=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi 0,9 şi v=0,5 în
funcţie de factorul de amortizare ζ se obţine diagrama din figura 6.1.35.
0.83
2 2
( 1 − 0.1 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.5 ) 0.67
2 2
( 1 − 0.3 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.5 )
2 2
( 1 − 0.5 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.5 ) 0.5
2 2
( 1 − 0.7 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.5 )
2 2
( 1 − 0.9 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.5 ) 0.33
0.17
0
0 0.38 0.75 1.13 1.5
x
Fig. 6.1.35. Variaţia pulsaţiei optime ηop cu amortizarea şi

factorul de cuplare u pentru v=0.5

Reprezentând variaţia pulsaţiei optime dată de relaţia (6.1.35) pentru
diferite valori ale factorului de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi 0,9 şi u=0,5 în
funcţie de factorul de amortizare ζ se obţine diagrama din figura 6.1.36.
1
0.83
2 2
( 1 − 0.5 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.1 ) 0.67
2 2
( 1 − 0.5 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.3 )
2 2
( 1 − 0.5 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.5 ) 0.5
2 2
( 1 − 0.5 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.7 )
2 2
( 1 − 0.5 ) − 2 ⋅x ( 1 − 0.9 ) 0.33
0.17
0
0 1.25 2.5 3.75 5
x
Fig. 6.1.36 Variaţia pulsaţiei optime ηop cu amortizarea şi factorul

de cuplare v pentru u=0.5
Condiţia de existenţă a soluţiei (6.1.35) pentru pulsaţia optimă este:
1 − u − 2( 1 − v )2 ζ 2 ≥ 0 ⇔ u ≤ 1 − 2( 1 − v )2 ζ 2 (6.1.36)
Se reprezintă în spaţiul coeficienţilor de cuplare funcţia u(v) pentru diferite
valori ale factorului de amortizare ζ , relaţia (6.1.36) reprezintă suprafaţa situată
sub graficul funcţiei u = f ( v ) = 1 − 2( 1 − v )2 ζ 2 reprezentată prin diagrama din
figura 6.1.37.
1.2
2 2
1 − 2 ⋅( 1 − x ) ⋅0.1 0.8
2 2
1 − 2 ⋅( 1 − x ) ⋅0.3
2 2
1 − 2 ⋅( 1 − x ) ⋅0.5 0.6
2 2
1 − 2 ⋅( 1 − x ) ⋅0.7
2 2
1 − 2 ⋅( 1 − x ) ⋅1 0.4
0.2
0
0 0.25 0.5 0.75 1
x
Fig. 6.1.37. Domeniile de existenţă ale soluţiilor pentru pulsaţia optimă
6.1.8. Factorul dinamic minim

Factorul dinamic minim se obţine pentru pulsaţia optimă (6.1.35):
ηop = 1 − u − 2( 1 − v )2 ζ 2 care înlocuită în (6.1.34) conduce la:
σ min = (1 − η 2
op −u )
2
+ 4(1 − v )2 ηop
2 2
ζ = 2(1 − v )ζ ⋅ 1 − u − (1 − v )2 ζ 2 (6.1.37)
Se va studia în continuare influenţa factorului de amortizare ζ şi a
parametrilor de cuplare u şi v asupra variaţiei factorului dinamic minim.

Reprezentând variaţia factorului dinamic minim pentru valorile
coeficienţilor de cuplare u=0.5 şi v=0,5 pentru diferite valori ale factorului de
amortizare se obţin diagramele din fig. 6.1.38
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
2 2
2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅x ⋅ 1 − 0.5 − ( 1 − 0.5 ) x
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
Fig. 6.1.38. Variaţia factorului dinamic minim cu amortizarea pentru u=0.5 şi v=0,5

Reprezentând variaţia factorului dinamic minim al cuplajului în funcţie de valorile
factorului de cuplare u pentru v=0,5 şi pentru trei valori ale factorului de
amortizare: ζ = 0,2 , ζ = 0,5 şi ζ = 0,7 se obţin diagramele din fig. 6.1.39
0.9
0.8
0.7
0.6
2 2
2⋅( 1− v) ⋅0.2 ⋅ 1− 0.5 − ( 1− v) 0.2
0.5
2 2
2⋅( 1− v) ⋅0.5 ⋅ 1− 0.5 − ( 1− v) 0.5
2 2 0.4
2⋅( 1− v) ⋅0.7 ⋅ 1− 0.5 − ( 1− v) 0.7
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
v
Fig. 6.1.39. Variaţia factorului dinamic minim cu factorul de cuplare u şi trei

valori ale factorului de amortizare pentru v=0.5
c. Influenţa factorului de cuplare u
Reprezentând variaţia factorului dinamic minim al cuplajului în funcţie de
valorile factorului de cuplare v pentru u=0,5 şi pentru doua valori ale factorului de
amortizare: ζ = 0,2 , ζ = 0,5 şi ζ = 0,7 se obţin diagramele din fig. 6.1.40
0.9
0.8
0.7
0.6
2 2
2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅0.2 ⋅ 1 − u − ( 1 − 0.5 ) 0.2
0.5
2 2
2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅0.5 ⋅ 1 − u − ( 1 − 0.5 ) 0.5
2 2
0.4
2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅0.7 ⋅ 1 − u − ( 1 − 0.5 ) 0.7
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
u
Fig. 6.1.39. Variaţia factorului dinamic minim cu factorul de cuplare v şi trei

valori ale factorului de amortizare pentru u=0.5
d. Concluzii
!"Pulsaţia optimă este situată în domeniul anterezonant şi este cu atât mai mică
cu cât factorul de amortizare ζ este mai mare (fig. 6.1.34);
!"Pentru o anumită valoare a factorului de amortizare ζ pulsaţia optimă este cu
atât mai mare cu cât factorul de cuplare elastică u este mai mare; pentru
anumite valori ale factorului de amortizare ζ nu există soluţii pentru orice
factor de cuplare u (fig. 6.1.35-6.1.36);
!"Din analiza diagramelor prezentate în figura 6.1.37 se poate trage concluzia că
un factor dinamic optim nu se poate obţine pentru orice valori ale parametrilor
de cuplare u şi v. Aceşti parametri trebuie să fie sub curba
u = f ( v ) = 1 − 2( 1 − v )2 ζ 2 corespunzătoare factorului de amortizare ζ;
!"Factorul dinamic este cu atât mai mare cu cât factorul de amortizare ζ este mai
mare (fig.6.1.38);
!"Factorul dinamic ca funcţie de factorul de cuplare u admite un maxim pentru
valori ale factorului de amortizare ζ>0,6 care corespunde unei valori u≈0,3;
pentru valori mai mici ale factorului de amortizare variaţia este continuă şi
descrescătoare cu u (fig.6.1.39);
!"Factorul dinamic ca funcţie de factorul de cuplare v are o variaţie continuă şi
descrescătoare (fig.6.1.40).
6.1.10. Cuplajul rigid
Modelul matematic este prezentat în figura 6.1.41, fiind un caz particular al
celui de la punctul 6.1.1 în care c2 = 0; k 2 → ∞ ⇒ u = 1, v = 0
L c1
r
m
k1
x
Fig.6.1.41 y= r cos ω t
Relaţiile (6.1.17), (6.1.18) (6.1.33’) şi (6.1.34) devin:
!"factorul de amplificare: ξ x = 1 (6.1.38)
!"factorul de transmisibilitate al cuplajului: ξ F = 1 (6.1.39)

Fs ξ F
!"factorul dinamic al cuplajului: σ = →∞ (6.1.40)
rξ x
6.1.11. Cuplajul elastic simplu
Modelul matematic este prezentat în figura 6.1.42 fiind un caz particular al
celui de la punctul 6.1.1 în care c2 = 0 ⇒ v = 0
L c1
r m
k2
k1
x
Relaţiile (6.1.18), (6.1.33’) şi (6.1.34) devin:

u
!"factorul de amplificare: ξ x = (6.1.41)
( ) 2
1 − η 2 + 4η 2 ζ 2
(1 − η − u ) + 4η ζ u
2 2 2 2 2
 
!"factorul de transmisibilitate : ξ =  (6.1.42)
F
(1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2
!"factorul dinamic al cuplajului: σ = (F / r ) (1 − η − u ) + 4η ζ

2 2 2 2
S (6.1.43)
a. Influenţa factorului de cuplare u asupra factorului de amplificare
Reprezentând variaţia factorului de amplificare cu pulsaţia relativă η pentru
diferite valori ale coeficientului de cuplare u=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi 1 şi pentru două
valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 si ζ = 0,5 se obţin diagramele din fig.
6.1.43 şi 6.1.44.
3
0.1 2.5
(1−x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2
0.3
2
(1−x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2
0.5
(1−x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2 1.5
0.7
(1−x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2 1
(1−x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2 0.5
0
0 1 2 3 4 5
x

valori ale factorului de cuplare u şi ζ=0,2
1.5
0.1 1.25
(1−x2)2+(2 ⋅0.5 ⋅x)2
0.3
1
(1−x ) +(2 ⋅0.5 ⋅x)2
2 2
0.5
(1−x2)2+(2 ⋅0.5 ⋅x)2 0.75

0.7
(1−x2)2+(2 ⋅0.5 ⋅x)2 0.5
(1−x ) +(2 ⋅0.5 ⋅x)2 0.25

2 2
0
0 1 2 3 4 5
x
valori ale factorului de cuplare u şi ζ=0,5
b. Influenţa factorului de cuplare u asupra factorului de
transmisibilitate
Reprezentând variaţia factorului de transmisibilitate al cuplajului cu
pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale coeficientului de cuplare u=0.1; 0,3;
0,5; 0,7 şi 1 şi pentru două valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 si ζ = 0,5 se
obţin diagramele din fig. 6.1.45 şi 6.1.46.
3
0.1
(1− x2− 0.1 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.04
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2 2.4
0.3
(1− x2− 0.3 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.04
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2
1.8
0.5
(1− x2− 0.5 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.04
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2
1.2
0.7
(1− x2− 0.7 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.04
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2
1
(1− x2− 1)2+ 4 ⋅x2 ⋅0.04 0.6
(1− x2)2+ 4 ⋅0.04 ⋅x2
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.45. Variaţia factorului de transmisibilitate
x cu pulsaţia relativă pentru
diferite valori ale factorului de cuplare u şi ζ=0,2
1.5
0.1
(1− x2− 0.1 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2 1.2
0.3
(1− x2− 0.3 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
0.9
0.5
(1− x2− 0.5 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
0.6
0.7
(1− x2− 0.7 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
1
(1− x2− 1)2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25 0.3
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig. 6.1.46. Variaţia factorului de transmisibilitate cu pulsaţia relativă pentru
diferite valori ale factorului de cuplare u şi ζ=0,5
c. Influenţa factorului de cuplare u asupra factorului dinamic
η pentru diferite valori ale coeficientului de cuplare u=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi 1 şi
pentru două valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 si ζ = 0,5 se obţin
diagramele din fig. 6.1.47 şi 6.1.48.
3
2.4
(1 − x 2 − 0.1 )2 + 4 ⋅x 2 ⋅0.04
(1 − x 2 − 0.3 )2 + 4 ⋅x 2 ⋅0.04 1.8
(1 − x 2 − 0.5 )2 + 4 ⋅x 2 ⋅0.04
(1 − x 2 − 0.7 )2 + 4 ⋅x 2 ⋅0.04 1.2
(1 − x 2 − 1 ) + 4 ⋅x 2 ⋅0.04
2
0.6
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Fig. 6.1.47. Variaţia factorului dinamic cu pulsaţiax

relativă pentru diferite valori
ale factorului de cuplare u şi ζ=0,2
3
2.4
(1− x2− 0.1 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25

(1− x2− 0.3 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25 1.8
(1− x2− 0.5 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25

(1− x2− 0.7 )2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25 1.2
(1− x2− 1)2+ 4 ⋅x2 ⋅0.25

0.6
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x
Fig. 6.1.47. Variaţia factorului dinamic cu pulsaţia relativă pentru diferite valori
ale factorului de cuplare u şi ζ=0,5
6.1.12. Cuplajul amortizor simplu

Modelul matematic este prezentat în figura 6.1.49 fiind un caz particular al
celui de la punctul 6.1.1 în care k 2 = 0 ⇒ u = 0
L c1
r
m
c2
k1
x
Relaţiile (6.1.18), (6.1.33’) şi (6.1.34) devin:

!"factorul de amplificare:
2vηζ
ξx = (6.1.44)
(1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2
!"factorul de transmisibilitate:
(
 1 − η2

)
2
+ 4( 1 − v )2 η 2 ζ 2  4v 2 η 2 ζ 2

ξF = (6.1.45)
(1 − η )
2 2
+ 4η 2 ζ 2
!"factorul dinamic al cuplajului:
σ=
FS
r
(1 − η )
2 2
+ 4( 1 − v )2 η 2 ζ 2 (6.1.46)
a. Influenţa factorului de cuplare v asupra factorului de

amplificare
Reprezentând variaţia factorului de amplificare cu pulsaţia relativă η
pentru diferite valori ale coeficientului de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi 1 şi pentru
două valori ale factorului de amortizare: ζ = 0 ,2 si ζ = 0 ,5 se obţin diagramele din
fig. 6.1.50 şi 6.1.51.
2 ⋅0.1 ⋅x ⋅0.2 0.83

(1− x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2
2 ⋅0.3 ⋅x ⋅0.2
0.67
(1− x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2
2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.2
(1− x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2 0.5
2 ⋅0.7 ⋅x ⋅0.2
(1− x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2 0.33

2 ⋅1 ⋅x ⋅0.2
(1− x2)2+( 2 ⋅0.2 ⋅x) 2 0.17
0
0 1 2 3 4 5
x
valori ale factorului de cuplare v şi ζ=0,2
2 ⋅0.1 ⋅x ⋅0.5 0.83

(1−x2)2+( 2 ⋅0.5 ⋅x)2
2 ⋅0.3 ⋅x ⋅0.5
0.67
(1−x2)2+( 2 ⋅0.5 ⋅x)2
2 ⋅0.5 ⋅x ⋅0.5
(1−x2)2+( 2 ⋅0.5 ⋅x)2 0.5
2 ⋅0.7 ⋅x ⋅0.5
(1−x2)2+( 2 ⋅0.5 ⋅x)2 0.33

2 ⋅1 ⋅x ⋅0.5
(1−x2)2+( 2 ⋅0.5 ⋅x)2 0.17
0
0 1 2 3 4 5
x
valori ale factorului de cuplare v şi ζ=0,5
b. Influenţa factorului de cuplare v asupra factorului de
transmisibilitate
Reprezentând variaţia factorului de transmisibilitate al cuplajului cu
pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale coeficientului de cuplare v=0.1; 0,3;
0,5; 0,7 şi 1 şi pentru două valori ale factorului de amortizare ζ = 0,2 si ζ = 0,5 se
obţin diagramele din fig. 6.1.52 şi 6.1.53.
0.2
2 ⋅0.1 ⋅0.02 ⋅x
(1−x2)2+4 ⋅( 1−0.1) 2 x2 ⋅0.04
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2 0.16
2 ⋅0.3 ⋅0.02 ⋅x
(1−x2)2+4 ⋅( 1−0.3) 2 x2 ⋅0.04
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2
0.12
2 ⋅0.5 ⋅0.02 ⋅x
(1−x2)2+4 ⋅( 1−0.5) 2 x2 ⋅0.04
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2
0.08
2 ⋅0.7 ⋅0.02 ⋅x
(1−x2)2+4 ⋅( 1−0.7) 2 x2 ⋅0.04
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2
2 ⋅0.9 ⋅0.02 ⋅x
(1−x2)2+4 ⋅( 1−0.9) 2 x2 ⋅0.04 0.04
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.1.52. Variaţia factorului de transmisibilitatex cu pulsaţia relativă pentru
diferite valori ale factorului de cuplare v şi ζ=0,2
2 ⋅0.1 ⋅0.5 ⋅x
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.1) 2 x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2 3.2
2 ⋅0.3 ⋅0.5 ⋅x
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.3) 2 x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
2.4
2 ⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.5) 2 x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
1.6
2 ⋅0.7 ⋅0.5 ⋅x
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.7) 2 x2 ⋅0.25
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
2 ⋅0.9 ⋅0.5 ⋅x
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.9) 2 x2 ⋅0.25 0.8
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig. 6.1.53. Variaţia factorului de transmisibilitate cu pulsaţia relativă pentru
diferite valori ale factorului de cuplare v şi ζ=0,5
c. Influenţa factorului de cuplare v asupra factorului dinamic
η pentru diferite valori ale coeficientului de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi 1 şi
pentru două valori ale factorului de amortizare ζ = 0,2 si ζ = 0,5 se obţin
diagramele din fig. 6.1.54 şi 6.1.55.
1.5
1.2
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.1 ) 2 x2 ⋅0.04

(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.3 ) 2 x2 ⋅0.04 0.9
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.04

(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.17 ) 2 x2 ⋅0.04 0.6
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 1) 2 x2 ⋅0.04

0.3
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Fig. 6.1.54. Variaţia factorului dinamic cu pulsaţiax relativă pentru diferite valori
ale factorului de cuplare v şi ζ=0,2
2.5
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.1 ) 2 x2 ⋅0.25

(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.3 ) 2 x2 ⋅0.25 1.5
(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.5 ) 2 x2 ⋅0.25

(1− x2)2+ 4 ⋅( 1− 0.17 ) 2 x2 ⋅0.25 1
(1− x2) + 4 ⋅( 1− 1) 2 x2 ⋅0.25

2
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Fig. 6.1.55. Variaţia factorului dinamic cu pulsaţiaxrelativă pentru diferite valori
ale factorului de cuplare v şi ζ=0,5
Capitolul VI - 6.2. Maşini vibratoare sprijinite pe suporţi rigizi articulaţi 369
6.2. Maşini vibratoare sprijinite pe suporţi rigizi

articulaţi
Vibratoarele sprijinite pe suporţi rigizi articulaţi (fig.6.2.1) au modelul

matematic prezentat în figura 6.2.1. Acesta este format dintr-un corp de masă m
legat de bază prin intermediul unui amortizor hidraulic (forţa de amortizare
vâscoasă fiind proporţională cu viteza R = −cv ). Corpul de masă m este legat prin
intermediul unui arc şi a unui amortizor de un piston având o lege de mişcare
armonică: y = r cos ωt . Acesta este un caz particular al celui de la punctul 6.2.1
pentru care avem: k1 = 0 ⇒ u = 1
c2
L
r c1
m
k2
x
x
y= r cos ω t
k2(x-y)
c1 x!
Fig. 6.2.1
c 2 ( x! − y! )
6.2.1. Factorul de amplificare ξ x şi defazajul ϕ
!"Factorul de amplificare de la dispozitivul de antrenare la organul de lucru
condus (jgheabul vibrator) este:
a 1 + 4v 2 η 2 ζ 2
ξx = = (6.6.2.1)
r (1 − η )2 2
+ 4η 2 ζ 2
!"Defazajul dintre argumentul excitaţiei şi argumentul răspunsului:
2ηζ
ϕ = arctg − arctg 2vηζ (6.2.2)
1 − η2
diferite valori ale factorului de amortizare ζ = 0 ,1; 0 ,3; 0 ,5; 0 ,7; 0 ,9 şi un factor de
cuplare v=0,5 se obţin diagramele din fig. 6.2.2.
5
2
1+ ( 2 ⋅0.1 ⋅0.5 x)
4.17
(1−x2) +4 ⋅0.01 ⋅x2
2
2
1+ ( 2 ⋅0.3 ⋅0.5 x)
3.33
(1−x ) +4 ⋅0.09 ⋅x2
2 2
2
1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.5 x)
2.5
(1−x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
1+ ( 2 ⋅0.7 ⋅0.5 x)
1.67
(1−x ) +4 ⋅0.49 ⋅x2
2 2
2
1+ ( 2 ⋅0.9 ⋅0.5 x)
(1−x ) +4 ⋅0.81 ⋅x2

2 2
0.83
0
0 1 2 3 4 5
Fig.6.2.2. Variaţia factorul de amplificare
x cu pulsaţia relativă η pentru
diferite valori ale factorului de amortizare ζ
b. Influenţa factorului de cuplare v
diferite valori ale factorului de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi pentru doua valori
ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 respectiv ζ = 0,5 se obţin diagramele din
figurile 6.2.3 şi 6.2.4.
3
2
1+ ( 2 ⋅0.1 ⋅0.2 x)
2.5
(1− x ) +4 ⋅0.04 ⋅x2
2 2
2
1+ ( 2 ⋅0.3 ⋅0.2 x)
2
(1− x2) +4 ⋅0.04 ⋅x2
2
2
1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.2 x)
(1− x ) +4 ⋅0.04 ⋅x2

2 1.5
2
2
1+ ( 2 ⋅0.7 ⋅0.2 x)
(1− x ) +4 ⋅0.04 ⋅x2

2
2 1
2
1+ ( 2 ⋅1 ⋅0.2 x)
(1− x ) +4 ⋅0.04 ⋅x2

2
2 0.5
0
0 1 2 3 4 5
Fig.6.2.3. Variaţia factorul de amplificare cu pulsaţia

x relativă η pentru
diferite valori ale factorului de cuplare v ( ζ=0,2)
1.5
2
1+ ( 2 ⋅0.1 ⋅0.5 x)
1.25
(1− x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
1+ ( 2 ⋅0.3 ⋅0.5 x)
1
(1− x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.5 x)
0.75
(1− x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
1+ ( 2 ⋅0.7 ⋅0.5 x)
(1− x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2

0.5
2 2
2
1+ ( 2 ⋅1 ⋅0.5 x)
(1− x2) +4 ⋅0.25 ⋅x2 0.25

2
0
0 1 2 3 4 5
Fig.6.2.4. Variaţia factorul de amplificarex cu pulsaţia relativă η pentru
6.2.2. Factorul de amplificare al acceleraţiilor ξ !x!
Reprezentând variaţia factorul de amplificare al acceleraţiilor ξ !x! cu
pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de amortizare
ζ = 0 ,1; 0 ,3; 0 ,5; 0 ,7; 0 ,9 şi un coeficient de cuplare v=0,5 se obţin diagramele din
fig. 6.2.5 5
2
2 1+ ( 2 ⋅0.1 ⋅0.5x)
x 4.17
(1−x ) +4 ⋅0.01 ⋅x2
2 2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.3 ⋅0.5x)
x 3.33
(1−x ) +4 ⋅0.09 ⋅x2
2 2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.5x)
x 2.5
(1−x2) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.7 ⋅0.5x)
x 1.67
(1−x ) +4 ⋅0.49 ⋅x2
2 2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.9 ⋅0.5x)
x
(1−x ) +4 ⋅0.81 ⋅x2
0.83
2 2
0
0 1 2 3 4 5
Fig.6.2.5. Variaţia factorul de amplificare al acceleraţiilor
x cu pulsaţia relativă
η pentru diferite valori ale factorului de amortizare ζ
Reprezentând variaţia factorul de amplificare al acceleraţiilor ξ !x! cu
0,7 şi pentru doua valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2 respectiv ζ = 0,5 se
obţin diagramele din figurile 6.2.6 şi 6.2.7.
3
2
2 1+ ( 2 ⋅0.1 ⋅0.2x)
x 2.5
(1− x2) + 4 ⋅0.04 ⋅x2
2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.3 ⋅0.2x)
x 2
(1− x2) + 4 ⋅0.04 ⋅x2
2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.2x)
x 1.5
(1− x2) + 4 ⋅0.04 ⋅x2
2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.7 ⋅0.2x)
x
(1− x ) + 4 ⋅0.04 ⋅x2
1
2 2
2
2 1+ ( 2 ⋅1 ⋅0.2 x)
x
(1− x ) + 4 ⋅0.04 ⋅x2
2 2
0.5
0
0 1 2 3 4 5
η pentru diferite valori ale factorului de cuplare v ( ζ=0,2)
2
2 1+ ( 2 ⋅0.1 ⋅0.5 x)
x 4.17
(1− x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.3 ⋅0.5 x)
x 3.33
(1− x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.5 x)
x 2.5
(1− x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
2 1+ ( 2 ⋅0.7 ⋅0.5 x)
x 1.67
(1− x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
2
2 1+ ( 2 ⋅1 ⋅0.5 x)
x
(1− x ) +4 ⋅0.25 ⋅x2
0.83
2 2
0
0 1 2 3 4 5
η pentru diferite valori ale factorului de cuplare v ( ζ=0,5)
6.2.3. Factorul de amplificare a amplitudinii mişcării
relative a capetelor cuplajului ξ w
Factorul de amplificare a mişcării relative a capetelor cuplajului ξ w
(6.2.29’) se scrie pentru acest caz:
η 4 + 4( 1 − v )2 η 2 ζ 2
ξw = (6.2.3)
(1 − η )
2 2
+ 4η 2 ζ 2

Reprezentând variaţia factorul de amplificare a mişcării relative a capetelor
cuplajului ξ w cu pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de
amortizare ζ = 0,1; 0,3; 0,5; 0,7; 0,9 şi un coeficient de cuplare v=0,5 se obţin
diagramele din figura 6.2.8
5
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.5 ) ⋅0.1 x]
4.17
(1− x ) + 4 ⋅0.01 ⋅x
2
2
2
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.5 ) ⋅0.3 x]
3.33
(1− x ) + 4 ⋅0.09 ⋅x2
2 2
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.5 ) ⋅0.5 x]
(1− x2) + 4 ⋅0.25 ⋅x2

2 2.5
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.5 ) ⋅0.7 x]
(1− x2) + 4 ⋅0.49 ⋅x2

2 1.67
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.5 ) ⋅0.9 x]
(1− x2) + 4 ⋅0.81 ⋅x2

2 0.83
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig.6.2.8. Variaţia factorul de amplificare cu pulsaţia relativă η pentru

Reprezentând variaţia factorului de amplificare a mişcării relative a capetelor
cuplajului ξ w cu pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de cuplare
v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi v=1 şi pentru doua valori ale factorului de
amortizare: ζ = 0,2 respectiv ζ = 0,5 se obţin diagramele din figurile 6.2.9 şi 6.2.10.
3
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.1 ) ⋅0.2 x]
2.5
(1− x2) + 4 ⋅0.04 ⋅x2
2
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.3 ) ⋅0.2 x]
2
(1− x ) + 4 ⋅0.04 ⋅x2
2 2
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.5 ) ⋅0.2 x]
(1− x2) + 4 ⋅0.04 ⋅x2

2 1.5
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.7 ) ⋅0.2 x]
(1− x ) + 4 ⋅0.04 ⋅x2

2 2
1
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 1) ⋅0.2 x]
(1− x2) + 4 ⋅0.04 ⋅x2

2 0.5
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig.6.2.9. Variaţia factorul de amplificare al mişcării relative a capetelor cu
pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de cuplare v ( ζ=0,2)
1.5
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.1 ) ⋅0.5 x]
1.25
(1−x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.3 ) ⋅0.5 x]
1
(1−x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.5 ) ⋅0.5 x]
0.75
(1−x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x2
2 2
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.7 ) ⋅0.5 x]
(1−x2) + 4 ⋅0.25 ⋅x2

2 0.5
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 1) ⋅0.5 x]
(1−x2) +4 ⋅0.25 ⋅x2

2 0.25
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig.6.2.10. Variaţia factorul de amplificare al mişcării relative a capetelor cu
pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de cuplare v ( ζ=0,5)
6.2.4. Factorul de transmisibilitate al cuplajului ξ F
Factorul de transmisibilitate al cuplajului ξ F (6.2.33’) se scrie pentru acest
caz:
ξ F = ξ w 12 + 4v 2 η 2 ζ 2 =
[η 4
](
+ 4( 1 − v )2 η 2 ζ 2 1 + 4v 2 η 2 ζ 2 ) (6.2.4)
(1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2
a. Influenţa factorului de amortizare

pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de amortizare
ζ = 0,1; 0,3; 0,5; 0,7; 0,9 şi un coeficient de cuplare v=0,5 se obţin diagramele din
fig. 6.2.11 6
 x4 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅0.1 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.1 ⋅x ) 2

5
(1− x2)2+ 4 ⋅0.01 ⋅x2
 x4 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅0.3 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.3 ⋅x ) 2
4
(1− x2)2+ 4 ⋅0.09 ⋅x2
 x4 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅0.5 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x ) 2
3
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
 x4 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅0.7 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.7 ⋅x ) 2
(1− x2)2+ 4 ⋅0.49 ⋅x2
2
 x4 + [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅0.9 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.9 ⋅x ) 2

(1− x2)2+ 4 ⋅0.81 ⋅x2 1
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig.6.2.11. Variaţia factorul de transmisibilitate cu pulsaţia relativă η pentru

0,7 şi v=1 şi pentru doua valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,2
 x4+ [ 2 ⋅( 1− 0.1) ⋅0.2 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅0.1 ⋅0.2 ⋅x) 2

2.5
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2
 x4+ [ 2 ⋅( 1− 0.3) ⋅0.2 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅0.3 ⋅0.2 ⋅x) 2
2
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2
 x4+ [ 2 ⋅( 1− 0.5) ⋅0.2 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅0.5 ⋅0.2 ⋅x) 2
1.5
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2
 x4+ [ 2 ⋅( 1− 0.7) ⋅0.2 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅0.7 ⋅0.2 ⋅x) 2
(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2
1
 x4+ [ 2 ⋅( 1− 1) ⋅0.2 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅1 ⋅0.2 ⋅x) 2

(1−x2)2+4 ⋅0.04 ⋅x2 0.5
0
0 1 2 3 4 5
x
5
 x4+ [ 2 ⋅( 1 − 0.1 ) ⋅0.5 ⋅x ] 2  1 + ( 2 ⋅0.1 ⋅0.5 ⋅x) 2

4.17
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
 x4+ [ 2 ⋅( 1 − 0.3 ) ⋅0.5 ⋅x ] 2  1 + ( 2 ⋅0.3 ⋅0.5 ⋅x) 2
3.33
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
 x4+ [ 2 ⋅( 1 − 0.5 ) ⋅0.5 ⋅x ] 2  1 + ( 2 ⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x) 2
2.5
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
 x4+ [ 2 ⋅( 1 − 0.7 ) ⋅0.5 ⋅x ] 2  1 + ( 2 ⋅0.7 ⋅0.5 ⋅x) 2
1.67
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
 x4+ [ 2 ⋅( 1 − 1 ) ⋅0.5 ⋅x] 2  1+ ( 2 ⋅1 ⋅0.5 ⋅x) 2
(1− x2)2+ 4 ⋅0.25 ⋅x2
0.83
0
0 1 2 3 4 5
x

6.2.5. Factorul dinamic al cuplajului
Raportul dintre amplitudinea forţei transmise prin cuplaj şi amplitudinea
vibraţiilor obţinute la organul de lucru este factorul dinamic al cuplajului :
Fs ξ F FS
σ= = η 4 + 4(1 − v )2 η2 ζ 2 (6.2.5)
rξ x r

Reprezentând variaţia raportului dintre amplitudinea forţei transmise prin
cuplaj şi amplitudinea vibraţiilor cu pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale
factorului de amortizare ζ = 0,1; 0,3; 0,5; 0,7; 0,9 şi un coeficient de cuplare v=0,5
se obţin diagramele din fig. 6.2.14.
10
8.33
4 2
x +[ 2 ⋅( 1−0.1) ⋅0.1x] 6.67
4 2
x +[ 2 ⋅( 1−0.1) ⋅0.3x]
4 2
x +[ 2 ⋅( 1−0.1) ⋅0.5x] 5
4 2
x +[ 2 ⋅( 1−0.1) ⋅0.7x]
x +[ 2 ⋅( 1−0.1) ⋅0.9x] 3.33

4 2
1.67
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig.6.2.14. Variaţia factorul dinamic cu pulsaţia relativă η pentru diferite
valori ale factorului de amortizare ζ (v=0,5)

Reprezentând variaţia raportului dintre amplitudinea forţei transmise prin
cuplaj şi amplitudinea vibraţiilor cu pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale
factorului de cuplare v=0.1; 0,3; 0,5; 0,7 şi v=1 şi pentru doua valori ale factorului
de amortizare: ζ = 0,2 şi ζ = 0,5 se obţin fig. 6.2.15 şi 6.2.16.
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.1 ) ⋅0.2 x] 4
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.3 ) ⋅0.2 x]
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.5 ) ⋅0.2 x] 3
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.7 ) ⋅0.2 x]
4 2 2
x + [ 2 ⋅( 1− 1) ⋅0.2 x]
0
0 1 2 3 4 5
x
ζ=0,2)
valori ale factorului de cuplare v (ζ
6
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.1) ⋅0.5x] 4
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.3) ⋅0.5x]
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.5) ⋅0.5x] 3
4 2
x + [ 2 ⋅( 1− 0.7) ⋅0.5x]
4 2 2
x + [ 2 ⋅( 1− 1) ⋅0.5x]
0
0 1 2 3 4 5
x
ζ=0,5)
valori ale factorului de cuplare v (ζ
6.2.6. Defazajul
Reprezentând variaţia defazajului dintre excitaţie şi răspuns (6.2.1) cu
pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale factorului de amortizare:
ζ = 0,1; 0,3; 0,5; 0,7; 0,9 şi un coeficient de cuplare v=0,5 se obţin diagramele din
fig. 6.2.17. Defazajul se mai scrie:
1 − η2 1
ϕ = arccos − ar cos (6.2.6)
(1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2 1 + (2vηζ )2
3.14
 2  2.75
acos
1− x
 − acos 1 

 (1−x )
2 2 2  1+ ( 2⋅0.5 ⋅0.1 ⋅x)
2

 + ( 2⋅0.1 ⋅x) 
2.36
 2 
acos
1− x
 − acos 1 

 2 2 2
(1−x ) +( 2⋅0.3⋅x)   2
1+ ( 2⋅0.5 ⋅0.3 ⋅x)  1.96

 2 
acos
1− x
 − acos 1 
 1.57
 (1−x ) +( 2⋅0.5⋅x)
2 2 2   1+ ( 2⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x)
2

 
 2 
acos
1− x
 − acos 1  1.18

 (1−x2) +( 2⋅0.7⋅x) 2 
2
 1+ ( 2⋅0.5 ⋅0.7 ⋅x)
2


0.79
 2 
acos
1− x
 − acos 1 
 ( 2) 2 2
2  1+ ( 2⋅0.5 ⋅0.9 ⋅x) 
 1− x + ( 2⋅0.9 ⋅x)  0.39
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig.6.2.17. Variaţia defazajului cu pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale

factorului de amortizare ζ (v=0,5)

Reprezentând variaţia defazajului dintre excitaţie şi răspuns (6.2.1) cu
0,7 şi v=1 şi pentru valoarea ale factorului de amortizare ζ = 0,5 se obţine fig.
6.2.18.
3.14
 2
 2.75
acos 
1− x
 − acos  1 

 (1 − x ) + ( 2 ⋅0.5 ⋅x) 2 
2 2  1 + ( 2 ⋅0.1 ⋅0.5 ⋅x )
2


2.36
 
2
acos 
1− x
 − acos  1 
 ( 2) 2 2 
2   1 + ( 2 ⋅0.3 ⋅0.5 ⋅x )  1.96
 1 − x + ( 2 ⋅0.5 ⋅x) 
 2

acos 
1− x
 − acos  1 
 1.57
 (1 − x 2) + ( 2 ⋅0.5 ⋅x) 2 
2
 1 + ( 2 ⋅0.5 ⋅0.5 ⋅x )
2


 2

acos 
1− x
 − acos  1  1.18

 (1 − x 2) + ( 2 ⋅0.5 ⋅x) 2 
2
 1 + ( 2 ⋅0.7 ⋅0.5 ⋅x )
2


0.79
 2

acos 
1− x
 − acos  1 

 (1 − x )
2 2 2   1 + ( 2 ⋅1 ⋅0.5 ⋅x )
2

 + ( 2 ⋅0.5 ⋅x ) 
0.39
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig.6.2.18. Variaţia defazajului cu pulsaţia relativă η pentru diferite valori ale

factorului de cuplare v ( ζ=0,5)
6.2.7. Concluzii
După stabilirea relaţiilor de calcul a factorului de amplificare, defazajului,
factorului de amplificare a acceleraţiilor, factorului de transmisibilitate şi factorului
dinamic şi prin simularea numerică a variaţiei acestor mărimi dinamice ale
vibraţiilor prin modificarea unuia din cei trei categorii de parametrii:
• factorul de amortizare definit cu ajutorul relaţiei (1.8’)
• factorii de cuplare u şi v definiţi cu ajutorul relaţiei (1.10)
se obţin diferite curbe de variaţie care permit concluzii asupra comportării
dinamice a vibratoarelor monomasice cu acţionare cinematică sprijinite pe suporţi
rigizi articulaţi, cu amortizare.
Din analiza diagramelor obţinute se pot trage următoarele concluzii:
1. Factorul de amplificare al deplasărilor organului de lucru prezintă o
variaţie mai pronunţată în jurul valorii de rezonanţă cu cât factorul de
amortizare este mai mic (fig. 6.2.2) şi o variaţie mai pronunţată cu cât
factorul de cuplare v este mai apropiat de v=1 (fig. 6.2.3 ÷ 6.2.4);
2. Factorul de amplificare al acceleraţiilor sau al forţelor de inerţie la
organul de lucru creşte continuu pentru valori ale factorului de amortizare
ζ ≥ 0,5 iar pentru valori ζ< 0,5 se constată o creştere în domeniul de
anterezonanţă, urmată de o scădere şi apoi din nou o creştere cu atât mai
moderată cu cât factorul de amortizare este mai mic; de aici rezultă că
pentru a obţine forţe de inerţie scăzute se recomandă valori scăzute ale
factorului de amortizare (fig. 6.2.5); pentru diferite valori ale factorului de
cuplare v diagramele prezintă valori maxime foarte apropiate (fig. 6.2.6)
pentru o amortizare redusă, şi o pantă din ce în ce mai mare cu cât acest
factor este mai mare (fig. 6.2.7) pentru o amortizare mărită;
3. Pentru diferite valori ale factorului de amortizare ζ şi ale factorului de
cuplare u şi v factorul de amplificare al deplasării relative a capetelor
cuplajului prezintă o valoare maximă în domeniul de rezonanţă, după care
valoarea tinde către valoarea ξw =1 (fig. 6.2.8÷ 6.2.10);
4. Factorul de transmisibilitate al cuplajului ξF are o variaţie între două
limite strânse pentru valori mici ale factorului de amortizare, şi o variaţie
crescătoare pentru valori ale factorului de amortizare ζ ≥ 0,5 (fig.6.2.11);
pentru diferite valori ale factorului de cuplare v se observă maxime foarte
apropiate în zona de rezonanţă (fig.6.2.12) pentru o amortizare redusă şi
valori crescătoare cu o pantă mai mare cu cât factorul v este mai mare
(fig.6.2.13) pentru o amortizare mărită;
5. Factorul dinamic al cuplajului σ prezintă o creştere continuă cu o pantă
din ce în ce mai mare atât pentru diferite grade de amortizare cât şi pentru
diferite valori ale factorului de cuplare v (fig.6.2.14÷ 6.2.16);
6. Defazajul creşte foarte mult în zona de anterezonanţă cu atât mai pronunţat
cu cât factorul de amortizare este mai mic, după care în domeniul de
postrezonanţă defazajul scade foarte puţin faţă de valoarea maximă atinsă
(fig. 6.2.17); defazajul scade sub zero în zona de anterezonanţă pentru
valori ale factorului de cuplare v ≤ 0,5 ⇔ c1=c2, iar în domeniul de
postrezonanţă scade foarte puţin faţă de valoarea maximă atinsă (fig.
6.2.17 ÷ 6.2.18).
6.2.8. Cuplajul rigid
celui de la punctul 6.2.1 în care k 2 → ∞ , c2 = 0 ⇒ u = 1, v = 0
L c1
r
m
x
Relaţiile (6.2.2), (6.2.4) şi (6.2.5) devin:

!"factorul de amplificare: ξ x = 1 (6.2.7)
!"factorul de transmisibilitate: ξ F = 1 (6.2.8)

Fs ξ F
!"factorul dinamic: σ = →∞ (6.2.9)
rξ x
6.2.9. Cuplajul elastic simplu

celui de la punctul 6.2.1 în care c 2 = 0 ⇒ v = 0
L
r
m
k2
c1
x
Relaţiile (6.2.2), (6.2.4) şi (6.2.5) devin:
1
!"factorul de amplificare: ξ x = (6.2.10)
(1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2
!"factorul de transmisibilitate: ξ =
[η + 4η ζ ]
4 2 2
(6.2.11)
F
(1 − η ) + 4η ζ
2 2 2 2
!"factorul dinamic: σ = [η + 4η ζ ]
4 2 2
(6.2.12)
a. Influenţa factorului de amortizare ζ asupra factorului de

amplificare
pentru diferite valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,1 ... 0,5 se obţin diagramele
din fig. 6.2.21.
5
1 4.17
 ( − 2)2+ ⋅ ⋅ 2
 1 x ( 2 0.1 x) 
1
3.33
 ( − 2)2+ ⋅ ⋅ 2
 1 x ( 2 0.2 x) 
1
 ( − 2)2+ ⋅ ⋅ 2 2.5
 1 x ( 2 0.3 x) 
1
 ( − 2)2+ ⋅ ⋅ 2 1.67
 1 x ( 2 0.4 x) 
1
 ( − 2)2+ ⋅ ⋅ 2 0.83
 1 x ( 2 0.5 x) 
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig.6.2.21. Variaţia factorul de amplificare cu pulsaţia relativă η pentru
b. Influenţa factorului de amortizare ζ asupra transmisibilităţii

Reprezentând variaţia factorului de transmisibilitate cu pulsaţia relativă η
pentru diferite valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,1 ... 0,5 se obţin diagramele
din fig. 6.2.22.
4 2
x + 4x ⋅0.01
(1 − x ) + 4 ⋅0.01 ⋅x 2
2 2 4
4 2
x + 4x ⋅0.04
(1 − x ) + 4 ⋅0.04 ⋅x 2
2
2
3
4 2
x + 4x ⋅0.09
(1 − x 2 )2 + 4 ⋅0.09 ⋅x 2
4 2 2
x + 4x ⋅0.16
(1 − x 2 )2 + 4 ⋅0.16 ⋅x 2
4 2
x + 4x ⋅0.25
1
(1 − x ) + 4 ⋅0.25 ⋅x 2
2 2
0
0 1 2 3 4 5
Fig.6.2.22. Variaţia factorul de transmisibilitatex cu pulsaţia relativă η pentru
c. Influenţa factorului de amortizare ζ asupra factorului dinamic

Reprezentând variaţia factorului dinamic cu pulsaţia relativă η pentru
diferite valori ale factorului de amortizare: ζ = 0,1 ... 0,5 se obţin diagramele din
fig. 6.2.23. 5
4 2
x + 4x ⋅0.01
4
x + 4x ⋅0.04
2 3
4 2
x + 4x ⋅0.09
4 2
x + 4x ⋅0.16 2
4 2
x + 4x ⋅0.25
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x
valori ale factorului de amortizare ζ
6.2.10. Cuplajul amortizor simplu
Modelul matematic este prezentat în figura 6.2.24 fiind un caz pentru care
k 2 = k 2 = 0 . În acest caz parametrii u , η si ζ nu mai au sens.
L
r
m
c1
x
Fig.6.2.24
y= r cos ω t
Ecuaţia diferenţială a mişcării se scrie în acest caz:

m!x! = −c1 x − c2 ( x! − y! )
(6.2.13)
m!x! + ( c1 + c2 )x! = − rc2 ω sin ωt
Dacă se folosesc notaţiile:
c1 + c 2 c2 rc
2n = ; v= ; q = 2 = 2rnv (6.2.14)
m c1 + c 2 m
ecuaţia diferenţială (6.2.13) se mai scrie:
!x! + 2nx! = −qω sin ωt
(6.2.15)
⇔ !x! + 2nx! = qω cos( ωt − π / 2 )
Soluţia staţionară a ecuaţiei diferenţiale (6.2.15) în complex este:
!z! + 2nz! = qωe i( ωt −π / 2 ) (6.2.16)
este de forma: z = a~e i( ωt −π / 2−ϕ ) (6.2.17)

(− ω 2
)
+ 2inω a~e i( ωt +π / 2−ϕ ) = qωe i( ωt + π / 2 ) (6.2.18)
Rezultă amplitudinea complexă:
qe iϕ
a~ = (6.2.19)
(− ω + 2in )
Amplitudinea reală este:
2rvn
a = a~ = (6.2.20)
ω 2 + 4n 2
Defazajul dintre argumentul excitaţiei şi argumentul răspunsului:
2n
ϕ = arctg (6.2.21)
ω
ω n
Notând cu: η = ζ= relaţia (6.2.21) se scrie:
p p
2n p 2ζ η
ϕ = arctg = ⇔ ϕ = arccos (6.2.22)
p ω η η + 4ζ 2
2
Factorul de amplificare este definit astfel:

a 2vn 2vζ
ξ= = = (6.2.23)
r ω 2 + 4n 2 η2 + 4ζ 2
a. Influenţa factorului de amortizare ζ asupra factorului de

amplificare şi asupra defazajului
Reprezentând variaţia factorului de amplificare şi a defazajului cu pulsaţia
relativă η pentru diferite valori ale factorului de amortizare: ζ = 0 ,1 ;0 ,3;0 ,5;0 ,7; 1
se obţin diagramele din fig. 6.2.25 şi 6.2.26.
0.5
0.44
2⋅0.5 ⋅0.1
2 2 0.38
x + ( 2⋅0.1 )
2⋅0.5 ⋅0.3
2
x + ( 2⋅0.3 )
2 0.31
2⋅0.5 ⋅0.5
2 2 0.25
x + ( 2⋅0.5 )
2⋅0.5 ⋅0.7
0.19
2 2
x + ( 2⋅0.7 )
2⋅0.5 ⋅0.9
0.13
2 2
x + ( 2⋅0.9 )
0.063
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig. 6.2.25. Variaţia factorului de amplificare cu pulsaţia relativă η pentru

diferite valori ale factorului de amortizare
3.14
2.75

acos
x 
2 2 
 x +( 2⋅0.1)  2.36

acos
x 
2 2
 1.96
 x +( 2⋅0.3) 

acos
x 
2 2
 1.57
 x +( 2⋅0.5) 

acos
x 
2 2
 1.18
 x +( 2⋅0.7) 

acos
x 
2 2
 0.79
 x +( 2⋅0.9) 
0.39
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.2.26. Variaţia defazajului cu pulsaţia relativă
x η pentru diferite valori ale
factorului de amortizare
b. Influenţa factorului de cuplare v asupra factorului de
amplificare
pentru diferite valori ale factorului de cuplare v şi pentru două valori ale factorului
de amortizare ζ = 0.2 si ζ = 0.5 se obţin diagramele din fig. 6.2.27 şi 6.2.28.
1
0.88
2⋅0.1 ⋅0.2
2 2
x + ( 2⋅0.2 ) 0.75
2⋅0.3 ⋅0.2
x + ( 2⋅0.2 ) 0.63
2 2
2⋅0.5 ⋅0.2
2 2 0.5
x + ( 2⋅0.2 )
2⋅0.7 ⋅0.2
0.38
2 2
x + ( 2⋅0.2 )
2⋅1⋅0.2
0.25
2 2
x + ( 2⋅0.2 )
0.13
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 6.2.27. Variaţia factorului de amplificarex cu pulsaţia relativă η pentru diferite
valori ale factorului de cuplare v pentru ζ=0,2
1
0.88
2⋅0.1 ⋅0.5
2 2
x + ( 2⋅0.5 ) 0.75
2⋅0.3 ⋅0.5
x + ( 2⋅0.5 ) 0.63
2 2
2⋅0.5 ⋅0.5
2 2 0.5
x + ( 2⋅0.5 )
2⋅0.7 ⋅0.5
0.38
2 2
x + ( 2⋅0.5 )
2⋅1⋅0.5
0.25
2 2
x + ( 2⋅0.5 )
0.13
0
0 1 2 3 4 5
x
Fig. 6.2.28. Variaţia factorului de amplificare cu pulsaţia relativă η pentru diferite
valori ale factorului de cuplare v pentru ζ=0,5
389
BIBLIOGRAFIE
1. Bratu, P.P.- Vibraţiile structurilor mecanice. Editura Tehnică, Bucureşti, 2000

2. Bratu, P.P. - Izolarea şi amortizarea vibraţiilor la utilaje de construcţii. Editura
INCERC, Bucureşti 1982
3. Bratu, P.P., Drăgan, D. - Vibraţiile mecanice. Teorie. Aplicaţii tehnice. Editura
Impuls, Bucureşti, 1998
4. Bratu, P.P., Drăgan, D. - Vibraţiile mecanice.. Aplicaţii. Editura Impuls, Bucureşti,
1998
5. Bratu, P.P., Marin., C. - Asupra variaţiei coeficientului de încărcare - dinamică Ψ a
unui sistem mecanic cu pornire sub sarcină – ROPET, Petrosani 2003
6. Buzdugan, Gh. Fetcu, L. Radeş, M.– Vibraţii Mecanice. Ed. Didactică şi Pedagogică
Bucureşti, 1982
7. Buzdugan, Mihăilescu, E., Radeş, M.– Măsurarea vibraţiilor Editura Academiei RSR ,
Bucureşti , 1979
8. Buzdugan, Gh. – Izolarea antivibratorie a maşinilor, Editura Academiei RSR ,
Bucureşti , 1980
9. Ceauşu,V., Enescu,V., Ceauşu,F.- Culegere de probleme de mecanică, Editura IPB,
Bucureşti 1983
10. Dimarogonas, A., Haddad, S – Vibrations for Engineers, Prince Hall International, Inc,
New Jersey, 1992
11. Enescu, N., Stroe,S., Ion,C., Ivan,M., Magheţi,I., Savu,M., Cayacu,C.- Seminar de
mecanică. Probleme. Editura IPB, Bucureşti 1983
12. Marin, C., Huidu, T. – Mecanica, Editura Printech, Bucureşti 1999
13. Marin ,C. – Analiza dinamică a structurilor liniar-elastice , Editura Macarie,
Târgovişte 1999
14. Marin, C., Huidu, T. – Probleme rezolvate de mecanica, Editura Macarie, Târgovişte
2001
15. Marin, C., Popa, F. – Rezistenţa materialelor. Probleme de examen. Editura Printech,
Bucureşti 2001
16. Huidu, T. Marin, C., Popa, A.– Culegere de probleme şi teme aplicative de mecanica,
Editura Macarie, Târgovişte 2001
17. Marin, C., Soare-Brojboiu, C. – Influenţa coeficienţilor de cuplare elastică şi vâscosă
respectiv a factorului de amortizare asupra amplitudinii organului de lucru al unei
maşini vibratoare monomasice cu acţionare cinematică , Teză de disertaţie, Târgovişte
iunie 2003,
18. Marin,C., Popa F., Ardeleanu M. - Expression of energy in the case of forced
vibrations with elasto – viscous damping. Determination damping factor of elasto –
viscous shells – OPROTEH, 14 noiembrie 2003, Bacău .
19. Marin, C., Popa, F., Ardeleanu, M. - Expression of average, instantaneous, real and
reactive power in case of forced vibrations with elasto-viscous damping. Influence of
damping factor on real and reactive power - OPROTEH 14 noiembrie 2003, Bacău
20. Marin, C., Popa, F., Ardeleanu, M. - Influenţa parametrilor elastici şi de
amortizare ai unui absorbitor dinamic cu amortizare vâscoasă asupra
amplitudinii sistemului principal – ROPET, Petrosani 2003
21. Marin,C., Popa F., Ardeleanu M. - On the variation of vibrations amplitude of an ends
supports –shaft with rotative speed and the damping factor of bearing boxes – INTER-
ING, 7 noiembrie 2003, Targu Mures
390
22. Marin,C., Popa F., Ardeleanu M. - The dissipation of natural vibrations’ energy when
using elasto-viscous and dry friction damping elements. determination of isolators’
damping capacity - Academia Tehnica Militara, 7 noiembrie 2003, Bucureşti
23. Marin,C., Popa F., Ardeleanu M. - Expresia bilanţului energetic a unui sistem
mecanic supus vibraţiilor forţate cu amortizare elasto-histeretică. CNDD Bucuresti
24. Marin,C., Popa F., Ardeleanu M. - Some practical aspects regarding passive ant
vibration isolation using elasto-viscous damping covers – In Annals of the ORADEA
UNIVERSITY, Fascicle of Management and Technological Engineering CD-ROM
Edition Vol. II (XII) 2003, ISSN 1583-0691, p. 18-19
25. Marin,C., Popa F., Ardeleanu M. - Unele aspecte privind izolarea antivibratorie
activă a maşinilor în cazul folosirii păturilor elasto-vâscoase. Determinarea
frecvenţelor critice şi a transmisibilităţii maxime –In Buletinul Stiintific al ceei de a
XXVII –a Conferinta de Mecanica Solidelor, Pitesti 23-24 mai 2003, ISSN 1582-
9561, p. 203-208
26. Marin,C., Popa F., Ardeleanu M. - Influence of the natural modes vibration on the
magnitude of basis acceleration during the seismic test operated on an elastic structure
with rigid supports fixed at ends - SISOM 2003, p. 103-108
27. Marin,C., Popa F., Ardeleanu M. - Expresiile analitice ale deplasării şi vitezei pentru
vibraţiile care apar în timpul proceselor tehnologice având ca sursă frecarea uscată
între sculă şi piesă – A XII a Conferinta Nationala de Tehnologii si produse noi in
Constructia de Masini – TEHNOMUS, Suceava, 6-7 iunie 2003, ISBN 973-666-017-6,
p. 95-100
28. Marin, C. - Model matematic pentru studiul influenţei amplitudinii acceleraţiei
vibraţiilor proprii asupra amplitudinii acceleraţiei bazei în timpul testului seismic. In
Rev. Armatura-Aparat de robinetarie, Nr.2 (6) 2003 ISSN 1582-8816, p. 21-26
29. Marin,C., Popa F., Ardeleanu M. - Unele aspecte privind izolarea antivibratorie
activă a maşinilor în cazul folosirii păturilor elasto-histeretice In Rev. Armatura-
Aparat de robinetarie, Nr.3 (7) 2003 ISSN 1582-8816, p. 15-16
30. Marin,C., Voicu, A., Marin, E., Soare, C.- Influenţa coeficienţilor de cuplare elastică
şi vâscoasă respectiv a factorului de amortizare asupra amplitudinii organului de
lucru al unei maşini vibratoare monomasice cu acţionare cinematică. În Buletinul
Universitatii Petrol Gaze Ploieşti, Volum LV, Seria tehnică Nr. 4/2003, ISSN 1221-
9371, p. 305-310.
31. Marin,C., Voicu, A., Marin, E., Soare, C.- Influenţa coeficientilor de cuplare şi de
amortizare asupra acceleraţiei şi forţei de inerţie corespunzătoare organului de lucru
al unei maşini vibratoare monomasice cu acţionare cinematică. În Buletinul
Universitatii Petrol Gaze Ploieşti, Volum LV, ISSN 1221-9371, p. 311
32. Marin,C., Voicu, A., Marin, E., Soare, C.- Influenţa parametrilor de amortizare şi
cuplare asupra transmisibilităţii cuplajului elastic al unei maşini vibratoare
monomasice cu acţionare cinematică. Lucrare prezentată la Simpozionul International
“Mecatronica, microtehnologii si materiale noi” Târgovişte 7-8 noiembrie, 2003
33. Marin,C., Voicu, A., Marin, E., Soare, C.- Influenţa parametrilor unui cuplaj elastic
asupra factorului dinamic al al unei maşini vibratoare monomasice cu acţionare
cinematică Lucrare prezentată la Simpozionul International “Mecatronica,
microtehnologii si materiale noi” Târgovişte 7-8 noiembrie, 2003
34. Marin,C., Voicu, A., Marin, E., Soare, C.- Optimizarea parametrilor cuplajului unei
maşini vibratoare monomasice cu acţionare cinematică şi influenţa lor asupra
factorului dinamic minim. Lucrare prezentată la Simpozionul International
“Mecatronica, microtehnologii si materiale noi” Târgovişte 7-8 noiembrie 2003.
35. Munteanu, M. - Introducere în dinamica maşinilor vibratoare, Editura Academiei
RSR, Bucureşti, 1986
391
36. Pană T. – Absorbitori dinamici de vibraţii, Editura Tehnică Bucureşti 1984
37. Pandrea, N. Munteanu, M. – Curs de Vibraţii cu aplicaţii în Construcţia de maşini,
Editura Institutul Politehnic Bucureşti , 1979
38. Posea, N. – Calculul dinamic al structurilor . Editura Tehnică, Bucureşti, 1991
39. Radeş,M.- Metode dinamice de identificare a structurilor mecanice. Editura Acdemiei
RSR, Bucureşti 1979
40. Radeş,M.Deciu, E., Voiculescu,D. – Elemente de vibraţii mecanice. Editura Tehnică
Bucureşti 1973
41. Roşca,I. – Mecanica pentru ingineri. Editura MatrixRom, Bucureşti 1998
42. Staicu, Şt. - Mecanica. Editura Didactică şi pedagogică, Bucureşti 1998.
43. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauşu,V.- Mecanica. Editura Didactică şi pedagogică,
Bucureşti 1975.

Vibratiile Structurilor Mecanice 2003 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Vibratiile Structurilor Mecanice 2003 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CORNEL MARIN

Replay of the mechanic system from the various external excitation

Studiul dinamic al proceselor cu parametri variabili, în regim determinist

Prof. Univ. Dr. ing. Dr. h.c. Polidor Bratu

Dinamica structurilor mecanice elastice este la ora actuală una dintre

Conf. dr. ing. Cornel MARIN

CAPITOLUL I - VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE CU UN GRAD DE

CAPITOLUL II - VIBRAŢIILE SISTEMELOR CU DOUA GRADE DE

CAPITOLUL IV - VIBRAŢIILE SISTEMELOR CONTINUE

CAPITOLUL V - VIBRAŢII ALEATOARE

CAPITOLUL VI - MAŞINI VIBRATOARE MONOMASICE CU

Cu ajutorul oscilatorului liniar se definesc mărimile caracteristice ale

Legătura dintre pulsaţie şi frecvenţă este: ω = 2π f . (8)

Vibraţiile se pot clasifica după mai multe criterii, dintre care :

1. după numărul gradelor de libertate, vibraţiile pot fi:

2. după forţele exterioare (active-perturbatoare sau pasive-rezistente) care

1.1. Vibraţii libere

Se scrie legea fundamentală a dinamicii după axa Ox:

adică s-a obţinut ecuaţia mişcării (1.1.2) pentru arcul netensionat.

1.1.2. Probleme rezolvate

sau: !θ! + g sin θ = 0 (1.1.15)

sau: !θ! + mgd1 sin θ =0 (1.1.22)

Relaţiile (1.1.28) formează un sistem de trei ecuaţii cu trei necunoscute: d1,

b. Pendulul torsional cu un fir

c. Pendulul torsional cu trei fire

d. Sistem elastic format din corpuri şi discuri omogene

e. Sistem elastic orizontal cu o roată omogenă

Fig. 1.1.7 Fig. 1.1.8

Se doesebesc următoarele cazuri de rădăcini ale ecuaţiei caracteristice:

Cazul a. Rădăcini complexe conjugate

Pseudoperioada Tp1 se poate exprima în funcţie de perioada vibraţiilor

10.628 ⋅exp ( − 7 ⋅ t ) ⋅cos ( 25 ⋅ t − 0.345 )

Pentru a studia modul de amortizare a mişcării, se calculează raportul a

Relaţia (1.2.25) indică faptul că elongaţiile maxime măsurate la un interval

Folosind programul MATHCAD şi relaţia (1.2.26) s-a reprezentat în figura

exp( − 20 ⋅ t) ⋅( 50 ⋅sinh( 12t) + 10 ⋅cosh( 12t) )

exp( − 20 t) ⋅( 16.666 ⋅sinh( 12t) + 10cosh( 12t) )

exp( − 20 t) ⋅( − 50 ⋅sinh( 12t) − 10 ⋅cosh( 12t) )

Fig.1.2.6. Variaţia deplasării pentru cele patru condiţii iniţiale

adică mişcarea este aperiodică tinzând asimptotic la zero ca şi în cazul precedent.

a. Legea de variaţie a deplasării (t≡x)

10.008 ⋅exp( − 4 t ) ⋅cos( 99.92 t − 0.04 )

Pentru prima fază a mişcării corpul se deplasează spre poziţia de echilibru

Acest lucru se observă şi din diagramele mişcării din figura 1.3.2.

− 0.1 ( 11− 2 ceil( k− 1) ) sin [ ( k− 1) ⋅3.14 ] 1 2 3 4 5

Fig. 1.3.2. Reprezentarea deplasării şi vitezei in cazul vibraţiilor cu amortizare uscată

Ecuaţia fundamentală a dinamicii se scrie:

Constantele de integrare A şi B se determină introducând condiţiile iniţiale

Se defineşte factorul de amplificare ξ astfel:

1.4.1. Fenomenul de rezonanţă

20x ⋅sin( 20x)

1.4.2. Fenomenul bătăilor

− 10 ⋅sin ( 0.5 ⋅x) ⋅sin ( 10 ⋅x)

Fig. 1.4.4. Variaţia amplitudinii vibraţiilor în timpul fenomenlui de bătăti (t≡x)

1.4.3. Fenomenul de anterezonanţă

− sin( 7 ⋅x) ⋅sin( 8 ⋅x)

Fig. 1.4.5. Variaţia amplitudinii la anterezonanţă (t≡x).

1.4.4. Fenomenul de postrezonanţă

− sin( 7 ⋅x) ⋅sin( 8 ⋅x)

Fig. 1.4.6. Variaţia amplitudinii la postrezonanţă (t≡x).

1.5. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă sub

Ecuaţia fundamentală a dinamicii se scrie:

Soluţia particulară este independentă de condiţiile iniţiale şi are expresia: