1.

Vektor- és mátrixalgebrai alapismeretek

Az első fejezetben áttekintjük a mechanika tanulmányok során fontos matematikai fogalmakat,

műveleteket és átismételjük az alkalmazásukhoz elengedhetetlen ismereteket.

1.1. A vektor fogalma, értelmezése

A testek, jelenségek mérhető tulajdonságait mennyiségeknek nevezzük. A mennyiség lehet:

- skalár (Pl.: hőmérséklet, sűrűség, tömeg),
- vektor (Pl.: erő, sebesség, gyorsulás).

A vektor a fizikában és a matematikában is egyaránt fontos fogalom: irányított szakasz, amelynek

nagysága, iránya, értelme (irányítottsága) van. Jelölése: aláhúzott kis- vagy nagybetű (pl.: a).

1.2. A vektor megadása

Válasszunk a térben három, páronként egymásra merőleges egységvektort (egységvektor: 1

egységnyi hosszúságú vektor), melyek elnevezése rendre: i, j, k.

ͳ Ͳ Ͳ
݅ ൌ ൥Ͳ൩ ǡ ݆ ൌ ൥ͳ൩ ǡ ݇ ൌ ൥Ͳ൩. (1.1.)
Ͳ Ͳ ͳ

Alkosson ez a három egységvektor jobbsodrású koordinátarendszert (1.1. ábra):

1.1. ábra. Jobbsodrású koordinátarendszer

Ezen egységvektorok lineáris kombinációjával a tér bármely vektora egyértelműen előállítható (1.2.
ábra):

1.2. ábra. r vektor a jobbsodrású koordinátarendszerben

 ‫ݔ‬ (1.2.)
‫ ݎ‬ൌ ቈ‫ݕ‬቉,
‫ݖ‬

‫ ݎ‬ൌ ‫ ݔ‬ή ݅ ൅ ‫ ݕ‬ή ݆ ൅ ‫ ݖ‬ή ݇Ǥ (1.3.)

A vektor nagysága (abszolút értéke) a vektor hosszát adja meg (1.3. ábra):

ሬሬሬሬሬԦ ห.
ห‫ݎ‬ห ൌ ‫ ܤܣ‬ൌ ห‫ܤܣ‬ (1.4.)

1.3. ábra. r vektor hossza

1.3. Műveletek vektorokkal

1.3.1. Vektorok összeadása

Vektorok összegzésével vektort kapunk (1.4. ábra):

ܽ ൅ ܾ ൌ ܿǤ (1.5.)

Szerkesztéssel:

1.4. ábra. Vektorok összeadása szerkesztéssel

Számítással:

ܽ௫ ܾ௫ (1.6.)
ܽ ൌ ൥ܽ௬ ൩, ܾ ൌ ቎ܾ௬ ቏,
ܽ௭ ܾ௭

ܿ ൌ ܽ ൅ ܾ ൌ ቀܽ௫ ή ݅ ൅ ܽ௬ ή ݆ ൅ ܽ௭ ή ݇ቁ ൅ ቀܾ௫ ή ݅ ൅ ܾ௬ ή ݆ ൅ ܾ௭ ή ݇ቁ ൌ (1.7.)

ܽ௫ ൅ ܾ௫
ൌ ሺܽ௫ ൅ ܾ௫ ሻ ή ݅ ൅ ൫ܽ௬ ൅ ܾ௬ ൯ ή ݆ ൅ ሺܽ௭ ൅ ܾ௭ ሻ ή ݇ ൌ ቎ܽ௬ ൅ ܾ௬ ቏Ǥ
ܽ௭ ൅ ܾ௭

1.3.2. Vektorok kivonása

Vektorok kivonása szintén vektort eredményez (1.5. ábra):

ܽ െ ܾ ൌ ܽ ൅ ൫െܾ൯ ൌ ܿ. (1.8.)
Szerkesztéssel:

1.5. ábra. Vektorok kivonása szerkesztéssel

A különbségvektor mindig a kisebbítendő vektor felé mutat!

Számítással:

ܽ௫ ܾ௫
ܽ ܾ
ܽ ൌ ൥ ௬ ൩, ܾ ൌ ቎ ௬ ቏, (1.9.)
ܽ௭ ܾ௭

ܿ ൌ ܽ െ ܾ ൌ ቀܽ௫ ή ݅ ൅ ܽ௬ ή ݆ ൅ ܽ௭ ή ݇ቁ െ ቀܾ௫ ή ݅ ൅ ܾ௬ ή ݆ ൅ ܾ௭ ή ݇ቁ ൌ (1.10.)

ܽ௫ െ ܾ௫
ൌ ሺܽ௫ െ ܾ௫ ሻ ή ݅ ൅ ൫ܽ௬ െ ܾ௬ ൯ ή ݆ ൅ ሺܽ௭ െ ܾ௭ ሻ ή ݇ ൌ ቎ܽ௬ െ ܾ௬ ቏.
ܽ௭ െ ܾ௭

1.3.3. Vektorok skalárral (számmal) való szorzása; nyújtás, zsugorítás

Vektort skalárral szorozva vektort kapunk. A ࣅ ή ܽ vektor az ܽ vektorral párhuzamos, hossza

ȁࣅȁ ή หܽห. Ha ȁࣅȁ ൐ ͳ nyújtásról, haȁࣅȁ ൏ ͳ zsugorításról beszélünk. Ha ࣅ ൌ Ͳ, az eredmény
nullvektor. Ha ࣅ ൐ Ͳ, a ࣅ ή ܽ vektor iránya az ܽ vektor irányával megegyezik. Ha ࣅ ൏ Ͳ, a ࣅ ή ܽ
vektor iránya az ܽ vektor irányával ellentétes.

ܽ௫ ߣ ή ܽ௫ (1.11.)
ߣ ή ܽ ൌ ߣ ή ൥ܽ௬ ൩ ൌ ቎ߣ ή ܽ௬ ቏ Ǥ
ܽ௭ ߣ ή ܽ௭

1.3.4. Vektorok skaláris szorzata

Az a és b vektorok skaláris szorzatának azt az

ܽ ή ܾ ൌ หܽห ή หܾห ή …‘• ߮ (1.12.)

skaláris mennyiséget nevezzük, ahol ߮ a két vektor által bezárt kisebbik szög (1.6. ábra). ܽ ή ܾ ൐ Ͳ
esetén a vektorok hegyesszöget, ܽ ή ܾ ൏ Ͳ esetén tompaszöget zárnak be. Két egymásra merőleges
vektor skaláris szorzata zérus, azaz ܽ ή ܾ ൌ Ͳ.
 1.6. ábra. A két vektor által bezárt kisebbik szög

Vektorok skaláris szorzata koordinátákkal:

ܽ ή ܾ ൌ ܽ௫ ή ܾ௫ ൅ ܽ௬ ή ܾ௬ ൅ ܽ௭ ή ܾ௭ Ǥ (1.13.)

Speciális esetként nézzük most az egységvektorok skaláris szorzatait. Először az ݅ egységvektor

önmagával vett szorzatát, mely a definíció szerint:

݅ ή ݅ ൌ ห݅ห ή ห݅ห ή …‘• Ͳι ൌ ͳǤ (1.14.)

Ellenőrzésként vegyük ݅ egységvektor önmagával vett skaláris szorzatát koordinátákkal:

ͳ
݅ ൌ ൥Ͳ൩ǡ
Ͳ

݅ ή ݅ ൌ ͳ ή ͳ ൅ Ͳ ή Ͳ ൅ Ͳ ή Ͳ ൌ ͳ. (1.15.)

Vegyük ݅ és ݆, egymásra merőleges egységvektorok skaláris szorzatát, mely a defínició szerint:

݅ ή ݆ ൌ ห݅ห ή ቚ݆ቚ ή …‘• ͻͲι ൌ Ͳ. (1.16.)

Ellenőrzésként vegyük ݅ és ݆ egységvektorok skaláris szorzatát koordinátákkal:

ͳ Ͳ
݅ ൌ ൥Ͳ൩, ݆ ൌ ൥ͳ൩,
Ͳ Ͳ

݅ ή ݅ ൌ ͳ ή Ͳ ൅ Ͳ ή ͳ ൅ Ͳ ή Ͳ ൌ Ͳ. (1.17.)

A skaláris szorzat definícióját átrendezve meghatározhatjuk két vektor által bezárt szög nagyságát:

ܽήܾ (1.18.)
…‘• ߮ ൌ Ǥ
หܽห ή หܾห

1.3.5. Vektorok vektoriális szorzata

Az ܽ és ܾ vektorok vektoriális szorzata a ܿ vektor, ha

หܿห ൌ หܽห ή หܾห ή •‹ ߮, (1.19.)

ahol ߮ a két vektor által bezárt kisebbik szög. หܿห egyenlő az ܽ és ܾ vektorok által meghatározott
paralelogramma területével. A vektoriális szorzás eredményeként kapott ܿ vektor merőleges az ܽ és
ܾ vektorok által kifeszített síkra, mégpedig úgy, hogy ܽ, ܾ és ܿ vektorok jobbsodrású rendszert
alkotnak (1.7. ábra). Két vektor vektoriális szorzata a definíció értelmében zérus, ha a két vektor
egymással párhuzamos. A vektoriális szorzás jelölése:

ܿ ൌ ܽ ൈ ܾǤ (1.20.)

1.7. ábra. Vektorok vektoriális szorzatának értelmezése

Vektorok vektoriális szorzata koordinátákkal:

ܿ ൌ ܽ ൈ ܾ ൌ ቀܽ௫ ݅ ൅ ܽ௬ ݆ ൅ ܽ௭ ݇ቁ ൈ ቀܾ௫ ݅ ൅ ܾ௬ ݆ ൅ ܾ௭ ݇ቁ ൌ (1.21.)

ൌ ܽ௫ ܾ௫ ݅ ൈ ݅ ൅ ܽ௫ ܾ௬ ݅ ൈ ݆ ൅ ܽ௫ ܾ௭ ݅ ൈ ݇ ൅

൅ܽ௬ ܾ௫ ݆ ൈ ݅ ൅ ܽ௬ ܾ௬ ݆ ൈ ݆ ൅ ܽ௬ ܾ௭ ݆ ൈ ݇ ൅

൅ܽ௭ ܾ௫ ݇ ൈ ݅ ൅ ܽ௭ ܾ௬ ݇ ൈ ݆ ൅ ܽ௭ ܾ௭ ݇ ൈ ݇Ǥ

A vektoriális szorzat definicióját az egységvektorokra alkalmazva kapjuk:

݅ ൈ ݅ ൌ Ͳ, (1.22.)

݅ ൈ ݆ ൌ ݇ǡ (1.23.)

݅ ൈ ݇ ൌ െ݆ǡ (1.24.)

݆ ൈ ݅ ൌ െ݇ǡ (1.25.)

݆ ൈ ݆ ൌ Ͳǡ (1.26.)

݆ ൈ ݇ ൌ ݅ ǡ (1.27.)

݇ ൈ ݅ ൌ ݆ǡ (1.28.)

݇ ൈ ݆ ൌ െ݅ǡ (1.29.)

 ݇ ൈ ݇ ൌ Ͳǡ (1.30.)

ܿ ൌ ܽ ൈ ܾ ൌ ܽ௫ ܾ௬ ݇ െ ܽ௫ ܾ௭ ݆ െ ܽ௬ ܾ௫ ݇ െ ܽ௬ ܾ௭ ݅  െ ܽ௭ ܾ௫ ݆  െ ܽ௭ ܾ௬ ݅ ൌ (1.31.)

ൌ ݅ ή ൫ܽ௬ ܾ௭ െ ܽ௭ ܾ௬ ൯ െ ݆ ή ሺܽ௫ ܾ௭ െ ܽ௭ ܾ௫ ሻ ൅ ݇ ή ൫ܽ௫ ܾ௬ െ ܽ௬ ܾ௫ ൯Ǥ

Ezen levezetés eredménye megegyezik a a determináns kifejtési szabályával,

݅ ݆ ݇ (1.32.)
ܿ ൌ ܽ ൈ ܾ ൌ ቮ ܽ௫ ܽ௬ ܽ௭ ቮ ൌ
ܾ௫ ܾ௬ ܾ௭

ൌ ݅ ή ൫ܽ௬ ܾ௭ െ ܽ௭ ܾ௬ ൯ െ ݆ ή ሺܽ௫ ܾ௭ െ ܽ௭ ܾ௫ ሻ ൅ ݇ ή ൫ܽ௫ ܾ௬ െ ܽ௬ ܾ௫ ൯Ǥ

1.4. Szabad és kötött vektorok

Fizikai tartalmuk alapján megkülönböztetünk szabad- és kötött vektorokat. Szabad vektornak

nevezzük a kezdőpontjával a tér bármely pontjára áthelyezhető, önmagával párhuzamosan eltolható
vektort. (Pl.: forgatónyomaték-vektor) Kötött vektornak nevezzük a vektort, ha támadáspontja
térben rögzített pont. Kötött vektor csak a hatásvonala mentén csúsztatható el (pl.: erő-vektor).

PÉLDÁK ÉS FELADATOK

1.1. PÉLDA

Adott az a vektor. Határozzuk meg a vektor abszolút értékét illetve egységvektorát!

ܽ௫ ͳ
ܽ ൌ ൥ܽ௬ ൩ ൌ ൥ʹ൩ǡ
ܽ௭ ʹ

หܽห ൌ ටܽ௫ ଶ ൅ ܽ௬ ଶ ൅ ܽ௭ ଶ ൌ ඥͳଶ ൅ ʹଶ ൅ ʹଶ ൌ ξͳ ൅ Ͷ ൅ Ͷ ൌ ξͻ ൌ ͵ǡ

ܽ௫
‫ېͳۍ ې ۍ‬
‫ێ‬หܽห‫ۑ͵ێ ۑ‬
ܽ ‫ܽ ێ‬௬ ‫ۑ‬ ʹ ͳ ʹ ʹ
ܽ଴ ൌ ൌ ‫ ۑ ێ‬ൌ ‫ ۑ ێ‬ൌ ή ݅ ൅ ή ݆ ൅ ή ݇Ǥ
หܽห หܽห ͵ ͵ ͵ ͵
‫ۑʹێ ۑ ܽ ێ‬
‫ۑ ێ‬௭ ‫ێ‬ ‫ۑ‬
‫ۏ‬หܽห‫ے͵ۏ ے‬

Ellenőrzés:

Ha az a0 valóban egységvektor, akkor abszolút értéke 1:

ͳ ଶ ʹ ଶ ʹ ଶ ͳ Ͷ Ͷ ͻ
ඨ
หܽ ห ൌ ൬ ൰ ൅ ൬ ൰ ൅ ൬ ൰ ൌ ඨ ൅ ൅ ൌ ඨ ൌ ͳǤ
଴
͵ ͵ ͵ ͻ ͻ ͻ ͻ
1.2. PÉLDA

Adott a és b vektor. Határozzuk meg a ܿ ൌ ܽ ൅ ܾ vektort!

ʹ ͳ
ܽ ൌ ൥͵൩, ܾ ൌ ൥͵൩ǡ
Ͷ ͷ

ܿ ൌ ܽ ൅ ܾ ൌ ሺܽ௫ ൅ ܾ௫ ሻ ή ݅ ൅ ൫ܽ௬ ൅ ܾ௬ ൯ ή ݆ ൅ ሺܽ௭ ൅ ܾ௭ ሻ ή ݇ ൌ

ʹ൅ͳ ͵
ൌ ሺʹ ൅ ͳሻ ή ݅ ൅ ሺ͵ ൅ ͵ሻ ή ݆ ൅ ሺͶ ൅ ͷሻ ή ݇ ൌ ൥͵ ൅ ͵൩ ൌ ൥͸൩Ǥ
Ͷ൅ͷ ͻ

1.3. PÉLDA

Adott a és b vektor. Határozzuk meg a ܿ ൌ ܽ െ ܾ vektort!

ʹ ͳ
ܽ ൌ ൥͵൩, ܾ ൌ ൥͵൩ǡ
Ͷ Ͳ

ܿ ൌ ܽ െ ܾ ൌ ሺܽ௫ െ ܾ௫ ሻ ή ݅ ൅ ൫ܽ௬ െ ܾ௬ ൯ ή ݆ ൅ ሺܽ௭ െ ܾ௭ ሻ ή ݇ ൌ

ʹെͳ ͳ
ൌ ሺʹ െ ͳሻ ή ݅ ൅ ሺ͵ െ ͵ሻ ή ݆ ൅ ሺͶ െ Ͳሻ ή ݇ ൌ ൥͵ െ ͵൩ ൌ ൥Ͳ൩Ǥ
ͶെͲ Ͷ

1.4. PÉLDA

Adott ߣ és a vektor. Számítsuk ki a ܾ ൌ ߣ ή ܽ vektor koordinátáit!

ͳ
ߣ ൌ ͵, ܽ ൌ ൥Ͳ൩ǡ
͵
ܽ௫ ͵ήͳ ͵
ܾ ൌ ߣ ή ܽ ൌ ߣ ή ൥ܽ௬ ൩ ൌ ൥͵ ή Ͳ൩ ൌ ൥Ͳ൩ Ǥ
ܽ௭ ͵ή͵ ͻ

1.5. PÉLDA

Adott a és b vektor. Határozzuk meg a két vektor skaláris szorzatát!

ʹ Ͷ
ܽ ൌ ൥ʹ൩, ܾ ൌ ൥െʹ൩ǡ
͵ Ͳ

ܽ ή ܾ ൌ ܽ௫ ή ܾ௫ ൅ ܽ௬ ή ܾ௬ ൅ ܽ௭ ή ܾ௭ ൌ ʹ ή Ͷ ൅ ʹ ή ሺെʹሻ ൅ ͵ ή Ͳ ൌ ͺ െ Ͷ ൅ Ͳ ൌ Ͷ.

1.6. PÉLDA

Adott a és b vektor. Határozzuk meg a két vektor által bezárt szög nagyságát.
 ͵ ʹ
ܽ ൌ ൥ͳ൩, ܾ ൌ ൥െʹ൩ǡ
ʹ Ͳ

ܽήܾ ͵ ή ʹ ൅ ͳ ή ሺെʹሻ ൅ ʹ ή Ͳ ͸െʹ൅Ͳ

…‘• ߮ ൌ ൌ ൌ ൌ ͲǡͶǡ
หܽห ή หܾห ξ͵ଶ ൅ ͳଶ ൅ ʹଶ ή ඥʹଶ ൅ ሺെʹሻଶ ൅ Ͳଶ ͵ǡ͹ ή ʹǡͺ

߮ ൌ ͸͹ǡͺι.

1.7. PÉLDA

Adott a és b vektor. Határozzuk meg a ܿ ൌ ܽ ൈ ܾ vektort!

ʹ Ͳ
ܽ ൌ ൥͵൩, ܾ ൌ ൥െʹ൩ǡ
ʹ ͵

݅ ݆ ݇ ݅ ݆ ݇
ܿ ൌ ܽ ൈ ܾ ൌ ቮ ܽ௫ ܽ௬ ܽ௭ ቮ ൌ ቮʹ ͵ ʹቮ,
ܾ௫ ܾ௬ ܾ௭ Ͳ െʹ ͵

ൌ ݅ ή ൫͵ ή ͵ െ ʹ ή ሺെʹሻ൯ െ ݆ ή ሺʹ ή ͵ െ ʹ ή Ͳሻ ൅ ݇ ή ሺʹ ή ሺെʹሻ െ ͵ ή Ͳሻ=

ͳ͵
ൌ ݅ ή ͳ͵ െ ݆ ή ͸ െ ݇ ή Ͷ ൌ ൥െ͸൩Ǥ
െͶ