Chương 1: GIỚI THIỆU CHUNG

1.1 Những khái niệm cơ bản

Yêu cầu:
1. Hiểu và phân biệt được các khái niệm
+ Cơ khí hoá quá trình sản xuất
+ Tự động hoá quá trình sản xuât
+ Tự động hoá từng phần
+ Tự động hoá hoàn toàn
+ Máy tự động
2. Phân tích được ưu nhược điểm của việc ứng dụng các thiết bị tự động trong sản xuất
3. Lý giải được nguyên nhân tăng năng suất lao động khi tự động hoá quá trình sản xuất
4. Ý nghĩa xã hội của, ưu điểm của tự động hoá sản xuất.
1.2 Đặc tính cơ bản của quá trình sản xuât
Yêu cầu:
Hiểu được khái niệm và ý nghĩa của các đặc tính cơ bản của quá trình sản xuất, bao gồm
- Chủng loại và số lượng sản phẩm
- Chất lượng sản phẩm
- Năng suất lao động
- Tính linh hoạt
- Mức độ tự động hoá
- Hiệu quả của quá trình sản xuất.
1.3 Mối quan hệ giữa kích thước, thời gian và thông tin trong sản xuất tích hợp
Yêu cầu:
1. Biết các yêu cầu để tổ chức và điều khiển được các dòng lưu thông trong sản xuất
2. Lý giải được tại sao kích thước, thời gian và thông tin lại liên quan với nhau
 Chương 2: CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

2.1 Khái niệm về các hệ thống điều khiển tự động

Yêu cầu: Hiểu được các khái niệm:
- Hệ thống điều khiển tự động
- Máy tự động, máy vạn năng
- Hệ thống điều khiển
- Các chức năng chung của hệ thống điều khiển tự động
2.2 Phân loại các hệ thống điều khiển tự động
- Hệ thống điều khiển chương trình không theo số
+ Hệ thống điều khiển hành trình
+ Hệ thống điều khiển bằng Cam
+ Hệ thống điều khiển bằng dưỡng chép hình
- Hệ thống điều khiển chương trình theo số
+ Hệ thống điều khiển NC
+ Hệ thống điều khiển CNC
+ Hệ thống điều khiển thích nghi

Chương 3: CƠ CẤU TIẾP LIỆU

3.1 Những khái niệm cơ bản

Yêu cầu: Nắm được các nội dung sau:
1. Khái niệm cơ cấu tiếp liệu cho máy?
2. Những yêu cầu chủ yếu đối với cơ cấu tiếp liệu phôi dời
3. Phân loại được phôi rời từng chiếc theo mức độ tự động hoá
Bao gồm:
+ Nhóm 1: Phôi có khả năng định hướng tự động
+ Nhóm 2:Các loai phôi định hướng bằng tay
+ Nhóm 3: Các phôi có kích thước rất lớn
4. Cấu trúc chung của các cơ cấu tiếp liệu
Bao gồm: + Cơ cấu vận chuyển
+ Cơ cấu định hướng phôi
+ Cơ cấu cấp phôi
+ Các cơ cấu khác được lắp trên máy
3.2 Cơ cấu định hướng phôi dạng phễu
Yêu cầu:
1. Hình dung được cấu trúc chung của cơ cấu định hướng phôi dạng phễu
1. Máng
2. Cơ cấu gạt phôi thừa
3. Cơ cấu định hướng phôi
4. Phễu
5. Tay tóm dạng đĩa
6. Bộ truyền động

Hình 3.1 Cơ cấp định hướng phôi dạng phễu

2. Hiểu được vai trò của hình dạng phễu trong định hướng phôi
Định hướng bên trong phễu của phôi chịu ảnh hưởng của tỷ lệ giữa chiều dài l và
đường kính phôi; vị trí của tâm độ cứng vững; số lượng phôi trong phễu và hình dạng của
phần đáy phễu.

Hình 3.2 Các hình dạng của phễu có khả năng định hướng phôi
3. Một số biện pháp phá vỡ chỗ vòm cuốn trong quá trình cấp phôi
Bao gồm:
+ Dùng thành sắt chọc bằng tay
+ Dùng các thanh đảo cơ khí
+ Rung phễu
+ Dùng bộ ngắt
+ Dùng cơ cấu rung động
+ Chọn hình dạng phễu
 Hình 3.3 Các phương pháp phá vỡ chỗ vòm cuốn
4. Cơ cấu định hướng phôi
Quá trình định hướng phôi là cơ sở để thiết kế cơ cấu cấp phát tự động. Vì vậy lựa
chọn phương án thiết kế và chế tạo cơ cấu định hướng phôi là một trong những nhiệm vụ
quan trọng nhất của quá trình thiết kế chế tạo các cơ cấu cấp phôi tự động.
Dưới đây giới thiệu một số phương pháp định hướng phôi được dùng rộng rãi trong
sản xuất.

Hình 3.4 Định hướng phôi bằng cách lồng phôi vào móc vào chốt

1. Móc
1. Phôi
2. Phễu quay
2. phễu
3. Phôi
3. Chốt chứa
4. Bộ di
4. Ống dẫn
chuyển phôi
5. Móc

Hình 3.5 Cơ cấu định hướng phôi móc 1 bước

 1. Phôi (vòng đệm) 1. Phễu

2. Phễu 2. Máng chứa

3. Chốt chứa 3. Đĩa quay

4. Xẻng dao động 4. Móc

Hoạt động gây va đập, nên dễ hý hỏng Dùng cấp phôi dạng nắp

1. Vòng quay 1. Phễu

2. Hốc chứa 2. Đĩa quay
3. Tấm chắn 3. Móc
4. Chốt chuyển 4. Máng chứa
5. Máng chứa
Dùng cho phôi nhỏ, có l ≥ d Dùng cho phôi nhỏ, có l ≥ d

Hình 3.6 Các cơ cấu định hướng phôi hai bước

1. dải quạt 1. đĩa quay

2. khe định hướng 2. đáy phễu
3. rãnh
4. tay gạt
5. lò xo

Dùng để định hướng vòng đệm, bulông..

1. Thành phễu 1. Phễu

2. Thành dẫn đường 2. Thanh đảo phôi
3. Máng chứa 3. Máng
4. Thanh đảo phôi 4. Cam

Dùng để định hướng đai ốc Dùng để định hướng vòng đệm

Hình 3.7 Định hướng phôi bằng rãnh

 1. Đĩa quay
2. Túi định hình
3. Phôi
4. Phễu
5. Máng chứa

Hình 3.7 Định hướng phôi bằng túi định hình

Hình 3.8 Định hướng phôi bằng ống di động

(a) Định hướng bằng ống quay (b) Định hướng bằng ống chuyển động tịnh tiến

Hình 3.9 Định hướng phôi bằng ống xẻ và ống rung động
5. Các phương pháp tách phôi thừa
Dưới đây giới thiệu một số phương pháp tách phôi thừa
1. Thanh gạt
2. Bộ ly hợp
3. Móc 1. Máng chứa
4. Máng chứa 2. Phôi
5. Phôi
6. Bánh cóc

1. Máng chứa
1. Máng chứa
2. Thùng chứa phôi dý
2. Tay gạt
3. Lỗ thoát phôi
3. Van trýợt
4. Đĩa cấp phôi
4. Cam

Hình 3.10: Các phương pháp tách phôi thừa

Video Clip
3.5 Cơ cấu cấp phôi dạng ổ tích
Yêu cầu:
1. Nắm được khái niệm cơ cấu cấp phôi dạng ổ tích
Cơ cấu cấp phôi dạng ổ tích là tổ hợp các cơ cấu chấp hành để thực hiện việc cấp
phôi rời từng chiếc từ ổ tích tới vị trí gia công. Trong trường hợp này định hướng phôi và
cấp phôi vào ổ tích được thực hiện bằng tay.
2. Nắm được khái niệm ổ tích và các phương pháp dịch chuyển phôi trong ổ tích

Hình 3.11 Các loại ổ tích nhờ tác dụng của trọng lực để di chuyển

Hình 3.12 Các loại ổ tích dạng ống, dạng phễu, dạng phễu rung động
 Hình 3.13 Ổ tích sử dụng phương pháp dịch chuyển cưỡng bức
4. Hiểu được cơ cấu cấp phôi dạng ổ tích
Kết cấu của cơ cáu tiếp liệu dạng ổ tích rất đa dạng, nó phụ thuộc vào kết cấu của
máy, hình dạng và kích thước của chi tiết. Tuỳ thuộc vào dạng chuyển động của khâu tiếp
liệu, cơ cấu tiếp liệu được chia làm nhóm chuyển động tịnh tiến khứ hồi, nhóm chuyển
động dao động khứ hồi, chuyển động quay và chuyển động phức tạp.

Hình 3.14 Các cơ cấu tiếp liệu dạng ổ tích

 Hình 3.15 Các cơ cấu tiếp liệu dạng đĩa(a,b), dạng xích(c), dạng xoắn vit (d,e)
5. Hiểu được cơ cấu ngắt liệu cho ổ tích
Cơ cấu ngắt liệu là cơ cấu điều chỉnh số lượng phôi được cấp từ ổ tích tới cơ cấu tiếp liệu.
Tuỳ thuộc vào đặc tính của chuyển động, các cơ cấu ngắt liệu được chia làm 4 nhóm:
chuyển động tịnh tiến khứ hồi, chuyển động dao động, chuyển động xoay và chuyển động
phức tạp.

Hình 3.16 Cơ cấu ngắt liệu dạng chuyển động khứ hồi
 Hình 3.18 Cơ cấu ngắt liệu dạng tang trống, dạng cam và dạng xoắn vít
6. Hiểu được cơ cấu tháo phôi và một số cơ cấu tháo phôi điển hình.
Cơ cấu tháo phôi được dùng để tháo các chi tiết đã gia công và chuyển tới máng tháo, tới
thùng chứa và tới băng tải. Tháo phôi thường được thực hiện sau khi gia công xong chi tiết
và thời gian tháo phôi là 1 phần của thời gian chu kỳ. Vì vậy, khi thiết kế cơ cấu thao phôi
phải nghĩ cách giảm thời gian hoạt động của cơ cấu.

Hình 3.19 Cơ cấu tháo phôi bằng Hình 3.20 Tháo phôi bằng thanh
tay tóm máng gạt chặn và máng gạt

Hình 3.21 Tháo phôi bằng thanh đẩy Hình 3.22 Tháo phôi bằng cơ cấu
và máng dao động chuyên dụng
3.6 Cơ cấu cấp phôi rung động
Yêu cầu:
1. Nắm được cấu trúc của cơ cấu cấp phôi rung động và một số nhóm phôi có thể dùng cơ
cấu tiếp liệu bằng phễu rung có máng xoắn vít.

V1 Hướng tác dụng của lực ly tâm

V2 Hướng dịch chuyển của phôi

Hình 3.23 Sơ đồ cơ cấu cấp phôi rung động

Hình 3.24 Cơ cấu cấp phôi rung động Hình 3.25 Cơ cấu cấp phôi rung động
có phếu phụ có nam châm điện
2. Các loại phễu tròn điển hình

Hình 3.26 Các loại phễu tròn điển hình

Phễu tròn là phần cơ bản của cơ cấu cấp phôi rung động. Kết cấu của phễu tròn có
ảnh hưởng lớn đến khả năng làm việc của cơ cấu cáp phôi rung động
3. Hiểu được cách định hướng phôi trong phễu tròn

Hình 3.27 Cơ cấu định hướng phôi trong phễu tròn

 Chương 4: DÂY TRUYỀN TỰ ĐỘNG

Yêu cầu: Nắm vững được các nội dung sau

1. Lịch sử phát triển của dây truyền tự động?
2. Thế nào dây truyền, đặc điểm của dây truyền
Dây truyền là hệ thống các máy móc được lắp đặt cạnh nhau. hoạt động độc lập với
nhau, còn chi tiết gia công được chuyển từ máy này sang máy khác để thực hiện tất cả các
nguyên công. Máy của dây truyền về nguyên tắc thường là máy bán tự động, do đó việc
cấp tháo phôi, vận chuyển phôi giữa các máy và kiểm tra chi tiết được thực hiện bằng tay.

Hình 4.1 Mô hình một dây truyền sản xuất

Đặc điểm:
- Giá thành hạ
- Năng suất cao
- Chi phí về lao động còn nhiều
3. Thế nào là dây truyền tự động có liên kết cứng, đặc điểm của chúng
- Liên kết vận chuyển cứng giữa các máy
- Dây truyền tự động có kết cấu đơn giản
- Giá thành hạ, chi phí lao động sống nhỏ hơn so với dây truyền
- Chi phí thời gian ngoài chu kỳ vẫn còn nhiều
- Năng suất vẫn chưa cao
4. Thế nào là dây truyền tự động có liên kết mềm, đặc điểm của chúng
- Có ổ tích phôi giữa các máy
- Kết cấu phức tạp, giá thành cao
- Năng suất cao hơn so với dây truyền tự động có liên kết cứng
5. Thế nào là dây truyền tự động được chia làm nhiều công đoạn,, đặc điểm của chúng
Là một hệ thống mà giữa các máy trong một công đoạn có liên kết vận chuyển tự
động cứng, giữa các công đoạn có ổ tích trữ phôi (liên kết mềm)
6. Chủng loại chi tiết gia công trên dây truyền?
7. Yêu cầu đối với phôi gia công trên dây truyền tự động?
8. Định vị chi tiết gia công trên dây truyền tự động?
9. Lập qui trình công nghệ cho dây truyền tự động?
10. Vận hành dây truyền tự động?
+ Yêu cầu đối với người vận hành dây truyền
+ Cách bảo quản dự phòng và điều kiện làm việc bình thường cho dây truyền tự động
+ Những sai sót khi điều chỉnh dây truyền tự động
+ Những nguyên nhân ảnh hưởng đến chất lượng gia công trên dây truyền tự động

Video clip
Dây truyền tự động hàn khung ô tô
 Chương 5: ROBOT CÔNG NGHIỆP

Yêu cầu: Hiểu và nắm bắt được các nội dung sau
1. Khái niệm về robot công nghiệp (RI)
RI là một máy tự động linh hoạt thay thế từng phần hoặc toàn bộ các hoạt động cơ
bắp và hoạt động trí tuệ của con người trong nhiều khả năng thích nghi khác nhau.

Hình 5.1 Robot lắp ráp động cơ ô tô

2. Bậc tự do của Robot (Dof - Degree of Freedom)

Là số khả năng chuyển động của một cơ cấu trong không gian

n: Số khâu động
Pi: Số khớp loại i (i = 1,2,3,4,5 là số bậc tự do bị hạn chế)
Số bậc tự do của tay máy là không kể đến các chuyển động đóng mở của bàn kẹp
 Hình 5.2 Tay máy có 4 bậc tự do Hình 5.3 Tay máy có 3 bậc tự do

Hình 5.4 Tay máy có 5 bậc tự do

Giữa mỗi bậc tự do có 1 khâu có chiều dài nhất định, đôi khi một khớp có nhiều
bậc tự do trong cùng một vị trí

Hình 5.5 Bậc tự do nếu tính theo công thức sẽ bằng 0

3. Hệ toạ độ (coordinate frames)
Mỗi robot thường nhiều khâu (links) các khâu liên kết với nhau bằng khớp (joints)
tạo thành một xích động học xuất phát từ khâu cơ bản (base) đứng yên. Hệ toạ độ gắn với
khâu cơ bản gọi là hệ toạ đội cơ bản (hệ toạ độ chuẩn). Các hệ toạ độ trung gian khác gắn
với khâu động gọi là hệ toạ suy rộng. Trong từng thời điểm hoạt động, các hệ toạ độ suy
rộng xác định cấu hình của robot bằng các chuyển dịch dài hoặc chuyển dịch góc của các
khớp tịnh tiến hoặc khớp xoay

Hình 5.6 Các hệ toạ độ suy rộng của robot Hình 5.7 Qui tắc bàn tay phải
Các hệ toạ độ gắn trên các khâu của robot phải được xác định tuân theo qui tắc bàn
tay phải.
4. Trường công tác của robot (workspace or Range of Motion)
Là toàn bộ thể tích được quét bởi khâu chấp hành cuối khi robot thực hiện tất cả
các chuyển động có thể.

Hình 5.8 Biểu diễn trường công tác của robot

5. Các thành phần chính của một robot công nghiệp

Hình 5.9 Các thành phần chính của một robot công nghiệp
6. Kết cấu của tay máy
Chuyển động cơ bản của các khâu
- Tịnh tiến theo phương x, y, z trong không gian Descarde, thường ký
hiệu chuyển động này là T (Translation) hoặc P (Prismatic)
- Xoay quanh các trục x, y, z. Ký hiệu R (Rotation)
Các thông số cần quan tâm trong thiết kế và sử dụng:
- Tầm với (trường công tác)
- Số bậc tự do
- Độ cứng vững
- Tải trọng vật nâng
- Lực kẹp ..vv
Các kết cấu thường gặp của tay máy

Hình 5.10 Robot kiểu toạ độ Descarde

 Hình 5.11 Robot kiểu toạ độ trụ

Hình 5.12 Robot kiểu toạ độ cầu

Hình 5.13 Robot kiểu toạ độ góc

Hình 5.14 Robot kiểu toạ độ Scara

(Selective Compliant Articulated Robot Arm)
7. Kết cấu tay tóm

Hình 5.15 Các cơ cấu tay tóm của robot

Hình 5.16 Tay tóm có các má kẹp thay đổi Hình 5.17 Cơ cấu tay tóm dạng ngón tay
8. Ứng dụng của robot công nghiệp
(a) Lắp ráp

Video clip Robot lăp ráp đồ chơi

(b) Nâng hạ, di chuyển

Video clip robot vận chuyển bơ sữa trong xưởng lạnh, tiệt trùng
(c) Sơn

Video Clip Robto sơn ô tô

 Chương 6 TỰ ĐỘNG HOÁ QUÁ TRÌNH KIỂM TRA

Yêu cầu: Hiểu và nắm bắt được những nội dung sau:
1. Phân loại các thiết bị kiểm tra?
2. Kiểm tra tự động kích thước ngoài bằng phương pháp trực tiếp xúc trực tiếp?

1,2 Chi tiết kiểm tra

3. Calip
4. Thanh di chuyển
5,6. Công tắc
7. Calip hình chêm
8. Calip phẳng
9. Khối V
10. Thanh kiểm tra
11. Tay đòn lắc lư
12. Cơ cấu định dạng
13. Chi tiết kiểm tra

Hình 6.1 Các ơ đồ kiểm tra kích thước ngoài bằng phương pháp trực tiếp
3. Kiểm tra tự động đường kính ngoài bằng phương pháp không tiếp xúc trực tiêp

1. Mặt tỳ
2. Chi tiết kiểm tra
3. Nguồn sáng
4. Thấu kính
5. Khe hở
6. Tấm ngăn
7. Vật kính
8. Tế bào quan điện
9,13,16. Chi tiết ktra
10. Ống dẫn khí nén
11. Máng
12. Công tắc
14. Lõi
15. Cuộn dây
17,18 Vòng phát(thu)

Hình 6.2 Các sơ đồ kiểm tra tự động đường kính ngoài bằng phương pháp không tiếp
xúc trực tiếp
4. Kiểm tra tự động đường kính lỗ

1. Đường kính lỗ
2. Calip giới hạn
3. Calip côn
4. Tay đòn dạng kéo
5. Calip khí nén
6. Quả cầu
7. Khớp quay
8,10. Khớp di động
11,12. Công tắc
13. Tay đòn
14. Chi tiết kiểm tra

Hình 6.3 Các sơ đồ kiểm tra tự động đường kính lỗ

5. Kiểm tra tự động sai số hình dáng và sai số vị trí tương quan

1,4,6,10. Chi tiết

2,5,14,16. Dattric
3. Khối V
7. Đầu đo
8. Tay đòn
9. Công tắc
11. Thanh đứng
12. Thanh ngang

Hình 6.4 Các sơ đồ kiểm tra tự động sai số hình dáng và sai số vị trí tương quan
6. Kiểm tra tích cực khi mài mòn ngoài bao gồm thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc một
điểm, tiếp xúc hai điểm và tiếp xúc ba điểm

1. Vít chỉnh
2. Lò xo lá
3. Lò xo
4. Cảm biến
6. Tay đòn
6. Bộ giảm chấn
7. Đầu đo
8. Chi tiết gia công
9. Buồng khí nén
P. Áp suất khí nén

Hình 6.5 Thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc một điểm
 1. Thân
2. Đầu ra
3,6. Vít
4. Lò xo lá
6. Tay treo
7. Cõ cấu điều khiển chỉ thị
8, 10. Đầu tiếp xúc
9. Chi tiết cần kiểm tra

Hình 6.6 Thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc hai điểm

1,3,6. Cữ tỳ
2. Vòng cặp
6. Đồng hồ so
7. Tay đòn
8. Bộ giảm chấn
9. Hộp chắn đá mài

Hình 6.7 Thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc ba điểm
7. Kiểm tra tích cực khi mài tròn trong

1. Calip
2,4,20. Chi tiết mài
3. Ụ sau
6,17,19,21. Đầu đo
6,9,11. Lò xo
7,14. Cán tỳ
8. Đồng hồ so
10,11,12. Công tắc
13,16,18. Tay đòn

Hình 6.7 Các sơ đồ kiểm tra tích cực khi mài tròn trong
8. Máy kiểm tra phân loại tự động bi cầu

1. Thùng chứa
2. Xích tải
3. Thước có gờ
4. Máng tách
6. Thước phẳng

Hình 6.8 Máy kiểm tra phân loại tự động bị cầu

9. Các dụng cụ kiểm tra tự động bằng laser

Height vision’ width or edge Product length Flatness measurement

position on thin materials

Roll diameter measurement Thickness & width Loop measurement

measurement

Video Clip thiết bị kiểm tra độ phẳng bề mặt bằng laser

 Chương 7: TỰ ĐỘNG HOÁ QUÁ TRÌNH LẮP RÁP

Yêu cầu: Hiểu và nắm bắt được các nội dung sau:
1. Cấu trúc tổng quát của tổ hợp máy lắp ráp tự động
Bao gồm:
+ Cơ cấu cấp phôi tự động
+ Cơ cấu tiếp liệu để đưa chi tiết vào vị trí lắp ráp
+ Cơ cấi nhận chi tiết từ cơ cấu tiếp liệu và định vị chi tiết ở vị trí xác định
+ Cơ cấu thao tác công việc lắp ráp (vặn bulông, hàn mỗi ghép ..)
+ Cơ cấu chuyên dùng để tháo sản phẩm lắp ráp (có thể có hoặc không).
2. Định vị chi tiết trên vị trí lắp ráp
Chi tiết ở vị trí lắp ráp phải được định vị, có nghĩa là phải có vị trí ổn định và phải
được hạn chế cả 6 bậc tự do.
Định vị chi tiết trên vị trí lắp ráp cũng được thực hiện như trong đồ gá để gia công
(dựa theo nguyên tắc 6 điểm) và có thêm yêu cầu bổ sung là đảm bảo vị trí ổn định của bề
mặt lắp ráp khi kích thước của chi tiết dao động trong phạm vi dung sai.

Hình 7.1 Định vị chi tiết có hình dạng khác nhau

3. Định hướng tương đối của các chi tiết lắp ráp, xác định lượng dịch chuyển của độ đồng
tâm cho phép, góc trong của tâm trục so với tâm lỗ

Hình 7.2 Sơ đồ xác định lượng dịch chuyển cho phép lớn nhất (a,b) và góc xoay của
tâm trục trước khi lắp ráp
Lượng dịch chuyển của độ đồng tâm cho phép
D−d
Δ max =
2
Trường hợp trục và lỗ có giá trị giới hạn

Dmin − d max
Δ max =
2
Trường hợp trục và lỗ có thêm vát mép
Dmin − d max
Δ max = + CB + Co
2

Trường hợp lắp ghép có độ dôi

Δ max = CB + C0
4. Yêu cầu đối với kết cấu của sản phẩm lắp ráp tự động?
Đối với đơn vị lắp ráp
+ Kêt cấu của sản phẩm phức tạp cần được chia làm các Modun
+ Kết cấu của đơn vị lắp ráp phải được thiết kế sao cho khi lắp ráp không phải chia
ra nữa
+ Gá đặt chi tiết khi lắp ráp phải được thực hiện với số lượng chuyển động theo các
trục là ít nhất
+ khi lắp ráp cần phải đảm bảo cho dụng cụ tiến vào vị trí lắp ráp được thuận lợi
+ Cần giảm số chi tiết trong đơn vị lắp
Đối với chi tiết lắp ráp
+ Các chi tiết và các yếu tố kết cấu phải được tiêu chuẩn hoá
+ Các chi tiết không được dính vào nhau khi lưu giữ, vận chuyển và cấp phát cho vị
trí lắp ráp
+ Để định hướng thuận lợi thì chi tiết phải có kết cấu đối xứng, ở một số chi tiết
người ta có thể bổ sung kết cấu, nhưng không làm ảnh hưởng đến chức năng của chúng.
+ Chi tiết phải vát mép mặt đầu để khi lắp ráp được thuận lợi
+ Chi tiết phải có bề mặt thuận lợi cho robot tóm nó
5. Phân tích chuỗi kích thước lắp ráp?
Mục đích của phân tích chuỗi kích thước lắp ráp là đảm bảo chất lượng sản phẩm
và khả năng lắp ráp tự động.
Nhiệm vụ chính của phân tích chuỗi kích thước lắp ráp tự động là xác định mối
quan hệ kích thước ở tất cả các giai đoạn của quá trình lắp ráp tự động, chọn phương pháp
và thiết bị lắp ráp tự động, xác định yêu cầu đối với các chi tiết lắp ráp và đối với thiết bị
lắp ráp.
6. Điều kiện ứng dụng lắp ráp tự động?
7. Trình tự thiết kế qui trình công nghệ lắp ráp tự động?
8. Một số thiết bị lắp ráp tự động điển hình?

1. Bàn máy
2. Phễu rung
3. Đầu lắp ráp
4. Cõ cấu định vị
5. Bàn quay
6. Máy chứa

Hình 7.3 Sơ đồ máy lắp ráp bán tự động (a,b) và tự động (c) một vị trí
(a) Chi tiết cơ sở được cấp bằng tay, chi tiết lắp ghép được cấp tự động
(b) (c) Chi tiết cơ sở và chi tiết lắp ghép được cấp phát tự động
 1. Máng
2. Bàn quay
3. Đầu cấp phát
4. Cõ cấu định vị
5,7,9 Cõ cấu cấp phôi
6,8 Các đầu lắp ráp
10. Chốt
11. Băng tải

Hình 7.4 Sơ đồ lắp ráp tự động 4 vị trí có bàn quay

1. Đế
2,6 Tay máy
3. Cõ cấu truyền động
4. Phễu chứa
5,11 Ổ tích
7. Đầu dao
8. Trụ
9. Bàn quay nhiều vị trí
10. Cõ cấu định vị
12. Các dụng cụ lắp ráp

Hình 7.5 Trung tâm lắp ráp có bàn quay

9. Hệ thống lắp ráp linh hoạt?
10. Hiệu quả kinh tế của lắp ráp tự động?
Chương 8: HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA TỰ ĐỘNG HOÁ QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT

Trong những thập niên qua, thế giới đã có những thay đổi nhanh chóng trong lĩnh
vực khoa học kỹ thuật, do ảnh hưởng ngày càng tăng của công nghệ thông tin và kỹ thuật
điện tử. Ngày nay, các phương pháp kỹ thuật cổ điển với cách thức tiếp cận truyền thống
không còn đáp ứng được thực tiễn của phát triển công nghiệp nữa. Theo đó, sản phẩm của
công nghệ tiên tiến của công nghiệp không còn là sản phẩm của các ngành riêng biệt mà là
sự tích hợp thành tựu của nhiều ngành, đặc biệt từ nhiều ngành kỹ thuật hiện đại.
Dưới đây là hướng phát triển của tự động hoá trong quá trình sản xuất:
1. Sử dụng máy với hệ thống điều khiển linh hoạt
Một trong những hướng tự động hoá trong sản xuất hàng hoá là sử dụng máy điều
khiển chương trình theo số (CNC) với hệ điều khiển linh hoạt.
Đặc điểm:
+ Giảm nhẹ sức lao động của công nhân.
+ Giải phóng công nhân ra khỏi công việc có tính chất đơn điệu, lặp lại nhiều lần.
+ Giảm nhẹ quá trình điều khiển máy
+ Nâng cao năng xuất lao động.
2. Sản xuất hàng loạt theo dây chuyền
Trong điều kiện sản xuất hàng loạt (chủng loại chi tiết nhiều và số lượng chi tiết
trong từng loại lại ít). Để loại trừ nhược điểm chính của sản xuất và lắp ráp là tính gián
đoạn, người ta xây dựng các máy theo dây truyền.
Đặc điểm: Ngoài các ưu điểm của hệ thống tự động hoá
+ Giảm được chu kỳ gia công
+ Nâng cao nâng suất lao động.
3. Sản xuất tự động hoá linh hoạt
Hệ thống sản xuất tự động hoá linh hoạt là hệ thống tự động hoá phát triển được
điều khiển bằng máy tính. Hệ thống sản xuất này bao gồm các máy gia công được liên kết
với nhau bằng hệ thống vận chuyển phôi tự động, tách phôi tự động, thay dao tự động,
kiểm tra tự động, đồng thời bao hàm cả quá trình thiết kế sản phẩm tự động, chuẩn bị công
nghệ tự động, và điều khiển tự động.
 Đặc điểm chính của hệ thống sản xuất linh hoạt (hệ thống sản xuất mềm) là tính
linh hoạt rất cao, nó cho phép:
+ Trong điều kiện sản xuất hàng loạt nhỏ và hàng loạt vừa ở bất kỳ thời điểm nào
có thể dừng công việc gia công chi tiết trên dây truyền để điều chỉnh dây truyền cho việc
gia công chi tiết khác.
+ Trên các máy khác nhau có thể gia công các chi tiết có hình dạng khác nhau với
số lượng tuỳ ý. Trong điều kiện sản xuất bình thường thì việc điều chỉnh các máy gia công
các loat chi tiết như trên có thể giảm 30% năng suất gia công của các máy.
+ Có thể thay thế các máy bị hỏng bằng các máy của hệ thống linh hoạt mà không
làm cho dây chuyền sản xuất ngừng trệ.
+ Có thể di chuyển chi tiết gia công theo những quĩ đạo tuỳ ý. Như vậy, hệ thống
sản xuất mềm có thể giảm được số lượng máy và tăng hệ số sử dụng máy.
4. Ứng dụng kỹ thuật CIM
CIM (Center for Intelligent Machines)
5. Ứng dụng robot công nghiệp
6. Ứng dụng trí tuệ nhân tạo