Do An TDD

Đồ án môn học Truyền động điện GVHD: TS.
NGUYỄN NGỌC KHOÁT
BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC
KHOA CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG
ĐỒ ÁN MÔN HỌC
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Đề tài:Tìm hiểu về hệ truyền động động cơ đồng bộ
Giảng viên hướng dẫn : TS. NGUYỄN NGỌC KHOÁT

Sinh viên thực hiện : CHU VĂN TUẤN
Ngành : CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG
Lớp : D8CNTD2
Khoá : 2013 – 2018
Hà Nội, tháng năm 2017
SVTH: CHU VĂN TUẤN

Đồ án môn học Truyền động điện GVHD: TS. NGUYỄN NGỌC KHOÁT
LỜI MỞ ĐẦU
Điều khiển truyền động điện động cơ điện xoay chiều ba pha là lĩnh vực được
nghiên cứu từ nhiều thập kỷ, từ các lý thuyết điều khiển kinh điển cho đến các kỹ thuật
hiện đại. Ngày nay, điều khiển động cơ điện xoay chiều đã đạt được những tiến bộ vượt
bậc, chủ yếu nhờ sự phát triển của công nghệ bán dẫn, công nghệ vi xử lý và kỹ thuật điều
khiển. Các bộ biến tần được thiết kế ngày càng hoàn thiện, đáp ứng được những đòi hỏi
khắt khe trong điều chỉnh tự động, dải công suất cũng như tốc độ cho phép điều chỉnh
ngày càng mở rộng, nhiều tính năng mới được thêm vào biến tần để đáp ứng các nhu cầu
điều khiển đa dạng trong thực tế. Cấu trúc điều khiển động cơ xoay chiều ba pha nói
chung và động cơ đồng bộ nói riêng được sử dụng trong robot, quá trình sản xuất, ô tô
điện, cần trục, cầu trục ở các cảng biển…
Ở Việt Nam và quốc gia khác, đề tài nghiên cứu điều khiển động cơ xoay chiều ba
pha đã được nhiều nhà khoa học quan tâm. Các cấu trúc điều khiển cho động cơ xoay
chiều ba pha rất đa dạng, phong phú. Cấu trúc điều khiển động cơ xoay chiều ba pha có
thể là tuyến tính, phi tuyến.
Dưới sự hướng dẫn chỉ bảo nhiệt tình của thầy TS Nguyễn Ngọc Khoát cùng với
sự cố gắng nỗ lực của các thành viên trong nhóm chúng em đã hoàn thành xong đồ án
của mình. Tuy nhiên do thời gian và kiến thức còn hạn chế nên không tránh khỏi thiếu
sót khi thực hiện đồ án này. Vì vậy chúng em rất mong sẽ nhận được nhiều ý kiến đánh
giá, góp ý của thầy cô giáo, cùng bạn bè để đề tài được hoàn thiện hơn.
Em chân thành cảm ơn!
Hà Nội, tháng 7 năm 2017
Sinh viên

LỜI CẢM ƠN
Trong quá trình thực hiện đề tài mặc dù gặp phải rất nhiều những vấ n đề khó khăn
song với sự hướng dẫn của thầy TS Nguyễn Ngọc Khoát cùng với sự chỉ bảo của các
thầy cô giáo Khoa Công Nghệ Tự Động và sự lỗ lực không ngừng của cả nhóm, đến nay
chúng em đã hoàn thành đề tài. Tuy nhiên, do kiến thức của chúng em còn hạn chế, nên
không thể tránh khỏi những thiếu sót. Vì vậy chúng em rấ t mong nhận được những ý kiến
đóng góp chân thành từ phía thầy TS Nguyễn Ngọc Khoát cùng với sự chỉ bảo của các
thầy cô giáo Khoa Công Nghệ Tự Động và các bạn đọc để đề tài này của chúng em ngày
càng hoàn thiện và phát triể n lên mức cao hơn trong thời gian gần nhấ t.
Những lời nhận xét góp ý và hướng dẫn của cô đã giúp chúng em có định hướng
đúng đắn trong quá trình thực hiện đồ án, giúp chúng em nhìn ra được ưu khuyết điểm
của đồ án và từng bước khắc phục để có được kết quả tốt nhất. Chúng em cũng xin cảm
ơn thầy cô trong khoa Công Nghệ Tự Động, bộ môn Truyền động điện tận tình chỉ bảo,
truyền đạt cho chúng em các kiến thức chuyên ngành, những công nghệ mới cũng như
cách làm việc nhóm đề hoàn thành tốt đồ án môn học này.
.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!

Đánh giá và nhận xét của GV hướng dẫn

. .........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
Giáo viên hướng dẫn
TS. Nguyễn Ngọc Khoát

MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC BẢNG, SƠ ĐỒ, HÌNH ..................................................................................1
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................2
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ ...........................................................3
1.1 Cấu tạo .............................................................................................................................3
1.1.1 Stator: .............................................................................................................................3
1.1.2 Rotor: ..............................................................................................................................3
1.2 Phạm vi ứng dụng ...........................................................................................................3
1.3 So sánh ĐCKĐB và ĐCĐB.............................................................................................4
1.3.1 Nhưng điểm giống nhau ................................................................................................4
1.3.2 Những điểm khác nhau .................................................................................................4
1.4 Nguyên lý làm việc và phương trình cân bằng của động cơ điện đồng bộ ................6
1.5 Đặc tính của động cơ đồng bộ ........................................................................................7
CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ ................................................................................10
2.1 Mô tả toán học động cơ đồng bộ ..................................................................................10
2.2 Động cơ đồng bộ trong chế độ xác lập ........................................................................11
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ BẰNG MATLAB & SIMULINK .........13
3.1 SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG ỨNG DỤNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ ......................................13
3.1.1 Giới thiệu .................................................................................................................13
3.1.2 Sơ đồ mô phỏng ......................................................................................................13
3.1.3 Các kết quả mô phỏng............................................................................................15
3.2 PM SYNCHRONOUS MOTOR DRIVE ....................................................................17
3.2.1 Bộ điều khiển tốc độ ...............................................................................................17
3.2.2 Bộ điều khiển vector ...............................................................................................17

3.2.3 Các khối vào ra .......................................................................................................18
3.2.4 Các thông số kỹ thuật .............................................................................................18
3.2.5 Sơ đồ và kết quả mô phỏng bằng Simulink..........................................................18
3.3 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU TỰA THEO VÉC
TƠ TỪ THÔNG ROTOR .......................................................................................................21
3.3.1 Mở đầu.....................................................................................................................21
3.3.2 Cơ sở lý luận của phương pháp điều khiển..........................................................21
3.3.3 Áp dụng phương pháp để thiết kế bộ điều khiển ................................................23
3.3.4 Sơ đồ và kết quả mô phỏng bằng Matlab – Simulink .........................................26
3.3.5 Kết luận ...................................................................................................................27
CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN ........................................28
4.1 Kết luận ..........................................................................................................................28
4.2 Phương hướng phát triển .............................................................................................28

DANH MỤC CÁC BẢNG, SƠ ĐỒ, HÌNH

HÌNH:
Hình 1.1: Cấu tạo Rotor cực ẩn và Rotor cực lồi
Hình 1.2: Đồ thị vectơ phương trình cân bằng điện áp
Hình 1.3:Sơ đồ nối dây và đặc tính cơ của động cơ đồng bộ (ĐĐB)
Hình 1.4: Đồ thị vecto của mạch Stator động cơ đồng bộ
Hình 1.5: Đặc tính góc của động cơ đồng bộ
Hình 2.1 Đồ thị véc tơ đơn giản của máy đồng bộ.
Hình 3.1 Sơ đồ mô phỏng máy điện đồng bộ trong chế độ động cơ
Hình 3.2 Khối Pm step
Hình 3.3 Thông số động cơ đồng bộ
Hình 3.4 Khối nguồn 3 pha
Hình 3.5 Đặc tính tốc độ của động cơ
Hình 3.6 Đặc tính góc tải
Hình 3.7 Đáp ứng dòng điện is
Hình 3.8 Công suất điện đầu ra của động cơ
Hình 3.9: Bộ điều khiển tốc độ
Hình 3.10: Bộ điều khiển vector
Hình 3.11: Sơ đồ mô phỏng chi tiết
Hình 3.12:Sơ đồ mô phỏng tối giản
Hình 3.13: Đáp ứng dòng điện Stator
Hình 3.14: Các đáp ứng khác
Hình 3.15 Cấu trúc cơ bản của một hệ thống truyền động cho ĐCĐBNCVC điều chỉnh tự
theo từ thông Rotor
Hình 3.16: Mô hình ĐCĐBNCVC ba pha trên hệ tọa độ d
Hình 3.17: Sơ đồ cấu trúc hệ thống truyền động điện
Hình 3.18 Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện isd
Hình 3.19: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện trong thực tế
Hình 3.20 Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ
Hình 3.21 Sơ đồ mô phỏng
Hình 3.22: Đặc tính tốc độ và đặc tính mô men
Hình 3.23: Đặc tính dòng điện trên hệ tọa độ dq và tọa độ abc
SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 1

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền ( 2004 ), Truyền động điện,
NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[2]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi ( 2004 ),
Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[3]. Trần Khánh Hà, (1997), Máy điện I, NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[4]. Nguyễn Phùng Quang, ( 2004 ), MATLAB và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự
động, NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[5]. Đỗ Đức Tuấn, Vector control of a permanent magnet synchronous motor, Trường Đại
học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên.

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ

1.1 Cấu tạo
Cũng như các loại động cơ điện khác, động cơ đồng bộ gồm hai phần chính là
Stator và Rotor
1.1.1 Stator:
Stator của động cơ đồng bộ gồm lõi thép và dây quấn.
a. Lõi thép: làm bằng các lá thép kỹ thuật điện dày khoảng 0,35 - 0,5mm, phủ cách
điện, mặt trong xẻ rãnh để đặt dây quấn, ép lại thành hình trụ và được ép vào vỏ bảo
vệ.
b, Dây quấn: dây quấn Stator còn được gọi là dây quấn phần ứng, làm bằng dây đồng
bọc cách điện đặt trong các rãnh của lõi thép.
1.1.2 Rotor:
Rotor của động cơ đồng bộ có các cực từ và dây quấn, gồm hai loại Rotor cực ẩn
và Rotor cực lồi.
Rotor cực từ ẩn Rotor cực từ lồi

Hình 1.1 Cấu tạo Rotor cực ẩn và Rotor cực lồi
1.2 Phạm vi ứng dụng
- ĐCĐB công suất rất nhỏ thường dùng Rotor nam châm vĩnh cửu, được ứng dụng khi
yêu cầu vùng điều chỉnh rộng, độ chính xác cao và Mc = Const, đi kèm với biến tần
transitor nguồn áp điều biến độ rộng xung PWM.

- ĐCĐB công suất nhỏ và vừa có cuộn dây kích từ được dùng khi yêu cầu điều chỉnh
tốc độ không rộng, đi kèm với bộ biến tần tiristor nguồn dòng chuyển mạch tự nhiên.
- ĐCĐB công suất vừa và lớn được dùng với vùng điều chỉnh tốc độ cỡ 10:1, đi kèm
với bộ biến tần nguồn dòng chuyển mạch tự nhiên, hoặc biến tần trực tiếp tiristor.
Cũng cần lưu ý về khả năng sử dụng rộng rãi ĐCĐB Rotor nam châm vĩnh cửu bởi
các ưu điểm sau:
+ Vì không có tổn hao trong Rotor, nên nó có hiệu suất cao;
+ Vì 𝜓p mạnh nên cho phép giảm dòng không tải;
+ Đặc tính điều chỉnh ít nhạy (ít phụ thuộc) với sự biến thiên của các thông số trong
động cơ. Nguyên lý điều chỉnh tốc độ của ĐCĐB dựa theo công thức: 𝜔s = 2𝜋fs / pc
trong đó fs -tần số nguồn cấp, pc - số đôi cực. Như vậy nếu điều chỉnh được fs thì sẽ
thay đổi được tốc độgóc của ĐCĐB.
1.3 So sánh ĐCKĐB và ĐCĐB
1.3.1 Nhưng điểm giống nhau

Hai loại động cơ này chỉ giống nhau ở cấu tạo phần Stator.
1.3.2 Những điểm khác nhau

Những điểm khác nhau giữa hai loại động cơ này là ở chỗ:
- Cấu trúc Rotor của chúng hoàn toàn khác nhau. Từ điểm sai khác về cấutạo dẫn đến
khác nhau về nguyên tắc, phương thức tạo ra từ thông Rotor 𝜓r. Cụ thể như sau: Trong
động cơ đồng bộ 𝜓r được tạo ra bởi nam châm vĩnh cữu hoặc dòng điện một chiều đi
qua cuộn dây kích từ, do vậy thành phần dọc trục của dòng điện Stator isd (tạo ra từ
thông 𝜓r) không tồn tại, mà nó chỉ chứa thành phần isq (tạo ra mômen). Trong khi đó is
của ĐCKĐB nhất thiết phải chứa thành phần isd để tạo ra từ thông 𝜓r.
- Trong ĐCĐB vector từ thông cực 𝜓p có biên độ không đổi và luôn trùng hướng với
vector 𝜓r, tức là trùng với trục d của hệ dq.
- Trong mọi trường hợp tốc độ góc của Rotor luôn bằng với tốc độ góc của từ trường
quay Stator. Vì vậy trong các phương trình mô tả ĐCĐB ta sử dụng tương quan

𝜔 = 𝜔s.
- ĐCKĐB luôn có điện cảm Stator Ls luôn không đổi do kết cấu tròn đều của Rotor.
Nhưng đối với ĐCĐB thì Lsd> Lsq, kể cả đối với Rotor cực ẩn (do số lượng hữu
hạn các phiếm nam châm).
Các động cơ điện xoay chiều dùng nhiều trong sản xuất thường là những động cơ
điện không đồng bộ, vì loại động cơ điện này có những đặc điểm như cấu tạo đơn
giản, làm việc chắc chắn, bảo quản dễ dàng, giá thành thấp. Tuy nhiên các động cơ
điện đồng bộ có những ưu điểm nhất định nên trong thời gian gần đây đã được sử
dụng rộng rãi hơn và có thể so sánh được với động cơ không đồng bộ trong lĩnh vực
truyền động điện.
Về ưu điểm: phải nói là động cơ điện đồng bộ do được kích thích bằng dòng một
chiều nên có thể làm việc với cos𝜔 = 1 và không cần lấy công suất phản kháng từ lưới
điện, kết quả là hệ số công suất của lưới điện được nâng cao, làm giảm được điện áp
rơi và tổn hao công suất trên đường dây. Ngoài ưu điểm chính đó, động cơ điện đồng
bộ còn ít chịu ảnh hưởng đối với sự thay đổi điện áp của lưới điện do momen của
động cơ điện đồng bộ tỷ lệ với U trong khi momen của động cơ không đồng bộ tỷ lệ
với U2. Vì vậy khi điện áp của lưới sụt thấp do sự cố, khả năng giữ tải của động cơ
đồng bộ lớn hơn, trong trường hợp đó nếu tăng kích thích, động cơ điện đồng bộ có
thể làm việc an toàn và cải thiện được điều kiện làm việc của lưới điện. Cũng phải nói
thêm rằng hiệu suất động cơ điện đồng bộ thường cao hơn hiệu suất của động cơ
không đồng bộ vì động cơ không đồng bộ có khe hở tương đối lớn, khiến cho tổn hao
sắt phụ nhỏ hơn.
Nhược điểm của động cơ điện đồng bộ so với động cơ không đồng bộ là ở chỗ cấu
tạo phức tạp, đòi hỏi phải có máy kích từ hoặc nguồn cung cấp dòng một chiều khiến
cho giá thành cao. Hơn nữa việc mở máy động cơ điện đồng bộ cũng phức tạp hơn và
việc điều chỉnh tốc độ của nó chỉ có thể thực hiện được bằng cách thay đổi tần số của
nguồn điện.

Việc so sánh động cơ điện đồng bộ với động cơ không đồng bộ có phối hợp với tụ
điện cải thiện cos𝜔 về giá thành và tổn hao năng lượng dẫn đến kết luận là khi Pdm >
200÷300kW, nên dùng động cơ điện đồng bộ ở những nơi nào không cần thường
xuyên mở máy và điều chỉnh tốc độ. Khi Pdm > 300kW dùng động cơ điện đồng bộ với
cos𝜔dm = 0,9 và khi Pdm > 1000kW dùng động cơ điện đồng bộ với cos𝜔dm = 0,8 là có
lợi hơn dùng động cơ không đồng bộ.
1.4 Nguyên lý làm việc và phương trình cân bằng của động cơ điện đồng bộ
Nguyên lý làm việc của động cơ điện đồng bộ như sau:
Khi cho dòng điện ba pha iA, iB, iC vào ba dây quấn Stator, dòng điện ba pha ở
60𝑓
Stator sẽ sinh ra từ trường quay với tốc độ quay n1 = . Đồng thời, cho dòng điện
𝑝
một chiều vào dây quấn Rotor, Rotor biến thành một nam châm điện.
Tác dụng tương hỗ giữa từ trường Stator và từ trường Rotor tạo ra lực tác dụng lên
Rotor.
Phương trình điện áp và đồ thị véc tơ của động cơ điện đồng bộ:
Khi máy điện đồng bộ làm việc như động cơ điện đồng bộ máy phát ra công suất
âm đưa vào mạng điện hay nói khác đi tiêu thụ công suất điện lấy từ mạng để biến
thành cơ năng. Động cơ đồng bộ thường có cấu tạo cực lồi nên nếu gọi điện áp lưới là
U, ta có phương trình cân bằng điện áp:
𝑈̇ = 𝐸̇ +𝐼(̇ ru + j𝑥𝜎𝑢 ) = 𝐸̇ 0+𝐸̇ ud+𝐸̇ uq+𝐼(̇ ru + j𝑥𝛿𝑢 ) (1.1)
= 𝐸̇ 0+j𝐼𝑥
̇ 𝑑 + j𝐼q̇ xq + 𝐼 ̇𝑟𝑢
Đồ thị vectơ tương ứng với phương trình (1.1) được trình bày như hình vẽ (1.2).
Từ đồ thị ta thấy công suất do động cơ tiêu thụ từ mạng điện P = mUIcos𝜔< 0

Hình 1.2 Đồ thị vectơ phương trình cân bằng điện áp

1.5 Đặc tính của động cơ đồng bộ
Khi đóng Stator của động cơ đồng bộ vào lưới điện xoay chiều có tần số f1 không
2𝜋.𝑓1
đổi, động cơ sẽ làm việc với tốc độ đồng bộ không phụ thuộc vào tải: 𝜔1 =
𝑝
Như vậy đặc tính cơ của động cơ đồng bộ nằm trong phạm vi mômen cho phép
M ≤ Mmax là đường thẳng song song với trục hoành, với độ cứng 𝛽 = ∞ và được biểu
diễn trên hình (1.3)
Hình 1.3 Sơ đồ nối dây và đặc tính cơ của động cơ đồng bộ (ĐĐB)
Tuy nhiên khi mômen vượt quá trị số cực đại cho phép M > Mmax thì tốc độ động
cơ sẽ lệch khỏi tốc độ đồng bộ.

Trong hệ truyền động điện dùng động cơ đồng bộ người ta còn sử dụng đặc tính
góc M = f(θ). Đặc tính góc biểu diễn mối quan hệ giữa momen của động cơ với góc
lệch của vector điện áp lưới điện và vector sức điện động cảm ứng trong dây quấn
Stator do từ trường một chiều Rotor sinh ra.
Đặc tính M = f(θ) được xây dựng bằng cách sử dụng đồ thị vector của mạch Stator
vẽ trên hình (1.3), với giả thiết bỏ qua điện trở tác dụng của cuộn dây Stator.
Hình 1.4 Đồ thị vector của mạch Stator động cơ đồng bộ

Trên đồ thị vectơ hình 1.4:
Ul - điện áp pha của lưới (V).
E - sức điện động pha Stator (V).
I - dòng điện Stator (A)
θ - góc lệch giữa Ul và E Xs = Xμ + Xl - điện kháng pha của Stator là tổng của điện
kháng mạch từ hóa Xμ và điện kháng cuộn dây 1 pha của Stator Xl
θ - góc lệch giữa vectơ điện áp Ul và dòng điện Il .
Từ đồ thị vectơ ta có:
U1cos𝜑 = Ecos(𝜑 − 𝜃) (1.2)
Theo tam giác ABC thì:
𝑈𝑠𝑖𝑛𝜃
cos(𝜑 − 𝜃) = (1.3)
𝐼1 𝑋𝑆
Thay vào phương trình trên ta được:

𝑈𝑠𝑖𝑛𝜃
U1cos𝜑 = E (1.4)
𝐼1 𝑋𝑆
𝐸𝑈1
Hay U1I1cos𝜑 = sin𝜃 (1.5)
𝑋𝑆
U1I1cos𝜑 là công suất một pha của động cơ.

Vậy công suất ba pha của động cơ là:

3𝐸𝑈1
P= sin𝜃 (1.6)
𝑋𝑆
Momen động cơ:

𝑃 3𝐸𝑈1
M= = sin𝜃 (1.7)
𝜔1 𝜔1 𝑋 𝑆
Đây là phương trình đặc tính góc của động cơ đồng bộ.
Một cách gần đúng ta thấy đặc tính góc có dạng hình sin biểu diễn trên hình (1.5)
Khi θ = π/2 ta có biểu đồ cực đại:
3𝐸𝑈1
Mmax = (1.8)
𝜔1 𝑋 𝑆
Lúc này: M = Mmsinθ.

Mm đặc trưng cho khả năng quá tải của động cơ. Khi tải tăng góc lệc θ tăng, nếu θ >
π/2 thì momen giảm.
Động cơ đồng bộ thường làm việc định mức ở trị số của góc θđm = 200 ÷ 250 . Hệ
số quá tải về momen:
𝑀𝑚
𝜆M = = 2 ÷ 2,5
𝑀𝑑𝑚
Những điều đã phân tích ở trên chỉ đúng với những động cơ đồng bộ cực ẩn và
mômen chỉ xuất hiện khi rotor có kích từ. Còn đối với những động cơ đồng bộ cực lồi,
do sự phân bố khe hở không khí không đều giữa rotor và Stator nên trong máy xuất
hiện mômen phản kháng phụ. Do đó đặc tính góc có biến dạng ít nhiều, như đường nét
đứt trên hình (1.5).
Hình 1.5 Đặc tính góc của động cơ đồng bộ

CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ

2.1 Mô tả toán học động cơ đồng bộ
Với giả thiết mạch từ động cơ chưa bão hoà, các cuộn dây Stator ba pha đối xứng,
các tham số của động cơ không thay đổi, ta có thể dùng phép biến đổi tuyến tính Park.
Tất cả quá trình điện từ cơ của động cơ được biểu diễn trên hệ trục toạ độ d,q (Stator)
và D, Q (Rotor)
Đối với mạch Stator:
𝑑𝜓𝑑
Ud = RSid + - 𝜔𝜓q,
𝑑𝑡
(2.1)
𝑑𝜓𝑞
Uq = RSiq + + 𝜔𝜓d,
𝑑𝑡
Đối với mạch kích từ:

𝑑𝜓𝑘𝑡
Ukt = Rktikt + (2.2)
𝑑𝑡
Đối với mạch cuộn dây khởi động:

𝑑𝜓𝑄
UQ = RQiQ +
𝑑𝑡
(2.3)
𝑑𝜓𝐷
UD = RDiD +
𝑑𝑡
Phương trình mômen động cơ:

M = 𝜓diq - 𝜓qid (2.4)
Phương trình động học:
𝑑𝜔
M=J + Mc (2.5)
𝑑𝑡
Phương trình từ thông:

|𝜓| = |L|.|i| (2.6)
trong đó:

𝜓𝑑 𝑖𝑑
𝜓𝑞 𝑖𝑞
| | | |
|𝜓| = 𝜓𝑘𝑡 ; |𝑖| = 𝑖𝑘𝑡
| | | |
𝜓𝐷 𝑖𝐷
𝜓𝑄 𝑖𝑄
𝐿𝑑 0 𝐿𝑑𝑘 𝐿𝑑𝐷 0
𝐿𝑞 0 0 𝐿𝑝𝑄
| 0 |
|𝐿| = 𝐿𝑘𝑑 0 𝐿𝑘𝑡 𝐿𝐾𝐷 0
|𝐿 0 𝐿𝐷𝑘 𝐿𝐷 0 |
𝐷
0 𝐿𝑄𝑝 0 0 𝐿𝑄
Ld, Lq, Lkt, LD, LQ là điện cảm toàn phần theo các trục. LdD, LDd, Ldk, Lkd, LpQ, LQp,
LkD, LDklà hố cảm giữa các trục.
Sơ đồ cấu trúc mô tả động cơ đồng bộ trình bày trên hình (1.5), ngoài ra có thể
dùng phép biến đổi tuyến tính với hai trục cố định 𝛼, 𝛽 để mô tả toán học động cơ.
2.2 Động cơ đồng bộ trong chế độ xác lập
𝑑
Từ hệ phương trình mô tả toán học 2.1 đến 2.6, thay toán tử đạo hàm = 0, đồng
𝑑𝑡
thời gần đúng, bỏ qua điện trở Stator (RS = 0), ta nhận được các phương trình chế độ
xác lập:
Ud = - USsin𝜃 = - IqXq (2.7)
Uq = UScos𝜃 = E - Idxd (2.8)
Iq = IScos(𝜑 + 𝜃) (2.9)
Id = ISsin(𝜑 + 𝜃) (2.10)
Thành phần dòng phản kháng:
Ilm = Iqsin𝜃 – Idcos𝜃
𝐸 𝑈𝑆 𝑋𝑑 − 𝑥𝑞
=- cos𝜃 + (1+ sin2𝜃) (2.11)
𝑋𝑑 𝑋𝑑 𝑥𝑞
Từ biểu thức (2.11) cho thấy khi thay đổi dòng kích từ (thay đổi giá trị sức điện
động), dòng phản kháng Ilm sẽ thay đổi, khi thiếu kích từ Ilm > 0 góc 𝜑 > 0 động cơ vận
hành có tính chất tải cảm kháng (xem đồ thị véc tơ H2.1a). Khi quá kích từ Ilm< 0 góc

𝜑 < 0, động cơ vận hành có tính chất tải dung kháng (xem H2.1b) lúc đó dòng điện sẽ
vượt trước điện áp và sức điện động.
Hình 2.1 Đồ thị véc tơ đơn giản của máy đồng bộ.
a) Thiếu kích từ, b) Quá kích từ

CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ BẰNG MATLAB & SIMULINK

3.1 SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG ỨNG DỤNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
3.1.1 Giới thiệu
Sơ đồ mô phỏng động cơ đồng bộ power_syncmachine minh họa ứng dụng của
máy điện đồng bộ trong chế độ động cơ. Hệ thống mô phỏng bao gồm một động cơ công
suất lớn ( 150 HP (112 kVA), 762 V) kết nối với một mạch điện 10 MVA. Động cơ được
đặt một giá trị đầu ra công suất điện là -50 kW, tương ứng với giá trị công suất cơ 48.9
kW. Giá trị tương ứng của công suất cơ và điện áp được tự động nhập vào khối Pm Step
và trong khối Vf Constant. Khối Pm Step được xây dựng để cho phép sự gia tăng đột ngột
của công suất cơ từ -48.9 kW đến -60 kW ở thời điểm t = 0.1s.
3.1.2 Sơ đồ mô phỏng
Hình 3.1 Sơ đồ mô phỏng máy điện đồng bộ trong chế độ động cơ
 Khối Pm step:

Dùng để thay đổi giá trị công suất cơ từ -48.9 kW đến -60 kW
Hình 3.2 Khối Pm step

 Khối động cơ đồng bộ

Hình 3.3 Thông số động cơ đồng bộ
 Khối nguồn xoay chiều
Hình 3.4 Khối nguồn 3 pha
3.1.3 Các kết quả mô phỏng
Chạy mô phỏng ta thu được các đáp ứng của các thông số RMS current, RMS
voltage, speed, load angle 𝛿, và công suất điện của động cơ.
Tốc độ đặt ban đầu là 1800 vòng / phút, sau khi tải gia tăng từ 48.9 kW đến 100
kW tại thời điểm t = 0.1s, tốc độ động cơ dao động trước khi ổn định ở 1800 vòng/ phút.
Góc tải tăng từ -210 đến -530.

Hình 3.5 Đặc tính tốc độ của động cơ
Hình 3.6 Đặc tính góc tải
Hình 3.7 Đáp ứng dòng điện is
Hình 3.8 Công suất điện đầu ra của động cơ

3.2 PM SYNCHRONOUS MOTOR DRIVE

3.2.1 Bộ điều khiển tốc độ
Bộ điều khiển tốc độ được dựa trên bộ điều chỉnh PI, được hiển thị bên dưới.
Đầu ra của bộ điều chỉnh này là một điểm đặt mômen áp dụng cho khối bộ điều
khiển vector.
Hình 3.9: Bộ điều khiển tốc độ

3.2.2 Bộ điều khiển vector
Bộ điều khiển vector bao gồm bốn khối chính, được hiển thị bên dưới. Các khối
này được mô tả dưới đây:
Hình 3.10: Bộ điều khiển vector

Khối dq-abc thực hiện việc chuyển đổi thành phần dòng điện dq trong khung
tham chiếu Rotor thành các biến pha abc.

Khối chuyển đổi góc độ được sử dụng để tính toán góc quay điện từ góc Rotorr
cơ học.
Khối điều khiển Chuyển mạch được sử dụng để giới hạn tần số chuyển đổi biến
tần đến giá trị lớn nhất được chỉ định bởi người dùng.
3.2.3 Các khối vào ra
 SP: Giá trị đặt tốc độ hoặc mô men. Giá trị đặt tốc độ có thể là một hàmstep,
nhưng tỉ số thay đổi tốc độ sẽ theo các dốc tăng tốc / giảm tốc. Nếu mô men và
tốc độ tải có dấu hiệu ngược lại, mô men tăng là tổng các moment điện từ và
tải.
 Tm/Wm: Các đầu vào cơ học: mô men tải (Tm) hoặc tốc độ động cơ (Wm).
 A, B, C: Các điểm đầu cuối ba pha của động cơ.
 Wm/Te: Công suất cơ: tốc độ động cơ (Wm) hoặc mô men điện từ (Te).
 Motor: Các vector đo lường động cơ. Vectơ này cho phép bạn quan sát cácbiến
của động cơ sử dụng khối Bus Selector.
 Conv: Các vector chuyển đổi ba pha.
 Ctrl: Vector đo lường điều khiển.
3.2.4 Các thông số kỹ thuật
Thông số Giá trị
Biên độ 220 V
Tần số 60 Hz
Công suất 3 HP
Tốc độ 1800 v/p
Điện áp 300 V
3.2.5 Sơ đồ và kết quả mô phỏng bằng Simulink
Ví dụ pmsm_example minh hoạ mô phỏng động cơ PMSM với điều kiện tải tiêu
chuẩn. Vào thời điểm t = 0 s, điểm đặt tốc độ là 300 vòng / phút.

Hình 3.11: Sơ đồ mô phỏng chi tiết
Hình 3.12:Sơ đồ mô phỏng tối giản

Như thể hiện trong hình dưới đây, tốc độ chính xác đi theo đoạn tăng tốc. Tại t =
0.5 s, mô men tải danh nghĩa được áp dụng cho động cơ. Tại t = 1 s, điểm đặt tốc
độ được đổi thành 0 vòng / phút. Tốc độ giảm xuống 0 vòng / phút. Tại t = 1.5 s,
tải cơ học sẽ kéo dài từ 11 N.m đến -11 N.m. Giá trị điện áp, dòng điện, mô men,
và tốc độ trung bình đều giống hệt nhau cho cả hai mô hình. Lưu ý rằng các thành
phần tín hiệu tần số cao hơn không được trình bày với bộ chuyển đổi giá trị trung
bình.
Hình 3.13: Đáp ứng dòng điện Stator

Hình 3.14: Các đáp ứng khác

3.3 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU TỰA THEO
VÉC TƠ TỪ THÔNG ROTOR
Ký hiệu
Lsd, Lsq Điện cảm Stator theo trục d và q
RS Điện trở cuộn dây Stator
Tsd, Tsq Hằng số thời gian của động cơ
mM Mô men tải đặt trên động cơ
pC Số đôi cực từ
3.3.1 Mở đầu
Trong khoảng vài thập kỷ gần đây, các phương pháp điều khiển cho động cơ ba
pha liên tục phát trển đã khiến cho động cơ xoay chiều gần như đã thay thế hoàn toàn
các hệ thống động cơ một chiều trước kia. Phương pháp điều khiển tần số theo luật V/f
không đổi là phương pháp được áp dụng đầu tiên cho các động cơ ba pha. Tuy nhiên
phương pháp sớm bộc lộ nhược điểm là chất lượng điều khiển thấp, khả năng đáp ứng
theo tải chậm, hiệu suất kém. Thực tế đòi hỏi cần có các hệ thống có thể đáp ứng yêu
cầu truyền động chất lượng cao để thay thế truyền động một chiều, một hệ thống như
vậy phải có khả năng áp đặt momen quay của động cơ thật nhanh và chính xác. Chính
vì vậy, khoảng 20 năm gần đây, các phương pháp điều khiển mới đã được nghiên cứu
và áp dụng trong thực tế, đáp ứng yêu cầu trên một các rất hiệu quả. Các phương pháp
này chia thành hai nhóm chính là:
+ Điều khiển véc tơ (Vector control).
+ Điều khiển trực tiếp (Direct control).
3.3.2 Cơ sở lý luận của phương pháp điều khiển
Sau khi mô tả tất cả các đại lượng 3 pha (dòng điện, điện áp, từ thông v.v...) dưới
dạng vector, ta biểu diễn tất cả các vector đó trên một hệ tọa độ quay (hệ tọa độ dq) có
trục thực d trùng với trục vector từ thông 𝜓S. Ta có thể tách vector iS thành hai thành
phần isd và isq trong đóisd giữ vai trò tạo từ thông 𝜓S tương tự như dòng kích từ ik, isq
giữ vai trò tạo moomen mM tương tự như dòng phần ứng iư của động cơ một chiều

kích từ độc lập. Trong đó hai dòng ik và iư được sử dụng trực tiếp làm đại lượng điều
khiển cho từ thông và momen quay động cơ.
Như vậy, tư tưởng xuyên suốt của phương pháp điều khiển tự theo từ thông Rotor
chính là việc áp đặt chính xác từ nhanh hai thành phần dòng isd tạo momen và isq tạo từ
thông nhằm đem lại cơ chế truyền động dùng động cơ xoay chiều ba pha.
Trên hệ tọa độ từ thông Rotorr (tọa độ dq) ta thu được các quan hệ đơn giản giữa
momen quay, từ thông và các phần từ của vector dòng Stator:
3
mM = pc.[𝜓r.isq + isd.isq.(Lsd – Lsq)]
2
3
= pc.[𝜓p.isq + isd.isq.(Lsd – Lsq)] (3.1)
2
Hình 3.15 Cấu trúc cơ bản của một hệ thống truyền động cho ĐCĐBNCVC điều chỉnh
tự theo từ thông Rotor

3.3.3 Áp dụng phương pháp để thiết kế bộ điều khiển

a. Xây dựng cấu trúc mạch tính điện áp MTu
Nhiệm vụ của khối này là tính toán điện áp ra usd, usq từ các tín hiệu đầu vào yd, yq
của khâu điều chỉnh dòng (ĐCD) đưa tới. Ta có công thức:
𝑑𝑖𝑠𝑑
𝑢𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑠𝑑 − 𝜔𝑠 𝐿𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑞
𝑑𝑡
{ 𝑑𝑖𝑠𝑞 (3.2)
𝑢𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑠𝑞 − 𝜔𝑠 𝐿𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝜔𝑠 𝜓𝑠
𝑑𝑡
Chuyển sang không gian Laplace ta có:

𝑢𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 (1 + 𝑝𝑇𝑠𝑑 )𝑖𝑠𝑑 − 𝜔𝑠 𝐿𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑞
{ (3.3)
𝑢𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 (1 + 𝑝𝑇𝑠𝑑 )𝑖𝑠𝑞 − 𝜔𝑠 𝐿𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝜔𝑠 𝜓𝑠
Với Tsd = Lsd/Rs = 5,1 (ms)
Tsq = Lsq/Rs = 5,1 (ms)
Các đại lượng đầu vào của MTu là yd; yq đồng nhất với các dòng isd; isq sau thời
gian trễ Tsd; Tsq; yd và yq phải thỏa mãn phương trình sau:
𝑖𝑠𝑑 1 𝑖𝑠𝑞 1
= ; =
𝑦𝑑 1+𝑝𝑇𝑠𝑑 𝑦𝑞 1+𝑝𝑇𝑠𝑞
Thay vào các công thức trên ta được:

𝑦𝑞
𝑢𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑦𝑑 − 𝜔𝑠 𝐿𝑠𝑞
1+𝑝𝑇𝑠𝑞
{ 𝑦𝑑 (3.4)
𝑢𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑦𝑞 − 𝜔𝑠 𝐿𝑠𝑑 + 𝜔𝑠 𝜓𝑠
1+𝑝𝑇𝑠𝑑
b. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện ( Risd và Risq):
Từ sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều khiển véc tơ ĐCĐBNCVC tựa theo từ thông
Rotor (hình 3.15) và mô hình ĐCĐBNCVC (hình 3.16) ta thành lập được sơ đồ cấu
trúc hệ thống truyền động điện (hình 3.17) ở trang sau.
Vì hệ thống truyền động thường có hằng số thời gian cơ học rất lớn hơn hằng số
thời gian điện từ. Khi đó ta coi sức điện động của động cơ không ảnh hưởng đến quá
trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện (coi như E = 0). Nhìn vào sơ đồ hình 3.17
ta thấy hai bộ điều chỉnh dòng điện Risq và Risq hoàn toàn giống nhau về cấu trúc nên
ta chỉ cần tính toán thiết kế cho một bộ điều chỉnh dòng điện Risd và suy ra bộ còn lại.

Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh dòng điện Risd của động cơ được mô tả như hình
3.18.
Trên thực tế trong mạch vòng dòng điện còn có các khâu: lọc tín hiệu, tính toán,
quy đổi, đo lường, lấy mẫu… là những khâu quán tính bậc nhất có hằng số thời gian
nhỏ. Bộ nghịch lưu coi như bộ khuếch đại có hệ số khuếch đại Ku. Sơ đồ khối mạch
vòng dòng điện thực tế được mô tả trên hình 3.19
c. Tổng hợp bộ điều chỉnh tốc độ (ĐC𝜔)
Trong phần trên ta đã tổng hợp được mạch vòng dòng điện có hàm truyền như
trong công thức:
1 1
𝑊𝑖′ (P) = .
𝐾𝑖 1+2𝑇𝑠 𝑝+2𝑇𝑠2 𝑝2
Từ sơ đồ hình 3.17 ta có sơ đồ khối cấu trúc hệ điều chỉnh tốc độ (hình 3.20)
Hình 3.16: Mô hình ĐCĐBNCVC ba pha trên hệ tọa độ dq

Hình 3.17: Sơ đồ cấu trúc hệ thống truyền động điện
Hình 3.18 Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện isd
Hình 3.19: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện trong thực tế
Hình 3.20 Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ

3.3.4 Sơ đồ và kết quả mô phỏng bằng Matlab – Simulink
Hình 3.21 Sơ đồ mô phỏng

Thông số kỹ thuật Giá trị
Công suất định mức Pđm = 45kW
Điện áp pha định mức Uđm = 220V
Điện trở cuộn dây Statorr Rs = 0.08Ω
Điện cảm dọc trục Lsd = 4.09mH
Điện cảm ngang trục Lsq = 5.13mH
Mô men quán tính J = 0.0002 Kg.m2
Từ thông cực 𝜓p = 0.951Wb
Tốc độ định mức n = 3000v/p
Số đôi cực từ pc = 4
Trong hệ trên ta bổ sung thêm các khâu khởi động mềm Soft_start và khâu hạn chế
dòng điện Limiter. Ta áp dụng cho hệ thống tín hiệu đặt 𝜔* = 628 (rad/s). Sau khi
động cơ khởi động không tải được 0.1 giây ta sẽ cho động cơ mang tải là mT = 10 Nm.
Kết quả mô phỏng như sau:

Hình 3.22: Đặc tính tốc độ và đặc tính mô men
Hình 3.23: Đặc tính dòng điện trên hệ tọa độ dq và tọa độ abc
3.3.5 Kết luận
Thời gian để động cơ ổn định tốc độ là 0.047s
- Độ quá điều chỉnh là khoảng 5%, tốc độ lớn nhất là 660 rad/s
- Khi hệ thống làm việc ổn định tốc độ động cơ luôn bám theo giá trị đặt, như
vậy sai lệch tĩnh của hệ thống gần như bằng không.
- Khi động cơ làm việc có tải ở thời điểm 0.1 giây, tốc độ động cơ giảm xuống
nhưng ngay sau đó lại được ổn định bám trở lại tốc độ đặt.

CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN

4.1 Kết luận
Sau thời gian thực hiện với nhiều cố gắng và nỗ lực của cả nhóm, cùng với sự tận
tình hướng dẫn của thầy TS Nguyễn Ngọc Khoát, đồ án đã hoàn thành đúng thời gian
quy định. Để thực hiện được yêu cầu trên, chúng em đã tìm hiều về mạch động cơ đồng
bộ và nhiều vấn đề khác có liên quan đến đề tài.
Qua quá trình thực hiện đồ án, chúng em đã phần nào hình dung được các quá trình
để đưa ra được một sản phẩm có ứng dụng thực tiễn. Đó là kinh nghiệm tự mình rút ra,
trải nghiệm và thực hành cũng như học hỏi được nhiều điều dưới sự hướng dẫn tận tình
của thầy giáo hướng dẫn. Và hơn nữa là tạo cơ sở, nền tảng để chúng em thực hiện đồ án
tốt nghiệp sau này.
4.2 Phương hướng phát triển
Động cơ đồng bộ có ứng dụng rất cao trong cuộc sống ngày nay. Việc nghiên cứu
về động cơ đồng bộ giúp chúng em có hình dung đầy đủ về nguyên lý hoạt động của các
loại động cơ, xu hướng phát triển truyền động điện hiện nay. Đối với bản thân, đây cũng
là cơ hội cho cho em để hệ thống lại kiến thức, là cơ hội nghiên cứu, thực nghiệm và rèn
luyện các kỹ năng làm việc trước khi bước vào môi trường làm việc thực sự.

Do An TDD

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Do An TDD

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ án môn học Truyền động điện GVHD: TS.

NGUYỄN NGỌC KHOÁT

Đề tài:Tìm hiểu về hệ truyền động động cơ đồng bộ

Giảng viên hướng dẫn : TS. NGUYỄN NGỌC KHOÁT

Hà Nội, tháng năm 2017

SVTH: CHU VĂN TUẤN

Hà Nội, tháng 7 năm 2017

SVTH: CHU VĂN TUẤN

SVTH: CHU VĂN TUẤN

Đánh giá và nhận xét của GV hướng dẫn

TS. Nguyễn Ngọc Khoát

SVTH: CHU VĂN TUẤN

DANH MỤC CÁC BẢNG, SƠ ĐỒ, HÌNH ..................................................................................1

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................2

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ ...........................................................3

1.1 Cấu tạo .............................................................................................................................3

1.1.1 Stator: .............................................................................................................................3

1.1.2 Rotor: ..............................................................................................................................3

1.2 Phạm vi ứng dụng ...........................................................................................................3

1.3 So sánh ĐCKĐB và ĐCĐB.............................................................................................4

1.3.1 Nhưng điểm giống nhau ................................................................................................4

1.3.2 Những điểm khác nhau .................................................................................................4

1.5 Đặc tính của động cơ đồng bộ ........................................................................................7

CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ ................................................................................10

2.1 Mô tả toán học động cơ đồng bộ ..................................................................................10

2.2 Động cơ đồng bộ trong chế độ xác lập ........................................................................11

CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ BẰNG MATLAB & SIMULINK .........13

3.1 SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG ỨNG DỤNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ ......................................13

3.1.1 Giới thiệu .................................................................................................................13

3.1.2 Sơ đồ mô phỏng ......................................................................................................13

3.1.3 Các kết quả mô phỏng............................................................................................15

3.2 PM SYNCHRONOUS MOTOR DRIVE ....................................................................17

3.2.1 Bộ điều khiển tốc độ ...............................................................................................17

3.2.2 Bộ điều khiển vector ...............................................................................................17

SVTH: CHU VĂN TUẤN

3.2.3 Các khối vào ra .......................................................................................................18

3.2.4 Các thông số kỹ thuật .............................................................................................18

3.2.5 Sơ đồ và kết quả mô phỏng bằng Simulink..........................................................18

3.3.2 Cơ sở lý luận của phương pháp điều khiển..........................................................21

3.3.3 Áp dụng phương pháp để thiết kế bộ điều khiển ................................................23

3.3.4 Sơ đồ và kết quả mô phỏng bằng Matlab – Simulink .........................................26

3.3.5 Kết luận ...................................................................................................................27

CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN ........................................28

4.1 Kết luận ..........................................................................................................................28

4.2 Phương hướng phát triển .............................................................................................28

SVTH: CHU VĂN TUẤN

DANH MỤC CÁC BẢNG, SƠ ĐỒ, HÌNH

SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 1

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO

SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 2

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ

Rotor cực từ ẩn Rotor cực từ lồi

SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 3

1.3.1 Nhưng điểm giống nhau

1.3.2 Những điểm khác nhau

SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 4

SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 5

SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 6

Hình 1.2 Đồ thị vectơ phương trình cân bằng điện áp

SVTH: CHU VĂN TUẤN Page 7

Hình 1.4 Đồ thị vector của mạch Stator động cơ đồng bộ

Thay vào phương trình trên ta được:

U1I1cos𝜑 là công suất một pha của động cơ.