1.

Uvod
MEHANIKA je nauka o opštim zakonima mehaničkih kretanja i ravnoteže
materijalnih tijela.

Zadatak mehanike, najopštije rečeno, sastoji se u proučavanju kretanja

matrijalnih tijela, tj. proučavanju promjene položaja tijela i njegovih dijelova u prostrou
tokom vremena. U toku kretanja različita tijela mogu da vrše, jedna na druge, mehanički
uticaj, npr. podstičući njihova kretanja ili im se suprotstavljajući. Takav međusobni uticaj
jednog tijela na kretanje drugog tijela naziva se sila. Ravnoteža tijela predstavlja
poseban slučaj mehaničkog kretanja, pa je zadatak mehanike, takođe, proučavanje
ravnoteže materijalnih tijela.

Podjela mehanike:

-Teorija kretanja i ravnoteže apsolutno krutih tijela (mehanika krutog tijela)

-Teorija kretanja i ravnoteže deformabilnih tijela (teorija elastičnosti i
plastičnosti)
-Teorija kretanja i ravnoteže tečnih i gasovitih tijela (hidromehanika i
aerodinamika, mehanika fluida)

Mehanika krutog tijela može se podijeliti na statiku, kinematiku i dinamiku.

Statika proučava ravnotežu materijalnih krutih tijela.

Kinematika se bavi proučavanjem kretanja materijalnih tijela, sa geometrijskog
stajališta, ne uzimajući u obzir sile koje to kretanje izazivaju.
Dimanika pručava kretanje materijalnih tijela pri djelovanju sila, tj. dovodi u vezu
kretanje materijalnih tijela sa mehaničkim uticajima (silama) koji djeluju na tijela.

Bazu mehanike krutog tijela čine Njutnovi zakoni:

 Prvi zakon: Svaka materijalna tačka ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog
pravolinijskog kretanja, sve dok djelovanjem sile ne bude prinuđena da to stanje
promjeni.
 Drugi zakon: Promjena količine kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili
koja djeluje na nju i vrši se u pravcu i smjeru djelovanja sile.
 Treći zakon (zakon akcije i reakcije): uzajamni mehanički uticaji dvaju tijela
ispoljavaju se silama jednakog intenziteta i pravca, a suprotnih smjerova.

1
Kinematika je podijeljena na kinematiku tačke i kinematiku krutog dijela, dok je
dinamika podijeljena na dinamiku materijalne tačke, dinamiku materijalnog sistema i
dinamiku krutog tijela.

2
 2. KINEMATIKA

Kinematika je dio teorijske mehanike u kome se proučavaju mehanička kretanja

tijela ne uzimajući u obzir njihovu masu i sile koje dejstvuju na njih. U kinematici se
proučavaju geometrijska svojstva kretanja tijela, te se kinamtika naziva još i
geometrijom kretanja.

Pod mehaničkim kretanjem podrazumijeva se promjena položaja koje tokom

vremena jedno materijalno tijelo vrši u odnosu na drugo materijalno tijelo. Mehaničko
kretanje tijela je moguće proučiti samo ako postoji drugo tijelo (posmatrač) u odnosu na
koje vršimo upoređivanje, tzv. referentno tijelo. Pri proučavanju kretanja u kinematičkom
smislu, referentno tijelo se uvijek može smatrati nepokretnim. Kada analitički opisujemo
položaj tijela , referentno tijelo (posmatrača) predstavljamo tačkom O, a prostor u
odnosu na koji se tijelo kreće prikazujemo prostornim koordinatnim sistemom
(referentnim sistemom), npr. Dekartovim koordinatnim sistemom sa početkom u tački O.

Kretanje tačke ili tijela u odnosu na apsolutno nepokretni sistem referencije

naziva se apsolutno kretanje. Kretanje tačke ili tijela u odnosu drugo pokretno tijelo
naziva se relativno kretanje.

Kretanje tijela se vrši tokom vremena u prostoru, te stoga kinamtika uvodi u

analizu dvije veličine: dužinu (L) i vrijeme (t), a njihove osnovne jedinice su (metar) i
(sekunda).

3
 Vrijeme u klasičnoj mehanici je pozitivna skalarna veličina koja se
neprekidno mijenja i uzima se za nezavisno promjenljivu veličinu, koju obilježavamo sa
t. Sve ostale veličine u kinematici se tosmatraju kao funkcije vremena. Prilikom mjerenja
vremena uvodimo pojam početnog trenutka vremena, određenog trenutka vremena i
intervala vremena.

Početni ternutak vremena naziva se trenutak od kada počinjemo da mjerimo

vrijeme, tj. od koga počinjemo da posmatramo kretanje. Obično se usvaja da je početni
trenutak vremena (t0=0). Vrijeme neprestano teče i argument t, u funkciji koga
definišemo sve kinematičke veličine, je pozitivna rastuća veličina.

Određeni trenutak vremena t definiše se brojem sekundi koji su protekli od

početnog trenutka vremena.

Interval vremena Δt=t2-t1 naziva se vrijeme koje protekne između dvije

određene pojave, tj. Razlika između bilo koja dva trenutka vremena.

U kinematici se proučava kretanje krutih tijela, tj. tijela koja ne mijenjaju svoj
oblik (nepromjenljiv razmak između bilo koje dvije tačke tijela). Kretanje nekog tijela
poznajemo ako poznajemo položaj svake tačke tog tijela u toku vremena kretanja. Zbog
toga je potrebno prvo proučiti kretanje tačke, a zatim tijela.
Stoga se i kinemtika može podijeliti na:
1. Kinematku tačke
2. Kinematku krutog tijela

Tačka u kinematičkom smislu je geometrijska tačka koja mijenja položaj u

prostoru u toku vremena. Tačka može biti uočena tačka nekog tijela, npr. M1,M2,... ili to
može biti tijelo zanemarljivo malih dimenzija.

4
 3. BRZINA TAČKE

3.1. Vektor brzine tačke

Brzina je jedna od osnovnih kinematičkih parametara kretanja tačke. Za

pokretnu tačku M, koja se kreće po određenoj putanji u prostoru, položaj tačke u
trenutku vremena t biće određen vektorom položaja r( t ) r . U sledećem trenutku t1 =
t+Δt, tačka će se nalaziti u položaju M1, određeno vektorom položaja r1=r+Δr.

Vektor Δr određuje pomeranje tačke za vremenski period Δt I zove se vektor

pomjeranja tačke. Iz trougla OMM1 sa slike 1 vidi se da je vektor pomjeranja tačke
određen razlikom vektora položaja:

Slika 1. Vektor brzine

Odnos vektora pomjeranja tačke prema odgovarajućem vremenskom interval

određuje po intenzitetu, pravcu i smeru vector srednje brzine i pokazuje kako se
tokom vremena vrši pomjeranje tačke M iz jednog položaja u drugi.

5
Vektor srednje brzine ima isti pravac i isti smer sa vektorom Δr u smeru kretanja, jer je
vreme Δt uvek pozitivna skalarna veličina (dijeljenjem sa Δt pravac vektora VSR se ne
mijenja, dok se mijenja samo intenzitet u poređenju sa intenzitetom vektora Δr , slika 1).

Ako se vremenski interval Δt tako mijenja da teži nuli, dobije se vektor brzine V tačke M
u datom trenutku vremena:

Granična vrijednost odnosa Δr / Δt kada Δt 0 predstavlja prvi izvod vektora Δr po

vremenu t koji se označava sa:

I na kraju, u konačnom obliku se dobije:

Vektor brzine tačke u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora
položaja tačke po vremenu. Vektor brzine tačke u svakom trenutku vremena ima pravac
tangente na putanju i usmjeren je u smjeru kretanja.
Osobine vektora brzine su:
1. Ako vektor brzine mijenja svoj pravac, kretanje je krivolinijsko.
2. Ako je konstantnog pravca, kretanje je pravolinijsko.
3. Ako je vektor brzine konstantnog intenziteta, kretanje je ravnomerno.
4. Ako se intenzitet vektora brzine mijenja sa vremenom, kretanje je promenljivo.
Dimenzija brzine je ( m/s).

6
 3.2. Brzina tačke u Dekartovom koordinatnom sistemu

Čine ga tri međusobno upravne, orijentisane prave (ose) koje prolaze kroz
nepomičnu tačku O i ne leže u istoj ravni. Položaj neke tačke M u prostoru određen je
sa tri koordinate x,y i z pri čemu se pri kretanju tačke njene koordinate mijenjaju sa
vremenom. Ako se znaju zakonitosti po kojima se mijenjaju koordinate tačke sa
promjenom vremena može se odrediti položaj tačke u svakom trenutku vremena u
odnosu na izabrani koordinatni sistem. Te zakonitosti se nazivaju konačne jednačine
kretanja tačke i uspostavljaju zavisnost između promjene koordinata i vremena:
x=f1(t), y=f2(t), z=f3(t)

Slika 2. Projekcija brzine tačke

Projekcije vektora brzine tačke na ose Dekartovog koordinatnog sistema

jednake su prvim izvodima koordinata po vremenu.
Za poznate projekcije brzine njen intenzitet se određuje po izrazu:

7
 3.3. Brzina tačke u prirodnom koordiatnom sistemu

Zakon kretanja tačke u prirodnom koordinatnom sistemu iznosi:

Vektor položaja tačke na trajektoriji je takođe poznat i ima oblik:

Vektor brzine je po definiciji prvi izvod vektora položaja po vremenu i dat je u

sledećem obliku:

gdje su:

-Prvi član dr/dt je jedinični vektor tangente na trajektoriju tj T

-drugi član ds/dt predstavlja izvod puta po vremenu tj. s.

Vektor brzine ima oblik:

ili
Intenzitet projekcije vektora brzine vr (brojčana vrednost brzine -v ) tačke, koja
spada u pravac tangente na putanju, jednak je prvom izvodu krivolinijske koordinate po
vremenu. Brzina ima znak + ili - u zavisnosti od smjera kretanja tačke.

Ako je v= ds/dt > 0 (+), tačka se kreće u pozitivnom smjeru ( u stranu porasta
krivolinijske koordinate),
Ako je v= ds/dr < 0 (-), tačka se kreće u negativnom smjeru.

Slika 3. Smjer brzine

8
 4. POSEBNI SLUČAJEVI KRETANJA TAČKE

4.1. Jednoliko pravolinijsko kretanje tačke

To je kretanje tačke po putanji oblika prave linije pri kojem tačka u jednakim
vremenskim intervalima prelazi jednake puteve. Brzina ovog kretanja ne zavisi od
vremena i ima stalnu vrijednost v=const.
Pravolinijsko kretanje tačke može se smatrati specijalnim slučajem
krivolinijskog kretanja, kad važi da je Rk=∞, pa je normalno ubrzanje:

Ukoliko je kretanje jednoliko, brzina tačke je stalna (konstantna) pa važi, da

je:

Potrebno je naglasiti, da je samo u slučaju jednolikog pravolinijskog kretanja

ubrzanje jednako nuli.

Slika 4. Pravolinijsko kretanje tačke

Pređeni put tačke N posle t sekundi kretanja je: s=v . t (ukoliko je tačka
imala neki početni pređeni put s0 onda je s=s0+v * t).
Osnovne kinematičke jednačine jednolikog pravolinijskog kretanja tačke su:
s=v . t, v=s/t, t=s/v

9
 Odgovarajući kinematički dijagrami jednolikog pravolinijskog kretanja prikazani
su na slici 5(a), 5(b) i 5(c).

Slika 5 (a)

Dijagram 5(a) predstavlja dijagram puta i vremena, koji je jedna prava linija pod
uglom α u odnosu na apscisu.

Sliks 5(b)

Dijagram 5(b) predstavlja dijagram brzine i vremena, koji je jedna paralelna linija sa
apscisom.

Slika 5(c)

10
Dijagram 5(c) predstavlja dijagram ubrzanja i vremena, koji je sama osa apscise, jer je
ubrzanje a=0.

4.2. Promenljivo pravolinijsko kretanje tačke

U opštem slučaju brzina se kod pravolinijskog kretanja mijenja u zavisnosti od

vremena tj. v≠const.
Neka u trenutku t1 pokretna tačka ima brzinu v1, a u trenutku t2 brzinu v2. Ako je
V2›V1, onda je priraštaj brzine Δv=V2-V1 u toku vremena Δt=t2-t1.
Srednje ubrzanje pravolinijskog kretanja je odnos priraštaja brzine (Δv) i
odgovarajućeg vremenskog intervala (Δt):
asr=Δv/Δt
Ako vremenski interval Δt teži nuli dobija se granična vrijednost koja se naziva
ubrzanje a (acceleratio).
Ubrzanje je vektorska veličina, a osnovna jedinica je m/s2.
Vektori brzine i ubrzanja su kolinearni(isti pravac), a smer zavisi od toga da li se
radi o ubrzano ili usporenom pravolinijskom kretanju.

Na osnovu ubrzanja može se zaključiti o vrsti pravolinijskog kretanja na sledeći

način:

 Ako je a = 0 jednoliko kretanje

 Ako je a = const. jednoliko promjenljivo kretanje
 a>0 jednakoubrzano
 a<0 jednakousporeno
 Ako je a ≠ const. nejednako promjenljivo kretanje

A) Jednako ubrzano pravolinijsko kretanje tačke: To je kretanje tačke po

pravolinijskoj putanji pri kojem se brzina tačke povećava uvjek za istu vrijednost
u svakoj sledećoj jedinici vremena.

Opšti obrazac za izračunavanja brzine tačke je: V=V0+at, gde je V0 početna

brzina. Iz ove jednačine mogu se izvesti neke druge jednačine u zavisnosti šta je
poznato, a šta se traži:
 Početna brzina tačke: V0=V-at
 Vrijeme kretanja tačke: t=(V-V0)/a
 Ubrzanje tačke: a=(V-V0)/t

11
Srednja brzina ovog kretanja : Vsr=s/t=(V0+V)/2

Pomoću srednje brzine može se odrediti put koji će tačka preći u toku vremena t:
s=Vsr . t =(V0+V) * t /2

Korišćenjem obrasca za brzinu i ubacivanjem u izraz za put slijedi:

s=[V0+(V0+at)] t/2=(2V0+at)t/2
→s=V0t+at2/2

Ako je tačka prešla i neki početni put S0 onda je:

S=S0+V0t+at2/2

Ostali obrasci u upotrebi:

V2-V02=2as

Kada tačka kreće iz stanja mirovanja (v0=0) osnovne kinematičke jednacine su:
V=at, S=at2/2, V2=2as

B) Jednakousporeno pravolinijsko kretanje tačke: To je kretanje tačke po

pravolinijskoj putanji pri kojem se brzina tačke smanjuje uvjek za istu vrijednost u
svakoj sledećoj jedinici vremena.

Vrednost za koju se smanjuje brzina je usporenje a ovo kretanje mora imati

početnu brzinu V0 (to je najveća brzina kretanja tačke).

Opšti obrazac za izračunavanje brzine tačke je:

V=V0-at
gdje je V0 početna brzina. Iz ove jednačinene mogu se izvesti neke druge jednačine u
zavisnosti šta je poznato, a šta se traži:

 Početna brzina tačke: V0=V+at

 Vrijeme kretanja tačke: t=(V0-V)/a
 Usporenje tačke: a=(V0-V)/t
 Vrijeme zaustavljanja: tk=V0/a (krajnja brzina V=Vk=0)

Srednja brzina ovog kretanja:

Vsr=(V0+V)/2

12
Pomoću srednje brzine može se odrediti put koji će tačka preći u toku vremena t:

S=Vsr * t =(V0+V) * t /2

Korišćenjem obrasca za brzinu i ubacivanjem u izraz za put sledi:

S=[V0+(V0+at)] t/2=(2V0+at)t/2
S=V0t-at2/2

Ako je tačka prešla i neki početni put S0 onda je:

S=S0+V0t-at2/2

Ostali obrasci u upotrebi: V02-V2=2as

Put zaustavljanja (kočenja): Sk=V02/2a

13
 5. ZAKLJUČAK

Kinematika proučava kretanja tijela ne uzimajući u obzir uzroke (masu i sile)

koji izazivaju kretanja. Ta kretanja tijela pri zadatim geometrijskim uslovima proučavaju
se u zavisnosti od vremena. Kinematika predstavlja uvod u dinamiku, jer definiše
osnovne kinematske zavisnosti, koje su neophodne za proučavanje kretanja tijela pod
dejstvom sila. Kinematske metode međutim imaju I samostalan praktični značaj, pri
proučavanju kretanja djelova raznih mehanizama. Upravo zbog pojave ovih problema u
mašinskoj tehnici, kinematika se izdvojila u samostalni dio mehanike u prvoj polovini 19.
vijeka.

Pod kretanjem se u mehanici podrazumjeva promjena položaja, koji jedno

materijalno tijelo vrši u odnosu na drugo, u prostoru.

Za definisanje položaja pokretne tačke, tijela u odnosu na tu tačku ili tijela

prema kome se proučava kretanje, koristi se referentni koordinatni sistem, koji je čvrsto
vezan za tačku ili tijelo u odnosu na koje se proučava kretanje. Ukoliko koordinate
tačaka izabranog koordinatnog sistema za sve vrijeme kretanja ostaju konstantne, tada
se tijelo u odnosu na taj koordinatni sistem nalazi u mirovanju. Međutim, ako se
koordinate ma koje tačke tijela mijenjaju tokom vremena, tada se u odnosu na referentni
koordinatni sistem tijelo kreće.

Prostor se u mehanici smatra trodimenzionalnim Euklidovim prostorom. Za jedinicu

dužine (L) pri mjerenju rastojanja u ovom prostoru usvaja se metar [m]. Vrijeme (t) se u
mehanici smatra univerzalnim, tj. da teče na isti način u svim koordinatnim sistemima.
Za jedinicu vremena uzima se jedna sekunda [s]. Svi kinematički elementi, kao što su:
put (trajektorija), brzina i ubrzanje izražavaju se pomoću ovih osnovnih jedinica.

Na ovaj način definisan prostor i vrijeme izražavaju samo približno realne

osobine prostora. Međutim, kako pokazuju razni eksperimenti, za realna kretanja koja
se pojavljuju u svakodnevnom životu, a koja se vrše sa mnogo manjim brzinama od
brzine prostiranja svetlosti, takvo približavanje je potpuno opravdano, jer za praktične
primjene daje potpuno zadovoljavajuću tačnost.

14
 6. LITERATURA

1. mr. Rozgonji Endre, Mehanika, drugi gio – Kinematika, Viša tehnička skolka,
Subotica

2. mr Boban Cvetanović, Mehanika 2 – Kinematika i Dinamika, Visoka tehnička

škola strukovnih studija u Nišu

15