Inženjerska matematika 3

Predavanje 1
1. Integralne transformacije
2. Procesiranje signala
3. Numerićko integriranje
4. Numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednadžbi
5. Interpolacija i ekstrapolacija
6. Linearno programiranje
7. Nelinearno programiranje
8. Dinamičko programiranje
9. Varijacioni račun

Integralne transformacije – prvi dio

Poopćeni Fourierovi redovi

Periodičnost funkcija

Značajno svojstvo sinusne funkcije sin(ωt +α) je njena periodičnost. Vrijednosti

koje funkcija uzima kada se t mijenja u intervalu (0,2π ω) ponavljaju se kada se t
mijenja u intervalima (2π ω,4π ω) , (4π ω ,6π ω) ... a grafik funkcije se periodično
ponavlja. Ako ovu funkciju označimo sa f (t) , njeno svojstvo periodičnosti
predstavljeno je jednadžbom

f (t ) = f (t + 2π ω ) , (1)

koja je tačna za sve vrednosti t.

Svaka funkcija f (t) koja zadovoljava jednadžbu

f (t ) = f (t + T ) (2)

za sve vrednosti t, ima istu osobinu periodičnosti i prema tome naziva se periodična
funkcija sa periodom T. Njen grafik ima oblik talasa, sastavljen je od sukcesivnih,
sličnih lukova od kojih svaki pokriva interval dužine T.

Slika 1. Jednostavna periodična funkcija

Na slici 1 prikazan je jednostavan, nesinusoidni slučaj periodične funkcije. Grafik te

funkcije je definiran sa (1) i jednadžbama:

4 1 ⎫
f (t ) = t + 1, − T ≤t≤0 ⎪⎪
T 2 (3)
⎬
4 1
f (t ) = − + 1 , 0≤t≤ T ⎪
T 2 ⎪⎭

Očigledno je da se bilo koja vrijednost u određenom trenutku t koji izaberemo

periodično ponavlja sa periodom 2T .

Zamjenjujući u (1) t sa t + T , nalazimo da je f (t +T ) = f (t + 2T ) odakle

slijedi da jef (t) = f (t + 2T) , tj. da f (t) također ima period od 2T . U stvari lahko je
pokazati da f (t) ima periode T ,2T ,3T ,... U daljem tekstu, T će označavati najmanji
period funkcije f (t) .

Frekvencija f periodične funkcije sa vremenskom varijablom t, koja se

pojavljuje u (1), je broj talasa ili ciklusa koje funkcija ima u jedinici vremena. Kako je
svaki ciklus kompletiran za T sec, f = 1 T kao u sinusoidnom slučaju.

Takođe, pogodno je definisati ugaonu frekvenciju funkcije, ω , posredstvom

(
jednadžbe ω = 2πf = 2π T . Sinusne funkcije sinωt +α pripadaju klasi )
periodičnih funkcija sa elementarnim svojstvima. Fourier (Fourier, 1768-1830) je
došao do izvanrednog otkrića da se sve* periodične funkcije mogu jednostavno
izraziti kao suma takvih elementarnih funkcija. Fourier je otkrio a Dirihle (Dirichlet,
1805-1859) pod opštim uslovima dokazao da se f (t) ako je periodična, ugaone
frekvencije ω , može predstaviti u obliku:

∞
1
f (t ) = Ao + ∑ An cos(nωt − α n ). (4)
2 n =1

2π ω , a cos(nωt −αn ) ima najmanji

Svaki član ovog reda je periodičan, sa periodom
perod 2π nω . Prema tome, suma je takođe periodična sa periodom 2π ω .
∞
Srednja vrednost svakog člana reda ∑A n cos(nωt − α n ) očigledno je nula, pa je
n =1

takva i srednja vrednost reda. Stoga 1 A 0 predstavlja srednju vrednost od f . Član

2
A1 cos(ωt −α1 ) ima najnižu frekvenciju i zove se osnovni (fundamentalni) član.
Član An cos(nωt − αn ) ima frekvenciju n puta veću od osnovne frekvencije i zove se
n -ti harmonik. Da bi red (3) konvergirao neophodno je da An → 0 kada n→∞.
Zbog toga je u praktičnim slučajevima moguće zanemariti harmonike iza nekog
stupnja i time obezbjediti aproksimaciju periodične funkcije koja se razmatra.

Stavljajući da je:

Ao = ao , An cosαn = an , An sinαn = bn

u jednadžbu (3), možemo izvršiti transformaciju funkcije f (t) u oblik:

∞
1
f (t ) = a 0 + ∑ (a n cos nω t + bn sin nωt ) . (5)
2 n =1

Ovaj izraz je standardni oblik Furierovog reda.

Pomoću periodične funkcije f (t) , poznatog perioda, pokazaćemo kako se iz

jednačine (4) izračunavaju koeficijenti Fourierovog reda an i bn . Ako su m i n
nule ili bilo koji cijeli pozitivni brojevi i ako je m≠ n , a τ uzima bilo koju
vrijednost, imamo da je:

τ + 2π ω τ + 2π ω
1
∫τ cos mωtdt =
2 ∫τ {cos(m + n)ωt + cos(m − n)ωt}dt =
2π , (6)
1 sin(m + n)ωt sin(m − n)ωt
τ+
ω
= + =0
2 (m + n)ω (m − n)ω τ
a ako je m= n:
τ + 2π ω τ + 2π ω
1
∫τ cos nωtdt = 2 ∫ (1 + cos 2nωt )dt
2

τ
τ + 2π ω
(7)
1 sin 2nωt
= t+ =π ω
2 2nω τ
Slično dobijamo rezultate:
τ + 2π ω
⎧0 m≠n
∫τ sin mωt sin nωtdt = ⎨⎩π ω m=n
(8)
τ + 2π ω

∫τ cos m ωt sin nωt = 0, (9)

posljednji rezultat je tačan za m= n ili m≠ n .

Množeći (4) sa cosmωt i integraleći ga na celom periodu (τ,τ + 2π ω) , dobijamo

τ + 2π ω τ + 2π ω
1
∫ f (t )cos m ω tdt = ao ∫ cos mωtdt +
τ
2 τ
∞ ⎛ τ + 2π ω τ + 2π ω
⎞
+ ∑ ⎜ a n ∫ cos m ω t cos n ω tdt + bn ∫ cos m ω t sin n ω tdt ⎟ , (10)
⎜
n =1 ⎝
⎟
τ τ ⎠

gdje smo pretpostavili da smijemo da integralimo beskonačne redove član po član. S

obzirom na rezultate (5)-(8), jedini član sa desne strane ove jednadžbe koji nije jednak
nuli je onaj za koji je m= n i time se jednadžba svodi na oblik:
τ + 2π ω τ + 2π ω
π
∫τ f (t )cos m ω tdt = a m ∫ cos
2
mω tdt = a , (11)
τ
ω m

pod pretpostavkom da je m ≠ 0 . Odatle slijedi:

τ + 2π ω
ω
am =
π ∫τ f (t )cos mωtdt . (12)

Da bi izračunali a0 , izraz (4) integralimo na cijelom periodu i dobijamo:

τ + 2π ω τ + 2π ω ∞ ⎛ τ + 2π ω τ + 2π ω
1 ⎞ π
∫ f (t ) dt = a0 ∫τ dt + ∑ ⎜ a ∫ cos n ω tdt + b ∫ sin n ω tdt ⎟ = a 0 , (13)
2 ⎜
n =1 ⎝
n n ⎟ ω
τ τ τ ⎠

kada je m = 0 , a prema rezultatima (5) i (8), svi drugi članovi su jednaki nuli.

Dakle dobijemo:
 τ + 2π ω
ω
a0 =
π ∫τ f (t ) dt , (14)

što ukazuje da je (9) tačno za m = 0,1,2,... Koeficijent 1 uz član a0 u (4) uveden je

2
radi postizanja uopštenog oblika jednadžbe (9). Da bi izračunali bm , množimo izraz
(4) sa sin(mωt ) i integralimo ga na cijelom periodu. Rezultat je:
τ + 2π ω
ω
bm =
π ∫ f (t ) sin( mωt ) dt.
τ
(15)

Prema tome, izračunavanje koeficijenata a m i bm sveli smo na jednostavno

integraljenje, a u daljem tekstu ovog odjeljka bavićemo se ovim izračunavanjem kada
f (t) uzima brojne oblike od praktičnog značaja.

Fourierov red periodičnih funkcija na proizvoljnom intervalu

()
Najčešći je slučaj da funkcija f t nije periodična na intervalu 2π , već u nekom
drugom intervalu (a,b). Tada se koeficijenti Fourierovog reda računaju na slijedeči
način:
ωb
a0 = ∫ f (t ) dt ,
π a
ωb
am = ∫ f (t ) cos( mωt ) dt
π a
ωb
f (t ) sin( mωt ) dt .
π ∫a
bm = (16)

Fourierov red parnih funkcija

Funkcija je parna ako je f(x) = f(-x). U tom slučaju vrijedi:

bm = 0
mπt (18)
L
2
am = ∫ f (t ) cos dt
L0 L

Fourierov red neparnih funkcija

Funkcija je neparna ako vrijedi f (x) = − f (x) . U tom slučaju vrijedi:

 am = 0
mπt (19)
L
2
bm = ∫ f (t )sin dt
L0 L

Spektar periodičke funkcije

Niz {cm} sa općim članom c m = a m2 + b m2 nazivamo amplitudni spektar funkcije f(t)

čiji su Fourierovi koeficijenti am i bm.
Kompleksni zapis Fourierovog reda
Kompleksni zapis Fourierovog reda, koji se najčešće koristi, dobija se uvođenjem
smjene:

kπ e j (kπ / d )t + e− j (kπ / d )t
cos t =
d 2

kπ e j ( kπ / d )t − e− j ( kπ / d )t
sin t= , (22)
d 2j

u izraz za Fourierov red:

∞
1
f (t ) = a0 + ∑[ak cos(kωt ) + bk sin(kωt )] , (23)
2 k =1

te možemo pisati:

1 ∞
a − jbk j ( kπ / d )t ∞ ak + jbk − j ( kπ / d )t
f (t ) = a0 + ∑ k e +∑ e (24)
2 k =1 2 k =1 2

Definirajmo nove koeficijente:

1
c0 = a0
2

a k − jbk
ck =
2

a k + jbk
c− k = , za k >0 (25)
2

Sada možemo napisati Fourierov red funkcije f(t) u kompleksnom obliku:

∞
f (t ) = ∑ c k e j ( kπ / d ) t (26)
k =1
gdje su:

∫ f (t ) e
− j ( kπ / d ) t
ck = dt za k = 0, ± 1, ±2,... (27)
−d

Primjer

1.5

0.5
f(t)

-0.5

-1

-1.5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t

Slika 2. Povorka pravougaonih impulsa jedinične step funkcije

Potrebno je razložiti pomoću Fourierovog reda jediničnu step funkciju, prikazanu na

slici 2, koja je data sa:
⎧− 1 za t ∈ [− π ,0]
f (t ) = ⎨ (28)
⎩ 1 za t ∈ [0, π ]

Vremenski period funkcije f (t) jednak je 2π .

Koeficijenti Fourierovog reda koji množe funkcije cos( mt ) su am = 0 m = 0,1,L,

zato jer je funkcija f (t) neparna. Koeficijenti Fourierovog reda koji množe funkcije
[ ]
sin(mt ) su bm = 2 1 − (− 1) / (mπ ) m = 0,1,L .
m

Prema tome Furieov red za funkciju f (t) je:

∞
4 1
f (t ) = ∑ sin(2m + 1)t . (29)
π 2m + 1
m =0

Napišimo program u MATLAB-u za crtanje razvijene jedinične step funkcije:

Program Fourierov_red.m napisan u MATLabu:

%Program Fourierov_red.M za crtanje razvoja jedinične step funkcije u Fourierov red

broj_harmonika=40000; %unesite proizvoljan broj harmonika
i=0;
for t=-3*pi:0.01:3*pi
i=i+1;
x(i)=t;
y(i)=0;
for n=0:broj_harmonika
y(i)=y(i)+(4./pi)*(sin(2*n*t+t))/(2*n+1.);
end
end
plot(x,y)
Uzet 1 harmonik
1.5

0.5
f(t)

-0.5

-1

-1.5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t

Uzeto 5 harmonika
1.5

0.5
f(t)

-0.5

-1

-1.5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t
 Uzeto 500 harmonika
1.5

0.5

f(t)
0

-0.5

-1

-1.5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t

Slika 3. Utjecaj broja harmonika na izgled razvijene jedinične step funkcije

Na Slici 3. pokazan je utjecaj uzetog broja harmonika na izgled razvijene funkcije.

Fourierova transformacija
Fourierova transformacija je operatorski postupak pogodan između ostalog i za
rješavanje diferencijalnih jednadžbi u analizi kontinualnih sistema.

U praksi se najčešće srećemo sa neperiodičnim signalima. Da bi se prilagodili

Fourierovim redovima možemo neperiodični signal tretirati kao periodični sa
beskonačno velikom periodom T. Tako se od Fourierovog reda prelazi na Fourierov
integral. U jednadžbi (27) izvršimo zamjenu t sa x te poslije uvrštavanja izraza (27)
u izraz (26) možemo pisati:

∞ ⎛ 1 d
⎞
f (t ) = ∑ ⎜
⎜ ∫ f (x ) e
− j ( kπ / d ) x
dx ⎟⎟ ⋅ e j ( kπ / d ) t (34)
k = −∞ ⎝ 2 d −d ⎠

Označimo kružnu frekvenciju harmonika, koji imaju amplitude ck i c-k, sa ωk=kπ/d.

Tada će prvi naredni harmonik u Fourierovom redu (34) imati kružnu frekvenciju
ωk+1=(k+1)π/d, odnosno razlika frekvencija dva susjedna harmonika je Δω=π/d.
Zamjenom uvedenih veličina u izraz (34), dobija se:

∞ d ∞
1 1
f (t ) = ∑ ∫ f (x ) e
− jω k x
dx ⋅ e jω k t Δ ω = ∑ F ( jω , d ) ⋅ e jω k t Δ ω (35)
k = −∞ π 2π
k
2 −d k = −∞

gdje je :
 d

∫ f (t ) e
− jω k t
F ( jω k , d ) = dt (36)
−d

Ako se period d povečava do beskonačnosti, tada će Δω težiti nuli, a izraz na desnoj

strani (35) određenom integralu:
∞
1
f (t ) = ∫ F ( jω ) ⋅ e jωt dω (37)
2π −∞
gdje je, prema definiciji (36),
∞

∫ f (t ) e
− j ωt
F ( jω ) = dt (38)
−∞
Integral (434) konvergira jedino ako funkcija f(t) ispunjava Dirichletove uvjete u
∞
svakom konačnom intervalu i ako integral ∫ f (t )dt
−∞
ima konačnu vrijednost, što

predstavlja dovoljan ali ne i potreban uvjet za egzistenciju Fourierove transformacije.

Relacije (37) i (38) definišu Fourierovu transformaciju koja se obično označava sa:

F(jω)=F [f(t)]
f(t)=F -1[f(t)] (39)

gdje F i F -1 predstavljaju operatore Fourierove i inverzne Fourierove

transformacije, respektivno. Za največi broj primjera funkcija f(t) se promatra sa
početkom u trenutku t=0 i sa početnom vrijednosti f(t)=0. To je slučaj tkz. kauzalne
funkcije za koju se može napisati fourierova transformacija u obliku:

∞ ∞
F ( jω ) = ∫ f (t ) e − jωt dt = lim ∫ f (t ) e
− jω t
dt (40)
ε →0
−∞ −∞

Osobine Fourierove transformacije

• Linearnost

F
a ⋅ f (t) + b⋅ g(t) ⇔a ⋅ F(ω) + b⋅ G(ω)

• Množenje

f (t ) ⋅ g ( t ) 1 Unitarni normalni skup

(F * G)(ω)
F
⇔
2π
f (t ) ⋅ g ( t ) 1 Neunitarni skup
(F * G )(ω )
F
⇔
2π
f (t ) ⋅ g ( t ) Red frekvencije
⇔(F *G)(ω)
F
• Modulacija

1
[F (ω + ω0 ) + F (ω − ω0 )], ω0 ∈ R
F
f (t ) ⋅ cos (ω0t ) ⇔
2
F 1
f (t ) ⋅ sin (ω0t ) ⇔ [F (ω + ω0 ) − F (ω − ω0 )]
2
F
f (t ) ⋅ e jω0t ⇔ F (ω + ω0 )

• Konvolucija

( f * g )( t ) F Unitarni normalni skup

⇔ 2π ⋅ F(ω) ⋅ G(ω)
F Neunitarni skup
⇔ F(ω) ⋅ G(ω)
F Red frekvencije
⇔F(ν ) ⋅ G(ν )

• Integracija (primjer konvolucije)

t F 1
∫ f (τ ) dτ = ( f * u )(t ) ⇔
−∞
jω
F (ω ) + π F (0) ⋅ δ (ω )

• Konjugacija

F
f (τ ) ⇔ f (−ω)

• Skaliranje

F
1 ω
f (at ) ⇔ F ( ) za a ∈ R, a ≠ 0
a a

• Vremenski preokret

F
f (−t) ⇔F(−ω)

• Vremenska promjena

F
f (t − t0 ) ⇔ e − jωt 0 ⋅ F (ω )
• Parsevalova
teorema
 ∞ ∞ Unitarni normalni skup
∫
−∞
f (t ) ⋅ g (t ) dt = ∫ F (ω ) ⋅ G (ω ) ⋅ dω
−∞

1
∞ Neunitarni skup
=
2π ∫ F (ω ) ⋅ G (ω ) ⋅ dω
−∞
∞ Red frekvencije
= ∫ F (ν ) ⋅ G (ν ) ⋅ dν
−∞

Primjer
Potrebno je izračunati Fourierovu transformaciju signala, datog sa:

⎧ 1 za 0 ≤ t ≤1
⎪
f (t ) = ⎨− 1 za − 1 ≤ t < 0 (28)
⎪0
⎩ inace

Fourierova transformacija neparne funkcije f (t) , glasi:

+∞ +∞
F (ω ) = ∫
−∞
f (t ) e − jωt dt = ∫ f (t ) cos(ωt ) − j sin(ωt )) dt =
−∞
+∞ +∞
= ∫ cos(ωt ) f (t ) dt − j ∫ sin(ωt ) f (t ) dt
−∞ −∞

Kako je kosinus parna funkcija proizvod cos(ωt ) ⋅ f (t ) je neparna funkcija te prvi član
izčezava. Proizvod sin( ω t ) ⋅ f (t ) je parna funkcija, te je sada:
+∞ 1
2j
F (ω ) = −2 j ∫ f (t ) sin( ω t ) dt = −2 j ∫ sin( ω t ) dt = − (cos( ω t ) − 1)
0 0
ω
LITERATURA
[1.] Bilješke i slajdovi s predavanja (moći će se preuzeti na web siteu Fakulteta).
[2.] M. Ahić-Đokić, "Signali i sistemi", Elektrotehnički fakultet Sarajevo, 2010.
[3.] H. Zildžo, Računarske metode u elektroenergetici, Elektrotehnički fakultet u
Sarajevu, Sarajevo 2004.
[4.] M. Vrankić: Signali i sustavi,zbirka riješenih zadataka, Graphis, 2007.
[5.] Linearno i nelinearno programiranje , N. Limić, H. Pašagić, Č. Rnjak,
Informator, Zagreb, 1978.
[6.] The Connected Curriculum Project: Interactive Learning Materials for
Mathematics and Its Applications,[http://www.math.duke.edu/educ],
[7.] Bores signal precessing - Introduction to Digital Signal Processing
[http://www.bores.com/course],
[8.] R.J. Vandebei: Linear Programing, Princenton UniversiTY2002,
[http://www.princeton.edu/~rvdb],
[9.] S. Boyd, L. Vandenberghe: Convex Optimization,Cambridge University Press,
2004, [http://www.ee.ucla.edu/~vandenbe/cuxbook/bv-cv],
[10.] Mathematical Courseware [http://calcand.math.uinc.edu/coursware/]
[11.] Numerical Analysis - Numerical Method Projects,
[http://math.fullerton.edu/mathews/numerical.html].