HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ

KHOA HÀNG KHÔNG VŨ TRỤ

BÀI GiẢNG MÔN HỌC

HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT

TS. Trần ðức Tăng

Bộ môn CNTB & HKVT
ðiện thoại: 0973 991486
Email: tranductang@yahoo.com

Chương 2: Thiết bị trong hệ thống FMS

1. Các máy và trung tâm gia công CNC

2. Máy ño tọa ñộ (CMM)

3. Robot trong hệ thống SXLH

Nội dung 4. Tế bào SXLH (FMC), hệ thống FMS

5. Hệ thống lắp ráp linh hoạt

6. Hệ thống kiểm tra tự ñộng của FMS

7. Hệ thống vận chuyển, kho chứa của FMS

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

1
1. Giới thiệu

HÖ thèng sản xuÊt linh ho¹t th−êng gåm mét sè thiÕt bÞ kh¶
tr×nh, ®Ó s¶n xuÊt mét sè lo¹i s¶n phÈm nhÊt ®Þnh.

C¸c thiÕt bÞ trªn ®−îc liªn kÕt víi nhau (liªn kÕt th«ng tin) thµnh
mét ®¬n vÞ s¶n xuÊt víi sù hç trî cña c¸c ch−¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn.

C¸c thiÕt bÞ gia c«ng vµ l¾p r¸p, cïng víi c¸c thiÕt bÞ vËn
chuyÓn vµ xö lý th«ng tin h×nh thµnh hÖ thiÕt bÞ c¬ së cña s¶n
xuÊt tÝch hîp.

Ngµy nay, c¸c thiÕt bÞ s¶n xuÊt cã ®Æc ®iÓm chung lµ ®−îc ®iÒu
khiÓn b»ng kü thuËt sè.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

2. Các máy và trung tâm gia công CNC

2.1 §iÒu khiÓn sè vµ cÊu tróc cña m¸y NC

- M¸y NC lµ thiÕt bÞ c¬ b¶n trong hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t. ThuËt
ng÷ ®iÒu khiÓn sè (numerical control-NC) nghÜa lµ m¸y NC ®−îc ®iÒu
khiÓn b»ng kü thuËt sè tõ ch−¬ng tr×nh lËp s½n. Nã cho phÐp thÝch
øng linh ho¹t víi nh÷ng thay ®æi trong s¶n xuÊt lo¹t võa vµ lo¹t nhá.
- Ngµy nay tÊt c¶ c¸c bé ®iÒu khiÓn NC ®Òu sö dông m¸y tÝnh, nªn
thuËt ng÷ CNC (computer numerical control) ®· thay thÕ cho thuËt
ng÷ NC.
- Qu¸ tr×nh t¹o d÷ liÖu ®Ó gia c«ng tù ®éng mét chi tiÕt ®−îc gäi lµ lËp
tr×nh NC. Ch−¬ng tr×nh NC lµ mét file d¹ng v¨ng b¶n, ®−îc viÕt theo
mét hÖ m· chuÈn mµ bé ®iÒu khiÓn cã thÓ hiÓu ®−îc, ®Ó h−íng dÉn
cho m¸y thùc hiÖn qu¸ tr×nh gia c«ng mét c¸ch tù ®éng.
- C¸c th«ng tin ®−îc truyÒn cho bé ®iÒu khiÓn NC ®−îc chia thµnh
th«ng tin h×nh häc (G, X, Y, Z,…) vµ th«ng tin c«ng nghÖ (F, S, T, M)
TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

2
- VÒ h×nh häc, cã 3 kiÓu ®iÒu khiÓn:
- §iÒu khiÓn ®iÓm - ®iÓm
- §iÒu khiÓn ®−êng th¼ng
- §iÒu khiÓn contour
 §iÒu khiÓn ®iÓm-®iÓm cho phÐp
dÞch chuyÓn nhanh tõ mét ®iÓm tíi
mét ®iÓm. §−êng dÞch chuyÓn ®−îc
x¸c ®Þnh bëi bé ®iÒu khiÓn
 §iÒu khiÓn ®−êng th¼ng cho phÐp sù dÞch chuyÓn däc theo mét trôc
ë mét tèc ®é x¸c ®Þnh.
 §iÒu khiÓn contour ®−îc sö dông ®Ó ®iÒu khiÓn qua mét sè ®−êng
(c¸c ®−¬ng th¼ng vµ ®−êng trßn) ë mét tèc ®é x¸c ®Þnh. ViÖc phèi hîp
c¸c ®−êng th¼ng vµ ®−êng t¹o thµnh c¸c ®−êng cong bÊt kú.
 §iÒu khiÓn vÒ c«ng nghÖ t¸c ®éng tíi c¸c tham sè c«ng nghÖ nh− t¾t
trôc chÝnh, ®iÒu khiÓn tèc ®é ch¹y dao, thay dao, cÊp dung dÞch lµm
m¸t…
TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

C¸c chøc n¨ng cña mét bé ®iÒu khiÓn NC

-Qu¸ tr×nh t¹o, xö lý d÷

liÖu, vµ ®iÒu khiÓn thiÕt bÞ
®−îc ph©n thµnh 3 cÊp:
- CÊp nhËp/xuÊt d÷ liÖu:
cã chøc n¨ng nhËn
ch−¬ng tr×nh
- CÊp xö lý: ®äc vµ xö lý
c¸c th«ng tin c«ng nghÖ
vµ h×nh häc trong ch−¬ng
tr×nh, xuÊt ra c¸c tÝn hiÖu
®iÒu khiÓn c¸c hÖ thèng
trªn m¸y
-CÊp ®iÒu khiÓn, t¹o tÝn
hiÖu ®iÒu khiÓn c¸c thiÕt
bÞ chÊp hµnh qua c¸c
giao diÖn vµo/ra t−¬ng
øng.
TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

3
Nguyên lý của máy gia công cơ khí có ñiều khiển CNC

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

§Æc ®iÓm cÊu tróc cña m¸y CNC

C¸c thµnh phÇn c¬ b¶n cña mét m¸y NC gåm:

 PhÇn m¸y c«ng cô, gåm: c¸c hÖ thèng c«ng t¸c vµ chÊp hµnh (c¬
khÝ, ®iÖn, thuû khÝ) ®Ó thùc hiÖn chøc n¨ng gia c«ng. PhÇn m¸y c«ng
cô vÒ c¬ b¶n cã cÊu tróc nh− c¸c m¸y th«ng th−êng.
 PhÇn ®iÒu khiÓn, gåm:
- Bé ®iÒu khiÓn (controller), th−êng gäi lµ bé CNC, gåm phÇn cøng vµ
phÇn mÒm thùc hiÖn c¸c chøc n¨ng ®iÒu khiÓn.
- HÖ ®o l−êng vµ ®iÒu khiÓn vÞ trÝ.
- HÖ ®iÒu khiÓn phÇn c«ng t¸c (nh− trôc chÝnh cña m¸y c«ng cô).

So víi m¸y th«ng th−êng, chÕ ®é lµm viÖc cña c¸c m¸y CNC nÆng
nÒ h¬n, nh−: tèc ®é trôc chÝnh cao g¸p 5-10 lÇn (4000 – 15000 v/ph),
tèc ®é ch¹y dao cao gÊp hµng tr¨m lÇn (®Õn 10000 mm/ph). V× vËy
yªu cÇu kü thuËt ®èi víi m¸y CNC kh¾t khe h¬n so víi m¸y th«ng
th−êng.
TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

4
C¸c yªu cÇu ®èi víi m¸y CNC

§é c÷ng v÷ng tÜnh vµ ®éng cña hÖ thèng c¬ khÝ cao, ®¶m b¶o ®é
chÝnh x¸c kÝch th−íc vµ chÊt l−îng bÒ mÆt gia c«ng cao c¶ khi gia
c«ng th« (c«ng suÊt lín) lÉn khi gia c«ng tinh (tèc ®é trôc chÝnh cao).
§é cøng v÷ng cao cßn lµ yÕu tè ®¶m b¶o cho m¸y lµm viÖc æn ®Þnh
khi gia tèc lín, tèc ®é trôc chÝnh cao. Sö dông vËt liÖu cã kh¶ n¨ng
gi¶m chÊn, hÊp thô dao ®éng còng cho phÐp t¨ng tÝnh æn ®Þnh c¬
häc.

TÝnh æn ®Þnh nhiÖt cña hÖ thèng cao. BiÖn ph¸p ®Ó ®¹t ®−îc ®iÒu nµy
kh«ng chØ lµ gi¶m ma s¸t truyÒn ®éng mµ cßn lµ ph©n bè nhiÖt ®é
hîp lý, dïng vËt liÖu vµ kÕt cÊu t¶n nhiÖt nhanh.

Momen qu¸n tÝnh cña c¸c c¬ cÊu chuyÓn ®éng nhá, cho phÐp chóng
lµm viÖc víi gia tèc lín.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

Mét sè ®Æc ®iÓm kh¸c cña m¸y CNC so víi m¸y th«ng th−êng

- Th©n m¸y th−êng cã kÕt cÊu ®óc hoÆc hµn tõ vËt liÖu cã c¬ tÝnh cao,
cã nhiÒu g©n, hèc, chia khoang,... võa nhÑ, võa cøng v÷ng; truyÒn
nhiÖt vµ hÊp thô dao ®éng tèt.
- Trong c¸c hÖ truyÒn ®éng quan träng ®−îc dïng c¸c c¬ cÊu vµ vËt
liÖu gi¶m ma s¸t, chÞu mßn, kh«ng khe hë (vÝt me - ®ai èc bi; ®−êng
dÉn h−íng l¨n hoÆc tr−ît nh−ng ®−îc d¸n hoÆc phñ vËt liÖu Ýt ma
s¸t, chÞu mßn; b¸nh r¨ng kh«ng khe hë).
- Gi¶m tèi ®a truyÒn ®éng c¬ khÝ: dïng truyÒn ®éng ®iÖn, thuû lùc ®iÒu
khiÓn tèc ®é v« cÊp thay cho hép sè; nèi trùc tiÕp trôc ®éng c¬ lªn
trôc c«ng t¸c; dïng hép gi¶m tèc hµnh tinh, thuû lùc hoÆc b¸nh r¨ng
sãng - con l¨n cã tû sè truyÒn lín).
- C¸c trôc ®−îc truyÒn ®éng trùc tiÕp, dïng hÖ truyÒn ®éng servo.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

5
- Do toµn bé ho¹t ®éng cña m¸y ®−îc ®iÒu khiÓn tù ®éng, kh«ng cÇn
sù can thiÖp th−êng xuyªn cña con ng−êi, nªn vïng lµm viÖc th−êng
®−îc bao kÝn, ®¶m b¶o an toµn vµ mü quan. C¸c kho chøa dao vµ
®µi dao th−êng ®−îc ®−a vÒ phÝa sau ®Ó dÔ quan s¸t vïng gia c«ng.
B¨ng m¸y (tiÖn) ®Æt nghiªng ®Ó dÔ tho¸t phoi vµ dung dÞch.
- Ngoµi c¸c hÖ thèng chÝnh, c¸c m¸y vµ trung t©m gia c«ng CNC cßn
cã c¸c c¬ cÊu tù ®éng kh¸c, nh− thay dao tù ®éng, cÊp vµ kÑp ph«i
tù ®éng, t¶i phoi tù ®éng, ®ãng më cöa tù ®éng,... ChÝnh c¸c hÖ
thèng phô trî nµy l¹i ®ãng vai trß quan träng trong viÖc ghÐp nèi c¸c
m¸y CNC ®¬n lÎ víi nhau vµ víi c¸c thiÕt bÞ s¶n xuÊt kh¸c: robot,
b¨ng t¶i, m¸y ®o 3 chiÒu,... thµnh c¸c tÕ bµo vµ c¸c hÖ thèng s¶n
xuÊt linh ho¹t.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

2.2 C¸c trung t©m gia c«ng CNC

Trung t©m gia c«ng (Machining Center) CNC cã kh¶ n¨ng thùc hiÖn
nhiÒu nguyªn c«ng c«ng nghÖ kh¸c nhau, nh− tiÖn, phay, doa, gia
c«ng ren, mµi,... mµ b×nh th−êng ph¶i dïng mét sè m¸y CNC th«ng
th−êng. Do yªu cÇu vÒ tËp trung nguyªn c«ng mµ c¸c TTGC cã
nh÷ng ®Æc ®iÓm kÕt cÊu sau:
- Cã nhiÒu trôc ®iÒu khiÓn (4 ®Õn 5 trôc hoÆc h¬n).
- Cã hÖ thèng thay dao tù ®éng.
- Cã c¬ cÊu cÊp ph«i, kÑp ph«i tù ®éng.
- Cã kh¶ n¨ng giao tiÕp víi c¸c thiÕt bÞ s¶n xuÊt kh¸c, nh− robot, b¨ng
t¶i,...
- Nhê cã kh¶ n¨ng tËp trung nguyªn c«ng cao mµ c¸c TTGC cho
phÐp t¨ng n¨ng suÊt, t¨ng ®é chÝnh x¸c gia c«ng.
- Cã 2 lo¹i TTGC, lµ TTGC ngang vµ TTGC ®øng. TTGC ngang dùa
trªn c¬ së m¸y tiÖn, cßn TTGC ®øng dùa trªn m¸y phay.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

6
Trung t©m gia c«ng ®øng

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

Trung t©m gia c«ng ngang

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

7
2.3 Hiệu quả của tập hợp các máy CNC thành hệ thống FMS

Tăng thời gian máy

- Thời gian máy của các máy phụ thuộc vào mức ñộ tự ñộng hóa của
hệ thống FMS và ñộ phức tạp của chi tiết gia công. ðể tăng thời
gian máy cần giảm thời gian gá và tháo chi tiết gia công, giảm thời
gian thay dao
- Tập hợp các máy CNC thành hệ thống FMS cho phép tăng hệ số
thời gian máy lên tới 50-70%

Tăng hệ số sản xuất theo ca
- ðạt ñược nhờ tăng khả năng phục vụ nhiều máy, ñồng thời nhờ vào
việc chuẩn bị các công việc chính ở ca thứ nhất và khả năng làm
việc 2, 3 ca với số ít công nhân.
- Sử dụng hệ thống thay dao tự ñộng có thể tăng hệ số sx theo ca lên
2 lần. Khi sử dụng thêm cả hệ thống cấp phôi và vận chuyển tự
ñộng thì hệ số sx theo ca tăng lên 3 lần.
TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

Giảm vốn lưu thông nhờ giảm ñược chu kỳ sản xuất
- Vốn lưu thông khi tập hợp các máy CNC thành hệ thống FMS giảm
là nhờ rút ngắn ñược chu kỳ sx.
- Bằng cách tăng hệ số thời gian máy (ktm), tăng hệ số sx theo ca (ktc)
và giảm hệ số vốn lưu thông (kgv) cho phép ñạt ñược giá trị cao của
hệ số tăng giá thành cho phép (ktgt) của hệ thống FMS so với máy
CNC ñộc lập.
Ktgt = ktm/ktc

Giảm số công nhân trong sx
- Tự ñộng hóa toàn phần các khâu vận chuyển và ñiều khiển thiết bị
cho phép công nhân có thể phục vụ nhiều máy
- Trong FMS số thiết bị giảm, khả năng phục vụ nhiều máy tăng do ñó
có thể giải phóng ñược nhiều công nhân sx trực tiếp)

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

8
3. Máy ño tọa ñộ

M¸y ®o to¹ ®é (Coordinate Measuring Machine - CMM) lµ mét m¸y

®o v¹n n¨ng tù ®éng, cã kh¶ n¨ng kiÓm tra ®−îc rÊt nhiÒu d¹ng h×nh
häc víi ®é chÝnh x¸c cao.

CMM ®−îc dïng nh− mét thiÕt bÞ ®i kÌm víi c¸c m¸y CNC ®Ó gióp
hiÖu chØnh c¸c sai sè khi g¸ ®Æt hay gi¸m s¸t tÝch cùc trong qu¸ tr×nh
gia c«ng, gi¸m s¸t vµ bï mßn dao.

Trong c«ng nghÖ ng−îc (Reverse Engineering), CMM ®−îc dïng
nh− thiÕt bÞ sè ho¸ c¸c bÒ mÆt 3D, cho phÐp pháng t¹o l¹i c¸c chi
tiÕt phøc t¹p khi thiÕt kÕ hoÆc tù ®éng xuÊt ch−¬ng tr×nh cho m¸y
CNC.

Víi nh÷ng kh¶ n¨ng nãi trªn, CMM vèn lµ mét thiÕt bÞ ®o kiÓm v¹n
n¨ng ®· nhanh chãng trë thµnh bé phËn kh«ng thÓ thiÕu ®−îc trong
c¸c hÖ SXLH.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

3.1 KÕt cÊu cña CMM

Gièng nh− m¸y CNC, c¸c CMM cã thÓ cã kiÓu ®øng, ngang. VÒ kÝch
th−íc th× cã lo¹i ®Ó bµn, còng cã lo¹i lín, ph¶i ®Æt trªn nÒn.

CMM cã kÕt cÊu chung t−¬ng tù m¸y CNC: cã bµn m¸y, ®Çu dß, c¸c
®−êng tr−ît vµ c¸c ®éng c¬ dÉn ®éng ®Çu dß theo c¸c trôc X. Y, Z.
Tuy nhiªn, do yªu cÇu lµm viÖc: chuyÓn ®éng nhÑ nhµng, chÝnh x¸c
vµ kh«ng sinh lùc lín, CMM cã nh÷ng ®iÓm kh¸c:
- Th©n m¸y rÊt v÷ng ch¾c, th−êng ®−îc ®óc tõ vËt liÖu ®Æc biÖt cã kh¶
n¨ng æn ®Þnh tr−íc sù rung xãc vµ thay ®æi nhiÖt ®é, mang mÆt bµn
g¸ rÊt chÝnh x¸c. Trong mét sè tr−êng hîp, trªn th©n m¸y cã g¾n hÖ
thèng tù æn ®Þnh, chèng rung xãc dïng khÝ nÐn.
- C¸c ®−êng tr−ît ®−îc chÕ t¹o chÝnh x¸c, lµm b»ng hoÆc phñ hîp kim
gèm chèng mßn vµ gi¶m ma s¸t. Mét sè m¸y ®−îc trang bÞ c¸c
®−êng tr−ît trªn ®Öm khÝ nÐn hoÆc thuû tÜnh.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

9
- HÖ thèng ®iÒu khiÓn rÊt tinh x¸c, cã kh¶ n¨ng di chuyÓn ®Çu dß theo
3 trôc víi ®é chÝnh x¸c tíi phÇm tr¨m µm.
- PhÇn mÒm cña CMM t¹o ra giao diÖn ng−êi dïng (menu, giao diÖn
®å ho¹, c«ng cô lËp tr×nh), ®¶m b¶o chøc n¨ng nhËn, ph©n tÝch
(ph©n tÝch h×nh häc, ph©n tÝch thèng kª, ®¸nh gi¸ kÕt qu¶ ®o,...), l−u
tr÷ d÷ liÖu ®o, ®iÒu khiÓn c¸c ho¹t ®éng cña m¸y vµ giao diÖn víi
c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong hÖ thèng s¶n xuÊt.
- PhÇn lín CMM ®−îc trang bÞ hÖ CAD/CAM chuyªn dïng vµ cã kh¶
n¨ng kÕt nèi, trao ®æi d÷ liÖu víi c¸c hÖ CAD/CAM th−¬ng m¹i kh¸c,
cho phÐp ng−êi dïng t¸i t¹o m« h×nh vËt thÓ, hiÖu chØnh m« h×nh vµ
lËp tr×nh cho m¸y CNC.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

3.2 Chøc n¨ng cña CMM

CMM vèn lµ thiÕt bÞ ®o v¹n n¨ng, cho phÐp ®o chÝnh x¸c c¸c th«ng
sè h×nh häc: kÝch th−íc th¼ng, kÝch th−íc gãc, b¸n kÝnh cung hoÆc
vßng trßn; kiÓm tra c¸c th«ng sè kh«ng gian: ®é th¼ng cña c¹nh, ®é
ph¼ng cña bÒ mÆt, ®é trßn, ®é song song, ®é vu«ng gãc gi÷a c¸c
®−êng vµ bÒ mÆt.

Tuú kh¶ n¨ng tÝnh to¸n cña c¸c phÇn mÒm, CMM cã thÓ cho c¸c
th«ng sè thø cÊp, nh− tæng chiÒu dµi, tæng c¸c gãc, diÖn tÝch bÒ
mÆt,... §ã lµ c¸c chøc n¨ng th−êng thÊy ë c¸c CMM ®éc lËp.

KiÓm tra kÝch

th−íc nhê CMM

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

10

CMM cho phÐp quÐt vµ ghi l¹i täa ®é c¸c ®iÓm cña bÒ mÆt 3D. D÷
liÖu nµy, sau ®ã cã thÓ ®−îc dïng ®Ó dùng l¹i m« h×nh, chØnh söa
thiÕt kÕ hoÆc tÝnh to¸n quü ®¹o dao cho m¸y CNC

Khi lµm viÖc trong mét hÖ thèng s¶n xuÊt tù ®éng, trong c¸c tÕ bµo
hay hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t, CMM ho¹t ®éng theo ch−¬ng tr×nh
lËp s½n, quy ®Þnh thñ tôc lµm viÖc cña CMM.

C¸c ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn CMM ®−îc l−u trong m¸y tÝnh trung t©m.
Ch−¬ng tr×nh nµy chøa c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn m¸y lÇn l−ît ®o c¸c
th«ng sè h×nh häc cÇn thiÕt. Mçi chñng lo¹i chi tiÕt ®−a vµo kiÓm tra
trªn CMM cÇn mét ch−¬ng tr×nh riªng. Sau khi chi tiÕt ®−îc g¸ lªn
m¸y th× ch−¬ng tr×nh kiÓm tra t−¬ng øng ®−îc gäi vµ thùc hiÖn. KÕt
qu¶ ®o ®−îc ph©n tÝch, so s¸nh víi dung sai trong d÷ liÖu vµ m¸y
tÝnh ®−a kÕt luËn cã ®¹t hay kh«ng. NÕu chi tiÕt kh«ng ®¹t, nã sÏ bÞ
tr¶ vÒ hoÆc trªn mµn h×nh sÏ xuÊt hiÖn c¶nh b¸o.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

Ví dụ về máy CMM

CMM kiểu ñứng CMM kiểu ngang

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

11
CMM kiểu ñứng

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

12
4. Robot công nghiệp trong hệ thống SXLH

Robot c«ng nghiÖp (Industrial Robotics - IR) lµ tay m¸y v¹n n¨ng,
ho¹t ®éng theo ch−¬ng tr×nh vµ cã thÓ lËp tr×nh l¹i ®Ó hoµn thµnh vµ
n©ng cao hiÖu qu¶ hoµn thµnh c¸c nhiÖm vô kh¸c nhau trong c«ng
nghiÖp, nh− vËn chuyÓn nguyªn vËt liÖu, chi tiÕt, dông cô hoÆc c¸c
thiÕt bÞ chuyªn dïng kh¸c.

IR cã 2 ®Æc tr−ng c¬ b¶n:
- Lµ thiÕt bÞ v¹n n¨ng, ®−îc T§H theo ch−¬ng tr×nh vµ cã thÓ lËp tr×nh
l¹i ®Ó ®¸p øng mét c¸ch linh ho¹t, khÐo lÐo c¸c nhiÖm vô kh¸c nhau.
- §−îc øng dông trong nh÷ng tr−êng hîp mang tÝnh c«ng nghiÖp ®Æc
tr−ng, nh− vËn chuyÓn vµ xÕp dì nguyªn vËt liÖu, l¾p r¸p, ®o
l−êng,...

B¶n th©n IR lµ mét thiÕt bÞ kh¶ tr×nh nªn nã ®Æc biÖt thÝch hîp víi
SXLH, nã lµ thµnh phÇn kh«ng thÓ thiÕu ®−îc trong c¸c hÖ thèng
s¶n xuÊt tù ®éng.
TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

Một số ví dụ về robot

Robot cố ñịnh trên nền Robot di ñộng trên ray

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

13
Robot gắn trên tường Robot ñược dùng như
một máy CNC 6 trục

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

14
4.1 Yêu cầu ñối với robot công nghiệp

Do tính chất làm việc trong FMS, các IR cần ñáp ứng những yêu
cầu:
- Thực hiện công việc một cách tự ñộng trong các nguyên công chính
cũng như các nguyên công phụ
- Tự ñộng thay ñổi khi thay ñổi ñối tượng sx
- Tiếp xúc nhẹ nhàng và chính xác với các thiết bị của FMS
- Có khả thực hiện các tác ñộng ñiều khiển tới các thiết bị công nghệ
chính của FMS ñể thực hiện các nguyên công theo tuần tự ñã ñược
lập trình.
- ðảm bảo ñộ ổn ñịnh làm việc trong FMS
- Có khả năng trang bị thiết bị kiểm tra tự ñộng chất lượng gia công

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

4.2 Ứng dụng IR trong tự ñộng hóa sx

Ứng dụng của IR trong tự ñộng hóa sx rất ña dạng, ñặc biệt là vai
trò của chúng trong các hệ thống FMS.

Robot hóa các thiết bị công nghệ
- Thiết bị công nghệ ñược phục vụ bởi một hay một số robot ñể tự
ñộng hóa các công việc phục vụ. Ví dụ:
 Trong gia công cắt gọt các công việc thường ñược phục vụ bởi
robot là vận chuyển phôi và sản phẩm, ñưa phôi vào thiết bị gá kẹp
và tháo sản phẩm sau gia công, ñảo phôi khi gia công….
 Trong sx ñúc, robot thường ñược giao nhiệm vụ lắp, dỡ khuôn, rót
vật liệu, làm sạch vật ñúc…
 Trong gia công áp lực, robot có thể ñảm nhận việc ñưa phôi vào
vùng gia công và lấy sản phẩm, ñảo phôi khi rèn.
 Trong một số trường hợp, như khi hàn, sơn,… robot ñồng thời là
thiết bị công nghệ, nó trực tiếp ñiều khiển mỏ hàn hay ñầu phun ñể
hoàn thành nguyên công công nghệ.
TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

15
TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

16
Robot phun sơn mang ñầu Robot phục vụ máy dập tấm có
phun sơn và có ñồ gá ñể xoay 2 cánh tay, một tay mang kìm
vật cần sơn gắp, tay kia mang 2 buồng hút
chân không

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

17

Robot hóa các tế bào sản xuất
- Tế bào sx là tổ hợp gồm các thiết bị công nghệ, robot và các thiết bị
phục vụ khác, ñể hoàn thành một nhiệm vụ sx ñộc lập. Các thiết bị
phục vụ có thể là các thiết bị xếp dỡ, ñịnh hướng…
- Mỗi tế bào sx có thể hoạt ñộng ñộc lập hoặc liên kết với các thiết bị
hay tế bào sx khác ñể hình thành một hệ thống sx.
- Tế bào sx có robot phục vụ ñược gọi là tế bào sản xuất robot hóa.

Robot hóa hệ thống sản xuất
- Dây chuyền sx robot hóa: là tổ hợp các tế bào sx robot hóa, ñược
liên kết với nhau bằng các thiết bị vận chuyển hoặc gồm một số thiết
bị công nghệ, ñược phục vụ bởi một hay một số robot và các thiết bị
vận chuyển,…ñể hoàn thành các nguyên công công nghệ gia công
sản phẩm.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

Trạm gia công với rôbốt

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

18
- Về mặt không gian, các thiết bị công nghệ ñược sắp xếp theo trình
tự công nghệ
- Về mặt thời gian, nhịp sx ở từng nguyên công phải bằng nhau hoặc
bằng bội số của nhau ñể ñảm bảo nhịp chung của dây chuyền.
- ðối với dây chuyền sx, phương tiện vận chuyển không chỉ có nhiệm
vụ vận chuyển ñơn thuần mà còn duy trì nhịp sx.

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

5. Tế bào sản xuất linh hoạt (FMC)

Hệ thèng SXLH ®−îc h×nh thµnh tõ c¸c tÕ bµo s¶n xuÊt linh ho¹t
(Flexible Manufacturing Cell - FMC)

FMC lµ ®¬n vÞ tæ chøc s¶n xuÊt c¬ së, lµ tæ hîp cña mét hoÆc mét
sè thiÕt bÞ c«ng nghÖ cïng víi c¸c thiÕt phô trî cÇn thiÕt kh¸c
(robot, b¨ng t¶i, thiÕt bÞ kiÓm tra, gi¸m s¸t,...), cã nhiÖm vô s¶n
xuÊt tù ®éng mét nhãm c¸c s¶n phÈm t−¬ng tù nhau.

FMC ph¶i cã kh¶ n¨ng tù thÝch øng víi sù thay ®æi cña ®èi t−îng
s¶n xuÊt

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

19
VÝ dô vÒ mét MFC:

 PhÇn thiÕt bÞ cña

FMC nµy gåm cã:
- C¸c thiÕt bÞ c«ng
nghÖ (mét trung t©m
gia c«ng vµ 1 m¸y
tiÖn).
- C¸c thiÕt bÞ vËn
chuyÓn (xe tù hµnh
vµ robot) phôc vô vµ
liªn kÕt vÒ tæ chøc
c¸c thiÕt bÞ c«ng
nghÖ.

- Kho chøa vËt liÖu, dông cô

- PhÇn ®iÒu khiÓn ®−îc ph©n thµnh 2 cÊp: cÊp thiÕt bÞ cã c¸c bé ®iÒu
khiÓn CNC vµ robot. CÊp ®iÒu hµnh tÕ bµo: dïng m¸y tÝnh, th«ng qua
m¹ng côc bé (LAN).

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

6. Hệ thống SXLH (FMS)

HÖ thèng SXLH (FMS) ®−îc h×nh thµnh b»ng c¸ch ghÐp c¸c FMC ®Ó
s¶n xuÊt c¸c nhãm s¶n phÈm hoµn chØnh h¬n. C¸c tÕ bµo vµ c¸c
thiÕt bÞ s¶n xuÊt ®−îc s¾p xÕp theo d©y chuyÒn s¶n xuÊt, thùc hiÖn
s¶n xuÊt theo nhÞp. C¸c ®èi t−îng trong nhãm cã thÓ ®−îc ®−a vµo
d©y chuyÒn mét c¸ch ngÉu nhiªn.

CÊu tróc
chøc n¨ng
cña mét
FMS

TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT

20