Modul-1 : Introduction to GPS

Hasanuddin Z. Abidin
Geodesy Research Division
Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id

Version : January 2007

Lecture Slides of GD. 3211 Satellite Surveying

Geodesy & Geomatics Engineering
Institute of Technology Bandung (ITB)
 Short History of Navigation
• Ancient to Now : (Geodetic) Astronomy
– OK for Latitude, but no so good for Longitude
until Chronometer was invented in ~1760

• 13th Cent : Magnetic Compass

• 1907 : Gyrocompass
• 1912 : Radio Direction Finding
• 1930’s : Radar dan INS (Inertial Nav. System)
• 1940’s : Loran-A
• 1960’s : Omega and Doppler Satellites
• 1970’s : Loran-C
• 1980’s : GPS and then GLONASS
• 2000’s : GNSS (GPS, GLONASS, Galileo)
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 Perbandingan Sistem Navigasi

CAKUPAN KETELITIAN POSISI

SISTEM DIMENSI POSISI
GLOBAL KONTINYU ABSOLUT (RMS)

Loran-C Tidak Ya 2-D 250 m

Omega Ya Ya 2-D 2000-4000 m

Transit Ya Tidak 2-D 25 m

H:5m
GPS Ya Ya 3-D + Waktu
V : 7.5 m

Ref. : Misra & Enge (2001)

Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 Global Positioning System (GPS)
• Formal Name : NAVSTAR GPS
(NAVigation Satellite Timing and
Ranging Global Positioning System)
• Satellite-based navigation and
positioning system
• Military system operated by the
Department of Defense, USA and
jointly managed by the National
PNT Committee
• System development : 1973 - April 1994
• The first satellite (Block I) was launched in 1978
• Worldwide coverage
•Designed to provide position,
• Continuous operation, day and night
velocity, and time information
• Weather Independent
• Could be used by many peoples at the same time
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 KEMAMPUAN GPS

• Ketelitian posisi
 GPS dapat memberikan informasi
tentang posisi, kecepatan, dan beberapa mm sampai
waktu secara cepat, akurat, beberapa meteran
murah, dimana saja di bumi ini
pada setiap saat tanpa tergantung • Ketelitian kecepatan
cuaca.
beberapa cm/detik
 GPS adalah satu-satunya
sistem navigasi ataupun • Ketelitian waktu
sistem penentuan posisi,
selama beberapa abad ini, beberapa nanodetik
yang mempunyai karakteristik
prima seperti tersebut.
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
National Management of GPS

Ref : Miller (2006) at www.gps.gov

GPS Major Milestones
1973: Decision to develop a satellite navigation system based
on the systems TRANSIT, TIMATION, and Project 621B
1978: First GPS Block I satellites launched
1983: President Reagan offers free civilian access to GPS after
Korean Airlines Flight 007 incident
1996: President Clinton issues U.S. policy declaring GPS a
dual-use system under joint civil/military management
– Civil GPS remains free of direct user fees
1997: U.S. Congress codifies policy provisions into law
2000: Selective Availability on civil signal set to zero by
President Clinton providing full GPS accuracy to users
2004: President Bush W. issues new policy on space-based
positioning, navigation, and timing (PNT)
– Recognizes changing international conditions and worldwide
growth of GPS applications
2005: 1st Launch of modernized signals (L2C and M Code)
Ref : Miller (2006) at www.gps.gov
 SATELITTES Segments
. 21 + 3 satellites
. Orbital period : 12 hr
. Altitude : 20200 km
of GPS
USERS
. Observe GPS signals
. Compute position, velocity,
time information,
or other parameters

CONTROL SYSTEM
. Time synchronization
. Orbit prediction
. Data injection
. Satellite health monitoring

Hasanuddin Z. Abidin, 1998

GPS Orbital Configuration
• Orbital shape :
nominally circle
(e <0.02)
• 6 orbital planes
• 4 satellites per orbit
• Inclination : 550
• Mean altitude : 20.200 km
• Orbital period :
11 hr and 58 minutes
Nominal orbit of 24 satellites
completed by April 1994

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

 Distribution of GPS Satellites

Orbital Planes  A B C D E F

160o
3 2
3
120o 4
2
80 o 4 3
40 o 3 2
1
1 Right
Equator 0o 55o 325.7 25.7 85.7 145.7 205.7 265.7 Ascension
of Ascending
2
320o 3 2 Node (deg)
1 4
280o 1
3
240o 1
4
2
200o 4 F3
1 4
E4
Hasanuddin Z. Abidin, 1994


BLOCK – I
BLOCK - II
:
:
Initial Concept Validation Satellites
Initial Production Satellites
GPS
 BLOCK – IIA : Upgraded Production Satellites Satellites
 BLOCK - IIR : Replenishment Satellites
 BLOCK – IIR : Modernized Block-IIR Satellites
 BLOCK - IIF : Follow-On “Suistainment” Satellites

 Block-I (11 satellites) is the original concept

validation satellites, launched from 1978 to
1985. One of its satellites was usable until 1995

 The current GPS constellation consists of 30

Block II/IIA/IIR/IIR-M satellites (Jan. 2007) :

Block-II  01 satellites
Block-IIA  15 satellites
Block-IIR  12 satellites
Block-IIR(M)  02 satellites
Ref : http://tycho.usno.navy.mil/gpscurr.html Hasanuddin Z. Abidin, 2007
 Seperti stasion radio di angkasa
yang memancar pada 2 frekuensi.
Satelit GPS
 Dilengkapi dengan antena-antena untuk
mengirim dan menerima sinyal-sinyal
pada spektrum L-band.

 Satelit dilengkapi dengan jam atom.

 Mempunyai dua sayap yang dilengkapi

dengan sel-sel pembangkit tenaga matahari,
yang merupakan sumber enerji untuk satelit.

 Konstelasi satelit disusun untuk memastikan agar 4 - 10 satelit GPS

selalu terlihat dimana saja dan kapan saja di Bumi ini.

 Kecepatan satelit dalam orbit sekitar 4 km/detik

 Dari wilayah Indonesia umumnya 6 sampai 9 satelit GPS akan bisa

‘dilihat’ dengan sudut elevasi di atas 10 derajad
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
 Roles of GPS Satellites

• GPS satellite transmits the signals,

in principle to inform the users who • satellite position
GPS • distance to satellite
received it the information on : Satellite • time information
• satellite health
- satellite position • other information
- its distance to the user
- time of observation
GPS Signal

• By observing the signals from

enough number of satellites, the
user can derive its position and
velocity, obtain precise time Observer
information, and can also estimate
other parameters. 4
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
Satelit GPS Satelit GPS
Blok-I

Blok - I
Waktu Mulai Berhenti Lama
NAVSTAR SVN PRN Peluncuran Operasional Operasional Operasional
(bulan)
I-1 01 04 22-Feb-78 29-Mar-78 25-Jan-80 21.9
I-2 02 07 03-Mei-78 14-Jul-78 30-Jul-80 25.5
I-3 03 06 06-Okt-78 09-Nov-78 19-Apr-92 161.3
I-4 04 08 11-Des-78 08-Jan-79 27-Okt-86 93.6
I-5 05 05 09-Feb-80 27-Feb-80 28-Nov-83 45
I-6 06 09 26-Apr-80 16-Mei-80 10-Des-90 126.8
I-7 07 - 18-Des-81 Gagal pada saat peluncuran 0
I-8 08 11 14-Jul-83 10-Aug-83 04-Mei-93 116.8
I-9 09 13 13-Jun-84 19-Jul-84 28-Feb-94 115.2
I - 10 10 12 08-Sep-84 03-Okt-84 18-Nov-95 133.5
I - 11 11 03 09-Okt-85 30-Okt-85 27-Feb-94 99.9
SVN = Satellite Vehicle Number, PRN = Pseudo Random noise Number

Hasanuddin Z. Abidin, 1999

Satelit GPS
Blok – II/IIA
• Blok-II : SVN 13 s/d 21.
• Blok-IIA : SVN 22 s/d 40.
• Blok II adalah satelit GPS
operasional generasi pertama.
• Dibangun oleh Rockwell International.
• Blok-II : Feb. 1989 - Okt. 1990.
• Blok-IIA : Nov. 1990 – Nov. 1997.
• Rencana hidup dari Block II/IIA
adalah 7.5 tahun.
• Setiap satelit membawa 4 jam atom :
2 Cesium (Cs) dan 2 Rubidium (Rb).
• Mempunyai kemampuan Selective Availabity (SA) dan Anti-Spoof (A-S).

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Satelit GPS
Blok - IIR
• Satelit : SVN 41 sampai SVN 62,
• Dibangun oleh Lockheed Martin
• Mulai diluncurkan Jan. 1997.
• Rencana hidup dari Block II/IIA
adalah 10 tahun.
• Setiap satelit membawa 3 jam
atom Rubidium (Rb).
• Mempunyai kemampuan Selective
Availabity (SA) dan Anti-Spoof (A-S).
• Karakteristik yang spesifik dari satelit Blok-IIR ini adalah kemampuannya
- melakukan pengukuran jarak antar satelit (crosslink ranges) dan
- menghitung ephemeris satelit on-board.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 Perbandingan Satelit GPS
Data Storage : Periode dairi URE di akhir
Blok AutoNav Ephemeris/Clock Pengelolaan Autonomous periode AO
(hari) Momentum Operation, AO (hari) (m)

II Tidak 14 OCS 14 161.1

II-A Tidak 180 Onboard 180 < 10.000
II-R Ya 210 Onboard 180 7.4

OCS = Operational Control Segment; URE = User Range Error

Ref. : Misra & Enge (2001) Blok II/IIA Blok IIR Blok IIF

Jumlah 28 21 12
Peluncuran pertama 1989 1997 2005 *
Berat satelit (kg) 900 1100 1700 *
Daya/Solar Panel (W) 1100 1700 2900 *
Unit cost $43M $30M $28M *
* Estimates
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
Ref : Miller (2006) at www.gps.gov
 GPS Control System Segment (1)
The GPS control segment has responsibility for maintaining
the GPS satellites and their proper functioning.

THIS FUNCTION INCLUDES :

• Maintaining the satellites in their proper orbital positions (station
keeping). In this case the control segment updates each satellite’s
clock, ephemeris, almanac, and other indicators in the navigation
message once per day or as needed.
• Monitoring satellite subsystem health and status.
• Monitoring the satellite solar arrays, battery power levels, and
propellant levels used for maneuvers and activates spare satellites
(if available).
• Resolving satellite anomalies and controlling AS (Anti Spoofing)
• Determining and maintaining GPS time system.
Ref. : [Kaplan, 1996] Hasanuddin Z. Abidin, 1998
GPS Control System Segment (2)
PRIMARY
STATIONS

http://gps.faa.gov/gpsbasics/controlsegment.htm
 Stasion-Stasion Sistem Kontrol GPS

Secara spesifik, segmen sistem kontrol GPS terdiri dari :

• Ground Antenna Stations (GAS),

• Monitor Stations (MS),
• Prelaunch Compatibility Station (PCS), dan
• Master Control Station (MCS).

GAS : 3 stasion (Ascension, Diego Garcia, dan Kwajalein)

MS : 5 stasion (3 stasion GCS ditambah
Colorado Springs dan Hawaii)
PCS : Cape Caneveral (juga backup dari GAS)
MCS : Colorado Springs.
Hasanuddin Z. Abidin, 1997
 GPS Control System Segment (3)

Alaska United
Colorado St. Louis, MO Kingdom
Korea
Springs
USNO
Hawaii Cape Canaveral
Austin, TX
Bahrain Kwajalein

Ecuador

Ascension Diego Garcia

Tahiti
South Africa
Argentina Australia

New Zealand
GPS Monitor Stations
NGA Site (11) (8 on-line with MCS)
NGA Test Site (2)
Ref : Crane (2007) USAF Site (6)
 GPS Control System Segment (4)
Working Mechanism of GPS Control System Segment

All Codes and Phases

Observations
Uploading
(S-band)

Monitor ……. Monitor ……. Monitor One of Ground

Station Station Station Antenna Stations

Ephemeris, Clock Data

Master Control Station
Control Parameters
• Data Processing
• Satellites Control
• System Operations
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Foto Stasion Diego Garcia (MS + GAS)

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

 GPS Receivers (1)
• satellite position
• distance to satellite
• time information
• satellite health
• other information

Mapping type

Geodetic type

Navigation type 4
(hand-held)

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 GPS Receivers (2)

Basic Components of GPS Receivers

Data Logger,
Antenna and Signal Navigation External
Pre-amplifier Processor Solution Communication

Precision User
Power Supply
Oscillator Communication

Referensi : Seeber (2003) Hasanuddin Z. Abidin, 2004

 GPS Receivers (3)
According to their functions,
there are several types of GPS receivers, namely :

Civilian
Navigation
Military
Mapping
POSITIONING
Single-Frequency
Geodetic
GPS Dual-Frequency
RECEIVERS

TIMING Timing Receiver

Hasanuddin Z. Abidin, 1998

 Spektrum Receiver GPS
4
• Jenis : satu-frekuensi, codeless, dua-frekuensi
• Tipe : navigasi survai-pemetaan geodetik
• Ukuran : kecil (hand-held) cukup besar
• Ketelitian : biasa teliti sangat teliti
• Kecanggihan : sederhana sangat canggih
• Harga : beberapa ratus ribu ratusan juta Rupiah
• Merek : berbagai macam ragam (beberapa puluhan)

KECENDERUNGAN DARI RECEIVER GPS

• Ukuran semakin kecil • Lebih ‘user-oriented’

• Harga semakin murah
• Keandalan semakin tinggi
• Ketelitian data yang diberikan
semakin baik
• Dapat diintegrasikan dengan sistem
lainnya seperti GIS, Video, Kamera, dll.
• GPS Card semakin populer
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
 ANTENA GPS
 Komponen yang penting dari suatu receiver GPS.
 Antena GPS berfungsi mendeteksi dan menerima gelombang
elektromagnetik yang datang dari satelit GPS, serta merubahnya
menjadi arus listrik. Arus listrik ini setelah diperkuat akan
dikirimkan ke komponen elektronik dari receiver untuk diproses
lebih lanjut.
 Antena GPS harus mempunyai polarisasi lingkaran (right-hand)
untuk dapat mengamati sinyal GPS.
 Antena GPS harus mempunyai sensitivitas yang tinggi untuk dapat
mendeteksi sinyal GPS yang relatif lemah.
 Antena GPS harus dapat mengamati sinyal GPS yang datang dari
semua arah dan ketinggian dengan baik.
 Antena GPS untuk keperluan survai dan pemetaan sebaiknya juga
mempunyai stabilitas pusat fase yang tinggi serta ‘daya tolak’
yang baik terhadap multipath.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
 ANTENA GPS

Ada beberapa jenis antena GPS yang dikenal, yaitu :

monopole atau dipole, quadrifilar helix (juga dinamakan
volute), spiral helix, microstrip (juga dinamakan patch),
dan choke ring.

Monopole Helix Spiral Helix Microstrip Choke Ring

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

 Navigation-type GPS Receivers
(Civilian)

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

 Receiver GPS Tipe Navigasi
Garmin eTrex Family

eTrex Camo
$129.00
eTrex eTrex Venture
$125.99 $159.00

eTrex Legend eTrex Summit eTrex Vista

$199.99 $219.99 $299.99
sumber : www.navtechgps.com Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 Navigation-type
GPS Receivers (Military)
PLGR GPS Receiver
The Manpack was replaced in 1993 by the
hand-held Precision Lightweight GPS Receiver
(PLGR), popularly known as the "Plugger."
These units are similar to civilian receivers,
but they can use higher-precision GPS signals

http://www.nasm.si.edu/
galleries/gps/

MANPACK GPS Receiver

One of the first portable GPS units available
to soldiers in the field was the PSN-8
"Manpack" receiver. About 1,400 were
manufactured between 1988 and 1993.
Mapping-type GPS Receivers

Hasanuddin Z. Abidin, 2006

 Geodetic-type GPS Receivers
(Single Frequency, 1F)

getting closer
Mapping-type Geodetic-type (1F)
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Geodetic-type GPS Receivers
(Dual Frequency, 2F)

Hasanuddin Z. Abidin, 2006

 GPS Receivers for Positioning (2006)
1-3 m 5-10 m

Geodetic (2F)
15 – 30 K
Geodetic (1F)
10 – 15 K

Mapping
5 – 10 K

Navigation ?
(Military) 150 - 300
Price Navigation
(Civilian)
(USD)
mm-cm cm-dm dm-m Positioning Accuracy

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Receiver GPS Untuk Penentuan Waktu

l Untuk penentuan dan sinkronisasi waktu dan frekuensi secara teliti.

l Aplikasi : transfer waktu antar benua, sinkronisasi jaringan telekomunikasi
dijital, maupun sinkronisasi jaringan pembangkit tenaga listrik.

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

 Beberapa tipe receiver GPS yang lebih spesifik
TIPE KARAKTERISTIK SPESIFIK
· Umumnya digunakan untuk navigasi dan penentuan
attitude
.
PENERBANGAN · Umumnya dapat diintegrasikan dengan basis data
(AVIATION) Jeppson.
· Receiver yang lebih canggih sedang dibangun dan
diuji untuk keperluan pendaratan (landing).
· Umumnya digunakan untuk navigasi
· Umumnya mengakomodir format data NMEA -183
LAUT (MARINE) sehingga dapat diintegrasikan dengan peralatan
elektronik kapal lainnya.
· Beberapa dilengkapi dengan layar tampilan yang cukup
lebar untuk menampilkan peta navigasi laut.
· Digunakan untuk navigasi satelit dan
LUAR ANGKASA penentuanattitudenya.
(SPACEBORNE) · Mempunyai daya tahan terhadap radiasi yang lebih
baik dibandingkan receiver yang umum digunakan di
permukaan bumi.
· Hanya berupaelectronic board
GPS CARD · Dimaksudkan untuk dintegrasikan dengan instrumen
lain, seperti komputer PC, kamera, video, dll.nya.
Hasanuddin Z. Abidin, 1997 · Ada yang dapat menerima koreksi diferensial.
 GPS Cards

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Evolusi Teknologi UE
(User Equipment) GPS
Card Perangkat pengguna
(user equipment) GPS
mengalami evolusi
teknologi yang cukup
dramatis; dari perangkat
berukuran besar, berat,
Box Modules dan memerlukan catu
(Multi-Chip) daya yang relatif besar
(umumnya dalam bentuk
box) menjadi perangkat
yang relatif kecil, ringan,
efisien dalam konsumsi
Chip catu daya, dan secara
Software fungsional lebih efektif.
Code
Ref.[GPS JPO, 1996]
Hasanuddin Z. Abidin, 1999
 KENAPA GPS MENARIK (1) ?

 Dapat memberikan informasi tentang posisi, kecepatan, dan

percepatan tiga-dimensi, maupun informasi waktu, secara cepat,
kapan saja dan dimana saja di dunia ini dalam segala cuaca, dengan
ketelitian yang relatif tinggi.
 Informasi tersebut dapat ditentukan dalam kondisi statik maupun
kinematik.
 Cocok untuk segala jenis platform (mobil, kereta, kapal, satelit, dll.).
 Tersedia untuk semua orang secara gratis (tidak ditarik biaya
pemakaian sistem).
 Prinsip penggunaan GPS untuk penentuan informasi tersebut di atas
relatif mudah dan tidak memakan banyak tenaga.
 Semakin banyak orang yang menggunakan GPS untuk berbagai
keperluan.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 KENAPA GPS MENARIK (2) ?

 Memberikan posisi dan kecepatan yang bereferensi ke satu global

datum (WGS 1984).
 Penentuan posisi tidak memerlukan saling keterlihatan antar titik.
 Penggunaan GPS relatif tidak dipengaruhi oleh kondisi topografi di
antara titik.
 Pengumpul data (surveyor) GPS tidak dapat ‘memanipulasi’ data
pengamatan.
 Alat penerima (receiver) GPS cenderung semakin kecil ukurannya,
semakin murah harganya, dan semakin tinggi tingkat keandalannya.
 Perangkat lunak untuk pemrosesan data GPS semakin banyak dan
semakin canggih.
 Semakin banyak orang yang menggunakan GPS untuk berbagai
keperluan.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 GPS Products
• Position
• Velocity Primary
• Time
• Acceleration
PARAMETERS • Frequency
THAT COULD • Attitude parameters
BE DERIVED • TEC (Total Electron Content)
USING GPS • WVC (Water Vapour Content)
• Polar motion parameters
• Orthometric Height Should be combined
• Geoidal Undulation with other external
• Deflection of Vertical information

Various Applications
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 GPS
satellite
GPS Coverage

20.200 km
GPS coverage
is relatively wide

GPS
satellites

Does not require A point

behind
inter-visibility mountain
between points

Hasanuddin Z. Abidin, 1998

 GPS Coverage

GPS
GPS Mask Angle 
Satellite
Orbit  27o 0o 152o
 20.000 km 5o 142o
10o 132o
15o 122o


Bumi Earth circumference

 40.000 km
= 360o

Topography and (natural or man-made)

objects would reduce GPS coverage !!
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Spatial Coverage of GPS Signal Beam
GPS Satellite 21.3o (for L1)
23.4o (for L2)
o
13.9

Orbit GPS
Mai
n Bea
mL
Earth imi
t
GPS Main Beam Limit

GPS Main
Beam Signal
GPS Signal
Shadowed
by the Earth

GPS Main
Beam Signal
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
 Relative Accuracy : GPS vs Other Systems

40
Ref. : (Seeber, 2003)
Relative Accuracy (cm)

30 INS
TRANSIT
Doppler

20

Terrestrial

10
GPS
SLR

VLBI
0
1 10 100 1000 10000
Distance (km)
SLR = Satellite Laser Ranging, VLBI = Very Long Baseline Interferometry, INS = Inertial Navigation System
 Uneg-Uneg tentang GPS (1)
• GPS tidak bisa digunakan di tempat-tempat dimana sinyal dari
satelit tidak dapat mencapai receiver GPS, seperti di dalam
ruangan, di dalam terowongan, di bawah air, di dalam hutan
yang lebat, dan tempat-tempat sejenisnya.

• Pemakai tidak punya kontrol dan wewenang dalam pengoperasian

sistem GPS.

• Datum posisi yang diberikan oleh GPS, dalam hal ini WGS-84,
ditentukan oleh pemilik dan pengelola sistem. Pemakai yang
menggunakan datum yang lain harus memikirkan sendiri cara
pentransformasian koordinat dari WGS-84 ke datumnya masing-
masing.

• Meskipun pengumpulan datanya relatif mudah, pengolahan data

GPS relatif bukanlah hal yang mudah, terutama kalau ketelitian
yang tinggi yang dituju.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
 Uneg-Uneg tentang GPS (2)
• GPS adalah teknologi yang relatif baru, sehingga sumber daya
manusia yang mengerti tentang GPS dan metode pengaplikasiannya
relatif masih sedikit.

• Survai dengan GPS punya karakteristik dan persyaratan yang agak

berbeda dengan metode-metode survai terestris seperti poligon,
triangulasi, dan trilaterasi.

• Pada survai GPS, satelit-satelit GPS yang dapat dianalogikan dengan

titik-titik kontrol pada survai terestris, tidak terlihat oleh surveyor.
Ini secara psikologis dapat menimbulkan sikap kekurang hati-hatian
pada diri surveyor.

• Pemakaian GPS terkesan ‘sangat mudah’. Ini kadangkala bisa

menyebabkan situasi dimana informasi yang diberikan GPS
digunakan secara tidak benar oleh pemakai.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
 GPS Limitations
• GPS can not be used in the places where GPS signal can not reach
the antenna, as inside the room, inside the tunnel, or underneath
the water.

• Although the accuracy provided by GPS is relatively high,

its system integrity is relatively low. To increase its system
reliability, GPS should be strengthened with other external
systems and a reliable integrity monitoring method.

• In term of vertical component, GPS can only directly provide

the ellipsoidal height, and not the orthometric height which is
used in practice.

• GPS signals are not free from errors and biases, ostructions, and
interferences.
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
Orbital errors
affect both
Propagation of GPS Signal
the code
and phase
Ionosphere delays the code,
but advances the phase

IONOSPHERE
altitude 50-2000 km

Mutipath affects
Troposphere delays both both the code
the code and phase and phase
MULTIPATH

TROPOSPHERE
up to 9-16 km

Clock and antenna errors affect

Both the code and phase Hasanuddin Z. Abidin, 2003
Obstructions and Interference to GPS signals

GPS Satellites
Signal obstructed
by tree canopy Signal blocked
Clear by the building
signal Signal obstructed
by tree canopy

Signal that
Signal
Signal
that
that
can pass
can pass

GPS Receiver Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Hasanuddin Z. Abidin, 2003
GPS Applications
• MILITARY APPLICATIONS
• SURVEYING AND MAPPING (Land, Sea)
• CONSTRUCTION AND MINING
• GEODINAMICS, AND DEFORMATION STUDIES
• NAVIGATION & TRANSPORTATION (Land, Air, Sea)
• TROPOSPHERIC & IONOSPHERIC STUDIES
• CADASTRAL, AGRICULTURE, FORESTRY
• PHOTOGRAMMETRY & REMOTE SENSING
• GIS (Geographic Information System)
• OCEANOGRAPHIC STUDIES (Current, Wave, Tides)
• SPORT AND RECREATIVE APPLICATIONS

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Scientific
World GPS Market (1995)
& Surveying
(13%) Land
Transportation
(32%)
Maritime
(15%)

Aviation
(12%)
Recreation (16%)
Timing
Source : NAPA 1995 Industry Survey
(12%) Hasanuddin Z. Abidin, 1996
 Commercial Applications
Dominate the GPS Market
2% 35% Car Navigation
2% Consumer
5%
Tracking/Machine
Control
Original Equipment
Manufacturing
16%
Survey/Mapping
22% Aviation
5%
Marine
13%
Data for Year 2000 Military
Source: DOC, 1998
 Pertumbuhan Pasar GPS Dunia
14

12
1995
10
2000
US$ Billion

8 2005

0
Aviation Maritime Surveying Land Recreation Timing
& Scientific Transport.

Source : NAPA 1995 Industry Survey Hasanuddin Z. Abidin, 1996

 1998 GPS SALES
1998
Jepang (47%) USA (32%)

2003
Eropa (18%)
Lainnya (1%) Asia (2%) 2003
Jepang (44%) USA (30%)

Eropa (23%)
Lainnya (1%) Asia (2%)
Ref : Bogosian (2003)
 GPS Modernization

Service for
Space Users
Increased
2nd & 3rd Civil Signals Radiated Power

Pseudolite
Augmentations, Services
Improved User Improved Timing
Equipment

Ref : [Shaw, 1999]

 GPS Modernization Goals
• System-wide improvements in:

– Accuracy
– Availability
– Integrity
– Reliability

• Robustness against interference

• Improved indoor, mobile, and urban use
• Interoperability with other GNSS constellations
• Backward compatibility
Ref : Miller (2006) at www.gps.gov
 Sistem Waktu Satelit
 Satelit GPS beroperasi dengan menggunakan sistem waktunya
sendiri, yaitu sistem waktu satelit.

 Sistem waktu ini didefinisikan oleh jam-jam atom yang berada

di setiap satelit GPS.

 Setiap satelit GPS Blok II/IIA yang beroperasi saat ini membawa
4 jam atom, 2 Cesium (Cs) dan 2 Rubidum (Rb); dan satelit Blok IIR
membawa 3 jam atom Rubidium (Rb).

 Semua frekuensi yang dibangkitkan di satelit serta waktu

pentransmisian untuk kode-C/A, kode-P(Y), dan pesan navigasi,
adalah mengacu pada sistem waktu ini.

 Meskipun begitu patut dicatat di sini bahwa data yang berada

dalam pesan navigasi adalah mengacu ke sistem waktu GPS.

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 Sistem Waktu GPS
 Sistem waktu GPS adalah sistem waktu berskala kontinyu
yang didefiniskan oleh jam (atom) utama yang berada di
Master Control Station (MCS) GPS di Colorado Springs.

 Sistem waktu GPS ini bereferensi ke sistem waktu UTC

(Universal Time Coordinated) yang dikelola oleh USNO
(United States Naval Observatory), dan keduanya mempunyai
hubungan yang terdefinisi secara teliti sampai tingkat 1 msec.

 Hubungan antara sistem waktu GPS dan UTC :

IAT = GPS + 19.s000,
IAT = UTC + (1. s000).n
dimana n adalah integer yang diumumkan oleh IERS
(International Earth Rotation Service). Sebagain contoh pada
bulan Juni 1996, nilai n adalah 30.
Hasanuddin Z. Abidin, 1997
 GLONASS
 GLONASS (Global Navigation Satellite System) is satellite-based
navigation system owned and operated by the Russian Federation.

 Has similar function and characteristics as GPS.

 GLONASS was developed since 1970’s, and publically annouced

by the Russian on February 1982.

 First GLONASS satellite was launched, and at the present (Jan. 2007)
there are 9 usable satellites and 7 satellites
are temporarily switched off GLONASS Satellite

 Several GPS receivers (e.g. Topcon,

Leica and Trimble) can both
simultaneously track GPS and
GLONASS satellites.
http://www.glonass-ianc.rsa.ru/ Hasanuddin Z. Abidin, 2007
 GPS GLONASS
Constellation
Number of satellites 24 24
Number of orbital planes 6 3
Orbital inclination (deg) 55 65.8
Orbital radius (km) 26,560 25,510
Period (hr:min) 11:58 11:16
Ground track repeat sidereal day 8 sidereal days
Signal Characteristics
Carrier signal (MHz) L1: 1575.42 L1: (1602+0.5625 n),
L2: 1227.60 L2: (1246+0.4375 n),
n=1,2,...,24
Code CDMA FDMA
C/A code on L1 C/A code on L1
P code on L1 and L2 P code on L1 and L2
Code frequency (MHz) C/A code: 1.023 C/A code: 0.511
P code: 10.23 P code: 5.11
Reference Standards
Coordinate System WGS84 SGS85
Time UTC(USNO) UTC(SU)
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
 Rumus Transformasi Antara
Datum GPS dan Datum GLONASS

X  dX   1 RZ  RY   X 
Y   dY   (1  ds). RZ 1 RX .Y 
 
 Z   dZ   RY  RX 1   Z 
WGS 84 PZ -90

Parameter transformasinya [Bazlov et al., 1999] :

dX = - 1.08  0.21 m
dY = - 0.27  0.21 m
dZ = - 0.90  0.33 m
ds = - 0.12  0.06 ppm
RX = 0
RY = 0
RZ = - 0.16” + 0.01”
Hasanuddin Z. Abidin, 1999
 • Galileo is the European global navigation GALILEO
satellite system, under civilian control
• It will be inter-operable with GPS and GLONASS
•The first satellite (GIOVE-A) was launched on 28 Dec 2005

GALILEO Constellation :
• 30 satellites
• 3 orbital planes of MEO
(Medium Earth Orbit)
• Orbital altitude : 23616 km
Inclination 56 degrees • Orbit inclination : 56 degrees
• Orbit period : 14 hr 4 min
• Repeat ground track : 10 days
• One satellite in each plane will be
a spare, on stand-by should any
operational satellite fail.

Ref : http://www.esa.int/esaNA/galileo.html Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Satelit GALILEO
• Satellite mass: 680 kg
• Satellite power: 1,6 kW
• Navigation payload: 70-80 Kg / 850 W
• Mass SAR transponder: 20 kg
1,2 m

2,7 m

1,1 m

• No apogee-engine
• Attitude & Orbit Control System (AOCS) is able to shift the
satellite position within the orbit plane (spare S/C)
Ref : ESA (2002)
GALILEO : Estimasi Ketelitian Posisi
Horisontal (Absolut)

Ref : ESA (2002)

 The GALILEO Master Schedule

DEFINITION DEV & VALIDATION DEPLOYMENT OPERATIONS

2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 …

Definition
Development & Validation
PHASE B2 PSDR CDR SQR
PHASE CD

In-Orbit Validation (IOV) IOVR

Test Bed (GSTB)

Full Deployment

Operations
Local Elements
User Receiver / Applications
Technology Developments
PDR: Preliminary Design Review SQR: System Qualification Review
Launches
CDR: Critical Design Review IOVR: In-Orbit Validation Review

Ref : ESA (2002)

Selected Books on GPS
INTRODUCTION TO GPS:
The Global Positioning System,
by Ahmed El-Rabbany

UNDERSTANDING GPS:
Principles and Applications,
by E.D. Kaplan, C. Hegarty
GLOBAL POSITIONING
SYSTEM: Theory &
Applications
by B.W. Parkinson
and J. Spilker

GPS SATELLITE
SURVEYING
by Alfred Leick

GLOBAL POSITIONING SYSTEM:

Theory and Practice
by B. Hofman-Wellenhof
Learning Sites on GPS
1. http://tycho.usno.navy.mil/gps.html
2. http://www.navcen.uscg.gov/gps/default.htm
3. http://gps.losangeles.af.mil/
4. http://gps.faa.gov/index.htm
5. http://www.gps.gov/
6. http://gauss.gge.unb.ca/GPS.INTERNET.SERVICES.HTML
7. http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System
8. http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html
9. http://www.ngs.noaa.gov/CORS-Proxy/ionosphere/
10. http://gauss.gge.unb.ca/Guide_to_GPS_Positioning.html
11. http://www.trimble.com/gps/index.shtml
12. http://www.navcen.uscg.gov/pubs/default.htm
13. http://edu-observatory.org/gps/tutorials.html
14. http://www.garmin.com/aboutGPS/
15. http://www.satorione.com/GPStutorial.htm
16. http://www.glonass-ianc.rsa.ru/
17. http://www.esa.int/esaNA/galileo.html Hasanuddin Z. Abidin, 2007
 TUGAS GPS - 1

 Buat suatu tulisan singkat yang menjelaskan tentang isi dari

websites GPS yang ada di internet.

 Jumlah : 20 websites.

 Jelaskan secara singkat dan sistematis tentang

hal-hal yang ditampilkan oleh setiap website.

 Nilai tugas ditentukan oleh kelengkapan dan kualitas

dari pembahasan.

 Waktu Penyelesaian = 1 minggu

Hasanuddin Z. Abidin, 2007