Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

NỘI DUNG
1. Định lý tương đương cơ bản
2. Điều kiện cân bằng của hệ

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Định lý dời lực: Chứng minh

1.Dời lực trên đường tác dụng của lực

-F

Lực trượt trên đường tác dụng của nó thì hệ không thay đổi.
F F F

r1 r2 r3
MO ( F ) r 1 F r2 F r3 F
O

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

MrF

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

2.Dời lực không trên đường tác dụng của lực

Chứng minh
r F

r
-F

Lực không trượt trên giá của nó sẽ sinh ra Moment

Momen có điểm đặt tự do, có thể ở P, O, A hoặc bất kì đâu
Moment không phụ thuộc điểm đặt

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Thực hành dời lực

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

= =

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Thu gọ n hệ lực về một điểm tương với một vector chính

và một vector moment chính (phương pháp giải tích)
MR Vector chính:
O

RFi
R
Với Fi là các lực thành phần
Vector moment chính:

M MO(Fi) Mj
RO

Với Mj là các moment thành phần

MO(Fi) là các moment do các lực thành phần
đối với tâm O

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Hợp lực trong mặt phẳng (phương pháp đại số)

Vector chính:

R F1 F2 F3 ...Fi
Với: RF RF
x ix y iy

R Rx2 Ry2

R
tan 1 y

Rx
q Là góc hợp bởi hợp lực và phương ngang

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

= =

Ta có thể dời hợp lực đến một điểm

nào đó chỉ có lự c chính mà không có
moment chính không?

Chỉ còn một lực duy nhất !!

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Ví dụ 1: Thu gọn hệ lực về tâm O (phương pháp đại số)

Lực chính theo phương x và y
Rx 40 80 cos 30 o 60 cos 45 o 66, 9N
Ry 50 80 sin 30 o 60 sin 45 o 132, 4N
Lực chính tổng là:
R R 2 R 2 66, 9 2 132, 4 2 148, 3N
x y
R
tan 1 ytan 1 132, 4 63, 2o
Rx66, 9
Moment tổng tại O
MO 140 50(5) 60 cos 45o (4) 60 sin 45 o (7)
237N m

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Điểm đặt của lực chính để hệ không còn moment chính là

M O 237
d= R = 148, 3 =1, 6m

Điểm đặt của lực chính nằm trên Ox cách O một khoảng b là

b = MO = 237 =1, 792m

Ry 132, 4

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản
Ví dụ 2: Thu gọn hệ lực về tâm A (ph ươ ng pháp giải tích)

F1 100i ( 100, 0)
F2 600 j (0, 600)
F3 200 2i 200 2 j ( 282.9, 282.9)
Vector chính:
F
FR i F1 F2 F3 ( 382.8, 882.8)
F
tan 1 Ry tan 1 882.8 66.6o
FRx382.8
Vector moment chính:
M M (F ) 2 2
RA A i

100 0 600 0.4 400 0.3 400 0.8

551 2 2

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Điểm đặt của lực chính để hệ không còn moment chính là

MR 551
d = A = = 0.6m
FR 962

d = 0.6m

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 6

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Ví dụ 3: Thu gọn hệ lực về tâm O (phương pháp giải tích)

rC (0, 0,1) rB ( 0.15, 0.1,1)
(0, 0, 800) ( 250,166, 0)
F1 F2
(0, 400, 300)
M
Vector chính:
F
FR i F1 F2 ( 250,166, 800)
Vector moment chính:
M
RO M(Fi) M
MO ( F 1 ) M O ( F 2 ) M
( 166, 250, 0) (0, 400, 300)
( 166, 650, 300)

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 7

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Ví dụ 3: Cho hình lập phương cạnh 1 đơn vị. Thu gọn hệ lực về tâm O
z (0, 0,1) (0, 1, 0) 1)
F1 F2 F3 (1, 0,
2 3 r (0, 0, 0) r (1,1,1) r3 (0,1,1)
1 2
1
1 M O ( F1 ) r1 F1 (0, 0, 0)
M
2 y O ( F2 ) r2 F2 (1, 0, 1)
O M O ( F3 ) r3 F3 ( 1,1, 1)
x M1 ( 1, 0, 1) M2 (1, 1, 0)
F (1, 1, 0)
Vector lực chính R i

Vector moment chính

(0, 0, 3)
MOM O ( Fi )Mi

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Thu gọn hệ lực để làm gì???

F 0
HỆ CÂN BẰNG TĨNH
R

M
R 0
O

FR
F 0
HỆ CÓ HỢP LỰC
R

M
R 0
O

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 8

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

MR
M
F RO HỆ TƯƠNG ĐƯƠNG
FR 0 d
MỘT NGẪU
d
M 0
RO

HỆ CÓ HỢP LỰC
FR 0M R 0FR .M R 0
O O

M
R
d O

FR

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

FR 0M R 0FR .M R 0 HỆ XOẮN
O O

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 9

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Tổng kế t
FR 0M R O
0 Hệ cân bằng tĩnh
FR 0MR O
0 Hệ có hợp lực
FR 0M R O
0 Hệ tương đương một ngẫu
F 0M R 0 F .M R 0Hệ có hợp lực
R R
O O

FR 0MR 0 FR .M R 0Hệ xoắn

O O
F R
F R
1 2
Hai hệ lực được gọi là tương đương
M O1 M O2

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Bất biến của hệ lực

Bất biến thứ nhất (BB1) là vector chính của hệ lực FR
Bất biến thứ hai (BB2) là tích vô hướng của vector chính FR và
vector moment chính MRO của hệ lực
Dựa vào hai bất biến này ta sẽ tìm được dạng chuẩn (dạng tương
đương tối giản)
•BB1 0 và BB2=0 thì hệ là hệ có hợp lực
•BB1 0 và BB2 0 thì hệ là hệ xoắn
•BB1= 0 dẫn đến BB2 = 0 thì hệ là hệ cân bằng nếu vector
moment chính bằng không và là hệ tương đương với ngẫu lực
nếu vector moment chính khác không

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 10

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

1. Định lý tương đương cơ bản

Bài tập về nhà

Cho hình lập phương cạ nh 1 đơn vị. Thu gọn hệ lực về tâm O và
tìm các tính chất của hệ lực đó

O O O

O
O

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

(Hệ 6 phương trình)

Fkx 0
Fky 0

Hệ cân bằng tĩnh FR 0 M RO 0 m x ( Fk ) 0

m z ( Fk ) 0

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 11

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Hệ lực đặc biệt

1. Hệ lực phẳng Fkx
F
0
0

A là điểm bất kì
Dạng 1 ky
trong mặt phẳng
m A ( Fk ) 0

Fka
m(F)
0 0
Avà B là hai điểm bất
Dạng 2 A k kì trong mặt phẳng
không trùng nhau
mB ( F k ) 0

m A ( Fk )
m(F)
0
0

B k A, B, C không
Dạng 3
thẳng hàng
mC ( Fk ) 0

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

2. Hệ lực đồng quy z F

1
Trong ba chiều
F 0 F3
kx

Fky 0
F y
F 0 x 2
kz

Trong hai chiều y F1

F 0
kx
F3 F
F0 2

ky

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 12

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Định lý bổ sung
Nếu vật rắn tự do mà cân bằng dưới tác dụng của ba lực
không song song nằm trên cùng một mặt phẳng, thì
đường tác dụng của chúng cắt nhau tại một điểm

Chứng minh

R
F1
F2

F3

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

N
NA B B
P
A

NC B

RA C

P
A

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 13

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

3. Hệ lực song song z F3

Trong ba chiều
Fkz 0

MOx 0 O.
y
MOy 0 F
x 1
F2
Trong hai chiều a F3
F 0
ka O.
M0
O

F F2
1

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 14

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Q
N1

N2 N3
P

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Ví dụ: Cho mô hình mối nối của cầu, tìm ẩn số lực C và T

Điều kiện cân bằng của hệ lực đồng quy
Cách 1 (chiếu lên hệ trục Oxy)
Fx 8 T ocos 30 o C osin 20 o 16 0 F T
sin 40 C cos 20 3 0
y

T 9, 09kN
C 3, 03kN
Cách 2 (chiếu lên hệ trục Ox’y’)
F
x' T 8 cos 40 o 16 cos 40 o 3sin 40 o C sin 20 o 0 C
Fy ' sin 20 o 3 cos 40 o 8 sin 40 o 16 sin 40 o 0
Chỉ còn 1 ẩn ở phương trình 2!!

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 15

 Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Ví dụ: Cho một thanh dầm nặng 100kg và kích th ước nh ư hình vẽ,
nối sợi dây vào đi ểm C và kéo một lực P
sao cho đầu B di chuyển lên độ cao 3m
so với mặt đất. Tính lự c kéo P và phản
lực của mặt đất lên dầm tại điểm A.
Điều kiện cân bằng của hệ lực song song
Fy 654 R 100 * 9, 81 0
M A P(6 cos ) 100 * 9, 81(4 cos ) 0
3
Lưu ý: sin 8 22o
R 327N

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Ví dụ: Tìm phản lực liên kết

A
100N 100N C

Giải phóng liên kết, điều kiện cân bằng

A A Fkx Ax T sin 30 o 0 Ax 50N
y

A o
x Fky Ay 100 T cos 30 0 Ay 187N
100N T T 0.5 0
M A 100 0.5 T 100N

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 16

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Ví dụ: Tìm phản lực liên kết

Điều kiện cân bằng của hệ

o A 320N
Fkx Bx 600 cos 45 0 y
Bx 424N
o
Fky B y Ay 200 100 600 sin 45 0 By 405N

MB 100 2 600 sin 45o 5 600 cos 45 o 0.2 Ay 7 0

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Ví dụ: Tìm phản lực liên kết

Điều kiện cân bằng của hệ

Fkx Ax NB sin 30 o 0 Ax 100N
Fky Ay 60 NB cos 30 o 0 Ay 233N
MA 90 60 1 NB 0.75 0
N B 200N

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 17

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Ví dụ: Tìm phản lực liên kết

F3 F2 F1
D
A B C
ba c

a a a

Hóa rắn vật, xét ADC cân bằng

Ay F3 By F2 F1 Cy
B D
A
C Ba phương trình bốn ẩn !!!
Bx
c
a a ba a

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Xét thanh CD cân bằng

Dy F1 C Fkx Dx F1 cos 0 C y 1.52kN
y
D Fky D y Cy F1 sin 0 Dx 3.5kN
C M D Cy a F1 sin (a c) 0
D c Dy 4.55kN
x
a
Xét thanh AD cân bằng
A F B F
y
y 3
B
2 D
D x
A
B Dy
a b a
ax
Fkx Bx Dx 0 Ay 3.09kN

Fky Ay By D y F2 F3 0 Bx 3.5kN
MA By 2 a D y (3a b ) F2 (2 a b ) F3 a 0
By 23.5kN

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 18

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Ví dụ: Tìm phản lực liên kết

q AB BD 2 BC 2 a 2m
q 10 KN / m
2
B M M qa
A F F 2qa
45o
Tìm phản lực liên kết tại A và D.
C
D

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Phân tích: 4 ẩn mà ta chỉ có 3 phương trình nên không giải nguyên

vật được mà phải TÁCH VẬT
+Xét thanh BD cân bằng:
By Bx F Bx F 0 Bx 20( KN )
x

B M Fy N D By 0
By 17, 07( KN )

MB M F a 2
F ND a 2 0 ND 17, 07( KN )
C ND 2
FA B 0
D x x x

+Xét thanh AB cân bằng: Fy Ay By q2a 0

A q M A M A B y 2 a 2 qa2 0
M
y

A A B Ax 20( KN )
Ax Bx B y A 2, 93( KN )
y

14,14( K N.m)
M
A

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 19

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

Ví dụ Cho cơ cấu có liên kết chịu lực như hình vẽ. Thanh CD tựa lên
thanh AB tại B, biết AB=BC=2BD=2a, F=qa.
1) Hệ có luôn cân bằng với mọi loại tải tác động hay không? Vì sao?
2) Tìm phản lự c liên kết tại A và C trong các trường hợp sau
đây a) Với M = qa2.
b) Với M = 3qa2. F
D

A M
q B
45o

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

* Tính bậc tự do của hệ

dof 3 n R 3 2 3 2 0, 5 dof 0, 5 0
Bậc tự do của cơ hệ dương nên hệ không luôn cân bằng với mọi
loại tải tác động
* Để khảo sát sự cân bằng của hệ thì thanh CD phải cân bằng
F Để thanh CD cân bằng thì phản lực tại NB>0
D N +Xét thanh CD cân bằng:
B 2 3 2F M
N
F C F N 0 B

M x x 4 2a
B 2
B 2 Fa M 2
C

Cy F y C y NB 2 0 x
4a
3a 2 3 Fa M 2
45o MC M F C
C 2 NB 2 a 0 y 4a
x
C

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 20

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 2 3/14/2011

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

2. Điều kiện cân bằng của hệ

* Để thanh CD luôn tựa vào thanh AB NB 3 2 F M 0M 3 2 qa2

4 2a 2
a) Với M = qa2 nên thanh CD luôn tựa vào thanh AB
* Xét thanh AB cân bằng
Ay 2 3 2
F A N 0 Ax qa
MA x x B 2 4
2 (5 2 )
A Ax q B Fy Ay q.2 a NB 0 Ay 4 qa
2
NB 2 12 qa2
MA
MA M A q. 2 a.a NB
2 2 a0 2

b) Với M = 3qa2 nên thanh CD không tựa vào thanh AB nên NB=0
Ay F A 0 A 0
MA x x x
Fy Ay q.2 a 0 Ay 2qa
A A q B 2
x
0
M A M A q.2 a.a MA 2qa

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 21